特開 2024-164656 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024164656

(43)【公開日】2024-11-27

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20241120BHJP

   B60W 30/188 20120101ALI20241120BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20241120BHJP

   F02D 29/02 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

B60W30/188

B60W30/14

F02D29/02 301D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080301

(22)【出願日】2023-05-15

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小木 理

【テーマコード（参考）】

3D241

3G093

5H125

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA51

3D241CD16

3D241DA04Z

3D241DA12Z

3D241DA39Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DD05Z

3G093CA05

3G093CA10

3G093DA01

3G093DA06

3G093DB15

3G093EA02

3G093EA03

3G093EB04

5H125AA01

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA01

5H125DD12

5H125EE42

5H125EE44

5H125EE52

5H125EE53

(57)【要約】

【課題】アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に付与するトルクを、エネルギー指標及びドライバビリティ指標を考慮して適切に設定する。
【解決手段】車両制御装置は、車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定し、速度調整期間における車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、速度調整期間における消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、速度調整期間におけるアクセル操作データ及びブレーキ操作データに基づいて、車両のドライバーの前記アクセル操作及びブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、速度調整期間に車両に付与するトルクの付与トルク値を算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ（２５）及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データ（２６）に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定する速度調整期間特定部（４０）と、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出するエネルギー指標算出部（４１）と、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出するドライバビリティ指標算出部（４２）と、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出するトルク値算出部（４３）と、
を備えた車両制御装置（２０）。

【請求項2】

前記速度調整期間特定部は、前記アクセル操作データ、前記ブレーキ操作データ、及び前記車両の速度に基づいて、前記アクセル操作を行っているアクセル操作期間が予め定めた時間以下、及び、前記アクセル操作期間における前記車両の平均加速度が予め定めた加速度以下、の何れかを満たす第１の期間と、前記ブレーキ操作を行っているブレーキ操作期間が予め定めた時間以下、及び、前記ブレーキ操作期間における前記車両の平均減速度が予め定めた減速度以下、の何れかを満たす第２の期間と、を含む期間を前記速度調整期間として特定する
請求項１記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記トルク値算出部は、前記車両の速度に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を前記車両に付与した場合に各々算出された複数の前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記車両の速度に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を前記車両に付与した場合に各々算出された前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、に基づいて、前記付与トルク値を算出する
請求項１記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記トルク値算出部は、前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、の中間値を前記付与トルク値として算出する
請求項３記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記トルク値算出部は、前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、の重み付け演算により前記付与トルク値を算出する
請求項３記載の車両制御装置。

【請求項6】

エネルギー指標算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記エネルギー指標を算出し、前記ドライバビリティ指標算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記ドライバビリティ指標を算出し、前記トルク値算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記付与トルク値を算出する
請求項１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

少なくとも１つのプロセッサが、
車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出する
ことを含む処理を実行する車両制御方法。

【請求項8】

少なくとも１つのプロセッサに、
車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出する
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２４）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、移動体操作におけるユーザの操作量及び操作設定値の少なくとも一方である操作パラメータを検出し、前記操作パラメータに基づいた所定の駆動量で移動体（ＭＶ）を構成する駆動部（３０）を駆動する駆動システム（１００）に適用される制御装置（１１，８１）であって、前記操作パラメータに基づく前記駆動量を設定するための移動体定数情報を記憶する記憶部（１３，８３）と、前記移動体定数情報又は前記移動体定数情報に関する情報であって、ユーザにより入力される定数情報を取得する定数情報取得部と、前記定数情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記移動体定数情報を更新する更新部と、を備える制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－７３９９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１には、車両のドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の特性に基づいて、アクセル操作が行われている場合の駆動トルク及びブレーキ操作が行われている場合の制動トルクを設定する技術が開示されている。

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術は、駆動トルク等を設定する場合に、ユーザのアクセル操作及びブレーキ操作の特徴に関するドライバビリティ指標については考慮されているものの、例えば電費等の車両の駆動により消費された消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標については考慮されていない。また、上記特許文献１に記載された技術は、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合の駆動トルク等をどのように設定するかについては考慮されていない。

【0006】

本開示は、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に付与するトルクを、エネルギー指標及びドライバビリティ指標を考慮して適切に設定することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１態様に係る車両制御装置は、車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定する速度調整期間特定部と、前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出するエネルギー指標算出部と、前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出するドライバビリティ指標算出部と、前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出するトルク値算出部と、を備える。

【0008】

第２態様に係る車両制御方法は、少なくとも１つのプロセッサが、車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出することを含む処理を実行する。

【0009】

第３態様に係る車両制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出することを含む処理を実行させる。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に付与するトルクを、エネルギー指標及びドライバビリティ指標を考慮して適切に設定することができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】車両制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。

【図2】車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図3】速度調整期間について説明するための図である。

【図4】電費指標のヒストグラムを示す図である。

【図5】ドライバビリティ指標のヒストグラムを示す図である。

【図6】エネルギー指標及びドライバビリティ指標と設定トルク値との関係を示す図である。

【図7】ドライバビリティ指標と設定トルク値との関係を示す図である。

【図8】車両制御処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態を詳細に説明する。

【0013】

図１は、車両１０が備える車両制御装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両制御装置２０は、制御部２１を備える。制御部２１は、一般的なコンピュータを含む装置で構成される。

【0014】

図１に示すように、制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）２１Ｄを備える。そして、ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、及びＩ／Ｏ２１Ｄがバス２１Ｅを介して各々接続されている。バス２１Ｅは、コントロールバス、アドレスバス、及びデータバスを含む。

【0015】

また、Ｉ／Ｏ２１Ｄには、通信部２２、記憶部２３、アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、車速センサ３３、及びインバータＥＣＵ３４が接続されている。

【0016】

通信部２２は外部装置とデータ通信を行うためのインターフェースである。

【0017】

記憶部２３は、ハードディスク等の不揮発性の外部記憶装置で構成される。図１に示すように、記憶部２３は、車両制御プログラム２４、アクセル操作データ２５、ブレーキ操作データ２６、車速データ２７、電費データ２８、トルクマップデータ２９、及び付与トルクデータ等を記憶する。

【0018】

ＣＰＵ２１Ａは、コンピュータの一例である。ここでいうコンピュータとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0019】

なお、車両制御プログラム２４は、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、車両制御装置２０に適宜インストールすることにより記憶部２３に記憶されてもよい。

【0020】

不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が挙げられる。

【0021】

図２は、車両制御装置２０のＣＰＵ２１Ａの機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、ＣＰＵ２１Ａは、機能的には、速度調整期間特定部４０、エネルギー指標算出部４１、ドライバビリティ指標算出部４２、及びトルク値算出部４３の各機能部を備える。

【0022】

ＣＰＵ２１Ａは、記憶部２３に記憶された車両制御プログラム２４を読み込んで実行することにより図２に示す各機能部として機能する。

【0023】

速度調整期間特定部４０は、車両１０のアクセル操作に関するアクセル操作データ２５及び車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データ２６に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定する。

【0024】

ここで、アクセル操作データ２５は、車両１０を加速させるためのアクセルペダルの操作量の時系列データである。アクセル操作量（踏み込み量）は、アクセルセンサ３１によって検出される。なお、アクセル操作量は、アクセル開度に対応する。アクセルセンサ３１によって検出されたアクセル開度は、記憶部２３にアクセル操作データ２５として逐次記憶される。

【0025】

ブレーキ操作データ２６は、車両１０を減速させるためのブレーキペダルの操作量（踏み込み量）の時系列データである。ブレーキ操作量は、ブレーキセンサ３２によって検出される。ブレーキセンサ３２によって検出されたブレーキストローク量は、記憶部２３にブレーキ操作データ２６として逐次記憶される。

【0026】

図３には、アクセル操作データ２５、ブレーキ操作データ２６、及び車速データ２７の一例を示した。車速、すなわち車両１０の走行速度は、車速センサ３３によって検出され、車速の時系列データである車速データ２７として記憶部２３に逐次記憶される。

【0027】

図３に示すように、時刻ｔ１までは、ブレーキ操作量が急激に多くなって車速が急激に低下している。そして、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は、アクセル操作期間Ａ１、ブレーキ操作期間Ｂ１、アクセル操作期間Ａ２、アクセル操作もブレーキ操作も行われない無操作期間Ｎ１、アクセル操作期間Ａ３、無操作期間Ｎ２が含まれる。すなわち、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間は、アクセル操作及びブレーキ操作が間欠的に行われている期間である。このような期間は、例えば前方を走行する車に追従するような走行をする場合に、短い時間で細かくアクセル操作及びブレーキ操作を間欠的に行うと共に、加速も減速もする必要がない場合はアクセル操作及びブレーキ操作を行わずに速度調整を行う期間であるといえる。

【0028】

速度調整期間特定部４０は、アクセル操作データ２５、ブレーキ操作データ２６、及び車両１０の速度に基づいて、アクセル操作を行っているアクセル操作期間が予め定めた時間ｔ１（秒）以下、及び、アクセル操作期間における車両１０の平均加速度が予め定めた加速度ｔａ（ｍ／ｓ^２）以下、の何れかを満たす第１の期間と、ブレーキ操作を行っているブレーキ操作期間が予め定めた時間ｔｂ（秒）以下、及び、ブレーキ操作期間における車両１０の平均減速度が予め定めた減速度ｂ（ｍ／ｓ^２）以下、の何れかを満たす第２の期間と、を含む期間を速度調整期間として特定してもよい。

【0029】

エネルギー指標算出部４１は、速度調整期間特定部４０が特定した速度調整期間における車両１０の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、速度調整期間における消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出する。また、エネルギー指標算出部４１は、車両１０の複数の速度帯毎にエネルギー指標を算出してもよい。例えば、エネルギー指標算出部４１は、３０ｋｍ／ｈ台、４０ｋｍ／ｈ台、５０ｋｍ／ｈ台のように、１０ｋｍ／ｈ毎にエネルギー指標を算出することができるが、速度帯の範囲は１０ｋｍ／ｈに限られるものではなく、適宜設定すればよい。

【0030】

車両１０の駆動により消費された消費エネルギー量とは、例えば車両１０がバッテリーに充電された電力によりモータを駆動して走行する電気自動車等の場合は、モータの駆動により消費された電力量である。また、車両１０がガソリン等の燃料によりエンジンを駆動して走行する内燃機関車等の場合は、消費エネルギー量とは、燃料の消費量である。

【0031】

消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標は、例えば単位走行距離当たりの消費エネルギー量とすることができる。具体的には、車両１０が電気自動車の場合は、所謂電費であり、車両１０が内燃機関車の場合は、所謂燃費である。電費は、単位走行距離当たりの電力消費量（ｋＷｈ／ｋｍ）であり、燃費は、単位走行距離当たりの燃料消費量（Ｌ／ｋｍ）である。

【0032】

車両１０が電気自動車の場合は、例えば図４に示すように、速度調整期間における電費毎の出現回数、すなわち、電費のヒストグラムを算出する。そして、出現回数が最多となる電費、すなわち電費の最頻値を電費の代表値とし、この代表値をエネルギー指標とする。同様に、車両１０が内燃機関車の場合は、速度調整期間における燃費毎の出現回数、すなわち、燃費のヒストグラムを算出する。そして、出現回数が最多となる燃費、すなわち燃費の最頻値を燃費の代表値とし、この代表値をエネルギー指標とする。なお、電費及び燃費の代表値は最頻値に限られるものではなく、中央値でもよい。

【0033】

なお、本実施形態では、車両１０がモータにより駆動される電気自動車の場合について説明する。従って、ＣＰＵ２１Ａは、図１に示すように、モータを駆動するインバータを制御するインバータＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３４からインバータの電力損失データを取得し、電費を計算して電費データ２８として記憶部２３に逐次記憶する。

【0034】

ドライバビリティ指標算出部４２は、速度調整期間特定部４０が特定した速度調整期間におけるアクセル操作データ２５及びブレーキ操作データ２６に基づいて、車両１０のドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出する。

【0035】

具体的には、例えば、アクセル操作データ２５に基づいて、車両１０のドライバーのアクセル操作の特徴を表すアクセル操作に関するドライバビリティ指標を算出する。アクセル操作に関するドライバビリティ指標としては、例えば速度調整期間における単位時間当たりのアクセル操作の回数、速度調整期間におけるアクセル操作期間中の車両１０の最大速度と最小速度との速度差等が挙げられるが、これらに限られるものではない。

【0036】

アクセル操作の特徴を表すドライバビリティ指標は、例えば速度調整期間における単位時間当たりのアクセル操作回数等のドライバビリティ指標の代表値とすることができる。例えば図５に示すように、速度調整期間における単位時間当たりのアクセル操作回数毎の出現回数、すなわち、単位時間当たりのアクセル操作回数のヒストグラムを算出する。そして、出現回数が最多となる単位時間当たりのアクセル操作回数、すなわち単位時間当たりのアクセル操作回数の最頻値を単位時間当たりのアクセル操作回数の代表値とし、この代表値をアクセル操作に関するドライバビリティ指標とする。

【0037】

また、ブレーキ操作データ２６に基づいて、車両１０のドライバーのブレーキ操作の特徴を表すブレーキ操作に関するドライバビリティ指標を算出する。ブレーキ操作に関するドライバビリティ指標としては、例えば速度調整期間における単位時間当たりのブレーキ操作回数、速度調整期間におけるブレーキ操作期間中の車両１０の最大速度と最小速度との速度差等が挙げられるが、これらに限られるものではない。

【0038】

ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標は、アクセル操作の特徴を表すドライバビリティ指標と同様に、例えば速度調整期間における単位時間当たりのブレーキ操作回数等のドライバビリティ指標の代表値とすることができる。具体的には、例えば速度調整期間における単位時間当たりのブレーキ操作回数毎の出現回数、すなわち、単位時間当たりのブレーキ操作回数のヒストグラムを算出する。そして、出現回数が最多となる単位時間当たりのブレーキ操作回数、すなわち単位時間当たりのブレーキ操作回数の最頻値を単位時間当たりのブレーキ操作回数の代表値とし、この代表値をブレーキ操作に関するドライバビリティ指標とする。

【0039】

そして、アクセル操作に関するドライバビリティ指標と、ブレーキ操作に関するドライバビリティ指標と、を加算することにより、アクセル操作及びブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出する。

【0040】

また、ドライバビリティ指標算出部４２は、エネルギー指標の算出と同様に、車両１０の複数の速度帯毎にドライバビリティ指標を算出してもよい。

【0041】

トルク値算出部４３は、エネルギー指標算出部４１が算出したエネルギー指標及びドライバビリティ指標算出部４２が算出したドライバビリティ指標に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルクの付与トルク値を算出する。

【0042】

具体的には、例えばトルク値算出部４３は、車速に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を車両１０に付与した場合に各々算出された複数のエネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、車速に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を車両１０に付与した場合に各々算出されたドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルク値を算出する。

【0043】

例えば、記憶部２３に予め記憶されたトルクマップデータ２９は、車速と車両１０に付与するトルクの付与トルク値と、の対応関係を予め定めたテーブルデータである。通常は、車速に応じたトルク値をトルクマップデータ２９から取得し、取得したトルク値に対応したトルクを車両１０に付与するが、本実施形態では、車速に応じたトルク値を含む予め設定された設定範囲内において複数の設定トルク値のトルクを車両１０に付与する。例えば、トルクマップデータ２９から取得した３０ｋｍ／ｈの車速に対応するトルク値がＴ１であった場合、例えばＴ１±αを設定範囲とする。そして、車速が３０ｋｍ／ｈの場合は、設定範囲内で異なる複数の設定トルク値に対応するトルクを車両１０に付与する。例えば、設定範囲の中心のトルク値を設定トルク値Ｔ１、設定範囲の上限のトルク値を設定トルク値Ｔ２、設定範囲の下限のトルク値を設定トルク値Ｔ３とし、これら３種類の設定トルク値のトルクを車両１０に付与する。この場合、３種類の設定トルク値に対応して３つのエネルギー指標、例えば電費が算出される。そして、これらのエネルギー指標のうち最小値に対応する設定トルク値を、ドライバーのエネルギー指標に関する特徴を表すトルク値としてもよい。また、図６に示すように、３種類の設定トルク値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に対応する３つのエネルギー指標から回帰曲線ＥＳを算出し、算出した回帰曲線ＥＳのエネルギー指標が最小値となるトルク値を、ドライバーのエネルギー指標に関する特徴を表すトルク値Ｔｅとしてもよい。なお、図６の例では、回帰曲線ＥＳのエネルギー指標が最小値となるトルク値Ｔｅは、設定トルク値Ｔ１と一致している。

【0044】

図７に示すように、ドライバビリティ指標についても同様に、例えば３種類の設定トルク値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に対応して３つのアクセル操作に関するドライバビリティ指標と３つのブレーキ操作に関するドライバビリティ指標が算出され、これらを各々加算したアクセル操作及びブレーキ操作に関するドライバビリティ指標が算出される。そして、３種類の設定トルク値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に対応するドライバビリティ指標のうち最小値に対応する設定トルク値を、ドライバーのドライバビリティ指標に関する特徴を表すトルク値としてもよい。また、図６、７に示すように、３種類の設定トルク値Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に対応する３つのドライバビリティ指標から回帰曲線ＤＳを算出し、算出した回帰曲線ＤＳのドライバビリティ指標が最小値となるトルク値を、ドライバーのドライバビリティ指標に関する特徴を表すトルク値としてもよい。なお、図６の例では、回帰曲線ＤＳのドライバビリティ指標が最小値となるトルク値Ｔｓがドライバビリティ指標に関する特徴を表すトルク値である。また、図７の例では、回帰曲線ＤＳのエネルギー指標が最小値となるトルク値Ｔｓは、設定トルク値Ｔ１と一致している。

【0045】

トルク値算出部４３は、例えば図６に示すように、エネルギー指標の最小値に対応するトルク値Ｔｅ（Ｔ１）と、ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値Ｔｓと、の中間値Ｔｃを、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルクの付与トルク値Ｔｘとして算出してもよい。

【0046】

また、トルク値算出部４３は、例えば図６に示すように、エネルギー指標の最小値に対応するトルク値Ｔｅと、ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値Ｔｓと、の重み付け演算によりトルク値Ｔｘを算出してもよい。例えばエネルギー指標の重みをα、ドライバビリティ指標の重みをβとして、トルク値Ｔｘを次式により算出する。

【0047】

Ｔｘ＝α×Ｔｅ＋β×Ｔｓ ・・・（１）

【0048】

なお、α＋β＝１である。エネルギー指標よりもドライバビリティ指標が重要である場合はα＜βとなるように設定し、ドライバビリティ指標よりもエネルギー指標が重要な場合はα＞βとなるように設定する。

【0049】

また、エネルギー指標算出部４１が、車両１０の複数の速度帯毎にエネルギー指標を算出し、ドライバビリティ指標算出部４２が、車両１０の複数の速度帯毎にドライバビリティ指標を算出した場合には、トルク値算出部４３は、車両１０の複数の速度帯毎にトルク値を算出してもよい。

【0050】

次に、図８を参照して制御部２１のＣＰＵ２１Ａで実行される車両制御処理について説明する。図８に示した車両制御処理は、繰り返し実行される処理である。なお、図８に示す車両制御処理は、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルクの付与トルク値を算出する処理である。アクセル操作及びブレーキ操作が行われている場合に車両１０に付与するトルクの算出については、上記特許文献１に記載された処理と同様であるため、説明を省略する。

【0051】

ステップＳ１００では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１０が走行停止中か否か、例えば車速が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する。そして、車両１０が走行停止中の場合はステップＳ１０１へ移行し、車両１０が走行中の場合はステップＳ１０５へ移行する。

【0052】

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１Ａが、速度調整期間特定部４０として、車両１０が走行停止中に後述するステップＳ１０５で取得したアクセル操作データ２５及びブレーキ操作データ２６に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定する。

【0053】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ２１Ａが、エネルギー指標算出部４１として、ステップＳ１０２で特定した速度調整期間における車両１０の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、速度調整期間における消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を車両１０の速度帯毎に算出する。

【0054】

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ２１Ａが、ドライバビリティ指標算出部４２として、ステップＳ１０２で特定した速度調整期間におけるアクセル操作データ２５及びブレーキ操作データ２６に基づいて、車両１０のドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を車両１０の速度帯毎に算出する。

【0055】

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ２１Ａが、トルク値算出部４３として、ステップＳ１０３で算出したエネルギー指標及びステップＳ１０４で算出したドライバビリティ指標に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルクの付与トルク値を車両１０の速度帯毎に算出し、付与トルクデータ３０として記憶部２３に記憶する。

【0056】

ステップＳ１０５では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル操作データ２５、ブレーキ操作データ２６、及び車速データ２７を、アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、及び車速センサ３３から各々取得する。

【0057】

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル操作及びブレーキ操作が無い状態か否かを判定する。そして、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合はステップＳ１０７へ移行し、アクセル操作及びブレーキ操作が行われている場合は本ルーチンを終了する。

【0058】

ステップＳ１０７では、ＣＰＵ２１Ａが、車速に応じた付与トルク値を付与トルクデータ３０から取得し、車両１０のモータに付与する。

【0059】

このように、本実施形態では、速度調整期間におけるエネルギー指標及びドライバビリティ指標に基づいて、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に車両１０に付与するトルクの付与トルク値を算出する。これにより、アクセル操作及びブレーキ操作が行われていない場合に付与するトルクを、ドライバーの運転による消費エネルギー量の特徴及びドライバーのアクセル操作及びブレーキ操作の特徴に応じて適切に設定することができる。

【0060】

なお、本開示は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

【0061】

上記実施の形態で説明した車両制御装置２０の構成（図１参照）は一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことは言うまでもない。

【0062】

また、上記実施の形態で説明した車両制御プログラム２４の処理の流れ（図８参照）も一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

【0063】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0064】

本開示の技術に関して、以下の付記を開示する。

【0065】

＜付記＞
（付記１）
車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ（２５）及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データ（２６）に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の少なくとも一方の操作が間欠的に行われている期間である速度調整期間を特定する速度調整期間特定部（４０）と、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出するエネルギー指標算出部（４１）と、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出するドライバビリティ指標算出部（４２）と、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出するトルク値算出部（４３）と、
を備えた車両制御装置（２０）。
（付記２）
前記速度調整期間特定部は、前記アクセル操作データ、前記ブレーキ操作データ、及び前記車両の速度に基づいて、前記アクセル操作を行っているアクセル操作期間が予め定めた時間以下、及び、前記アクセル操作期間における前記車両の平均加速度が予め定めた加速度以下、の何れかを満たす第１の期間と、前記ブレーキ操作を行っているブレーキ操作期間が予め定めた時間以下、及び、前記ブレーキ操作期間における前記車両の平均減速度が予め定めた減速度以下、の何れかを満たす第２の期間と、を含む期間を前記速度調整期間として特定する
付記１記載の車両制御装置。
（付記３）
前記トルク値算出部は、前記車両の速度に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を前記車両に付与した場合に各々算出された複数の前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記車両の速度に対応して予め設定された設定範囲内における複数の設定トルク値を前記車両に付与した場合に各々算出された前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、に基づいて、前記付与トルク値を算出する
付記１又は付記２記載の車両制御装置。
（付記４）
前記トルク値算出部は、前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、の中間値を前記付与トルク値として算出する
付記３記載の車両制御装置。
（付記５）
前記トルク値算出部は、前記エネルギー指標の最小値に対応するトルク値と、前記ドライバビリティ指標の最小値に対応するトルク値と、の重み付け演算により前記付与トルク値を算出する
付記３記載の車両制御装置。
（付記６）
エネルギー指標算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記エネルギー指標を算出し、前記ドライバビリティ指標算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記ドライバビリティ指標を算出し、前記トルク値算出部は、前記車両の複数の速度帯毎に前記付与トルク値を算出する
付記１～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記７）
少なくとも１つのプロセッサが、
車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出する
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
（付記８）
少なくとも１つのプロセッサに、
車両のアクセル操作に関するアクセル操作データ及び前記車両のブレーキ操作に関するブレーキ操作データに基づいて、前記車両の速度調整期間を特定し、
前記速度調整期間における前記車両の駆動により消費された消費エネルギー量に基づいて、前記速度調整期間における前記消費エネルギー量の特徴を表すエネルギー指標を算出し、
前記速度調整期間における前記アクセル操作データ及び前記ブレーキ操作データに基づいて、前記車両のドライバーの前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作の特徴を表すドライバビリティ指標を算出し、
前記エネルギー指標及び前記ドライバビリティ指標に基づいて、前記アクセル操作及び前記ブレーキ操作が行われていない場合に前記車両に付与するトルクの付与トルク値を算出する
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２４）。

【符号の説明】

【0066】

１０ 車両、２０ 車両制御装置、２４ 車両制御プログラム、２５ アクセル操作データ、２６ブレーキ操作データ、２７ 車速データ、２８ 電費データ、２９ トルクマップデータ、３０ 付与トルクデータ、３１ アクセルセンサ、３２ ブレーキセンサ、３３ 車速センサ、４０ 速度調整期間特定部、４１ エネルギー指標算出部、４２ ドライバビリティ指標算出部、４３ トルク値算出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】