特開 2024-164657 移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024164657

(43)【公開日】2024-11-27

(54)【発明の名称】移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241120BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080302

(22)【出願日】2023-05-15

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】望月 俊助

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】移動体同士の相対的な走行を移動体間で情報通信することなく制御する。
【解決手段】第１移動体制御装置（１０）は、第１移動体（１００）が走行する路面に対して、第１移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト（３０）を照射する制御を行う照射制御部（１１Ａ）を備える。第２移動体制御装置（２０）は、路面に照射されたオブジェクト３０を検知する検知部（２１Ｂ）と、検知部により検知されたオブジェクト（３０）に基づいて、第１移動体に対する第２移動体の相対的な走行を制御する走行制御部（２１Ｃ）と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１移動体（１００）に搭載された第１移動体制御装置（１０）と、
第２移動体（２００）に搭載された第２移動体制御装置（２０）と、
を含む移動体制御システム（３００）であって、
前記第１移動体制御装置は、
前記第１移動体が走行する路面に対して、前記第１移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト（３０）を照射する制御を行う照射制御部（１１Ａ）、
を備え、
前記第２移動体制御装置は、
前記路面に照射された前記オブジェクトを検知する検知部（２１Ｂ）と、
前記検知部により検知された前記オブジェクトに基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的な走行を制御する走行制御部（２１Ｃ）と、
を備えた移動体制御システム。

【請求項2】

前記走行情報は、前記第１移動体と前記第２移動体とのすれ違い行動を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記すれ違い行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項3】

前記第２移動体制御装置の前記走行制御部は、前記オブジェクトが表す、前記すれ違い行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的なすれ違い行動を制御する、
請求項２に記載の移動体制御システム。

【請求項4】

前記走行情報は、前記第１移動体の回避行動を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記回避行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項5】

前記第２移動体制御装置の前記走行制御部は、前記オブジェクトが表す、前記回避行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的な回避行動を制御する、
請求項４に記載の移動体制御システム。

【請求項6】

前記走行情報は、前記第１移動体の進行方向を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記第１移動体の進行方向に応じて前記線の形態が異なる複数の線を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項7】

前記走行情報は、前記第１移動体の走行範囲を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記第１移動体の走行範囲に応じて前記線の位置が異なる複数の線を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項8】

前記走行情報は、前記第１移動体の予定進路上にある障害物に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記障害物に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項9】

前記走行情報は、前記第１移動体の移動速度で所定時間以内に到達可能な地点までの区間を分割して得られた複数の領域に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記複数の領域に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項10】

前記複数の領域は、互いの移動体が回避できない危険な領域である第１領域（Ｒ１１）、少なくとも一方の移動体が急制動又は急停止により回避が可能な領域である第２領域（Ｒ１２）、及び、互いの移動体が安全に停止又は回避が可能な領域である第３領域（Ｒ１３）のいずれか２以上を含む、
請求項９に記載の移動体制御システム。

【請求項11】

前記走行情報は、前記第１移動体から前記第２移動体への予め定めた通知に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記予め定めた通知に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項12】

前記線の形態は、前記線の幅及び色の少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の移動体制御システム。

【請求項13】

移動体（１００）に搭載された移動体制御装置（１０）であって、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト（３０）を照射する制御を行う照射制御部（１１Ａ）と、
別の移動体（２００）に搭載された別の移動体制御装置（２０）から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクト（４０）を検知する検知部（１１Ｂ）と、
前記検知部により検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する走行制御部（１１Ｃ）と、
を備えた移動体制御装置。

【請求項14】

移動体（１００）に搭載された移動体制御装置（１０）による移動体制御方法であって、
前記移動体制御装置が、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、
検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する、
移動体制御方法。

【請求項15】

移動体（１００）に搭載された移動体制御装置（１０）の移動体制御プログラム（１６Ａ）であって、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、
検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御することを、
コンピュータに実行させるための移動体制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律走行が可能な車両は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、Ｒａｄａｒ（Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の複数のセンサを持ち、走行レーンや周辺の物体等を認識して、走行可能領域を決定する。車両同士の回避走行には、車両間通信を用いる場合がある。

【0003】

例えば、特許文献１には、車両同士の間で車両情報を順々に中継して通信する車両間通信装置が記載されている。この車両間通信装置は、他車に関する車両情報を受信する受信部と、車両情報を他車に向けて送信する送信部とを備える。この送信部は、受信部が受信した他車に関する車両情報に基づいて当該他車が自車よりも小型であるか否かを判断し、当該他車が自車よりも小型である場合に限り当該他車に関する車両情報を中継して送信する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１０－１８３４２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、上記特許文献１に記載の車両間通信を移動体同士の相対的な走行制御に用いる場合、通信の遅延等が発生する場合があるほか、厳密な走行情報のやり取りには通信規格の統一や地図データの共有を必要とするといった問題がある。

【0006】

本開示は、移動体同士の相対的な走行を移動体間で情報通信することなく制御することができる移動体制御システム、移動体制御装置、移動体制御方法、及び移動体制御プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の第１態様に係る移動体制御システムは、第１移動体に搭載された第１移動体制御装置と、第２移動体に搭載された第２移動体制御装置と、を含む移動体制御システムであって、前記第１移動体制御装置は、前記第１移動体が走行する路面に対して、前記第１移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行う照射制御部、を備え、前記第２移動体制御装置は、前記路面に照射された前記オブジェクトを検知する検知部と、前記検知部により検知された前記オブジェクトに基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的な走行を制御する走行制御部と、を備える。

【0008】

本開示の第２態様に係る移動体制御装置は、移動体に搭載された移動体制御装置であって、前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行う照射制御部と、別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知する検知部と、前記検知部により検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する走行制御部と、を備える。

【0009】

本開示の第３態様に係る移動体制御方法は、移動体に搭載された移動体制御装置による移動体制御方法であって、前記移動体制御装置が、前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する。

【0010】

本開示の第４態様に係る移動体制御プログラムは、移動体に搭載された移動体制御装置の移動体制御プログラムであって、前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御することを、コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0011】

開示の技術によれば、移動体同士の相対的な走行を移動体間で情報通信することなく制御することができる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態に係る第１移動体及び第２移動体の一例を示す図である。

【図2】実施形態に係る移動体制御システムの電気的な構成の一例を示すブロック図である。

【図3】実施形態に係る第１移動体及び第２移動体の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【図4】（Ａ）及び（Ｂ）は、実施形態に係るオブジェクトの一例を示す図である。

【図5】実施形態に係る第１移動体から第２移動体への情報通知の説明に供する図である。

【図6】（Ａ）～（Ｈ）は、実施形態に係るオブジェクトのパターンの一例を示す図である。

【図7】実施形態に係る第１移動体から照射されるオブジェクト及び第２移動体から照射されるオブジェクトの説明に供する図である。

【図8】実施形態に係る移動体制御プログラムによる移動体制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】図８に示すステップＳ１０６の回避行動の一例であるすれ違い行動を示すフローチャートである。

【図10】図９に示すステップＳ１１５の退避行動の一例を示すフローチャートである。

【図11】第１移動体の走行ルート及び第２移動体の走行ルートの一例を示す図である。

【図12】図９に示すステップＳ１１５の退避行動の一例を示すフローチャートであり、図１０のフローチャートの続きである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態の一例について詳細に説明する。

【0014】

図１は、本実施形態に係る第１移動体１００及び第２移動体２００の一例を示す図である。

【0015】

図１に示す第１移動体１００及び第２移動体２００は、同様の構成を有しており、予め定められた走行情報に従って自律走行が可能な移動体である。本実施形態に係る第１移動体１００及び第２移動体２００の各々は、一例として、搬送ロボットとして示されるが、搬送ロボットに限定されるものではない。

【0016】

第１移動体１００は、プロジェクションマッピング機能を有し、第１移動体１００が走行する路面に対して、第１移動体１００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト３０を照射する。一方、第２移動体２００は、プロジェクションマッピング機能を有し、第２移動体２００が走行する路面に対して、第２移動体２００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト４０を照射する。なお、走行情報は、移動体の状態や、移動体の走行ルートに関する情報であり、例えば、移動速度、走行範囲、進行方向、右左折、障害物の有無、待機場所の有無等の各種情報が含まれる。また、線の形態には、例えば、線の幅、色、種類、あるいは、これらの組み合わせ等の各種形態が含まれる。線の形態は、直線に限らず、曲線でもよい。

【0017】

第１移動体１００は第２移動体２００のオブジェクト４０を検知し、第２移動体２００は第１移動体１００のオブジェクト３０を検知する。第１移動体１００及び第２移動体２００は、互いのオブジェクトに基づいて互いの状況を認識し、認識した状況から最適な走行判断を行う。これにより、移動体同士の相対的な走行を移動体間で情報通信することなく制御することができる。

【0018】

図２は、本実施形態に係る移動体制御システム３００の電気的な構成の一例を示すブロック図である。

【0019】

図２に示すように、本実施形態に係る移動体制御システム３００は、第１移動体１００に搭載された第１移動体制御装置１０と、第２移動体２００に搭載された第２移動体制御装置２０と、を含んで構成される。

【0020】

第１移動体制御装置１０は、住所又は緯度経度等の目的地の情報に基づいて、目的地までの走行ルートを含む走行情報を生成する機能、及び、第１移動体１００の自律走行を制御する機能を備えている。第１移動体制御装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、メモリ１２と、撮影部１３と、照射部１４と、表示部１５と、記憶部１６と、センサ部１７と、通信部１８と、を備えている。

【0021】

ＣＰＵ１１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）や、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。メモリ１２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等により構成されている。

【0022】

撮影部１３は、例えば、カメラであり、第１移動体１００が走行する路面を撮影する。具体的には、撮影部１３は、第１移動体１００の前側に設けられており、第１移動体１００の前方領域を撮影する。撮影部１３は、１台でもよいが、より多くの情報を得るために複数個所に複数台設けられていてもよい。なお、撮影部１３は、赤外線カメラでもよい。

【0023】

照射部１４は、例えば、プロジェクションマッピング機能を実現するためのプロジェクタであり、第１移動体１００が走行する路面に対して、オブジェクト３０を照射する。

【0024】

表示部１５には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等が用いられる。表示部１５は、タッチパネルを一体的に有し、ユーザからの操作入力を受け付ける。

【0025】

記憶部１６には、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部１６には、第１移動体１００の自律走行を制御するための移動体制御プログラム１６Ａが記憶されている。

【0026】

センサ部１７は、第１移動体１００の周囲の状況を把握するための各種のセンサにより構成されている。センサ部１７は、移動体外部の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダと、少なくとも移動体前方の所定範囲をスキャンするＬＩＤＡＲと、を含んでいる。また、センサ部１７には、自車両に搭載されるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機が含まれていてもよい。このＧＮＳＳ受信機により、自車両の現在位置及び現在時刻等の情報が取得される。

【0027】

通信部１８は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークに接続し、第１移動体１００の走行を監視する監視センタ（図示省略）と通信を行うための通信インターフェースである。

【0028】

なお、第１移動体制御装置１０は、自律走行に必要な走行装置（図示省略）と接続されており、この走行装置を制御することで自律走行を行う。この走行装置には、一例として、電子制御操舵、電子制御ブレーキ、電子制御スロットル等が含まれる。

【0029】

第１移動体制御装置１０は、第１移動体１００の走行計画に従って自律走行するように第１移動体１００の駆動、操舵、及び制動を制御することで自律走行を行う。なお、自律走行の方法自体には、様々な公知の方法が存在し、本実施形態では特に限定されるものではない。

【0030】

また、第２移動体制御装置２０は、第１移動体制御装置１０と同様に、住所又は緯度経度等の目的地の情報に基づいて、目的地までの走行ルートを含む走行情報を生成する機能、及び、第２移動体２００の自律走行を制御する機能を備えている。第２移動体制御装置２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、撮影部２３と、照射部２４と、表示部２５と、記憶部２６と、センサ部２７と、通信部２８と、を備えている。記憶部２６には、第２移動体２００の自律走行を制御するための移動体制御プログラム２６Ａが記憶されている。なお、第２移動体制御装置２０は、第１移動体制御装置１０と同様の構成要素を有しており、各構成要素についての繰り返しの説明は省略する。

【0031】

ところで、上述したように、車両間通信を移動体同士の相対的な走行制御に用いる場合、通信の遅延等が発生する場合があるほか、厳密な走行情報のやり取りには通信規格の統一や地図データの共有を必要とするといった問題がある。

【0032】

このため、本実施形態に係る第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１は、記憶部１６に記憶されている移動体制御プログラム１６ＡをＲＡＭに書き込んで実行することにより、図３に示す各部として機能する。また、本実施形態に係る第２移動体制御装置２０のＣＰＵ２１は、記憶部２６に記憶されている移動体制御プログラム２６ＡをＲＡＭに書き込んで実行することにより、図３に示す各部として機能する。

【0033】

図３は、本実施形態に係る第１移動体１００及び第２移動体２００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

【0034】

図３に示すように、本実施形態に係る第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１は、照射制御部１１Ａ、検知部１１Ｂ、及び走行制御部１１Ｃとして機能する。また、本実施形態に係る第２移動体制御装置２０のＣＰＵ２１は、照射制御部２１Ａ、検知部２１Ｂ、及び走行制御部２１Ｃとして機能する。

【0035】

第１移動体制御装置１０の照射制御部１１Ａは、第１移動体１００が走行する路面に対して、第１移動体１００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト３０（図１参照）を照射する制御を行う。なお、オブジェクト３０の照射は、例えば、常時行ってもよいが、第２移動体２００が周辺にいると判断したときに行うようにしてもよい。

【0036】

第１移動体制御装置１０の検知部１１Ｂは、別の移動体の一例である第２移動体２００に搭載された第２移動体制御装置２０から路面に照射された、第２移動体２００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト４０（図１参照）を検知する。なお、オブジェクト４０の検知は、例えば、撮影部１３によって常時行われる。

【0037】

第１移動体制御装置１０の走行制御部１１Ｃは、検知部１１Ｂにより検知されたオブジェクト４０に基づいて、第２移動体２００に対する第１移動体１００の相対的な走行を制御する。

【0038】

一方、第２移動体制御装置２０の照射制御部２１Ａは、第２移動体２００が走行する路面に対して、第２移動体２００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト４０を照射する制御を行う。なお、オブジェクト４０の照射は、例えば、常時行ってもよいが、第１移動体１００が周辺にいると判断したときに行うようにしてもよい。

【0039】

第２移動体制御装置２０の検知部２１Ｂは、第１移動体１００に搭載された第１移動体制御装置１０から路面に照射された、第１移動体１００の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクト３０を検知する。なお、オブジェクト３０の検知は、例えば、撮影部２３によって常時行われる。

【0040】

第２移動体制御装置２０の走行制御部２１Ｃは、検知部２１Ｂにより検知されたオブジェクト３０に基づいて、第１移動体１００に対する第２移動体２００の相対的な走行を制御する。

【0041】

ここで、オブジェクト３０及びオブジェクト４０の各々は、例えば、プロジェクションマッピングにより走行情報が付与されたバーコードとして表される。オブジェクト３０及びオブジェクト４０を照射する光は、可視光に限らず、赤外線を用いてもよい。オブジェクト３０及びオブジェクト４０をバーコードで表すことにより、ある一定の領域内においてバーコードの延長上であればどこからでも検知（読み取り）が可能となる。また、通知する情報量は限られているため、バーコードでも十分に表現することが可能である。

【0042】

具体的には、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００と第２移動体２００とのすれ違い行動を示す情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、すれ違い行動に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す。

【0043】

第２移動体制御装置２０の走行制御部２１Ｃは、オブジェクト３０が表す、すれ違い行動に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、第１移動体１００に対する第２移動体２００の相対的なすれ違い行動を制御する。

【0044】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００の回避行動を示す情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、回避行動に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す。

【0045】

第２移動体制御装置２０の走行制御部２１Ｃは、オブジェクト３０が表す、回避行動に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、第１移動体１００に対する第２移動体２００の相対的な回避行動を制御する。

【0046】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００の進行方向を示す情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、第１移動体１００の進行方向に応じて線の形態が異なる複数の線を表す。

【0047】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００の走行範囲を示す情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、第１移動体１００の走行範囲に応じて線の位置が異なる複数の線を表す。

【0048】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００の予定進路上にある障害物に関する情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、障害物に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す。

【0049】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００の移動速度で現地点から所定時間以内に到達可能な地点までの区間を分割して得られた複数の領域に関する情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、複数の領域に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す。ここでいう複数の領域には、第１領域、第２領域、及び第３領域のいずれか２以上が含まれる。第１領域は、例えば、互いの移動体が回避できない危険な領域である。第２領域は、例えば、少なくとも一方の移動体が急制動又は急停止により回避が可能な領域である。第３領域は、例えば、互いの移動体が安全に停止又は回避が可能な領域である。

【0050】

また、第１移動体１００の走行情報は、第１移動体１００から第２移動体２００への予め定めた通知に関する情報を含むようにしてもよい。この場合、オブジェクト３０は、第１移動体１００から第２移動体２００への予め定めた通知に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す。

【0051】

次に、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）を参照して、第１移動体１００のオブジェクト３０を代表例として説明するが、第２移動体２００のオブジェクト４０についても同様である。

【0052】

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）は、本実施形態に係るオブジェクト３０の一例を示す図である。

【0053】

図４（Ａ）に示すオブジェクト３０は、第１移動体１００の走行範囲情報及び走行時の右左折情報が付与されている。オブジェクト３０に付与される情報は、例えば、複数の線Ｌ１～Ｌ４の形態及び位置により表される。線Ｌ１及び線Ｌ２は、走行範囲を表している。線Ｌ１の幅は線Ｌ２の幅よりも広く、幅の広い線Ｌ１は第１移動体１００の進行方向を表している。また、線Ｌ３及び線Ｌ４は右左折の告知を表している。線Ｌ３が表示、線Ｌ４が非表示の場合、左折告知を表し、線Ｌ３が非表示、線Ｌ４が表示の場合、右折告知を表す。線Ｌ３及び線Ｌ４の幅を変更して第１移動体１００からの大凡の距離を通知してもよい。また、急制動可能範囲等の情報についても線の種類や別の線等で表示して通知してもよい。

【0054】

図４（Ｂ）に示すオブジェクト３０は、第１移動体１００の走行レーンに関する情報が付与されている。オブジェクト３０は、複数の線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ５、Ｌ６を含む。線Ｌ１及び線Ｌ２は、図４（Ａ）と同様に走行範囲を表している。線Ｌ５は走行レーン上の障害物の有無を表し、線Ｌ６は第２移動体２００とのすれ違いに利用する待機場所の有無を表す。線Ｌ５及び線Ｌ６は位置によって識別される。例えば、線Ｌ５が表示の場合、障害物が有ることを表し、線Ｌ５が非表示の場合、障害物が無いことを表す。また、例えば、線Ｌ６が表示の場合、待機場所が有ることを表し、線Ｌ６が非表示の場合、待機場所が無いことを表す。オブジェクト３０により走行レーンに関する情報が第１移動体１００の周辺にいる第２移動体２００に通知される。この通知により、第２移動体２００は第１移動体１００の走行レーンへの侵入前の事前減速や、すれ違い時にどちらが待機場所に入るかを決めることができる。

【0055】

図５は、本実施形態に係る第１移動体１００から第２移動体２００への情報通知の説明に供する図である。

【0056】

図５に示すように、第１移動体１００が直進し、第２移動体２００が右折する場合について想定する。第１移動体１００はオブジェクト３０を路面に照射し、第２移動体２００はオブジェクト４０を路面に照射する。第１移動体１００は、オブジェクト４０の検知により、第２移動体２００が右折することを認識する。一方、第２移動体２００は、オブジェクト３０の検知により、第１移動体１００が直進することを認識する。オブジェクト３０は、オブジェクト４０と交差する部分に複数の線Ｌ７～Ｌ９を含む。複数の線Ｌ７～Ｌ９は位置によって識別される。線Ｌ７は、走行中の走行レーンの幅を踏まえ、すれ違い行動が可能であることを表す。線Ｌ８は、すれ違い行動が不可である場合に優先走行の告知を表す。図５の例では、直進する第１移動体１００が通過すれば右折する第２移動体２００の走行継続が可能となるため、その旨を通知する。線Ｌ９は、双方がぶつかる方向でかつすれ違いが不可である場合に回避行動の告知を表す。この場合、どちらか一方の回避行動（別の走行レーンに一時退避等）が必要となるため、どちらが回避行動を行うかを通知する。

【0057】

図６（Ａ）～図６（Ｈ）は、本実施形態に係るオブジェクト３０のパターンの一例を示す図である。

【0058】

図６（Ａ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１及び線Ｌ２を含み、進行方向を表すパターンである。幅の広い線Ｌ１が進行方向を表す。なお、参考として進行方向を示す矢印を併記しているが、この矢印はオブジェクト３０には表示されない。

【0059】

図６（Ｂ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、及び線Ｌ３を含み、線Ｌ３によって左折告知を表すパターンである。また、図６（Ｃ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、及び線Ｌ４を含み、線Ｌ４によって右折告知を表すパターンである。

【0060】

図６（Ｄ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、及び線Ｌ５を含み、線Ｌ５によって走行レーン後方に障害物が有ることを表すパターンである。また、図６(Ｅ)に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、及び線Ｌ６を含み、線Ｌ６によって走行レーン上にすれ違いに利用する待機場所が有ることを表すパターンである。なお、線Ｌ５及び線Ｌ６は同じ太さであるが、線の位置によって識別される。

【0061】

図６（Ｆ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、線Ｌ６、及び線Ｌ７を含み、線Ｌ７によってすれ違い行動が可能であることを表すパターンである。図６（Ｇ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、線Ｌ６、及び線Ｌ８を含み、線Ｌ８によってすれ違い行動が不可である場合に優先走行の告知を表すパターンである。図６（Ｈ）に示すオブジェクト３０は、線Ｌ１、線Ｌ２、線Ｌ６、及び線Ｌ９を含み、線Ｌ９によって双方がぶつかる方向でかつすれ違いが不可である場合に回避行動の告知を表すパターンである。なお、線Ｌ７、線Ｌ８、及び線Ｌ９は同じ太さであるが、線の位置によって識別される。

【0062】

オブジェクト３０は、基本情報を含む。この基本情報は、上述したように、第１移動体１００の走行範囲、進行方向、及び右左折等を表す情報を含む。これにより、第１移動体１００の走行範囲、進行方向、及び右左折等が通知される。また、この基本情報は、第１移動体１００の移動速度で現地点から所定時間以内に到達可能な地点までの区間を分割して得られた複数の領域を表す情報を含む。これにより、例えば、上述した第１領域、第２領域、及び第３領域のいずれか２以上が通知される。

【0063】

また、オブジェクト３０は、第１移動体１００の走行レーン上における障害物の有無を表す情報を含んでいてもよい。これにより、走行レーン上で障害物により不通、混雑等が起こっていることが通知される。また、障害物によるすれ違いの可否等も通知される。また、オブジェクト３０は、待機場所の有無を表す情報を含んでいてもよい。これにより、移動体のすれ違い時に待機場所を利用できることが通知され、スタックの回避が可能となる。

【0064】

また、第１移動体制御装置１０は、第２移動体２００の走行範囲と第１移動体１００の走行範囲に基づいて、すれ違いの可否を判定し、判定結果をオブジェクト３０により通知してもよい。例えば、通路幅等の要因ですれ違いが不可であることが通知される。また、進行方向が互いにぶつからない方向である場合、優先走行の告知の一例として、相手レーンに侵入しない移動体側が優先して走行し衝突を回避することが通知される。また、すれ違い又は優先走行が難しい場合、待機場所への退避が必要であることが通知される。

【0065】

オブジェクト３０の照射形状について具体的に説明する。線の位置は、走行範囲を分割し、分割した各範囲に対して線を引いて情報の有無を表す。線の太さは、分割した各範囲の線について複数の太さの線を持つことができる。線の太さは、固定値としてもよいが、基準となる線の太さに対して相対的な値としてもよい。線の太さは、数値あるいはビット演算的な複数の意味を持つ情報への変換が可能である。線の色は、環境光（つまり、その場にある光）又は路面の色に応じて認識し易い色を照射することが望ましい。例えば、黒いアスファルトの場合、黄色の光を照射し、灰色のコンクリートの場合、赤色の光を照射する。

【0066】

図７は、本実施形態に係る第１移動体１００から照射されるオブジェクト３０及び第２移動体２００から照射されるオブジェクト４０の説明に供する図である。

【0067】

図７に示すように、第１移動体１００は、走行情報から得られる自身の移動速度に基づいて、所定時間（例えば、Ｎ秒）以内に到達する走行区間を算出し、算出した走行区間に対してオブジェクト３０を照射する。このＮ秒以内の走行区間に対応する距離は、急停止により回避可能な区間に対応する距離よりも長いものとする。Ｎ秒以内の走行区間は、第１領域Ｒ１１、第２領域１２、及び第３領域Ｒ１３に分割される。上述したように、第１領域Ｒ１１は、例えば、互いの移動体が回避できない危険な領域である。第２領域Ｒ１２は、例えば、少なくとも一方の移動体が急制動又は急停止により回避が可能な領域である。第３領域Ｒ１３は、例えば、互いの移動体が安全に停止又は回避が可能な領域である。

【0068】

また、オブジェクト３０により照射される情報は、第１移動体１００からの距離に応じて変更するようにしてもよい。例えば、距離に応じて到達時間を表示してもよいし、交差する移動体に応じたすれ違いの可否等の協調動作に関する情報を表示してもよい。また、距離に応じて直進及び右左折に関する情報を表示するようにしてもよい。また、第１領域Ｒ１１～第３領域Ｒ１３についても、図７の線Ｌ１１～Ｌ１３に示すように、別の線あるいは線の種類を変更することで識別可能に表示することができる。

【0069】

また、第１移動体１００の走行時にセンサ部１７（又は第２移動体２００の走行時にセンサ部２７）で検知した障害物情報を通知するようにしてもよい。このとき、線の種類を変更することにより、例えば、通行不可、固定障害物有り、混雑等の大まかな情報を通知してもよい。

【0070】

また、第１移動体１００は、自身の走行レーンに入ってくる第２移動体２００のオブジェクト４０を検知し、走行時に必要な走行範囲（つまり、幅）を取得してもよい。この場合、第１移動体１００の走行時に必要な走行範囲と合わせて、第１移動体１００の走行レーン上ですれ違いが可能か否かを計算し、第２移動体２００に通知する。

【0071】

次に、図８～図１２を参照して、本実施形態に係る第１移動体制御装置１０の作用を説明する。

【0072】

図８は、本実施形態に係る移動体制御プログラム１６Ａによる移動体制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、第１移動体制御装置１０の移動体制御プログラム１６Ａは、互いのオブジェクトを介して、第２移動体制御装置２０の移動体制御プログラム２６Ａと連動して動作する。

【0073】

まず、第１移動体制御装置１０及び第２移動体制御装置２０に対して移動体制御処理の実行が指示されると、移動体制御プログラム１６Ａ及び移動体制御プログラム２６Ａが起動され、以下の各ステップを実行する。

【0074】

図８のステップＳ１０１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００から照射されたオブジェクト４０を撮影した撮影画像を取得する。このとき、ＣＰＵ１１は、照射部１４を制御して、第１移動体１００が走行する路面に対して、第１移動体１００の走行情報に応じたオブジェクト３０を照射する。

【0075】

ステップＳ１０２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、ステップＳ１０１で取得した撮影画像中のオブジェクト４０を検知可能なように撮影画像を補正する。

【0076】

ステップＳ１０３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、ステップＳ１０２で補正した撮影画像からオブジェクト４０を検知する。オブジェクト４０を検知することにより、第２移動体２００の走行ルートを認識する。

【0077】

ステップＳ１０４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行ルートを取得する。第１移動体１００の走行ルートは、例えば、メモリ１２に走行情報の一部として記憶されている。

【0078】

ステップＳ１０５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差するか否かを判定する。第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１０６に移行し、第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差しないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１０７に移行する。

【0079】

ステップＳ１０６では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の回避行動を行う。

【0080】

図９は、図８に示すステップＳ１０６の回避行動の一例であるすれ違い行動を示すフローチャートである。

【0081】

図９のステップＳ１１１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、走行レーンの幅に基づいて第１移動体１００の走行可能範囲を計算する。

【0082】

ステップＳ１１２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、走行ルールに沿って走行レーン内の第１移動体１００の走行位置を変更する。つまり、ステップＳ１１１で計算した走行可能範囲内で相手の第２移動体２００の走行ルートを回避する方向に第１移動体１００を移動させる。

【0083】

ステップＳ１１３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差するか否かを再度判定する。第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差すると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１１４に移行し、第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差しないと判定した場合（否定判定の場合）、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0084】

ステップＳ１１４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行位置を変更する処理の試行回数がＭ回未満か否かを判定する。試行回数がＭ回未満であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１１２に戻り処理を繰り返し、試行回数がＭ回以上であると判定した場合（否定判定の場合）、すれ違いによる回避は出来ないと判定し、ステップＳ１１５に移行する。

【0085】

ステップＳ１１５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の退避行動を行い、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0086】

図１０は、図９に示すステップＳ１１５の退避行動の一例を示すフローチャートである。

【0087】

図１０のステップＳ１２１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、退避行動のために走行ルートのリルートが必要か否かを判定する。リルートが必要ないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１２２に移行し、リルートが必要と判定した場合（肯定判定の場合）、後述の図１２に示すステップＳ１４１に移行する。

【0088】

ステップＳ１２２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、相手側の第２移動体２００の進行方向を確認する。

【0089】

図１１は、第１移動体１００の走行ルート及び第２移動体２００の走行ルートの一例を示す図である。

【0090】

図１１（Ａ）は、第１移動体１００の走行ルートと第２移動体２００の走行ルートとが交差するのみの場合について示す。図１１（Ｂ）は、第２移動体２００が第１移動体１００の走行ルートに進入し、第２移動体２００の進行方向が第１移動体１００の進行方向と逆となる場合について示す。図１１（Ｃ）は、第２移動体２００が第１移動体１００の走行ルートに進入し、第２移動体２００の進行方向が第１移動体１００の進行方向と同じとなる場合について示す。

【0091】

ステップＳ１２３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、一例として、図１１（Ａ）に示すように、交差するのみであるか否かを判定する。交差するのみであると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１２４に移行し、交差するのみではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１２９に移行する。

【0092】

ステップＳ１２４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００が安全に停止可能か否かを判定する。安全に停止可能であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１２５に移行し、安全に停止可能ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１２８に移行する。

【0093】

ステップＳ１２５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００を一時停止させる。

【0094】

ステップＳ１２６では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００との衝突の危険があるか否かを判定する。衝突の危険がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１２７に移行し、衝突の危険があると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１２６で判定処理を繰り返す。

【0095】

ステップＳ１２７では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を再開させ、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0096】

一方、ステップＳ１２８では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行継続を第２移動体２００に通知し、図８のステップＳ１０７にリターンする。この場合、第２移動体２００が一時停止し、走行継続の第１移動体１００との衝突の危険がなくなるまで待機する。

【0097】

一方、ステップＳ１２９では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、一例として、図１１（Ｃ）に示すように、進行方向が同じであるか否かを判定する。進行方向が同じであると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１２４に移行し、進行方向が同じではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１３０に移行する。

【0098】

ステップＳ１３０では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、一例として、図１１（Ｂ）に示すように、進行方向が逆方向であるか否かを判定する。進行方向が逆方向であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１３１に移行し、進行方向が逆方向ではないと判定した場合（否定判定の場合）、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0099】

ステップＳ１３１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００が進入側、つまり、第２移動体２００の走行レーンに進入した側であるか否かを判定する。進入側であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１３２に移行し、進入側ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１３５に移行する。

【0100】

ステップＳ１３２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００を一時停止させる。

【0101】

ステップＳ１３３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００との衝突の危険があるか否かを判定する。衝突の危険がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１３４に移行し、衝突の危険があると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１３３で判定処理を繰り返す。

【0102】

ステップＳ１３４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を再開させ、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0103】

一方、ステップＳ１３５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行継続を第２移動体２００に通知し、図８のステップＳ１０７にリターンする。この場合、第２移動体２００が一時停止し、走行継続の第１移動体１００との衝突の危険がなくなるまで待機する。

【0104】

図１２は、図９に示すステップＳ１１５の退避行動の一例を示すフローチャートであり、図１０のフローチャートの続きである。図１２の例では、第１移動体１００の進行方向と第２移動体２００の進行方向とが対向する方向であり、すれ違いができない場合について示す。

【0105】

図１２のステップＳ１４１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を停止させる。このとき、ＣＰＵ１１は、第２移動体２００の走行も停止するように通知する。

【0106】

ステップＳ１４２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の周辺の退避ポイントを探索する。このとき、第２移動体制御装置２０のＣＰＵ２１も第２移動体２００の周辺の退避ポイントを探索する。

【0107】

ステップＳ１４３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、相手側の第２移動体２００に対して、第１移動体１００のオブジェクト３０を表示して第１移動体１００の退避可否を通知する。

【0108】

ステップＳ１４４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、相手側の第２移動体２００のオブジェクト４０から第２移動体２００の退避可否を検知する。

【0109】

ステップＳ１４５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００及び第２移動体２００の両方が退避可能か否かを判定する。両方が退避可能であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１４６に移行し、両方が退避可能ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１５３に移行する。

【0110】

ステップＳ１４６では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の退避コスト及び第２移動体２００の退避コストを算出し、算出した退避コストを比較する。退避コストは、例えば、退避ポイントに移動するのにかかる時間として算出する。退避コストの低いほうを退避ポイントに移動させる。つまり、ＣＰＵ１１は、第１移動体１００の退避コストが第２移動体２００の退避コストよりも小さいか否かを判定する。第１移動体１００の退避コストが第２移動体２００の退避コストよりも小さいと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１４７に移行し、第１移動体１００の退避コストが第２移動体２００の退避コスト以上であると判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１５０に移行する。

【0111】

ステップＳ１４７では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行ルートをリルートし、第１移動体１００を退避ポイントに移動させる。

【0112】

ステップＳ１４８では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００の走行再開を検知する。

【0113】

ステップＳ１４９では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、衝突の危険がないと判断した後に、第１移動体１００の走行を再開させ、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0114】

一方、ステップＳ１５０では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００に対して、第２移動体２００の走行ルートをリルートし、第２移動体２００を退避ポイントに移動するように通知する。

【0115】

ステップＳ１５１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を再開させる。

【0116】

ステップＳ１５２では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００の走行再開を検知し、図８のステップＳ１０７にリターンする。なお、第２移動体２００は、衝突の危険がないと判断した後に走行を再開する。

【0117】

一方、ステップＳ１５３では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００及び第２移動体２００のどちらか一方が退避可能か否かを判定する。どちらか一方が退避可能であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１５４に移行し、どちらか一方が退避可能ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１６１に移行する。

【0118】

ステップＳ１５４では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００が退避可能であるか否かを判定する。第１移動体１００が退避可能であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップＳ１５５に移行し、第１移動体１００が退避可能ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１５８に移行する。

【0119】

ステップＳ１５５では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行ルートをリルートし、第１移動体１００を退避ポイントに移動させる。

【0120】

ステップＳ１５６では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００の走行再開を検知する。

【0121】

ステップＳ１５７では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、衝突の危険がないと判断した後に、第１移動体１００の走行を再開させ、図８のステップＳ１０７にリターンする。

【0122】

一方、ステップＳ１５８では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００に対して、第２移動体２００の走行ルートをリルートし、第２移動体２００を退避ポイントに移動するように通知する。

【0123】

ステップＳ１５９では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を再開させる。

【0124】

ステップＳ１６０では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第２移動体２００の走行再開を検知し、図８のステップＳ１０７にリターンする。なお、第２移動体２００は、衝突の危険がないと判断した後に走行を再開する。

【0125】

一方、ステップＳ１６１では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、監視センタ（図示省略）に対して、遠隔支援を要請する。

【0126】

図８に戻り、ステップＳ１０７では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、第１移動体１００の走行を継続させる。

【0127】

ステップＳ１０８では、第１移動体制御装置１０のＣＰＵ１１が、終了タイミングが到来したか否かを判定する。終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップＳ１０１に戻り処理を繰り返し、終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本移動体制御プログラム１６Ａによる一連の処理を終了する。

【0128】

このように本実施形態によれば、移動体間で理解可能な情報が付加されたオブジェクトを照射、検知することにより、双方の状況を踏まえた相対的な走行を実現することができる。これにより、移動体間で情報通信することなく、最適な走行判断を行うことができる。

【0129】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0130】

以上、実施形態に係る移動体制御システム及び移動体制御装置を例示して説明した。実施形態は、移動体制御装置が備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、これらのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非遷移的記録媒体の形態としてもよい。

【0131】

その他、上記実施形態で説明した移動体制御システム及び移動体制御装置の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

【0132】

また、上記実施形態で説明したプログラムの処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【0133】

また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウエア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウエア構成や、ハードウエア構成とソフトウエア構成との組み合わせによって実現してもよい。

【0134】

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0135】

（付記１）
第１移動体に搭載された第１移動体制御装置と、
第２移動体に搭載された第２移動体制御装置と、
を含む移動体制御システムであって、
前記第１移動体制御装置のプロセッサは、
前記第１移動体が走行する路面に対して、前記第１移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
前記第２移動体制御装置のプロセッサは、
前記路面に照射された前記オブジェクトを検知し、
検知された前記オブジェクトに基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的な走行を制御する、
移動体制御システム。
（付記２）
前記走行情報は、前記第１移動体と前記第２移動体とのすれ違い行動を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記すれ違い行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
付記１に記載の移動体制御システム。
（付記３）
前記第２移動体制御装置の前記走行制御部は、前記オブジェクトが表す、前記すれ違い行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的なすれ違い行動を制御する、
付記２に記載の移動体制御システム。
（付記４）
前記走行情報は、前記第１移動体の回避行動を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記回避行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
付記１～付記３の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記５）
前記第２移動体制御装置の前記走行制御部は、前記オブジェクトが表す、前記回避行動に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体に対する前記第２移動体の相対的な回避行動を制御する、
付記４に記載の移動体制御システム。
（付記６）
前記走行情報は、前記第１移動体の進行方向を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記第１移動体の進行方向に応じて前記線の形態が異なる複数の線を表す、
付記１～付記５の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記７）
前記走行情報は、前記第１移動体の走行範囲を示す情報を含み、
前記オブジェクトは、前記第１移動体の走行範囲に応じて前記線の位置が異なる複数の線を表す、
付記１～付記６の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記８）
前記走行情報は、前記第１移動体の予定進路上にある障害物に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記障害物に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
付記１～付記７の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記９）
前記走行情報は、前記第１移動体の移動速度で所定時間以内に到達可能な地点までの区間を分割して得られた複数の領域に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記複数の領域に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
付記１～付記８の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記１０）
前記複数の領域は、互いの移動体が回避できない危険な領域である第１領域、少なくとも一方の移動体が急制動又は急停止により回避が可能な領域である第２領域、及び、互いの移動体が安全に停止又は回避が可能な領域である第３領域のいずれか２以上を含む、
付記９に記載の移動体制御システム。
（付記１１）
前記走行情報は、前記第１移動体から前記第２移動体への予め定めた通知に関する情報を含み、
前記オブジェクトは、前記予め定めた通知に応じた前記線の形態及び位置の少なくとも一方を表す、
付記１～付記１０の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記１２）
前記線の形態は、前記線の幅及び色の少なくとも一方を含む、
付記１～付記１１の何れか１つに記載の移動体制御システム。
（付記１３）
移動体に搭載された移動体制御装置であって、
プロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、
検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する、
移動体制御装置。
（付記１４）
移動体に搭載された移動体制御装置による移動体制御方法であって、
前記移動体制御装置が、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、
検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御する、
移動体制御方法。
（付記１５）
移動体に搭載された移動体制御装置の移動体制御プログラムであって、
前記移動体が走行する路面に対して、前記移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表すオブジェクトを照射する制御を行い、
別の移動体に搭載された別の移動体制御装置から前記路面に照射された、前記別の移動体の走行情報に応じた線の形態及び位置の少なくとも一方を表す別のオブジェクトを検知し、
検知された前記別のオブジェクトに基づいて、前記別の移動体に対する前記移動体の相対的な走行を制御することを、
コンピュータに実行させるための移動体制御プログラム。

【符号の説明】

【0136】

１０ 第１移動体制御装置、１１、２１ ＣＰＵ、１１Ａ、２１Ａ 照射制御部、１１Ｂ、２１Ｂ 検知部、１１Ｃ、２１Ｃ 走行制御部、１２、２２ メモリ、１３、２３ 撮影部、１４、２４ 照射部、１５、２５ 表示部、１６、２６ 記憶部、１６Ａ、２６Ａ 移動体制御プログラム、１７、２７ センサ部、１８、２８ 通信部、２０ 第２移動体制御装置、３０、４０ オブジェクト、１００ 第１移動体、２００ 第２移動体、３００ 移動体制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】