特開 2024-164671 協働ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024164671

(43)【公開日】2024-11-27

(54)【発明の名称】協働ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20241120BHJP

   G01L 5/16 20200101ALI20241120BHJP

   G01L 5/00 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

G01L5/16

G01L5/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080329

(22)【出願日】2023-05-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005197

【氏名又は名称】株式会社不二越

(74)【代理人】

【識別番号】100120400

【弁理士】

【氏名又は名称】飛田 高介

(74)【代理人】

【識別番号】100124110

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 大介

(72)【発明者】

【氏名】藤澤 達朗

【テーマコード（参考）】

2F051

3C707

【Ｆターム（参考）】

2F051AA10

2F051BA03

2F051DB03

3C707BS10

3C707DS01

3C707KS21

3C707KS31

3C707KS35

3C707KV01

3C707KW05

3C707KX10

3C707MS05

3C707MS27

(57)【要約】

【課題】ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定することができ、安全性を向上させることができる協働ロボットシステムを提供する。
【解決手段】協働ロボットシステム１００は、複数のアームを有するロボット１０２と、ロボットの各軸に設けられた位置検出部１２０およびトルクセンサ１１８と、各アームの長さを含むリンクパラメータを記憶したリンクパラメータ記憶部１２２と、各軸の位置を、多軸ロボットの設置面に近い軸から順に、軸の位置とリンクパラメータとを用いて計算する各軸位置計算部１２４と、外力推定部１２６とを有し、外力推定部は、トルクセンサで検出された各軸のトルクを、各軸位置計算部で計算された各軸の位置に基づいて三次元の軸回転成分に分解し、軸回転成分ごとに、各軸ごとの外力の位置と大きさを未知数とする方程式を立て、これを連立方程式として解くことによって多軸ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のアームを有する多軸ロボットと、
前記多軸ロボットの各軸に設けられた位置検出部と、
前記多軸ロボットの各軸に設けられるとともに各軸のトルクを検出するトルクセンサと、
前記多軸ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを備え、
前記ロボット制御装置は、
各アームの長さを含むリンクパラメータを記憶したリンクパラメータ記憶部と、
各軸の位置を、前記多軸ロボットの設置面に近い前記軸から順に、前記位置検出部で検出された前記軸の位置と前記リンクパラメータ記憶部から読み出した前記リンクパラメータとを用いて計算する各軸位置計算部と、
前記多軸ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定する外力推定部とを有し、
前記外力推定部は、
前記トルクセンサで検出された各軸のトルクを、前記各軸位置計算部で計算された前記各軸の位置に基づいて三次元の軸回転成分に分解し、
前記軸回転成分ごとに、各軸ごとの外力の位置と大きさを未知数とする方程式を立て、これを連立方程式として解くことによって外力の位置と大きさを推定することを特徴とする協働ロボットシステム。

【請求項2】

前記ロボット制御装置は、前記外力が基準値を超える場合に、前記多軸ロボットに停止命令を送信する衝突判定部を備えることを特徴とする請求項１に記載の協働ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、安全機能を有する協働ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

人間と作業領域を共有する産業用ロボット、いわゆる協働ロボットでは安全対策が求められる。協働ロボットに求められる安全性の基準として、ＩＳＯ１０２１８－１から参照される技術仕様ＩＳＯ／ＴＳ１５０６６においては、人体の各部位と接触した際（衝突時）の安全な「力」を規定している。

【0003】

協働ロボットは、複数のアームを有する多軸ロボットが用いられるのが一般的であり、その各軸には例えばトルクを検出するトルクセンサが設けられている。尚、トルクは、回転中心からの長さに「力」を乗じることで得られる値である。このため、トルクセンサを設けた協働ロボットでは、同じトルクであっても、回転中心に近い位置で強い力を受けたのか、あるいは回転中心から遠い位置で弱い力を受けたのかを判別することができない。

【0004】

特許文献１には、ロボットの各関節（各軸）の少なくとも１つに回転軸回りのトルクを検出するトルクセンサを設けたロボットシステムが記載されている。このロボットシステムでは、トルクセンサによってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分や、回転軸周りに作用するトルク成分を検出することにより、ロボットが受ける外力を検出する。また、トルクセンサに代えて力覚センサを用いてもよいことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２２－１５８５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし特許文献１のロボットシステムは、ロボットが受けた力やモーメントをトルクセンサや力覚センサによって検出するものに過ぎない。このため、トルクセンサを用いた場合は、外力を受けた位置（衝突位置）や力を推定することができない、という問題がある。また力覚センサで検出する場合は、力を検出することはできるものの、力がかかっていることを検知できる場所がそもそも限定されてしまう、という問題がある。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑み、ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定することができ、安全性を向上させることができる協働ロボットシステムを提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明にかかる協働ロボットシステムの代表的な構成は、複数のアームを有する多軸ロボットと、多軸ロボットの各軸に設けられた位置検出部と、多軸ロボットの各軸に設けられるとともに各軸のトルクを検出するトルクセンサと、多軸ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを備え、ロボット制御装置は、各アームの長さを含むリンクパラメータを記憶したリンクパラメータ記憶部と、各軸の位置を、多軸ロボットの設置面に近い軸から順に、位置検出部で検出された軸の位置とリンクパラメータ記憶部から読み出したリンクパラメータとを用いて計算する各軸位置計算部と、多軸ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定する外力推定部とを有し、外力推定部は、トルクセンサで検出された各軸のトルクを、各軸位置計算部で計算された各軸の位置に基づいて三次元の軸回転成分に分解し、軸回転成分ごとに、各軸ごとの外力の位置と大きさを未知数とする方程式を立て、これを連立方程式として解くことによって外力の位置と大きさを推定することを特徴とする。

【0009】

上記のロボット制御装置は、外力が基準値を超える場合に、多軸ロボットに停止命令を送信する衝突判定部を備えることが好ましい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ロボットが受けた外力の位置と大きさを推定することができ、安全性を向上させることができる協働ロボットシステムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態における協働ロボットシステムの全体構成を概略的に示す図である。

【図2】図１の協働ロボットシステムの機能ブロック図である。

【図3】図１の協働ロボットシステムの動作を示すフローチャートである。

【図4】図１の協働ロボットシステムによって外力の位置と大きさを推定する手法について説明する図である。

【図5】図１の協働ロボットシステムによって同じ回転方向の軸間のトルクから外力の位置と大きさを推定する具体例を示す図である。

【図6】図１の協働ロボットシステムに他のロボットを適用した場合を示す図である。

【図7】図３の例外処理を示すフローチャートである。

【図8】本発明の他の実施形態における協働ロボットシステムの機能ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

【0013】

図１は、本発明の実施形態における協働ロボットシステム１００の全体構成を概略的に示す図である。協働ロボットシステム１００は、作業者Ｈとロボット１０２とが作業領域を共有する産業用ロボットシステムであって、ロボット１０２と、ロボット制御装置１０４と、ティーチングペンダント１０６とを備える。ティーチングペンダント１０６は、ロボット制御装置１０４に接続され、ロボット１０２の操作や各種情報の表示を行う装置である。

【0014】

ロボット１０２は、ロボット制御装置１０４によって動作制御される多軸ロボットであり、例えば旋回フレーム１０８と、第１アーム１１０と、第２アーム１１２と、エンドエフェクタ１１４とを備える。なおエンドエフェクタ１１４は、例えば把持対象物を把持するハンドやグリッパである。

【0015】

ロボット１０２の第１アーム１１０は、Ｊ２軸を介して旋回フレーム１０８に対して回転可能に連結されている。第２アーム１１２は、Ｊ３軸を介して第１アーム１１０に対して回転可能に連結されている。エンドエフェクタ１１４は、Ｊ５軸を介して第２アーム１１２に対して回転可能に連結されている。

【0016】

ロボット１０２の各軸すなわちＪ２軸、Ｊ３軸およびＪ５軸には、トルクを検出するトルクセンサ１１８（図２参照）が設けられている。トルクは、回転中心からの長さに「力」を乗じることで得られる値である。このため、作業者Ｈがロボット１０２と接触した際（衝突時）、上述したようにトルクセンサ１１８で検出されたトルクが同じであっても、作業者Ｈが回転中心に近い位置で強い力を受けたのか、あるいは回転中心から遠い位置で弱い力を受けたのかを判別することができない。

【0017】

そこで、本実施形態にかかる協働ロボットシステム１００では、ロボット１０２が受けた外力の衝突位置と大きさを推定することにより、作業者Ｈに対する安全性を向上させる構成を採用した。

【0018】

図２は、図１の協働ロボットシステム１００の機能ブロック図である。ロボット１０２は、トルクセンサ１１８と位置検出部１２０とを有する。トルクセンサ１１８は、各軸のトルクを検出する。位置検出部１２０は、エンコーダであって、ロボット１０２の各軸の回転角度などを用いて現在位置を検出する。なお位置検出部１２０は、ロボット１０２の各軸に設けられている。

【0019】

ロボット制御装置１０４は、リンクパラメータ記憶部（記憶部１２２）と、各軸位置計算部１２４と、外力推定部１２６とを有する。記憶部１２２は、各アームの長さや位置関係の設計パラメータであるリンクパラメータを記憶している。

【0020】

各軸位置計算部１２４は、各軸の位置を計算する。具体的には、各軸位置計算部１２４は、多軸ロボットであるロボット１０２の設置面に近い軸（すなわち旋回フレーム１０８に近い側の軸）から順番に、位置検出部１２０で検出された軸の位置と記憶部１２２から読み出したリンクパラメータとを用いて、各軸の位置を計算する。なお各軸位置計算部１２４で計算される各軸の位置には、各軸の姿勢（方向）も含まれる。

【0021】

外力推定部１２６は、トルクセンサ１１８で検出された各軸のトルクと、各軸位置計算部１２４によって計算された各軸の位置とを取得し、これらに基づいて、作業者Ｈがロボット１０２と接触した際のロボット１０２が受けた外力の位置と大きさを推定する（後述）。またティーチングペンダント１０６は、表示部１２０を有する。表示部１２０は、外力推定部１２６で推定された外力の位置と大きさを表示する。

【0022】

図３は、図１の協働ロボットシステム１００の動作を示すフローチャートである。図４は、図１の協働ロボットシステム１００によって外力の位置と大きさを推定する手法について説明する図である。

【0023】

協働ロボットシステム１００では、まず、ロボット制御装置１０４が軸番号を「０」に設定し（ステップＳ１００）、軸番号がロボット１０２の総軸数より小さいか否かによって全ての軸の処理を完了したか否かを判定し（ステップＳ１０２）、処理を完了していない場合（軸番号がロボット１０２の総軸数より小さい場合）には（Ｎｏ）、ステップＳ１０４の処理を行う。

【0024】

ステップＳ１０４では、各軸位置計算部１２４が、位置検出部１２０で検出された軸の現在位置および記憶部１２２から読み出したリンクパラメータを用いて、軸のＸ、Ｙ、Ｚ軸空間位置（ＪｎＰｏｓＸ、ＪｎＰｏｓＹ、ＪｎＰｏｓＺ）と、軸のＸ、Ｙ、Ｚ軸回転成分（ＪｎＲｏｔＸ、ＪｎＲｏｔＹ、ＪｎＲｏｔＺ）とを計算する。このようにして各軸位置計算部１２４は、軸の姿勢（方向）を含む位置を計算する。

【0025】

続いて外力推定部１２６は、トルクセンサ１１８で検出された軸のトルク（ＪｎＴｒｑ）を取得する（ステップＳ１０８）。さらに外力推定部１２６は、図４に示すように軸のトルク（ＪｎＴｒｑ）を、各軸位置計算部１２４で計算されたその軸の位置であるＸＹＺ空間位置（ＪｎＰｏｓＸ、ＪｎＰｏｓＹ、ＪｎＰｏｓＺ）に基づいて、三次元の軸回転成分に分解し、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に沿ったトルク成分（ＪｎＴｒｑＸ、ＪｎＴｒｑＹ、ＪｎＴｒｑＺ）を計算する（ステップＳ１１０）。なお軸回転とは、Ｘ軸回転(ロール)、Ｙ軸回転（ピッチ）およびＺ軸回転（ヨー）を含む。

【0026】

ステップＳ１１０の後、ロボット制御装置１０４は軸番号をインクリメントし（ステップＳ１１２）、再びステップＳ１０２の処理に戻って、全ての軸の処理を完了したか否かを判定し、処理が完了すると（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１４の処理を行う。

【0027】

ステップＳ１１４では、ロボット制御装置１０４が全ての回転成分での処理を完了したか否かを判定し、処理が完了していない場合には（Ｎｏ）、それ以降、外力推定部１２６による処理を行う。

【0028】

まず外力推定部１２６は、ステップＳ１０８で計算したロボット各軸のトルク（ＪｎＴｒｑ）の三次元の軸回転成分（ＪｎＴｒｑＸ、ＪｎＴｒｑＹ、ＪｎＴｒｑＺ）ごとに、外力の位置と大きさを未知数とする方程式を立て、これを連立方程式として解く（ステップＳ１１６）。

【0029】

つぎに外力推定部１２６は、連立方程式が解を持つか否かを判定し（ステップＳ１１８）、解を持つ場合（Ｙｅｓ）、ロボット１０２が受けた回転ごとの外力の位置（衝突発生位置）と大きさを得る（ステップＳ１２０）。一方、ステップＳ１１８で解を持たない場合には（Ｎｏ）、外力推定部１２６は、ステップＳ１２２の例外処理（図７参照）を実行する（後述）。

【0030】

ここで、外力推定部１２６によるステップＳ１１６、Ｓ１２０の処理を具体的に説明する。図５は、図１の協働ロボットシステム１００によって同じ回転方向の軸間のトルクから外力の位置と大きさを推定する具体例を示す図である。図中では、原点Ｏから外力の衝突位置までの距離ｘと外力の大きさｆとを、未知数として設定している。

【0031】

図５（ａ）に示すロボット１０２では、トルクセンサ１１８によって検出されたＪ２軸、Ｊ３軸、Ｊ５軸のトルクが、それぞれ５０Ｎｍ、８０Ｎｍ、１０Ｎｍとなっている。またＪ２軸とＪ３軸の軸中心間の距離、Ｊ２軸とＪ５軸の軸中心間の距離は、それぞれ０．３ｍ、０．４ｍとなっている。なお軸中心間の距離は、リンクパラメータと軸角度から算出可能である。

【0032】

これらの条件から、ロボット各軸ごとに外力の位置（原点Ｏから外力の衝突位置までの距離ｘ）と大きさｆを未知数とする以下の３つの方程式を立てることができる。
Ｊ２：ｘｆ＝５０
Ｊ３：（ｘ＋０．３）ｆ＝８０
Ｊ５：（ｘ－０．４）ｆ＝１０

【0033】

これら３つの方程式を連立方程式として解くことにより、ｆ＝１００Ｎ、ｘ＝０．５ｍという値を得ることができる。なおｘ＝０．５ｍであるため、図５（ａ）に示すようにロボット１０２は、Ｊ５軸から０．１ｍだけ先に位置するエンドエフェクタ１１４で大きさ１００Ｎの外力を受けたことがわかる。

【0034】

図５（ｂ）に示すロボット１０２では、トルクセンサ１１８によって検出されたＪ２軸、Ｊ３軸、Ｊ５軸のトルクが、それぞれ５０Ｎｍ、１２５Ｎｍ、０Ｎｍとなっている。なおＪ５軸のトルクが０Ｎｍであるため、Ｊ５軸より先は無負荷である。またＪ２軸とＪ３軸の軸中心間の距離、Ｊ２軸とＪ５軸の軸中心間の距離は、それぞれ０．３ｍ、０．４ｍとなっている。

【0035】

これらの条件から、ロボット各軸ごとに外力の位置（原点Ｏから外力の衝突位置までの距離ｘ）と大きさｆを未知数とする以下の２つの方程式を立てることができる。
Ｊ２：ｘｆ＝５０
Ｊ３：（ｘ＋０．３）ｆ＝１２５

【0036】

これら２つの方程式を連立方程式として解くことにより、ｆ＝２５０Ｎ、ｘ＝０．２ｍという値を得ることができる。なおｘ＝０．２ｍであるため、図５（ｂ）に示すようにロボット１０２は、Ｊ３軸から０．５ｍだけ先に位置する第２アーム１１２で大きさ２５０Ｎの外力を受けたことがわかる。

【0037】

このようにして外力推定部１２６は、ステップＳ１１６、Ｓ１２０の処理によってロボット１０２が受けた外力の位置と大きさを推定することができる。なおステップＳ１２０の後、ロボット制御装置１０４は、再びステップＳ１１４の処理に戻って全ての回転成分での処理を完了したか否かを判定し、処理が完了すると（Ｙｅｓ）、動作を終了する。

【0038】

図６は、図１の協働ロボットシステム１００に他のロボット１０２Ａ、１０２Ｂを適用した場合を示す図である。

【0039】

図６（ａ）に示すロボット１０２Ａは、６軸ロボットであり、Ｊ１軸がＺ軸回転（ヨー）、Ｊ２軸およびＪ３軸がＹ軸回転（ピッチ）を行う。さらにロボット１０２Ａでは、Ｊ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の軸回転が、ヨー、ピッチのいずれになるかは手前の軸に依存する。

【0040】

このため協働ロボットシステム１００に６軸ロボット（ロボット１０２Ａ）を適用した場合、ロボット１０２ＡのＪ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の手前の軸により、Ｊ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の軸回転が決まれば、後述する例外処理（図７参照）を除いて、ロボット１０２Ａが受けた外力の位置と大きさを推定することができる。

【0041】

図６（ｂ）に示すロボット１０２Ｂは、７軸ロボットであり、Ｊ１軸がＺ軸回転（ヨー）、Ｊ２軸がＹ軸回転（ピッチ）を行う。さらにロボット１０２Ａでは、Ｊ７軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の軸回転が、ヨー、ピッチのいずれになるかは手前の軸に依存する。

【0042】

このため協働ロボットシステム１００に７軸ロボット（ロボット１０２Ｂ）を適用した場合、ロボット１０２ＢのＪ７軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の手前の軸により、Ｊ７軸、Ｊ３軸、Ｊ４軸、Ｊ５軸およびＪ６軸の軸回転が決まれば、後述する例外処理（図７参照）を除いて、ロボット１０２Ｂが受けた外力の位置と大きさを推定することができる。

【0043】

図７は、図３の例外処理を示すフローチャートである。外力推定部１２６は、ステップＳ１１６で連立方程式が解を持たない場合や、連立方程式を立てられない場合の例外処理を実行する。

【0044】

例外処理において外力推定部１２６は、図７に示すように複数の軸で回転成分を持つが、作用点（衝突発生位置）より手前の軸が１つのみか否かを判定する（ステップＳ１２４）。すなわちトルクが発生している軸が１つのみの場合であり、このとき方程式が１つしか立たないために連立方程式を立てることができない。ステップＳ１２４で手前の軸が１つのみであれば（Ｙｅｓ）、外力推定部１２６は、外力と衝突発生位置の「範囲」を特定する（ステップＳ１２６）。

【0045】

ステップＳ１２６の一例として、Ｊ２軸、Ｊ３軸で検出されたトルクが、Ｊ２＞＞０Ｎｍ、Ｊ３≒０Ｎｍであれば、Ｊ２軸とＪ３軸との間の第１アーム１１０に作用点が存在することがわかる。つまり作用点の範囲は特定することができる。

【0046】

ステップＳ１２４で手前の軸が１つのみでない場合（Ｎｏ）、外力推定部１２６は、複数の軸で回転成分を持つが、軸の位置が同じか否かを判定する（ステップＳ１２８）すなわち、複数の軸においてトルクが発生していたとしても軸の位置が同じであると、トルクの数値が異なるのに位置の数値が同じになるため、連立方程式が解を持たなくなってしまう。

【0047】

そこで、ステップＳ１２８で軸の位置が同じであれば（Ｙｅｓ）、外力推定部１２６は、外力と衝突発生位置の「範囲」を特定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０では、作用点は、トルクが発生している軸のうちで一番先の軸（Ｊ２軸から遠い軸）よりも先端側に存在することはわかる。

【0048】

一方、ステップＳ１２８で複数の軸で回転成分を持つが、同一方向成分の力がない場合（Ｎｏ）、各方向成分において１つしか方程式が立てられない。例えば、旋回フレーム１０８を旋回させるＪ１軸のみにトルクが検出された場合である。この場合は作用点を推定することができない（ステップＳ１３２）。このようにして外力推定部１２６は、例外処理を終了し、図３に示すように再びステップＳ１１４の処理を行い、動作を終了する。

【0049】

したがって協働ロボットシステム１００によれば、例外処理を除き、ロボット１０２が受けた外力の位置と大きさを推定することができ、安全性を向上させることができる。例外処理においても、外力の位置と大きさを推定するには至らないが、作用点の範囲を特定することはできる。

【0050】

図８は、本発明の他の実施形態における協働ロボットシステム１００Ａの機能ブロック図である。協働ロボットシステム１００Ａは、ロボット１０２とロボット制御装置１０４Ａとを備える。ロボット制御装置１０４Ａは、衝突判定部１３０を備える点で上記ロボット制御装置１０４と異なる。衝突判定部１３０には、ロボット１０２が受けた外力の位置と大きさが外力推定部１２６から送られる。

【0051】

ロボット制御装置１０４Ａの衝突判定部１３０は、ロボット１０２が受けた外力の大きさと基準値とを比較して、外力の大きさが基準値を超える場合に、ロボット１０２に停止命令を送信する。これにより、安全性をさらに向上させることができる。

【0052】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【産業上の利用可能性】

【0053】

本発明は、安全機能を有する協働ロボットシステムに適用可能である。

【符号の説明】

【0054】

１００、１００Ａ…協働ロボットシステム、１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ…ロボット、１０４、１０４Ａ…ロボット制御装置、１０６…ティーチングペンダント、１０８…旋回フレーム、１１０…第１アーム、１１２…第２アーム、１１４…エンドエフェクタ、１１８…トルクセンサ、１２０…位置検出部、１２２…リンクパラメータ記憶部、１２４…各軸位置計算部、１２６…外力推定部、１２８…表示部、１３０…衝突判定部、Ｈ…作業者

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】