特開 2024-164678 栽培装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024164678

(43)【公開日】2024-11-27

(54)【発明の名称】栽培装置

(51)【国際特許分類】

   A01G 9/00 20180101AFI20241120BHJP

   A01G 31/04 20060101ALI20241120BHJP

   B65G 59/00 20060101ALI20241120BHJP

【ＦＩ】

A01G9/00 C

A01G31/04 A

B65G59/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080339

(22)【出願日】2023-05-15

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】松永 浩司

(72)【発明者】

【氏名】新木 輝亮

(72)【発明者】

【氏名】松野 勤

(72)【発明者】

【氏名】脇田 優希

【テーマコード（参考）】

2B314

2B327

【Ｆターム（参考）】

2B314PD07

2B327ND02

2B327TA04

2B327TA07

2B327TC07

2B327TC08

(57)【要約】

【課題】植物の商品性と生産性とについて両立を図ることができる栽培装置を提供する。
【解決手段】栽培装置２は、植物を保持可能な筒状部２０１を有する保持具２０と、複数の搬送路と、セパレータ２２とを備える。複数の搬送路のそれぞれには、複数の保持具２０が搬送方向に移動可能に配置されている。セパレータ２２は、搬送方向に直交する方向に並んで隣り合う保持具２０の保持部と保持具２０の保持部との間を分けるように設けられて搬送方向に所定の長さを有している。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０）と、
それぞれ、複数の前記保持具が搬送方向に移動可能に配置されている複数の搬送路（１１０）と、
前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間を分けるように前記搬送方向に所定の長さを有して設けられているセパレータ（２２，１２２，２２２，３２２）と、
を備える栽培装置。

【請求項2】

前記保持部に株が定植された定植状態から収穫可能な収穫状態までの期間を、第１段階（Ｇ１）、第２段階（Ｇ２）および第３段階（Ｇ３）に三等分した場合、前記セパレータの先端位置は、前記第１段階における前記植物の上端位置と同等の高さに設定されている請求項１に記載の栽培装置。

【請求項3】

前記保持部に株が定植された定植状態から収穫可能な収穫状態までの期間を、第１段階（Ｇ１）、第２段階（Ｇ２）および第３段階（Ｇ３）に三等分した場合、前記セパレータの先端位置は、前記第１段階における前記植物の上端位置よりも高い位置に設定されている請求項１に記載の栽培装置。

【請求項4】

前記セパレータは、前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間において、前記搬送路の搬送方向長さの全体にわたって設けられている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項5】

前記セパレータは、前記搬送路のうち前記植物が収穫可能な後半レーン位置において設けられておらず、前記後半レーン位置を除くレーン位置において、前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間に設けられている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項6】

前記セパレータには、厚さ方向に貫通する通気用開口部が形成されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項7】

前記通気用開口部は、第１位置に設けられた第１開口部（２２ａ）と、前記第１位置よりも前記植物が収穫可能な状態に近く、前記収穫可能な状態である位置を含む第２位置に設けられた第２開口部（２２ｂ）とを含み、
前記第２開口部は、前記第１開口部よりも大きい開口面積を有している請求項６に記載の栽培装置。

【請求項8】

ロボット装置（３３）によって駆動されて開閉し、前記保持部を把持する一対の把持部（３３０）を備え、
前記保持部の上端部よりも低い位置において前記セパレータに形成された挿通用開口部（２２ｃ）を備え、
前記一対の把持部は、前記セパレータの外側から前記挿通用開口部に挿通されて閉動作することにより前記保持部を把持する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項9】

前記保持具の上方に設置されて、前記搬送方向に対して直交する方向に延びる直管状の照明装置（４０）を複数個備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項10】

前記保持具の上方に設置されて、前記植物に向けて投光する照明装置（４）を備え、
前記セパレータは、透明である材質によって形成されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【請求項11】

前記保持具の上方に設置されて、前記植物に向けて投光する照明装置（４）を備え、
前記セパレータは、白色である材質によって形成されている請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、植物の株を保持した保持具を生長に応じて搬送路上で移動させて植物を収穫する栽培装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、植物の株を保持した保持具を生長に応じて各搬送路上で移動させ、生長した植物を搬送路の端部で収穫する栽培装置を提案している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１７／０４２８９１号（Ａ１）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

横方向に並ぶ複数の搬送路を備える栽培装置の場合、保持具の搬送に伴って成長する植物は葉などが横方向に展開するため、隣り合う搬送路の植物の葉と葉とが絡み合う。このため、葉の傷みや欠損が生じて植物の商品性が低下することがある。また、隣り合う搬送路の植物の葉と葉との絡み合いを防止するために、保持具のサイズを大きくした場合、単位面積当たりの生産性が低下することになる。

【0005】

この明細書における開示の目的は、植物の商品性と生産性とについて両立を図ることができる栽培装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

開示された栽培装置の一つは、栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０）と、それぞれ、複数の保持具が搬送方向に移動可能に配置されている複数の搬送路（１１０）と、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う保持具の保持部と保持具の保持部との間を分けるように搬送方向に所定の長さを有して設けられているセパレータ（２２，１２２，２２２，３２２）と、を備える。

【0008】

この栽培装置によれば、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う植物の間に、セパレータが介在するため、葉などが絡み合うことを抑制できる。これにより、葉などが傷んだり欠損したりすることを抑えるので、植物の商品性が低下することを抑制できる。このようにセパレータによって商品性を確保できるので、葉などが絡み合わないようにスペースを確保するために、隣り合う保持部と保持部の間隔を大きく広げる必要がない。このため、商品性を確保しつつ保持具の大きさを抑えることが可能になり、単位面積当たりの生産性を向上できる。したがって、この栽培装置は、植物の商品性と生産性とについて両立を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態の栽培装置が適用される可搬式ラックを示す図である。

【図2】栽培装置に係る制御構成を示す図である。

【図3】栽培装置を示す平面図である。

【図4】栽培装置を示す斜視図である。

【図5】栽培装置の部分断面図の一例である。

【図6】栽培装置の部分断面図の一例である。

【図7】照明装置を備えた栽培装置の一例を示す平面図である。

【図8】第１実施形態の栽培装置において、保持具の搬送工程の一例を示す図である。

【図9】第２実施形態の栽培装置において、保持具の搬送工程の一例を示す図である。

【図10】第３実施形態の栽培装置を示す側面図である。

【図11】第４実施形態の栽培装置を示す側面図である。

【図12】第４実施形態の栽培装置を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照しながら本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。

【0011】

第１実施形態
栽培装置の一例を開示する第１実施形態について図１～図７を参照しながら説明する。以下においては互いに直交の関係にある３方向を、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向と示す。この明細書ではＸ方向とＹ方向とによって規定される平面が水平面に沿っている。Ｚ方向が鉛直方向に沿っている。

【0012】

明細書に開示する栽培装置は、屋内にて水耕栽培によって苗状態から収穫可能な状態にまで成長した植物を収穫するために、保持具を搬送路上で移動させる装置である。栽培装置は、植物の株を定植した保持具を搬送路に搬入し、収穫可能状態の植物を保持する保持具を搬送路から搬出する装置である。搬送路には、複数の保持具が搬送方向に一列に並んで配置されている。保持具は、搬送路上に搬送方向に移動可能に支持されている。搬送路は、例えば図１に示すような可搬式ラック１に設置されている。可搬式ラック１は、底部に設けられた車輪により搬送可能に構成されている。

【0013】

可搬式ラック１は、上下方向に間隔をあけて設置された複数の棚１１を備えている。各棚１１には、それぞれ植物３Ｐを保持する複数の保持具２０が設けられている。可搬式ラック１は、保持具２０を搬送可能な複数の搬送路１１０を備えている。搬送路１１０は、例えば、互いに平行な一対のレール部を含んで構成されている。このレール部は、円形状または四角形状の断面形状を有している。各棚１１は、一対のレール部を備えている。一対のレール部には、レール部が延びる搬送方向に複数の保持具２０が移動可能に設けられている。一対のレール部には、保持具２０とスペーサ部材３０とが搬送方向に移動可能に設けられている。一対のレール部は、図面ではＸ方向に延びているが、Ｙ方向に延びるように設置されている構成でもよい。

【0014】

保持具２０やスペーサ部材３０は、搬送路１１０から搬出可能であり、搬送路１１０に対して搬入可能な部材である。スペーサ部材３０は、保持具２０とは異なる構成を有する部材であってもよい。スペーサ部材３０には、植物を生育しない、または植物を保持していない保持具２０を用いることができる。図面におけるスペーサ部材３０は、植物３Ｐが保持されていない保持具２０に置き換えることもできる。可搬式ラック１は、搬出入方向について一方部が他方部よりも低く位置するように、傾斜した一対のレール部を備える構成でもよい。この場合は、例えば搬出側が搬入側よりも低い位置になるように構成することが好ましい。

【0015】

各棚１１は、Ｘ方向およびＹ方向に並ぶ複数の植物３Ｐを備えている。収穫可能な状態に成長した植物３Ｐは、植物３Ｐを保持する保持具２０が設けられた棚１１と、上方に隣り合う棚１１との間に収まるように上方に延びている。

【0016】

図３に示すように栽培装置２は、複数の搬送路１１０と、各搬送路１１０上に配置された複数の保持具２０と、搬送路１１０に沿う方向に延びるセパレータ２２とを備える。複数の搬送路１１０は、搬送路１１０が延びる方向に対して直交する方向に並んでおり、互いに平行である。複数の保持具２０は、各搬送路１１０において搬送路１１０が延びる搬送方向に沿って一列に並んで配されており、搬送路１１０に対して移動可能である。

【0017】

図３、図４に示すように、栽培装置２は、搬送路１１０が並ぶ方向に間隔をあけて並んでいる複数のセパレータ２２を備える。セパレータ２２は、搬送路１１０が並ぶ方向を板厚方向とする壁部であり、所定の高さ寸法を有する板状である。セパレータ２２は、栽培装置２において保持具２０とは別体に設けられている。セパレータ２２は、保持具２０が搬送方向に移動しても移動することなく所定の位置にとどまっている。隣り合う２つのセパレータ２２の間隔は、保持具２０の幅寸法とほぼ同等である。隣り合う２つのセパレータ２２の間隔は、保持具２０の幅寸法よりも大きく設定してもよい。

【0018】

セパレータ２２は、栽培装置２において、搬送路１１０の搬送方向長さの全体にわたって延びている。セパレータ２２は、搬送路１１０のうち植物が収穫可能な後半レーン位置に少なくとも設けられている構成でもよい。後半レーン位置は、搬送路１１０における搬出部を含む位置である。搬出部は、収穫可能な植物を搬送路１１０上から搬出する箇所である。また、セパレータ２２は、搬送路１１０のうち植物が収穫可能な後半レーン位置に設けられており、かつ後半レーン位置を除く位置には設けられていない構成でもよい。後半レーン位置にセパレータ２２を備える構成によれば、大きく生長した植物が隣の搬送路に位置する株などに絡み合うことを抑えることに寄与する。これは、株の品質確保を図ることができ、植物の商品性の確保に貢献できる。また、この構成によれば、後半レーン位置での植物の広がりを抑えることができるので、レーンピッチを抑えることができ、単位面積当たりの生産性を向上できる。

【0019】

図２に示すように、栽培装置は、把持部３３０の作動、ハンド部３３の作動を制御する制御部１００を備えている。把持部３３０は、ロボット装置のハンド部３３における先端部に備えられている。把持部３３０は、制御部１００によって作動が制御される。一対の把持部３３０は、把持する対象物である物体を両側から挟むように掴む一対のチャック部を含んでいる。ロボット装置は、把持部３３０とハンド部３３とユニット本体部とを備える。ハンド部３３は、端部に、保持具２０やスペーサ部材３０を掴む把持部３３０を備えている。培地は、保持具２０の筒状部２０１内に設けられて植物３Ｐを保持している。培地は、例えば、寒天等のゲル状培地を用いてもよいし、ウレタン、ロックウール等の固形培地を用いてもよい。ハンド部３３は、把持部３３０によって支持された保持具２０の姿勢を変化させることができる装置として機能する。

【0020】

制御部１００は、ハンド部３３の作動と把持部３３０の作動とを個別に制御することができる。制御部１００は、保持具２０やスペーサ部材３０の搬出および搬入を行うようにハンド部３３の作動を制御する構成である。ユニット本体部は、制御部１００を含み、制御部１００によってハンド部３３を前後方向、左右方向、上下方向に移動させる。ユニット本体部は、ハンド部３３を、前後方向、左右方向および上下方向の各方向に移動させるための機構部を有する。各機構部は、例えば、所定方向に伸びるビームと、ビームに従って移動するスライダと、所定方向への駆動源としてのモータ等を含んで構成されている。ユニット本体部は、制御部１００によって把持部３３０を、閉じる方向および開く方向に動作させる。

【0021】

制御部１００は、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリとＣＰＵとを含むマイクロコンピュータとその周辺回路とを含んで構成されている。制御部１００は、メモリに記憶された収穫制御プログラムに基づいて各種演算、処理を行い、出力側に接続された各種制御対象機器の作動を制御する。各種制御対象機器には、把持部３３０、ハンド部３３等が含まれる。また、制御部１００は、メモリに記憶された栽培制御プログラムに基づいて各種演算、処理を行い、出力側に接続された制御対象機器の作動を制御する構成でもよい。メモリはコンピュータやプロセッサによって読み取り可能な各種プログラムと各種情報を非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。メモリは揮発性メモリと不揮発性メモリとを有している。

【0022】

図２に示すように、制御部１００の入力側には、周辺機器が接続されている。カメラ３１は、周辺機器の一例であり、制御部１００の出力側に接続されている機器の作動を制御するための制御用センサとして機能する。カメラ３１は、保持具２０で保持されている植物の生育段階を確認したり、各部材の位置や姿勢などの状態を認識したりするための撮影装置である。制御部１００は、カメラ３１によって撮影された植物３Ｐの画像に基づいてロボット装置の作動を制御して保持具２０の搬出または搬入を行う。この制御によって、植物３Ｐを保持する保持具２０が搬送路１１０上で移動することにより、植物に成長に応じた保持具２０の搬送が行われる。

【0023】

制御部１００は、ハンド部３３の作動、把持部３３０の作動を制御して、保持具２０を掴んで保持具２０の搬出と搬入とを実行する搬出入制御部１００Ａを備える。搬出入制御部１００Ａは、保持具２０を掴んで、搬送路１１０に対する保持具２０の搬入や搬出を行う。搬出入制御部１００Ａは、保持具２０の搬出動作、搬入動作によって、搬送路１１０上に一列に並ぶ保持具２０を搬送路１１０に沿って移動させる搬送動作を実行する。搬出入制御部１００Ａは、保持具２０等の搬出動作とは逆の手順で把持部３３０等の動作を行うことにより、保持具２０等の搬入動作を行うことができる。搬出入制御部１００Ａは、スペーサ部材３０の搬出動作や搬入動作についても、保持具２０の搬出動作や搬入動作と同様の制御により、実施することができる。

【0024】

栽培装置２は、保持具２０の上方に設置されて、植物３Ｐに向けて投光する照明装置４を備える構成でもよい。照明装置４は、複数の保持具２０に保持された植物３Ｐに対して、均等に光を当てるように構成されている。例えば照明装置４は、複数の搬送路１１０に配置された複数の保持具２０の上方を覆うような光源を有する構成でもよい。制御部１００は、照明装置４の運転、停止、光量などを制御する処理を実行する。

【0025】

次に保持具２０およびセパレータ２２の構成について説明する。図３～図６は、第１実施形態の保持具２０に係る構成や、保持具２０の両側に位置するセパレータ２２を示している。栽培装置２は、複数の搬送路１１０とセパレータ２２とを備えている。各搬送路１１０には、複数の保持具２０が搬送方向に一列に並んで配置されている。複数の保持具２０は、そのうちの少なくとも一つをスペーサ部材３０に置き換えることができる。つまり、搬送方向に一列に並ぶ複数の保持具２０には、少なくとも一つの保持具２０と、単数または複数のスペーサ部材３０が含まれている。

【0026】

保持具２０は、平板状である基部２０２と、基部２０２に対して直交する方向に延びる筒状部２０１とを備えている。筒状部２０１は、基部２０２に一体に設けられて、栽培対象である植物３Ｐを保持可能な保持部である。筒状部２０１は、基部２０２のほぼ中央において基部２０２に対して直交する方向に延びている。筒状部２０１に保持された植物３Ｐは、葉部分が筒状部２０１から上方（ＵＤ方向）へ延びかつ横方向へ広がっている。植物３Ｐの根部分は、筒状部２０１内から下方（ＬＤ方向）へ延びる。

【0027】

筒状部２０１は、内部に培地を充填可能な軸方向長さを有している。筒状部２０１は、上端開口部と下端開口部とを含んでいる。上端開口部と下端開口部は、筒状部２０１の両端部に開口部を形成しており、同等の開口面積と開口形状に形成されている。保持具２０は、筒状部２０１の上端開口部寄りの部位に、径方向外側に突出するストッパ部を備えている。ストッパ部は、筒状部２０１において、ストッパ部よりも下方に位置する部分に対して径方向外側に突出している。ストッパ部は、例えば、筒状部２０１の上端開口部の部位に対して、径方向外側に放射状に突出するフランジ形状である。

【0028】

一対の把持部３３０は、一対のチャック部によって筒状部２０１を両側から挟んで保持具２０を直接掴むように構成されている。一対の把持部３３０は、ストッパ部よりも下方の位置において筒状部２０１を掴むように制御される。ストッパ部は、筒状部２０１において一対の把持部３３０が掴んでいる部分よりも径方向外側に突出している。この構成により、把持部３３０の把持力が低下した場合や適切に把持できない場合には、把持部３３０がストッパ部に接触して保持具２０の落下を抑えることに寄与する。

【0029】

図５に示すように、セパレータ２２は、Ｙ方向に隣り合う筒状部２０１の間に起立する壁部である。セパレータ２２は、搬送方向に直交する方向に隣り合う保持具２０における筒状部２０１と筒状部２０１の間を分ける壁部である。セパレータ２２は、透明である材質によって形成されている構成でもよい。この構成であるセパレータ２２は、光を透過する機能を有する。また、セパレータ２２は、白色である材質によって形成されている構成でもよい。この構成であるセパレータ２２は、光を反射しやすく、周辺に光が散乱しやすい機能を有する。

【0030】

栽培装置２は、植物３Ｐを、保持具２０に株が定植された定植状態から、収穫可能な収穫状態まで栽培する。定植状態から収穫状態までの期間は、三等分した、第１段階Ｇ１、第２段階Ｇ２および第３段階Ｇ３に分けることとする。株を定植した保持具２０を搬入部に搬入したときから、搬出部から植物を搬出して収穫するまでの日数を三等分すると、順に第１段階Ｇ１、第２段階Ｇ２、第３段階Ｇ３である。

【0031】

図５は、第２段階Ｇ２の植物３Ｐと第１段階Ｇ１の植物３ＰとがＹ方向に隣り合う例を示している。セパレータ２２の頂部の位置は、第１段階Ｇ１における植物３Ｐの上端位置と同等の高さに設定されている。セパレータ２２の頂部の位置は、第１段階Ｇ１における植物３Ｐの上端位置よりも高い位置に設定されている構成でもよい。このようなセパレータの先端位置は、傷つきやすい第１段階Ｇ１の植物３Ｐの全体を側方において覆うことができる。このような構成によれば、セパレータ２２によって、第２段階Ｇ２の植物３Ｐが、第１段階Ｇ１の植物３Ｐが存在するエリアに突き出ることを抑制できる。つまり、第２段階Ｇ２の植物３Ｐと第１段階Ｇ１の植物３Ｐとの間に存在するセパレータ２２は、第２段階Ｇ２の植物３Ｐの横方向への展開を妨げる。これにより、第２段階Ｇ２の植物３Ｐが第１段階Ｇ１の植物３Ｐに絡み合うことを回避できる。

【0032】

図６は、第３段階Ｇ３の植物３Ｐと第３段階Ｇ３の植物３Ｐとが、スペーサ部材３０を介在させてＹ方向に隣り合う例を示している。図６に示す保持具２０、スペーサ部材３０および第３段階Ｇ３の植物３Ｐは、搬送路１１０上における搬出部または搬出部近傍に設けられている。セパレータ２２は、スペーサ部材３０と隣の保持具２０との境界部において上方に立ち上がる壁部である。セパレータ２２の頂部の位置は第１段階Ｇ１における植物３Ｐの上端位置と同等の高さに設定されているため、第３段階Ｇ３の植物の生育ベクトルを上方へ向けることに寄与する。また、隣り合う植物と植物との間のスペーサ部材３０は、セパレータ２２を乗り越えて横方向に展開した葉と葉との距離を確保して葉同士が絡み合うことを軽減する。またスペーサ部材３０の存在により、図６におけるセパレータ２２を設けないように構成してもよい。

【0033】

図７に示すように、栽培装置２は、保持具２０の上方に設置された複数の照明装置４０を備える構成でもよい。照明装置４０は、搬送方向に対して直交する方向に延びる直管状の光源部を有する。照明装置４０は、搬送方向に対して直交する方向に並ぶ複数の保持具２０の直上を横断するように設置されている。複数の照明装置４０は、搬送方向に所定の間隔をあけて並んでいる。制御部１００は、照明装置４０の運転、停止、光量などを制御する処理を実行する。照明装置４０は、光を直管状の光源部から放射状に拡散する。照明装置４０は、光源部からの光拡散方向とセパレータ２２が延びる方向である搬送方向とが一致するため、セパレータ２２の影が大きくなりにくく良好な光分布を提供できる。

【0034】

複数の照明装置４０は、等間隔で保持具２０の上方に設置されている。照明装置４０は、保持具２０の筒状部２０１の直上に位置するように設置されている構成でもよい。この構成によれば、植物３Ｐの株や葉の直上に直管状の光源部が存在するため、光合成の促進を図ることができる。

【0035】

次に栽培工程において、最初に保持具２０を搬入部に搬入する例を説明する。ロボット装置は、栽培工程において、株を保持している保持具２０を一対の把持部３３０によって把持する。ロボット装置は、一対の把持部３３０によって筒状部２０１を両側から挟んで保持具２０を掴んだ状態で搬送路１１０の搬入部に向けて保持具２０を移動させる。ロボット装置は、把持した保持具２０を搬入部の直上に移動させる。

【0036】

次にロボット装置は、把持した保持具２０を直下に移動させて、一対のガイド機構部が一対のレール部の外側に位置するように保持具２０の位置を設定する。この状態は、ロボット装置が、把持した保持具２０を搬入部に配置した状態である。このように保持具２０の搬入部への配置が完了すると、ロボット装置は、筒状部２０１を把持する状態を解除して保持具２０を搬入部に残し、把持前の所定位置に後退する。

【0037】

さらに保持具２０を搬入部に搬入する場合、ロボット装置は、把持した保持具２０の他端側の側壁面を、搬入部に位置する保持具２０における一端側の突出部に接触させる。他端側は、一対の把持部３３０によって把持された保持具２０において、ロボット装置とは反対側に位置する。さらにロボット装置は、把持した保持具２０と搬入部に位置する保持具２０とが接触している状態から、把持した保持具２０を他端側に向けて搬入部の直上まで平行移動させる。これにより、搬入部に位置する保持具２０は、保持具１個分、他端側に向けてスライドした位置まで移動する。搬入部の位置にあった保持具２０は、一対のガイド機構部が一対のレール部の外側を摺動しながら、保持具１個分、他端側に移動する。この移動において、保持具２０は一端部または他端部が上方へ浮き上がったりすることなく、保持具２０を安定した挙動でスライドさせることができる。ロボット装置は、搬入部の位置にある保持具２０の筒状部２０１を把持する状態を解除して、把持前の所定位置に後退する。

【0038】

次に栽培工程において、収穫可能な状態になった植物３Ｐを保持している保持具２０を搬出部から搬出する例を説明する。収穫可能状態に至るまでに、一対のレール部上に配置された複数の保持具２０は、隣り合う保持具２０と保持具２０とが接触しながら搬出部側へ移動する。搬入部から搬出部まで並ぶ保持具２０のすべては、隣の保持具２０に接触しながら、一端部や他端部が上方へ浮き上がったりすることなく移動できる。

【0039】

ロボット装置は、搬出部へ移動して、搬出部に位置する保持具２０の筒状部２０１を把持部３３０によって両側から挟んで掴む。さらにロボット装置は、把持した保持具２０を搬出部の直上へ持ち上げて移動させる。これにより、搬入部には、保持具１個分のあきスペースができる。次にロボット装置は、持ち上げた保持具２０を搬出部から離れた所定の位置へ、移動させて、植物３Ｐを収穫する。このように保持具２０の搬出が完了すると、ロボット装置は、ロボット装置は、搬出した植物３Ｐの茎部分をカットして、葉部分を所定の収穫場に集める。

【0040】

また、保持具２０は、搬送方向の一端側と他端側との少なくとも一方において、基部２０２よりも上方に突出する突出部を備える構成でもよい。この場合、搬送路１１０上の保持具２０は、突出部が設けられていない側の端部である側壁面が隣の保持具２０の突出部によって押されることによって玉突き搬送される。

【0041】

次に、搬送方向に直交する方向に隣り合う２列の保持具２０の搬送例について、図８を参照して説明する。図８は、当該隣り合う２列の搬送路１１０のそれぞれの上に配置された４コマの保持具２０について、植物３Ｐの生育過程を示している。図８における植物３Ｐは、Ｇ１が第１段階の状態、Ｇ２が第２段階の状態、Ｇ３が第３段階の状態をそれぞれ示している。図８の（１）～（５）の各状態では、保持具２０などが、セパレータ２２よりも、紙面上側の搬送路上に４コマ、紙面下側の搬送路上に４コマ配置されている。以下、紙面上側の搬送路を第１搬送路と称し、紙面下側の搬送路を第２搬送路と称する。

【0042】

（１）定植完了の状態について説明する。第１搬送路上には左から順に、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０と、さらに第３段階Ｇ３の植物を保持する２コマの保持具２０とが設けられている。第２搬送路上には左から順に、第２段階Ｇ２の植物を保持する２コマの保持具２０と、さらに２コマのスペーサ部材３０とが設けられている。定植完了の状態から、所定期間の栽培を経て（２）収穫直前の状態に移行する。

【0043】

（２）収穫直前の状態について説明する。第１搬送路上における、第１段階Ｇ１、第３段階Ｇ３の各植物は、定植完了の状態に比べて生長している。第３段階Ｇ３の植物は、収穫可能な状態にまで生長している。第２搬送路上における第２段階Ｇ２の植物は、定植完了の状態に比べて生長している。第２搬送路の左端における第２段階Ｇ２の植物は、セパレータ２２によって第１搬送路側に広がることが抑制されている。このため、第１段階Ｇ１の植物は、第２段階Ｇ２の植物と絡み合わないので、損傷しにくく、生長が阻害されない。第１搬送路上における第３段階Ｇ３の植物は、搬出部においてロボット装置によって搬出され、カット後、収穫される。

【0044】

（３）収穫後の状態について説明する。第１搬送路上のコマは、（２）収穫直前の状態に対して２コマ分、順送り搬送される。第１搬送路上の右端には、第１段階Ｇ１の植物を保持する２コマの保持具２０が位置する。第２搬送路上のコマの位置は、（２）収穫直前の状態と同じである。

【0045】

（４）投入と移動の状態について説明する。第１搬送路上の左端には、２コマのスペーサ部材３０が投入される。第１搬送路上には左から順に、２コマのスペーサ部材３０と、さらに第１段階Ｇ１の植物を保持する２コマの保持具２０とが位置する。第２搬送路上のコマは、（３）収穫後の状態に対して２コマ分、右側へ順送り搬送される。さらに第２搬送路上の左端には、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０が投入される。これにより、第２搬送路上には左から順に、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０と、さらに第２段階Ｇ２の植物を保持する２コマの保持具２０とが位置する。第２搬送路の右端における第２段階Ｇ２の植物は、セパレータ２２によって第１搬送路側に広がることが抑制されている。したがって、第１段階Ｇ１の植物は、第２段階Ｇ２の植物と絡み合わないので、損傷しにくく、生長が阻害されない。

【0046】

（５）定植完了の状態について説明する。第１搬送路上の右端には、２コマのスペーサ部材３０が投入されて、第２段階Ｇ２の植物を保持する２コマの保持具２０は左側へ順送りされる。第１搬送路上には右から順に、２コマのスペーサ部材３０と、さらに第２段階Ｇ２の植物を保持する２コマの保持具２０とが位置する。第２搬送路上のコマの位置は、（４）投入と移動の状態と同じである。

【0047】

以上のように、搬送路毎にコマの搬送が行われるため、隣り合う搬送路間で株の相対移動が発生する。株の相対移動が発生するがゆえに、セパレータ２２は、隣り合う搬送路間における株の品質確保に貢献できる。栽培装置２は、（１）～（５）の各状態において、セパレータ２２によって、葉などの展開面積の拡大を抑えるので、レーンピッチの拡大を抑えることに寄与する。これにより、植物の商品性と生産性とについて両立を図ることができる。

【0048】

第１実施形態の栽培装置２は、植物を保持可能な保持部を有する保持具２０と、複数の搬送路１１０と、セパレータ２２とを備える。複数の搬送路１１０のそれぞれには、複数の保持具２０が搬送方向に移動可能に配置されている。セパレータ２２は、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う保持具２０の保持部と保持具２０の保持部との間を分けるように設けられて搬送方向に所定の長さを有している。

【0049】

この栽培装置２によれば、搬送方向に対して直交方向に隣り合う植物３Ｐの間に、セパレータ２２が介在するため、葉などが絡み合うことを抑制できる。これにより、葉などが傷んだり欠損したりすることを抑えられるので、植物３Ｐの商品性低下を抑制できる。このようにセパレータ２２によって商品性を確保でき、葉などが絡み合わないようにスペースを確保できるため、隣り合う保持部と保持部の間隔を大きく確保しなくても適正な栽培環境を確保できる。このため、商品性を確保しつつ保持具２０の大きさを抑えることに貢献できるので、単位面積当たりの生産性を向上することができる。この栽培装置２は、植物の商品性と生産性とについて両立を図ることができる。

【0050】

保持部に株が定植された定植状態から収穫可能な収穫状態までの期間を、第１段階Ｇ１、第２段階Ｇ２および第３段階Ｇ３に三等分した場合、セパレータ２２の先端位置は、第１段階Ｇ１における植物の上端位置と同等の高さに設定されている。この構成によれば、第１段階Ｇ１の植物が第２段階Ｇ２や第３段階のＧ２と隣り合う場合にセパレータの高さを抑えつつ、第１段階Ｇ１の植物を効果的に保護できる。またこの構成によれば、第１段階Ｇ１の植物を保護しつつ、これよりも大きく生長した隣の植物の葉の展開を妨げない栽培装置を提供できる。

【0051】

セパレータ２２の先端位置は、第１段階Ｇ１における植物の上端位置よりも高い位置に設定されている。この構成によれば、隣の植物の葉の展開によって第１段階Ｇ１の植物が傷つくことを確実に抑止できる栽培装置を提供できる。

【0052】

セパレータ２２は、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う保持具の保持部と保持具の保持部との間において、搬送路の搬送方向長さの全体にわたって設けられている。この構成によれば、搬送路の搬送方向全体にわたって、当該直交する方向に並んで隣り合う植物が絡み合い生長が阻害されることを抑える栽培装置を提供できる。

【0053】

栽培装置２は、保持具２０の上方に設置されて、搬送方向に対して直交する方向に延びる直管状の照明装置４０を複数個備える。この構成によれば、照明装置４０の光源部からの光拡散方向とセパレータ２２が延びる方向とが一致する栽培装置を提供できる。これにより、照明装置４０の照明がもたらすセパレータ２２の影が大きくなりにくいので、植物に対して良好な光分布を提供できる。

【0054】

セパレータ２２は、透明である材質によって形成されている。この構成によれば、照明装置４から提供される光がセパレータ２２を透過しやすいため、影によって植物の光合成が妨げられる影響が小さい栽培装置を提供できる。

【0055】

セパレータ２２は、白色である材質によって形成されている。この構成によれば、照明装置４から提供される光がセパレータ２２で反射しやすいため、散乱光を促進して植物に対して様々な方向から光が当たりやすい栽培装置を提供できる。

【0056】

第２実施形態
第２実施形態について図９を参照して説明する。第２実施形態の栽培装置２は、図９に示すセパレータ１２２を備える点が、第１実施形態に対して相違する。第２実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については、前述の実施形態と同様であり、以下、異なる点について説明する。

【0057】

図９は、第２実施形態の栽培装置２における保持具等の搬送工程の一例を示している。図９において第１実施形態と同様の符号を付した構成要素に関する説明は、第１実施形態に記載にしたがうものとする。

【0058】

セパレータ１２２は、搬送路１１０のうち植物が収穫可能な後半レーン位置において設けられていない。後半レーン位置には、搬送路１１０における搬出部が含まれる。セパレータ１２２は、後半レーン位置を除くレーン位置において、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う保持具における保持部と保持部との間に設けられている。図９に示す例では、搬送路１１０における後半レーン位置は２コマ分に設定されている。したがって、図９に示す例では、セパレータ１２２は、搬送路１１０において、後半の２コマ分を除く前半２コマ分について隣り合う保持具と保持具の間に設けられている。セパレータ１２２は、後半レーン位置に設けられていない構成を除き、第１実施形態に記載されたセパレータ２２の構成と同様の構成を有している。

【0059】

第２実施形態の栽培装置２において、搬送方向に直交する方向に隣り合う２列の保持具２０の搬送例について、図９を参照して説明する。図９は、当該隣り合う２列の搬送路１１０のそれぞれの上に配置された４コマの保持具２０について、植物３Ｐの生育過程を示している。図９における植物３Ｐは、Ｇ１が第１段階の状態、Ｇ２が第２段階の状態、Ｇ３が第３段階の状態をそれぞれ示している。

【0060】

図９の（１）定植完了の状態について説明する。第１搬送路上には左から順に、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０と、第３段階Ｇ３の植物を保持する２コマの保持具２０とが設けられている。第２搬送路上には左から順に、第２段階Ｇ２の植物を保持する２コマの保持具２０と、２コマのスペーサ部材３０とが設けられている。第１段階Ｇ１の株と第２段階Ｇ２の植物との間には、上方へ突出するセパレータ１２２が設けられている。第３段階Ｇ３の２つの植物と２コマのスペーサ部材３０との間には、セパレータ１２２が設けられていない。定植完了の状態から所定の栽培期間が経過すると、植物が生長して、（２）収穫直前の状態に移行する。

【0061】

（２）収穫直前の状態では、第１搬送路上における、第１段階Ｇ１、第３段階Ｇ３の各植物は、定植完了の状態に比べて生長している。第３段階Ｇ３の植物は収穫可能な状態にまで生長しており、第２搬送路上における第２段階Ｇ２の植物は定植完了の状態に比べて生長している。第２搬送路の第２段階Ｇ２の植物は、セパレータ２２によって第１搬送路側に広がることが抑制されている。このため、第１段階Ｇ１の植物は、第２段階Ｇ２の植物と絡み合わないため、損傷しにくく、生長が阻害されない。第１搬送路上における第３段階Ｇ３の植物は、第２搬送路側へ広がっている。しかしながら、第２搬送路側に植物が存在してないため、隣の植物の葉と絡み合うことがなく、セパレータによる葉の展開を抑制する必要がない。第３段階Ｇ３の植物は、搬出部においてロボット装置によって搬出され、カット後、収穫される。

【0062】

（３）収穫後の状態では、第１搬送路上のコマは、（２）収穫直前の状態に対して２コマ分、右側へ順送り搬送される。これにより、第１搬送路上の右端には、第１段階Ｇ１の植物を保持する２コマの保持具２０が位置する。第２搬送路上のコマの位置は、（２）収穫直前の状態に対して変化しない。

【0063】

（４）移動の状態では、第１搬送路上の左端には、２コマのスペーサ部材３０が投入される。この投入により、第１搬送路上には左から順に、２コマのスペーサ部材３０と、さらに第１段階Ｇ１の植物を保持する２コマの保持具２０とが位置する。第２搬送路上のコマの位置は、（３）収穫後の状態に対して変化しない。第２搬送路の第２段階Ｇ２の植物は、セパレータ１２２によって第１搬送路側に広がることが抑制されている。このため、第１段階Ｇ１の植物は第２段階Ｇ２の植物と絡み合わないため、損傷しにくく、生長が阻害されない。

【0064】

（５）定植完了の状態では、第１搬送路上のコマの位置は、（４）移動の状態と同じである。第１搬送路上には左から順に、第２段階Ｇ２の株を保持する２コマの保持具２０と、さらに２コマのスペーサ部材３０とが位置する。第２搬送路上のコマは、（４）移動の状態に対して２コマ分、右側へ順送り搬送される。そして第２搬送路上の左端には、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０が投入される。このコマ送りにより、第２搬送路上には左から順に、第１段階Ｇ１の株を保持する２コマの保持具２０と、第３段階Ｇ３の植物を保持する２コマの保持具２０とが位置する。

【0065】

以上のように株の相対移動が発生するがゆえに、セパレータ１２２は、前半のレーン位置において隣り合う搬送路間における株の品質確保に貢献できる。栽培装置２は、（１）～（５）の各状態において、セパレータ１２２によって、葉などの展開面積の拡大を抑えるので、レーンピッチの拡大を抑えることに寄与する。

【0066】

第２実施形態のセパレータ１２２は、搬送路のうち植物が収穫可能な後半レーン位置において設けられていない。また、セパレータ１２２の高さは、搬送路のうち後半レーン位置において、後半レーン位置を除くレーン位置においてよりも低く設定されている構成でもよい。セパレータ１２２は、後半レーン位置を除くレーン位置において、搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う保持具の保持部と保持具の保持部との間に設けられている。セパレータ１２２によれば、搬送路の後半レーン位置では葉の展開を許容して植物の生長を促進でき、例えば前半のレーン位置では葉の干渉を抑えて植物の損傷を軽減できる。例えば後半レーン位置では、植物の葉が大きく広がり、光を多く浴びることができるので、収穫可能な状態やこれに近い状態である植物の光合成を促して色艶を向上できる。

【0067】

第３実施形態
第３実施形態について図１０を参照して説明する。第３実施形態の栽培装置は、図１０に示すセパレータ２２２を備える点が、第１実施形態に対して相違する。第３実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については、前述の実施形態と同様であり、以下、異なる点について説明する。

【0068】

図１０において第１実施形態と同様の符号を付した構成要素に関する説明は、第１実施形態に記載にしたがうものとする。図１０に示すように、セパレータ２２２は、厚さ方向に貫通する複数の通気用開口部が形成されている。複数の通気用開口部は、セパレータ２２において、搬送方向に間隔をあけて並ぶように形成されている。通気用開口部は、保持具２０における保持部の上端と同等の高さ位置において開口するように設けられている。通気用開口部は、保持具２０における保持部の上端よりも高い位置で開口するように設けられている構成でもよい。この構成によれば、植物の生長を促せる株元に通風することが図れ、生長を促進することができる。さらに通気用開口部は、保持具２０の保持部における搬送方向の位置に対応して開口し、かつ保持部の側方に位置して設けられている構成でもよい。この構成によれば、保持部が保持する植物に対して確実に風を当てることができる。

【0069】

通気用開口部は、複数の第１開口部２２ａと、第１開口部２２ａよりも大きい開口面積を有する複数の第２開口部２２ｂとを含んでいる。第１開口部２２ａは、保持部に植物３Ｐの株が定植された定植状態に近い第１位置に設けられている。第２開口部２２ｂは、第１位置よりも植物３Ｐが収穫可能な状態に近い第２位置に設けられている。

【0070】

複数の第１開口部２２ａは、搬送路における前半のレーン範囲に、搬送方向に間隔をあけて並んで設けられている。複数の第２開口部２２ｂは、搬送路における後半のレーン範囲に、搬送方向に間隔をあけて並んで設けられている。複数の第１開口部２２ａは、保持具２０の搬送方向長さとほぼ同等の間隔をあけて並んでいる。複数の第２開口部２２ｂは、保持具２０の搬送方向長さとほぼ同等の間隔をあけて並んでいる。

【0071】

第３実施形態の栽培装置が備えるセパレータ２２２には、厚さ方向に貫通する通気用開口部が形成されている。この構成によれば、通気用開口部を通じてセパレータ２２２を横断する通風を形成できる。これにより、植物の商品性と生産性との両立を図りつつ、植物の生長促進を図る栽培装置を提供できる。

【0072】

通気用開口部は、第１位置に設けられた第１開口部２２ａと、第１位置よりも植物が収穫可能な状態に近く収穫可能な状態である位置を含む第２位置に設けられた第２開口部２２ｂとを含む。第２開口部２２ｂは、第１開口部２２ａよりも大きい開口面積を有している。この構成によれば、収穫可能な状態である植物に対してより多くの通風を当てて、収穫可能な状態に至っていない植物に対して通風量を抑える栽培装置を提供できる。また、収穫可能な状態である大きな植物に対してより広範囲に通風を当てることができ、収穫直前の植物の栽培を促進することに寄与する。

【0073】

第４実施形態
第４実施形態について図１１～図１２を参照して説明する。第４実施形態の栽培装置は、セパレータ３２２を備える点が、第１実施形態に対して相違する。第４実施形態で特に説明しない構成、作用、効果については、前述の実施形態と同様であり、以下、異なる点について説明する。

【0074】

図１１、図１２において第１実施形態と同様の符号を付した構成要素に関する説明は、第１実施形態に記載にしたがうものとする。各図に示すように、セパレータ３２２は、厚さ方向に貫通する複数の挿通用開口部２２ｃが形成されている。挿通用開口部２２ｃは、セパレータ３２２における搬送方向の両端部にそれぞれ設けられている。挿通用開口部２２ｃは、例えば、セパレータ３２２において、搬送路の搬入部、搬出部に対応する位置のそれぞれに設けられている。第４実施形態の栽培装置は、図１２に示すように、搬送路１１０の両側に位置して搬送方向に延びる板状である一対のセパレータ３２２を備えている。

【0075】

挿通用開口部２２ｃは、保持具２０における保持部の上端部よりも低い位置において開口している。さらに挿通用開口部２２ｃは、保持具２０の保持部における搬送方向の位置に対応して開口し、かつ保持部の側方に位置して設けられている。挿通用開口部２２ｃは、ロボット装置が備える把持部３３０が、セパレータ３２２の厚さ方向に挿通できる大きさの開口部である。この構成によれば、一対の把持部３３０は、閉じる方向に動作したときに挿通用開口部２２ｃを通過して保持具２０の保持部を把持することができる。また、一対の把持部３３０は、保持部を保持した状態から開く方向に動作したときに挿通用開口部２２ｃを通過してセパレータ３２２の外側に変位することができる。

【0076】

第４実施形態の栽培装置は、ロボット装置によって駆動されて開閉し、保持部を把持する一対の把持部３３０を備える。栽培装置は、保持部の上端部よりも低い位置においてセパレータ３２２に形成された挿通用開口部２２ｃを備える。一対の把持部３３０は、セパレータ３２２の外側から挿通用開口部２２ｃに挿通されて閉動作することにより保持部を把持する。この構成によれば、一対の把持部３３０の動作を妨げることなく、搬入部や搬出部に対応する位置にセパレータ３２２を設けることができる栽培装置を提供できる。

【0077】

＜他の実施形態＞
この明細書の開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品、要素の組み合わせに限定されず、種々変形して実施することが可能である。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品、要素が省略されたものを包含する。開示は、一つの実施形態と他の実施形態との間における部品、要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示される技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

【0078】

前述の実施形態におけるセパレータは、保持具２０と一体に設けられている構成でもよい。この場合、セパレータは、保持具２０が搬送方向に移動すると保持具２０とともに移動する。このセパレータは、筒状部２０１の横に位置し、隣り合う２つのセパレータ２２は、筒状部２０１の両側で、筒状部２０１を挟むように設けられている。

【0079】

図９に示す例では、セパレータ１２２は搬送路１１０において後半の２コマ分の位置には設けられていないが、後半の２コマ分の位置にセパレータを設ける構成でもよい。この場合、後半の２コマ分に位置するセパレータは、前半の２コマ分に位置するセパレータよりも、先端位置が低い構成としてもよい。

【0080】

第１実施形態のセパレータ２２の先端位置は、搬送路１１０の後半レーン位置において、搬送路１１０における後半レーン位置を除くレーン位置においてよりも高い位置に設定されている構成でもよい。この構成によれば、後半レーン位置において大きく成長した植物が隣の搬送路の植物に絡み合うことを確実に抑制できる点において優れた栽培装置を提供できる。

【0081】

図２等に示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散、統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散、統合して構成することが可能である。

【0082】

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0083】

技術的思想の開示
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。

【0084】

（技術的思想１）
栽培対象である植物を保持可能な保持部（２０１）を有する保持具（２０）と、
それぞれ、複数の前記保持具が搬送方向に移動可能に配置されている複数の搬送路（１１０）と、
前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間において前記搬送方向に所定の長さを有して設けられているセパレータ（２２，１２２，２２２，３２２）と、
を備える栽培装置。

【0085】

（技術的思想２）
前記保持部に株が定植された定植状態から収穫可能な収穫状態までの期間を、第１段階（Ｇ１）、第２段階（Ｇ２）および第３段階（Ｇ３）に三等分した場合、前記セパレータの先端位置は、前記第１段階における前記植物の上端位置と同等の高さに設定されている技術的思想１に記載の栽培装置。

【0086】

（技術的思想３）
前記保持部に株が定植された定植状態から収穫可能な収穫状態までの期間を、第１段階（Ｇ１）、第２段階（Ｇ２）および第３段階（Ｇ３）に三等分した場合、前記セパレータの先端位置は、前記第１段階における前記植物の上端位置よりも高い位置に設定されている技術的思想１に記載の栽培装置。

【0087】

（技術的思想４）
前記セパレータは、前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間において、前記搬送路の搬送方向長さの全体にわたって設けられている技術的思想１から技術的思想３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0088】

（技術的思想５）
前記セパレータは、前記搬送路のうち前記植物が収穫可能な後半レーン位置において設けられておらず、前記後半レーン位置を除くレーン位置において、前記搬送方向に対して直交する方向に並んで隣り合う前記保持具の保持部と前記保持具の前記保持部との間に設けられている技術的思想１から技術的思想３のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0089】

（技術的思想６）
前記セパレータには、厚さ方向に貫通する通気用開口部が形成されている技術的思想１から技術的思想４のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0090】

（技術的思想７）
前記通気用開口部は、前記保持部に株が定植された定植状態に近い第１位置に設けられた第１開口部（２２ａ）と、前記第１位置よりも前記植物が収穫可能な状態に近い第２位置に設けられた第２開口部（２２ｂ）とを含み、
前記第２開口部は、前記第１開口部よりも大きい開口面積を有している技術的思想６に記載の栽培装置。

【0091】

（技術的思想８）
ロボット装置（３３）によって駆動されて開閉し、前記保持部を把持する一対の把持部（３３０）を備え、
前記保持部の上端部よりも低い位置において前記セパレータに形成された挿通用開口部（２２ｃ）を備え、
前記一対の把持部は、前記セパレータの外側から前記挿通用開口部に挿通されて閉動作することにより前記保持部を把持する技術的思想１から技術的思想７のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0092】

（技術的思想９）
前記保持具の上方に設置されて、前記搬送方向に対して直交する方向に延びる直管状の照明装置（４０）を複数個備える技術的思想１から技術的思想８のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0093】

（技術的思想１０）
前記保持具の上方に設置されて、前記植物に向けて投光する照明装置（４）を備え、
前記セパレータは、透明である材質によって形成されている技術的思想１から技術的思想８のいずれか一項に記載の栽培装置。

【0094】

（技術的思想１１）
前記保持具の上方に設置されて、前記植物に向けて投光する照明装置（４）を備え、
前記セパレータは、白色である材質によって形成されている技術的思想１から技術的思想８のいずれか一項に記載の栽培装置。

【符号の説明】

【0095】

４，４０…照明装置、 ２０…保持具、 ２２，１２２，２２２，３２２…セパレータ
１１０…搬送路、 ２０１…筒状部（保持部）
Ｇ１…第１段階、 Ｇ２…第２段階、 Ｇ３…第３段階

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】