知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024164928
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】容器整列装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/91 20060101AFI20241121BHJP
B65G 47/24 20060101ALI20241121BHJP
【ＦＩ】
B65G47/91 B
B65G47/24 L
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023080661
(22)【出願日】2023-05-16
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】村浜 政貴
(72)【発明者】
【氏名】浦 正樹
【テーマコード（参考）】
3F072
3F081
【Ｆターム（参考）】
3F072AA07
3F072GA10
3F072GE04
3F072GE09
3F072KA01
3F072KD03
3F072KD12
3F072KD17
3F072KD19
3F081AA19
3F081BE02
3F081BE08
3F081CA48
3F081CC08
3F081CE04
3F081EA09
3F081EA10
3F081EA15
(57)【要約】
【課題】供給コンベヤ３で容器２が連続して供給されない場合であっても、排出コンベヤ４で空きの無いように移載する。
【解決手段】 横転状態の容器２を搬送する供給コンベヤ３と、正立状態の容器２を搬送する排出コンベヤ４と、横転状態の容器２を供給コンベヤ３から排出コンベヤ４に移載するロボット６とを備える。
上記供給コンベヤ３によって搬送される容器２が上記ロボット６によって保持可能な保持領域Ｆに位置しているか否かを判定する搬送状態検出手段５を備え、上記ロボット６は複数の保持部３１Ａ、３１Ｂを備えている。
複数の保持部が容器２を保持し、かつ上記搬送状態検出手段５が上記保持領域Ｆ内に容器２が位置していないと判定した場合には、上記複数の保持部が保持している容器２をそれぞれ上記排出コンベヤ４に移載させる第２移載処理（Ｊ～Ｏ）を実行する。
【選択図】 図７
【解決手段】 横転状態の容器２を搬送する供給コンベヤ３と、正立状態の容器２を搬送する排出コンベヤ４と、横転状態の容器２を供給コンベヤ３から排出コンベヤ４に移載するロボット６とを備える。
上記供給コンベヤ３によって搬送される容器２が上記ロボット６によって保持可能な保持領域Ｆに位置しているか否かを判定する搬送状態検出手段５を備え、上記ロボット６は複数の保持部３１Ａ、３１Ｂを備えている。
複数の保持部が容器２を保持し、かつ上記搬送状態検出手段５が上記保持領域Ｆ内に容器２が位置していないと判定した場合には、上記複数の保持部が保持している容器２をそれぞれ上記排出コンベヤ４に移載させる第２移載処理（Ｊ～Ｏ）を実行する。
【選択図】 図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
口部が側方を向いた横転状態で容器を搬送する供給コンベヤと、口部が上方を向いた正立状態の容器を搬送する排出コンベヤと、保持部によって上記供給コンベヤ上に設定された保持領域内に位置する横転状態の容器を保持して、上記排出コンベヤにおいて容器を解放して当該排出コンベヤ上に移載する移載処理を実行するロボットと、上記ロボットを制御する制御手段とを備えた容器整列装置において、
上記供給コンベヤ上の容器搬送状態を検出する搬送状態検出手段を備え、
上記ロボットは、上記横転状態の容器を保持する少なくとも第１保持部および第２保持部を備え、
上記制御手段は、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に移載処理を実行可能な処理対象容器が存在すると判定した場合には、上記ロボットを制御して、第１保持部または第２保持部のいずれか一方が保持した容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、いずれか他方の保持部が容器を保持したまま、上記容器を移載した一方の保持部によって上記処理対象容器を保持させる第１移載処理を実行し、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に上記処理対象容器が存在しないと判定した場合には、上記ロボットを制御して、上記第１保持部および第２保持部が保持した容器をそれぞれ上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記保持領域内に上記処理対象容器が新たに存在すると判定した場合に、当該上記第１保持部または第２保持部のいずれか一方によって、上記処理対象容器を保持させる第２移載処理を実行することを特徴とする容器整列装置。
上記供給コンベヤ上の容器搬送状態を検出する搬送状態検出手段を備え、
上記ロボットは、上記横転状態の容器を保持する少なくとも第１保持部および第２保持部を備え、
上記制御手段は、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に移載処理を実行可能な処理対象容器が存在すると判定した場合には、上記ロボットを制御して、第１保持部または第２保持部のいずれか一方が保持した容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、いずれか他方の保持部が容器を保持したまま、上記容器を移載した一方の保持部によって上記処理対象容器を保持させる第１移載処理を実行し、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に上記処理対象容器が存在しないと判定した場合には、上記ロボットを制御して、上記第１保持部および第２保持部が保持した容器をそれぞれ上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記保持領域内に上記処理対象容器が新たに存在すると判定した場合に、当該上記第１保持部または第２保持部のいずれか一方によって、上記処理対象容器を保持させる第２移載処理を実行することを特徴とする容器整列装置。
【請求項2】
上記供給コンベヤは、口部が一方の側方を向いた第１横転状態の容器、または口部が他方の側方を向いた第２横転状態の容器を搬送し、
上記ロボットの上記第１保持部は上記第１横転状態の容器を保持するとともに、上記第２保持部は上記第２横転状態の容器を保持し、
さらに上記搬送状態検出手段によって、上記処理対象容器容器が第１または第２横転状態のいずれであるかを検出可能であり、
上記制御手段は、
上記処理対象容器が第１横転状態であることを検出した場合に上記第１移載処理を実行する際には、
上記第１保持部が保持する容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後上記第１保持部によって上記供給コンベヤから上記第１横転状態の処理対象容器を保持させ、
上記処理対象容器が第２横転状態であることを検出した場合に上記第１移載処理を実行する際には、
上記第２保持部が保持する容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記第２保持部によって上記供給コンベヤから上記第２横転状態の処理対象容器を保持させることを特徴とする請求項１に記載の容器整列装置。
上記ロボットの上記第１保持部は上記第１横転状態の容器を保持するとともに、上記第２保持部は上記第２横転状態の容器を保持し、
さらに上記搬送状態検出手段によって、上記処理対象容器容器が第１または第２横転状態のいずれであるかを検出可能であり、
上記制御手段は、
上記処理対象容器が第１横転状態であることを検出した場合に上記第１移載処理を実行する際には、
上記第１保持部が保持する容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後上記第１保持部によって上記供給コンベヤから上記第１横転状態の処理対象容器を保持させ、
上記処理対象容器が第２横転状態であることを検出した場合に上記第１移載処理を実行する際には、
上記第２保持部が保持する容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記第２保持部によって上記供給コンベヤから上記第２横転状態の処理対象容器を保持させることを特徴とする請求項１に記載の容器整列装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は容器整列装置に関し、詳しくは横転状態の容器をロボットで保持し、当該容器を排出コンベヤにおいて正立状態となるように移載する容器整列装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、供給コンベヤから横転状態の容器をロボットによって取出し、当該容器を排出コンベヤにおいて正立状態となるように移載する容器整列装置が知られている（特許文献１）。
特許文献１の容器整列装置は、上記供給コンベヤによって搬送される容器の向きを検出する向き検出手段を備え、上記ロボットは上記向き検出手段の検出結果に基づいて供給コンベヤから容器を保持し、その後上記容器が正立状態となるように排出コンベヤで容器を移載するようになっている。
また上記特許文献１のロボットは、容器を保持する保持部を２つ備えており、この２つの保持部が供給コンベヤにおいて２つの容器を保持すると、その後、排出コンベヤにおいて２つの保持部が２つの容器を移載する動作を行うようになっており、また上記保持部は供給コンベヤを搬送される横転状態の容器の向きに応じて揺動可能に設けられている。
特許文献１の容器整列装置は、上記供給コンベヤによって搬送される容器の向きを検出する向き検出手段を備え、上記ロボットは上記向き検出手段の検出結果に基づいて供給コンベヤから容器を保持し、その後上記容器が正立状態となるように排出コンベヤで容器を移載するようになっている。
また上記特許文献１のロボットは、容器を保持する保持部を２つ備えており、この２つの保持部が供給コンベヤにおいて２つの容器を保持すると、その後、排出コンベヤにおいて２つの保持部が２つの容器を移載する動作を行うようになっており、また上記保持部は供給コンベヤを搬送される横転状態の容器の向きに応じて揺動可能に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－０９８５６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、このような容器整列装置において、上記供給コンベヤへの容器の供給が滞ってしまうと、容器の搬送されない状態が連続して発生してしまうこととなる。
その場合、ロボットは供給コンベヤの容器を排出コンベヤへと移載する動作ができなくなってしまい、結果として排出コンベヤにおいても空きを発生させてしまうこととなる。
このような排出コンベヤにおける空きは、容器整列装置の下流側に設けられたフィラやキャッパといった、容器への内容物充填システムにも悪影響を及ぼし、システム全体の処理能力が低下することなる。
このような問題に鑑み、本発明は供給コンベヤにおいて容器が連続して搬送されないような場合であっても、排出コンベヤで空きの無いように移載することが可能な容器整列装置を提供するものである。
その場合、ロボットは供給コンベヤの容器を排出コンベヤへと移載する動作ができなくなってしまい、結果として排出コンベヤにおいても空きを発生させてしまうこととなる。
このような排出コンベヤにおける空きは、容器整列装置の下流側に設けられたフィラやキャッパといった、容器への内容物充填システムにも悪影響を及ぼし、システム全体の処理能力が低下することなる。
このような問題に鑑み、本発明は供給コンベヤにおいて容器が連続して搬送されないような場合であっても、排出コンベヤで空きの無いように移載することが可能な容器整列装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明にかかる容器整列装置は、口部が側方を向いた横転状態で容器を搬送する供給コンベヤと、口部が上方を向いた正立状態の容器を搬送する排出コンベヤと、保持部によって上記供給コンベヤ上に設定された保持領域内に位置する横転状態の容器を保持して、上記排出コンベヤにおいて容器を解放して当該排出コンベヤ上に移載する移載処理を実行するロボットと、上記ロボットを制御する制御手段とを備えた容器整列装置において、
上記供給コンベヤ上の容器搬送状態を検出する搬送状態検出手段を備え、
上記ロボットは、上記横転状態の容器を保持する少なくとも第１保持部および第２保持部を備え、
上記制御手段は、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に移載処理を実行可能な処理対象容器が存在すると判定した場合には、上記ロボットを制御して、第１保持部または第２保持部のいずれか一方が保持した容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、いずれか他方の保持部が容器を保持したまま、上記容器を移載した一方の保持部によって上記処理対象容器を保持させる第１移載処理を実行し、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に上記処理対象容器が存在しないと判定した場合には、上記ロボットを制御して、上記第１保持部および第２保持部が保持した容器をそれぞれ上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記保持領域内に上記処理対象容器が新たに存在すると判定した場合に、当該上記第１保持部または第２保持部のいずれか一方によって、上記処理対象容器を保持させる第２移載処理を実行することを特徴としている。
上記供給コンベヤ上の容器搬送状態を検出する搬送状態検出手段を備え、
上記ロボットは、上記横転状態の容器を保持する少なくとも第１保持部および第２保持部を備え、
上記制御手段は、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に移載処理を実行可能な処理対象容器が存在すると判定した場合には、上記ロボットを制御して、第１保持部または第２保持部のいずれか一方が保持した容器を上記排出コンベヤに移載させ、その後、いずれか他方の保持部が容器を保持したまま、上記容器を移載した一方の保持部によって上記処理対象容器を保持させる第１移載処理を実行し、
上記第１保持部および第２保持部が共に容器を保持した状態で、上記搬送状態検出手段の検出結果に基づき、上記保持領域内に上記処理対象容器が存在しないと判定した場合には、上記ロボットを制御して、上記第１保持部および第２保持部が保持した容器をそれぞれ上記排出コンベヤに移載させ、その後、上記保持領域内に上記処理対象容器が新たに存在すると判定した場合に、当該上記第１保持部または第２保持部のいずれか一方によって、上記処理対象容器を保持させる第２移載処理を実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記発明によれば、上記第１、第２保持部がそれぞれ容器を保持し、かつ供給コンベヤの保持領域内に処理対象容器が位置している場合には、一方の保持部だけを用いて容器を排出コンベヤに移載する第１移載処理を行うようになっている。
この第１移載処理では、例えば第１保持部によって移載を行う場合、第２保持部は容器をバッファとして保持し続けるため、その後供給コンベヤに設定した保持領域内に処理対象容器が位置しなくなった場合には、第２移載処理として第２保持部が保持している容器を排出コンベヤに移載することができる。
これにより、供給コンベヤの保持領域に処理対象容器が位置するまでの時間を稼ぐことが可能となり、排出コンベヤでの空きを可及的に発生しないようにすることができる。
この第１移載処理では、例えば第１保持部によって移載を行う場合、第２保持部は容器をバッファとして保持し続けるため、その後供給コンベヤに設定した保持領域内に処理対象容器が位置しなくなった場合には、第２移載処理として第２保持部が保持している容器を排出コンベヤに移載することができる。
これにより、供給コンベヤの保持領域に処理対象容器が位置するまでの時間を稼ぐことが可能となり、排出コンベヤでの空きを可及的に発生しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態にかかる容器整列装置の平面図
【図4】制御装置の構成図
【図5】供給コンベヤの保持領域およびデータ記憶部のデータを説明する図
【図6】供給コンベヤの保持領域およびデータ記憶部のデータを説明する図
【図7】容器整列装置の動作を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施形態について説明すると、図１は容器整列装置１の平面図を示し、横転状態の容器２を搬送する供給コンベヤ３と、正立状態の容器２を搬送する排出コンベヤ４と、上記供給コンベヤ３が搬送する容器２の状態を検出する搬送状態検出手段５と、供給コンベヤ３と排出コンベヤ４との間で容器２を移載するロボット６と、上記ロボット６を制御する制御装置７とを備えている。
上記容器２は円筒状を有したプラスチック容器となっており、上端には口部２ａが設けられている。本実施形態において、上記容器２は口部２ａが側方を向いた横転状態で上記供給コンベヤ３に供給され、上記ロボット６が当該容器２を上記排出コンベヤ４に移載すると、口部２ａが上方を向いた正立状態とされるようになっている。
上記容器２は円筒状を有したプラスチック容器となっており、上端には口部２ａが設けられている。本実施形態において、上記容器２は口部２ａが側方を向いた横転状態で上記供給コンベヤ３に供給され、上記ロボット６が当該容器２を上記排出コンベヤ４に移載すると、口部２ａが上方を向いた正立状態とされるようになっている。
【0009】
上記供給コンベヤ３は、サーボモータやステッピングモータ等の図示しない駆動手段によって駆動される図示しないベルトコンベヤと、当該ベルトコンベヤに沿って等間隔に設けられた収容部３ａとから構成され、各収容部３ａには上記横転状態の容器２が一つずつ収容されるようになっている。
上記収容部３ａは断面略Ｖ字形を有しており、当該収容部３ａの谷底部（図示破線で示す）は上記ベルトコンベヤの搬送方向に対して直交する向きに設けられている。
これにより、上記収容部３ａに横転状態の容器２が収容されると、当該容器２の長手方向（軸心）が供給コンベヤ３の搬送方向と直交するようになっている。
上記収容部３ａは断面略Ｖ字形を有しており、当該収容部３ａの谷底部（図示破線で示す）は上記ベルトコンベヤの搬送方向に対して直交する向きに設けられている。
これにより、上記収容部３ａに横転状態の容器２が収容されると、当該容器２の長手方向（軸心）が供給コンベヤ３の搬送方向と直交するようになっている。
【0010】
上記供給コンベヤ３の上流側には、多数の容器２を収容したホッパ８が設けられており、当該ホッパ８と供給コンベヤ３との間には傾斜フィーダ８ａが設けられている。
上記ホッパ８は上記容器２を横転状態で傾斜フィーダ８ａ上に排出し、また容器２の長手方向を上記供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交させた状態で排出するようになっている。
これにより、供給コンベヤ３に供給された容器２は、図１において口部２ａを図示上方に向けた第１横転状態か、口部２ａを図示下方に向けた第２横転状態で搬送され、また供給コンベヤ３は、上記第１横転状態の容器２Ａまたは第２横転状態の容器２Ｂをランダムな順番で搬送するようになっている。
上記ホッパ８は上記容器２を横転状態で傾斜フィーダ８ａ上に排出し、また容器２の長手方向を上記供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交させた状態で排出するようになっている。
これにより、供給コンベヤ３に供給された容器２は、図１において口部２ａを図示上方に向けた第１横転状態か、口部２ａを図示下方に向けた第２横転状態で搬送され、また供給コンベヤ３は、上記第１横転状態の容器２Ａまたは第２横転状態の容器２Ｂをランダムな順番で搬送するようになっている。
【0011】
上記排出コンベヤ４は、供給コンベヤ３と平行に配置されたベルトコンベヤ１１と、当該ベルトコンベヤ１１に隣接した位置に設けられるともに、起立状態の容器２を一つずつ収容可能なバケットＢを移動させるバケットコンベヤ１２と、横転状態の容器２を起立状態にする起立手段１３とから構成されている。
上記ベルトコンベヤ１１は上記バケットコンベヤ１２の設けられた範囲よりも下流側まで設けられており、当該延長部分の下流端には図示しない処理装置が設けられている。上記容器２は当該ベルトコンベヤ１１によって正立状態を維持したまま処理装置へと搬送されるようになっている。
上記ベルトコンベヤ１１は上記バケットコンベヤ１２の設けられた範囲よりも下流側まで設けられており、当該延長部分の下流端には図示しない処理装置が設けられている。上記容器２は当該ベルトコンベヤ１１によって正立状態を維持したまま処理装置へと搬送されるようになっている。
【0012】
上記バケットコンベヤ１２は、無端状に設けられたコンベヤ１２ａによって上記バケットＢを循環搬送させるように構成され、上記コンベヤ１２ａはサーボモータやステッピングモータ等によって駆動されるようになっている。
そして容器２は、上記ベルトコンベヤ１１とバケットコンベヤ１２とが重複して設けられた範囲において、バケットＢの内部に収容された状態で搬送されるようになっている。
上記バケットＢは、上記コンベヤ１２ａに設けられたステー２１と、当該ステー２１に固定されたガイド部材２２と、搬送される容器２の搬送方向上流側および下流側に設けられたプレート２３とを備えている。
またベルトコンベヤ１１を挟んでバケットコンベヤ１２に対向する位置には、上記ガイド部材２２と対称に設けられた固定ガイド部材２４が設けられており、当該固定ガイド部材２４は上記ベルトコンベヤ１１とバケットコンベヤ１２との重複部分に渡って設けられている。
上記ガイド部材２２および固定ガイド部材２４は、下方に設けられて上記容器２の胴部と略同じ間隔で設けられた正立部２２ａ、２４ａと、当該正立部２２ａ、２４ａの上方に設けられて上方に向けて拡大するガイド部２２ｂ、２４ｂとを備えている。
そして容器２は、上記ベルトコンベヤ１１とバケットコンベヤ１２とが重複して設けられた範囲において、バケットＢの内部に収容された状態で搬送されるようになっている。
上記バケットＢは、上記コンベヤ１２ａに設けられたステー２１と、当該ステー２１に固定されたガイド部材２２と、搬送される容器２の搬送方向上流側および下流側に設けられたプレート２３とを備えている。
またベルトコンベヤ１１を挟んでバケットコンベヤ１２に対向する位置には、上記ガイド部材２２と対称に設けられた固定ガイド部材２４が設けられており、当該固定ガイド部材２４は上記ベルトコンベヤ１１とバケットコンベヤ１２との重複部分に渡って設けられている。
上記ガイド部材２２および固定ガイド部材２４は、下方に設けられて上記容器２の胴部と略同じ間隔で設けられた正立部２２ａ、２４ａと、当該正立部２２ａ、２４ａの上方に設けられて上方に向けて拡大するガイド部２２ｂ、２４ｂとを備えている。
【0013】
上記バケットＢを構成するプレート２３とプレート２３とは、上記容器２の胴部と略同じ間隔で設けられており、図示しない連結手段を介して上記ステー２１に連結されている。
また上記プレート２３は上記コンベヤ１２ａの搬送経路に対して常時直交するように設けられており、図１に示すように上記バケットＢがベルトコンベヤ１１との重複部分の下流側まで到達すると、上記プレート２３がコンベヤ１２ａのスプロケットの外周縁に対して直交するように開きながら移動するようになっている。これにより、バケットＢに収容されていた容器２が上記ベルトコンベヤ１１上に残り、その後ベルトコンベヤ１１によって搬送されるようになっている。
また上記プレート２３は上記コンベヤ１２ａの搬送経路に対して常時直交するように設けられており、図１に示すように上記バケットＢがベルトコンベヤ１１との重複部分の下流側まで到達すると、上記プレート２３がコンベヤ１２ａのスプロケットの外周縁に対して直交するように開きながら移動するようになっている。これにより、バケットＢに収容されていた容器２が上記ベルトコンベヤ１１上に残り、その後ベルトコンベヤ１１によって搬送されるようになっている。
【0014】
上記起立手段１３は、排出コンベヤ４の搬送方向に沿って水平に配置された一対の第１係合バー１３Ａおよび第２係合バー１３Ｂから構成され、上記バケットコンベヤ１２のバケットＢが上記ベルトコンベヤ１１上を移動する範囲に設けられている。
図３に示すように、第１、第２係合バー１３Ａ、１３Ｂは上記バケットＢの上方に設けられ、その間隔は容器２の高さ（軸方向長さ）よりも少し短い幅に設定されている。
後述するように、上記ロボット６は第１横転状態の容器２Ａを保持する第１保持部３１Ａと、第２横転状態の容器２Ｂを保持する第２保持部３１Ｂとを備えている。
そしてロボット６が第１保持部３１ＡをバケットＢの上方に位置させると、上記第１横転状態の容器２Ａの口部２ａ近傍が上記第１係合バー１３Ａの上方に位置するようになっている。
その状態で第１保持部３１Ａが容器２Ａを解放すると、落下した容器２Ａの上部が第１係合バー１３Ａに当接し、この当接部分を支点として容器２Ａの底部が下方に向けて旋回し、底部がガイド部材２２および固定ガイド部材２４のガイド部２２ｂ、２４ｂに当接しながら正立部２２ａ、２４ａの間に入り込み、容器２が正立状態とされるようになっている。
これと同様、ロボット６が第２横転状態の容器２Ｂを保持した第２保持部３１ＢをバケットＢの上方に位置させ、当該容器２Ｂの口部２ａの近傍を上記第２係合バー１３Ｂの上方に位置させた状態で解放すれば、当該容器２Ｂの上部が第２係合バー１３Ｂに当接し、バケットＢにおいて正立状態で収容されるようになっている。
図３に示すように、第１、第２係合バー１３Ａ、１３Ｂは上記バケットＢの上方に設けられ、その間隔は容器２の高さ（軸方向長さ）よりも少し短い幅に設定されている。
後述するように、上記ロボット６は第１横転状態の容器２Ａを保持する第１保持部３１Ａと、第２横転状態の容器２Ｂを保持する第２保持部３１Ｂとを備えている。
そしてロボット６が第１保持部３１ＡをバケットＢの上方に位置させると、上記第１横転状態の容器２Ａの口部２ａ近傍が上記第１係合バー１３Ａの上方に位置するようになっている。
その状態で第１保持部３１Ａが容器２Ａを解放すると、落下した容器２Ａの上部が第１係合バー１３Ａに当接し、この当接部分を支点として容器２Ａの底部が下方に向けて旋回し、底部がガイド部材２２および固定ガイド部材２４のガイド部２２ｂ、２４ｂに当接しながら正立部２２ａ、２４ａの間に入り込み、容器２が正立状態とされるようになっている。
これと同様、ロボット６が第２横転状態の容器２Ｂを保持した第２保持部３１ＢをバケットＢの上方に位置させ、当該容器２Ｂの口部２ａの近傍を上記第２係合バー１３Ｂの上方に位置させた状態で解放すれば、当該容器２Ｂの上部が第２係合バー１３Ｂに当接し、バケットＢにおいて正立状態で収容されるようになっている。
【0015】
上記供給コンベヤ３における上記ホッパ８とロボット６との間には、供給コンベヤ３の上方に、本発明にかかる搬送状態検出手段５が設けられている。
当該搬送状態検出手段５としては従来公知のＣＣＤカメラを用いることができ、上記供給コンベヤ３を搬送される容器２を撮影するとともに、撮像した画像を上記制御装置７に入力されるようになっている。
当該搬送状態検出手段５としては従来公知のＣＣＤカメラを用いることができ、上記供給コンベヤ３を搬送される容器２を撮影するとともに、撮像した画像を上記制御装置７に入力されるようになっている。
【0016】
上記ロボット６は、図１に示すように上記供給コンベヤ３の下流側に隣接した位置に設けられており、アーム６Ａの先端には、保持部材６ａを介して第１横転状態の容器２Ａを保持する第１保持部３１Ａと、第２横転状態の容器２Ｂを保持する第２保持部３１Ｂとが設けられている。
本実施形態のロボット６はいわゆる水平多関節ロボット（スカラロボット）となっており、上記保持部材６ａの軸線は常に鉛直方向を向くように構成され、水平面内において回転するようになっている。
上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ上記保持部材６ａに固定されるとともに、当該保持部材６ａの鉛直方向を向いた軸心に対して斜め下方に向けて設けられたロッド３１ａと、当該ロッド３１ａの先端に揺動可能に設けられた吸着ヘッド３１ｂとを備えている。
具体的には、第１保持部３１Ａのロッド３１ａは、図３に示すように図示右下に向けて傾斜して設けられており、これにより上記第１保持部３１Ａによって保持された第１横転状態の容器２Ａは、図示右方の口部２ａが上方に位置した状態で傾斜するようになっている。
これに対し、第２保持部３１Ｂのロッド３１ａは図示左下に向けて傾斜して設けられており、上記第２保持部３１Ｂによって保持された第２横転状態の容器２Ｂは、図示左方の口部２ａが上方に位置した状態で傾斜するようになっている。
本実施形態のロボット６はいわゆる水平多関節ロボット（スカラロボット）となっており、上記保持部材６ａの軸線は常に鉛直方向を向くように構成され、水平面内において回転するようになっている。
上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ上記保持部材６ａに固定されるとともに、当該保持部材６ａの鉛直方向を向いた軸心に対して斜め下方に向けて設けられたロッド３１ａと、当該ロッド３１ａの先端に揺動可能に設けられた吸着ヘッド３１ｂとを備えている。
具体的には、第１保持部３１Ａのロッド３１ａは、図３に示すように図示右下に向けて傾斜して設けられており、これにより上記第１保持部３１Ａによって保持された第１横転状態の容器２Ａは、図示右方の口部２ａが上方に位置した状態で傾斜するようになっている。
これに対し、第２保持部３１Ｂのロッド３１ａは図示左下に向けて傾斜して設けられており、上記第２保持部３１Ｂによって保持された第２横転状態の容器２Ｂは、図示左方の口部２ａが上方に位置した状態で傾斜するようになっている。
【0017】
上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂの吸着ヘッド３１ｂは、図示しない負圧供給手段に接続されており、負圧が供給されると容器２を保持し、負圧の供給が停止すると容器２を解放するようになっている。
また吸着ヘッド３１ｂは蛇腹状を有しており、負圧の供給がされていない状態では伸長状態となっている。このような構成により、供給コンベヤ３において容器２を保持する際に吸着ヘッド３１ｂが上方から容器２に当接すると、容器２の外周に倣って変形して密着するようになっている。
その後、吸着ヘッド３１ｂに負圧を供給すると、容器２が吸着保持されるとともに、上記負圧の供給に伴って吸着ヘッド３１ｂの蛇腹が縮み、上記ロッド３１ａの傾斜方向に従って容器２が傾斜した状態で保持されるようになっている。
また吸着ヘッド３１ｂは蛇腹状を有しており、負圧の供給がされていない状態では伸長状態となっている。このような構成により、供給コンベヤ３において容器２を保持する際に吸着ヘッド３１ｂが上方から容器２に当接すると、容器２の外周に倣って変形して密着するようになっている。
その後、吸着ヘッド３１ｂに負圧を供給すると、容器２が吸着保持されるとともに、上記負圧の供給に伴って吸着ヘッド３１ｂの蛇腹が縮み、上記ロッド３１ａの傾斜方向に従って容器２が傾斜した状態で保持されるようになっている。
【0018】
そして本実施形態のロボット６は、図３に示すように、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂを排出コンベヤ４の上方に位置させると、上記保持部材６ａが上記起立手段１３の第１係合バー１３Ａと第２係合バー１３Ｂとの略中間に位置するようになっている。
第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂによる容器２Ａ、２Ｂの吸着位置は、容器２の長手方向中央部よりも底部側に少しずれた位置となっているため、第１横転状態の容器２Ａの下方には第１係合バー１３Ａが位置し、第２横転状態の容器２Ｂの下方には第２係合バー１３Ｂが位置するようになっている。
これにより、例えば第１保持部３１Ａが上記排出コンベヤ４のバケットＢの上方で容器２Ａを解放すれば、落下した容器２Ａが第１係合バー１３Ａと当接し、正立状態に起立された状態でバケットＢに収容されることとなる。
第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂによる容器２Ａ、２Ｂの吸着位置は、容器２の長手方向中央部よりも底部側に少しずれた位置となっているため、第１横転状態の容器２Ａの下方には第１係合バー１３Ａが位置し、第２横転状態の容器２Ｂの下方には第２係合バー１３Ｂが位置するようになっている。
これにより、例えば第１保持部３１Ａが上記排出コンベヤ４のバケットＢの上方で容器２Ａを解放すれば、落下した容器２Ａが第１係合バー１３Ａと当接し、正立状態に起立された状態でバケットＢに収容されることとなる。
【0019】
図４に示すように、上記制御装置７は、ロボット６の動作を制御する指令部４１と、上記搬送状態検出手段５が撮影した映像を画像処理する画像演算部４２と、ロボット６の動作に関する処理指令を上記指令部４１に出力する演算制御部４３と、上記供給コンベヤ３に保持領域Ｆを設定する保持領域設定部４４と、上記供給コンベヤ３によって搬送される容器２に関するデータを一時的に記憶するデータ記憶部４５とを備えている。
また図５、図６は、上記供給コンベヤ３によって搬送される容器２を上記制御装置７によって認識する際の動作を説明する図となっており、（ａ）は供給コンベヤにおける搬送状態を、（ｂ）はこれに対応して上記データ記憶部４５に記憶されるデータを説明する図となっている。
上記指令部４１は従来公知のコントローラとなっており、上記演算制御部４３からの処理指令に基づいて、上記ロボット６のアーム６Ａを動作させたり、上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂの吸着動作や解放動作を行わせるようになっている。
上記画像演算部４２は、上記搬送状態検出手段５が撮影した映像信号を従来公知の方法で画像処理し、当該画像を座標データに変換して演算制御部４３に入力するものとなっている。
また図５、図６は、上記供給コンベヤ３によって搬送される容器２を上記制御装置７によって認識する際の動作を説明する図となっており、（ａ）は供給コンベヤにおける搬送状態を、（ｂ）はこれに対応して上記データ記憶部４５に記憶されるデータを説明する図となっている。
上記指令部４１は従来公知のコントローラとなっており、上記演算制御部４３からの処理指令に基づいて、上記ロボット６のアーム６Ａを動作させたり、上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂの吸着動作や解放動作を行わせるようになっている。
上記画像演算部４２は、上記搬送状態検出手段５が撮影した映像信号を従来公知の方法で画像処理し、当該画像を座標データに変換して演算制御部４３に入力するものとなっている。
【0020】
上記演算制御部４３は、画像演算部４２が変換した画像から供給コンベヤ３の各収容部３ａに収容された容器２を認識し、当該容器２が第１横転状態であるか第２横転状態であるかを認識し、さらにこれらの容器２の吸着位置を認識し、認識結果を上記データ記憶部４５に入力する。
具体的には、容器２の口部２ａの位置に基づいて、当該容器２が第１横転状態の容器２Ａであるか、第２横転状態の容器２Ｂであるかを認識し、そのうえで、当該容器２の胴部における長手方向（高さ方向）の中央よりも底部に近い位置を吸着位置として認識する。
ここで、各容器２は上記収容部３ａにおいて供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交する方向にランダムな位置に収容されるため、上記吸着位置は上記収容部３ａに収容された容器２ごとにランダムな位置として認識されることとなる。
また演算制御部４３には、上記供給コンベヤ３に設けられたエンコーダ３ｂからのパルス信号が入力され、さらに当該パルス信号は上記データ記憶部４５にも入力されるようになっている。
具体的には、容器２の口部２ａの位置に基づいて、当該容器２が第１横転状態の容器２Ａであるか、第２横転状態の容器２Ｂであるかを認識し、そのうえで、当該容器２の胴部における長手方向（高さ方向）の中央よりも底部に近い位置を吸着位置として認識する。
ここで、各容器２は上記収容部３ａにおいて供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交する方向にランダムな位置に収容されるため、上記吸着位置は上記収容部３ａに収容された容器２ごとにランダムな位置として認識されることとなる。
また演算制御部４３には、上記供給コンベヤ３に設けられたエンコーダ３ｂからのパルス信号が入力され、さらに当該パルス信号は上記データ記憶部４５にも入力されるようになっている。
【0021】
上記保持領域設定部４４には、供給コンベヤ３によって搬送される容器２が上記ロボット６によって保持可能な保持領域Ｆが記憶され、当該保持領域Ｆは、図５（ａ）、図６（ａ）に示すように供給コンベヤ３の搬送方向下流側の所要の区間に設定された領域となっている。
具体的には、供給コンベヤ３によって容器２を搬送する領域と、上記ロボット６のアーム６Ａによって上記第１、第２保持部３１Ｂを移動させることが可能な領域とが重複した領域となっている。
そして上記供給コンベヤ３によって搬送されて上記保持領域Ｆに進入した容器２は、上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂによって保持可能な処理対象容器２となる。
図５（ａ）では、供給コンベヤ３によって容器２－Ｗ１～Ｗ１１が搬送されており、このうち容器２－Ｗ１～Ｗ４が上記保持領域Ｆに進入した処理対象容器２となっている。
一方図６（ａ）では、供給コンベヤ３によって容器２－Ｗ１～Ｗ８が搬送されているものの、いずれの容器２も上記保持領域Ｆに進入しておらず、処理対象容器２は存在していないこととなる。
そして保持領域設定部４４には、上記保持領域Ｆに対応するパルスデータが登録されている。
具体的には、供給コンベヤ３によって容器２を搬送する領域と、上記ロボット６のアーム６Ａによって上記第１、第２保持部３１Ｂを移動させることが可能な領域とが重複した領域となっている。
そして上記供給コンベヤ３によって搬送されて上記保持領域Ｆに進入した容器２は、上記第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂによって保持可能な処理対象容器２となる。
図５（ａ）では、供給コンベヤ３によって容器２－Ｗ１～Ｗ１１が搬送されており、このうち容器２－Ｗ１～Ｗ４が上記保持領域Ｆに進入した処理対象容器２となっている。
一方図６（ａ）では、供給コンベヤ３によって容器２－Ｗ１～Ｗ８が搬送されているものの、いずれの容器２も上記保持領域Ｆに進入しておらず、処理対象容器２は存在していないこととなる。
そして保持領域設定部４４には、上記保持領域Ｆに対応するパルスデータが登録されている。
【0022】
図５（ｂ）、図６（ｂ）は、上記データ記憶部４５に記憶される各容器２のデータ管理枠Ｄ１・・・を示している。
データ管理枠Ｄは、供給コンベヤ３によって搬送される容器２のうち、最も下流側に位置する容器２をデータ管理枠Ｄ１とし、その上流側に隣接する容器２から順に、データ管理枠Ｄ２、Ｄ３・・・のように管理されるようになっている。
図５（ａ）において、容器２－Ｗ７とＷ８との間に位置する収容部３ａは、容器２の収容されていない空の収容部３ａとなるが、本実施形態においては、当該空の収容部３ａに対してはデータ管理枠Ｄを作成しないようになっている。
したがって、図５（ｂ）や図６（ｂ）においても、最も下流側に位置する容器２よりも下流側に位置する収容部３ａは空であるため、これらの収容部３ａに対してのデータ管理枠Ｄも作成されないようになっている。
そして各データ管理枠Ｄには、上記演算制御部４３が認識した、各容器２の吸着位置（Ｒ１・・・）、上記供給コンベヤ３のエンコーダ３ｂからのパルス数（Ｐ１・・・）、当該容器２が第１横転状態であるか第２横転状態であるか（ＡｏｒＢ）が登録されている。
各容器２の吸着位置については、上記収容部３ａに収容されている容器２が供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交する方向にランダムな位置に収容されているため、Ｒ１やＲ２といったデータには、それぞれ吸着位置に関する座標値が登録されている。
上記パルス数Ｐは、上記供給コンベヤ３における搬送方向における容器２の位置を示しており、容器２が下流側に移動すると、上記エンコーダ３ｂからのパルス信号に従って増大するようになっている。
なお、本実施形態においては供給コンベヤ３を搬送される容器２についてそれぞれデータ管理枠Ｄを作製しているが、容器２に代えて収容部３ａについてデータ管理枠Ｄを作製してもよい。この場合例えばデータ管理枠Ｄには、容器２の有無についてのデータが登録されるようになる。
データ管理枠Ｄは、供給コンベヤ３によって搬送される容器２のうち、最も下流側に位置する容器２をデータ管理枠Ｄ１とし、その上流側に隣接する容器２から順に、データ管理枠Ｄ２、Ｄ３・・・のように管理されるようになっている。
図５（ａ）において、容器２－Ｗ７とＷ８との間に位置する収容部３ａは、容器２の収容されていない空の収容部３ａとなるが、本実施形態においては、当該空の収容部３ａに対してはデータ管理枠Ｄを作成しないようになっている。
したがって、図５（ｂ）や図６（ｂ）においても、最も下流側に位置する容器２よりも下流側に位置する収容部３ａは空であるため、これらの収容部３ａに対してのデータ管理枠Ｄも作成されないようになっている。
そして各データ管理枠Ｄには、上記演算制御部４３が認識した、各容器２の吸着位置（Ｒ１・・・）、上記供給コンベヤ３のエンコーダ３ｂからのパルス数（Ｐ１・・・）、当該容器２が第１横転状態であるか第２横転状態であるか（ＡｏｒＢ）が登録されている。
各容器２の吸着位置については、上記収容部３ａに収容されている容器２が供給コンベヤ３の搬送方向に対して直交する方向にランダムな位置に収容されているため、Ｒ１やＲ２といったデータには、それぞれ吸着位置に関する座標値が登録されている。
上記パルス数Ｐは、上記供給コンベヤ３における搬送方向における容器２の位置を示しており、容器２が下流側に移動すると、上記エンコーダ３ｂからのパルス信号に従って増大するようになっている。
なお、本実施形態においては供給コンベヤ３を搬送される容器２についてそれぞれデータ管理枠Ｄを作製しているが、容器２に代えて収容部３ａについてデータ管理枠Ｄを作製してもよい。この場合例えばデータ管理枠Ｄには、容器２の有無についてのデータが登録されるようになる。
【0023】
そして上記演算制御部４３は、各データ管理枠Ｄのパルス数Ｐを監視しており、当該パルス数Ｐが上記保持領域設定部４４に記憶されている保持領域Ｆのパルスデータに達すると、当該容器２が上記保持領域Ｆに進入したものと認識する。
例えば図５（ａ）（ｂ）において、容器２－Ｗ１に対応するデータ管理枠Ｄ１のパルス数Ｐ１が上記保持領域Ｆのパルスデータに達している場合、演算制御部４３は当該容器容器２－Ｗ１が処理対象容器に該当するものとして認識する。
すると、演算制御部４３はデータ管理枠Ｄ１を参照して、当該容器２が第１横転状態であること（Ａ）を認識し、これにより上記第１保持部３１Ａを用いて当該容器２を吸着保持することを判断する。
さらに演算制御部４３はデータ管理枠Ｄ１を参照して、当該容器２の吸着位置（Ｒ１）を認識し、これらの認識結果に伴って必要な演算処理を行い、指令部４１を介してロボット６に対して処理指令を出力するようになっている。
この処理指令には、上記第１保持部３１Ａまたは第２保持部３１Ｂを使用することや、各容器２の吸着位置の他、排出コンベヤ４における容器２の収容されていない空のバケットＢに追従させて第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂを移動させて容器２を収容するための動作が含まれている。
換言すると、上記指令部４１は、上記供給コンベヤ３に設定された保持領域Ｆに位置する横転状態の容器２を保持して、上記排出コンベヤ４において容器２を解放して当該排出コンベヤ３に移載する移載処理を実行させるものとなっている。
そして演算制御部４３は、データ管理枠Ｄ１にかかる容器２の移載処理が完了すると、データ記憶部４５からデータ管理枠Ｄ１を消去し、２番目以降のデータ管理枠Ｄ２、Ｄ３・・・をそれぞれ１つずつ繰り上げるようになっている。
例えば図５（ａ）（ｂ）において、容器２－Ｗ１に対応するデータ管理枠Ｄ１のパルス数Ｐ１が上記保持領域Ｆのパルスデータに達している場合、演算制御部４３は当該容器容器２－Ｗ１が処理対象容器に該当するものとして認識する。
すると、演算制御部４３はデータ管理枠Ｄ１を参照して、当該容器２が第１横転状態であること（Ａ）を認識し、これにより上記第１保持部３１Ａを用いて当該容器２を吸着保持することを判断する。
さらに演算制御部４３はデータ管理枠Ｄ１を参照して、当該容器２の吸着位置（Ｒ１）を認識し、これらの認識結果に伴って必要な演算処理を行い、指令部４１を介してロボット６に対して処理指令を出力するようになっている。
この処理指令には、上記第１保持部３１Ａまたは第２保持部３１Ｂを使用することや、各容器２の吸着位置の他、排出コンベヤ４における容器２の収容されていない空のバケットＢに追従させて第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂを移動させて容器２を収容するための動作が含まれている。
換言すると、上記指令部４１は、上記供給コンベヤ３に設定された保持領域Ｆに位置する横転状態の容器２を保持して、上記排出コンベヤ４において容器２を解放して当該排出コンベヤ３に移載する移載処理を実行させるものとなっている。
そして演算制御部４３は、データ管理枠Ｄ１にかかる容器２の移載処理が完了すると、データ記憶部４５からデータ管理枠Ｄ１を消去し、２番目以降のデータ管理枠Ｄ２、Ｄ３・・・をそれぞれ１つずつ繰り上げるようになっている。
【0024】
ここで、上記構成を有する容器整列装置１では、上記ホッパ８から容器２を排出して、これを上記供給コンベヤ３に供給するようになっているが、ホッパ８内において容器２が摩擦等によって凝集してしまい、一定の間隔で容器２が排出されない場合がある。
その結果、全ての収容部３ａに容器２が収容されず、図６（ａ）に示すように、空の収容部３ａが連続して発生すると、上記供給コンベヤ３の保持領域Ｆに容器２が存在しない状態が連続して発生するおそれがある。
すると、ロボット６は供給コンベヤ３から容器２を取り出して排出コンベヤ４のバケットＢに容器２を移載できなくなるため、排出コンベヤ４において空のバケットＢを生じさせてしまうこととなる。
このように排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生してしまうと、容器整列装置１の下流側においても容器２が欠品した状態が維持されてしまうことから、下流側の装置の生産効率が低下することになる。
そこで本実施形態の容器整列装置１は、以下のような制御を行うことにより、供給コンベヤ３において容器２が連続して保持領域Ｆに供給されない場合であっても、排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生しないようにするものである。
その結果、全ての収容部３ａに容器２が収容されず、図６（ａ）に示すように、空の収容部３ａが連続して発生すると、上記供給コンベヤ３の保持領域Ｆに容器２が存在しない状態が連続して発生するおそれがある。
すると、ロボット６は供給コンベヤ３から容器２を取り出して排出コンベヤ４のバケットＢに容器２を移載できなくなるため、排出コンベヤ４において空のバケットＢを生じさせてしまうこととなる。
このように排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生してしまうと、容器整列装置１の下流側においても容器２が欠品した状態が維持されてしまうことから、下流側の装置の生産効率が低下することになる。
そこで本実施形態の容器整列装置１は、以下のような制御を行うことにより、供給コンベヤ３において容器２が連続して保持領域Ｆに供給されない場合であっても、排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生しないようにするものである。
【0025】
図７は容器整列装置１の動作を説明するフローチャートを示している。
生産が開始されると（Ａ）、上記ホッパ８から容器２が傾斜フィーダ８ａに供給され、このとき容器２の口部２ａは傾斜フィーダ８ａの搬送方向上流側または下流側を向いた状態で搬送される。
これにより、容器２は傾斜フィーダ８ａによって上記供給コンベヤ３の側方から供給され、上記収容部３ａに容器２が一つずつ収容されることで、供給コンベヤ３は第１横転状態または第２横転状態の容器２Ｂを搬送することとなる。
なお、ここでは生産開始直後であるため、上記ロボット６の第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは容器２を保持していない。
生産が開始されると（Ａ）、上記ホッパ８から容器２が傾斜フィーダ８ａに供給され、このとき容器２の口部２ａは傾斜フィーダ８ａの搬送方向上流側または下流側を向いた状態で搬送される。
これにより、容器２は傾斜フィーダ８ａによって上記供給コンベヤ３の側方から供給され、上記収容部３ａに容器２が一つずつ収容されることで、供給コンベヤ３は第１横転状態または第２横転状態の容器２Ｂを搬送することとなる。
なお、ここでは生産開始直後であるため、上記ロボット６の第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは容器２を保持していない。
【0026】
続いて、供給コンベヤ３が収容部３ａに収容された容器２を搬送すると、上記収容部３ａが上記搬送状態検出手段５を通過し、その後当該容器２は供給コンベヤ３によって上記保持領域Ｆまで搬送される。
収容部３ａに収容された容器２が搬送状態検出手段５を通過すると、搬送状態検出手段５が撮影した画像に基づいて制御手段が容器２の向きや吸着位置の検出を行うとともに、これらのデータを上記データ記憶部４５にデータ管理枠Ｄとして登録する。
その後、演算制御部４３は各データ管理枠Ｄのパルス数と、保持領域設定部４４に登録された保持領域Ｆのパルスデータとを比較し、最も下流側に位置するデータ管理枠Ｄ１の容器２が上記保持領域Ｆに進入するか否かを認識する（Ｂ）。
そして、データ管理枠Ｄ１の容器２が保持領域Ｆに進入すると、制御装置７は当該容器２を処理対象容器として認識するとともに、当該容器２が第１横転状態であった場合には、第１保持部３１Ａが所要の吸着位置に移動するようロボット６を制御して、上記第１保持部３１Ａによって当該第１横転状態の容器２Ａを保持させる（Ｄ１）。
なお、本来であればデータ管理枠Ｄ１の容器２がロボット６によって保持されると、データ記憶部４５においてデータ管理枠Ｄ２だった容器２はデータ管理枠Ｄ１に繰り上げられるが、説明のため、ここではデータ管理枠Ｄ２の数字を繰り上げず、そのまま説明する。
収容部３ａに収容された容器２が搬送状態検出手段５を通過すると、搬送状態検出手段５が撮影した画像に基づいて制御手段が容器２の向きや吸着位置の検出を行うとともに、これらのデータを上記データ記憶部４５にデータ管理枠Ｄとして登録する。
その後、演算制御部４３は各データ管理枠Ｄのパルス数と、保持領域設定部４４に登録された保持領域Ｆのパルスデータとを比較し、最も下流側に位置するデータ管理枠Ｄ１の容器２が上記保持領域Ｆに進入するか否かを認識する（Ｂ）。
そして、データ管理枠Ｄ１の容器２が保持領域Ｆに進入すると、制御装置７は当該容器２を処理対象容器として認識するとともに、当該容器２が第１横転状態であった場合には、第１保持部３１Ａが所要の吸着位置に移動するようロボット６を制御して、上記第１保持部３１Ａによって当該第１横転状態の容器２Ａを保持させる（Ｄ１）。
なお、本来であればデータ管理枠Ｄ１の容器２がロボット６によって保持されると、データ記憶部４５においてデータ管理枠Ｄ２だった容器２はデータ管理枠Ｄ１に繰り上げられるが、説明のため、ここではデータ管理枠Ｄ２の数字を繰り上げず、そのまま説明する。
【0027】
次に制御装置７では、上記データ記憶部４５に記憶されているデータ管理枠Ｄ２の容器２が保持領域Ｆに進入したことを認識すると、当該容器２の向きや吸着位置を確認する（Ｅ１）。
この保持領域Ｆに進入したデータ管理枠Ｄ２の容器２が第１横転状態である場合、上記第１保持部３１Ａがすでに容器２を保持していることから、制御装置７はロボット６を制御して、第１保持部３１Ａを上記排出コンベヤ４に移動させて、保持した容器２Ａを上記バケットＢに移載する（Ｆ１）。
これにより、ロボット６では第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持していない状態となるため、（Ｂ）にかかる供給コンベヤ３を搬送される容器２が保持領域Ｆに進入したか否かの検出を行う動作に戻る。
この保持領域Ｆに進入したデータ管理枠Ｄ２の容器２が第１横転状態である場合、上記第１保持部３１Ａがすでに容器２を保持していることから、制御装置７はロボット６を制御して、第１保持部３１Ａを上記排出コンベヤ４に移動させて、保持した容器２Ａを上記バケットＢに移載する（Ｆ１）。
これにより、ロボット６では第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持していない状態となるため、（Ｂ）にかかる供給コンベヤ３を搬送される容器２が保持領域Ｆに進入したか否かの検出を行う動作に戻る。
【0028】
一方、（Ｅ１）の動作において、データ管理枠Ｄ２の容器２が第２横転状態である場合、制御装置７は続けてロボット６の処理能力（時間的余裕）についての判定を行う（Ｇ１）。
具体的には、上記排出コンベヤ４のバケットＢのうち、最も下流側に位置する空のバケットＢがロボット６による動作範囲のどこにあるかによって、ロボット６がバケットＢに容器２を投入できる物理的な範囲が定まり、時間的余裕の判定を行うようになっている。
例えば、上記（Ｄ１）の処理において第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持した状態で、第２保持部３１Ｂを用いて容器２Ｂの移載処理を行うのに要する時間と、上記空のバケットＢがロボット６の動作範囲から外れるまでの時間とを比較して、移載処理に要する時間が長くなるような場合には、時間的余裕がないと判定する。
時間的余裕がないと判断した場合、制御手段は上記ロボット６を制御して、第１保持部３１Ａが保持している容器２Ａを上記排出コンベヤ４に移載させ（Ｈ１）、これにより第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂがともに容器２を保持していない状態となり、（Ｂ）の処理に戻る。
その後、上記データ管理枠Ｄ２の容器２Ｂがそのまま保持領域Ｆを通過してしまう場合には、当該容器２は供給コンベヤ３の下流側に設けられた図示しないリターンコンベヤに排出され、当該リターンコンベヤによって上記ホッパ８へ還流される。
具体的には、上記排出コンベヤ４のバケットＢのうち、最も下流側に位置する空のバケットＢがロボット６による動作範囲のどこにあるかによって、ロボット６がバケットＢに容器２を投入できる物理的な範囲が定まり、時間的余裕の判定を行うようになっている。
例えば、上記（Ｄ１）の処理において第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持した状態で、第２保持部３１Ｂを用いて容器２Ｂの移載処理を行うのに要する時間と、上記空のバケットＢがロボット６の動作範囲から外れるまでの時間とを比較して、移載処理に要する時間が長くなるような場合には、時間的余裕がないと判定する。
時間的余裕がないと判断した場合、制御手段は上記ロボット６を制御して、第１保持部３１Ａが保持している容器２Ａを上記排出コンベヤ４に移載させ（Ｈ１）、これにより第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂがともに容器２を保持していない状態となり、（Ｂ）の処理に戻る。
その後、上記データ管理枠Ｄ２の容器２Ｂがそのまま保持領域Ｆを通過してしまう場合には、当該容器２は供給コンベヤ３の下流側に設けられた図示しないリターンコンベヤに排出され、当該リターンコンベヤによって上記ホッパ８へ還流される。
【0029】
逆に、（Ｇ１）の処理において時間的余裕があると判断した場合には、制御装置７は上記ロボット６を制御して、第２保持部３１Ｂによって供給コンベヤ３を搬送されている第２横転状態の容器２Ｂを保持させる（Ｉ１）。
その結果、上記ロボット６では第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となり、以下に説明する（Ｊ）にかかる処理へと進む。
その結果、上記ロボット６では第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となり、以下に説明する（Ｊ）にかかる処理へと進む。
【0030】
次に、上記（Ｃ）の状態、すなわち第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂが共に容器２を保持しておらず、データ管理枠Ｄ１の容器２が第２横転状態である場合の動作について説明する。
基本的には上述したＣ～Ｉ１の処理に準じるため、詳細な説明については省略するが、データ管理枠Ｄ１の容器２が第２横転状態である場合、上記第２保持部３１Ｂが当該第２横転状態の容器２Ｂを保持する（Ｄ２）。
第２保持部３１Ｂが容器２を保持した状態で、後続するデータ管理枠Ｄ２の容器２が第２横転状態である場合には、上記第２保持部３１Ｂがすでに容器２Ｂを保持していることから、第２保持部３１Ｂの容器２Ｂを上記排出コンベヤ４のバケットＢに移載（Ｆ２）して、（Ｂ）にかかる処理に戻る。
逆に、（Ｅ２）にかかる処理において、後続するデータ管理枠Ｄ２の容器２が第１横転状態である場合には、時間的余裕の有無を認識し（Ｇ２）、時間的余裕がない場合には第２保持部３１Ｂの容器２Ｂを上記排出コンベヤ４に移載（Ｈ２）して、（Ｂ）にかかる処理に戻る。
一方、（Ｇ２）にかかる処理において時間的余裕があると判断した場合には、第１保持部３１Ａによって第１横転状態の容器２Ａを保持させ（Ｉ２）、これにより上記ロボット６の第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となる。
基本的には上述したＣ～Ｉ１の処理に準じるため、詳細な説明については省略するが、データ管理枠Ｄ１の容器２が第２横転状態である場合、上記第２保持部３１Ｂが当該第２横転状態の容器２Ｂを保持する（Ｄ２）。
第２保持部３１Ｂが容器２を保持した状態で、後続するデータ管理枠Ｄ２の容器２が第２横転状態である場合には、上記第２保持部３１Ｂがすでに容器２Ｂを保持していることから、第２保持部３１Ｂの容器２Ｂを上記排出コンベヤ４のバケットＢに移載（Ｆ２）して、（Ｂ）にかかる処理に戻る。
逆に、（Ｅ２）にかかる処理において、後続するデータ管理枠Ｄ２の容器２が第１横転状態である場合には、時間的余裕の有無を認識し（Ｇ２）、時間的余裕がない場合には第２保持部３１Ｂの容器２Ｂを上記排出コンベヤ４に移載（Ｈ２）して、（Ｂ）にかかる処理に戻る。
一方、（Ｇ２）にかかる処理において時間的余裕があると判断した場合には、第１保持部３１Ａによって第１横転状態の容器２Ａを保持させ（Ｉ２）、これにより上記ロボット６の第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となる。
【0031】
このように、上記Ｃ～Ｉ１にかかる処理、またはＣ～Ｉ２にかかる処理を行うことで、上記ロボット６の第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持すると、続いて後続するデータ管理枠Ｄ３の容器２が保持領域Ｆに進入しているか否かを判定する（Ｊ）。
データ管理枠Ｄ３の容器２が保持領域Ｆに進入している場合、制御装置７は本発明にかかる第１移載処理を行う。
演算制御部４３はデータ記憶部４５のデータ管理枠Ｄ３から当該容器２の向きを認識し（Ｋ）、当該容器２が第１横転状態である場合には、すでに第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持していることから、制御装置７は上記ロボット６を制御して、第１保持部３１Ａを上記排出コンベヤ４に移動させて、上記バケットＢに容器２を移載する（Ｌ１）。
その結果、第１保持部３１Ａは容器２を保持していない状態となるため、上記第１保持部３１Ａによって当該データ管理枠Ｄ３に対応する第１横転状態の容器２Ａを保持させる（Ｍ１）。
これにより、再び第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となり、上記（Ｊ）にかかる動作に戻る。
データ管理枠Ｄ３の容器２が保持領域Ｆに進入している場合、制御装置７は本発明にかかる第１移載処理を行う。
演算制御部４３はデータ記憶部４５のデータ管理枠Ｄ３から当該容器２の向きを認識し（Ｋ）、当該容器２が第１横転状態である場合には、すでに第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持していることから、制御装置７は上記ロボット６を制御して、第１保持部３１Ａを上記排出コンベヤ４に移動させて、上記バケットＢに容器２を移載する（Ｌ１）。
その結果、第１保持部３１Ａは容器２を保持していない状態となるため、上記第１保持部３１Ａによって当該データ管理枠Ｄ３に対応する第１横転状態の容器２Ａを保持させる（Ｍ１）。
これにより、再び第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となり、上記（Ｊ）にかかる動作に戻る。
【0032】
一方、上記第１移載処理として、データ管理枠Ｄ３の容器２が保持領域Ｆに進入しており、かつ（Ｋ）にかかる処理においてデータ管理枠Ｄ３の容器２が第２横転状態である場合には、すでに第２保持部３１Ｂが容器２Ｂを保持しているため、制御装置７は上記ロボット６を制御して、第２保持部３１Ｂを上記排出コンベヤ４に移動させて、上記バケットＢに容器２Ｂを移載する（Ｌ２）。
その結果、第２保持部３１Ｂは容器２を保持していない状態となるため、上記第２保持部３１Ｂによってデータ管理枠Ｄ３にかかる第２横転状態の容器２Ｂを保持させる（Ｍ２）。
これにより、再び第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となるため、上記（Ｊ）にかかる動作に戻る。
その結果、第２保持部３１Ｂは容器２を保持していない状態となるため、上記第２保持部３１Ｂによってデータ管理枠Ｄ３にかかる第２横転状態の容器２Ｂを保持させる（Ｍ２）。
これにより、再び第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態となるため、上記（Ｊ）にかかる動作に戻る。
【0033】
次に、（Ｊ）にかかる動作において、第１保持部３１Ａ、第２保持部３１Ｂがともに容器２を保持した状態であって、なおかつ後続するデータ管理枠Ｄ３の容器２が保持領域Ｆに進入していない場合、制御装置７は本発明にかかる第２移載処理を行う。
例えば図６のように、最も下流側に位置するデータ管理枠Ｄ３の容器２（図６では容器２－Ｗ１に相当）が保持領域Ｆに容器２が進入していない場合、制御装置７は当該データ管理枠Ｄ３の容器２が処理対象容器２に該当しないものと判定する。
その場合、制御装置７はロボット６を制御し、最初に第１保持部３１Ａによって排出コンベヤ４のバケットＢに容器２を移載し（Ｎ）、その後、直ちに第２保持部３１Ｂによって後続するバケットＢに容器２Ｂを移載させる（Ｏ）。
この第２移載処理では、排出コンベヤ４の２つのバケットＢに対して、第１保持部３１Ａの容器２および第２保持部３１Ｂの容器２を移載することで、後続するデータ管理枠Ｄ３の容器２（図６では容器２－Ｗ１）が保持領域Ｆに進入するまでの時間を稼ぐことができる。
この（Ｎ）、（Ｏ）にかかる第２移載処理を行うことにより、ロボット６の第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは共に容器２を保持していない状態となるため、再び（Ｃ）にかかる処理に戻って、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂにそれぞれ容器２を保持させる動作を行わせる。
例えば図６のように、最も下流側に位置するデータ管理枠Ｄ３の容器２（図６では容器２－Ｗ１に相当）が保持領域Ｆに容器２が進入していない場合、制御装置７は当該データ管理枠Ｄ３の容器２が処理対象容器２に該当しないものと判定する。
その場合、制御装置７はロボット６を制御し、最初に第１保持部３１Ａによって排出コンベヤ４のバケットＢに容器２を移載し（Ｎ）、その後、直ちに第２保持部３１Ｂによって後続するバケットＢに容器２Ｂを移載させる（Ｏ）。
この第２移載処理では、排出コンベヤ４の２つのバケットＢに対して、第１保持部３１Ａの容器２および第２保持部３１Ｂの容器２を移載することで、後続するデータ管理枠Ｄ３の容器２（図６では容器２－Ｗ１）が保持領域Ｆに進入するまでの時間を稼ぐことができる。
この（Ｎ）、（Ｏ）にかかる第２移載処理を行うことにより、ロボット６の第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは共に容器２を保持していない状態となるため、再び（Ｃ）にかかる処理に戻って、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂにそれぞれ容器２を保持させる動作を行わせる。
【0034】
以上のように、本実施形態の容器整列装置１によれば、上記Ｃ～Ｉ１またはＣ～Ｉ２にかかる処理では、供給コンベヤ３から排出コンベヤ４への容器２の移載を行いつつ、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂの両方に容器２を保持させるようになっている。
その際、上記Ｃ～Ｉ１の処理において説明したように、例えば第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持している場合には、供給コンベヤ３において第２横転状態の容器２Ｂが検出されるまでの間、第１保持部３１Ａだけを用いて容器２の移載を行うようになっている。
その間、ロボット６は供給コンベヤ３における容器２の保持と、排出コンベヤ４における容器２の開放のみを行うため、ロボット６の処理能力的にロスが発生せず、容器整列装置１の処理能力を高い状態に維持することができる。
その際、上記Ｃ～Ｉ１の処理において説明したように、例えば第１保持部３１Ａが容器２Ａを保持している場合には、供給コンベヤ３において第２横転状態の容器２Ｂが検出されるまでの間、第１保持部３１Ａだけを用いて容器２の移載を行うようになっている。
その間、ロボット６は供給コンベヤ３における容器２の保持と、排出コンベヤ４における容器２の開放のみを行うため、ロボット６の処理能力的にロスが発生せず、容器整列装置１の処理能力を高い状態に維持することができる。
【0035】
そして、上記Ｃ～Ｉ１またはＣ～Ｉ２にかかる処理の結果、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂがともに容器２を保持すると、続くＪ～Ｍ１またはＪ～Ｍ２にかかる第１移載処理、またはＪ～Ｏにかかる第２移載処理を行うようになっている。
第１移載処理では、上記ロボット６の保持領域Ｆに容器２が進入した場合であっても、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂが保持した両方の容器２を排出コンベヤ４に移載させずに、いずれか一方の保持部３１が容器２を保持した状態を維持するため、当該保持した容器２をバッファとすることができる。
そして、上記ロボット６の保持領域Ｆに容器２が進入しない場合には、第２移載処理を行うことにより、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂが保持した両方の容器２を排出コンベヤ４に移載することから、バッファとして保持していた容器２が排出コンベヤ４に移載されて、排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生するのを防止することができる。
第１移載処理では、上記ロボット６の保持領域Ｆに容器２が進入した場合であっても、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂが保持した両方の容器２を排出コンベヤ４に移載させずに、いずれか一方の保持部３１が容器２を保持した状態を維持するため、当該保持した容器２をバッファとすることができる。
そして、上記ロボット６の保持領域Ｆに容器２が進入しない場合には、第２移載処理を行うことにより、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂが保持した両方の容器２を排出コンベヤ４に移載することから、バッファとして保持していた容器２が排出コンベヤ４に移載されて、排出コンベヤ４において空のバケットＢが発生するのを防止することができる。
【0036】
なお上記実施形態においては、ロボット６に２つの第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂを設けて、上記第１移載処理において第１保持部３１Ａを用いて移載動作を行う場合には、第２保持部３１Ｂが容器２をバッファとして保持し続けるようになっている。
これに対し、ロボット６に第３、第４・・・の保持部を設けて、上記第２保持部３１Ｂに加えて第３、第４の保持部が容器２を保持し続けるようにすれば、より多くの容器２をバッファとして保持することが可能となる。
これに対し、ロボット６に第３、第４・・・の保持部を設けて、上記第２保持部３１Ｂに加えて第３、第４の保持部が容器２を保持し続けるようにすれば、より多くの容器２をバッファとして保持することが可能となる。
【0037】
また、上記実施形態では第１保持部３１Ａが第１横転状態の容器２Ａを、第２保持部３１Ｂが第２横転状態の容器２Ｂを保持するようになっているが、特許文献１のように、保持した容器２の向きに応じて吸着ヘッド３１ｂを揺動させるようにすれば、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂは第１横転状態または第２横転状態にかかわらず、供給コンベヤ３を搬送される下流側の容器２から順に保持することが可能となる。
その場合であっても、２つの保持部が容器２を保持した状態において、供給コンベヤの最も下流側に位置する容器２が保持領域Ｆに進入したか否かに応じて、ひとつの保持部だけを用いて移載処理を行う第１移載処理か、２つの保持部が保持した容器を排出コンベヤに移載する第２移載処理を行うことができる。
その場合であっても、２つの保持部が容器２を保持した状態において、供給コンベヤの最も下流側に位置する容器２が保持領域Ｆに進入したか否かに応じて、ひとつの保持部だけを用いて移載処理を行う第１移載処理か、２つの保持部が保持した容器を排出コンベヤに移載する第２移載処理を行うことができる。
【0038】
さらに上記実施形態においては、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂを上記ロボット６に設けた保持部材６ａに対して傾斜させた状態で固定しているが、これらを傾斜させずに下方を向けて固定してもよい。この場合、容器２の吸着位置を加味して、第１、第２保持部３１Ａ、３１Ｂの取付位置を排出コンベヤ４の搬送方向に対して直交する方向にオフセットさせて設けてもよい。
【符号の説明】
【0039】
１ 容器整列装置 ２ 容器
３ 供給コンベヤ ３ａ 収容部
４ 排出コンベヤ ５ 搬送状態検出手段
６ ロボット １１ ベルトコンベヤ
１２ バケットコンベヤ １３ 起立手段
３１Ａ 第１保持部 ３１Ｂ 第２保持部
Ｂ バケット Ｆ 保持領域
３ 供給コンベヤ ３ａ 収容部
４ 排出コンベヤ ５ 搬送状態検出手段
６ ロボット １１ ベルトコンベヤ
１２ バケットコンベヤ １３ 起立手段
３１Ａ 第１保持部 ３１Ｂ 第２保持部
Ｂ バケット Ｆ 保持領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】