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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024164937
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】車両走行支援装置および車両走行支援方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20241121BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023080677
(22)【出願日】2023-05-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002941
【氏名又は名称】弁理士法人ぱるも特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】樋口 瑞樹
(72)【発明者】
【氏名】田中 貴之
(72)【発明者】
【氏名】樋口 徹
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181AA21
5H181BB04
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF12
5H181FF22
5H181FF27
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL06
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】対象人物の移動先が進行方向と異なる場合に対象人物が移動先の方向に進行方向を変更したときのリスクを軽減する車両走行支援装置を提供する。
【解決手段】対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部１１と、地図情報を取得する地図情報取得部１３と、対象人物現在位置をもとに地図情報から人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部１４と、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部１５と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得部１２と、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部１７と、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部１８とを備える。
【選択図】図１
【解決手段】対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部１１と、地図情報を取得する地図情報取得部１３と、対象人物現在位置をもとに地図情報から人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部１４と、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部１５と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得部１２と、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部１７と、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部１８とを備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備える車両走行支援装置。
地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備える車両走行支援装置。
【請求項2】
前記人移動先候補は、
前記対象人物に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点と、
前記対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先と、
交差点における曲がり角と、
道路沿いにある店舗と、
道路沿いにある公共交通機関の施設との少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
前記対象人物に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点と、
前記対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先と、
交差点における曲がり角と、
道路沿いにある店舗と、
道路沿いにある公共交通機関の施設との少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項3】
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向の情報を含み、
前記人移動先候補は、前記対象人物の進行方向にある地点を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両走行支援装置。
前記人移動先候補は、前記対象人物の進行方向にある地点を含むことを特徴とする請求項２に記載の車両走行支援装置。
【請求項4】
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに静止障害物を検出し、前記静止障害物の現在位置である静止物現在位置を含む静止物情報を出力し、
前記人移動先候補は、前記静止障害物の道路中央側の側面を含むことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
前記人移動先候補は、前記静止障害物の道路中央側の側面を含むことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
【請求項5】
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路の上に、歩道と車道との境界である歩道境界線と、ガードレールと、中央分離帯とのいずれかがあったときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路の上に、歩道と車道との境界である歩道境界線と、ガードレールと、中央分離帯とのいずれかがあったときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
【請求項6】
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに移動障害物を検出し、前記移動障害物の現在位置である移動物現在位置と前記移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を出力し、
前記車両走行支援装置は、前記移動物情報および前記地図情報から前記移動障害物の前記移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求める障害物移動経路計算部を備え、
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路が前記障害物移動経路に交差するときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
前記車両走行支援装置は、前記移動物情報および前記地図情報から前記移動障害物の前記移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求める障害物移動経路計算部を備え、
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路が前記障害物移動経路に交差するときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
【請求項7】
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数に応じて前記車両制御信号における制御量を変更することを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
【請求項8】
前記車両制御部は、前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更することを特徴とする請求項２または３に記載の車両走行支援装置。
【請求項9】
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数が多いほど、前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
【請求項10】
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
【請求項11】
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記障害物移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記移動障害物の位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求め、
前記人移動経路候補生成部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻において、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路が前記障害物追加移動経路に交差するときに、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路を前記人移動経路追加候補とせず、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする請求項６に記載の車両走行支援装置。
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記障害物移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記移動障害物の位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求め、
前記人移動経路候補生成部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻において、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路が前記障害物追加移動経路に交差するときに、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路を前記人移動経路追加候補とせず、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする請求項６に記載の車両走行支援装置。
【請求項12】
前記対象人物情報は、前記対象人物が新規に検出された対象人物検出位置の情報を含み、
前記車両制御部は、前記対象人物検出位置に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
前記車両制御部は、前記対象人物検出位置に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
【請求項13】
前記周辺情報取得部は、前記対象人物の種別である対象人物種別を含む対象人物情報と、前記自車両が走行中の車道の車線幅および交通量の情報を出力し、
前記車両制御部は、前記対象人物種別、前記車線幅および前記交通量に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
前記車両制御部は、前記対象人物種別、前記車線幅および前記交通量に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする請求項８に記載の車両走行支援装置。
【請求項14】
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得ステップと、
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出処理ステップと、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成処理ステップと、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算処理ステップと、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する制御信号生成処理ステップとを含む車両走行支援方法。
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出処理ステップと、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成処理ステップと、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算処理ステップと、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する制御信号生成処理ステップとを含む車両走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、車両走行支援装置および車両走行支援方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自車両の前方の対象人物などの障害物に対して、障害物の進行方向に応じて自車両との衝突を回避するように車両を制御する車両走行支援装置が知られている。例えば、自車両の移動経路上の対象人物の進行方向に対する領域に、自車両との相対速度の上限値分布を設定し、上限値分布に示された相対速度を超えないように自車両の速度を制御する車両走行支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６５６６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に示された車両走行支援装置では、対象人物の進行方向の情報から自車両の速度を制御しているため、対象人物の移動先が進行方向と異なる場合に、対象人物が移動先の方向に進行方向を変更したときに対応が遅れ、衝突回避が困難となるという課題があった。
【0005】
本願は、上述の課題を解決するためになされたものであり、対象人物の移動先が進行方向と異なる場合に、対象人物が移動先の方向に進行方向を変更したときのリスクを軽減する車両走行支援装置および車両走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願に開示される車両走行支援装置は、自車両の周辺情報を取得し、周辺情報をもとに対象人物を検出し、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに、対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含む自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報および地図情報をもとに、自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備える。
【発明の効果】
【0007】
本願に開示される車両走行支援装置は、自車両の周辺情報を取得し、周辺情報をもとに対象人物を検出し、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部と、地図情報を取得する地図情報取得部と、対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに、対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含む自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、車両情報および地図情報をもとに、自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備えるので、対象人物の移動先が進行方向と異なる場合に、対象人物が移動先の方向に進行方向を変更したときのリスクが軽減される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１による車両走行支援システムおよび車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図2】実施の形態１における人移動先候補の例を示す図である。
【図3】実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。
【図4】実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。
【図5】実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。
【図6】実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。
【図7】実施の形態１における人移動経路候補生成部の動作を説明するための図である。
【図8】実施の形態１における人移動経路候補生成部の別の動作を説明するための図である。
【図9】実施の形態１における障害物移動経路計算部および人移動経路候補生成部の動作を説明するための図である。
【図10】実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための図である。
【図11】実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための別の図である。
【図12】実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための別の図である。
【図13】実施の形態１における制御範囲の例を示す図である。
【図14】実施の形態１における制御範囲の別の例を示す図である。
【図15】実施の形態１における制御範囲の別の例を示す図である。
【図16】実施の形態２による車両走行支援システムおよび車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図17】実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の例を示す図である。
【図18】実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。
【図19】実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。
【図20】実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。
【図21】実施の形態３による車両走行支援システムおよび車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図22】実施の形態３における対象人物検出位置の例を示す図である。
【図23】実施の形態３における対象人物検出位置の別の例を示す図である。
【図24】実施の形態４による車両走行支援システムおよび車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図25】実施の形態４による車両走行支援システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図26】実施の形態４の人移動先候補抽出部における人移動先候補抽出処理の詳細を示すフローチャートである。
【図27】実施の形態４の障害物移動経路計算部における障害物移動経路計算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図28】実施の形態４の人移動経路候補生成部における人移動経路候補生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図29】実施の形態４の自車移動経路計算部における自車移動経路計算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図30】実施の形態４の車両制御部における制御信号生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図31】実施の形態４の車両制御部における制御範囲設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図32】実施の形態による車両走行支援装置のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図33】実施の形態による車両走行支援装置のハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本願を実施するための実施の形態に係る車両走行支援装置および車両走行支援方法について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一符号は同一もしくは相当部分を示している。
【0010】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１による車両走行支援システム１００および車両走行支援装置１０の構成を示すブロック図である。車両走行支援システム１００および車両走行支援装置１０は、例えば、自動運転を行うことができる自車両に搭載されている。車両走行支援システム１００は、周辺監視装置１、車両情報センサ２、地図情報データベース３、無線通信装置４、車両走行支援装置１０および駆動制御装置２０を備えている。
図１は、実施の形態１による車両走行支援システム１００および車両走行支援装置１０の構成を示すブロック図である。車両走行支援システム１００および車両走行支援装置１０は、例えば、自動運転を行うことができる自車両に搭載されている。車両走行支援システム１００は、周辺監視装置１、車両情報センサ２、地図情報データベース３、無線通信装置４、車両走行支援装置１０および駆動制御装置２０を備えている。
【0011】
周辺監視装置１は、自車両の周辺を監視するセンサであり、自車両の周辺情報を出力する。周辺監視装置１は、例えば、カメラ、レーダ等の装置である。レーダには、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等が用いられる。車両情報センサ２は、自車両の情報を取得するセンサであり、少なくとも自車両の現在位置を検出する装置を含むものであり、少なくとも自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含む車両情報を出力する。車両情報センサ２は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの人工衛星からの信号を受信し自車両の現在位置を検出する。車両情報センサ２は、自車両の運転状態を取得して、自車両の進行方向である自車進行方向を出力する。車両情報センサ２は、操舵角、動力機の出力、ブレーキなどの運転操作などの情報を取得して、車両情報として出力してもよい。
【0012】
無線通信装置４は、基地局と無線通信を行うものであり、例えば、４Ｇ、５Ｇ等の無線通信の規格を用いて基地局と無線通信を行う。地図情報データベース３には、道路の位置、道路形状、車線数、各車線の形状、標識、信号、横断歩道、ガードレール、中央分離帯などの道路情報と、施設の位置などの施設情報とが、地図情報として記憶されている。地図情報データベース３は、記憶装置を主体として構成されている。なお、地図情報データベース３は、ネットワーク網に接続された車外のサーバに設けられてもよく、車両走行支援装置１０は、必要な地図情報を、無線通信装置４を介して車外のサーバから取得してもよい。
【0013】
駆動制御装置２０は、車両走行支援装置１０から取得した車両制御信号をもとに自車両の駆動制御を行うものであり、例えば、動力制御装置、ブレーキ制御装置および自動操舵制御装置を備えている。動力制御装置は、動力機の出力を制御するものであり、自車両の速度を制御するものである。ブレーキ制御装置は、ブレーキ装置のブレーキ動作を制御するものであり、自車両の減速を制御するものである。自動操舵制御装置は、操舵装置を制御するものであり、自車両の操舵角を制御するものである。
【0014】
車両走行支援装置１０は、周辺情報取得部１１と、車両情報取得部１２と、地図情報取得部１３と、人移動先候補抽出部１４と、人移動経路候補生成部１５と、障害物移動経路計算部１６と、自車移動経路計算部１７と、車両制御部１８とを備えている。
【0015】
周辺情報取得部１１は、周辺監視装置１から自車両の周辺情報を取得し、少なくとも、周辺情報をもとに自車両の周辺の対象人物を検出し、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する。対象人物情報は、対象人物の進行方向、対象人物の進行速度の情報を含んでいてもよい。対象人物は、例えば、歩行者であり、自転車搭乗者である。周辺情報取得部１１は、周辺情報をもとに自車両周辺の静止障害物を検出し、静止障害物の現在位置である静止物現在位置を含む静止物情報を出力してもよい。静止物情報は、静止障害物の大きさの情報を含んでいてもよい。静止障害物は、例えば、駐車車両である。さらに、周辺情報取得部１１は、周辺情報をもとに自車両周辺の移動障害物を検出し、移動障害物の現在位置である移動物現在位置と移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を出力してもよい。移動物情報は、移動障害物の大きさ、移動障害物の移動速度の情報を含んでいてもよい。移動障害物は、例えば他車両であり、自車両の前方を自車両と同じ方向に向かって走行する先行車であり、自車両とは逆の方向に向かって走行する対向車である。
【0016】
車両情報取得部１２は、車両情報センサ２から自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含む自車両の車両情報を取得し、取得した車両情報を出力する。車両情報は、自車両の進行速度である自車進行速度を含んでいてもよい。車両情報は、自車両の運転情報を含んでもよく、例えば、操舵角、動力機の出力、ブレーキなどの運転操作などの情報を含んでもよい。地図情報取得部１３は、自車両の周辺の地図情報を取得するものである。地図情報取得部１３は、例えば、車両情報取得部１２から取得した自車現在位置に基づいて、自車現在位置を含む地図取得範囲の地図情報を地図情報データベース３から取得する。地図取得範囲は、例えば、自車現在位置からあらかじめ定められた地図取得距離よりも近い範囲である。
【0017】
人移動先候補抽出部１４は、周辺情報取得部１１から対象人物現在位置を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、対象人物現在位置を含む人移動予想範囲の内側の地図情報から人移動先候補を抽出する。人移動先候補抽出部１４は、例えば、周辺情報取得部１１から自車両の進行方向の前方の対象人物に関する対象人物現在位置の情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、対象人物現在位置を含む人移動予想範囲の内側の地図情報から人移動先候補を抽出する。人移動予想範囲は、例えば、対象人物現在位置からあらかじめ定められた人移動予想距離よりも近い範囲である。人移動予想範囲は、対象人物の移動速度である人移動速度に応じてその大きさを変更してもよい。
【0018】
図２は、実施の形態１における人移動先候補の例を示す図である。図２は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ａを示している。人移動先候補４１ａは、対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動先候補４１ａは、対象人物が道路を渡ることを想定したときの移動先の候補である。
【0019】
図３は、実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。図３は、前方の交差点に向かって走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆを示している。人移動先候補４１ｂは、対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先である。人移動先候補４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆは、交差点における曲がり角である。人移動先候補４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆは、対象人物が交差点において進行方向を変更することを想定したときの移動先の候補である。例えば、自車両の前方において道路が曲がっている場合において、対象人物が道路の反対側に渡って道路が曲がり切ったあとの地点に進むときの移動先を移動先候補としてもよい。
【0020】
図４は、実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。図４は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｇを示している。人移動先候補４１ｇは、道路沿いにある施設であり、例えば、道路沿いにある店舗、道路沿いにある公共交通機関の施設（バス停、駅の出入り口など）である。人移動先候補４１ｇは、対象人物が道路沿いにある施設に向かうことを想定したときの移動先の候補である。
【0021】
周辺情報取得部１１は、周辺監視装置１から、対象人物現在位置を取得するとともに対象人物の進行方向の情報を取得し、対象人物の進行方向と対象人物現在位置とを含む対象人物情報を出力し、人移動先候補抽出部１４は、周辺情報取得部１１から対象人物の進行方向と対象人物現在位置とを含む対象人物情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、対象人物の進行方向にある地点を人移動先候補として抽出してもよい。図５は、実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。図５は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｈを示している。図５に示す例においては、対象人物の進行方向は図５における上方向であり、人移動先候補４１ｈは対象人物現在位置４０から見て進行方向にある地点である。人移動先候補４１ｈは、対象人物が進行方向を変更せずにそのまま移動することを想定したときの移動先の候補である。
【0022】
人移動先候補抽出部１４は、周辺情報取得部１１から対象人物現在位置を取得するとともに静止障害物の現在位置である静止物現在位置を含む静止物情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、静止障害物の道路中央側の側面を人移動先候補として取得してもよい。図６は、実施の形態１における人移動先候補の別の例を示す図である。図６は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、静止障害物５０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｉを示している。図６に示す例においては、静止障害物５０は例えば駐車車両であり、人移動先候補４１ｉは静止障害物５０である駐車車両の道路中央側の側面の位置にある。人移動先候補４１ｉは、対象人物が道路中央側に移動して静止障害物５０を避けて移動することを想定したときの移動先の候補である。
【0023】
人移動経路候補生成部１５は、周辺情報取得部１１から対象人物現在位置を取得し、人移動先候補抽出部１４から人移動先候補を取得し、対象人物の移動経路の候補として、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう人移動経路候補を生成して出力する。図２に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ａに向かう点線の矢印で示された移動経路を人移動経路候補４２ａとして生成する。図３に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、例えば、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｂに向かう点線の矢印で示された移動経路を人移動経路候補４２ｂとして生成する。図３に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆのそれぞれに向かう移動経路を人移動経路候補として生成してもよい。図４に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｇに向かう点線の矢印で示された移動経路を人移動経路候補４２ｇとして生成する。図５に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｈに向かう点線の矢印で示された移動経路を人移動経路候補４２ｈとして生成する。図６に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｉに向かう点線の矢印で示された移動経路を人移動経路候補４２ｉとして生成する。
【0024】
また、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路の上にガードレールまたは中央分離帯のいずれかがあったときに、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路を人移動経路候補としないようにしてもよい。図７は、実施の形態１における人移動経路候補生成部１５の動作を説明するための図である。図７は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｊを示しており、人移動先候補４１ｊは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。また、図７は、対象人物現在位置４０がある歩道と、自車現在位置３０がある車道との間に、ガードレール５１があることを示している。図７に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路４３ｊの上にガードレール５１があるため、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路４３ｊを人移動経路候補としない。また、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置がある歩道と自車現在位置がある車道との間に歩道と車道との境界である歩道境界線があり、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路の上に歩道境界線があるときに、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路を人移動経路候補としないようにしてもよい。
【0025】
図８は、実施の形態１における人移動経路候補生成部１５の別の動作を説明するための図である。図８は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｋを示しており、人移動先候補４１ｋは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。また、図８は、道路が対向車線を含む２車線であり、自車両の走行車線と対向車線との間に中央分離帯５２があることを示している。図８に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｋに向かう移動経路４３ｋの上に中央分離帯５２があるため、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｋに向かう移動経路４３ｋを人移動経路候補としない。
【0026】
障害物移動経路計算部１６は、周辺情報取得部１１から移動障害物の現在位置である移動物現在位置と移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、移動物情報および地図情報をもとに移動障害物の移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求めて、出力する。障害物移動経路は、例えば、移動物現在位置から移動物進行方向に向かってあらかじめ定められた距離である移動物移動距離を移動したときの移動経路である。障害物移動経路計算部１６は、周辺情報取得部１１から取得した移動物情報が移動障害物の移動速度の情報を含む場合は、障害物移動経路は、移動障害物の移動速度の一定の速度で移動物現在位置から移動物進行方向に向かってあらかじめ定められた時間である障害物移動時間を移動したときの移動経路としてもよい。人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路が障害物移動経路に交差するときに、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路を人移動経路候補としないようにしてもよい。
【0027】
図９は、実施の形態１における障害物移動経路計算部１６および人移動経路候補生成部１５の動作を説明するための図である。図９は、道路の走行車線を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、および対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｍを示しており、人移動先候補４１ｍは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。また、図９は、対向車線を走行中の他車両である移動障害物について、移動障害物の現在位置である移動物現在位置３２、および、移動障害物の移動物現在位置３２からの移動経路である障害物移動経路３３を示している。図９に示す例では、人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｍに向かう移動経路４３ｍが障害物移動経路３３に交差するため、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｍに向かう移動経路４３ｍを人移動経路候補としない。
【0028】
自車移動経路計算部１７は、車両情報取得部１２から自車両の現在位置である自車現在位置と自車両の進行方向である自車進行方向とを含む車両情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求めて、出力する。自車移動経路は、例えば、自車現在位置から自車進行方向に向かってあらかじめ定められた距離である自車移動距離を移動したときの移動経路である。自車移動経路計算部１７は、車両情報取得部１２から取得した車両情報が自車移動速度の情報を含む場合は、自車移動経路は、自車移動速度の一定の速度で自車現在位置から自車進行方向に向かってあらかじめ定められた時間である自車移動時間を移動したときの移動経路としてもよい。図２から図９に示す例では、自車進行方向は図における上方向であり、自車移動経路計算部１７は、自車現在位置３０からの実線の矢印で示された移動経路を自車移動経路３１として生成する。
【0029】
車両制御部１８は、人移動経路候補生成部１５から人移動経路候補の情報を取得し、自車移動経路計算部１７から自車移動経路の情報を取得し、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力する。車両制御部１８は、例えば、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに、対象人物との衝突回避のために、対象人物から退避する車両制御信号を出力する。車両制御部１８は、具体的には、例えば、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに、自車両を減速する車両制御信号を出力する、あるいは、対象人物から離れる方向に進行方向を変更する車両制御信号を出力する。
【0030】
対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出し、人移動先候補から求めた人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力することにより、対象人物が地図情報から予想された移動先に進行方向を突然変更した場合にも対応することができるため、対象人物との衝突のリスクが軽減される。また、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路の上にガードレールまたは中央分離帯のいずれかがあったとき、あるいは、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路が障害物移動経路に交差するときには、対象人物が移動経路に沿って移動しにくくなり、対象人物が人移動先候補に移動する可能性が低いと考えられる。そのため、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路の上にガードレールまたは中央分離帯のいずれかがあったとき、あるいは、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路が障害物移動経路に交差するときには、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう移動経路を人移動経路候補としないことにより、対象人物との衝突を回避する車両制御信号が出力されにくくなり、自車両の走行がよりスムースとなる。
【0031】
また、車両制御部１８は、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数に応じて、車両制御信号における制御量を変更してもよい。車両制御部１８は、例えば、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数に応じて、車両制御信号における減速量を変更してもよい。図１０は、実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための図である。図１０は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の自車現在位置３０からの移動経路である自車移動経路３１、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｈ、４１ｊおよびガードレール５１を示している。人移動先候補４１ｈは対象人物現在位置４０から見て進行方向にある地点であり、人移動先候補４１ｊは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｈに向かう移動経路を人移動経路候補４２ｈとして生成するが、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路の上にガードレール５１があるために対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路は人移動経路候補としない。車両制御部１８は、人移動経路候補４２ｈが自車移動経路３１に交差しないので、車両制御信号を出力しない。
【0032】
図１１は、実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための別の図である。図１１は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の自車現在位置３０からの移動経路である自車移動経路３１、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０および対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｈ、４１ａを示している。人移動先候補４１ｈは対象人物現在位置４０から見て進行方向にある地点であり、人移動先候補４１ａは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｈに向かう移動経路を人移動経路候補４２ｈとして生成し、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ａに向かう移動経路を人移動経路候補４２ａとして生成する。車両制御部１８は、１つの人移動経路候補である人移動経路候補４２ａが自車移動経路３１に交差するので、制御量が小さな車両制御信号を出力する。車両制御部１８は、例えば、１つの人移動経路候補が自車移動経路３１に交差するときに、自車両を第一減速量で減速する車両制御信号を出力する、あるいは、対象人物から離れる方向に進行方向を第一変更量だけ変更する車両制御信号を出力する。
【0033】
図１２は、実施の形態１における車両制御部の動作を説明するための別の図である。図１２は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の自車現在位置３０からの移動経路である自車移動経路３１、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０および対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｈ、４１ａ、４１ｂを示している。人移動先候補４１ｈは対象人物現在位置４０から見て進行方向にある地点であり、人移動先候補４１ａは対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点であり、人移動先候補４１ｂは対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先である。人移動経路候補生成部１５は、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｈに向かう移動経路を人移動経路候補４２ｈとして生成し、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ａに向かう移動経路を人移動経路候補４２ａとして生成し、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｂに向かう移動経路を人移動経路候補４２ｂとして生成する。車両制御部１８は、２つの人移動経路候補である人移動経路候補４２ａおよび人移動経路候補４２ｂが自車移動経路３１に交差するので、制御量が大きな車両制御信号を出力する。車両制御部１８は、例えば、２つの人移動経路候補が自車移動経路３１に交差するときに、自車両を第一減速量よりも大きな第二減速量で減速する車両制御信号を出力する、あるいは、対象人物から離れる方向に進行方向を第一変更量よりも大きな第二変更量だけ変更する車両制御信号を出力する。車両制御部１８は、例えば、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が多いほど、車両制御信号における制御量を大きくする。車両制御部１８は、例えば、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が多いほど、より大きな減速量で減速する車両制御信号を出力する、あるいは、対象人物から離れる方向に進行方向をより大きな変更量だけ変更する車両制御信号を出力する。
【0034】
また、車両制御部１８は、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに対象人物現在位置が含まれるときに、対象人物現在位置が含まれた制御範囲に応じて車両制御信号の制御様態を変更してもよい。図１３は、実施の形態１における制御範囲の例を示す図である。図１３は、自車両の自車現在位置３０の前方に設定された制御範囲を示しており、右上がりの斜線で示された範囲が第一制御範囲６１であり、右下がりの斜線で示された範囲が第二制御範囲６２であり、横線で示された範囲が第三制御範囲６３である。第二制御範囲６２は第一制御範囲６１よりも自車現在位置３０に近い範囲であり、第三制御範囲６３は第二制御範囲６２よりも自車現在位置３０に近い範囲である。
【0035】
車両制御部１８は、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、対象人物現在位置が第一制御範囲６１に含まれるときに、制御レベルが小さな第一レベルの車両制御信号を生成して出力する。第一レベルの車両制御信号は、例えば、自車両の運転手に警告を発令し、対象人物との横方向の距離が離れる方向に自車両の進行方向を変更する制御信号である。車両制御部１８は、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、対象人物現在位置が第二制御範囲６２に含まれるときに、制御レベルが中程度の第二レベルの車両制御信号を生成して出力する。第二レベルの車両制御信号は、例えば、自車両の速度を下げて徐行し対象人物に追従する制御信号である。車両制御部１８は、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、対象人物現在位置が第三制御範囲６３に含まれるときに、制御レベルが大きな第三レベルの車両制御信号を生成して出力する。第三レベルの車両制御信号は、例えば、緊急ブレーキによって自車両を停止させる制御信号である。車両制御部１８は、例えば、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、対象人物現在位置がいずれの制御範囲にも含まれないときには、制御信号を出力しない。図１３には制御範囲が３つの例を示したが、制御範囲は複数であればよく、車両制御部１８は、対象人物現在位置が自車現在位置により近い制御範囲にあるときに、車両制御信号の制御レベルをより高いものにすればよい。以上の処理により、自車現在位置と対象人物現在位置との相対位置に応じて車両制御信号の制御様態を変更することができる。例えば、対象人物現在位置が自車現在位置に近いほど、対象人物との衝突を回避するためのより強力な制御を行う制御信号を出力することができる。
【0036】
また、車両制御部１８は、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が多いほど、制御範囲の大きさを大きくしてもよい。図１４は、実施の形態１における制御範囲の別の例を示す図である。図１３を自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が２本のときの制御範囲としたとき、図１４は自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が１本のときの制御範囲である。図１５は、実施の形態１における制御範囲の別の例を示す図である。図１３を自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が２本のときの制御範囲としたとき、図１５は自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が３本のときの制御範囲である。図１４において、右上がりの斜線で示された範囲が第一制御範囲６１ａであり、右下がりの斜線で示された範囲が第二制御範囲６２ａであり、横線で示された範囲が第三制御範囲６３ａである。図１５において、右上がりの斜線で示された範囲が第一制御範囲６１ｂであり、右下がりの斜線で示された範囲が第二制御範囲６２ｂであり、横線で示された範囲が第三制御範囲６３ｂである。自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が２本のときの第一制御範囲６１の大きさは、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が１本のときの第一制御範囲６１ａよりも大きく、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が３本のときの第一制御範囲６１ｂの大きさは、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が２本のときの第一制御範囲６１よりも大きい。同様に、第二制御範囲６２の大きさは第二制御範囲６２ａよりも大きく、第二制御範囲６２ｂの大きさは第二制御範囲６２よりも大きく、第三制御範囲６３の大きさは第三制御範囲６３ａよりも大きく、第三制御範囲６３ｂの大きさは第三制御範囲６３よりも大きい。以上の処理により、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が多いほど、より遠方の対象人物に対して衝突を回避するための制御を行う制御信号を出力することができる。
【0037】
以上のように、実施の形態１による車両走行支援装置１０は、自車両の周辺情報を取得し、周辺情報をもとに対象人物を検出し、対象人物の現在位置である対象人物現在位置４０を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部１１と、地図情報を取得する地図情報取得部１３と、対象人物現在位置４０をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈ、４１ｉを抽出する人移動先候補抽出部１４と、対象人物現在位置４０および人移動先候補４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈ、４１ｉをもとに、対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補４２ａ、４２ｂ、４２ｇ、４２ｈ、４２ｉを生成する人移動経路候補生成部１５と、自車両の現在位置である自車現在位置３０および自車両の進行方向である自車進行方向を含む自車両の車両情報を取得する車両情報取得部１２と、車両情報および地図情報をもとに、自車両の自車現在位置３０からの移動経路である自車移動経路３１を求める自車移動経路計算部１７と、人移動経路候補４２ａ、４２ｂ、４２ｇ、４２ｈ、４２ｉが自車移動経路３１に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部１８とを備えるので、対象人物の移動先が進行方向とは異なる場合に、対象人物が移動先の方向に進行方向を変更したときのリスクが軽減される。
【0038】
実施の形態２．
図１６は、実施の形態２による車両走行支援システム１００ａおよび車両走行支援装置１０ａの構成を示すブロック図である。図１６に示す実施の形態２による車両走行支援システム１００ａを図１に示す実施の形態１による車両走行支援システム１００と比較すると、車両走行支援装置１０が車両走行支援装置１０ａになっている。実施の形態２による車両走行支援システム１００ａの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援システム１００の構成と同じである。図１６に示す実施の形態２による車両走行支援装置１０ａを図１に示す実施の形態１による車両走行支援装置１０と比較すると、接近時間予測部１９が追加されており、人移動先候補抽出部１４が人移動先候補抽出部１４ａになっており、人移動経路候補生成部１５が人移動経路候補生成部１５ａになっており、障害物移動経路計算部１６が障害物移動経路計算部１６ａになっており、自車移動経路計算部１７が自車移動経路計算部１７ａになっており、車両制御部１８が車両制御部１８ａになっている。実施の形態２による車両走行支援装置１０ａの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援装置１０の構成と同じである。
図１６は、実施の形態２による車両走行支援システム１００ａおよび車両走行支援装置１０ａの構成を示すブロック図である。図１６に示す実施の形態２による車両走行支援システム１００ａを図１に示す実施の形態１による車両走行支援システム１００と比較すると、車両走行支援装置１０が車両走行支援装置１０ａになっている。実施の形態２による車両走行支援システム１００ａの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援システム１００の構成と同じである。図１６に示す実施の形態２による車両走行支援装置１０ａを図１に示す実施の形態１による車両走行支援装置１０と比較すると、接近時間予測部１９が追加されており、人移動先候補抽出部１４が人移動先候補抽出部１４ａになっており、人移動経路候補生成部１５が人移動経路候補生成部１５ａになっており、障害物移動経路計算部１６が障害物移動経路計算部１６ａになっており、自車移動経路計算部１７が自車移動経路計算部１７ａになっており、車両制御部１８が車両制御部１８ａになっている。実施の形態２による車両走行支援装置１０ａの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援装置１０の構成と同じである。
【0039】
周辺情報取得部１１が出力する対象人物情報は、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含むとともに、対象人物の進行方向と対象人物の進行速度との情報を含むものとする。車両情報取得部１２が出力する車両情報は、自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含むとともに、自車両の進行速度の情報を含むものとする。
【0040】
接近時間予測部１９は、対象人物情報と車両情報とを取得し、対象人物と自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測して出力する。自車移動経路計算部１７ａは、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求めるとともに、接近時間予測部１９から接近時間の情報を取得し、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における自車両の位置である自車予測位置を求め、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における自車予測位置からの移動経路である自車追加移動経路を求めて、出力する。障害物移動経路計算部１６ａは、移動物情報および地図情報をもとに移動障害物の移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求めるとともに、接近時間予測部１９から接近時間の情報を取得し、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における移動障害物の位置である移動障害物予測位置を求め、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における移動障害物予測位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求めて、出力する。
【0041】
人移動先候補抽出部１４ａは、対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出するとともに、接近時間予測部１９から接近時間の情報を取得し、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの対象人物予測位置に対応する対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出する。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成するとともに、対象人物予測位置および人移動先追加候補をもとに接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成する。人移動経路候補生成部１５ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻において、対象人物予測位置から人移動先追加候補に向かう移動経路の上にガードレールまたは中央分離帯のいずれかがあったときに、対象人物予測位置から人移動先追加候補に向かう移動経路を人移動経路追加候補としないようにしてもよい。人移動経路候補生成部１５ａは、接近時間が経過するまでのある時刻において、対象人物予測位置から人移動先追加候補に向かう移動経路が障害物追加移動経路に交差するときには、対象人物予測位置から人移動先追加候補に向かう移動経路を人移動経路追加候補としないようにしてもよい。
【0042】
車両制御部１８ａは、車両制御部１８と同じ動作をするとともに、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差するときに、対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力し、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数よりも多いときに、自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数と同じときに比べて制御範囲の大きさを大きくする。車両制御部１８ａは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差するときに、接近時間が経過するまでのある時刻に自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数に応じて、車両制御信号における制御量を変更してもよい。
【0043】
図１７は、実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の例を示す図である。図１７は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｊおよびガードレール５１を示している。図１７に示す例では、対象人物の進行方向と自車両の進行方向とは、図１７における上方向である。人移動先候補４１ｊは、対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路の上にガードレール５１があるために対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路は人移動経路候補としない。自車予測位置３４ａは、接近時間が経過するまでのとある時刻における自車両の位置であり、自車追加移動経路３５ａは、自車予測位置３４ａからの移動経路である。対象人物予測位置４４ａは、自車両が自車予測位置３４ａに到達したときに対象人物が到達すると予想される位置である。人移動先追加候補４５ａは、対象人物予測位置４４ａに対して道路を渡った反対側の道路の端の地点であり、接近時間が経過するまでに新たに発生した対象人物の移動先の候補である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置４４ａから人移動先追加候補４５ａに向かう移動経路が横断歩道であり、対象人物予測位置４４ａから人移動先追加候補４５ａに向かう移動経路の上にガードレール５１がないため、対象人物予測位置４４ａから人移動先追加候補４５ａに向かう移動経路を人移動経路追加候補４６ａとする。車両制御部１８ａは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、人移動経路追加候補４６ａが自車追加移動経路３５ａに交差するので、対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力する。
【0044】
図１８は、実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。図１８は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｍを示している。人移動先候補４１ｍは、対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。図１８に示す例では、対象人物の進行方向と自車両の進行方向とは、図１８における上方向である。図１８は、対向車線を走行中の他車両である移動障害物について、移動障害物の現在位置である移動物現在位置３２を示している。図１８に示す例では、移動障害物の進行方向は、図１８における下方向である。図１８に示す例では、人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｍに向かう移動経路が障害物移動経路に交差するため、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｍに向かう移動経路を人移動経路候補としない。自車予測位置３４ｂは、接近時間が経過するまでのとある時刻における自車両の位置であり、自車追加移動経路３５ｂは、自車予測位置３４ｂからの移動経路である。対象人物予測位置４４ｂは、自車両が自車予測位置３４ｂに到達したときに対象人物が到達すると予想される位置である。移動物予測位置３６ｂは、自車両が自車予測位置３４ｂに到達したときに移動障害物が到達すると予想される位置であり、障害物追加移動経路３７ｂは、移動物予測位置３６ｂからの移動経路である。人移動先追加候補４５ｂは、対象人物予測位置４４ｂに対して道路を渡った反対側の道路の端の地点であり、接近時間が経過するまでに新たに発生した対象人物の移動先の候補である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置４４ｂから人移動先追加候補４５ｂに向かう移動経路が障害物追加移動経路３７ｂに交差しないため、対象人物予測位置４４ｂから人移動先追加候補４５ｂに向かう移動経路を人移動経路追加候補４６ｂとする。車両制御部１８ａは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、人移動経路追加候補４６ｂが自車追加移動経路３５ｂに交差するので、対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力する。
【0045】
図１９は、実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。図１９は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ａを示している。図１９に示す例では、対象人物の進行方向と自車両の進行方向とは、図１９における上方向である。人移動先候補４１ａは、対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ａに向かう移動経路を人移動経路候補４２ａとする。自車予測位置３４ｃは、接近時間が経過するまでのとある時刻における自車両の位置であり、自車追加移動経路３５ｃは、自車予測位置３４ｃからの移動経路である。対象人物予測位置４４ｃは、自車両が自車予測位置３４ｃに到達したときに対象人物が到達すると予想される位置である。人移動先追加候補４５ｃは、対象人物予測位置４４ｃに対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動先追加候補４５ｄは、対象人物が対象人物予測位置４４ｃから交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先である。人移動先追加候補４５ｄは、対象人物が交差点に近づいてきたことにより新たに発生した対象人物の移動先の候補である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置４４ｃから人移動先追加候補４５ｃに向かう移動経路を人移動経路追加候補４６ｃとし、対象人物予測位置４４ｃから人移動先追加候補４５ｄに向かう移動経路を人移動経路追加候補４６ｄとする。車両制御部１８ａは、人移動経路候補４２ａが自車移動経路に交差し、かつ、自車追加移動経路３５ｃに交差する人移動経路追加候補の本数が２本であり、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数である１本よりも多いので、自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数と同じときに比べて制御範囲の大きさを大きくする。車両制御部１８ａは、例えば、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が１本であり、自車追加移動経路３５ｃに交差する人移動経路追加候補の本数が１本のときは図１４に示された制御範囲によって車両制御信号の制御様態を変更するが、自車追加移動経路３５ｃに交差する人移動経路追加候補の本数が２本であり、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数である１本よりも多いので、図１４に示された制御範囲よりも大きな図１３に示された制御範囲によって車両制御信号の制御様態を変更する。
【0046】
図２０は、実施の形態２における人移動先追加候補および人移動経路追加候補の別の例を示す図である。図２０は、道路を走行中の自車両の自車現在位置３０、自車両の進行方向の前方に位置する対象人物の対象人物現在位置４０、対象人物現在位置４０に対応する人移動先候補４１ｊおよび歩道と車道との境界である歩道境界線５３を示している。図２０に示す例では、自車両の進行方向は図２０における上方向であり、対象人物の進行方向は図２０における右上方向である。人移動先候補４１ｊは、対象人物現在位置４０に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路の上に歩道と車道との境界である歩道境界線５３があるために対象人物現在位置４０から人移動先候補４１ｊに向かう移動経路は人移動経路候補としない。自車予測位置３４ｅは、接近時間が経過するまでのとある時刻における自車両の位置であり、自車追加移動経路３５ｅは、自車予測位置３４ｅからの移動経路である。対象人物予測位置４４ｅは、自車両が自車予測位置３４ｅに到達したときに対象人物が到達すると予想される位置であり、対象人物が図２０における右上方向に移動して歩道境界線５３を超えて車道上にいると予想される位置である。人移動先追加候補４５ｅは、対象人物予測位置４４ｅに対して道路を渡った反対側の道路の端の地点であり、接近時間が経過するまでに新たに発生した対象人物の移動先の候補である。人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置４４ｅから人移動先追加候補４５ｅに向かう移動経路の上に歩道境界線５３がないため、対象人物予測位置４４ｅから人移動先追加候補４５ｅに向かう移動経路を人移動経路追加候補４６ｅとする。車両制御部１８ａは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、人移動経路追加候補４６ｅが自車追加移動経路３５ｅに交差するので、対象人物との衝突を回避する車両制御信号を出力する。
【0047】
以上のように、実施の形態２による車両走行支援装置１０ａは、対象人物情報は、対象人物の進行方向と対象人物の進行速度との情報を含み、車両情報は、自車両の進行速度の情報を含み、車両走行支援装置１０ａは、対象人物情報と車両情報とから対象人物と自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部１９を備え、人移動先候補抽出部１４ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの対象人物予測位置に対応する対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置および人移動先追加候補をもとに接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、自車移動経路計算部１７ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、車両制御部１８ａは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差するときに、車両制御信号を出力し、人移動経路候補が自車移動経路に交差し、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数よりも多いときに、自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数以下のときに比べて制御範囲の大きさを大きくするので、将来に対象人物が移動先を変更する可能性のある対象人物に対して、より遠くから自車両の制御を行うことができる。また、道路状況が変化したことで人移動先追加候補が追加され、対象人物が移動先を変更する可能性が高いと判断した時、実施の形態１と比較して、前方の対象人物から大きく距離を空けること、あるいは、早めに減速することにより対象人物が移動先の方向に進行方向を変更する可能性が高い場面のリスクが軽減される。
【0048】
実施の形態３．
図２１は、実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂおよび車両走行支援装置１０ｂの構成を示すブロック図である。図２１に示す実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂを図１に示す実施の形態１による車両走行支援システム１００と比較すると、車両走行支援装置１０が車両走行支援装置１０ｂになっている。実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援システム１００の構成と同じである。図２１に示す実施の形態３による車両走行支援装置１０ｂを図１に示す実施の形態１による車両走行支援装置１０と比較すると、車両制御部１８が車両制御部１８ｂになっている。実施の形態２による車両走行支援装置１０ｂの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援装置１０の構成と同じである。
図２１は、実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂおよび車両走行支援装置１０ｂの構成を示すブロック図である。図２１に示す実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂを図１に示す実施の形態１による車両走行支援システム１００と比較すると、車両走行支援装置１０が車両走行支援装置１０ｂになっている。実施の形態３による車両走行支援システム１００ｂの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援システム１００の構成と同じである。図２１に示す実施の形態３による車両走行支援装置１０ｂを図１に示す実施の形態１による車両走行支援装置１０と比較すると、車両制御部１８が車両制御部１８ｂになっている。実施の形態２による車両走行支援装置１０ｂの他の構成は、実施の形態１による車両走行支援装置１０の構成と同じである。
【0049】
周辺情報取得部１１が出力する対象人物情報は、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含むとともに、対象人物が新規に検出された対象人物検出位置を含むものとする。車両制御部１８ｂは、車両制御部１８と同じ動作をするとともに、対象人物検出位置に応じて制御範囲の大きさを変更する。車両制御部１８ｂは、例えば、対象人物検出位置が周辺情報を取得する周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置までの距離の半分よりも近い位置であったときに、対象人物検出位置が周辺情報を取得する周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置までの距離の半分以上の遠い位置であったときに比べて、制御範囲の大きさを大きくする。
【0050】
図２２は、実施の形態３における対象人物検出位置の例を示す図である。図２２は、車両情報センサ２が自車両の前方に設置されているときの、自車現在位置３０と、車両情報センサ２の検出エリア７０を示している。図２２は、対象人物が新規に検出された対象人物検出位置４７ａが、周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置であったときの例を示している。図２３は、実施の形態３における対象人物検出位置の別の例を示す図である。図２３は、対象人物が新規に検出された対象人物検出位置４７ｂが、検出エリアの最も自車両から離れた位置までの距離の半分よりも近い位置であったときの例を示している。図２２に示す例では、対象人物を遠方から追従できる。しかし、図２３に示す例では、例えば、対象人物が車道を横断中である、あるいは、対象人物が自車両の前に飛び出してきた可能性がある。車両制御部１８ｂは、例えば、対象人物検出位置が周辺情報を取得する周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置までの距離の半分以上の遠い位置であったときに、図１３に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更する。車両制御部１８ｂは、例えば、対象人物検出位置が周辺情報を取得する周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置の半分よりも近い位置であったときに、対象人物検出位置が周辺情報を取得する周辺情報センサの検出エリアの最も自車両から離れた位置までの距離の半分以上の遠い位置であったときに比べて、制御範囲の大きさを大きくして、図１５に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更する。以上の処理により、自車両の近くに急に現れた対象人物にはより遠距離から対応して自車両の制御を行うことができる。
【0051】
周辺情報取得部１１は、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含むとともに、対象人物の種別である対象人物種別を含む対象人物情報を出力し、自車両が走行中の車道の車線幅および交通量の情報を出力してもよい。対象人物種別は、例えば、対象人物が、大人、子供、高齢者あるいは自転車搭乗者のいずれかであることを示す情報である。車両制御部１８ｂは、対象人物種別、車線幅および交通量に応じて制御範囲の大きさを変更する。車両制御部１８ｂは、例えば、対象人物種別が大人のときに図１３に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更し、対象人物種別が子供、高齢者および自転車搭乗者のいずれかのときは、対象人物種別が大人のときに比べて、制御範囲の大きさを大きくして、図１５に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更する。車両制御部１８ｂは、例えば、車線幅があらかじめ定められた車線幅閾値より狭いときに図１３に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更し、車線幅があらかじめ定められた車線幅閾値以上のときは車線幅が狭いときに比べて制御範囲の大きさを小さくして、図１４に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更する。車両制御部１８ｂは、例えば、交通量があらかじめ定められた交通量閾値よりも少ないときに図１３に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更し、交通量があらかじめ定められた交通量閾値以上のときは交通量が少ないときに比べて制御範囲の大きさを小さくして、図１４に示す制御範囲を用いて車両制御信号の制御様態を変更する。以上の処理により、対象人物種別、車線幅および交通量に応じた車両制御信号を出力することができる。
【0052】
実施の形態４．
図２４は、実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃおよび車両走行支援装置１０ｃの構成を示すブロック図である。図２４に示す実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃを図１６に示す実施の形態２による車両走行支援システム１００ａと比較すると、車両走行支援装置１０ａが車両走行支援装置１０ｃになっている。実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃの他の構成は、実施の形態２による車両走行支援システム１００ａの構成と同じである。図２４に示す実施の形態４による車両走行支援装置１０ｃを図１６に示す実施の形態２による車両走行支援装置１０ａと比較すると、車両制御部１８ａが車両制御部１８ｃになっている。実施の形態４による車両走行支援装置１０ｃの他の構成は、実施の形態２による車両走行支援装置１０ａの構成と同じである。実施の形態４における車両制御部１８ｃは、車両制御部１８ａと同じ動作をし、さらに、車両制御部１８ｂと同じ動作をする。
図２４は、実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃおよび車両走行支援装置１０ｃの構成を示すブロック図である。図２４に示す実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃを図１６に示す実施の形態２による車両走行支援システム１００ａと比較すると、車両走行支援装置１０ａが車両走行支援装置１０ｃになっている。実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃの他の構成は、実施の形態２による車両走行支援システム１００ａの構成と同じである。図２４に示す実施の形態４による車両走行支援装置１０ｃを図１６に示す実施の形態２による車両走行支援装置１０ａと比較すると、車両制御部１８ａが車両制御部１８ｃになっている。実施の形態４による車両走行支援装置１０ｃの他の構成は、実施の形態２による車両走行支援装置１０ａの構成と同じである。実施の形態４における車両制御部１８ｃは、車両制御部１８ａと同じ動作をし、さらに、車両制御部１８ｂと同じ動作をする。
【0053】
図２５は、実施の形態４による車両走行支援システム１００ｃの動作を説明するためのフローチャートである。ステップＳ０１からステップＳ１１が、車両走行支援装置１０ｃの動作を説明するためのものである。ステップＳ０１からステップＳ０３は周辺情報取得ステップであり、ステップＳ０４は車両情報取得ステップであり、ステップＳ０５は地図情報取得ステップであり、ステップＳ０６は接近時間予測ステップであり、ステップＳ０７は人移動先候補抽出処理ステップであり、ステップＳ０８は障害物移動経路計算処理ステップであり、ステップＳ０９は人移動経路候補生成処理ステップであり、ステップＳ１０は自車移動経路計算処理ステップであり、ステップＳ１１は制御信号生成処理ステップであり、ステップＳ１２およびステップＳ１３は駆動制御ステップである。
【0054】
ステップＳ０１では、周辺情報取得部１１は自車両の周辺情報を取得し、ステップＳ０２に進む。ステップＳ０２では、周辺情報取得部１１は周辺情報をもとに対象人物を検出する処理を行い、対象人物が検出された場合にはステップＳ０３に進み、対象人物が検出されなかった場合には処理を終了する。ステップＳ０３では、周辺情報取得部１１は、対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力して、ステップＳ０４に進む。
【0055】
ステップＳ０４では、車両情報取得部１２は自車両の現在位置である自車現在位置および自車両の進行方向である自車進行方向を含む自車両の車両情報を取得し、ステップＳ０５に進む。ステップＳ０５では、地図情報取得部１３は地図情報を取得し、ステップＳ０６に進む。ステップＳ０６では、接近時間予測部１９は対象人物情報と車両情報とから対象人物と自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測し、ステップＳ０７に進む。
【0056】
ステップＳ０７では、人移動先候補抽出部１４ａは人移動先候補抽出処理を行い、ステップＳ０８に進む。ステップＳ０７では、人移動先候補抽出部１４ａは、少なくとも、対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する。ステップＳ０８では、障害物移動経路計算部１６ａは障害物移動経路計算処理を行い、ステップＳ０９に進む。ステップＳ０８では、障害物移動経路計算部１６ａは、少なくとも、周辺情報取得部１１から移動障害物の現在位置である移動物現在位置と移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を取得し、地図情報取得部１３から地図情報を取得し、移動物情報および地図情報をもとに移動障害物の移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求める。
【0057】
ステップＳ０９では、人移動経路候補生成部１５ａは人移動経路候補生成処理を行い、ステップＳ１０に進む。ステップＳ０９では、人移動経路候補生成部１５ａは、少なくとも、対象人物現在位置および人移動先候補をもとに対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する。ステップＳ１０では、自車移動経路計算部１７ａは自車移動経路計算処理を行い、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１０では、自車移動経路計算部１７ａは、少なくとも、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める。ステップＳ１１では、車両制御部１８ｃは制御信号生成処理を行い、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１１では、車両制御部１８ｃは、少なくとも、人移動経路候補が自車移動経路に交差するときに自車両を制御する車両制御信号を出力する。ステップＳ１２では、駆動制御装置２０は車両制御部１８ｃから車両制御信号が出力されたかどうかを確認し、車両制御信号が出力された場合にはステップＳ１３に進み、車両制御信号が出力されなかった場合には処理を終了する。ステップＳ１３では、駆動制御装置２０は車両制御信号をもとに自車両の駆動制御を行い、処理を終了する。
【0058】
図２６は、実施の形態４の人移動先候補抽出部１４ａにおける人移動先候補抽出処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図２５のステップＳ０７に示した人移動先候補抽出処理の詳細を示すものである。ステップＳ２１は人移動先候補抽出ステップであり、ステップＳ２２は対象人物予測位置計算ステップであり、ステップＳ２３は人移動先追加候補抽出ステップである。
【0059】
ステップＳ２１では、人移動先候補抽出部１４ａは対象人物現在位置をもとに地図情報から対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出し、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、人移動先候補抽出部１４ａは接近時間予測部１９から接近時間の情報を取得し、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、人移動先候補抽出部１４ａはそれぞれの対象人物予測位置に対応する対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、人移動先候補抽出処理を終了する。
【0060】
図２７は、実施の形態４の障害物移動経路計算部１６ａにおける障害物移動経路計算処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図２５のステップＳ０８に示した障害物移動経路計算処理の詳細を示すものである。ステップＳ３１は障害物移動経路計算ステップであり、ステップＳ３２は移動障害物予測位置計算ステップであり、ステップＳ３３は障害物追加移動経路計算ステップである。
【0061】
ステップＳ３１では、障害物移動経路計算部１６ａは、移動物情報および地図情報をもとに、移動障害物の移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求めて、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、障害物移動経路計算部１６ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における移動障害物の位置である移動障害物予測位置を求めて、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、障害物移動経路計算部１６ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における移動障害物予測位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求めて、障害物移動経路計算処理を終了する。
【0062】
図２８は、実施の形態４の人移動経路候補生成部１５ａにおける人移動経路候補生成処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図２５のステップＳ０９に示した人移動経路候補生成処理の詳細を示すものである。ステップＳ４１は人移動経路候補生成ステップであり、ステップＳ４２は人移動経路追加候補生成ステップである。ステップＳ４１では、人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物の移動経路の候補として、対象人物現在位置から人移動先候補に向かう人移動経路候補を生成して、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、人移動経路候補生成部１５ａは、対象人物予測位置および人移動先追加候補をもとに接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成して、人移動経路候補生成処理を終了する。
【0063】
図２９は、実施の形態４の自車移動経路計算部１７ａにおける自車移動経路計算処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図２５のステップＳ１０に示した自車移動経路計算処理の詳細を示すものである。ステップＳ５１は自車移動経路計算ステップであり、ステップＳ５２は自車予測位置計算ステップであり、ステップＳ５３は自車追加移動経路計算ステップである。
【0064】
ステップＳ５１では、自車移動経路計算部１７ａは、車両情報および地図情報をもとに自車両の自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求めてステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、自車移動経路計算部１７ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における自車両の位置である自車予測位置を求めて、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３では、自車移動経路計算部１７ａは、接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における自車予測位置からの移動経路である自車追加移動経路を求めて、自車移動経路計算処理を終了する。
【0065】
図３０は、実施の形態４の車両制御部１８ｃにおける制御信号生成処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図２５のステップＳ１１に示した制御信号生成処理の詳細を示すものである。ステップＳ６１は第一交差確認ステップであり、ステップＳ６２は制御量第一変更ステップであり、ステップＳ６３は第二交差確認ステップであり、ステップＳ６４は制御量第二変更ステップであり、ステップＳ６５は制御範囲設定処理ステップであり、ステップＳ６６は制御範囲確認ステップであり、ステップＳ６７は制御様態変更ステップであり、ステップＳ６８は制御信号出力ステップである。なお、ステップＳ６５からステップＳ６７の処理はスキップしてもよく、ステップＳ６５からステップＳ６７がスキップされた場合は、ステップＳ６２またはステップＳ６４の後で、ステップＳ６８
に進む。
に進む。
【0066】
ステップＳ６１では、車両制御部１８ｃは、人移動経路候補が自車移動経路に交差しているかどうかを確認し、人移動経路候補が自車移動経路に交差しているときはステップＳ６２に進み、人移動経路候補が自車移動経路に交差していないときはステップＳ６３に進む。ステップＳ６２では、車両制御部１８ｃは、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数に応じて車両制御信号における制御量を変更して、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６３では、車両制御部１８ｃは、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差しているかどうかを確認し、人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差しているときはステップＳ６４に進み、人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差していないときは制御信号生成処理を終了する。ステップＳ６４では、車両制御部１８ｃは、自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数に応じて車両制御信号における制御量を変更して、ステップＳ６５に進む。
【0067】
ステップＳ６５では、車両制御部１８ｃは、制御範囲設定処理を行い、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、車両制御部１８ｃは、対象人物現在位置が自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに含まれるかどうかを確認し、対象人物現在位置がいずれかの制御範囲に含まれるときはステップＳ６７に進み、対象人物現在位置がいずれかの制御範囲に含まれないときは制御信号生成処理を終了する。ステップＳ６７では、車両制御部１８ｃは、対象人物現在位置が含まれた制御範囲に応じて車両制御信号の制御様態を変更して、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、車両制御部１８ｃは、車両制御信号を出力して、制御信号生成処理を終了する。
【0068】
図３１は、実施の形態４の車両制御部１８ｃにおける制御範囲設定処理の内容を説明するためのフローチャートであり、図３０のステップＳ６５に示した制御範囲設定処理の詳細を示すものである。ステップＳ７１は制御範囲設定ステップであり、ステップＳ７２は制御範囲第一変更ステップであり、ステップＳ７３は制御範囲第二変更ステップであり、ステップＳ７４は制御範囲第三変更ステップである。
【0069】
ステップＳ７１では、車両制御部１８ｃは、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数に応じて、制御範囲の大きさを決定し、ステップＳ７２に進む。車両制御部１８ｃは、例えば、自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数が多いほど、制御範囲の大きさを大きくする。また、ステップＳ７１では、車両制御部１８ｃは、人移動経路候補が自車移動経路に交差せず、かつ、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において人移動経路追加候補が自車追加移動経路に交差するときには、自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数に応じて、制御範囲の大きさを決定し、ステップＳ７２に進む。
【0070】
ステップＳ７２では、車両制御部１８ｃは、対象人物が新規に検出された対象人物検出位置に応じて制御範囲の大きさを変更し、ステップＳ７３に進む。ステップＳ７３では、車両制御部１８ｃは、車両制御部１８ｃは、対象人物種別、車線幅および交通量に応じて制御範囲の大きさを変更し、ステップＳ７４に進む。ステップＳ７４では、車両制御部１８ｃは、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数よりも多いときに、制御範囲の大きさを変更し、制御範囲設定処理を終了する。ステップＳ７４では、車両制御部１８ｃは、例えば、接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において自車追加移動経路に交差する人移動経路追加候補の本数が自車移動経路に交差する人移動経路候補の本数よりも多いときに、制御範囲の大きさを大きくする。
【0071】
図３２は、実施の形態による車両走行支援装置１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃのハードウェア構成の一例を示す模式図である。周辺情報取得部１１と、車両情報取得部１２と、地図情報取得部１３と、人移動先候補抽出部１４、１４ａと、人移動経路候補生成部１５、１５ａと、障害物移動経路計算部１６、１６ａと、自車移動経路計算部１７、１７ａと、車両制御部１８、１８ａ、１８ｂ、１８ｃと、接近時間予測部１９とは、メモリ２０２に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ２０１によって実現される。メモリ２０２は、プロセッサ２０１が実行する各処理における一時記憶装置としても使用される。メモリ２０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭなどの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク、または、これらを組み合わせたものである。プロセッサ２０１およびメモリ２０２は、バス２０３に接続されている。周辺監視装置１、車両情報センサ２、地図情報データベース３、無線通信装置４および駆動制御装置２０は、入出力インタフェース２０４を通してバス２０３に接続されている。
【0072】
図３３は、実施の形態による車両走行支援装置１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃのハードウェア構成の別の一例を示す模式図である。図３３においては、処理回路２０５はバス２０３に接続されており、周辺監視装置１、車両情報センサ２、地図情報データベース３、無線通信装置４および駆動制御装置２０は、入出力インタフェース２０４を通してバス２０３に接続されている。処理回路２０５が専用のハードウェアである場合、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。車両走行支援装置１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃの機能のそれぞれが処理回路２０５で実現されてもよいし、機能をまとめて処理回路２０５で実現してもよい。また、車両走行支援装置１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃの各機能は、一部が専用のハードウェアで実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアで実現されるようにしてもよい。
【0073】
本願は、様々な例示的な実施の形態が記載されているが、１つまたは複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
したがって、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
【0074】
以上、好ましい実施の形態等について詳説したが、上述した実施の形態等に制限される
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。
ことはなく、特許請求の範囲に記載された範囲を逸脱することなく、上述した実施の形態
等に種々の変形及び置換を加えることができる。
【0075】
以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
【0076】
（付記１）
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備える車両走行支援装置。
（付記２）
前記人移動先候補は、
前記対象人物に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点と、
前記対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先と、
交差点における曲がり角と、
道路沿いにある店舗と、
道路沿いにある公共交通機関の施設との少なくとも一つを含むことを特徴とする付記１に記載の車両走行支援装置。
（付記３）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向の情報を含み、
前記人移動先候補は、前記対象人物の進行方向にある地点を含むことを特徴とする付記２に記載の車両走行支援装置。
（付記４）
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに静止障害物を検出し、前記静止障害物の現在位置である静止物現在位置を含む静止物情報を出力し、
前記人移動先候補は、前記静止障害物の道路中央側の側面を含むことを特徴とする付記２または３に記載の車両走行支援装置。
（付記５）
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路の上に、歩道と車道との境界である歩道境界線と、ガードレールと、中央分離帯とのいずれかがあったときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記６）
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに移動障害物を検出し、前記移動障害物の現在位置である移動物現在位置と前記移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を出力し、
前記車両走行支援装置は、前記移動物情報および前記地図情報から前記移動障害物の前記移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求める障害物移動経路計算部を備え、
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路が前記障害物移動経路に交差するときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記７）
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数に応じて前記車両制御信号における制御量を変更することを特徴とする付記１から６のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記８）
前記車両制御部は、前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更することを特徴とする付記１から７のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記９）
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数が多いほど、前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記８に記載の車両走行支援装置。
（付記１０）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１１）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記障害物移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記移動障害物の位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求め、
前記人移動経路候補生成部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻において、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路が前記障害物追加移動経路に交差するときに、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路を前記人移動経路追加候補とせず、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記６に記載の車両走行支援装置。
（付記１２）
前記対象人物情報は、前記対象人物が新規に検出された対象人物検出位置の情報を含み、
前記車両制御部は、前記対象人物検出位置に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１３）
前記周辺情報取得部は、前記対象人物の種別である対象人物種別を含む対象人物情報と、前記自車両が走行中の車道の車線幅および交通量の情報を出力し、
前記車両制御部は、前記対象人物種別、前記車線幅および前記交通量に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１４）
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得ステップと、
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出処理ステップと、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成処理ステップと、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算処理ステップと、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する制御信号生成処理ステップとを含む車両走行支援方法。
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得部と、
地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出部と、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成部と、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算部と、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する車両制御部とを備える車両走行支援装置。
（付記２）
前記人移動先候補は、
前記対象人物に対して道路を渡った反対側の道路の端の地点と、
前記対象人物が交差点において道路の反対側に渡って交差道路へ進むときの移動先と、
交差点における曲がり角と、
道路沿いにある店舗と、
道路沿いにある公共交通機関の施設との少なくとも一つを含むことを特徴とする付記１に記載の車両走行支援装置。
（付記３）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向の情報を含み、
前記人移動先候補は、前記対象人物の進行方向にある地点を含むことを特徴とする付記２に記載の車両走行支援装置。
（付記４）
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに静止障害物を検出し、前記静止障害物の現在位置である静止物現在位置を含む静止物情報を出力し、
前記人移動先候補は、前記静止障害物の道路中央側の側面を含むことを特徴とする付記２または３に記載の車両走行支援装置。
（付記５）
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路の上に、歩道と車道との境界である歩道境界線と、ガードレールと、中央分離帯とのいずれかがあったときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする付記１から４のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記６）
前記周辺情報取得部は、前記周辺情報をもとに移動障害物を検出し、前記移動障害物の現在位置である移動物現在位置と前記移動障害物の進行方向である移動物進行方向とを含む移動物情報を出力し、
前記車両走行支援装置は、前記移動物情報および前記地図情報から前記移動障害物の前記移動物現在位置からの移動経路である障害物移動経路を求める障害物移動経路計算部を備え、
前記人移動経路候補生成部は、
前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路が前記障害物移動経路に交差するときに、前記対象人物現在位置から前記人移動先候補に向かう移動経路を前記人移動経路候補としないことを特徴とする付記１から５のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記７）
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数に応じて前記車両制御信号における制御量を変更することを特徴とする付記１から６のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記８）
前記車両制御部は、前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更することを特徴とする付記１から７のいずれか１項に記載の車両走行支援装置。
（付記９）
前記車両制御部は、前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数が多いほど、前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記８に記載の車両走行支援装置。
（付記１０）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１１）
前記対象人物情報は、前記対象人物の進行方向と前記対象人物の進行速度との情報を含み、
前記車両情報は、前記自車両の進行速度の情報を含み、
前記車両走行支援装置は、前記対象人物情報と前記車両情報とから前記対象人物と前記自車両とが最も接近するまでに要する時間である接近時間を予測する接近時間予測部を備え、
前記人移動先候補抽出部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の位置である対象人物予測位置を求め、それぞれの前記対象人物予測位置に対応する前記対象人物の移動先の候補である人移動先追加候補を抽出し、
前記人移動経路候補生成部は、前記対象人物予測位置および前記人移動先追加候補をもとに前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路追加候補を生成し、
前記自車移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記自車両の位置からの移動経路である自車追加移動経路を求め、
前記障害物移動経路計算部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻における前記移動障害物の位置からの移動経路である障害物追加移動経路を求め、
前記人移動経路候補生成部は、前記接近時間が経過するまでのそれぞれの時刻において、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路が前記障害物追加移動経路に交差するときに、前記対象人物予測位置から前記人移動先追加候補に向かう移動経路を前記人移動経路追加候補とせず、
前記車両制御部は、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、前記自車現在位置の前方に設定された複数の制御範囲のいずれかに前記対象人物現在位置が含まれるときに、前記対象人物現在位置が含まれた前記制御範囲に応じて前記車両制御信号の制御様態を変更し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差せず、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記人移動経路追加候補が前記自車追加移動経路に交差するときに、前記車両制御信号を出力し、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差し、かつ、前記接近時間が経過するまでのいずれかの時刻において前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数よりも多いときに、前記自車追加移動経路に交差する前記人移動経路追加候補の本数が前記自車移動経路に交差する前記人移動経路候補の本数以下のときに比べて前記制御範囲の大きさを大きくすることを特徴とする付記６に記載の車両走行支援装置。
（付記１２）
前記対象人物情報は、前記対象人物が新規に検出された対象人物検出位置の情報を含み、
前記車両制御部は、前記対象人物検出位置に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１３）
前記周辺情報取得部は、前記対象人物の種別である対象人物種別を含む対象人物情報と、前記自車両が走行中の車道の車線幅および交通量の情報を出力し、
前記車両制御部は、前記対象人物種別、前記車線幅および前記交通量に応じて前記制御範囲の大きさを変更することを特徴とする付記８または９に記載の車両走行支援装置。
（付記１４）
自車両の周辺情報を取得し、前記周辺情報をもとに対象人物を検出し、前記対象人物の現在位置である対象人物現在位置を含む対象人物情報を出力する周辺情報取得ステップと、
地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記対象人物現在位置をもとに前記地図情報から前記対象人物の移動先の候補である人移動先候補を抽出する人移動先候補抽出処理ステップと、
前記対象人物現在位置および前記人移動先候補をもとに、前記対象人物の移動経路の候補である人移動経路候補を生成する人移動経路候補生成処理ステップと、
前記自車両の現在位置である自車現在位置および前記自車両の進行方向である自車進行方向を含む前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報および前記地図情報をもとに、前記自車両の前記自車現在位置からの移動経路である自車移動経路を求める自車移動経路計算処理ステップと、
前記人移動経路候補が前記自車移動経路に交差するときに前記自車両を制御する車両制御信号を出力する制御信号生成処理ステップとを含む車両走行支援方法。
【符号の説明】
【0077】
１ 周辺監視装置、２ 車両情報センサ、３ 地図情報データベース、４ 無線通信装置、１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 車両走行支援装置、１１ 周辺情報取得部、１２ 車両情報取得部、１３ 地図情報取得部、１４、１４ａ 人移動先候補抽出部、１５、１５ａ 人移動経路候補生成部、１６、１６ａ 障害物移動経路計算部、１７、１７ａ 自車移動経路計算部、１８、１８ａ、１８ｂ、１８ｃ 車両制御部、１９ 接近時間予測部、２０ 駆動制御装置、３０ 自車現在位置、３１ 自車移動経路、３２ 移動物現在位置、３３ 障害物移動経路、３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｅ 自車予測位置、３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｅ 自車追加移動経路、３６ｂ 移動物予測位置、３７ｂ 障害物追加移動経路、４０ 対象人物現在位置、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ、４１ｆ、４１ｇ、４１ｈ、４１ｉ、４１ｊ、４１ｋ、４１ｍ 人移動先候補、４２ａ、４２ｂ、４２ｇ、４２ｈ、４２ｉ 人移動経路候補、４３ｊ、４３ｋ、４３ｍ 移動経路、４４ａ、４４ｂ、４４ｃ、４４ｅ 対象人物予測位置、４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ 人移動先追加候補、４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄ、４６ｅ 人移動経路追加候補、４７ａ、４７ｂ 対象人物検出位置、５０ 静止障害物、５１ ガードレール、５２ 中央分離帯、５３ 歩道境界線、６１、６１ａ、６１ｂ 第一制御範囲、６２、６２ａ、６２ｂ 第二制御範囲、６３、６３ａ、６３ｂ 第三制御範囲、７０ 検出エリア、１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ 車両走行支援システム、２０１ プロセッサ、２０２ メモリ、２０３ バス、２０４ 入出力インタフェース、２０５ 処理回路。
【図1】
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