特開 2024-165068 ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165068

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】ロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20241121BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080905

(22)【出願日】2023-05-16

(71)【出願人】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】川田 拓哉

(72)【発明者】

【氏名】山本 雅人

(72)【発明者】

【氏名】仲嶋 将史

(72)【発明者】

【氏名】立田 典久

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707CT05

3C707CY17

3C707CY32

3C707MS10

(57)【要約】

【課題】緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、基台１０と、基台１０に対して相対的に移動するリンク部２１ａと、基台１０に設けられる第１規制部３１と、リンク部２１ａに設けられる第２規制部３２と、を含み、第１規制部３１が、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を緩衝するための緩衝部材３３と、基台１０に対してリンク部２１ａが相対的に移動した場合に緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により変形する変形部材３４とを有し、基台１０に対するリンク部２１ａの相対的な移動範囲を規制する規制機構３０と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材に設けられる第１規制部と、前記第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１部材に対して前記第２部材が相対的に移動した場合に前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、前記第１部材に対する前記第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構と、を備える、ロボット。

【請求項2】

前記変形部材は、基部と、前記基部に接続され、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記基部よりも幅が小さい変形部とを有する、請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記変形部は、前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向に曲がるように変形する、請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記変形部は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記緩衝部材よりも幅が小さい、請求項２に記載のロボット。

【請求項5】

前記緩衝部材は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する際に前記変形部材に当接する側面を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記側面を介して前記変形部材に伝達する、請求項１に記載のロボット。

【請求項6】

前記緩衝部材は、前記側面を有し、前記変形部材に嵌合する嵌合部を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記嵌合部の前記側面を介して前記変形部材に伝達する、請求項５に記載のロボット。

【請求項7】

前記緩衝部材は、前記変形部材に対して一方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第１伝達部と、前記第１伝達部とは反対側に設けられ、前記変形部材に対して他方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第２伝達部とを含む、請求項１に記載のロボット。

【請求項8】

前記変形部材は、取り外し可能に固定されている、請求項１に記載のロボット。

【請求項9】

前記緩衝部材は、取り外し可能に固定されている、請求項１に記載のロボット。

【請求項10】

前記緩衝部材は、前記変形部材よりも機械的強度が低い、請求項１に記載のロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、緩衝部材を備えるロボットが知られている。特許文献１では、基台と、第１アームと、第２アームと、を備えるロボットが開示されている。第１アームは、基台に対して回動可能に連結されている。第２アームは、第１アームに対して回動可能に連結されている。また、第１アームには、第１アームの回転軸に対して離れる方向に突出する突出部が配置されている。突出部には、弾性体であるゴムにより構成された緩衝部材としての弾性部が配置されている。また、基台には、規制部が配置されている。規制部は、第１アームの回転軸に対して離れる方向に突出している。第１アームが回転した場合、第１アームの突出部と基台の規制部との間に弾性部が挟まれて、弾性変形する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－７６９７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載されるロボットでは、弾性部により突出部と規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができる一方、弾性部のつぶれ方にはばらつきがあるため、弾性部により突出部と規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができない場合もある。このため、突出部と規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットが望まれている。

【0005】

この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるロボットを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この開示の一の局面によるロボットは、第１部材と、第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、第１部材に設けられる第１規制部と、第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１規制部および第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１部材に対して第２部材が相対的に移動した場合に緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、第１部材に対する第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構と、を備える。

【0007】

この開示の一の局面によるロボットは、上記のように、第１部材に設けられる第１規制部と、第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１規制部および第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、第１部材に対して第２部材が相対的に移動した場合に緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、第１部材に対する第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構を設ける。これにより、緩衝部材により第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができるだけでなく、緩衝部材を介した第１規制部および第２規制部の衝突による変形部材の変形によっても第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを吸収することができる。その結果、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、緩衝部材のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部と第２規制部との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態によるロボットを示す図である。

【図2】一実施形態による規制機構を示す斜視図である。

【図3】一実施形態による規制機構を示す断面図である。

【図4】一実施形態による規制機構の変形部材が曲がった状態を示す断面図である。

【図5】一実施形態による規制機構を衝突方向から見た一部断面図である。

【図6】一実施形態の第１変形例による規制機構を示す断面図である。

【図7】一実施形態の第２変形例による規制機構を示す断面図である。

【図8】一実施形態の第３変形例による規制機構を示す断面図である。

【図9】一実施形態の第４変形例による規制機構を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本願明細書において、上下方向をＺ方向とする。上方側をＺ１側とし、下方側をＺ２側とする。

【0011】

図１に示すように、ロボット１００は、産業用ロボットである。具体的には、ロボット１００は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット１００は、基台１０と、アーム２０と、規制機構３０とを備えている。基台１０は、第１部材の一例である。

【0012】

基台１０は、ボルトなどの締結部材により床面などの設置面に固定される。

【0013】

アーム２０は、先端にエンドエフェクタが取り付けられる。アーム２０は、エンドエフェクタを移動させる。アーム２０は、複数のリンク部２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅおよび２１ｆを含んでいる。複数のリンク部２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅおよび２１ｆは、基端側から先端側に向かってこの順に配置されている。また、アーム２０には、複数の関節部ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６が設けられている。複数の関節部ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６は、基端側から先端側に向かってこの順に配置されている。リンク部２１ａは、第２部材の一例である。

【0014】

複数の関節部ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６の各々には、駆動源としてサーボモータＳＭが設けられている。複数の関節部ＪＴ１、ＪＴ２、ＪＴ３、ＪＴ４、ＪＴ５およびＪＴ６の各々は、サーボモータＳＭの駆動により、対応するリンク部を回転移動する。なお、図１では、便宜上、関節部ＪＴ１およびＪＴ２のサーボモータＳＭのみを図示している。

【0015】

関節部ＪＴ１は、基台１０とリンク部２１ａとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ１は、基台１０に対してリンク部２１ａをＺ方向の回転軸線Ａ１周りに相対的に回転移動する。関節部ＪＴ２は、リンク部２１ａとリンク部２１ｂとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ２は、リンク部２１ａに対してリンク部２１ｂを、回転軸線Ａ１と直交する方向の回転軸線Ａ２周りに相対的に回転移動する。関節部ＪＴ３は、リンク部２１ｂとリンク部２１ｃとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ３は、リンク部２１ｂに対してリンク部２１ｃを、回転軸線Ａ２と平行な方向の回転軸線Ａ３周りに相対的に回転移動する。

【0016】

関節部ＪＴ４は、リンク部２１ｃとリンク部２１ｄとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ４は、リンク部２１ｃに対してリンク部２１ｄを、回転軸線Ａ３と直交する方向の回転軸線Ａ４周りに相対的に回転移動する。関節部ＪＴ５は、リンク部２１ｄとリンク部２１ｅとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ５は、リンク部２１ｄに対してリンク部２１ｅを、回転軸線Ａ４と直交する方向の回転軸線Ａ５周りに相対的に回転移動する。関節部ＪＴ６は、リンク部２１ｅとリンク部２１ｆとの連結部に配置されている。関節部ＪＴ６は、リンク部２１ｅに対してリンク部２１ｆを、回転軸線Ａ５と直交する方向の回転軸線Ａ６周りに相対的に回転移動する。

【0017】

規制機構３０は、固定側部材である基台１０に対する、可動側部材であるリンク部２１ａの相対的な回転移動範囲を規制する機械的な規制機構である。規制機構３０は、たとえばリンク部２１ａがソフトウェア的な回転移動範囲の限界を超えて移動する異常が発生した場合に、基台１０に対するリンク部２１ａの相対的な回転移動範囲を機械的に規制する。

【0018】

規制機構３０は、第１規制部３１と、第２規制部３２とを含んでいる。第１規制部３１は、Ｚ１方向に向かって突出するように基台１０に設けられている。第２規制部３２は、Ｚ２方向に向かって突出するようにリンク部２１ａに設けられている。第２規制部３２は、Ｚ２方向に向かって突出する突起部３２１を有している。突起部３２１は、金属製である。突起部３２１は、球状黒鉛鋳鉄などの金属材料により構成されている。

【0019】

ここで、本実施形態では、第１規制部３１は、図２に示すように、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を緩衝するための緩衝部材３３と、基台１０に対してリンク部２１ａが相対的に回転移動した場合に緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により変形する変形部材３４とを有している。

【0020】

緩衝部材３３は、樹脂製である。具体的には、緩衝部材３３は、ポリウレタンエラストマーなどの樹脂材料により構成されている。緩衝部材３３は、ブロック形状を有しており、取り外し可能に固定されている。具体的には、緩衝部材３３は、ボルトなどの締結部材４１により変形部材３４に対して取り外し可能に固定されている。

【0021】

図３に示すように、緩衝部材３３は、嵌合部３３１と、第１伝達部３３２と、第２伝達部３３３とを有している。なお、以下では、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突する方向をＹ方向とし、Ｙ方向の一方をＹ１側とし、Ｙ方向の他方をＹ２側とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とする。

【0022】

嵌合部３３１は、Ｚ２方向側からＺ１方向側に向かって窪む凹部を含み、変形部材３４の後述する変形部３４２に嵌合する。また、嵌合部３３１は、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突する際に変形部材３４の変形部３４２に当接する側面３３１ａおよび３３１ｂを有している。側面３３１ａおよび３３１ｂは、Ｚ方向に延びるとともに、互いにＹ方向に対向して配置されている。緩衝部材３３は、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を、嵌合部３３１の側面３３１ａまたは３３１ｂを介して変形部材３４に伝達する。

【0023】

嵌合部３３１の位置には、締結部材４１が配置されている。締結部材４１は、緩衝部材３３の嵌合部３３１を有する部分に設けられた貫通孔を挿通し、変形部材３４の嵌合部３３１に嵌合した部分に設けられたねじ孔に螺合されている。

【0024】

第１伝達部３３２は、変形部材３４の変形部３４２に対して一方側であるＹ１方向側に配置されており、変形部材３４の変形部３４２に対して一方側であるＹ１方向側で第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を伝達する。第１伝達部３３２は、第２規制部３２の突起部３２１の当接面３２１ａと当接する当接面３３２ａを有している。当接面３２１ａおよび当接面３３２ａは、Ｚ方向に延びるとともに、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突の際は互いにＹ方向に対向する。

【0025】

第２伝達部３３３は、第１伝達部３３２とは反対側であるＹ２方向側に設けられ、変形部材３４に対して他方側であるＹ２方向側で第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を伝達する。第２伝達部３３３は、第２規制部３２の突起部３２１の当接面３２１ｂと当接する当接面３３３ａを有している。当接面３２１ｂおよび当接面３３３ａは、Ｚ方向に延びるとともに、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突の際は互いにＹ方向に対向する。

【0026】

リンク部２１ａが回転軸線Ａ１周りの一の方向に回転した場合、第２規制部３２がＹ１方向側からＹ２方向側に向かって第１規制部３１に近づく。この場合、第２規制部３２の突起部３２１の当接面３２１ａと、第１伝達部３３２の当接面３３２ａとが当接する。そして、変形部材３４の嵌合部３３１に嵌合した先端部分のＹ１方向側の側面に当接する嵌合部３３１の側面３３１ａを介して、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突が変形部材３４に伝達される。

【0027】

また、リンク部２１ａが回転軸線Ａ１周りの他の方向に回転した場合、第２規制部３２がＹ２方向側からＹ１方向側に向かって第１規制部３１に近づく。この場合、第２規制部３２の突起部３２１の当接面３２１ｂと、第２伝達部３３３の当接面３３３ａとが当接する。そして、変形部材３４の嵌合部３３１に嵌合した先端部分のＹ２方向側の側面に当接する嵌合部３３１の側面３３１ｂを介して、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突が変形部材３４に伝達される。

【0028】

嵌合部３３１は、緩衝部材３３のＹ方向の中央部に配置されている。第１伝達部３３２および第２伝達部３３３は、それぞれ、嵌合部３３１に対してＹ１方向側およびＹ２方向側に配置されている。また、第１伝達部３３２および第２伝達部３３３は、緩衝部材３３の嵌合部３３１を有する部分よりもＺ方向の厚みが大きい。また、嵌合部３３１と、第１伝達部３３２と、第２伝達部３３３とは、一体的である。

【0029】

また、本実施形態では、緩衝部材３３は、変形部材３４よりも機械的強度が低い。たとえば、緩衝部材３３は、変形部材３４よりも引張強さが低い。たとえば、緩衝部材３３の引張強さは約２３７Ｎ／ｍｍであり、変形部材３４の引張強さは約６９０Ｎ／ｍｍ以上である。

【0030】

変形部材３４は、金属製である。具体的には、変形部材３４は、機械構造用炭素鋼などの金属材料により構成されている。変形部材３４は、Ｔ字形状を有しており、取り外し可能に固定されている。具体的には、変形部材３４は、ボルトなどの締結部材４２により基台１０に対して取り外し可能に固定されている。

【0031】

変形部材３４は、基部３４１と、変形部３４２とを有している。基部３４１と変形部３４２とは一体的である。

【0032】

基部３４１は、変形部材３４を基台１０に対して取り付けるための取付部である。基部３４１は、板形状を有しており、基台１０の変形部材３４が配置される部分に設けられた凹部１０１に配置されている。凹部１０１は、Ｚ１方向側からＺ２方向側に向かって窪んでいる。基部３４１は、凹部１０１において、締結部材４２により基台１０に対して取り外し可能に固定されている。締結部材４２は、基台１０の凹部１０１を有する部分に設けられた貫通孔を挿通し、基部３４１に設けられたねじ穴に螺合されている。

【0033】

変形部３４２は、基部３４１に接続されている。変形部３４２は、板形状を有しており、基部３４１から垂直に延びている。

【0034】

本実施形態では、図４に示すように、変形部３４２は、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向に曲がるように変形する。緩衝部材３３の第１伝達部３３２を介して第１規制部３１および第２規制部３２がＹ１方向側で衝突した場合、衝突の荷重がＹ２方向に印加されるため、変形部３４２はＹ２方向に曲がるように変形する。また、緩衝部材３３の第２伝達部３３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２がＹ２方向側で衝突した場合、衝突の荷重がＹ１方向に印加されるため、変形部３４２はＹ１方向に曲がるように変形する。衝突の荷重が変形部３４２の先端部に印加されることにより、変形部３４２は、衝突の荷重に応じた変形量で、変形部３４２の根元部である基部３４１との接続部を支点として曲がるように塑性変形する。なお、図４では、便宜上、変形部３４２がＹ１方向に曲がる例を図示している。

【0035】

また、本実施形態では、図３に示すように、変形部３４２は、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において基部３４１よりも幅が小さい。変形部３４２のＹ方向の幅Ｗ１は、基部３４１のＹ方向の幅Ｗ２よりも小さい。また、変形部３４２は、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において緩衝部材３３よりも幅が小さい。変形部３４２のＹ方向の幅Ｗ１は、緩衝部材３３のＹ方向の幅Ｗ３よりも小さい。また、変形部３４２のＹ方向の幅Ｗ１は、図５に示す変形部３４２のＸ方向の幅Ｗ４よりも小さい。

【0036】

図５に示すように、変形部３４２は、変形部材３４の取付面に垂直な方向であるＺ方向において基部３４１よりも長さが大きい。変形部３４２のＺ方向の長さＬ１は、基部３４１のＺ方向の長さＬ２よりも大きい。また、変形部３４２は、Ｚ方向において緩衝部材３３よりも長さが大きい。変形部３４２のＺ方向の長さＬ１は、緩衝部材３３のＺ方向の長さＬ３よりも大きい。また、変形部３４２のＺ方向の長さＬ１は、図３に示す変形部３４２のＹ方向の幅Ｗ１よりも大きい。

【0037】

図３および図４を参照して、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突について説明する。ここでは、便宜上、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２がＹ２方向側で衝突する場合について説明するが、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２がＹ１方向側で衝突する場合も同様である。

【0038】

図３に示すように、第２規制部３２がＹ２方向側からＹ１方向側に向かって第１規制部３１に近づき、第２規制部３２の突起部３２１の当接面３２１ｂが、緩衝部材３３の第２伝達部３３３の当接面３３３ａにＹ１方向に衝突する。この際、緩衝部材３３の第２伝達部３３３がＹ１方向につぶれて硬くなり、衝突エネルギーを吸収しながら、衝突を変形部材３４に伝達する。具体的には、緩衝部材３３の嵌合部３３１の側面３３１ｂが変形部材３４の嵌合部３３１に嵌合した先端部分のＹ２方向側の側面をＹ１方向に押すことにより、衝突が変形部材３４の変形部３４２に伝達される。そして、図４に示すように、変形部３４２が衝突エネルギーを吸収しながらＹ１方向に曲がるように変形する。衝突エネルギーを吸収し切ると、変形部３４２の変形が停止する。

【0039】

変形した緩衝部材３３は、締結部材４１を取り外すことにより、変形部材３４から取り外して、交換することが可能である。また、変形した変形部材３４は、締結部材４２を取り外すことにより、基台１０から取り外して、交換することが可能である。

【0040】

［本実施形態の効果］
本実施形態では、上記のように、基台１０に設けられる第１規制部３１と、リンク部２１ａに設けられる第２規制部３２と、を含み、第１規制部３１が、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を緩衝するための緩衝部材３３と、基台１０に対してリンク部２１ａが相対的に移動した場合に緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により変形する変形部材３４とを有し、基台１０に対するリンク部２１ａの相対的な移動範囲を規制する規制機構３０を設ける。これにより、緩衝部材３３により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを吸収することができるだけでなく、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突による変形部材３４の変形によっても第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを吸収することができる。その結果、緩衝部材３３のつぶれ方のばらつきがある場合にも、第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができる。

【0041】

また、本実施形態のように、ロボット１００が垂直多関節ロボットである場合、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突の影響が、各リンク部を介してロボット１００の先端に伝わるが、第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができないと、ロボット１００の先端に大きな負荷が掛かるという不都合がある。これに対して、本実施形態では、第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを十分に吸収することができるので、ロボット１００の先端に掛かる負荷を低減することができる。

【0042】

また、本実施形態では、上記のように、変形部材３４は、基部３４１と、基部３４１に接続され、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において基部３４１よりも幅が小さい変形部３４２とを有する。これにより、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において基部３４１よりも変形部３４２の幅が小さいため、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向に変形部３４２を比較的容易に変形させることができる。その結果、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突による変形部３４２の変形により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを容易に吸収することができる。

【0043】

また、本実施形態では、上記のように、変形部３４２は、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向に曲がるように変形する。これにより、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向に変形部３４２が曲がるように変形するため、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突による変形部３４２の曲げ変形により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを容易に吸収することができる。

【0044】

また、本実施形態では、上記のように、変形部３４２は、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において緩衝部材３３よりも幅が小さい。これにより、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向において緩衝部材３３よりも変形部３４２の幅が小さいため、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突するＹ方向に変形部３４２を比較的容易に変形させることができる。その結果、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突による変形部３４２の変形により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを容易に吸収することができる。

【0045】

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材３３は、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突する際に変形部材３４に当接する側面３３１ａおよび３３１ｂを有し、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を、側面３３１ａまたは３３１ｂを介して変形部材３４に伝達する。これにより、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突が、緩衝部材３３の側面３３１ａまたは３３１ｂを介して変形部材３４に伝達されるため第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により変形部材３４を比較的容易に変形させることができる。その結果、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突による変形部材３４の変形により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを容易に吸収することができる。

【0046】

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材３３は、側面３３１ａおよび３３１ｂを有し、変形部材３４に嵌合する嵌合部３３１を含み、第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を、嵌合部３３１の側面３３１ａまたは３３１ｂを介して変形部材３４に伝達する。これにより、緩衝部材３３を変形部材３４に取り付けるための嵌合部３３１の側面３３１ａおよび３３１ｂを利用して、構造の複雑化を抑制しつつ、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を、嵌合部３３１の側面３３１ａまたは３３１ｂを介して変形部材３４に伝達することができる。

【0047】

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材３３は、変形部材３４に対して一方側で第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を伝達する第１伝達部３３２と、第１伝達部３３２とは反対側に設けられ、変形部材３４に対して他方側で第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を伝達する第２伝達部３３３とを含む。これにより、１つの緩衝部材３３により変形部材３４に対して一方側および他方側の両側で第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を伝達することができるので、変形部材３４に対して一方側および他方側の両側に別々の緩衝部材３３を設ける必要がない。その結果、部品点数の増加を抑制しつつ、緩衝部材３３により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを吸収することができる。

【0048】

また、本実施形態では、上記のように、変形部材３４は、取り外し可能に固定されている。これにより、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突に起因して変形部材３４が変形した場合にも、変形した変形部材３４を容易に交換することができる。

【0049】

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材３３は、取り外し可能に固定されている。これにより、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突に起因して緩衝部材３３が劣化した場合にも、劣化した緩衝部材３３を容易に交換することができる。

【0050】

また、本実施形態では、上記のように、緩衝部材３３は、変形部材３４よりも機械的強度が低い。これにより、変形部材３４よりも緩衝部材３３の機械的強度が低いため、緩衝部材３３により第１規制部３１と第２規制部３２との間の衝突エネルギーを容易に吸収することができる。

【0051】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0052】

上記実施形態では、第１規制部３１が、緩衝部材３３を有している例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、図６に示す第１変形例のように、第２規制部３２が、緩衝部材３３を有していてもよい。また、第１規制部３１および第２規制部３２の両方が、緩衝部材を有していてもよい。第１規制部３１および第２規制部３２の両方が緩衝部材を有する場合、形状などを含む各緩衝部材の構成は、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。

【0053】

上記実施形態では、第１規制部３１が、変形部材３４を有している例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、図７に示す第２変形例のように、第２規制部３２が、変形部材１３４を有していてもよい。変形部材１３４は、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により変形する。また、第１規制部３１および第２規制部３２の両方が変形部材を有する場合、形状などを含む各変形部材の構成は、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。また、第２規制部３２のみが、変形部材を有していてもよい。

【0054】

上記実施形態では、本開示の第１部材として基台１０を設け、本開示の第２部材としてリンク部２１ａを設ける例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、図８に示す第３変形例のように、本開示の第１部材としてリンク部２１ａを設け、本開示の第２部材としてリンク部２１ｂを設けてもよい。リンク部２１ａには、第１規制部２３１が設けられている。第１規制部２３１の構成は、向きが異なることを除き上記実施形態の第１規制部３１と同様である。リンク部２１ｂには、第２規制部２３２が設けられている。第２規制部２３２は、突起部２３２１と、突起部２３２１とは別個に設けられた突起部とを有している。リンク部２１ｂが一の方向に回転した場合、緩衝部材３３を介して第１規制部２３１と第２規制部２３２の突起部２３２１とが衝突する。リンク部２１ｂが他の方向に回転した場合、緩衝部材３３を介して第１規制部２３１と第２規制部２３２の突起部２３２１とは別個の突起部とが衝突する。また、本開示の第１部材としてリンク部２１ｂを設け、本開示の第２部材としてリンク部２１ｃを設けてもよいし、第１部材または第２部材として他のリンク部を設けてもよい。また、この場合にも、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、緩衝部材を含んでいればよい。また、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、変形部材を含んでいればよい。

【0055】

上記実施形態では、本開示のロボットとして６軸の垂直多関節ロボットであるロボット１００を設ける例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、ロボットが、水平多関節ロボットおよび直動機構を含むロボットなどであってもよい。また、ロボットが垂直多関節ロボットである場合に、ロボットが、７軸などの６軸以外の垂直多関節ロボットであってもよい。

【0056】

図９に示す第４変形例では、本開示のロボットとして直動機構を含むロボット４００が設けられている。ロボット４００は、固定側部材である第１部材４０１と、可動側部材であり第１部材４０１に対して相対的にＷ方向に直線移動する第２部材４０２と、第１部材４０１に対する第２部材４０２の相対的な直線移動範囲を規制する規制機構４３０とを備えている。規制機構４３０は、第１部材４０１に設けられる第１規制部４３１と、第２部材４０２に設けられる第２規制部４３２とを含んでいる。第１規制部４３１は、第１規制部４３１および第２規制部４３２の衝突を緩衝するための緩衝部材４３３と、第１部材４０１に対して第２部材４０２が相対的にＷ方向に直線移動した場合に緩衝部材４３３を介した第１規制部４３１および第２規制部４３２の衝突により変形する変形部材４３４とを有している。この場合にも、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、緩衝部材を含んでいればよい。また、第１規制部および第２規制部の少なくとも一方が、変形部材を含んでいればよい。また、本開示では、図９に示す第４変形例のように、緩衝部材が変形部材に対して片側にのみ設けられてもよい。

【0057】

上記実施形態では、変形部３４２が、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突する方向に曲がるように変形する例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、衝突エネルギーを吸収することが可能であれば、変形部３４２が、緩衝部材３３を介した第１規制部３１および第２規制部３２の衝突により、どのように変形してもよい。

【0058】

上記実施形態では、緩衝部材３３が、樹脂製である例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、緩衝部材３３は第１規制部３１および第２規制部３２の衝突を緩衝することが可能であれば、樹脂製でなくてもよく、たとえば、金属製のハニカム部材であってもよい。

【0059】

上記実施形態では、緩衝部材３３が、締結部材４１により固定されている例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、緩衝部材３３が、接着剤などの締結部材４１以外により固定されていてもよい。

【0060】

上記実施形態では、１つの緩衝部材３３が、第１伝達部３３２と、第２伝達部３３３とを有している例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、第１伝達部３３２に対応する緩衝部材と、第２伝達部３３３に対応する緩衝部材との２つの緩衝部材が、互いに独立して設けられてもよい。

【0061】

上記実施形態では、嵌合部３３１が、凹部を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。本開示では、嵌合部３３１が、孔部を含んでいてもよい。

【0062】

上記実施形態では、緩衝部材３３および変形部材３４が衝突エネルギーを十分に吸収するように設計されているため、緩衝部材３３を介して第１規制部３１および第２規制部３２が衝突した場合に第１規制部３１を超えて第２規制部３２が回転移動することはないが、第１規制部３１を超えて第２規制部３２が回転移動した場合の予備の規制部をさらに設けてもよい。

【0063】

［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

【0064】

（項目１）
第１部材と、
前記第１部材に対して相対的に移動する第２部材と、
前記第１部材に設けられる第１規制部と、前記第２部材に設けられる第２規制部と、を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を緩衝するための緩衝部材を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の少なくとも一方が、前記第１部材に対して前記第２部材が相対的に移動した場合に前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により変形する変形部材を有し、前記第１部材に対する前記第２部材の相対的な移動範囲を規制する規制機構と、を備える、ロボット。

【0065】

（項目２）
前記変形部材は、基部と、前記基部に接続され、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記基部よりも幅が小さい変形部とを有する、項目１に記載のロボット。

【0066】

（項目３）
前記変形部は、前記緩衝部材を介した前記第１規制部および前記第２規制部の衝突により、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向に曲がるように変形する、項目２に記載のロボット。

【0067】

（項目４）
前記変形部は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する方向において前記緩衝部材よりも幅が小さい、項目２または項目３に記載のロボット。

【0068】

（項目５）
前記緩衝部材は、前記緩衝部材を介して前記第１規制部および前記第２規制部が衝突する際に前記変形部材に当接する側面を有し、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記側面を介して前記変形部材に伝達する、項目１から項目４のいずれか１項に記載のロボット。

【0069】

（項目６）
前記緩衝部材は、前記側面を有し、前記変形部材に嵌合する嵌合部を含み、前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を、前記嵌合部の前記側面を介して前記変形部材に伝達する、項目５に記載のロボット。

【0070】

（項目７）
前記緩衝部材は、前記変形部材に対して一方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第１伝達部と、前記第１伝達部とは反対側に設けられ、前記変形部材に対して他方側で前記第１規制部および前記第２規制部の衝突を伝達する第２伝達部とを含む、項目１から項目６のいずれか１項に記載のロボット。

【0071】

（項目８）
前記変形部材は、取り外し可能に固定されている、項目１から項目７のいずれか１項に記載のロボット。

【0072】

（項目９）
前記緩衝部材は、取り外し可能に固定されている、項目１から項目８のいずれか１項に記載のロボット。

【0073】

（項目１０）
前記緩衝部材は、前記変形部材よりも機械的強度が低い、項目１から項目９のいずれか１項に記載のロボット。

【符号の説明】

【0074】

１０ 基台（第１部材）
２１ａ リンク部（第１部材、第２部材）
２１ｂ リンク部（第１部材、第２部材）
２１ｃ リンク部（第２部材）
３０、４３０ 規制機構
３１、２３１、４３１ 第１規制部
３２、２３２、４３２ 第２規制部
３３、４３３ 緩衝部材
３４、１３４、４３４ 変形部材
１００、４００ ロボット
３３１ 嵌合部
３３１ａ、３３１ｂ 側面
３３２ 第１伝達部
３３３ 第２伝達部
３４１ 基部
３４２ 変形部
４０１ 第１部材
４０２ 第２部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】