特開 2024-165095 移動体制御装置及び移動体制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165095

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】移動体制御装置及び移動体制御方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20240101AFI20241121BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023080960

(22)【出願日】2023-05-16

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L010AA16

5L049AA16

5L049CC51

(57)【要約】

【課題】物品の配送を行う複数のドローンを、複数のステーションに効率良く配置すること。
【解決手段】実施形態に係る移動体制御装置は、特定部及び配置制御部を有する。特定部は、それぞれが複数のステーションのうちのいずれかに配置され、配置されたステーションに応じたエリアに物品を配送する複数のドローンの位置及びバッテリーの残量を基に、複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する。配置制御部は、特定部によって特定されたステーションにドローンを配置する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

それぞれが複数のステーションのうちのいずれかに配置され、配置されたステーションに応じたエリアに物品を配送する複数のドローンの位置及びバッテリーの残量を基に、前記複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する特定部と、
前記特定部によって特定されたステーションにドローンを配置する配置制御部と、
を有する移動体制御装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記複数のステーションのいずれかからドローンが発進するたびに、前記複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する
請求項１に記載の移動体制御装置。

【請求項3】

前記特定部は、前記物品の配当が行われる全てのエリアをグリッドで区切って得られたセルごとの、存在するドローンの数、及び存在するドローンのバッテリー残量を基に、前記複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する
請求項１に記載の移動体制御装置。

【請求項4】

移動体制御装置によって実行される移動体制御方法であって、
それぞれが複数のステーションのうちのいずれかに配置され、配置されたステーションに応じたエリアに物品を配送する複数のドローンの位置及びバッテリーの残量を基に、前記複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する特定工程と、
前記特定工程によって特定されたステーションにドローンを配置する配置制御工程と、
を含む移動体制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、移動体制御装置及び移動体制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、複数のドローンを制御するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１３１３３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術では、物品の配送を行う複数のドローンを、複数のステーションに効率良く配置できない場合があるという問題がある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物品の配送を行う複数のドローンを、複数のステーションに効率良く配置することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る移動体制御装置は、それぞれが複数のステーションのうちのいずれかに配置され、配置されたステーションに応じたエリアに物品を配送する複数のドローンの位置及びバッテリーの残量を基に、前記複数のステーションのうちドローンの配置状況が条件を満たさないステーションを特定する特定部と、前記特定部によって特定されたステーションにドローンを配置する配置制御部と、を有する。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、物品の配送を行う複数のドローンを、複数のステーションに効率良く配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る移動体制御システムの概略を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る移動体制御装置の構成例を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、需要情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、バッテリー残量情報の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態に係る移動体制御装置の処理を説明するフローチャートである。

【図6】図６は、移動体制御装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

実施形態に係る移動体制御システムについて、図１を参照し説明する。図１は、実施形態に係る移動体制御システムの概略を示す図である。

【0011】

図１に示すように、移動体制御システムは、移動体制御装置１０、ドローン２０ａ、ドローン２０ｂ及びドローン２０ｃを有する。以降の説明では、移動体制御システムに含まれるドローンを区別せずにドローン２０と呼ぶ場合がある。また、移動体制御システムに含まれるドローンの数は、図示のものに限られない。

【0012】

移動体制御装置１０は、ネットワークＮを介してドローン２０と接続される。ネットワークＮは、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ等のモバイル通信網である。

【0013】

ドローン２０は、移動体の一例である。ドローン２０は、複数（例えば４つ）の回転翼プロペラを備えたマルチコプターであって、無人での自律飛行を行う。また、ドローン２０はバッテリーにより駆動する。

【0014】

ドローン２０は、物品を保持するための機構（箱、かご、ロボットアーム等）を有する。また、ドローン２０は、保持した物品を指定された位置に運搬（配送）する。

【0015】

ドローン２０は、ネットワークＮを介して無線通信を行うための通信モジュールを備える。また、ドローン２０は、加速度センサ、ジャイロセンサ、光学センサ（カメラ）、等の各種センサを備える。また、ドローン２０は、自身の位置を測定するための測位機能、及び姿勢を制御するための姿勢制御機能等を実行するコンピュータ（例えばマイコン）を有する。

【0016】

移動体制御装置１０は、ドローン２０の移動を制御する。移動体制御装置１０は、ドローン２０に対して移動先の位置を指定する。

【0017】

本実施形態では、移動体制御システムは、ドローン２０を使った物品の配送サービスの提供に用いられる。例えば、配送サービスは、ユーザの元に料理を配送するフードデリバリーサービスである。

【0018】

移動体制御装置１０は、ドローン２０の配置を制御することにより、効率の良い配送サービスの提供を支援する。

【0019】

ここで、配送サービスには、提供エリアが定められている。ドローン２０は、提供エリア内のユーザに対し、物品を配送する。

【0020】

また、提供エリア内、又は提供エリアの付近には、ステーションが設けられる。ステーションは、ドローン着陸及び発進が可能な施設である。ステーションは、複数のドローン２０を配置可能な平面であってもよい。

【0021】

ドローン２０は、ステーションで待機する。そして、配送の指示があった場合、ドローン２０は、物品を保持した状態でステーションから発進し、配送先の位置へ移動する。その後、ドローン２０は、配送先からステーションに戻り、指示があるまで待機する。

【0022】

ステーションは、配送される物品を用意するための施設と一体であってもよいし、配送される物品を用意するための施設と分離されていてもよい。

【0023】

例えば、配送サービスがフードデリバリーサービスである場合、ステーションは、駐車場に置かれたコンテナ車であって、配送される料理を作るためのキッチンを備えたコンテナ車の屋上に備えられる。

【0024】

一方、ステーションは、配送される料理を作るためのキッチンと離れた場所に備えられてもよい。例えば、ホテルのレススランで料理が作られる場合、当該ホテルの屋上又は駐車場にステーションが備えられていてもよい。

【0025】

また、ドローン２０が待機するステーションと同じ場所、又は異なる場所に、ドローン２０のバッテリーを充電するための充電用ステーションが設けられる。例えば、ドローン２０のバッテリーは、ドローン２０が充電用ステーションに備えられたドックに入ることで充電される。また、充電ステーションでは、ドローン２０のバッテリーが充電済みのバッテリーに交換されてもよい。

【0026】

また、各ステーションから発進したドローン２０が物品を配送可能な範囲があらかじめ定められているものとする。例えば、範囲は、ステーションを中心とした所定の半径の円によって表される。

【0027】

この範囲は、配送サービスの対象となる居住者の数、ドローン２０の航続距離、時間経過による物品の質の低下（例えば食品の劣化）の許容度合い等に基づき決定される。

【0028】

ここで、配送サービスにおいて、ある配送先への物品の配送の依頼があったときに、当該配送先を範囲に含むステーションにドローン２０が待機していなければ、当該ステーションにドローン２０が補充されるまで物品が配送されない。このことにより配送の遅延が生じ、配送サービスの品質低下につながる。

【0029】

そこで、本実施形態の移動体制御装置１０は、配送の遅延が防止されるように、各ステーションへのドローン２０の配置を制御する。このとき、移動体制御装置１０は、ドローン２０の数だけでなく、ドローン２０の充電状況を考慮して配置を制御する。

【0030】

図２を用いて、移動体制御装置１０の構成を説明する。図２は、実施形態に係る移動体制御装置の概略を示す機能ブロック図である。

【0031】

図２に示すように、移動体制御装置１０は、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３と、を備える。

【0032】

通信部１１は、ネットワークＮと有線又は無線で接続される。通信部１１は、ネットワークＮを介して、ドローン２０との間で情報の送受信を行う。

【0033】

記憶部１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１２には、各種プログラム及び各種データ等が記憶される。記憶部１２は、需要情報１２１及びバッテリー残量情報１２２を記憶する。

【0034】

需要情報１２１は、提供エリア内の各場所における配送サービスの需要を示す情報である。需要情報１２１は、提供エリアの地理的なマップをグリッドで区切って得られたセルごとの需要を表す。需要は、例えば配送先として指定される場所が各セルに含まれる頻度である。

【0035】

図３は、需要情報の一例を示す図である。需要情報１２１は、図３のようにヒートマップとして可視化され得る。図３には、提供エリアの地理的マップに重畳されるグリッドが示されている。

【0036】

また、図３には、ステーション３１、ステーション３２及びステーション３３が示されている。また、範囲３１１、範囲３２１及び範囲３３１は、それぞれステーション３１、ステーション３２及びステーション３３から発進したドローン２０が物品を配送可能な範囲である。

【0037】

グリッドの列にはアルファベットが対応付けられている。また、グリッドの行には番号が対応付けられている。グリッドのセルは、これらのアルファベットと数字の組み合わせによって表される。例えば、図３のステーション３１が位置するＢ列の３行目のセルは、セルＢ３である。

【0038】

また、矩形の範囲は、矩形の左上の頂点のセルと右下の頂点のセルによって表される。例えば、図３のパターンが付された矩形の範囲は、Ａ１：Ｅ６のように表される。

【0039】

ここで、需要情報１２１は、各セルにおける需要の多さを数値化したものである。需要の多さは、過去の一定期間において各セルが配送先に指定された回数の実績値の合計であってもよい。また、需要の多さは、過去の実績値、居住者数、天候、時間帯等の説明変数を基に予測された、各セルがある期間に配送先に指定される回数であってもよい。予測は、例えば機械学習モデルによって行われる。

【0040】

図３では、需要の多さに応じて、各セルにパターンが付される。例えば、需要が多いセルほど、濃い色、又は密度が大きいパターンで塗りつぶされる。

【0041】

図３の範囲Ａ１：Ｅ６は、他のセルに比べて需要が多い。範囲Ａ１：Ｅ６の中で、範囲Ｂ２：Ｄ５はさらに需要が多い。

【0042】

バッテリー残量情報１２２は、提供エリア内の各場所におけるドローン２０のバッテリーの状況を示す情報である。バッテリー残量情報１２２は、需要情報１２１と同様に、提供エリアの地理的なマップをグリッドで区切って得られたセルごとのバッテリーの状況を表す。

【0043】

例えば、ステーションに待機しているドローン２０が多いほど、そのステーションから物品を配送可能な範囲における配送の遅延は生じにくくなる。

【0044】

一方で、ドローン２０のバッテリー残量が一定値以下になると、ドローン２０は充電ステーションに移動し、バッテリーの充電を行う。バッテリーの充電を行っている間、ドローン２０は物品を配送することができない。このため、バッテリー残量が少ないドローン２０は、すぐに充電が必要になり、需要を十分に満たせないことが考えられる。

【0045】

バッテリー残量情報１２２は、各セルに存在するドローン２０の数と、ドローン２０のそれぞれのバッテリー残量に関する情報である。なお、セルに存在するドローン２０は、当該セルを範囲に含むステーションで待機していてもよいし、当該セルを移動中であってもよい。

【0046】

また、バッテリー残量情報１２２は、ある時点のドローン２０の数及びバッテリー残量の実測値であってもよいし、一定時間後の予測値であってもよい。

【0047】

図４は、バッテリー残量情報の一例を示す図である。バッテリー残量情報１２２は、図４のように可視化され得る。図４には、図３と同様に、提供エリアの地理的マップに重畳されるグリッドが示されている。

【0048】

ここで、バッテリー残量が３０％を下回り、かつ配送中でない場合、ドローン２０は充電を行うものとする。また、１回の配送で１０％～２０％程度のバッテリーが消費されるものとする。このため、バッテリー残量が３０％～５０％であるドローン２０は、残り１～２回の配送を行った後充電が必要になるため、十分に需要を満たせないものとする。

【0049】

例えば、図４では、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数に応じて、各セルにパターンが付される。例えば、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数が閾値（例えば１０）以上セルには第１の色（又は第１のパターン）が付され、バッテリー残量が５０％未満のドローン２０の数が閾値以上のセルには第２の色（又は第２のパターン）が付される。

【0050】

また、バッテリー残量が５０％以上又は５０％未満のドローン２０の数に応じて、色の濃さ及びパターンの密度が変化してもよい。

【0051】

例えば、図４の範囲Ａ１：Ｅ５においては、バッテリー残量が５０％未満のドローン２０の数が閾値以上である。また、例えば、図４の範囲Ｆ８：Ｊ１０においては、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数が閾値以上である。

【0052】

範囲Ａ１：Ｅ５に多数のドローン２０が存在していたとしても、その大部分のバッテリー残量が５０％未満であれば、当該範囲では需要が十分に満たされない可能性がある。

【0053】

なお、バッテリー残量が５０％未満のドローン２０の数が閾値以上であるという条件と、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数が閾値以上であるという条件が同時に満たされた場合、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数が閾値以上であるという条件が優先される。

【0054】

例えば、範囲Ａ１：Ｅ５において、バッテリー残量が５０％以上のドローン２０の数が閾値以上である可能性はない。一方で、範囲Ｆ８：Ｊ１０においては、バッテリー残量が５０％未満のドローン２０の数が閾値以上である可能性がある。これは、バッテリー残量情報１２２が、需要が満たされないエリア（ステーション）を特定することを目的とした情報であるためである。

【0055】

図２に戻り、制御部１３は、コントローラであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、入出力ポート等を有するマイクロコンピュータや各種の回路を含む。また、制御部１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路等のハードウェアで構成されてもよい。制御部１３は、特定部１３１と、配置制御部１３２と、を有する。

【0056】

特定部１３１は、それぞれが複数のステーションのうちのいずれかに配置され、配置されたステーションに応じたエリアに物品を配送する複数のドローン２０の位置及びバッテリーの残量を基に、複数のステーションのうちドローン２０の配置状況が条件を満たさないステーションを特定する。

【0057】

例えば、特定部１３１は、複数のステーションのいずれかからドローン２０が発進するたびに、複数のステーションのうちドローン２０の配置状況が条件を満たさないステーションを特定する。

【0058】

配置制御部１３２は、特定部１３１によって特定されたステーションにドローン２０を配置する。

【0059】

図３及び図４の例を基に、特定部１３１及び配置制御部１３２の処理を具体的に説明する。

【0060】

特定部１３１は、物品の配当が行われる全てのエリアをグリッドで区切って得られたセルごとの、存在するドローン２０の数、及び存在するドローン２０のバッテリー残量を基に、複数のステーションのうちドローン２０の配置状況が条件を満たさないステーションを特定する。

【0061】

まず、図３に示すように、範囲Ａ１：Ｅ６は、需要が多いエリアである。また、範囲Ｂ２：Ｄ５は特に需要が多いエリアである。

【0062】

範囲Ａ１：Ｅ６の一部は、範囲３２１及び範囲３３１に含まれず、範囲３１１にのみ含まれる。すなわち、範囲Ａ１：Ｅ６の一部への物品の配送は、範囲３１１への配送が可能なステーション３１に配置されたドローン２０によって行われる必要がある。

【0063】

このため、配送の遅延を防止するためには、ステーション３１に十分なドローン２０が配置される必要がある。

【0064】

このように、特定部１３１は需要情報１２１を基に十分なドローン２０が配置される必要があるステーションを特定する。例えば、特定部１３１は、需要が多いエリアへの配送が可能なステーションを特定する。また、特定部１３１は、範囲の中に含まれるエリアの需要の多さを基に、各ステーションに優先順位を付けてもよい。

【0065】

次に、特定部１３１は、図４に示すバッテリー残量情報１２２を参照する。図４には、範囲Ａ１：Ｅ５にはバッテリー残量が５０％未満のドローン２０が多く存在することが示されている。なお、いずれのパターンも付されていないセルは、そもそもドローン２０の数が少ないこと、すなわちバッテリー残量が５０％未満、及び５０％以上のドローン２０の数がいずれも閾値を超えていないこと意味する。

【0066】

特定部１３１は、十分なドローン２０が配置される必要があるステーションであって、範囲内にバッテリー残量が５０％以上のドローン２０が十分に存在しないステーションを特定する。例えば、図３及び図４の例では、特定部１３１は、ステーション３１を特定する。

【0067】

配置制御部１３２は、特定部１３１によって特定されたステーション３１にドローン２０を配置する。具体的には、配置制御部１３２は配置のための指示をドローン２０に送信する。また、指示を受けたドローン２０は、配置先のステーションに移動し、そのステーションで待機する。なお、配置制御部１３２が指示を送信するドローン２０は、配置元のステーションで待機しているドローン２０であってもよいし、配置元のステーションの範囲で物品を配送中のドローン２０であってもよい。

【0068】

例えば、範囲Ｆ８：Ｊ１０にはバッテリー残量が５０％以上のドローン２０が十分に存在し、かつ範囲３３１は需要が多いわけではない。このため、配置制御部１３２は、ステーション３３に配置されたドローン２０を、ステーション３１に配置する。

【0069】

図５を用いて移動体制御装置１０の処理の流れを説明する。図５は、実施形態に係る移動体制御装置の処理を説明するフローチャートである。

【0070】

図５に示すように、まず、移動体制御装置１０は、ドローンによる配送の需要が多いエリアを特定する（ステップＳ１０１）。移動体制御装置１０は、需要情報１２１を基に需要が多いエリアを特定することができる。

【0071】

次に、移動体制御装置１０は、バッテリー残量を考慮したエリアごとのドローンの配置状況を特定する（ステップＳ１０２）。特に、移動体制御装置１０は、バッテリー残量情報１２２を基に、ドローン２０の数は多いが、バッテリー残量が十分ではないエリアを特定できる。

【0072】

そして、移動体制御装置１０は、バッテリー残量を確保しつつ需要が満たされるようにドローンを配置する（ステップＳ１０３）。例えば、移動体制御装置１０は、バッテリーが十分に充電されたドローン２０の数が多く、かつ需要が多くないエリアから、バッテリーが十分に充電されていないドローン２０の数が多く、かつ需要が多いエリアにドローン２０の配置を変更する。

【0073】

［バッテリー残量情報について］
バッテリー残量情報１２２は、図４で説明したものに限られず、例えば各セルに存在するドローン２０の数とバッテリー残量を掛けたスコアであってもよい。このスコアは、セルごとの需要を満たすことができる能力を表す。すなわち、特定部１３１は、需要に対してスコアが低いセルを特定する。配置制御部１３２は、特定されたセルを含むステーションにドローン２０を配置する。また、各セルのスコアは、図４と同様に、ヒートマップとして可視化され得る。

【0074】

ただし、３０％以下のバッテリー残量は０％に置き換えられる。これは、バッテリー残量が極端に少ない（例えば３０％以下）ドローン２０は充電を行うことから、需要を満たすことに寄与しないためである。

【0075】

例えば、セルＡ１に、バッテリー残量が６０％の１台のドローン２０と、バッテリー残量が５５％の１台のドローン２０が存在するものとする。この場合、セルＡ１のスコアは、０．６×１＋０．５５×１＝１．１５である。

【0076】

また、例えば、セルＢ１に、バッテリー残量が２５％の１台のドローン２０と、バッテリー残量が３５％の２台のドローン２０と、バッテリー残量が９０％の１台のドローン２０と、が存在するものとする。この場合、２５％は０％に置き換えられ、セルＢ１のスコアは、０×１＋０．３５×２＋０．９×１＝１．６である。

【0077】

図６は、移動体制御装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0078】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0079】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0080】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0081】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0082】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0083】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0084】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0085】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0086】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0087】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0088】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0089】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0090】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0091】

以上、実施形態を用いて本発明を説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0092】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0093】

Ｎ ネットワーク
１０ 移動体制御装置
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ ドローン
３１、３２、３３ ステーション
３１１、３２１、３３１ 範囲
１２１ 需要情報
１２２ バッテリー残量情報
１３１ 特定部
１３２ 配置制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】