特開 2024-165156 自律走行システム、自律走行型ロボットの走行制御方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165156

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】自律走行システム、自律走行型ロボットの走行制御方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241121BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20241121BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 J

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023081070

(22)【出願日】2023-05-16

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】井上 智章

(72)【発明者】

【氏名】西岡 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】本田 廉治

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DE02

5H301AA01

5H301BB10

5H301BB11

5H301BB12

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

5H301HH10

5H301LL06

5H301LL11

5H301LL14

(57)【要約】

【課題】障害物検出の正確性を高める。
【解決手段】自律走行システム３００は、本体１０１を走行させる走行部１６０と、自律走行型ロボットの周囲の物体と自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得部１２１と、位置関係に基づいて、フロアの地図上での自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、センサ情報に基づいて、自律走行型ロボットの前部から対象物までのフロアの床面までの距離である床面距離を算出する距離算出部１２４と、床面の所定地点での反射率に対応した測距補正値を記憶する補正値記憶部１２５と、距離算出部１２４が算出した床面距離を、補正値記憶部１２５に記憶された測距補正値に基づき補正する補正部１２６とを有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットを備える自律走行システムであって、
本体を走行させる走行部と、
前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から対象物までの前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する距離算出部と、
前記床面の所定地点での反射率に対応した測距補正値を記憶する補正値記憶部と、
前記距離算出部が算出した前記床面距離を、前記補正値記憶部に記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正部とを有する、
自律走行システム。

【請求項2】

前記床面距離を用いて、障害物との接近を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部での検知結果に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する走行制御部とを備える、
請求項１に記載の自律走行システム。

【請求項3】

自律走行型ロボットが走行する地図を提示する提示部と、
受付部とを備え、
前記提示部は、前記補正部が補正した前記床面距離、前記補正値記憶部が記憶した前記測距補正値及び前記床面の反射率に関する反射率情報の少なくとも１つを提示し、
前記受付部には、前記提示部に提示された前記床面距離、前記測距補正値及び前記反射率情報の少なくとも１つを修正するための修正指示情報が入力される、
請求項２に記載の自律走行システム。

【請求項4】

前記提示部は、前記自律走行型ロボットが前記障害物を回避した回避地点と、前記測距補正値とを対応付けて提示する、
請求項３に記載の自律走行システム。

【請求項5】

前記自律走行型ロボットが走行する地図を管理する地図管理部と、
前記補正値記憶部は、
前記地図内での前記自己位置から前記床面距離だけ離れた地点と、前記測距補正値と対応付けて記憶する、
請求項１～４のいずれか一項に記載の自律走行システム。

【請求項6】

フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットの走行制御方法であって、
前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する床面距離算出ステップと、
前記床面の所定地点での反射率に対応付けて測距補正値を記憶する補正値記憶ステップと、
前記床面距離算出ステップで算出された前記床面距離を、補正値記憶ステップで記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正ステップとを有する、
自律走行型ロボットの走行制御方法。

【請求項7】

請求項６に記載の自律走行型ロボットの走行制御方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自律走行システム、自律走行型ロボットの走行制御方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、移動ロボットの前面に搭載された複数の光学式距離センサで床面までの距離を測定し、それらの測距結果の変化で、床面上の障害物を検出する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７００２７９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、床面の材質及び色などが変化すると、反射率も変化してしまうために、床面までの距離を正確に測定できず、障害物の検出も正確に行えないおそれがある。

【0005】

そこで、本開示は、障害物検出の正確性を高めることができる自律走行システム、自律走行型ロボットの走行制御方法及びプログラムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る自律走行システムは、フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットを備える自律走行システムであって、本体を走行させる走行部と、前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から対象物までの前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する距離算出部と、前記床面の所定地点での反射率に対応した測距補正値を記憶する補正値記憶部と、前記距離算出部が算出した前記床面距離を、前記補正値記憶部に記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正部とを有する。

【0007】

また、本開示の一態様に係る自律走行型ロボットの走行制御方法は、フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットの走行制御方法であって、前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得ステップと、前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する床面距離算出ステップと、前記床面の所定地点での反射率に対応付けて測距補正値を記憶する補正値記憶ステップと、前記床面距離算出ステップで算出された前記床面距離を、補正値記憶ステップで記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正ステップとを有する。

【0008】

なお、本開示は、前記自律走行型ロボットの走行制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。

【発明の効果】

【0009】

本開示の自律走行システム、自律走行型ロボットの走行制御方法及びプログラムは、障害物検出の正確性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、実施の形態１に係る自律走行システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態１における自律走行型ロボットを斜め上方から見た斜視図である。

【図3】図３は、実施の形態１における自律走行型ロボットを裏面方向から見た外観を示す底面図である。

【図4】図４は、実施の形態１に係る地図管理部で作成されたフロアの地図の一例を示す平面図である。

【図5】図５は、実施の形態１に係る障害物センサでの測距のメカニズムを示す説明図である。

【図6】図６は、実施の形態１に係る測距補正値が記憶された補正値マップの一例を示す説明図である。

【図7】図７は、実施の形態１に係る測距補正値が記憶された補正値マップの一例を示す説明図である。

【図8】図８は、実施の形態１に係る測距補正値取得方法の流れを示すフローチャートである。

【図9】図９は、実施の形態１に係る走行制御方法の流れを示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施の形態１に係る床面距離の変動例を示す説明図である。

【図11】図１１は、実施の形態１に係る情報端末の提示部に補正値マップが表示された一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下では、本開示に係る自律走行システム等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を
示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0012】

なお、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0013】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

【0014】

また、以下の実施の形態においては、フロアを走行する自律走行型ロボットを鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。

【0015】

（実施の形態１）
［自律走行システム］
［１．構成］
まず、実施の形態１における自律走行システムの構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る自律走行システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【0016】

自律走行システム３００は、フロアを自律的に走行する自律走行型ロボット１００を備えるシステムである。自律走行システム３００は、フロアから障害物を取り除いた状態で自律走行型ロボット１００を走行させることで、フロアの床面の所定地点での反射率に対応付けて測距補正値を記憶し、その測距補正値を用いて走行計画を作成する。走行計画は、自律走行型ロボットの走行経路、及び、走行速度などを含む。

【0017】

フロアは、自律走行型ロボット１００が走行するフロアであり、例えば、壁、窓、又は、パーティションなどで区画されたフロアであってもよいし、当該フロアの一部の範囲であってもよい。また、フロアは、建物の中に限られず、船舶、又は、屋外に存在してもよい。

【0018】

なお、本実施の形態では、自律走行型ロボット１００は、掃除機能を備える掃除ロボットであるが、掃除ロボットに限られない。自律走行型ロボット１００は、フロアを自律的に走行するロボットであればよく、例えば、床面を拭き掃除する拭き掃除ロボット、床均しロボット、芝刈りロボット、紫外線もしくは消毒剤などで床面を消毒する消毒ロボット、打音検査ロボット、又は、地表もしくは地中の物体などを探査する探査ロボットなどであってもよい。

【0019】

図１に示されるように、自律走行システム３００は、例えば、自律走行型ロボット１００と情報端末２００とを備えている。以下、各構成について説明する。

【0020】

［１－１．自律走行型ロボット］
まず、自律走行型ロボット１００について図１～図３を参照しながら説明する。図２は、実施の形態１における自律走行型ロボット１００を斜め上方から見た斜視図である。図３は、実施の形態１における自律走行型ロボット１００を裏面方向から見た外観を示す底面図である。以下では、自律走行型ロボット１００が掃除ロボットである例を説明するが、あくまでも一例であり、この例に限られない。

【0021】

図１～図３に示されるように、自律走行型ロボット１００は、例えば、各種の構成要素が搭載される本体１０１と、位置センサ１０２と、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、センサ部１４０と、通知部１５０と、走行部１６０と、掃除部１７０とを備える。走行部１６０は、例えば、本体１０１を移動させる車輪１６１を有する。掃除部１７０は、例えば、フロアに存在するごみを掃除するサイドブラシ１７１及びメインブラシ１７２を有する。制御部１２０は、自律走行型ロボット１００の動作に関する各種情報処理を行う。制御部１２０は、走行部１６０を制御する走行制御部１３１と、掃除部１７０を制御する掃除制御部１３２とを有する。本体１０１は、走行部１６０、掃除部１７０、及び、制御部１２０などを収容する筐体である。

【0022】

走行部１６０は、走行制御部１３１からの指示に基づき自律走行型ロボット１００を走行させる。走行部１６０は、フロア上を走行する車輪１６１、車輪１６１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット１００は、キャスタ１６２を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１６０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪１６１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット１００を自在に走行させることができる。

【0023】

掃除部１７０は、掃除制御部１３２からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口１７３（図３参照）から吸引し、本体１０１の内部に吸引した塵埃を本体１０１内に収容する。掃除部１７０は、サイドブラシ１７１及びメインブラシ１７２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口１７３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。

【0024】

走行制御部１３１は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行するように、走行部１６０を制御する。より具体的には、走行制御部１３１は、走行計画に基づいて、走行部１６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部１３１は、走行計画に加え、フロアの段差マップ及び自己位置などの情報に基づいて、走行部１６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部１６０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部１３１は、生成した制御信号を走行部１６０に出力する。なお、走行部１６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。

【0025】

掃除制御部１３２は、自律走行型ロボット１００が掃除計画に従って掃除を行うように、掃除部１７０を制御する。より具体的には、掃除制御部１３２は、掃除計画に基づいて、掃除部１７０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、掃除制御部１３２は、掃除計画に加え、フロアの段差マップ及び自己位置などの情報に基づいて、掃除部１７０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、掃除部１７０の動作を制御するための制御信号を生成する。掃除制御部１３２は、生成した制御信号を掃除部１７０に出力する。なお、掃除部１７０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型掃除ロボットと同様であるため、説明を省略する。

【0026】

位置センサ１０２は、本体１０１の周囲の物体と本体１０１との位置関係を取得する。例えば、位置センサ１０２は、本体１０１の上面の中央に配置されており、自律走行型ロボット１００と、自律走行型ロボット１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を取得する。位置センサ１０２は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を取得するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。また、位置センサ１０２は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、自律走行型ロボット１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。

【0027】

センサ部１４０は、自律走行型ロボット１００の周囲の物体を検知し、検知された物体に関するセンシングデータを取得する。例えば、図２及び図３に示されるように、センサ部１４０は、障害物センサ１４１と、エンコーダ１４３と、床面センサ１４４とを備える。

【0028】

障害物センサ１４１は、本体１０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する障害物を検知するセンサである。障害物は、フロアを区画する壁以外の物体であり、自律走行型ロボット１００の走行方向に存在し、自律走行型ロボット１００の走行を妨げる物体である。本実施の形態では、障害物センサ１４１には、例えば、光学式の３Ｄ測距センサが用いられる。障害物センサ１４１は、本体１０１の前側面の中央に配置される発光部１４１ａ、及び、発光部１４１ａの両側にそれぞれ配置される受光部１４１ｂを有し、発光部１４１ａから発信されて障害物によって反射して返ってきた光を受光部１４１ｂがそれぞれ受光することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検知することができる。

【0029】

エンコーダ１４３は、走行部１６０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪１６１のそれぞれの回転角を検出するセンサである。

【0030】

床面センサ１４４は、本体１０１の底面の複数個所に設置され、床面が存在するか否かを検出する。

【0031】

なお、自律走行型ロボット１００は、上記のセンサ以外のセンサを備えていてもよい。例えば、自律走行型ロボット１００は、自律走行型ロボット１００の周囲を撮像するカメラ、自律走行型ロボット１００が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、自律走行型ロボット１００が旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。また、床面に堆積している塵埃の量を測定する塵埃量センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。

【0032】

通信部１１０は、自律走行型ロボット１００がネットワーク１０を介して情報端末２００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１１０は、ユーザへの提示情報を情報端末２００に送信する。通信部１１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0033】

なお、通信部１１０は、情報端末２００とは近距離無線通信を行ってもよく、この場合、通信部１１０には、近距離無線通信を行う通信回路が含まれる。近距離無線通信の通信規格は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などであるが、特に限定されない。

【0034】

制御部１２０は、自律走行型ロボット１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。また、制御部１２０の機能は、制御部１２０を構成するマイクロコンピュータ又はプロセッサなどのハードウェアが記憶部１３０に記憶されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。

【0035】

制御部１２０は、機能的な構成要素として、センサ情報取得部１２１と、自己位置算出部１２２と、地図管理部１２３と、距離算出部１２４と、補正値記憶部１２５と、補正部１２６と、障害物検知部１２７と、走行計画作成部１２８と、走行制御部１３１と、掃除制御部１３２とを備える。これらの機能については、動作例にて具体的に説明する。

【0036】

センサ情報取得部１２１は、自律走行型ロボット１００の周囲の物体と自律走行型ロボット１００との位置関係を含むセンサ情報を取得する。当該位置関係は、上述の位置センサ１０２及びセンサ部１４０により計測される。センサ情報は、自律走行型ロボット１００が備える各種センサのセンシングデータであり、位置関係の他に、例えば、上述の障害物センサ１４１により検知された障害物までの距離、及び、障害物の位置、並びにエンコーダ１４３により検出された一対の車輪１６１のそれぞれの回転角などを含む。

【0037】

自己位置算出部１２２は、自律走行型ロボット１００の周囲の物体と自律走行型ロボット１００との位置関係に基づいて、フロアの地図上での自律走行型ロボット１００の現在位置である自己位置を算出する。

【0038】

地図管理部１２３は、上記の位置関係及び自己位置に基づいて、フロアの地図を作成する。図４は、実施の形態１に係る地図管理部１２３で作成されたフロアの地図の一例を示す平面図である。図４においてドットハッチングが付された領域は、自律走行型ロボット１００が走行可能な領域である。ドットハッチングが付された領域に隣接するハッチングは壁を示している。

【0039】

距離算出部１２４は、障害物センサ１４１により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置算出部１２２により算出された自己位置とに基づいて、フロアの地図上での障害物の位置を算出する。また、距離算出部１２４は、センサ情報に基づいて、自律走行型ロボット１００の前部からフロアの床面Ｆまでの距離である床面距離を算出する。センサ情報には、障害物センサ１４１の検出結果も含まれており、この検出結果に基づいて距離算出部１２４が床面距離を算出する。

【0040】

図５は、実施の形態１に係る障害物センサ１４１での測距のメカニズムを示す説明図である。図５に示されるように、発光部１４１ａから照射される光には、本体１０１の前方に向かうほどフロアの床面Ｆに近づくように水平方向に対して傾いた成分の光Ｌが含まれている。この光Ｌの反射光を受光部１４１ｂが受光したことに基づき、距離算出部１２４は、発光部１４１ａから床面Ｆまでの床面距離が算出できる。床面距離の始点は発光部１４１ａであり、終点は床面Ｆでの光Ｌの反射位置（測距位置Ｔ）である。

【0041】

ところで、発光部１４１ａから床面Ｆまでの基準距離は、障害物センサ１４１の発光部１４１ａの画角、取り付け高さ、角度などから幾何学的に求めることも可能であるし、実測することで求めることも可能である。

【0042】

つまり、本体１０１の前方に障害物がない場合には、距離算出部１２４は、障害物センサ１４１の検出結果に基づいて、本体１０１の前部から床面までの床面距離を算出することになるが、その値は、基準距離と同等となる。

【0043】

一方、本体１０１から基準距離よりも近い位置に障害物が存在した場合には、距離算出部１２４は、障害物センサ１４１の検出結果に基づいて、本体１０１の前部から障害物までの距離を算出する。つまり、算出した距離が基準距離よりも短い場合には、本体１０１の前方に障害物があると検知される。

【0044】

ここで、図５に示されるように、自律走行型ロボット１００が床面Ｆよりも明るい色の床面Ｆ１を走行している場合には、反射率も高いためにより大きい反射光が受光部１４１ｂに入射する。このため、本体１０１から基準距離よりも近い位置に障害物が存在していないにも関わらず、距離算出部１２４での算出結果は、基準距離よりも短くなってしまい、障害物があると誤検知されてしまう。図５のグラフでは、明るい色の床面Ｆ１で求められた床面距離（１４ｃｍ）が、基準距離（２０ｃｍ）よりも小さくなってしまい、障害物に対する回避を開始する回避開始距離（１５ｃｍ）を下回った場合を例示している。つまり、自律走行型ロボット１００は、障害物が存在しないのに回避動作を行ってしまう。このような誤検知を抑制すべく、本実施の形態の自律走行型ロボット１００には、補正値記憶部１２５、補正部１２６が備えられている。

【0045】

補正値記憶部１２５は、床面の所定地点での反射率に対応した測距補正値を記憶する。測距補正値の取得は、フロアの地図作成中あるいは作成後に、フロアの床面から障害物を取り除いた状態で、自律走行型ロボット１００で床面の全面を塗りつぶすように走行させる。このとき、距離算出部１２４は、常に床面距離を算出している。補正値記憶部１２５は、各測距位置Ｔでの床面距離と基準距離との差分を測距補正値として記憶する。つまり、補正値記憶部１２５は、地図内での自己位置から床面距離だけ離れた地点（各測距位置Ｔ）と、測距補正値と対応付けて記憶する。

【0046】

例えば図５のグラフの例では、床面距離（１４ｃｍ）と基準距離（２０ｃｍ）との差分が+６ｃｍであるので、+６ｃｍが測距補正値となる。測距補正値は、床面の反射率に依存した値である。つまり、測距補正値は、床面の各測距位置Ｔ（所定位置）での反射率に対応した値であると言える。なお、床面の反射率を変動させる要因は、床面の色の明暗だけでなく、床面の素材、表面粗さなどが挙げられる。

【0047】

図６及び図７は、実施の形態１に係る測距補正値が記憶された補正値マップの一例を示す説明図である。図６では、ある程度の広さを持つ範囲毎に測距補正値（図中の数値）が記録されている。図７では、地図を格子状に細分化し、格子（例えば５ｃｍ×５ｃｍ）毎に測距補正値（図中の数値）が記録されている。

【0048】

補正部１２６は、距離算出部１２４が算出した床面距離を、補正値記憶部１２５に記憶された測距補正値に基づき補正する。補正部１２６での補正は、補正値マップの作成後の走行で行われる。補正部１２６は、走行時における各測距位置Ｔで算出された床面距離に対し、当該測距位置Ｔでの測距補正値に基づき補正を行う。例えば、例えば図５のグラフの例では、測距位置Ｔでの床面距離（１４ｃｍ）を、測距位置Ｔでの測距補正値（＋６ｃｍ）に基づいて補正し、補正後の床面距離を２０ｃｍとする。

【0049】

障害物検知部１２７は、補正部１２６で補正された床面距離を用いて、自律走行型ロボット１００の障害物に対する接近を検知する。

【0050】

走行計画作成部１２８は、フロアの地図及び自己位置に基づいて、自律走行型ロボット１００がフロアを走行するための走行計画を作成する。

【0051】

例えば、自律走行型ロボット１００が掃除ロボットである場合、走行計画作成部１２８は、さらに、掃除計画を作成してもよい。掃除計画には、エリア内の複数の掃除エリアを掃除する掃除順序、各掃除エリアにおける走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自律走行型ロボット１００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。

【0052】

なお、走行計画作成部１２８は、自律走行型ロボット１００が走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ１４１により障害物が検出されると、障害物検知部１２７により検知された障害物に対する接近に基づいて走行計画を変更してもよい。この場合、走行計画作成部１２８は、障害物を迂回するような経路を走行計画に含める。これにより、走行制御部１３１は、障害物を回避するように走行部１６０を制御することになる。

【0053】

記憶部１３０は、制御部１２０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。また、記憶部１３０は、通信部１１０及び制御部１２０で行われる情報処理により記憶する必要が生じた情報を一時的に記憶できる。記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）によって実現されるが、半導体メモリによって実現されてもよい。記憶部１３０が補正値記憶部の機能を有していてもよい。

【0054】

受付部（不図示）は、ユーザの指示（より詳細には、ユーザによる指示の入力操作）を受け付ける。受付部は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

【0055】

通知部１５０は、ユーザに情報を通知する。当該情報は、フロアの走行計画、及び、走行計画に基づく自律走行型ロボット１００の走行結果の少なくともいずれかであってもよい。走行結果は、例えば、自律走行型ロボット１００の走行軌跡、自律走行型ロボット１００が掃除したゴミ量、及び、走行中に検知された障害物などである。通知部１５０は、例えば、スピーカ、ランプ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。なお、通知部１５０は、ユーザが使用する情報端末２００に上記の情報を通知してもよい。

【0056】

［１－２．情報端末］
続いて、情報端末２００について説明する。図１に示される情報端末２００は、例えば、ユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末（いわゆる、携帯型の情報端末）であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。また、情報端末２００は、自律走行システム３００の専用端末であってもよい。情報端末２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、受付部２４０と、提示部２５０とを備える。以下、各構成について説明する。

【0057】

通信部２１０は、情報端末２００がネットワーク１０を介して自律走行型ロボット１００と通信を行うための通信回路である。通信部２１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0058】

制御部２２０は、受付部２４０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された指示の識別処理（例えば、音声による入力であれば、音声の認識処理）などを行う。制御部２２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。

【0059】

記憶部２３０は、制御部２２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。

【0060】

受付部２４０は、ユーザの指示（より詳細には、ユーザによる指示の入力操作）を受け付ける。より具体的には、受付部２４０は、ユーザの指示を自律走行型ロボット１００に送信するために行う入力操作を受け付ける。

【0061】

受付部２４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

【0062】

提示部２５０は、ユーザに情報を提示する。より具体的には、提示部２５０は、自律走行型ロボット１００の通知部１５０により出力された情報をユーザに提示してもよい。また、提示部２５０は、補正部１２６が補正した床面距離、補正値記憶部１２５が記憶した測距補正値及び反射率情報の少なくとも１つをユーザに提示してもよい。反射率情報とは、床面の反射率に関する情報であり、例えば、床面の色の明暗、床面の素材、表面粗さなどである。提示部２５０は、補正後の床面距離、測距補正値及び反射率情報を地図とともに表示してもよい。提示部２５０は、例えば、表示パネルで実現されてもよく、表示パネル及びスピーカで実現されてもよい。表示パネルは、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどである。スピーカは、音又は音声を出力する。

【0063】

［２．動作］
続いて、実施の形態１に係る自律走行システム３００の動作について図面を参照しながら説明する。

【0064】

まず、測距補正値の取得方法について説明する。図８は、実施の形態１に係る測距補正値取得方法の流れを示すフローチャートである。測距補正値取得方法は、補正値取得ステップの一例である。測距補正値取得方法はフロアの床面から障害物を取り除いて実行される。

【0065】

図８に示されるように、ステップＳ１０では、走行制御部１３１は、走行部１６０を制御して、フロアの床面が塗りつぶされるように自律走行型ロボット１００を走行させる。このとき、センサ情報取得部１２１は、自律走行型ロボット１００の周囲の物体と自律走行型ロボット１００との位置関係を含むセンサ情報を取得している。また、自己位置算出部１２２は、センサ情報取得部１２１が取得したセンサ情報内の位置関係に基づいて、フロアの地図上での自律走行型ロボット１００の現在位置である自己位置を算出している。

【0066】

ステップＳ１１では、距離算出部１２４はセンサ情報に基づいて常に床面距離を算出しており、これにより、各測距位置Ｔでの床面距離を取得している。

【0067】

ステップＳ１２では、補正値記憶部１２５は、各測距位置Ｔでの床面距離と基準距離との差分を測距補正値として取得し、記憶する。

【0068】

ステップＳ１３では、地図管理部１２３は、各測距位置Ｔでの測距補正値を地図に記録し、補正値マップを作成する。この補正値マップは、通知部１５０で表示されてもよいし、通信部１１０から情報端末２００の通信部２１０に送られて、提示部２５０で表示されてもよい。この表示を視認することにより、ユーザは各測距位置Ｔでの測距補正値を直感的に把握できる。

【0069】

ステップＳ１４では、走行制御部１３１は、走行部１６０を制御して、自律走行型ロボット１００を初期位置に帰還させる。

【0070】

次に、通常走行時（掃除時）における走行制御方法について説明する。図９は、実施の形態１に係る走行制御方法の流れを示すフローチャートである。

【0071】

図９に示されるように、ステップＳ２０では、走行制御部１３１は、走行部１６０を制御して、フロアの床面が塗りつぶされるように自律走行型ロボット１００を走行させるとともに、掃除制御部１３２は、掃除部１７０を制御して掃除動作を実行している。このとき、センサ情報取得部１２１は、自律走行型ロボット１００の周囲の物体と自律走行型ロボット１００との位置関係を含むセンサ情報を取得している。また、自己位置算出部１２２は、センサ情報取得部１２１が取得したセンサ情報内の位置関係に基づいて、フロアの地図上での自律走行型ロボット１００の現在位置である自己位置を算出している。ステップＳ２０は、センサ情報取得ステップ及び自己位置算出ステップの一例である。

【0072】

ステップＳ２１では、距離算出部１２４はセンサ情報に基づいて常に床面距離を算出しており、これにより、各測距位置Ｔでの床面距離を取得している。ステップＳ２１は、床面距離算出ステップの一例である。このとき、フロアに存在する壁によって正確に床面距離を取得できない測距位置Ｔも存在しうる。この対策として、距離算出部１２４は、予め地図から壁の位置を認識しておき、壁の近傍位置での床面距離は基準距離に置き換えておく。

【0073】

ステップＳ２２では、補正部１２６は、ステップＳ２１で距離算出部１２４が算出した床面距離を、補正値記憶部１２５に記憶された測距補正値に基づき補正する。補正部１２６は、走行時における各測距位置Ｔで算出された床面距離に対し、当該測距位置Ｔでの測距補正値に基づき補正を行う。ステップＳ２２は、補正ステップの一例である。

【0074】

ステップＳ２３では、障害物検知部１２７は、補正部１２６で補正された床面距離を用いて、自律走行型ロボット１００の障害物に対する接近を検知する。図１０は、実施の形態１に係る床面距離の変動例を示す説明図である。図１０では、床面距離の時間的な変化を棒グラフで示している。棒グラフの破線は、測距補正値である。つまり、棒グラフＧ１、Ｇ２では、補正が不要であった床面での床面距離を示しており、棒グラフＧ３～Ｇ７では、補正が必要な床面での床面距離を示している。いずれの場合でも各棒グラフＧ１～Ｇ７は基準距離となっている。

【0075】

ここで、障害物で発光部１４１ａの光が反射されると、その反射光は、床面の反射率の影響を受けていない。このため、障害物を検知した直後（棒グラフＧ６）では、補正後の床面距離が基準距離から急峻に増加してしまう。この変化量は、測距補正値と概ね同等である。障害物検知部１２７は、この急峻な変化を認識することで、障害物を検知したと判断する。その後、自律走行型ロボット１００が障害物に近づくと、補正後の床面距離は徐々に減少（棒グラフＧ７）していくことになるが、測距補正値が加算されているために、障害物までの距離が正確に求められない。このため、障害物検知部１２７は、障害物の検知直後から実際に進んだ距離を求めて、自律走行型ロボット１００から障害物までの距離を取得する。具体的には、障害物検知部１２７は、障害物の検知直後の補正後の床面距離と、それ以降の補正後の床面距離との差分により、自律走行型ロボット１００から障害物までの距離を取得する。または、障害物検知部１２７は、障害物の検知直後からエンコーダ１４３の検出結果に基づいて、自律走行型ロボット１００の実際の走行距離を求めることで、自律走行型ロボット１００から障害物までの距離を取得する。

【0076】

障害物検知部１２７は、自律走行型ロボット１００から障害物までの距離が回避開始距離未満である場合には障害物に接近したと判定してステップＳ２４に移行する。一方、障害物検知部１２７は、自律走行型ロボット１００から障害物までの距離が回避開始距離以上である場合には障害物に接近していないと判定してステップＳ２５に移行する。回避開始距離は、基準距離よりも小さい値（例えば１５ｃｍ）である。

【0077】

ステップＳ２４では、走行制御部１３１は、障害物を回避するように走行部１６０を制御し、ステップＳ２５に移行する。これにより、自律走行型ロボット１００が障害物を回避するように走行する。この際、地図管理部１２３は、回避地点を補正値マップに書き込む。

【0078】

ステップＳ２５では、補正値記憶部１２５は、現時点での各測距位置Ｔの床面距離と基準距離との差分が、補正値マップに記録された各測距位置Ｔでの測距補正値とを比較する。この比較は、障害物の検知直後から回避開始距離までの間には行われない。補正値記憶部１２５は、差異がない場合にはステップＳ２６に移行し、差異がある場合にはその差分を新たな測距補正値として更新して記録し、ステップＳ２６に移行する。これにより、経年劣化で床面の反射率が変化した場合、床面が他の床面に変更された場合などに対応して、測距補正値を更新することが可能である。このとき、地図管理部１２３は、新たな測距補正値が取得された測距位置Ｔに対しては、補正値マップにおいても新たな測距補正値に更新する。

【0079】

ステップＳ２６では、走行制御部１３１は、掃除が終了したか否かを判定し、終了していない場合にはステップＳ２０に移行し、終了した場合にはステップＳ２７に移行する。

【0080】

ステップＳ２７では、走行制御部１３１は、走行部１６０を制御して、自律走行型ロボット１００を初期位置に帰還させる。

【0081】

［ユーザへの提示例］
続いて、自律走行システム３００のユーザに情報を提示する例について説明する。より具体的には、情報端末２００の提示部２５０は、例えば、補正値マップを表示し、ユーザに提示する。

【0082】

図１１は、実施の形態１に係る情報端末２００の提示部２５０に補正値マップが表示された一例を示す説明図である。図１１に示されるように、補正値マップでは、床面において各範囲の反射率に関する反射率情報が、異なるドットハッチングで示されている。各範囲には測距補正値が表示されているとともに、回避地点Ｒもドットで表示されている。図１１では示されていないが、回避地点Ｒが各範囲の境界に配置されている場合には、反射率の異なりを起因とした誤回避が行われた可能性が高いことがわかる。

【0083】

なお、提示部２５０は、反射率情報及び測距補正値を表示しているが、床面距離も表示してもよい。さらに、情報端末２００の受付部２４０に対して、提示部２５０に提示された各種情報（床面距離、測距補正値及び反射率情報の少なくとも１つ）を修正するための修正指示情報が入力されてもよい。入力された修正指示情報は、通信部２１０から自律走行型ロボット１００の通信部１１０に出力される。修正指示情報に基づき、制御部１２０は、各種情報を更新してもよい。これにより、各種情報を人為的に修正可能である。

【0084】

なお、自律走行型ロボット１００の通知部１５０においても補正値マップを表示し提示してもよい。この場合、通知部１５０も提示部の一例となる。この場合、自律走行型ロボット１００の受付部（不図示）に修正指示情報が入力されてもよい。

【0085】

［３．効果等］
以上のように、本実施の形態によれば、補正部１２６が、床面の所定地点での反射率に対応した測距補正に基づいて床面距離を補正するので、床面の材質及び色などの変化を考慮して床面距離を補正できる。したがって、自律走行型ロボット１００から床面までの床面距離をより正確に測定でき、障害物検出の正確性も高めることができる。

【0086】

また、補正後の床面距離による障害物検知部での検知結果に基づいて、自律走行型ロボット１００が障害物を回避するので、回避動作の正確性も高められる。

【0087】

また、情報端末２００の受付部２４０に対して、提示部２５０に提示された各種情報（床面距離、測距補正値及び反射率情報の少なくとも１つ）を修正するための修正指示情報が入力されるので、ユーザは提示部２５０での提示内容を視認しながら、各種情報を人為的に修正することが可能である。

【0088】

また、提示部２５０が回避地点Ｒと、測距補正値とを対応付けて提示しているので、ユーザは提示内容を視認しながら回避が正確に行われたか否かを判断できる。

【0089】

また、補正値記憶部１２５は、地図内での自己位置から床面距離だけ離れた地点（測距位置Ｔ）と、測距補正値と対応付けて記憶している。つまり、自律走行型ロボット１００の自己位置ではなく、測距位置Ｔと測距補正値とが対応付けられているので、床面の反射率に対応した測距補正値を正確に対応付けて記憶できる。

【0090】

（実施の形態２）
実施の形態２では、情報端末２００の受付部２４０に対して、フロアの床面の所定地点での反射率に関する反射率情報が入力される場合について説明する。この場合、補正値記憶部１２５は、反射率情報に対応した測距補正値を記憶する。このため、反射率情報が受付部２４０に入力される場合には、実施の形態１で挙げた測距補正値の取得方法を省略できる。

【0091】

具体的には、ユーザは情報端末２００に備わるカメラでフロアの床面を撮影する。受付部２４０は、床面の画像から床面上の各地点でのＲＧＢ値を反射率情報として受け付ける。つまり、受付部２４０には、フロアの床面の所定地点での反射率に関する反射率情報が入力される（入力ステップ）。なお、受付部２４０では、各地点のＲＧＢ値がユーザによる手入力で入力されてもよい。また、ＲＧＢ値以外にも、明度、彩度等を反射率情報としてもよい。

【0092】

一方、補正値記憶部１２５は、各ＲＧＢ値に対応した測距補正値を予め記憶している（補正値記憶ステップ）。各ＲＧＢ値に対応した測距補正値は、種々のシミュレーション、実験、経験則等により、取得可能である。

【0093】

補正部１２６は、受付部２４０に入力された反射率情報と、補正値記憶部１２５に記憶された測距補正値とを照合することで所定地点での測距補正値を取得し、当該測距補正値に基づいて、床面距離を補正する（補正ステップ）。

【0094】

このように、補正部１２６が、受付部２４０に入力された反射率情報と、補正値記憶部１２５に記憶された測距補正値とを照合することで所定地点での測距補正値を取得し、当該測距補正値に基づいて、床面距離を補正するので、床面の材質及び色などの変化を考慮して床面距離を補正できる。したがって、自律走行型ロボット１００から床面までの床面距離をより正確に測定でき、障害物検出の正確性も高めることができる。特に、反射率情報は受付部２４０で入力されるので、実施の形態１で必要であった測距補正値の取得方法も省略できる。

【0095】

（その他）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態において、自律走行システム３００は、単一の装置によって実現されてもよいし、複数の装置によって実現されてもよい。例えば、自律走行システム３００は、自律走行型ロボット１００に相当する単一の装置として実現されてもよい。自律走行システム３００が複数の装置によって実現される場合、自律走行システム３００が備える構成要素（特に、機能的な構成要素）は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。例えば、上記実施の形態において、自律走行型ロボット１００が備える機能的な構成要素が情報端末２００又はサーバ（不図示）によって備えられてもよい。

【0096】

また、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。

【0097】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0098】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0099】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0100】

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0101】

例えば、本開示は、上記実施の形態に係る自律走行型ロボット１００、情報端末２００又は、サーバ（不図示）として実現されてもよい。また、本開示は、自律走行システム３００などのコンピュータが実行する自律走行型ロボット１００の走行制御方法として実現されてもよいし、このような自律走行型ロボット１００の走行制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【0102】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【0103】

［付記］
以上の実施の形態等の記載により、下記の技術が開示される。

【0104】

（技術１）
フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットを備える自律走行システムであって、
本体を走行させる走行部と、
前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から対象物までの前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する距離算出部と、
前記床面の所定地点での反射率に対応した測距補正値を記憶する補正値記憶部と、
前記距離算出部が算出した前記床面距離を、前記補正値記憶部に記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正部とを有する、
自律走行システム。

【0105】

（技術２）
前記床面距離を用いて、障害物との接近を検知する障害物検知部と、
前記障害物検知部での検知結果に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する走行制御部とを備える、
技術１に記載の自律走行システム。

【0106】

（技術３）
自律走行型ロボットが走行する地図を提示する提示部と、
受付部とを備え、
前記提示部は、前記補正部が補正した前記床面距離、前記補正値記憶部が記憶した前記測距補正値及び前記床面の反射率に関する反射率情報の少なくとも１つを提示し、
前記受付部には、前記提示部に提示された前記床面距離、前記測距補正値及び前記反射率情報の少なくとも１つを修正するための修正指示情報が入力される、
技術２に記載の自律走行システム。

【0107】

（技術４）
前記提示部は、前記自律走行型ロボットが前記障害物を回避した回避地点と、前記測距補正値とを対応付けて提示する、
技術３に記載の自律走行システム。

【0108】

（技術５）
前記自律走行型ロボットが走行する地図を管理する地図管理部と、
前記補正値記憶部は、
前記地図内での前記自己位置から前記床面距離だけ離れた地点と、前記測距補正値と対応付けて記憶する、
技術１～技術４のいずれかひとつに記載の自律走行システム。

【0109】

（技術６）
フロアを自律的に走行する自律走行型ロボットの走行制御方法であって、
前記自律走行型ロボットの周囲の物体と前記自律走行型ロボットとの位置関係を含むセンサ情報を取得するセンサ情報取得ステップと、
前記位置関係に基づいて、前記フロアの地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置である自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
前記センサ情報に基づいて、前記自律走行型ロボットの前部から前記フロアの床面までの距離である床面距離を算出する床面距離算出ステップと、
前記床面の所定地点での反射率に対応付けて測距補正値を記憶する補正値記憶ステップと、
前記床面距離算出ステップで算出された前記床面距離を、補正値記憶ステップで記憶された前記測距補正値に基づき補正する補正ステップとを有する、
自律走行型ロボットの走行制御方法。

【0110】

（技術７）
技術６に記載の自律走行型ロボットの走行制御方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。

【産業上の利用可能性】

【0111】

本開示は、自律的に走行するロボットに広く利用可能である。

【符号の説明】

【0112】

１０ ネットワーク
１００ 自律走行型ロボット
１０１ 本体
１０２ 位置センサ
１１０ 通信部
１２０ 制御部
１２１ センサ情報取得部
１２２ 自己位置算出部
１２３ 地図管理部
１２４ 距離算出部
１２５ 補正値記憶部
１２６ 補正部
１２７ 障害物検知部
１２８ 走行計画作成部
１３０ 記憶部
１３１ 走行制御部
１３２ 掃除制御部
１４０ センサ部
１４１ 障害物センサ
１４１ａ 発光部
１４１ｂ 受光部
１４３ エンコーダ
１４４ 床面センサ
１５０ 通知部
１６０ 走行部
１６１ 車輪
１６２ キャスタ
１７０ 掃除部
１７１ サイドブラシ
１７２ メインブラシ
１７３ 吸引口
２００ 情報端末
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２３０ 記憶部
２４０ 受付部
２５０ 提示部
３００ 自律走行システム
Ｆ、Ｆ１ 床面
Ｌ 光
Ｒ 回避地点
Ｔ 測距位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】