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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024165167
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】物品搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/86 20060101AFI20241121BHJP
【ＦＩ】
B65G47/86 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023081083
(22)【出願日】2023-05-16
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】細木 大輔
【テーマコード（参考）】
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F072AA08
3F072HA08
3F072KC01
3F072KC06
(57)【要約】
【課題】 大きさの異なる物品を中心をずらすことなく保持する。
【解決手段】 グリッパＧを構成する把持部材２１を直線上で移動するように支持する支持部材と、上下動可能に設けられた昇降プレート２４と、当該昇降プレート２４に形成され、上記把持部材２１に設けられた係合部２１ｂを収容可能な略逆ハの字形に配置された長穴状のガイド部３１と、上記昇降プレート２４を上下動させる円筒カム２６と、上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段を備えている。
上記円筒カム２６によって昇降プレート２４が上下動すると、上記ガイド部３１に沿って各把持部材２１の係合部２１ｂが移動し、上記把持部材２１が開閉し（ａ）（ｂ）、
上記カム昇降手段が円筒カム２６を昇降させると、上記ガイド部３１に沿って上記把持部材２１の係合部２１ｂが移動し、上記把持部材２１を上記大径用開閉位置（Ａ）または小径用開閉位置（Ｂ）に位置させる。
【選択図】 図７
【解決手段】 グリッパＧを構成する把持部材２１を直線上で移動するように支持する支持部材と、上下動可能に設けられた昇降プレート２４と、当該昇降プレート２４に形成され、上記把持部材２１に設けられた係合部２１ｂを収容可能な略逆ハの字形に配置された長穴状のガイド部３１と、上記昇降プレート２４を上下動させる円筒カム２６と、上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段を備えている。
上記円筒カム２６によって昇降プレート２４が上下動すると、上記ガイド部３１に沿って各把持部材２１の係合部２１ｂが移動し、上記把持部材２１が開閉し（ａ）（ｂ）、
上記カム昇降手段が円筒カム２６を昇降させると、上記ガイド部３１に沿って上記把持部材２１の係合部２１ｂが移動し、上記把持部材２１を上記大径用開閉位置（Ａ）または小径用開閉位置（Ｂ）に位置させる。
【選択図】 図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
物品を把持する一対の把持部材を備えた複数のグリッパと、上記グリッパの把持部材を開閉させる開閉機構と、上記把持部材の間隔を、大径の物品を把持可能な大径用開閉位置と、小径の物品を把持可能な小径用開閉位置とに設定する間隔設定機構とを備えた物品搬送装置において、
上記開閉機構は、対向する把持部材を直線上で相対移動するように支持する支持部材と、当該支持部材に対して上下動可能に設けられた昇降プレートと、当該昇降プレートに形成され、上記把持部材に設けられた係合部と係合する略ハの字形または略逆ハの字形に配置された一対のガイド部と、上記昇降プレートを上下動させるカムとを備え、
上記カムによって昇降プレートが上下動すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記支持部材に支持された上記把持部材が直線状に移動して開閉し、
上記間隔設定機構は、上記カムを昇降させるカム昇降手段を備え、
上記カム昇降手段によってカムが昇降すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記把持部材を上記大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させることを特徴とする物品搬送装置。
上記開閉機構は、対向する把持部材を直線上で相対移動するように支持する支持部材と、当該支持部材に対して上下動可能に設けられた昇降プレートと、当該昇降プレートに形成され、上記把持部材に設けられた係合部と係合する略ハの字形または略逆ハの字形に配置された一対のガイド部と、上記昇降プレートを上下動させるカムとを備え、
上記カムによって昇降プレートが上下動すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記支持部材に支持された上記把持部材が直線状に移動して開閉し、
上記間隔設定機構は、上記カムを昇降させるカム昇降手段を備え、
上記カム昇降手段によってカムが昇降すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記把持部材を上記大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項2】
上記一対のガイド部の互いの先端部と先端部とを、上下方向にオフセットさせて設けるとともに、左右方向において重複するように設けたことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は物品搬送装置に関し、詳しくは物品を把持する一対の把持部材を備えた複数のグリッパを備え、上記把持部材の間隔を、大径の物品を把持可能な大径用開閉位置と、小径の物品を把持可能な小径用開閉位置とに設定する間隔設定機構を備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品を保持するグリッパを備えた物品搬送装置が知られ、このような物品搬送装置は例えば上記物品としての容器にキャップを装着するキャッピング装置に採用されている。
上記キャッピング装置では、グリッパによって把持した容器の中心を、キャッピングヘッドの中心に一致させる必要がある一方、ひとつのキャッピング装置で異なる径の容器を処理する場合がある。
上記グリッパとして、把持部材を揺動させて開閉させる構成を有したものが知られているが、このようなグリッパによって径の異なる容器を保持すると、保持した容器の中心位置が大径の容器と小径の容器とでずれてしまい、上記キャッピングヘッドの中心と一致させることができないためグリッパを交換する型替えを行う必要があった。
このような型替え作業を解消するため、上記グリッパの対向する把持部材を平行移動させる開閉機構と、上記把持部材の間隔を、大径の容器を把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器を把持可能な小径用開閉位置とに設定する間隔設定機構とを備えた物品搬送装置が知られている（特許文献１）。
上記特許文献１の物品搬送装置は、上記グリッパの把持部材を平行移動させて開閉させることから、把持部材を大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させた場合であっても、保持した物品の中心を一致させることが可能となっている。
上記キャッピング装置では、グリッパによって把持した容器の中心を、キャッピングヘッドの中心に一致させる必要がある一方、ひとつのキャッピング装置で異なる径の容器を処理する場合がある。
上記グリッパとして、把持部材を揺動させて開閉させる構成を有したものが知られているが、このようなグリッパによって径の異なる容器を保持すると、保持した容器の中心位置が大径の容器と小径の容器とでずれてしまい、上記キャッピングヘッドの中心と一致させることができないためグリッパを交換する型替えを行う必要があった。
このような型替え作業を解消するため、上記グリッパの対向する把持部材を平行移動させる開閉機構と、上記把持部材の間隔を、大径の容器を把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器を把持可能な小径用開閉位置とに設定する間隔設定機構とを備えた物品搬送装置が知られている（特許文献１）。
上記特許文献１の物品搬送装置は、上記グリッパの把持部材を平行移動させて開閉させることから、把持部材を大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させた場合であっても、保持した物品の中心を一致させることが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４４３７８９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら上記特許文献１のグリッパは、複数のラックやピニオンを備えるなど複雑な構成を有しているため、コストが高く、また例えば回転テーブル等に設けた場合には遠心力が増大してしまうという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は大きさの異なる物品を、中心をずらすことなく保持し、また簡素な構成を有する物品搬送装置を提供するものである。
このような問題に鑑み、本発明は大きさの異なる物品を、中心をずらすことなく保持し、また簡素な構成を有する物品搬送装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
すなわち請求項１の発明にかかる物品搬送装置は、物品を把持する一対の把持部材を備えた複数のグリッパと、上記グリッパの把持部材を開閉させる開閉機構と、上記把持部材の間隔を、大径の物品を把持可能な大径用開閉位置と、小径の物品を把持可能な小径用開閉位置とに設定する間隔設定機構とを備えた物品搬送装置において、
上記開閉機構は、対向する把持部材を直線上で相対移動するように支持する支持部材と、当該支持部材に対して上下動可能に設けられた昇降プレートと、当該昇降プレートに形成され、上記把持部材に設けられた係合部と係合する略ハの字形または略逆ハの字形に配置された一対のガイド部と、上記昇降プレートを上下動させるカムとを備え、
上記カムによって昇降プレートが上下動すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記支持部材に支持された上記把持部材が直線状に移動して開閉し、
上記間隔設定機構は、上記カムを昇降させるカム昇降手段を備え、
上記カム昇降手段によってカムが昇降すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記把持部材を上記大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させることを特徴としている。
上記開閉機構は、対向する把持部材を直線上で相対移動するように支持する支持部材と、当該支持部材に対して上下動可能に設けられた昇降プレートと、当該昇降プレートに形成され、上記把持部材に設けられた係合部と係合する略ハの字形または略逆ハの字形に配置された一対のガイド部と、上記昇降プレートを上下動させるカムとを備え、
上記カムによって昇降プレートが上下動すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記支持部材に支持された上記把持部材が直線状に移動して開閉し、
上記間隔設定機構は、上記カムを昇降させるカム昇降手段を備え、
上記カム昇降手段によってカムが昇降すると、上記昇降プレートのガイド部に沿って各把持部材の係合部が移動し、上記把持部材を上記大径用開閉位置または小径用開閉位置に位置させることを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記発明によれば、グリッパの把持部材は上記開閉機構によって支持部材において直線上で相対移動するため、大きさの異なる物品を把持しても、物品の中心がずれないようになっている。
また上記開閉機構は、昇降可能な昇降プレートに設けた略ハの字形または略逆ハの字形に配置した長穴状のガイド部に、把持部材に設けた係合部を係合させた構成であり、上記昇降プレートをカムによって昇降させることで、把持部材を開閉させることができる。
しかも、上記ガイド部に沿って係合部を移動させれば把持部材を大径用開閉位置および小径用開閉位置に位置させることが可能であり、間隔設定機構を上記カムを昇降させるカム昇降手段によって構成することで、上記カムやカム昇降手段を回転テーブル等に設ける必要がなく、簡易な構成とすることができる。
また上記開閉機構は、昇降可能な昇降プレートに設けた略ハの字形または略逆ハの字形に配置した長穴状のガイド部に、把持部材に設けた係合部を係合させた構成であり、上記昇降プレートをカムによって昇降させることで、把持部材を開閉させることができる。
しかも、上記ガイド部に沿って係合部を移動させれば把持部材を大径用開閉位置および小径用開閉位置に位置させることが可能であり、間隔設定機構を上記カムを昇降させるカム昇降手段によって構成することで、上記カムやカム昇降手段を回転テーブル等に設ける必要がなく、簡易な構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本実施形態にかかる物品搬送装置を備えたキャッピング装置の平面図
【図3】グリッパの側面図
【図4】グリッパの平面図
【図5】グリッパを回転テーブルの中心側から見た図
【図7】グリッパを大径用開閉位置および小径用開閉位置に位置させる際の動作を説明する図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施例について説明すると、図１は物品としての容器１（図２参照）にキャップを装着するキャッピング装置２を示しており、上記容器１は搬送方向上流側から順に設けられた供給コンベヤ３、供給ホイール４、キャッピングホイール５、排出ホイール６、排出コンベヤ７によって搬送され、その際、上記キャッピングホイール５に設けられたキャッピングヘッド５ａ（図２参照）によって容器１の口部にキャップが装着されるようになっている。
上記キャッピングホイール５は本発明にかかる物品搬送装置を構成しており、その外周には容器１を把持するグリッパＧが等間隔に設けられ、例えば供給ホイール４とキャッピングホイール５とが接近した位置では、供給ホイール４に設けられたグリッパとキャッピングホイール５のグリッパＧとの間で容器１の受け渡しが行われるようになっている。
上記キャッピングホイール５は本発明にかかる物品搬送装置を構成しており、その外周には容器１を把持するグリッパＧが等間隔に設けられ、例えば供給ホイール４とキャッピングホイール５とが接近した位置では、供給ホイール４に設けられたグリッパとキャッピングホイール５のグリッパＧとの間で容器１の受け渡しが行われるようになっている。
【0009】
図２は図１におけるＩＩ－ＩＩ部の断面図を示し、上記キャッピングホイール５の断面図を示したものとなっている。
キャッピングホイール５は、回転軸１１ａを中心に回転する回転テーブル１１と、当該回転テーブル１１の外周に沿って等間隔に設けられた本発明にかかるグリッパＧと、当該グリッパＧの下方に設けられた載置プレート１２と、各グリッパＧの上方に設けられたキャッピングヘッド５ａとから構成されている。
また上記キャッピングホイール５は図示しない駆動手段によって駆動されるとともに、隣接して設けられた上記供給ホイール４および排出ホイール６と同期して回転するように構成されている。
上記グリッパＧは、上記回転テーブル１１の略中央の高さに設けられた支持プレート１１ｂの下方に設けられ、後述する開閉機構２２によって把持部材２１を開閉させることにより容器１の首部の把持および解放を行うようになっている。
また本実施形態のグリッパＧは、径の異なる容器１を把持することが可能となっており、後述する間隔設定機構２３によって、把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置とに設定することが可能となっている。
キャッピングホイール５は、回転軸１１ａを中心に回転する回転テーブル１１と、当該回転テーブル１１の外周に沿って等間隔に設けられた本発明にかかるグリッパＧと、当該グリッパＧの下方に設けられた載置プレート１２と、各グリッパＧの上方に設けられたキャッピングヘッド５ａとから構成されている。
また上記キャッピングホイール５は図示しない駆動手段によって駆動されるとともに、隣接して設けられた上記供給ホイール４および排出ホイール６と同期して回転するように構成されている。
上記グリッパＧは、上記回転テーブル１１の略中央の高さに設けられた支持プレート１１ｂの下方に設けられ、後述する開閉機構２２によって把持部材２１を開閉させることにより容器１の首部の把持および解放を行うようになっている。
また本実施形態のグリッパＧは、径の異なる容器１を把持することが可能となっており、後述する間隔設定機構２３によって、把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置とに設定することが可能となっている。
【0010】
上記載置プレート１２は上記回転テーブル１１の回転軸１１ａに固定されており、図示しない充填装置によって液体が充填された容器１が載置されると、上記グリッパＧと一体的に移動して、容器１の搬送を行うようになっている。
また上記載置プレート１２は、保持する容器１の高さに応じて図示しない昇降機構によって昇降可能に設けられており、当該載置プレート１２に載置された容器１の首部を上記グリッパＧの高さに位置させるように調整されている。
上記キャッピングヘッド５ａは従来公知の構成を有しているため詳細な説明は省略するが、上記回転テーブル１１に対して昇降可能に設けられており、所要のキャッピング位置で下降することにより、容器１の口部にキャップを装着するようになっている。このような昇降動作を行う機構としては、カム機構を採用することが知られているが、その他に、モータやシリンダ等の駆動手段を採用してもよい。
本実施形態のグリッパＧは上記支持プレート１１ｂの外周縁に沿って等間隔に設けられており、上記支持プレート１１ｂの下方には、連結部材１１ｅを介して略円盤状の上部支持部材１１ｃと下部支持部材１１ｄとが固定されている。
ここで、上記上部支持部材１１ｃおよび下部支持部材１１ｄについては、上記グリッパＧによる容器１の把持動作やキャッピングヘッド５ａの動作に支障が無いような形状に形成されている。
また上記載置プレート１２は、保持する容器１の高さに応じて図示しない昇降機構によって昇降可能に設けられており、当該載置プレート１２に載置された容器１の首部を上記グリッパＧの高さに位置させるように調整されている。
上記キャッピングヘッド５ａは従来公知の構成を有しているため詳細な説明は省略するが、上記回転テーブル１１に対して昇降可能に設けられており、所要のキャッピング位置で下降することにより、容器１の口部にキャップを装着するようになっている。このような昇降動作を行う機構としては、カム機構を採用することが知られているが、その他に、モータやシリンダ等の駆動手段を採用してもよい。
本実施形態のグリッパＧは上記支持プレート１１ｂの外周縁に沿って等間隔に設けられており、上記支持プレート１１ｂの下方には、連結部材１１ｅを介して略円盤状の上部支持部材１１ｃと下部支持部材１１ｄとが固定されている。
ここで、上記上部支持部材１１ｃおよび下部支持部材１１ｄについては、上記グリッパＧによる容器１の把持動作やキャッピングヘッド５ａの動作に支障が無いような形状に形成されている。
【0011】
図３～図５は上記グリッパＧを説明する図となっており、図３は側面図を、図４は平面図を、図５はグリッパＧを回転テーブル１１の中心側から見た図を示している。また各図における（ａ）はグリッパＧによって小径の容器１Ｓを保持した状態を、（ｂ）は大径の容器１Ｌを保持した状態をそれぞれ示している。
上記グリッパＧは、容器１を把持する一対の把持部材２１と、上記一対の把持部材２１を開閉させる開閉機構２２と、上記把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置とに設定可能な間隔設定機構２３とを備えている。
上記把持部材２１は、図４に示すように図示右方に設けられた右側把持部材２１Ｒと、図示左方に設けられた左側把持部材２１Ｌとから構成され、各把持部材２１の先端部には、対向する把持部材２１に向けて凹部２１ａが形成され、把持部材２１が接近した閉鎖状態とすることで、図４（ａ）（ｂ）に示すように小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌを把持することが可能となっている。
上記グリッパＧは、容器１を把持する一対の把持部材２１と、上記一対の把持部材２１を開閉させる開閉機構２２と、上記把持部材２１の間隔を、大径の容器１Ｌを把持可能な大径用開閉位置と、小径の容器１Ｓを把持可能な小径用開閉位置とに設定可能な間隔設定機構２３とを備えている。
上記把持部材２１は、図４に示すように図示右方に設けられた右側把持部材２１Ｒと、図示左方に設けられた左側把持部材２１Ｌとから構成され、各把持部材２１の先端部には、対向する把持部材２１に向けて凹部２１ａが形成され、把持部材２１が接近した閉鎖状態とすることで、図４（ａ）（ｂ）に示すように小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌを把持することが可能となっている。
【0012】
上記開閉機構２２は、上記把持部材２１を開閉可能に支持する上記下部支持部材１１ｄと、当該下部支持部材１１ｄに対して上下に移動可能に設けられた昇降プレート２４と、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５に係合して、上記昇降プレート２４を上下動させる円筒カム２６とを備えている。
上記下部支持部材１１ｄは上記連結部材１１ｅによって上記回転テーブル１１に固定されており、当該下部支持部材１１ｄの上面には、平行に設けられた２つのスライドガイド２７が回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向に設けられている。そして一方のスライドガイド２７には上記右側把持部材２１Ｒが、他方のスライドガイド２７に上記左側把持部材２１Ｌがそれぞれ設けられている。
このような構成とすることで、上記右側把持部材２１Ｒと上記左側把持部材２１Ｌとは、それぞれ上記回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向、すなわち直線上を相対移動して接近または離隔するようになっている。
上記下部支持部材１１ｄは上記連結部材１１ｅによって上記回転テーブル１１に固定されており、当該下部支持部材１１ｄの上面には、平行に設けられた２つのスライドガイド２７が回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向に設けられている。そして一方のスライドガイド２７には上記右側把持部材２１Ｒが、他方のスライドガイド２７に上記左側把持部材２１Ｌがそれぞれ設けられている。
このような構成とすることで、上記右側把持部材２１Ｒと上記左側把持部材２１Ｌとは、それぞれ上記回転テーブル１１の回転軌跡に対して接線方向、すなわち直線上を相対移動して接近または離隔するようになっている。
【0013】
上記昇降プレート２４は板状の部材となっており、当該昇降プレート２４の中心軸１１ａ側となる背面には上記カムフォロア２５が設けられている。
上記支持プレート１１ｂと上部支持部材１１ｃとの間には２本のガイドロッド２８が設けられ、上記昇降プレート２４の正面に固定されたスライダ２４ａが上下に摺動することで、上記昇降プレート２４を図３（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）に示すように上下動させることが可能となっている。
上記昇降プレート２４の背面には、上下方向に２本のガイドロッド２９が設けられており、上記カムフォロア２５はガイドロッド２９に沿って上下に移動可能に設けられている。また上記カムフォロア２５は、上方に弾装されたバネ３０によって常時下方に付勢されるようになっている。
上記支持プレート１１ｂと上部支持部材１１ｃとの間には２本のガイドロッド２８が設けられ、上記昇降プレート２４の正面に固定されたスライダ２４ａが上下に摺動することで、上記昇降プレート２４を図３（ａ）（ｂ）、図５（ａ）（ｂ）に示すように上下動させることが可能となっている。
上記昇降プレート２４の背面には、上下方向に２本のガイドロッド２９が設けられており、上記カムフォロア２５はガイドロッド２９に沿って上下に移動可能に設けられている。また上記カムフォロア２５は、上方に弾装されたバネ３０によって常時下方に付勢されるようになっている。
【0014】
上記円筒カム２６は円筒状を有し、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａを囲繞するように設けられている。当該円筒カム２６の外周面には無端状にカム溝が形成され、上記カムフォロア２５は上記カム溝の下方側の端面に形成されたカム面２６ａに当接するようになっている。
上記カム面２６ａの高さは円筒カム２６の外周面に沿って上下に変位しており、上記回転テーブル１１が回転して各グリッパＧが円周方向に移動すると、上記カムフォロア２５が上記円筒カム２６に従って上下動し、これにより昇降プレート２４を上下動させるようになっている。
その際、上記バネ３０がカムフォロア２５を下方に付勢しているため、カムフォロア２５が円筒カム２６に押し当てられる状態が維持され、また把持部材２１によって容器１を把持した際には当該容器１を把持するための付勢力として作用するようになっている。
上記カム面２６ａの高さは円筒カム２６の外周面に沿って上下に変位しており、上記回転テーブル１１が回転して各グリッパＧが円周方向に移動すると、上記カムフォロア２５が上記円筒カム２６に従って上下動し、これにより昇降プレート２４を上下動させるようになっている。
その際、上記バネ３０がカムフォロア２５を下方に付勢しているため、カムフォロア２５が円筒カム２６に押し当てられる状態が維持され、また把持部材２１によって容器１を把持した際には当該容器１を把持するための付勢力として作用するようになっている。
【0015】
図５に示すように、上記昇降プレート２４には上記一対の把持部材２１に設けられた係合部２１ｂを収容可能な、略逆ハの字形に配置された２つの長穴状のガイド部３１が形成されている。
上記ガイド部３１は例えば４５°の角度で傾斜して設けられ、図示右方のガイド部３１には上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂが、図示左方のガイド部３１には上記左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂがそれぞれ収容されるようになっている。
また本実施形態のガイド部３１は、両ガイド部３１の下端部が相互に接近しており、上方に向かうにつれて徐々に離隔する略逆ハの字形に配置されており、また両ガイド部３１の下端部は上下にオフセットされ、かつ左右方向において一部重複するように設けられている。
このようにガイド部３１を配置することにより、１組のグリッパＧの幅を狭くすることが可能となり、ひとつの回転テーブル１１により多くのグリッパＧを設けることが可能となる。
このようにガイド部３１の下端部を上下にオフセットさせて配置した結果、図２に示すように左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂについては、当該左側把持部材２１Ｌの基部をクランク状に屈曲させたその端部に設けたものとなっている。
上記ガイド部３１は例えば４５°の角度で傾斜して設けられ、図示右方のガイド部３１には上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂが、図示左方のガイド部３１には上記左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂがそれぞれ収容されるようになっている。
また本実施形態のガイド部３１は、両ガイド部３１の下端部が相互に接近しており、上方に向かうにつれて徐々に離隔する略逆ハの字形に配置されており、また両ガイド部３１の下端部は上下にオフセットされ、かつ左右方向において一部重複するように設けられている。
このようにガイド部３１を配置することにより、１組のグリッパＧの幅を狭くすることが可能となり、ひとつの回転テーブル１１により多くのグリッパＧを設けることが可能となる。
このようにガイド部３１の下端部を上下にオフセットさせて配置した結果、図２に示すように左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂについては、当該左側把持部材２１Ｌの基部をクランク状に屈曲させたその端部に設けたものとなっている。
【0016】
上記構成を有する開閉機構２２によれば、以下のようにして把持部材２１を開閉することができる。ここでは説明のため、図４（ａ）は把持部材２１が接近した閉鎖状態、図４（ｂ）を把持部材２１が離隔した開放状態として説明する。
図４（ａ）に示す右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが接近した状態において、これに対応する図３（ａ）では、上記円筒カム２６によって上記昇降プレート２４が上昇位置に位置している。
このとき図５（ａ）では、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂとがそれぞれガイド部３１の内側かつ下側に位置しており、換言すると、上記係合部２１Ｒｂと係合部２１Ｌｂとが水平方向において接近した状態となっている。
図４（ａ）に示す右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが接近した状態において、これに対応する図３（ａ）では、上記円筒カム２６によって上記昇降プレート２４が上昇位置に位置している。
このとき図５（ａ）では、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部２１Ｌｂとがそれぞれガイド部３１の内側かつ下側に位置しており、換言すると、上記係合部２１Ｒｂと係合部２１Ｌｂとが水平方向において接近した状態となっている。
【0017】
この状態から、上記カム面２６の形状に従って昇降プレート２４が下方に移動すると、上記右側把持部材２１Ｒの係合部２１Ｒｂと左側把持部材２１Ｌの係合部Ｌ２１ｂがそれぞれ上記ガイド部３１に沿って相対的に移動する。
つまり図５（ａ）から図５（ｂ）へと昇降プレート２４が下方に移動するのに伴い、上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂはそれぞれガイド部３１の内側から外側へと移動しつつ、ガイド部３１の下方側から上方側へと相対的に移動する。
このとき、上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌはスライドガイド２７によって下部支持部材１１ｃに対して上下方向への移動が規制され、水平方向への移動のみが許容されている。
その結果、昇降プレート２４が下降して上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂがガイド部３１の内側から外側へと移動すると、右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが水平方向に離隔し、図４（ｂ）に示す開放状態となる。
つまり図５（ａ）から図５（ｂ）へと昇降プレート２４が下方に移動するのに伴い、上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂはそれぞれガイド部３１の内側から外側へと移動しつつ、ガイド部３１の下方側から上方側へと相対的に移動する。
このとき、上記右側把持部材２１Ｒおよび左側把持部材２１Ｌはスライドガイド２７によって下部支持部材１１ｃに対して上下方向への移動が規制され、水平方向への移動のみが許容されている。
その結果、昇降プレート２４が下降して上記係合部２１Ｒｂ、２１Ｌｂがガイド部３１の内側から外側へと移動すると、右側把持部材２１Ｒと左側把持部材２１Ｌとが水平方向に離隔し、図４（ｂ）に示す開放状態となる。
【0018】
次に、上記間隔設定機構２３について説明すると、図６は図１におけるＶＩ－ＶＩ部の断面図を示している。
この図６の位置は、上記供給ホイール４からキャッピングホイール５へと容器１を受け渡す受け渡し位置と、キャッピングホイール５から排出ホイール６へと容器１を受け渡す受渡し位置との間に位置しており、上記グリッパＧが容器１を保持しない区間となっている。
上記間隔設定機構２３は上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段によって構成され、当該カム昇降手段は上記円筒カム２６の下方から当接する昇降部材３２と、当該昇降部材３２を昇降させる昇降機構３３とから構成されている。
ここで上記円筒カム２６の下端部には、水平方向に上記昇降機構３３を構成する周り止め部材３４が固定され、当該周り止め部材３４の端部はキャッピングホイール５の外側に離隔して設けられたロッド３５に対して上下動可能に設けられている。
このような構成により、上記円筒カム２６は上記ロッド３５に係合した周り止め部材３４によって回転が阻止される一方、上記ロッド３５に沿って上下に移動可能となっている。
この図６の位置は、上記供給ホイール４からキャッピングホイール５へと容器１を受け渡す受け渡し位置と、キャッピングホイール５から排出ホイール６へと容器１を受け渡す受渡し位置との間に位置しており、上記グリッパＧが容器１を保持しない区間となっている。
上記間隔設定機構２３は上記円筒カム２６を昇降させるカム昇降手段によって構成され、当該カム昇降手段は上記円筒カム２６の下方から当接する昇降部材３２と、当該昇降部材３２を昇降させる昇降機構３３とから構成されている。
ここで上記円筒カム２６の下端部には、水平方向に上記昇降機構３３を構成する周り止め部材３４が固定され、当該周り止め部材３４の端部はキャッピングホイール５の外側に離隔して設けられたロッド３５に対して上下動可能に設けられている。
このような構成により、上記円筒カム２６は上記ロッド３５に係合した周り止め部材３４によって回転が阻止される一方、上記ロッド３５に沿って上下に移動可能となっている。
【0019】
上記昇降部材３２は、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａと、上記円筒カム２６との間に設けられた円筒状の部材となっており、上記回転テーブル１１の回転軸１１ａおよび円筒カム２６に対して回転可能に設けられている。
また上記回転軸１１ａと上記昇降部材３２との間には筒状の滑り軸受３６が設けられており、当該滑り軸受３６の上端部には外周側に向けてフランジ部３６ａが形成され、当該フランジ部３６ａの下方側に上記昇降部材３２の上端部が当接するようになっている。
さらに、昇降部材３２の底部は上記回転軸１１ａに設けられたローラ３７によって下方から支持されており、このような構成により、昇降部材３２自体は上記回転軸１１ａに対して昇降できないようにされている。
そして、上記昇降部材３２の下端部には、外周側に向けてフランジ状に突出したギア３２ａが設けられている。
上記昇降機構３３は、上記周り止め部材３４の下面に回転可能に設けた二つのギア３８、３８と、上記周り止め部材３４に固定されたモータ３９とから構成されている。
上記モータ３９を回転させると、上記モータ３９に設けたギア３９ａが上記回り止め部材３４のギア３８、３８を介して、上記昇降部材３２のギア３２ａに伝達され、昇降部材３２を回転させることが可能となっている。
また上記回転軸１１ａと上記昇降部材３２との間には筒状の滑り軸受３６が設けられており、当該滑り軸受３６の上端部には外周側に向けてフランジ部３６ａが形成され、当該フランジ部３６ａの下方側に上記昇降部材３２の上端部が当接するようになっている。
さらに、昇降部材３２の底部は上記回転軸１１ａに設けられたローラ３７によって下方から支持されており、このような構成により、昇降部材３２自体は上記回転軸１１ａに対して昇降できないようにされている。
そして、上記昇降部材３２の下端部には、外周側に向けてフランジ状に突出したギア３２ａが設けられている。
上記昇降機構３３は、上記周り止め部材３４の下面に回転可能に設けた二つのギア３８、３８と、上記周り止め部材３４に固定されたモータ３９とから構成されている。
上記モータ３９を回転させると、上記モータ３９に設けたギア３９ａが上記回り止め部材３４のギア３８、３８を介して、上記昇降部材３２のギア３２ａに伝達され、昇降部材３２を回転させることが可能となっている。
【0020】
また昇降部材３２の外周面には台形ねじからなる雄ねじ部３２ｂが形成され、これに対し上記円筒カム２６の内周面には上記雄ねじ部３２ｂと係合する雌ねじ部２６ｂが形成されている。つまり上記円筒カム２６は上記雄ねじ部３２ｂ、雌ねじ部２６ｂを介して上記昇降部材３２によって下方から支持された状態となっている。
また上記昇降部材３２の雄ねじ部３２ｂおよび円筒カム２６の雌ねじ部２６ｂはそれぞれ円周方向に沿って傾斜しており、上記昇降部材３２が回転すると、上記雄ねじ部３２ｂに形成された台形ねじに沿って雌ねじ部２６ｂが連動し、昇降部材３２は上下動しないものの、上記周り止め部材３４によって回転が阻止されている円筒カム２６が上下に昇降するようになっている。
ここで、上記円筒カム２６とともに周り止め部材３４が上記ロッド３５に沿って上下に移動するが、上記２つのギア３８、３８の厚さは円筒カム２６の昇降量に合わせて設けられているため、上記ギア３８、３８は上記昇降部材３２のギア３２ａに対して噛合した状態を維持しながら昇降するようになっている。
なお上記構成に対し、上記昇降部材３２の外周面および円筒カム２６の内周面に、それぞれ円周方向に沿って傾斜する段差部を形成するとともに、これら段差部同士を摺接させるように構成した機構を用いてもよい。この場合も、昇降部材３２の回転に伴って上記段差部同士が摺動し、上記円筒カム２６を昇降させることができる。
また本実施形態においては、上記昇降部材３２は上記モータ３９によって駆動しているが、上記ギア３９ａにハンドル等を設けて、人手により回転させるようにすることも可能である。
また上記昇降部材３２の雄ねじ部３２ｂおよび円筒カム２６の雌ねじ部２６ｂはそれぞれ円周方向に沿って傾斜しており、上記昇降部材３２が回転すると、上記雄ねじ部３２ｂに形成された台形ねじに沿って雌ねじ部２６ｂが連動し、昇降部材３２は上下動しないものの、上記周り止め部材３４によって回転が阻止されている円筒カム２６が上下に昇降するようになっている。
ここで、上記円筒カム２６とともに周り止め部材３４が上記ロッド３５に沿って上下に移動するが、上記２つのギア３８、３８の厚さは円筒カム２６の昇降量に合わせて設けられているため、上記ギア３８、３８は上記昇降部材３２のギア３２ａに対して噛合した状態を維持しながら昇降するようになっている。
なお上記構成に対し、上記昇降部材３２の外周面および円筒カム２６の内周面に、それぞれ円周方向に沿って傾斜する段差部を形成するとともに、これら段差部同士を摺接させるように構成した機構を用いてもよい。この場合も、昇降部材３２の回転に伴って上記段差部同士が摺動し、上記円筒カム２６を昇降させることができる。
また本実施形態においては、上記昇降部材３２は上記モータ３９によって駆動しているが、上記ギア３９ａにハンドル等を設けて、人手により回転させるようにすることも可能である。
【0021】
図７は上記間隔設定機構２３の動作を説明する図となっており、図７（Ａ）は把持部材２１を上記小径用開閉位置に位置させた状態を、図７（Ｂ）は把持部材２１を上記大径用開閉位置に位置させた状態をそれぞれ示している。またそれぞれ（ａ）は把持部材２１が開放された状態を、（ｂ）は把持部材２１が閉鎖された状態をそれぞれ示している。
なお、図７（Ａ）（ｂ）は図３～図５の（ａ）の状態を示しており、図７（Ｂ）（ｂ）は図３～図５の（ｂ）の状態を示している。
まず、図７（Ａ）に示す小径用開閉位置とする場合、上記間隔設定機構２３は上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させ、上記円筒カム２６を上昇させる。この時の円筒カム２６の上昇位置、換言すると昇降部材３２の回転角度は予め図示しない制御手段に登録されている。
そして上記円筒カム２６が所定の上昇位置に位置したら、その後はキャッピング動作が終了するまで、間隔設定機構２３は作動せずに、円筒カム２６の高さが保持されるようになっている。
なお、図７（Ａ）（ｂ）は図３～図５の（ａ）の状態を示しており、図７（Ｂ）（ｂ）は図３～図５の（ｂ）の状態を示している。
まず、図７（Ａ）に示す小径用開閉位置とする場合、上記間隔設定機構２３は上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させ、上記円筒カム２６を上昇させる。この時の円筒カム２６の上昇位置、換言すると昇降部材３２の回転角度は予め図示しない制御手段に登録されている。
そして上記円筒カム２６が所定の上昇位置に位置したら、その後はキャッピング動作が終了するまで、間隔設定機構２３は作動せずに、円筒カム２６の高さが保持されるようになっている。
【0022】
このようにして円筒カム２６が上昇位置に位置すると、上記昇降プレート２４もこれに伴って上方に位置しており、このとき把持部材２１は上記小径用開閉位置に位置するようになっている。
その状態で上記回転テーブル１１を回転させると、上記円筒カム２６は回転が阻止されているため、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５は円筒カム２６に形成されたカム面２６ａに従って上下動する。
一方、カムフォロア２５の上下動は上記カム面２６ａの形状によって規定されているため、本実施形態においては図７（Ａ）（ａ）と（ｂ）との間で、昇降プレート２４が高さｈの範囲内で上下動するようになる。
図７（Ａ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端に位置しており、この状態では図４（ａ）に示すように把持部材２１が閉鎖されて小径の容器１Ｓを保持している。
この状態から、昇降プレート２４が高さｈだけ下降し、図７（Ａ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端から上方に移動しつつ、図示左右方向に移動する。
ただし、上記把持部材２１は上記下部支持部材１１ｄによって上下方向への移動が規制されているため、左右の把持部材２１はそれぞれ水平方向に距離Ｌだけ外側に向けて直線上を移動し、把持していた容器１が解放される。
その状態で上記回転テーブル１１を回転させると、上記円筒カム２６は回転が阻止されているため、上記昇降プレート２４に設けられたカムフォロア２５は円筒カム２６に形成されたカム面２６ａに従って上下動する。
一方、カムフォロア２５の上下動は上記カム面２６ａの形状によって規定されているため、本実施形態においては図７（Ａ）（ａ）と（ｂ）との間で、昇降プレート２４が高さｈの範囲内で上下動するようになる。
図７（Ａ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端に位置しており、この状態では図４（ａ）に示すように把持部材２１が閉鎖されて小径の容器１Ｓを保持している。
この状態から、昇降プレート２４が高さｈだけ下降し、図７（Ａ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略下方端から上方に移動しつつ、図示左右方向に移動する。
ただし、上記把持部材２１は上記下部支持部材１１ｄによって上下方向への移動が規制されているため、左右の把持部材２１はそれぞれ水平方向に距離Ｌだけ外側に向けて直線上を移動し、把持していた容器１が解放される。
【0023】
次に、図７（Ｂ）に示す大径用開閉位置とする場合には、上記間隔設定機構２３が上記昇降機構３３によって昇降部材３２を回転させて、上記円筒カム２６を高さＨだけ下降させる。これにより、昇降プレート２４が高さＨだけ下降した上記大径用開閉位置に位置する。
この状態で回転テーブル１１が回転すると、昇降プレート２４が図７（Ｂ）（ａ）と（ｂ）との間で上下動することとなる。
図７（Ｂ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略中間に位置し、把持部材２１は図４（ｂ）に示すように大径の容器１Ｌを保持した状態となっている。
この状態から、昇降プレート２４が下降して図７（Ｂ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂがガイド部３１の略上端部へと移動し、これに伴って左右の把持部材２１がそれぞれ水平方向に離隔して、把持していた容器１が解放されるようになっている。
このとき、上記円筒カム２６のカム面２６ａは変形していないため、昇降プレート２４の昇降量は上記小径用開閉位置で把持部材２１を開閉させた場合と同じ高さｈであり、また把持部材２１の水平方向の移動量も距離Ｌである。
この状態で回転テーブル１１が回転すると、昇降プレート２４が図７（Ｂ）（ａ）と（ｂ）との間で上下動することとなる。
図７（Ｂ）（ｂ）の状態では、上記把持部材２１の係合部２１ｂはガイド部３１の略中間に位置し、把持部材２１は図４（ｂ）に示すように大径の容器１Ｌを保持した状態となっている。
この状態から、昇降プレート２４が下降して図７（Ｂ）（ａ）の状態となると、上記把持部材２１の係合部２１ｂがガイド部３１の略上端部へと移動し、これに伴って左右の把持部材２１がそれぞれ水平方向に離隔して、把持していた容器１が解放されるようになっている。
このとき、上記円筒カム２６のカム面２６ａは変形していないため、昇降プレート２４の昇降量は上記小径用開閉位置で把持部材２１を開閉させた場合と同じ高さｈであり、また把持部材２１の水平方向の移動量も距離Ｌである。
【0024】
上記構成を有するグリッパＧの開閉機構２２によれば、把持部材２１が小径用開閉位置および大径用開閉位置のいずれの位置にあっても、把持部材２１は上記スライドガイド２７によって直線上に相対移動することから、小径の容器１Ｓおよび大径の容器１Ｌのいずれも、中心位置をずらさずに保持することが可能となる。
また、本実施形態のグリッパＧの間隔設定機構２３によれば、上記カム面２６ａが形成された円筒カム２６を昇降させることで、把持部材２１を小径用開閉位置または大径用開閉位置に切り換えることができ、回転テーブル１１のように遠心力が作用する部分に過剰な構成を設ける必要がない。
また、本実施形態のグリッパＧの間隔設定機構２３によれば、上記カム面２６ａが形成された円筒カム２６を昇降させることで、把持部材２１を小径用開閉位置または大径用開閉位置に切り換えることができ、回転テーブル１１のように遠心力が作用する部分に過剰な構成を設ける必要がない。
【0025】
ここで、上記実施形態において、図７（Ａ）（ｂ）に対応する図４（ａ）で把持されている容器１は、本実施形態のグリッパＧによって把持可能な最小径の容器１Ｓとなり、図７（Ｂ）（ｂ）に対応する図４（ｂ）で把持されている容器１が最大径の容器１Ｌとなる。
しかしながら、本実施形態の構成によれば、上記ガイド部３１に係合する係合部２１ｂの位置を異ならせることにより、上記小径用開閉位置および大径用開閉位置を変更可能である。
具体的には、上記間隔設定機構２３が円筒カム２６の高さ（図７におけるＨの方向）を異ならせれば、図７（Ａ）（ｂ）および図７（Ｂ）（ｂ）に示した範囲内において任意の位置に係合部２１ｂを位置させることができ、小径用開閉位置および大径用開閉位置を任意に設定可能である。
また本実施形態では小径用開閉位置および大径用開閉位置の２段階の設定を行っているが、これらの間に一つないし複数のいわゆる中径用開閉位置を設定することも可能である。
しかしながら、本実施形態の構成によれば、上記ガイド部３１に係合する係合部２１ｂの位置を異ならせることにより、上記小径用開閉位置および大径用開閉位置を変更可能である。
具体的には、上記間隔設定機構２３が円筒カム２６の高さ（図７におけるＨの方向）を異ならせれば、図７（Ａ）（ｂ）および図７（Ｂ）（ｂ）に示した範囲内において任意の位置に係合部２１ｂを位置させることができ、小径用開閉位置および大径用開閉位置を任意に設定可能である。
また本実施形態では小径用開閉位置および大径用開閉位置の２段階の設定を行っているが、これらの間に一つないし複数のいわゆる中径用開閉位置を設定することも可能である。
【0026】
なお上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１はそれぞれ直線状の長孔によって構成されているが、ガイド部３１を湾曲させることも可能である。この場合、小径用開閉位置および大径用開閉位置において把持部材２１の開閉する距離Ｌを変化させることができる。
また、上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１を逆ハの字形に配置しているが、これを上端部が接近し、下方において離隔する略ハの字形に配置してもよい。
この場合、上記実施形態では昇降プレート２４を下降させると把持部材２１が離隔するようになっているが、ガイド部３１をハの字形に配置した場合には、昇降プレート２４を上昇させると把持部材２１が離隔するようになる。
また、上記実施形態ではキャッピング装置２について説明し、上記グリッパＧが回転テーブル１１に設けられている構成について説明したが、他の物品を保持する物品搬送装置に用いることも可能である。
例えば、上記回転テーブル１１に代えて、無端状のコンベヤによってグリッパＧを移動させるような構成としても、当該コンベヤに沿って上記カム面２６ａが形成されたカムを設けて、当該カムを間隔設定機構２３によって昇降させるようにすればよい。
また、上記実施形態においては、上記昇降プレート２４に設けたガイド部３１を逆ハの字形に配置しているが、これを上端部が接近し、下方において離隔する略ハの字形に配置してもよい。
この場合、上記実施形態では昇降プレート２４を下降させると把持部材２１が離隔するようになっているが、ガイド部３１をハの字形に配置した場合には、昇降プレート２４を上昇させると把持部材２１が離隔するようになる。
また、上記実施形態ではキャッピング装置２について説明し、上記グリッパＧが回転テーブル１１に設けられている構成について説明したが、他の物品を保持する物品搬送装置に用いることも可能である。
例えば、上記回転テーブル１１に代えて、無端状のコンベヤによってグリッパＧを移動させるような構成としても、当該コンベヤに沿って上記カム面２６ａが形成されたカムを設けて、当該カムを間隔設定機構２３によって昇降させるようにすればよい。
【符号の説明】
【0027】
１ 容器 ２ キャッピング装置
５ キャッピングホイール １１ 回転テーブル
１１ｄ 下部支持部材 ２１ 把持部材
２１Ｒ 右側把持部材 ２１Ｌ 左側把持部材
２１ｂ 係合部 ２２ 開閉機構
２３ 間隔設定機構 ２４ 昇降プレート
２５ カムフォロア ２６ 円筒カム
２６ａ カム面 ３１ ガイド部
５ キャッピングホイール １１ 回転テーブル
１１ｄ 下部支持部材 ２１ 把持部材
２１Ｒ 右側把持部材 ２１Ｌ 左側把持部材
２１ｂ 係合部 ２２ 開閉機構
２３ 間隔設定機構 ２４ 昇降プレート
２５ カムフォロア ２６ 円筒カム
２６ａ カム面 ３１ ガイド部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】