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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024165200
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B60L 15/20 20060101AFI20241121BHJP
H02P 29/032 20160101ALI20241121BHJP
【ＦＩ】
B60L15/20 J
H02P29/032
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023081133
(22)【出願日】2023-05-16
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】神尾 茂
(72)【発明者】
【氏名】高橋 亮裕
(72)【発明者】
【氏名】劉 海博
【テーマコード（参考）】
5H125
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H125AA01
5H125AC12
5H125BA00
5H125CA01
5H125EE02
5H125EE05
5H125EE51
5H125EE52
5H125EE63
5H501AA20
5H501CC04
5H501JJ03
5H501JJ04
5H501JJ17
5H501LL01
5H501LL22
5H501LL39
5H501MM05
(57)【要約】
【課題】ドライバビリティの悪化を抑制しつつ、スムーズに段差を乗り越えることができる。
【解決手段】車両制御装置（１０）は、車両（１００）が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部（４１）と、前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、を備える。
【選択図】図４
【解決手段】車両制御装置（１０）は、車両（１００）が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部（４１）と、前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、を備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両（１００）が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部（４１）と、
前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、
前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、
前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
【請求項2】
前記車両の速度を取得する速度取得部（４４）を備え、
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値以上になった場合は、前記車両の速度が目標車速となるように、前記回転電機に付与する保護制御用トルクを設定する、
請求項１記載の車両制御装置。
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値以上になった場合は、前記車両の速度が目標車速となるように、前記回転電機に付与する保護制御用トルクを設定する、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上になった場合は、前記車両の速度が所定速度以下となるように前記保護制御用トルクを設定する、
請求項２記載の車両制御装置。
請求項２記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記回転電機は、三相のモータジェネレータであり、
前記温度取得部は、前記三相のモータジェネレータに流れる電流の電流値に基づいて前記温度を推定する
請求項１記載の車両制御装置。
前記温度取得部は、前記三相のモータジェネレータに流れる電流の電流値に基づいて前記温度を推定する
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項5】
前記温度取得部は、前記車両が所定速度以下で且つ前記モータジェネレータに連続通電中の場合は、前記車両が所定速度より大きい場合における前記温度の推定よりも、前記温度の上昇率が高くなるように、前記温度を推定する
請求項４記載の車両制御装置。
請求項４記載の車両制御装置。
【請求項6】
前記段差乗り越え制御部は、
前記車両の速度が第１速度以下で且つ前記段差が第１所定高さより高い場合は、前記段差の乗り越えを禁止する乗り越え禁止制御を実行し、
前記車両の速度が第１速度より速い第２速度より速い場合、又は、前記段差の高さが前記第１所定高さより低い第２所定高さ以下の場合は、前記車両のドライバーの要求で段差を乗り越える制御を実行し、
前記車両の速度が前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが第２所定高さより高く且つ前記第１所定高さ以下の場合と、前記車両の速度が前記第１速度より速く且つ前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが前記第１所定高さより高い場合は、前記第１速度で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う、
請求項２～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
前記車両の速度が第１速度以下で且つ前記段差が第１所定高さより高い場合は、前記段差の乗り越えを禁止する乗り越え禁止制御を実行し、
前記車両の速度が第１速度より速い第２速度より速い場合、又は、前記段差の高さが前記第１所定高さより低い第２所定高さ以下の場合は、前記車両のドライバーの要求で段差を乗り越える制御を実行し、
前記車両の速度が前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが第２所定高さより高く且つ前記第１所定高さ以下の場合と、前記車両の速度が前記第１速度より速く且つ前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが前記第１所定高さより高い場合は、前記第１速度で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う、
請求項２～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項7】
少なくとも１つのプロセッサ（２１Ａ）が、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
【請求項8】
少なくとも１つのプロセッサに、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、複数の通電相を有し、回転角に応じて前記複数の通電相のそれぞれの通電相に通電する電流値を制御することによりトルクを発生させる第１電動機と、車両の停車状態を維持するトルクを出力可能なアクチュエータと、前記第１電動機が出力したトルクを駆動輪に伝達する伝達経路内で前記トルクを伝達する係合状態と前記トルクを遮断する解放状態とを切り替え可能な切替機構とを備えた車両の制御装置において、前記アクチュエータおよび前記切替機構を制御するコントローラを備え、前記コントローラは、前記第１電動機の回転が停止した状態で所定のトルクを出力して停車状態を維持することにより、前記複数の通電相のうちのいずれか一つの所定の通電相の熱負荷が所定値以上になると判断された場合に、前記第１電動機の前記回転角を変更して前記所定の通電相の熱負荷を低下させる通電相変更制御を実行するように構成され、前記通電相変更制御は、前記切替機構を前記解放状態に切り替えるとともに、前記アクチュエータにより前記車両の停車状態を維持するトルクを出力している間に実行するように構成されていることを特徴とする車両の制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－８５００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１には、モータやインバータの過熱を回避しつつ車両のずり下がりに対する反力を出力することが可能な技術が開示されている。
【0005】
また、車両が段差を乗り越える場合もモータやインバータ等の駆動源が過負荷運転となって過熱となる場合があるため、駆動源を保護するための過熱保護制御が実行される場合がある。車両が段差を乗り越えているときに過熱保護制御が実行されると、トルクを制限した状態とトルクの制限を解除した状態とが繰り返されるハンチングが発生する。このため、ドライバビリティが悪化する場合があるという問題があった。また、トルクの制限により車両が段差を乗り越えられなかったり、段差を乗り越えた後に車両が飛び出したりする等、スムーズに段差を乗り越えるのが困難な場合があるという問題があった。
【0006】
本開示は、ドライバビリティの悪化を抑制しつつ、スムーズに段差を乗り越えることができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の第１態様に係る車両制御装置は、車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部と、前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部と、前記回転電機の温度を取得する温度取得部と、前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部と、を備える。
【0008】
第２態様に係る車両制御方法は、少なくとも１つのプロセッサが、車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、前記回転電機の温度を取得し、前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、ことを含む処理を実行する。
【0009】
第３態様に係る車両制御プログラムは、少なくとも１つのプロセッサに、車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、前記回転電機の温度を取得し、前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、ことを含む処理を実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、ドライバビリティの悪化を抑制しつつ、スムーズに段差を乗り越えることができる、という効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】車両の構成の模式図である。
【図2】車両制御装置のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図3】車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】段差乗り越え制御部の機能ブロック図である。
【図5】保護制御のフローチャートである。
【図6】段差乗り越え制御のフローチャートである。
【図7】トルク選択処理のフローチャートである。
【図8】温度推定処理のフローチャートである。
【図9】単相連続通電判定処理のフローチャートである。
【図10】過熱保護判定処理のフローチャートである。
【図11】過熱保護トルク補正処理のフローチャートである。
【図12】段差乗り越え制御の許可判定処理のフローチャートである。
【図13】段差乗り越え制御の許可判定処理のフローチャートである。
【図14】判定閾値マップデータについて説明するための図である。
【図15】段差推定処理のフローチャートである。
【図16】車輪が段差に接触した状態を示す図である。
【図17A】車輪の回転中心軸の軌跡を示すグラフである。
【図17B】軌跡角度を示すグラフである。
【図18】片輪、両輪乗り上げ判定処理のフローチャートである。
【図19】踏み間違い帽子処理のフローチャートである。
【図20】乗り越え禁止制御のフローチャートである。
【図21】車速、段差高さ、及び段差乗り越え制御の関係示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【0013】
本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両１００に搭載されるものであり、車両１００の制御等を行うための装置として構成されている。車両制御装置１０の説明に先立ち、図１を参照しながら車両１００の構成について先ず説明する。
【0014】
車両１００は、運転者の運転操作に基づいて走行する車両である。ただし、車輪が段差に接触した場合等においては、運転操作の一部（例えば制動）が、車両制御装置１０によって自動的に行われることもある。車両１００は、車体１０１と、車輪１１１、１１２、１２１、１２２と、回転電機１５０と、電池１６０と、を備えている。
【0015】
車体１０１は、車両１００の本体部分であり、「ボディ」と称される部分である。車輪１１１は、車体１０１の前方左側部分に設けられた車輪であり、車輪１１２は、車体１０１の前方右側部分に設けられた車輪である。前輪である車輪１１１、１１２は、本実施形態では従動輪として設けられている。
【0016】
車輪１２１は、車体１０１の後方左側部分に設けられた車輪であり、車輪１２２は車体１０１の後右側部分に設けられた車輪である。後輪である車輪１２１、１２２は、本実施形態では駆動輪として設けられている。つまり、車輪１２１、１２２は、後述の回転電機１５０の駆動力によって回転し、車両１００を走行Ｔさせる。
【0017】
このように、本実施形態の車両１００は、所謂「後輪駆動」の車両として構成されている。このような態様に換えて、車両１００は、前輪駆動の車両として構成されていてもよく、四輪駆動の車両として構成されていてもよい。後者の場合、後輪を駆動するための回転電機１５０に加えて、前輪を駆動するための回転電機が別途設けられていてもよい。
【0018】
車輪１２１にはブレーキ装置１３１が設けられており、車輪１２２にはブレーキ装置１３２が設けられている。ブレーキ装置１３１、１３２はいずれも、油圧により車輪に制動力を加える制動装置である。このような制動装置は、駆動輪のみならず、従動輪である車輪１１１、１１２にも設けられていてもよい。ブレーキ装置１３１、１３２の動作は、後述のブレーキＥＣＵ２０によって制御される。
【0019】
回転電機１５０は、後述の電池１６０から電力の供給を受けて、車輪１２１、１２２を回転させるための駆動力、すなわち、車両１００が走行するのに必要な駆動力を発生させる装置である。回転電機１５０は、一例として所謂「モータジェネレータ」である。回転電機１５０で生じた駆動力は、パワートレイン部１４０を介して車輪１２１、１２２のそれぞれに伝達され、車輪１２１、１２２を回転させる。なお、電池１６０と回転電機１５０との間における電力の授受は、電力変換器であるインバータを介して行われるのであるが、図１においては当該インバータの図示が省略されている。
【0020】
回転電機１５０は、車両１００を加速するための駆動力を生じさせるほか、回生により車両１００を減速させる制動力をも生じさせることができる。車両１００の制動は、回転電機１５０によって行うこともできるし、先に述べたブレーキ装置１３１、１３２によって行うこともできる。
【0021】
電池１６０は、回転電機１５０に駆動用の電力を供給するための蓄電池である。本実施形態では、一例として電池１６０としてリチウムイオンバッテリーが用いられている。制動時において回転電機１５０で生じた回生電力は、不図示のインバータを介して電池１６０に供給され、電池１６０に充電される。
【0022】
車両１００には、車両制御装置１０とは別にブレーキＥＣＵ２０が設けられている。車両制御装置１０及びブレーキＥＣＵ２０はいずれも、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムとして構成されている。これらは、車両１００に設けられたネットワークを介して、互いに双方向の通信を行うことができる。なお、車両制御装置１０のハードウエア構成の詳細については後述する。
【0023】
ブレーキＥＣＵ２０は、車両制御装置１０からの指示に応じて、ブレーキ装置１３１、１３２の動作を制御する処理を行う。
【0024】
なお、車両制御装置１０及びブレーキＥＣＵ２０は、本実施形態のように２つの装置に分かれていなくてもよい。例えば、車両制御装置１０に、ブレーキＥＣＵ２０の機能が統合されている態様としてもよい。後に説明する車両制御装置１０の機能を実現するにあたっては、その具体的な装置構成は特に限定されない。
【0025】
【0026】
図１に示すように、制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２１Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）２１Ｄを備える。そして、ＣＰＵ２１Ａ、ＲＯＭ２１Ｂ、ＲＡＭ２１Ｃ、及びＩ／Ｏ２１Ｄがバス２１Ｅを介して各々接続されている。バス２１Ｅは、コントロールバス、アドレスバス、及びデータバスを含む。
【0027】
また、Ｉ／Ｏ２１Ｄには、通信部２２、記憶部２３、及び各種のセンサを含むセンサ群２００が接続されている。
【0028】
通信部２２はブレーキＥＣＵ２０及び回転電機１５０等の外部装置と通信を行うためのインターフェースである。
【0029】
記憶部２３は、ハードディスク等の不揮発性の外部記憶装置で構成される。図１に示すように、記憶部２３は、車両制御プログラム２３Ａ、トルクマップデータ２３Ｂ、判定閾値マップデータ２３Ｃ、及び勾配トルクマップデータ２３Ｄ等を記憶する。
【0030】
ＣＰＵ２１Ａは、コンピュータの一例である。ここでいうコンピュータとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。
【0031】
なお、車両制御プログラム２３Ａは、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、車両制御装置１０に適宜インストールすることにより記憶部２３に記憶されてもよい。また、車両制御プログラム２３Ａは、所謂ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ Ｔｈｅ Ａｉｒ）により適宜更新されてもよい。
【0032】
不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が挙げられる。
【0033】
車両１００には、各種の物理量を測定するためのセンサが多数設けられているのであるが、上記センサ群２００には、図３に示すように、車輪速センサ２０１、加速度センサ２０２、電流センサ２０３、車外カメラ２０４、アクセルセンサ２０５、外部温度センサ２０６、勾配センサ２０７、ブレーキセンサ２０８、パーキングセンサ２０９、及びヨーレートセンサ２１０等が含まれる。
【0034】
車輪速センサ２０１は、車輪１１１等の単位時間あたりにおける回転数を測定するためのセンサである。車輪速センサ２０１は、４つの車輪１１１、１１２、１２１、１２２のそれぞれに対して個別に設けられているのであるが、図３においては、車輪速センサ２０１が単一のブロックとして模式的に描かれている。車輪速センサ２０１で測定された回転数を示す信号は、車両制御装置１０へと送信される。車両制御装置１０は、当該信号に基づいて、車両１００の走行速度を把握することができる。
【0035】
加速度センサ２０２は、車両１００の加速度を検出するためのセンサである。加速度センサ２０２は車体１０１に取り付けられている。加速度センサ２０２は、車体１０１の前後方向、左右方向、及び上下方向の各加速度に加えて、ピッチング、ローリング、及びヨーイングの各回転加速度をも検出することのできる、６軸加速度センサとして構成されている。
【0036】
加速度センサ２０２によって取得される加速度には、車両１００の進行方向（つまり前後方向）に沿った加速度ＧＸと、車両１００の左右方向に沿った加速度Ｇｙとが含まれる。加速度ＧＸは「縦加速度」とも称されるものであり、加速度Ｇは「横加速度」とも称されるものである。これらはいずれも、例えば「０．５Ｇ」のように、重力加速度である「Ｇ」を単位とする数値として取得される。加速度センサ２０２により検出された各加速度を示す信号は、車両制御装置１０へと送信される。
【0037】
電流センサ２０３は、回転電機１５０を流れる駆動用電流の値を検出するためのセンサである。電流センサ２０３により検出された駆動用電流の値を示す信号は、車両制御装置１０へと入力される。車両制御装置１０は、入力された駆動用電流の値に基づいて、回転電機１５０で生じている駆動力の大きさを判定することができる。
【0038】
車外カメラ２０４は、車両１００の周囲を撮影するカメラであり、例えばＣＭＯＳカメラである。車外カメラ２０４により撮影された画像のデータは、車両制御装置１０へと入力される。車両制御装置１０は、当該画像を処理することにより、車両１００の周囲における障害物（例えば車輪止めのような段差）の有無やその形状を把握することができる。
【0039】
なお、車両１００の周囲の状況を検知するためのセンサとしては、車外カメラ２０４に加えて、もしくは車外カメラ２０４に換えて、他のセンサが設けられていてもよい。このようなセンサとしては、例えば、ＬＩＤＡＲセンサやレーダー等が挙げられる。
【0040】
アクセルセンサ２０５は、アクセル操作量、すなわちアクセル開度を検出するセンサである。
【0041】
外部温度２０６は、車両１００の外部温度を検出するセンサである。
【0042】
勾配センサ２０７は、車両１００が走行する路面の勾配を検出するセンサである。
【0043】
ブレーキセンサ２０８は、ブレーキ装置１３１、１３２のブレーキ油圧を検出するセンサである。
【0044】
パーキングセンサ２０９は、車両１００のパーキングブレーキのオンオフを検出するセンサである。
【0045】
ヨーレートセンサ２１０は、ヨーレートを検出するためのセンサである。
【0046】
図４は、車両制御装置１０のＣＰＵ２１Ａの機能構成を示すブロック図である。図４に示すように、ＣＰＵ２１Ａは、機能的には、段差乗り越え制御部４０、保護制御部４１、温度取得部４２、実行猶予部４３、及び速度取得部４４の各機能部を備える。
【0047】
段差乗り越え制御部４０は、車両１００が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う。
【0048】
保護制御部４１は、車両１００を駆動する回転電機１５０の過熱を抑制して回転電機１５０を保護するための保護制御を行う。
【0049】
温度取得部４２は、回転電機１５０の温度を取得する。
【0050】
実行猶予部４３は、車両１００の段差乗り越え制御を実行中に、回転電機１５０の温度が保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで保護制御の実行を猶予する。
【0051】
速度取得部４４は、車両１００の速度を取得する。
【0052】
保護制御部４１は、回転電機１５０の温度が第１閾値以上になった場合は、車両１００の速度が目標車速となるように、回転電機１５０に付与する保護制御用トルクを設定してもよい。
【0053】
また、保護制御部４１は、回転電機１５０の温度が第１閾値よりも大きい第２閾値以上になった場合は、車両の速度が所定速度以下となるように保護制御用トルクを設定するようにしてもよい。
【0054】
また、回転電機１５０が三相のモータジェネレータの場合は、温度取得部４２は、モータジェネレータに流れる電流の電流値に基づいて温度を推定してもよい。具体的には、温度取得部４２は、車両１００が所定速度以下で且つモータジェネレータの単相に連続通電中の場合は、モータジェネレータが所定速度より大きい場合における温度の推定よりも、温度の上昇率が高くなるように、温度を推定してもよい。
【0055】
また、段差乗り越え制御部４０は、車両１００の速度が第１速度以下で且つ段差が第１所定高さより高い場合は、段差の乗り越えを禁止する乗り越え禁止制御を実行し、車両１００の速度が第１速度より速い第２速度より速い場合、又は、段差の高さが第１所定高さより低い第２所定高さ以下の場合は、車両１００のドライバーの要求で段差を乗り越える制御を実行し、車両１００の速度が第２速度以下の場合において、段差の高さが第２所定高さより高く且つ第１の所定高さ以下の場合と、車両の速度が第１速度より速く且つ第２速度以下の場合において、段差の高さが第１所定高さより高い場合は、第１速度で段差を乗り越える低速乗り越え制御を行うようにしてもよい。
【0056】
ＣＰＵ２１Ａは、記憶部２３に記憶された車両制御プログラム２３Ａを読み込んで実行することにより図４に示す各機能部として機能する。なお、車両制御プログラム２３Ａは、後述する図５の保護制御処理、図６の段差乗り越え制御処理、及び図７のトルク選択処理を含む。
【0057】
次に、図５を参照して制御部２１のＣＰＵ２１Ａで実行される保護制御処理、すなわち、車両１００を駆動する回転電機１５０の過熱を抑制して回転電機１５０を保護するための保護制御処理について説明する。図５に示した保護制御処理は、所定時間毎、例えば１０ｍｓｅｃ毎に繰り返し実行される処理である。
【0058】
ステップＳ１００では、ＣＰＵ２１Ａが、図８に示す温度推定処理を実行する。温度推定処理の詳細については後述する。
【0059】
ステップＳ１０１では、ＣＰＵ２１Ａが、図１０に示す過熱保護判定処理を実行する。過熱保護判定処理では、回転電機１５０に付与する保護制御用トルクＴＨが算出され、記憶部２３に記憶される。記憶部２３に記憶された保護制御用トルクＴＨは、保護制御処理が実行される毎に逐次更新される。なお、過熱保護判定処理の詳細については後述する。
【0060】
【0061】
ステップＳ２００では、ＣＰＵ２１Ａが、図１２、１３に示す踏み間違い防止制御の許可判定処理を実行する。なお、踏み間違い防止制御の許可判定処理の詳細については後述する。
【0062】
ステップＳ２０１では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５に示す段差推定処理を実行する。なお、段差推定処理の詳細については後述する。
【0063】
ステップＳ２０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図１９に示す踏み間違い判定処理を実行する。踏み間違い判定処理では、回転電機１５０に付与する踏み間違い防止制御用トルクＴＯが算出され、記憶部２３に記憶される。記憶部２３に記憶された踏み間違い防止制御用トルクＴＯは、段差乗り越え制御が実行される毎に逐次更新される。なお、踏み間違い判定処理の詳細については後述する。
【0064】
【0065】
ステップＳ３００では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のドライバーのアクセル操作量に応じたドライバー要求トルクＴＡＣＣを記憶部２３から読み出すことにより取得する。ドライバー要求トルクＴＡＣＣは、車両１００のドライバーのアクセル操作量に応じたトルク値である。例えばアクセル操作量とトルク値との対応関係を示すトルクマップデータ２３Ｂを記憶部２３に予め記憶しておき、アクセルセンサ２０５から取得したアクセル操作量に対応するトルク値をトルクマップデータ２３Ｂから取得し、これをドライバー要求トルクＴＡＣＣとして記憶部２３に記憶しておく。記憶部２３に記憶されたドライバー要求トルクＴＡＣＣは、ドライバーのアクセル操作量に応じて逐次更新される。
【0066】
ステップＳ３０１では、ＣＰＵ２１Ａが、図５に示す保護制御処理により算出された保護制御用トルクＴＨを記憶部２３から読み出すことにより取得する。
【0067】
ステップＳ３０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図６に示す段差乗り越え制御処理により算出された踏み間違い防止制御用トルクＴＯを記憶部２３から読み出すことにより取得する。
【0068】
ステップＳ３０３では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０に付与する最終トルクＴＭＧを決定する。具体的には、ステップＳ３００で取得したドライバー要求トルクＴＡＣＣ、ステップＳ３０１で取得した保護制御用トルクＴＨ、及びステップＳ３０２で取得した踏み間違い防止制御用トルクＴＯのうち、トルク値が最小のトルクを最終トルクＴＭＧとして決定する。このため、過大なトルクが回転電機１５０に付与されるのが防止される。
【0069】
【0070】
ステップＳ４００では、ＣＰＵ２１Ａが、車輪速センサ２０１から取得した車輪速に基づいて車両の走行速度（以下、車速と称する）を算出し、算出した車速の絶対値（以下、単に車速と称する）が所定速度より大きいか否かを判定する。ここで、所定速度は、車両１００が停止しているとみなせる速度であり、本実施形態では一例として０．１ｋｐｈであるが、これに限られるものではない。
【0071】
そして、車速が所定速度より大きい場合、すなわち車両１００が走行中の場合はステップ４０１へ移行し、車速所定速度以下の場合、すなわち車両１００が停止中の場合はステップＳ４０５へ移行する。
【0072】
ステップＳ４０１では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０の発熱による温度上昇分を示すΔＴｕｐ１を算出する。ΔＴｕｐ１は次式により算出することができる。
【0073】
ΔＴｕｐ１＝ｋ１×｜ｉＭＧ｜ ・・・（１）
【0074】
ここで、ｉＭＧは、回転電機１５０を流れる電流の電流値であり、電流センサ２０３から取得することができる。また、ｋ１は、電流値ｉＭＧを温度に変換するための予め定めた係数であり、車速の絶対値が所定速度より大きい場合にΔＴｕｐの算出に適した値として予め設定されている。このように、ΔＴｕｐ１は、電流値ｉＭＧの絶対値に係数ｋ１を乗算した値である。
【0075】
ステップＳ４０２では、外部との熱交換による回転電機１５０の放熱による温度下降分を示すΔＴｄｗｎ１を算出する。ΔＴｄｗｎ１は、例えば車両１００の外部温度をパラメータとして含む予め定めた算出式により算出することができる。外部温度は、外部温度センサ２０６から取得すればよい。
【0076】
ステップＳ４０３では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０の温度ＴｅｍｐＭＧ１を次式により算出する。
【0077】
ＴｅｍｐＭＧ１＝ＴｅｍｐＭＧ１＋（ΔＴｕｐ－ΔＴｄｗｎ） ・・・（２）
【0078】
このように、現在のＴｅｍｐＭＧ１に、温度上昇分ΔＴｕｐと温度下降分ΔＴｄｗｎとの差分を加算することにより、ＴｅｍｐＭＧ１を更新する。
【0079】
ステップＳ４０４では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ４０３で算出した温度ＴｅｍｐＭＧ１に基づいて、回転電機１５０の推定温度ＴｅｍｐＭＧを次式により算出する。
【0080】
ＴｅｍｐＭＧ＝ＬＰＦ１（ＴｅｍｐＭＧ１） ・・・（３）
【0081】
ここで、ＬＰＦ１（）は、ローパスフィルタを示す関数である。
【0082】
ステップＳ４０５では、ＣＰＵ２１Ａが、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが１であるか否かを判定する。単相連続通電フラグＸＵＶＷＣについての詳細は後述するが、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが１の場合は、三相のモータジェネレータである回転電機１５０のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相において連続通電中である、すなわち相が変化しておらず、回転電機１５０が停止中であることを示す。一方、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが０の場合は、通電相が、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの相から他の相に変化している、すなわち回転電機１５０が回転中であることを示す。そして、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが１である場合、すなわち回転電機１５０が停止中である場合はステップ４０６へ移行し、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが０の場合、すなわち回転電機１５０が回転中の場合は本ルーチンを終了する。
【0083】
ステップＳ４０６では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０の発熱による温度上昇分を示すΔＴｕｐ２を算出する。ΔＴｕｐ２は次式により算出することができる。
【0084】
ΔＴｕｐ２＝ｋ２×｜ｉＭＧ｜ ・・・（４）
【0085】
ここで、ｋ２は、電流値ｉＭＧを温度に変換するための予め定めた係数であり、車速の絶対値が所定速度以下で且つ単相連続通電フラグＸＵＶＷＣが１である場合にΔＴｕｐの算出に適した係数として予め設定されている。このように、ΔＴｕｐ２は、電流値ｉＭＧの絶対値に係数ｋ２を乗算した値である。
【0086】
ステップＳ４０７では、外部との熱交換による回転電機１５０の放熱による温度下降分を示すΔＴｄｗｎ２を算出する。ΔＴｄｗｎ２は、ステップＳ４０２と同様に、例えば車両１００の外部温度をパラメータとして含む予め定めた算出式により算出することができる。
【0087】
ステップＳ４０８では、ＣＰＵ２１Ａが、回転電機１５０の温度ＴｅｍｐＭＧ２を次式により算出する。
【0088】
ＴｅｍｐＭＧ２＝ＴｅｍｐＭＧ２＋（ΔＴｕｐ－ΔＴｄｗｎ） ・・・（５）
【0089】
このように、現在のＴｅｍｐＭＧ２に、温度上昇分ΔＴｕｐと温度下降分ΔＴｄｗｎとの差分を加算することにより、ＴｅｍｐＭＧ２を更新する。
【0090】
ステップＳ４０９では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ４０８で算出した温度ＴｅｍｐＭＧ２に基づいて、回転電機１５０の推定温度ＴｅｍｐＭＧを次式により算出する。
【0091】
ＴｅｍｐＭＧ＝ＬＰＦ２（ＴｅｍｐＭＧ２） ・・・（６）
【0092】
ここで、ＬＰＦ２（）は、ローパスフィルタを示す関数である。ここで、関数ＬＰＦ２（）の時定数は、関数ＬＰＦ１（）の時定数よりも小さい。すなわち、車速が所定速度以下で且つ回転電機１５０の単相に連続通電中の場合は、車速が所定速度より大きい場合における温度の推定よりも、温度の上昇率が高くなるように、温度が推定される。
【0093】
なお、回転電機１５０の温度を検出する温度センサが設けられている場合には、図１０の温度推定処理に代えて、温度センサから取得した温度をＴｅｍｐＭＧとしてもよい。
【0094】
次に、図９を参照して、単相連続通電判定処理について説明する。
【0095】
ステップＳ５００では、ＣＰＵ２１Ａが、通電相が変化したか否かを判定する。すなわち、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の何れかの通電している相が、他の相に変化したか否かを判定する。そして、通電相が変化していない場合はステップＳ５０１へ移行し、通電相が変化した場合はステップＳ５０４へ移行する。
【0096】
ステップＳ５０１では、ＣＰＵ２１Ａが、単相連続通電時間を示すカウンタＴｃｎｔを次式により更新する。
【0097】
Ｔｃｎｔ＝Ｔｃｎｔ＋（ｔｎ－ｔｎ－１） ・・・（７）
【0098】
【0099】
ステップＳ５０２では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタｔｃｎｔが所定時間より大きいか否か、すなわちカウンタＴｃｎｔがリセットされてから所定時間経過したか否かを判定する。所定時間は、本実施形態では一例として０．５秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタｔｃｎｔが所定時間より大きい場合はステップＳ５０３へ移行し、カウンタｔｃｎｔが所定時間以下の場合はステップＳ５０４へ移行する。
【0100】
ステップＳ５０３では、ＣＰＵ２１Ａが、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣを１にセットする。
【0101】
ステップＳ５０４では、ＣＰＵ２１Ａが、単相連続通電フラグＸＵＶＷＣを０にセットする。
【0102】
ステップＳ５０５では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＴｃｎｔを０にセットする。すなわち、カウンタＴｃｎｔをリセットする。
【0103】
【0104】
ステップＳ６００では、ＣＰＵ２１Ａが、図８の温度推定処理で推定した温度ＴｅｍｐＭＧが第１閾値以上であるか否かを判定する。第１閾値は、本来であれば過熱保護制御を行う必要がある温度であり、本実施形態では一例として１６５℃に設定されるが、これに限られるものではない。そして、ＴｅｍｐＭＧが第１閾値以上である場合はステップＳ６０１へ移行し、ＴｅｍｐＭＧが第１閾値未満である場合はステップＳ６０７へ移行する。
【0105】
ステップＳ６０１では、ＣＰＵ２１Ａが、段差乗り越え制御フラグＸＥＸが１であるか否かを判定する。段差乗り越え制御フラグＸＥＸが１の場合は、後述する段差乗り越え制御を実行中であることを示し、段差補正フラグＸＥＸが０の場合は、段差乗り越え制御を実行中ではないことを示す。段差乗り越え制御フラグの設定については後述する。
【0106】
そして、段差乗り越え制御フラグＸＥＸが１である場合、すなわち、段差乗り越え制御を実行中の場合はステップＳ６０２へ移行する。一方、段差乗り越え制御フラグＸＥＸが０の場合、すなわち、段差乗り越え制御を実行中でない場合は、ステップＳ６０４へ移行する。
【0107】
ステップＳ６０２では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護制御の実行猶予カウンタであるｃＵＶＷＣを次式によりインクリメントする。
【0108】
ｃＵＶＷＣ＝ｃＵＶＷＣ＋１ ・・・（８）
【0109】
ステップＳ６０３では、ＣＰＵ２１Ａが、実行猶予カウンタｃＵＶＷＣが所定時間を越えたか否かを判定する。所定時間は、本実施形態では一例として１秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、実行猶予カウンタｃＵＶＷＣが所定時間を越えた場合はステップＳ６０４へ移行し、実行猶予カウンタｃＵＶＷＣが所定時間以下の場合は、ステップＳ６１０へ移行する。
【0110】
ステップＳ６０４では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護モードを示すＸＫＡＮＥＴＵを１に設定する。
【0111】
ステップＳ６０５では、ＣＰＵ２１Ａが、図８の温度推定処理で推定した温度ＴｅｍｐＭＧが第２閾値以上であるか否かを判定する。第２閾値は、第１閾値よりも大きな値に設定され、本実施形態では一例として１８０℃に設定されるが、これに限られるものではない。そして、ＴｅｍｐＭＧが第２閾値以上である場合はステップＳ６０６へ移行し、ＴｅｍｐＭＧが第２閾値未満である場合はステップＳ６１０へ移行する。
【0112】
ステップＳ６０６では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵを２に設定する。
【0113】
ステップＳ６０７では、ＣＰＵ２１Ａが、実行猶予カウンタｃＵＶＷＣを０にセットする。すなわち、実行猶予カウンタｃＵＶＷＣをリセットする。
【0114】
ステップＳ６０８では、ＣＰＵ２１Ａが、ＴｅｍｐＭＧが（第１閾値－α）以下であるか否かを判定する。ここで、αは、過熱保護モードを示すＸＫＡＮＥＴＵをリセットする際にヒステリシスを設けるための係数である。本実施形態では一例としてαは２５℃に設定されるが、これに限られるものではない。そして、ＴｅｍｐＭＧが（第１閾値－α）以下である場合はステップＳ６０９へ移行し、ＴｅｍｐＭＧが（第１閾値－α）より大きい場合はステップＳ６１０へ移行する。
【0115】
ステップＳ６０９では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵを０に設定する。
【0116】
ステップＳ６１０では、ＣＰＵ２１Ａが、図１１に示す過熱保護トルク補正処理を実行する。
【0117】
図１１に示すように、ステップＳ７００では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが０であるか否かを判定する。そして、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが０である場合はステップＳ７０１へ移行し、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが０でない場合はステップＳ７０２へ移行する。
【0118】
ステップＳ７０１では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護制御用トルクＴＨを、取り得る値の最大値に設定する。すなわち、過熱保護制御用トルクＴＨを、図７のトルク選択処理で過熱保護制御用トルクＴＨが選択されない値に設定する。
【0119】
ステップＳ７０２では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが１であるか否かを判定する。そして、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが１である場合はステップＳ７０３へ移行し、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが１でない場合、すなわち、過熱保護モードＸＫＡＮＥＴＵが２の場合はステップＳ７０４へ移行する。
【0120】
ステップＳ７０３では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護制御用トルクＴＨをＸに設定する。ここで、Ｘは、車速が目標車速となるトルクであり、本実施形態では一例として車速が０．５ｋｐｈ～１ｋｐｈとなるような値に設定する。
【0121】
ステップＳ７０４では、ＣＰＵ２１Ａが、過熱保護制御用トルクＴＨを０に設定する。すなわち、過熱保護制御用トルクＴＨを、回転電機１５０が停止する値に設定する。
【0122】
次に、図６のステップＳ２００の踏み間違い防止制御の許可判定処理の詳細について、図１２、１３を参照して説明する。なお、図１２は、踏み間違い防止制御を許可するか否かを判定する許可判定処理であり、図１３は、踏み間違い防止制御を禁止するか否かを判定する禁止判定処理である。
【0123】
ステップＳ８００では、ＣＰＵ２１Ａが、車速が所定速度以下であるか否かを判定する。所定速度は、比較的低速の速度に設定され、本実施形態では、一例として所定速度は９ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。そして、車速が所定速度以下の場合はステップＳ８０１へ移行し、車速が所定速度より速い場合は図１５のステップＳ８０９へ移行する。
【0124】
ステップＳ８０１では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル開度が判定閾値より大きいか否かを判定する。所定閾値は、判定閾値マップデータ２３Ｃに基づいて決定される。図１４に判定閾値マップデータ２３Ｃの一例を示す。図１４に示すように、判定閾値マップデータ２３Ｃは、許可判定処理用マップＭ１と、禁止判定用マップＭ２を有する。図１４の横軸が路面の勾配、縦軸が判定閾値であり、路面の勾配に応じて判定閾値が変化する。図１４に示すように、許可判定処理用マップＭ１は、下り勾配が大き過ぎる領域及び上り勾配が大きすぎる領域では、判定閾値は最大値に設定される。また、下り勾配が大き過ぎる領域及び上り勾配が大きすぎる領域以外の領域のうち、勾配が下りから平坦の領域では、判定閾値は徐々に大きくなり、勾配が平坦の領域では判定閾値はほぼ一定である。また、勾配が平坦から上りの領域では、判定閾値は徐々に大きくなる。禁止判定処理用マップＭ２は、勾配が下りからある程度の上りまでの領域では、判定閾値はほぼ０であり、その領域から更に上りの領域では、判定閾値は徐々に大きくなる。
【0125】
このように、判定閾値は、路面の勾配に応じて設定される。このため、ステップＳ８０１では、ＣＰＵ２１Ａは、まずアクセル開度及び路面の勾配を取得する。アクセル開度は、アクセルセンサ２０５から取得できる。また、路面の勾配は、勾配センサ２０７から取得できる。次に、ＣＰＵ２１Ａは、取得した路面の勾配に応じた判定閾値を許可判定処理用マップＭ１から取得する。そして、アクセル開度が判定閾値より大きいか否かを判定する。そして、アクセル開度が判定閾値より大きい場合はステップＳ８０２へ移行し、アクセル開度が判定閾値以下の場合は、図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0126】
ステップＳ８０２では、ＣＰＵ２１Ａが、ブレーキ油圧が所定閾値以下であるか否かを判定する。ブレーキ油圧は、ブレーキセンサ２０８から取得できる。所定閾値は、ブレーキ油圧が所定閾値以下であれば車両１００のブレーキがオフであると判定できる値に設定される。そして、ブレーキ油圧が所定閾値以下の場合、すなわち車両１００のブレーキがオフである場合は、ステップＳ８０３へ移行し、ブレーキ油圧が所定閾値より大きい場合、すなわち車両１００のブレーキがオンである場合は、図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0127】
ステップＳ８０３では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のパーキングブレーキがオフであるか否かを判定する。パーキングブレーキがオフであるか否かは、パーキングセンサ２０９から取得できる。そして、パーキングブレーキがオフである場合は、ステップＳ８０４へ移行し、パーキングブレーキがオンの場合は、図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0128】
ステップＳ８０４では、ＣＰＵ２１Ａが、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードであるか否かを判定する。すなわち、シフトレバーがドライブ又はリバース等の車両１００が走行可能なモードであるか否かを判定する。そして、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードである場合はステップＳ８０５へ移行し、車両１００のシフトレバーがパーキング及びニュートラル以外のモードでない場合は図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0129】
ステップＳ８０５では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御を許可する時間のカウンタであるＣＸＨＵＭＩが所定時間以下であるか否かを判定する。本実施形態では、一例として所定時間は１秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間以下の場合はステップＳ８０６へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えている場合は、図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0130】
ステップＳ８０６では、ＣＰＵ２１Ａが、前回踏み間違い防止制御が禁止されてから経過した時間をカウントするためのカウンタであるＣＲＥＴＲＹが所定時間以上であるか否かを判定する。本実施形態では、一例として所定時間は３０秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＲＥＴＲＹが所定時間以上の場合はステップＳ８０７へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間未満の場合は、図１３のステップＳ８０９へ移行する。
【0131】
ステップＳ８０７では、踏み間違い防止制御の実行を許可するか否かを示すフラグであるＸＨＵＭＩを１に設定する。ＸＨＵＭＩが１の場合は、踏み間違い防止制御の実行を許可することを示す。一方、ＸＨＵＭＩが０の場合は、踏み間違い防止制御の実行を禁止することを示す。
【0132】
ステップＳ８０８では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩを次式によりインクリメントする。
【0133】
ＣＸＨＵＭＩ＝ＣＸＨＵＭＩ＋１ ・・・（９）
【0134】
図１３のステップＳ８０９では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否かを判定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可された状態であるか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可された状態である場合は、ステップＳ８１０へ移行する。一方、フラグＸＨＵＭＩが０である場合、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が禁止された状態である場合は、ステップＳ８１５へ移行する。
【0135】
ステップＳ８１０では、ＣＰＵ２１Ａが、アクセル開度が０％であるか否かを判定する。そして、アクセル開度が０％である場合はステップＳ８１１へ移行し、アクセル開度が０％でない場合は、ステップＳ８１６へ移行する。
【0136】
ステップＳ８１１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速が０ｋｐｈであるか否かを判定する。そして、車速が０ｋｐｈである場合はステップＳ８１２へ移行し、車速が０ｋｐｈでない場合はステップＳ８１６へ移行する。
【0137】
ステップＳ８１２では、ＣＰＵ２１Ａが、ブレーキ油圧が所定閾値より大きいか否かを判定する。そして、ブレーキ油圧が所定閾値より大きい場合、すなわちブレーキがオンである場合はステップＳ８１３へ移行し、ブレーキ油圧が所定閾値以下の場合、すなわちブレーキがオフである場合はステップＳ８１６へ移行する。
【0138】
ステップＳ８１３では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行を禁止する。
【0139】
ステップＳ８１４では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＲＥＴＲＹを０に設定する。すなわち、カウンタＣＲＥＴＲＹをリセットする。
【0140】
ステップＳ８１５では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＲＥＴＲＹを次式によりインクリメントする。
【0141】
ＣＲＥＴＲＹ＝ＣＲＥＴＲＹ＋１ ・・・（１０）
【0142】
ステップＳ８１６では、ＣＰＵ２１Ａが、ドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かを判定する。ドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かの判定は、例えば解除スイッチを設けて、解除スイッチをドライバーがオンにしたか否かで判定してもよい。また、ドライバーが方向指示器を操作したか否かによりドライバーの段差乗り越え要求がオンであるか否かを判定してもよい。ドライバーが方向指示器を操作した場合は、例えば段差がある路肩に車両１００を乗り上げる意思があると考えられるためである。そして、ドライバーの段差乗り越え要求がオンである場合はステップＳ８１８へ移行し、ドライバーの段差乗り越え要求がオフである場合はステップＳ８１７へ移行する。
【0143】
ステップＳ８１７では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えたか否かを判定する。所定時間は、本実施形態では、一例として１０秒に設定されるが、これに限られるものではない。そして、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間を越えた場合はステップＳ８１８へ移行し、カウンタＣＸＨＵＭＩが所定時間以下の場合は本ルーチンを終了する。
【0144】
ステップＳ８１８では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行を禁止する。
【0145】
ステップＳ８１９では、ＣＰＵ２１Ａが、カウンタＣＸＨＵＭＩを０に設定する。すなわち、カウンタＣＸＨＵＭＩをリセットする。
【0146】
このように、アクセル操作がされてから１秒が経過するまでは踏み間違い防止制御の実行の許可を受け付ける。また、アクセルオフ等により車両１００が停止していると判定した場合に、踏み間違い防止制御の実行を禁止する。例えば車輪が穴に嵌まってしまい脱出したい場合、又は、車両前方に障害物があり、どうしても乗り越えたい場合、路肩の段差にどうしても乗り越えて縦列駐車をしたい場合等、ドライバーがどうしても乗り越えたい場合は踏み間違い防止制御を禁止してアクセル操作によるトルクの制御を復活させる。
【0147】
なお、アクセル操作がオフで踏み間違い防止制御が禁止された後、アクセルを再度踏み込んだことを検出した場合は、ドライバーが解除を望んでいるとみなして、再度踏み間違い防止制御を禁止するようにしてもよい。
【0148】
【0149】
ステップＳ９００では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否か、すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可されているか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち踏み間違い防止制御が許可されている場合はステップＳ９０１へ移行し、フラグＸＨＵＭＩが０である場合、すなわち踏み間違い防止制御が禁止されている場合は本ルーチンを終了する。
【0150】
ステップＳ９０１では、ＣＰＵ２１Ａが、段差の高さｈの最大値ｈｍａｘを算出する。具体的には、まず、垂直荷重Ｆｚを算出する。垂直荷重Ｆｚは、従動輪である車輪１１１、１１２に対し、下方側に向かって加えられる力のことである。垂直荷重Ｆｚは、車輪１１１、１１２のそれぞれが受ける力の合計値として次式により算出される。
【0151】
【0152】
上記（１１）式の右辺第１項にある「ｍ」は車両１００の重量である。「ｇ」は重力加速度である。「ｌ」は車両１００のホイールベースの長さである。「ｌｒ」は、車両１００の重心から後輪（車輪１２１、１２２）の回転中心軸までの、前後方向に沿った長さである。「ＧＸ」は車両１００の進行方向、すなわち前後方向に沿った加速度である。「ｈｃｇ」は、路面から車両１００の重心までの高さである。上記（１１）式の右辺第１項は、車両１００が走行する際の動荷重として車輪１１１、１１２のそれぞれに加えられる力の、下方側に向かう方向の成分を表している。
【0153】
上記（１１）式の右辺第２項にある「ｄＳ」は、車両１００のダンパー（不図示）の減衰係数である。「ＶＳｐｄ」は、車両１００の前後方向に沿った走行速度である。ＶＳは、例えば車輪速センサ２０１からの信号に基づいて算出することができる。「θｏｌｄ」は、前回の制御周期において算出された軌跡角度θの値である。図１５の処理が最初に実行される際には、θｏｌｄの値として例えば０が用いられる。上記（１１）式の右辺第２項は、ダンパーの伸縮に伴って車輪１１１、１１２のそれぞれに加えられる力、を表している。
【0154】
次に、軌跡角度θを算出する。ここで、軌跡角度θについて説明する。「軌跡角度」とは、車輪１１１等の回転中心軸の軌跡が路面に対してなす角度、のことである。
【0155】
図１６には、車輪１１１が路面ＲＤの上にある状態が模式的に描かれている。路面ＲＤには、車輪止めである段差ＳＴが設けられており、車輪１１１の一部が段差ＳＴに接触した状態となっている。図１６の状態から、車両１００が右側（つまり段差ＳＴ側）に向かって更に進行しようとした場合には、車輪１１１は段差ＳＴに乗り上げることとなる。
【0156】
図１７Ａにおいて実線で示されているグラフは、車両１００が上記のように右側に向かって進行した場合における、車両１００の走行距離（横軸）と、車輪１１１の回転中心軸ＡＸの高さ（縦軸）と、の関係を表している。当該グラフは、車両１００の走行中における回転中心軸ＡＸの軌跡を表すもの、ということができる。図１７Ａに示されるθは、車輪１１１等の回転中心軸ＡＸの軌跡が路面に対してなす角度であり、車両１００がＸ１の位置にあるときにおける軌跡角度を表している。このような軌跡角度θは、車両１００の各位置に対応して定義することができる。
【0157】
なお、「軌跡角度」とは、先に述べたように、車輪１１１等の回転中心軸ＡＸの軌跡が路面に対してなす角度、のことであるが、ここでいう「回転中心軸ＡＸの軌跡」とは、車両１００をその左右方向（車幅方向）に沿って見た場合における、回転中心軸ＡＸの軌跡のことである。なお、図１７Ａのグラフに示されるような回転中心軸ＡＸの軌跡は、同図において一点鎖線で示される段差ＳＴの形状、をある程度反映させたものとなる。両者の形状が互いに異なるのは、車輪１１１が剛体ではなく、段差ＳＴに当たることで車輪１１１が変形するからである。
【0158】
軌跡角度θは、次式により算出することができる。
【0159】
【0160】
上記（１２）式の右辺にある「Ｔｍｇ」は、回転電機１５０のトルクであり、「Ｒ」は車輪１１１の動半径である。「Ｔｍｇ／Ｒ」は、車両１００の駆動輪が路面に加えている駆動力を示す。回転電機１５０のトルクＴｍｇは、例えば回転電機１５０を流れる駆動用電流の値を電流センサ２０３によって取得し、取得した駆動用電流の大きさに基づいてトルクを算出することで取得することができる。
【0161】
次に、軌跡角度θから車輪１１１が理想の円盤である場合の軌跡角度θ’を次式により算出する。
【0162】
【0163】
ここで、Ｌは車輪１１１の接地長さである。接地長さＬは、図１７Ａ、１７Ｂにおける乗り上げ距離（ｘ２－ｘ１）である。図１７Ｂのグラフには、図１７Ａのように車両１００が段差ＳＴを乗り越える際における、軌跡角度θの変化の例が示されている。
【0164】
図１７Ａ、１７Ｂに示される「Ｘ１」は、車輪１１１等が段差ＳＴに接触した時点の車両１００の位置である。また、図１７Ａ、１７Ｂに示される「Ｘ２」は、車輪１１１等が路面から離れた時点の車両１００の位置である。当該位置は、図１７Ａのグラフにおける変曲点に対応する位置であり、図１７Ｂのグラフにおけるピーク値に対応する位置である。
【0165】
「乗り上げ距離」とは、Ｘ１からＸ２までの距離、すなわち、車輪１１１等が段差ＳＴに接触してから、車輪１１１等が路面から離れるまで、の間に車両１００が走行する距離である。換言すれは、「乗り上げ距離」とは、軌跡角度θが増加し始めてから減少し始めるまでの期間において、車両１００が走行した距離、ということもできる。
【0166】
このように定義される乗り上げ距離は、平坦な路面ＲＤの上に車両１００が停車しているときにおいて、車輪１１１等のうち路面ＲＤに接触している部分の前後方向に沿った長さ（図１６におけるＬ１）と相関がある。このため、車輪１１１等の空気圧が低くなる程、図１６に示されるＬ１は長くなり、図１７Ａ、１７Ｂに示される乗り上げ距離も長くなる傾向がある。
【0167】
段差ＳＴの高さｈは、車輪１１１が理想の円盤である場合は、次式により算出することができる。
【0168】
【0169】
ここで、上記（１４）式のθを、軌跡角度θの最大値であるθｍａｘとした場合、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘを算出することができる。
【0170】
軌跡角度θｍａｘは、次式により算出することができる。
【0171】
θｍａｘ＝κ×Ｌ ・・・（１５）
【0172】
ここで、κは、軌跡角度θの変化率であり、次式により算出することができる。
【0173】
【0174】
ここで、ｆｉｌｅｔｅｒ（）は、高周波数成分を減衰させるフィルタ処理を行う関数であり、軌跡角度θの変化量をなまらせる、すなわち緩やかにする機能を有する関数である。また、Ｖｘは車速である。
【0175】
以上より、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘは、次式により算出することができる。
【0176】
【0177】
なお、以下では、段差ＳＴの高さの最大値ｈｍａｘを単に段差ＳＴの高さｈと称する。
【0178】
ステップＳ９０２では、ＣＰＵ２１Ａが、図１８に示す片輪及び両輪乗り上げ判定処理を実行する。
【0179】
図１８に示すように、ステップＳ１０００では、ＣＰＵ２１Ａが、図１５のステップＳ９０１で算出した段差高さｈが所定高さ以下であるか否かを判定する。所定高さは、本実施形態では、一例として２ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差高さｈが所定高さ以下である場合はステップＳ１００１へ移行し、段差高さｈが所定高さより高い場合はステップＳ１００２へ移行する。
【0180】
ステップＳ１００１では、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのか、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのかを示すフラグＸＫＡＴＡＲＩＮを０に設定する。フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０の場合は、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態を示し、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが１の場合は、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態を示す。
【0181】
ステップＳ１００２では、ＣＰＵ２１Ａが、横Ｇ比例値δを次式により算出する。
【0182】
【0183】
ここで、Ｇｙは、横Ｇ、すなわち、車両１００の左右方向に沿った加速度であり、加速度センサ２０２から取得できる。Ｋは予め定めた係数である。また、Ｖｘは、車速である。また、ｒはヨーレートであり、ヨーレートセンサ２１０から取得できる。また、ｃｏｎｓｔは分母がゼロとなるのを防止するための予め定めた係数である。
【0184】
片輪が段差ＳＴの乗り上げた場合、両輪が乗り上げた場合と比較して車両１００がより傾くため、横Ｇとして検出される。また、車両１００の旋回時に発生する横Ｇ分をキャンセルするために、横Ｇと、ヨーレートｒから算出した横Ｇとを比較した横Ｇ比例値δに基づいて、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしているのか、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしているのかを判定する。
【0185】
ステップＳ１００３では、ＣＰＵ２１Ａが、ステップＳ１００２で算出した横Ｇ比例値δの絶対値が所定値より大きいか否かを判定する。そして、横Ｇ比例値δの絶対値が所定値より大きい場合はステップＳ１００４へ移行し、横Ｇ比例値δの絶対値が所定値以下の場合は、ステップＳ１００１へ移行する。
【0186】
ステップＳ１００４では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮを１に設定する。
【0187】
図１５に戻って、ステップＳ９０３では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０であるか否かを判定する。すなわち、両輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている状態なのか否かを判定する。そして、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが０の場合は本ルーチンを終了し、フラグＸＫＡＴＡＲＩＮが１の場合は、ステップＳ９０４へ移行する。
【0188】
ステップＳ９０４では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈを次式により２倍とする。すなわち、片輪が段差ＳＴを乗り越えようとしている場合は、段差ＳＴの高さｈを２倍に設定する。
【0189】
ｈ＝ｈ×２ ・・・（１９）
【0190】
【0191】
ステップＳ１１００では、ＣＰＵ２１Ａが、フラグＸＨＵＭＩが１であるか否かを判定する。すなわち、踏み間違い防止制御の実行が許可されているか否かを判定する。そして、フラグＸＨＵＭＩが１である場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が許可されている場合はステップＳ１１０１へ移行し、フラグＸＨＵＭＩが０の場合、すなわち踏み間違い防止制御の実行が禁止されている場合はステップＳ１１０８へ移行する。
【0192】
ステップＳ１１０１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速が所定速度以下であるか否かを判定する。所定速度は、車両１００が低速で走行していると判定可能な速度に設定され、本実施形態では、一例として１ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0193】
そして、車速が所定速度以下である場合はステップＳ１１０２へ移行し、車速が所定速度を越えている場合はステップＳ１１０４へ移行する。
【0194】
ステップＳ１１０２では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さより高いか否かを判定する。第１所定高さは、本実施形態では、一例として１３．５ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さより高い場合はステップＳ１１０３へ移行し、段差ＳＴの高さｈが第１所定高さ以下の場合はステップＳ１１０４へ移行する。
【0195】
ステップＳ１１０３では、ＣＰＵ２１Ａが、図２０に示す乗り越え禁止制御を実行する。
【0196】
図２０に示すように、ステップＳ１２００では、ＣＰＵ２１Ａが、目標車速を設定する。目標車速は、本実施形態では、一例として０ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0197】
ステップＳ１２０１では、ＣＰＵ２１Ａが、車速がステップＳ１２００で設定した目標車速となるようにＰＩフィードバック制御を行うためのフィードバック駆動トルクＴｆｂを次式により算出する。
【0198】
【0199】
ここで、Ｋｐは、比例ゲインである。Ｋｉは、積分ゲインである。また、Ｔｆｂは予め定めた上限値と下限値との間に制限される。
【0200】
ステップＳ１２０２では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈに応じた負荷トルクを打ち消す段差補正トルクＴＬを設定する。ここで、ＴＬは、目標車速が０ｋｐｈの場合は、０に設定される。
【0201】
ステップＳ１２０３では、ＣＰＵ２１Ａが、踏み間違い防止制御用トルクＴＯを次式により算出する。
【0202】
ＴＯ＝Ｔｆｂ＋ＴＬ＋ＴＵ ・・・（２１）
【0203】
ここで、ＴＵは、路面の勾配に応じて設定されるトルクであり、勾配とトルクＴＵとの対応関係を予め定めた勾配トルクマップデータ２３Ｄを用いて取得することができる。
【0204】
なお、図２０の乗り越え禁止制御は、シフトがＲレンジ（後退）の場合もシフトがＤレンジの場合と同様に実行される。
【0205】
図１９に戻って、ステップＳ１１０４では、ＣＰＵ２１Ａが、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さより高いか否かを判定する。第２所定高さは、第１所定高さよりも低い高さに設定され、本実施形態では、一例として６．５ｃｍに設定されるが、これに限られるものではない。そして、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さより高い場合はステップＳ１１０５へ移行し、段差ＳＴの高さｈが第２所定高さ以下の場合はステップＳ１１０８へ移行する。
【0206】
ステップＳ１１０５では、ＣＰＵ２１Ａが、低速乗り越え制御を実行する。低速乗り越え制御は、基本的に図２０の乗り越え禁止制御と同様であるが、ステップＳ１２００とＳ１２０２の処理が異なる。
【0207】
まず、ステップＳ１２００で設定する目標車速が異なる。低速乗り越え制御では、目標車速は例えば１ｋｐｈに設定されるが、これに限られるものではない。
【0208】
また、ステップＳ１２０２では、段差補正トルクＴＬを次式により算出する。
【0209】
ＴＬ＝Ｒ×Ｆｚ×ｔａｎ（θ） ・・・（２２）
【0210】
なお、シフトがＲレンジ（後退）の場合における低速乗り越え制御は、ステップＳ１２００において目標車速を－１ｋｐｈに設定する以外の処理についてはシフトがＤレンジの場合と同様である。
【0211】
図１９に戻って、ステップＳ１１０６では、ＣＰＵ２１Ａが、段差乗り越え制御フラグＸＥＸを１に設定する。段差乗り越え制御フラグＸＥＸが１の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中、すなわち、ステップＳ１１０３の乗り越え禁止制御又はステップＳ１１０５の低速乗り越え制御を実行中であることを示す。一方、トルク補正実行フラグＸＥＸが０の場合は、踏み間違い防止制御用トルクＴＯによるトルク補正を実行中ではない、すなわち、ステップＳ１１０３の乗り越え禁止制御及びステップＳ１１０５の低速乗り越え制御の何れも実行中ではないことを示す。
【0212】
ステップＳ１１０７では、ＣＰＵ２１Ａが、ドライバーに警告する処理を実行する。具体的には、例えば「ペダルを戻して車両を停車してください。」等のメッセージをメーターに表示させたり、メッセージを音声でスピーカーから出力させたりする。
【0213】
図２１には、車速と段差高さｈと段差乗り越え制御との関係を示した。図２１に示すように、車速が第１速度（１ｋｐｈ）以下で且つ段差高さｈが第１所定高さより高い場合は、乗り越え禁止制御を行う。また、車速が第２速度（９ｋｐｈ）より速い場合、又は、段差高さｈが第２所定高さ以下の場合は、ドライバーの要求で段差を乗り越える制御を行う。また、車速が９ｋｐｈ以下の場合において、段差高さｈが第２所定高さより高く且つ第１の所定高さ以下の場合と、車速が１ｋｐｈより速く且つ９ｋｐｈ以下の場合において、段差高さｈが第１所定高さより高い場合は、１ｋｐｈで段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う。
【0214】
以上説明したように、本実施形態では、段差乗り越え制御を実行中に、回転電機１５０の温度が保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで保護制御の実行を猶予する。そして、回転電機１５０の温度が第１閾値よりも大きい第２閾値以上になった場合は、車両１００の速度が所定速度以下となるように保護制御用トルクを設定する。このため、トルクを制限した状態とトルクの制限を解除した状態とが繰り返されるハンチングを抑制することができ、ドライバビリティが悪化するのを防ぐことができる。また、トルクの制限により車両が段差を乗り越えられなかったり、段差を乗り越えた後に車両１００が飛び出したりすることを防ぐことができ、スムーズに段差を乗り越えることができる。
【0215】
なお、本開示は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【0216】
上記実施の形態で説明した車両制御装置１０の構成（図２参照）は一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要な部分を削除したり、新たな部分を追加したりしてもよいことは言うまでもない。
【0217】
また、上記実施の形態で説明した車両制御プログラム２３Ａの処理の流れ（図５～７参照）も一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0218】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0219】
本開示の技術に関して、以下の付記を開示する。
【0220】
＜付記＞
（付記１）
車両（１００）が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部（４１）と、
前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、
前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
（付記２）
前記車両の速度を取得する速度取得部（４４）を備え、
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値以上になった場合は、前記車両の速度が目標車速となるように、前記回転電機に付与する保護制御用トルクを設定する、
付記１記載の車両制御装置。
（付記３）
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上になった場合は、前記車両の速度が所定速度以下となるように前記保護制御用トルクを設定する、
付記２記載の車両制御装置。
（付記４）
前記回転電機は、三相のモータジェネレータであり、
前記温度取得部は、前記三相のモータジェネレータに流れる電流の電流値に基づいて前記温度を推定する
付記１～３の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記５）
前記温度取得部は、前記車両が所定速度以下で且つ前記モータジェネレータに連続通電中の場合は、前記車両が所定速度より大きい場合における前記温度の推定よりも、前記温度の上昇率が高くなるように、前記温度を推定する
付記４記載の車両制御装置。
（付記６）
前記段差乗り越え制御部は、
前記車両の速度が第１速度以下で且つ前記段差が第１所定高さより高い場合は、前記段差の乗り越えを禁止する乗り越え禁止制御を実行し、
前記車両の速度が第１速度より速い第２速度より速い場合、又は、前記段差の高さが前記第１所定高さより低い第２所定高さ以下の場合は、前記車両のドライバーの要求で段差を乗り越える制御を実行し、
前記車両の速度が前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが第２所定高さより高く且つ前記第１所定高さ以下の場合と、前記車両の速度が前記第１速度より速く且つ前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが前記第１所定高さより高い場合は、前記第１速度で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う、
付記２～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記７）
少なくとも１つのプロセッサ（２１Ａ）が、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
（付記８）
少なくとも１つのプロセッサに、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
（付記１）
車両（１００）が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行う段差乗り越え制御部（４１）と、
前記車両を駆動する回転電機（１５０）の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行う保護制御部（４１）と、
前記回転電機の温度を取得する温度取得部（４２）と、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する実行猶予部（４３）と、
を備えた車両制御装置（１０）。
（付記２）
前記車両の速度を取得する速度取得部（４４）を備え、
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値以上になった場合は、前記車両の速度が目標車速となるように、前記回転電機に付与する保護制御用トルクを設定する、
付記１記載の車両制御装置。
（付記３）
前記保護制御部は、前記回転電機の温度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上になった場合は、前記車両の速度が所定速度以下となるように前記保護制御用トルクを設定する、
付記２記載の車両制御装置。
（付記４）
前記回転電機は、三相のモータジェネレータであり、
前記温度取得部は、前記三相のモータジェネレータに流れる電流の電流値に基づいて前記温度を推定する
付記１～３の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記５）
前記温度取得部は、前記車両が所定速度以下で且つ前記モータジェネレータに連続通電中の場合は、前記車両が所定速度より大きい場合における前記温度の推定よりも、前記温度の上昇率が高くなるように、前記温度を推定する
付記４記載の車両制御装置。
（付記６）
前記段差乗り越え制御部は、
前記車両の速度が第１速度以下で且つ前記段差が第１所定高さより高い場合は、前記段差の乗り越えを禁止する乗り越え禁止制御を実行し、
前記車両の速度が第１速度より速い第２速度より速い場合、又は、前記段差の高さが前記第１所定高さより低い第２所定高さ以下の場合は、前記車両のドライバーの要求で段差を乗り越える制御を実行し、
前記車両の速度が前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが第２所定高さより高く且つ前記第１所定高さ以下の場合と、前記車両の速度が前記第１速度より速く且つ前記第２速度以下の場合において、前記段差の高さが前記第１所定高さより高い場合は、前記第１速度で前記段差を乗り越える低速乗り越え制御を行う、
付記２～５の何れか１項に記載の車両制御装置。
（付記７）
少なくとも１つのプロセッサ（２１Ａ）が、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行する車両制御方法。
（付記８）
少なくとも１つのプロセッサに、
車両が段差を乗り越えるための段差乗り越え制御を行い、
前記車両を駆動する回転電機の過熱を抑制して前記回転電機を保護するための保護制御を行い、
前記回転電機の温度を取得し、
前記車両の段差乗り越え制御を実行中に、前記回転電機の温度が前記保護制御を実行すべき第１閾値以上になった場合、所定時間経過するまで前記保護制御の実行を猶予する、
ことを含む処理を実行させる車両制御プログラム（２３Ａ）。
【符号の説明】
【0221】
１０ 車両制御装置、２１ 制御部、２３Ａ 車両制御プログラム、４０ 段差乗り越え制御部、４１ 保護制御部、４２ 温度取得部、４３ 実行猶予部、４４ 速度取得部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
