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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024165202
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】リール配置装置、リール配置方法及び部品実装システム
(51)【国際特許分類】
H05K 13/02 20060101AFI20241121BHJP
【ＦＩ】
H05K13/02 A
H05K13/02 Z
H05K13/02 B
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023081135
(22)【出願日】2023-05-16
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-05-17
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109210
【弁理士】
【氏名又は名称】新居 広守
(74)【代理人】
【識別番号】100137235
【弁理士】
【氏名又は名称】寺谷 英作
(74)【代理人】
【識別番号】100131417
【弁理士】
【氏名又は名称】道坂 伸一
(72)【発明者】
【氏名】平田 修一
(72)【発明者】
【氏名】松川 茂
(72)【発明者】
【氏名】酒井 希
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353AA02
5E353CC01
5E353CC03
5E353CC04
5E353DD05
5E353DD11
5E353EE34
5E353EE61
5E353GG01
5E353HH25
5E353HH26
5E353HH30
5E353HH40
5E353HH80
5E353JJ21
5E353JJ41
5E353JJ48
5E353JJ52
5E353KK02
5E353KK03
5E353LL04
5E353LL07
5E353MM04
5E353MM08
5E353QQ30
(57)【要約】
【課題】ロボットハンドを用いて部品リールを、他のキャリアテープに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置などを提供する。
【解決手段】リール配置装置は、ロボットハンド２１０と、キャリアテープ１４の幅方向に並ぶ複数のフィーダ７に供給する複数のキャリアテープ１４をそれぞれが有する複数の部品リールＣを収容可能なリールホルダ１５と、ロボットハンド２１０に、部品リールＣを保持させ、保持させた部品リールＣをリールホルダ１５の第１の位置ｐ１に配置させる制御部２１３と、を備え、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、第１の位置ｐ１から第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７までの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。
【選択図】図１０
【解決手段】リール配置装置は、ロボットハンド２１０と、キャリアテープ１４の幅方向に並ぶ複数のフィーダ７に供給する複数のキャリアテープ１４をそれぞれが有する複数の部品リールＣを収容可能なリールホルダ１５と、ロボットハンド２１０に、部品リールＣを保持させ、保持させた部品リールＣをリールホルダ１５の第１の位置ｐ１に配置させる制御部２１３と、を備え、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、第１の位置ｐ１から第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７までの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。
【選択図】図１０
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットハンドと、
キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダに供給する複数のキャリアテープをそれぞれが有する複数の部品リールを収容可能なリールホルダと、
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、保持させた前記部品リールを前記リールホルダの第１の位置に配置させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドに、前記第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて前記部品リールを前記第１の位置に配置させる
リール配置装置。
キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダに供給する複数のキャリアテープをそれぞれが有する複数の部品リールを収容可能なリールホルダと、
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、保持させた前記部品リールを前記リールホルダの第１の位置に配置させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットハンドに、前記第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて前記部品リールを前記第１の位置に配置させる
リール配置装置。
【請求項2】
さらに、
前記第２経路に配置されるキャリアテープの前記幅方向への移動を規制するガイドを備え、
前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせて前記ガイドを前記幅方向へ移動させることで、前記第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させる
請求項１に記載のリール配置装置。
前記第２経路に配置されるキャリアテープの前記幅方向への移動を規制するガイドを備え、
前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせて前記ガイドを前記幅方向へ移動させることで、前記第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させる
請求項１に記載のリール配置装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを、前記第１の位置に配置されたときの姿勢に対して傾けた状態で前記ガイドに押し当てさせて、前記空間を通じて前記第１の位置へスライドさせる
請求項２に記載のリール配置装置。
請求項２に記載のリール配置装置。
【請求項4】
前記複数のフィーダに供給される複数のキャリアテープが配置されるピッチは、前記複数の部品リールのそれぞれの軸方向における幅よりも狭い
請求項２または３に記載のリール配置装置。
請求項２または３に記載のリール配置装置。
【請求項5】
前記複数の部品リールは、前記幅方向に互いに異なる位置に配置される複数の第１部品リールと、前記幅方向に互いに異なる位置に配置され、かつ、前記幅方向に交差する方向に前記複数の第１部品リールとは異なる位置に配置される複数の第２部品リールとを含み、
前記複数の第２部品リールは、前記複数の第１部品リールよりも前記複数のフィーダから遠い位置に配置され、
前記複数の第１部品リールの複数の第１キャリアテープと、前記複数の第２部品リールの複数の第２キャリアテープとは、前記複数のフィーダに対して、１つずつ交互に供給される
請求項４に記載のリール配置装置。
前記複数の第２部品リールは、前記複数の第１部品リールよりも前記複数のフィーダから遠い位置に配置され、
前記複数の第１部品リールの複数の第１キャリアテープと、前記複数の第２部品リールの複数の第２キャリアテープとは、前記複数のフィーダに対して、１つずつ交互に供給される
請求項４に記載のリール配置装置。
【請求項6】
前記複数の第２キャリアテープのうちの一の第２キャリアテープは、前記第２経路に配置される
請求項５に記載のリール配置装置。
請求項５に記載のリール配置装置。
【請求項7】
前記複数の部品リールは、さらに、前記複数の第１部品リール及び前記複数の第２部品リールとは異なる位置に配置される複数の第３部品リールを含み、
前記複数の第３部品リールのうちの一の第３部品リールの一の第３キャリアテープは、前記複数の第２部品リールからの前記複数の第２キャリアテープの供給が終了後に、供給
されるために、前記第２経路に配置され、
前記ガイドは、前記一の第２キャリアテープ及び前記一の第３キャリアテープの前記幅方向への移動を規制する
請求項６に記載のリール配置装置。
前記複数の第３部品リールのうちの一の第３部品リールの一の第３キャリアテープは、前記複数の第２部品リールからの前記複数の第２キャリアテープの供給が終了後に、供給
されるために、前記第２経路に配置され、
前記ガイドは、前記一の第２キャリアテープ及び前記一の第３キャリアテープの前記幅方向への移動を規制する
請求項６に記載のリール配置装置。
【請求項8】
前記ロボットハンドには、前記ロボットハンドへの荷重を検出する力センサが設けられ、
前記制御部は、
前記力センサにより検出された前記荷重が閾値を超えない範囲で、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせる
請求項２または３に記載のリール配置装置。
前記制御部は、
前記力センサにより検出された前記荷重が閾値を超えない範囲で、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせる
請求項２または３に記載のリール配置装置。
【請求項9】
ロボットハンドの動作を制御して部品リールをリールホルダに配置するリール配置方法であって、
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、
前記ロボットハンドに、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダのうち、前記リールホルダの第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、
前記ロボットハンドに、移動させることで生じた空間を通じて、複数の部品リールを収容可能なリールホルダの第１の位置に、保持させた前記部品リールを配置させる
リール配置方法。
前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、
前記ロボットハンドに、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダのうち、前記リールホルダの第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、
前記ロボットハンドに、移動させることで生じた空間を通じて、複数の部品リールを収容可能なリールホルダの第１の位置に、保持させた前記部品リールを配置させる
リール配置方法。
【請求項10】
請求項１から３のいずれか１項に記載のリール配置装置と、
前記複数のフィーダから供給される部品を基板に実装する実装ヘッドと、を備える
部品実装システム。
前記複数のフィーダから供給される部品を基板に実装する実装ヘッドと、を備える
部品実装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、リール配置装置、リール配置方法及び部品実装システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、キャリアテープを収納する収納体（リール）であって、収納体ストッカに格納されている収納体を交換する交換装置を備える実装基板製造システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／０７９７３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、ロボットハンドを用いてリールを、他のリールから延びるキャリアテープに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置などを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様に係るリール配置装置は、ロボットハンドと、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダに供給する複数のキャリアテープをそれぞれが有する複数の部品リールを収容可能なリールホルダと、前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、保持させた前記部品リールを前記リールホルダの第１の位置に配置させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットハンドに、前記第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて前記部品リールを前記第１の位置に配置させる。
【0006】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。
【発明の効果】
【0007】
本開示のリール配置装置などは、ロボットハンドを用いてリールを、他のリールから延びるキャリアテープに干渉しないように所定の位置に配置することができる。
【0008】
なお、本開示の一態様における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／または効果は、いくつかの実施の形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
（本開示の基礎となった知見）
キャリアテープの幅方向に並列に配置される複数のフィーダに複数のキャリアテープを供給するために、複数の部品リールをリールホルダに配置する際、一般的に、コンパクト化のために複数のフィーダが配置されるピッチは、キャリアテープの幅に所定のマージンを加えた値に設定される。所定のマージンは、極力小さく設定され、例えば、キャリアテープの幅の２０～３０％ほどに設定される。しかしながら、キャリアテープが巻回されている部品リールの幅は、最大のものでキャリアテープの幅の例えば２倍近くになる。このため、複数の部品リールをリールホルダに１列に並べて、複数のフィーダに供給しようとすると、部品リールとフィーダとが対向せずに、フィーダの位置から大きくずれた位置（例えば、テープ幅よりも大きくずれた位置）に部品リールが配置されてしまう場合がある。
キャリアテープの幅方向に並列に配置される複数のフィーダに複数のキャリアテープを供給するために、複数の部品リールをリールホルダに配置する際、一般的に、コンパクト化のために複数のフィーダが配置されるピッチは、キャリアテープの幅に所定のマージンを加えた値に設定される。所定のマージンは、極力小さく設定され、例えば、キャリアテープの幅の２０～３０％ほどに設定される。しかしながら、キャリアテープが巻回されている部品リールの幅は、最大のものでキャリアテープの幅の例えば２倍近くになる。このため、複数の部品リールをリールホルダに１列に並べて、複数のフィーダに供給しようとすると、部品リールとフィーダとが対向せずに、フィーダの位置から大きくずれた位置（例えば、テープ幅よりも大きくずれた位置）に部品リールが配置されてしまう場合がある。
【0011】
このように、フィーダの位置から大きくずれた位置に部品リールが配置されてしまうと、キャリアテープの幅方向に対する負荷がキャリアテープにかかるため、フィーダにキャリアテープがスムーズに供給されない恐れがある。これを避けるために、複数の部品リールを、フィーダに近い位置に配置されるグループと、フィーダから遠い位置に配置されるグループとに分けて、これらのグループから交互に１つずつキャリアテープを複数のフィーダに供給することが考えられる。これにより、フィーダが配置されるピッチよりも大きい幅の部品リールが含まれている場合であっても、複数の部品リールから供給される複数のキャリアテープが配置されるピッチを、複数のフィーダのピッチに合わせて小さくすることができる。
【0012】
このように、複数のフィーダに供給される複数のキャリアテープのピッチを小さくした場合に、部品リールをロボットハンドで交換させようとすると、対象の部品リールが取り除かれたとしても隣接するキャリアテープ間の隙間が部品リールの幅よりも狭いため、隣接するキャリアテープに干渉してしまう。このため、ロボットハンドを用いてリールを、他のリールから延びるキャリアテープに干渉しないように所定の位置に配置することは難しい。
【0013】
本発明者らは、ロボットハンドを用いてリールを、他のリールから延びるキャリアテー
プに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置など見出すに至った。
プに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置など見出すに至った。
【0014】
第１の態様に係るリール配置装置は、ロボットハンドと、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダに供給する複数のキャリアテープをそれぞれが有する複数の部品リールを収容可能なリールホルダと、前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、保持させた前記部品リールを前記リールホルダの第１の位置に配置させる制御部と、を備え、前記制御部は、前記ロボットハンドに、前記第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて前記部品リールを前記第１の位置に配置させる。
【0015】
これによれば、第１フィーダにキャリアテープを供給するためのリールが配置される第１の位置に、ロボットハンドにリールを配置させるときに、第１フィーダに供給するキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させる。そして、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンドにリールを第１の位置に配置させるため、他のリールから延び第２経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0016】
第２の態様に係るリール配置装置は、第１の態様に係るリール配置装置であって、さらに、前記第２経路に配置されるキャリアテープの前記幅方向への移動を規制するガイドを備え、前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせて前記ガイドを前記幅方向へ移動させることで、前記第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させる。
【0017】
これによれば、第２経路に配置されるキャリアテープを、ロボットハンドに保持されたリールをガイドに押し当てることで第１経路から遠ざかる方向に移動させるため、ロボットハンドで第２経路に配置されるキャリアテープに触れることなく当該キャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させることができる。このため、第２経路に配置されるキャリアテープへ負荷を与えないように移動させることができる。また、１つのロボットハンドで第２経路に配置されるキャリアテープを移動させながら、新たなリールを第１の位置に配置することができる。
【0018】
第３の態様に係るリール配置装置は、第２の態様に係るリール配置装置であって、前記制御部は、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを、前記第１の位置に配置されたときの姿勢に対して傾けた状態で前記ガイドに押し当てさせて、前記空間を通じて前記第１の位置へスライドさせる。
【0019】
このため、１つのロボットハンドで第２経路に配置されるキャリアテープを移動させる動作と、新たなリールを第１の位置に配置する動作を両立させることができる。
【0020】
第４の態様に係るリール配置装置は、第２の態様または第３の態様に係るリール配置装置であって、前記複数のフィーダに供給される複数のキャリアテープが配置されるピッチは、前記複数の部品リールのそれぞれの軸方向における幅よりも狭い。
【0021】
このため、リールが配置されていない第１の位置にリールを配置する場合、つまり、第１経路にキャリアテープが存在しないであっても、第２経路のキャリアテープが第１の位置に干渉している可能性が高い。このような場合であっても、第２経路に配置されるキャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させて、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンドにリールを第１の位置に配置させる。このため、他のリールから延
び第２経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
び第２経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0022】
第５の態様に係るリール配置装置は、第４の態様に係るリール配置装置であって、前記複数の部品リールは、前記幅方向に互いに異なる位置に配置される複数の第１部品リールと、前記幅方向に互いに異なる位置に配置され、かつ、前記幅方向に交差する方向に前記複数の第１部品リールとは異なる位置に配置される複数の第２部品リールとを含み、前記複数の第２部品リールは、前記複数の第１部品リールよりも前記複数のフィーダから遠い位置に配置され、前記複数の第１部品リールの複数の第１キャリアテープと、前記複数の第２部品リールの複数の第２キャリアテープとは、前記複数のフィーダに対して、１つずつ交互に供給される。
【0023】
第６の態様に係るリール配置装置は、第５の態様に係るリール配置装置であって、前記複数の第２キャリアテープのうちの一の第２キャリアテープは、前記第２経路に配置される。
【0024】
このため、第１リールが配置されていない第１の位置にリールを配置する場合、つまり、第１経路に第１キャリアテープが存在しないであっても、第２経路の第２キャリアテープが第１の位置に干渉している可能性が高い。このような場合であっても、第２経路に配置される第２キャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させて、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンドにリールを第１の位置に配置させる。このため、第２リールから延び第２経路に配置される第２キャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0025】
第７の態様に係るリール配置装置は、第６の態様に係るリール配置装置であって、前記複数の部品リールは、さらに、前記複数の第１部品リール及び前記複数の第２部品リールとは異なる位置に配置される複数の第３部品リールを含み、前記複数の第３部品リールのうちの一の第３部品リールの一の第３キャリアテープは、前記複数の第２部品リールからの前記複数の第２キャリアテープの供給が終了後に、供給されるために、前記第２経路に配置され、前記ガイドは、前記一の第２キャリアテープ及び前記一の第３キャリアテープの前記幅方向への移動を規制する。
【0026】
このため、第２経路に配置される２つのキャリアテープを、ロボットハンドに保持されたリールをガイドに押し当てることで第１経路から遠ざかる方向に移動させることができる。
【0027】
第８の態様に係るリール配置装置は、第２の態様または第３の態様に係るリール配置装置であって、前記ロボットハンドには、前記ロボットハンドへの荷重を検出する力センサが設けられ、前記制御部は、前記力センサにより検出された前記荷重が閾値を超えない範囲で、前記ロボットハンドに、保持された前記部品リールを前記ガイドに押し当てさせる。
【0028】
例えば、閾値が、ガイドが弾性変形する範囲に収まる値、かつ、ガイドが他のリールのキャリアテープに悪影響を与えない範囲の値に設定されることで、ロボットハンドに保持されたリールをガイドに押し当てる力の大きさを、ガイド及びガイドにより案内されているキャリアテープに悪影響を与えないように制御することができる。
【0029】
第９の態様に係るリール配置方法は、ロボットハンドの動作を制御して部品リールをリールホルダに配置するリール配置方法であって、前記ロボットハンドに、部品リールを保持させ、前記ロボットハンドに、キャリアテープの幅方向に並ぶ複数のフィーダのうち、前記リールホルダの第１の位置から前記第１の位置に対応する第１フィーダまでの間のキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを前記第１経路から遠ざかる方向に移動させ、前記ロボットハンドに、移動させることで生じた空間を通じて、複数の部品リールを収容可能なリールホルダの第１の位置に、保持させた前記部品リールを配置させる。
【0030】
これによれば、第１フィーダにキャリアテープを供給するためのリールが配置される第１の位置に、ロボットハンドにリールを配置させるときに、第１フィーダに供給するキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させる。そして、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンドにリールを第１の位置に配置させるため、他のリールから延び第２経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0031】
第１０の態様に係る部品実装システムは、第１の態様から第８の態様のいずれか１つの態様に係るリール配置装置と、前記複数のフィーダから供給される部品を基板に実装する実装ヘッドと、を備える。
【0032】
これによれば、第１フィーダにキャリアテープを供給するためのリールが配置される第１の位置に、ロボットハンドにリールを配置させるときに、第１フィーダに供給するキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させる。そして、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンドにリールを第１の位置に配置させるため、他のリールから延び第２経路に配置されるキャリアテープに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0033】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【0034】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【0035】
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
【0036】
【0037】
この実装基板製造システム１は、部品実装ラインＬ１と、ロボット２００と、情報処理端末３００とを備える。
【0038】
部品実装ラインＬ１は、実装基板の生産設備の一例であって、上流側から搬入された基板Ｂに少なくとも１つの部品Ｐを実装することによって実装基板を生産し、その生産された実装基板を下流側に搬出する。なお、本実施の形態では、基板の搬送方向をＸ軸方向と称し、そのＸ軸方向と垂直な方向をＹ軸方向と称する。なお、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は水平面に沿う方向である。さらに、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な方向を、Ｚ軸方向と称する。Ｘ軸方向プラス側及びマイナス側は、それぞれ基板Ｂの搬送方向における下流側及び上流側であって、Ｙ軸方向プラス側及びマイナス側は、それぞれ前後方向における後側（または奥側）及び前側（または手前側）である。Ｚ軸方向プラス側及びマイナス側は、それぞれ鉛直方向における上側及び下側である。図１では、部品実装ラインＬ１の上面が示されている。
【0039】
部品実装ラインＬ１は、はんだ印刷装置Ｍ１と、印刷検査装置Ｍ２と、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６と、実装検査装置Ｍ７と、リフロー装置Ｍ８とを備える。なお、これらの装置は、搬送方向上流側から下流側に向けて、はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、リフロー装置Ｍ８の順に配列され、直列に連結されている。
【0040】
はんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、及びリフロー装置Ｍ８は、通信ネットワーク２を介して情報処理端末３００に接続されている。はんだ印刷装置Ｍ１は、上流側から搬入された基板Ｂにはんだを印刷する。印刷検査装置Ｍ２は、はんだ検査カメラによって基板Ｂに印刷されたはんだの状態を検査する。
【0041】
部品実装装置Ｍ３～Ｍ６は、基板Ｂに部品Ｐを実装する部品実装作業を実行する。なお、部品実装ラインＬ１は、４台の部品実装装置Ｍ３～Ｍ６を備えるが、その台数は４台に限定されることなく、１～３台であってもよく、５台以上であってもよい。
【0042】
実装検査装置Ｍ７は、部品検査カメラによって基板Ｂに搭載された部品Ｐの状態を検査する。リフロー装置Ｍ８は、この装置内に搬入された基板Ｂを加熱して、基板Ｂ上のはんだを硬化させ、基板Ｂの電極部と部品Ｐとを接合する。
【0043】
ロボット２００は、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６へ部品リールを供給する装置である。ロボット２００は、通信ネットワーク２を介して情報処理端末３００に接続されており、情報処理端末３００から受信した情報に基づいて、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６における部品リールの部品が消費されてなくなった箇所に、当該位置に配置すべき部品リールを供給する。
【0044】
情報処理端末３００は、例えば部品実装ラインＬ１と同じ建屋に配置され、部品実装ラインＬ１に含まれるはんだ印刷装置Ｍ１、印刷検査装置Ｍ２、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６、実装検査装置Ｍ７、及びリフロー装置Ｍ８と通信する。また、情報処理端末３００は、ロボット２００と通信する。これにより、情報処理端末３００は、例えば、部品実装装置Ｍ３～Ｍ６に配置されている部品リールの部品があるか否かを判定し、部品がなくなった部品リールが配置されている箇所に、ロボット２００から当該箇所に対応する部品リールを供給させる。
【0045】
なお、情報処理端末３００は、無線または有線を介してそれらの装置と通信してもよい。無線は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよい。また、情報処理端末３００は、部品実装ラインＬ１に含まれる各装置から、その装置の稼働率などを示す情報を取得し、それらの情報に基づいてその各装置を管理してもよい。また、このような情報処理端末３００は、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、またはスマートフォンなどとして構成されていてもよい。
【0046】
［部品実装装置］
図２は、ロボット及び部品実装装置の外観斜視図である。部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の外観を有していてもよい。
図２は、ロボット及び部品実装装置の外観斜視図である。部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の外観を有していてもよい。
【0047】
ロボット２００は、ロボットハンド２１０を有する自律走行搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）である。ロボット２００は、さらに、部品リールＣを収容するリールラック２２０を有する。ロボットハンド２１０は、その先端にエンドエフェクタ２１１と、エンドエフェクタ２１１の移動先を検出するためのカメラ２１２とが設けられているマニピュレータである。ロボット２００は、カメラ２１２により撮影された画像を用いて物体を認識した結果を用いて、エンドエフェクタ２１１を移動させたり、エンドエフェクタ２１１に部品リールＣを保持させたり、エンドエフェクタ２１１に保持させた部品リールＣを移動させた先で離させたりすることで、部品リールＣを部品実装装置Ｍ３のリールホルダの所定の位置へ配置させる。
【0048】
部品実装装置Ｍ３は、例えば、２つの部品供給部６と、提示部１７と、２つの開閉カバー１６とを備える。なお、図２では、２つの部品供給部６のうちの１つが図示され、残り１つは奥側（すなわちＹ軸方向プラス側）に隠れている。
【0049】
部品供給部６には、複数のフィーダ７がＸ軸方向に沿って並列に配置されている。フィーダ７は、部品Ｐを収納したキャリアテープをテープ送り方向にピッチ送りすることによってその部品Ｐを供給する。
【0050】
提示部１７は、部品実装装置Ｍ３の操作者への提示を行う。例えば、提示部１７は、提示内容を表示することによって提示を行う。具体的な例として、提示部１７は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどとして構成されている。
【0051】
２つの開閉カバー１６のそれぞれは、開閉自在に設けられ、閉止時には後述の実装ヘッドを覆う。つまり、２つの開閉カバー１６のそれぞれは、閉止時には、部品実装装置Ｍ３の内部を覆い隠す。したがって、２つの開閉カバー１６のそれぞれが閉止されているときには、操作者は、部品実装装置Ｍ３の内部に手を入れることができず、実装ヘッドに触れることはできない。
【0052】
なお、ロボット２００と部品実装装置Ｍ３のリールホルダ１５及び複数のフィーダ７とは、リール配置装置を構成している。また、ロボット２００と部品実装装置Ｍ３とは部品実装システムを構成している。
【0053】
図３は、部品実装装置Ｍ３の内部構成の一例を示す図である。なお、部品実装装置Ｍ４～Ｍ６も、部品実装装置Ｍ３と同様の内部構成を有していてもよい。また、図３に示す部品実装装置Ｍ３の構成は、部品実装装置Ｍ３の内部をＺ軸方向プラス側から見た構成であって、２つの開閉カバー１６は図示されていない。
【0054】
部品実装装置Ｍ３は、上述の２つの部品供給部６の他にも、基台４と、基板搬送機構５と、２つのＸ軸ビーム９と、Ｙ軸ビーム８と、２つの実装ヘッド１０と、２つのカメラ１２と、ステージ１１とを備える。
【0055】
２つの部品供給部６は、基板搬送機構５をＹ軸方向に挟むように配置されている。
【0056】
基板搬送機構５は、Ｘ軸方向に沿う２つのレールを備え、基台４の中央に配設される。基板搬送機構５は、上流側から搬入された基板Ｂを搬送し、部品実装作業を実行するための位置にその基板Ｂを位置決めして保持する。
【0057】
Ｙ軸ビーム８は、基台４上面におけるＸ軸方向の一方側（図３に示す例では右側）の端に、Ｙ軸方向に沿うように配設されている。
【0058】
２つのＸ軸ビーム９は、Ｘ軸方向に沿った状態で、Ｙ軸方向に移動自在にＹ軸ビーム８
に結合されている。
に結合されている。
【0059】
実装ヘッド１０は、２つのＸ軸ビーム９のそれぞれに、Ｘ軸方向に移動自在に装着されている。実装ヘッド１０は、部品Ｐを吸着して保持し昇降可能な複数の吸着ユニット１０ａを備える。吸着ユニット１０ａのそれぞれの先端には、ノズル１０ｂが着脱自在に装着されている（図４参照）。
【0060】
２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、Ｙ軸ビーム８及びＸ軸ビーム９を含む駆動機構によって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に移動する。これにより、２つの実装ヘッド１０のそれぞれは、その実装ヘッド１０に対応する部品供給部６に配置されたフィーダ７の部品取出し位置から部品Ｐをノズル１０ｂによって吸着して取り出し、基板搬送機構５に位置決めされた基板Ｂの実装点に実装する。
【0061】
２つのカメラ１２のそれぞれは、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０のノズル１０ｂを含む範囲が視野に含まれるように下方から上方を撮像する。２つのカメラ１２は、例えば、部品実装装置Ｍ３の基台４または部品実装装置Ｍ３の下方に固定されている。これにより、部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１２による撮像によって、基台４の基準位置に対するノズル１０ｂの位置を検出する。このため、部品実装装置Ｍ３は、部品Ｐが吸着されたときにノズル１０ｂが停止した吸着位置を検出できる。また、このカメラ１２は、基板搬送機構５に位置決めされている基板Ｂの位置及び種別などを認識するために、その基板Ｂを撮像する。さらに、カメラ１２は、ノズル１０ｂから情報を読み取るために、そのノズル１０ｂを撮像する。
【0062】
ステージ１１は、ノズルチェンジャとも呼ばれ、そのステージ１１には少なくとも１つのノズル１０ｂが載置されている。このステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとの交換に用いられる。例えば、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれは、実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着されているノズル１０ｂとは異なる属性を有する。また、ステージ１１に載置されている少なくとも１つのノズル１０ｂのそれぞれも、互いに異なる属性を有する。したがって、実装基板の生産には、基板Ｂに実装される部品Ｐに適した属性を有するノズル１０ｂが選択されて実装ヘッド１０の吸着ユニット１０ａに装着される。
【0063】
【0064】
部品供給部６は、図４に示すように、フィーダベース１３ａと、そのフィーダベース１３ａに装着された複数のフィーダ７と、フィーダベース１３ａを支持する台車１３とを備える。
【0065】
台車１３は、基台４に対して着脱自在に構成され、さらに、リールホルダ１５を備えている。リールホルダ１５は、部品リールＣを複数（本実施の形態では４つ）収容可能に構成されている。部品リールＣは、キャリアテープ１４を巻回状態で収納する。複数の部品リールＣのそれぞれは、リールホルダ１５の前方保持位置Ｈｆ及び後方保持位置Ｈｒのそれぞれで、上方保持位置Ｈｕまたは下方保持位置Ｈｄに保持される。リールホルダ１５が保持する部品リールＣから引き出されたキャリアテープ１４は、フィーダ７に装着される。
【0066】
カメラ１２は、ノズル１０ｂの側面を含む範囲が視野に含まれるように斜めから撮像する。これにより、カメラ１２は、そのカメラ１２に対応する実装ヘッド１０に装着されているノズル１０ｂだけでなく、例えば、そのノズル１０ｂに吸着される部品Ｐと、基板搬
送機構５によって位置決めされている基板Ｂの基板マークとを撮像することができる。部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１２による撮像によって、ノズル１０ｂが部品Ｐを吸着した時のノズル１０ｂに対する部品Ｐの相対位置を検出する。
送機構５によって位置決めされている基板Ｂの基板マークとを撮像することができる。部品実装装置Ｍ３は、このカメラ１２による撮像によって、ノズル１０ｂが部品Ｐを吸着した時のノズル１０ｂに対する部品Ｐの相対位置を検出する。
【0067】
【0068】
複数のフィーダ７は、Ｙ軸方向マイナス側からキャリアテープが供給される姿勢で、Ｘ軸方向に並んで配置される。キャリアテープは、その幅方向がＸ軸方向に、長さ方向がＹ軸方向にそれぞれ沿った状態でフィーダ７に供給される。複数のフィーダ７は、例えば、ピッチＰ１間隔で配置されている。このため、複数のフィーダ７に供給されるキャリアテープ１４も、例えば、ピッチＰ１間隔で配置される。複数のフィーダ７のＹ軸方向マイナス側には、複数のリールホルダ１５がＸ軸方向に並んで配置される。複数のリールホルダ１５は、例えば、ピッチＰ２間隔で配置されている。ピッチＰ２は、隣接する２つのフィーダ７を合わせたＸ軸方向における幅と同程度に設定される。また、リールホルダ１５に配置される複数の部品リールＣは、ピッチＰ１よりも大きい幅Ｄ２を有する部品リールを含む。
【0069】
ここで、１つのリールホルダ１５は、２つのフィーダ７にＹ軸方向において対向している。このため、１つのリールホルダ１５に配置される複数のリールホルダ１５の数は、例えば、複数のフィーダ７の半分の数である。なお、１つのリールホルダ１５に対して３つ以上のフィーダが対向して配置されてもよい。
【0070】
【0071】
複数のリールホルダ１５のそれぞれには、上述したように前後方向において異なる２つの位置のそれぞれにおいて、上下方向において異なる２つの位置に４つの部品リールＣ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２が配置される。４つの部品リールＣ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２のうち、Ｚ軸方向プラス側に配置される２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１は、それぞれ、保持部材１１１、１２１によって保持される。Ｚ軸方向マイナス側に配置される２つの部品リールＣ１２、Ｃ２２のうち部品リールＣ１２は、底部１１２及びストッパ１３１によりＹ軸方向で挟まれ、かつ、Ｚ軸方向下側から底部１１２により支持されることで保持される。Ｚ軸方向マイナス側に配置される２つの部品リールＣ１２、Ｃ２２のうち部品リールＣ２２は、底部１２２及びストッパ１３２によりＹ軸方向で挟まれ、かつ、Ｚ軸方向下側から底部１２２により支持されることで保持される。なお、Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２は、部品リールＣと称する場合もある。
【0072】
複数のリールホルダ１５は、それぞれが４つずつ部品リールＣ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２を保持している。このため、複数のリールホルダ１５は、上側及び前側に配置される複数の部品リールＣ１１と、下側及び前側に配置される複数の部品リールＣ１２と、上側及び後側に配置される複数の部品リールＣ２１と、下側及び後側に配置される複数の部品リールＣ２２とを収容する。複数の部品リールＣ１２は、複数の第１リールの一例である。複数の部品リールＣ２２は、複数の第２リールの一例である。複数の部品リールＣ２１は、複数の第３リールの一例である。
【0073】
保持部材１１１及びストッパ１３１は、操作用バー１４１に接続されている。図７に示すように、操作用バー１４１が引き上げられると、保持部材１１１は右回転方向に回転し、ストッパ１３１は操作用バー１４１が引き上げられる方向に引き上げられる。これにより、ストッパ１３１による部品リールＣ１２への規制が解除されて、部品リールＣ１２は下方に移動する。そして、保持部材１１１による部品リールＣ１１への規制が解除されて、部品リールＣ１１は部品リールＣ１２が位置していた場所に移動する。例えば、部品リールＣ１２のキャリアテープがなくなった場合、操作用バー１４１が引き上げられることで、部品リールＣ１２がリールホルダ１５から排除されて、部品リールＣ１１への交換がなされる。
【0074】
同様に、保持部材１２１及びストッパ１３２は、操作用バー１４２に接続されている。操作用バー１４１と同様に、操作用バー１４２が引き上げられると、保持部材１２１は右回転方向に回転し、ストッパ１３２は操作用バー１４２が引き上げられる方向に引き上げられる。これにより、ストッパ１３２による部品リールＣ２２への規制が解除されて、部品リールＣ２２は下方に移動する。そして、保持部材１２１による部品リールＣ２１への規制が解除されて、部品リールＣ２１は部品リールＣ２２が位置していた場所に移動する。例えば、部品リールＣ２２のキャリアテープがなくなった場合、操作用バー１４２が引き上げられることで、部品リールＣ２２がリールホルダ１５から排除されて、部品リールＣ２１への交換がなされる。このように、フィーダ７へは下方に配置されている部品リールＣ１２、Ｃ２２から優先的にキャリアテープが供給され、上方に配置されている部品リールＣ１１、Ｃ２１は、部品リールＣ１２、Ｃ２２のキャリアテープがなくなった後に、上述したような交換が行われて、そのキャリアテープが使用されることになる。
【0075】
なお、図５では、上下方向における上側の位置に配置される２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１が図示されている。これらの２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１のうちの後側の第２の位置ｐ２に配置される部品リールＣ２１は、２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１が収容されているリールホルダ１５に対向する２つのフィーダ７のうちＸ軸方向マイナス側（左側）のフィーダ７にキャリアテープ１４ａを供給する。また、２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１のうちの前側の第１の位置ｐ１に配置される部品リールＣ１１は、２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１が収容されているリールホルダ１５に対向する２つのフィーダ７のうちＸ軸方向プラス側（右側）のフィーダ７にキャリアテープ１４ｂを供給する。このように、複数の部品リールＣ１１、Ｃ１２の複数のキャリアテープ１４ｃ、１４ｄと、複数の部品リールＣ２１、Ｃ２２の複数のキャリアテープ１４ａ、１４ｂとは、複数のフィーダ７に対して、１つずつに交互に供給される。
【0076】
リールホルダ１５は、操作用バー１４１と、ガイド１５０とを有する。操作用バー１４１は、リールホルダ１５の第２の位置ｐ２よりもＹ軸方向プラス側の位置、かつ、Ｘ軸方向マイナス側の端部に配置される矩形板状部材である。ガイド１５０は、操作用バー１４１のＸ軸方向プラス側に操作用バー１４１に対向して配置される矩形板状部材である。操作用バー１４１及びガイド１５０は、長手方向がＺ軸方向に沿うように配置されている。ガイド１５０のＺ軸方向マイナス側の端部は、操作用バー１４１に所定の間隔を空けて固定されている。所定の間隔は、キャリアテープ１４ａの幅Ｄ１よりも大きく、リールホルダ１５のＸ軸方向の幅よりも小さい。２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１のうちの後側に配置される部品リールＣ２１により供給されるキャリアテープ１４ａは、操作用バー１４１及びガイド１５０の間の経路を通過する。本実施の形態では、操作用バー１４１がリールホルダ１５のＸ軸方向マイナス側の端部に配置され、ガイド１５０が操作用バー１４１に所定の間隔を空けて固定されているため、キャリアテープ１４ａは、リールホルダ１５のうちＸ軸方向プラス側の端部よりもＸ軸方向マイナス側の端部に近い経路（第２経路）を通過するように配置される。このように、ガイド１５０は、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａの幅方向への移動を規制する。
【0077】
２つの部品リールＣ１１、Ｃ２１のうちの前側に配置される部品リールＣ１１から供給されるキャリアテープ１４ｂの幅方向の位置は規制されないが、部品リールＣ１１はフィーダ７に近い位置に配置されるため、キャリアテープ１４ｂは、Ｘ軸方向マイナス側の端
部よりもＸ軸方向プラス側の端部に近い経路（第１経路）を通過するように配置される。なお、第１経路に配置されるキャリアテープ１４を、キャリアテープ１４ｃ、１４ｄと称する場合がある。
部よりもＸ軸方向プラス側の端部に近い経路（第１経路）を通過するように配置される。なお、第１経路に配置されるキャリアテープ１４を、キャリアテープ１４ｃ、１４ｄと称する場合がある。
【0078】
図８は、部品実装装置、ロボット及び情報処理端末の機能構成の一例を示すブロック図である。
【0079】
部品実装装置Ｍ３は、上述の実装ヘッド１０、カメラ１２、Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９、基板搬送機構５、ステージ１１、及び部品供給部６の他にも、制御部１００を備える。
【0080】
制御部１００は、部品実装装置Ｍ３の動作を制御する処理部である。制御部１００は、部品実装動作処理部１０１と、画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２と、主記憶部１０３とを備える。
【0081】
部品実装動作処理部１０１は、実装ヘッド１０、カメラ１２、Ｙ軸ビーム８、Ｘ軸ビーム９、基板搬送機構５、ステージ１１、及び部品供給部６の各構成要素の動作を制御する処理部である。部品実装動作処理部１０１は、主記憶部１０３に記憶されているプログラムを実行し、部品実装装置Ｍ３の各構成要素の動作状態を取得し、動作状態に応じて部品実装装置Ｍ３の各構成要素の動作を制御する。例えば、部品実装動作処理部１０１は、フィーダ７から実装ヘッド１０が部品Ｐを吸着する毎に、次の部品Ｐを供給させるためにフィーダ７へ搬送指示を出力する。つまり、部品実装動作処理部１０１は、異なる複数のタイミングで搬送指示を出力する。
【0082】
画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２は、部品実装動作処理部１０１による制御の状態を表示する。また、画面表示Ｉ／Ｆ処理部１０２は、部品実装装置Ｍ３の制御の種類を変更したり、当該制御の設定（例えば、制御パラメータの設定）を変更するための入力をオペレータから受け付ける。
【0083】
主記憶部１０３は、部品実装装置Ｍ３の制御のためのプログラムや制御パラメータ、部品実装装置Ｍ３の稼働情報などを記憶する。
【0084】
制御部１００が備える処理部は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたは専用回路によって実現されてもよいし、プロセッサ、マイクロコンピュータ、及び専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。また、主記憶部１０３は、不揮発性のメモリ、ストレージにより実現されてもよい。
【0085】
ロボット２００は、上述のロボットハンド２１０の他にも、制御部２１３を備える。
【0086】
制御部２１３は、ロボット２００の動作を制御する処理部である。制御部２１３は、カメラ２１２により撮影された画像に対して画像認識処理を実行することで、ロボットハンド２１０におけるエンドエフェクタ２１１の位置を検出する。例えば、制御部２１３は、画像認識により、ロボット２００のリールラック２２０の位置、リールラック２２０に配置されている部品リールＣの位置、及び、部品実装装置Ｍ３のリールホルダ１５の位置を検出する。制御部２１３は、部品実装装置Ｍ３または情報処理端末３００から部品実装装置Ｍ３のリールホルダ１５にキャリアテープがなくなったことを検出した検出結果を取得すると、検出結果に基づいてキャリアテープがなくなったリールホルダ１５の位置を特定し、特定したリールホルダ１５の位置に新たな部品リールＣを供給するように、ロボットハンド２１０を制御する。つまり、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、部品リールＣを保持させ、保持させた部品リールＣをリールホルダ１５の第１の位置ｐ１に配置さ
せる。
せる。
【0087】
［動作］
次に、ロボット２００の制御部２１３による部品リールＣをリールホルダ１５へ配置する動作について説明する。図９は、部品リールをリールホルダへ配置する配置動作の一例を示すフローチャートである。リールホルダへの部品リールの配置動作は、部品実装装置Ｍ３の複数のリールホルダ１５に配置されている複数の部品リールのうちの少なくとも１つのキャリアテープがなくなったときに、キャリアテープがなくなった部品リールがリールホルダの外部へ排出された後に実行される。
次に、ロボット２００の制御部２１３による部品リールＣをリールホルダ１５へ配置する動作について説明する。図９は、部品リールをリールホルダへ配置する配置動作の一例を示すフローチャートである。リールホルダへの部品リールの配置動作は、部品実装装置Ｍ３の複数のリールホルダ１５に配置されている複数の部品リールのうちの少なくとも１つのキャリアテープがなくなったときに、キャリアテープがなくなった部品リールがリールホルダの外部へ排出された後に実行される。
【0088】
制御部２１３は、ロボットハンド２１０のエンドエフェクタ２１１にロボット２００のリールラック２２０に収容されている部品リールＣを保持させる（Ｓ１）。
【0089】
次に、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、リールホルダ１５の第１の位置ｐ１から第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７までの間のキャリアテープ１４ｃ、１４ｄの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させる（Ｓ２）。
【0090】
次に、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、キャリアテープ１４ａ、１４ｂを移動させることで生じた空間を通じて、リールホルダ１５の第１の位置に、保持させた部品リールＣを配置させる（Ｓ３）。
【0091】
【0092】
【0093】
まず、制御部２１３は、部品リールＣをエンドエフェクタ２１１に保持させ、部品リールが配置されていないリールホルダ１５のガイド１５０に、保持させた部品リールＣをガイド１５０のＸ軸方向プラス側から押し当てさせる（図１０）。このとき、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、保持させた部品リールＣを、第１の位置ｐ１に配置されたときの姿勢に対して傾けた状態でガイド１５０に押し当てさせる。具体的には、部品リールＣの下端のＸ軸方向マイナス側の面がガイド１５０のＸ軸方向プラス側の面に当たるように、部品リールＣを傾ける。
【0094】
次に、制御部２１３は、部品リールＣを保持したロボットハンド２１０をさらにＸ軸方向マイナス側、及び、Ｚ軸方向マイナス側の斜め方向へ、ガイド１５０に押し当てながら移動させる（図１１）。これにより、ガイド１５０は、Ｘ軸方向マイナス側へ移動し、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂは、Ｘ軸方向マイナス側へ移動する。つまり、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂは、第１経路から遠ざかる方向に移動する。
【0095】
次に、制御部２１３は、部品リールＣをＺ軸方向に沿った姿勢にしながらＺ軸方向マイナス側へスライドさせる（図１２、図１３）。これにより、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に保持させた部品リールＣを、キャリアテープ１４ａ、１４ｂに干渉しないように配置することができる。
【0096】
［効果など］
本実施の形態に係るリール配置装置は、ロボットハンド２１０と、複数の部品リール（リール）Ｃを収容可能なリールホルダ１５と、複数の部品リールＣから複数のキャリアテープ１４が供給され、キャリアテープ１４の幅方向に並ぶ複数のフィーダ７と、ロボットハンド２１０に、部品リールＣを保持させ、保持させた部品リールＣをリールホルダ１５の第１の位置ｐ１に配置させる制御部２１３と、を備える。制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、第１の位置ｐ１から第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７（第１フィーダ）までの間のキャリアテープ１４の第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。
本実施の形態に係るリール配置装置は、ロボットハンド２１０と、複数の部品リール（リール）Ｃを収容可能なリールホルダ１５と、複数の部品リールＣから複数のキャリアテープ１４が供給され、キャリアテープ１４の幅方向に並ぶ複数のフィーダ７と、ロボットハンド２１０に、部品リールＣを保持させ、保持させた部品リールＣをリールホルダ１５の第１の位置ｐ１に配置させる制御部２１３と、を備える。制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、第１の位置ｐ１から第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７（第１フィーダ）までの間のキャリアテープ１４の第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させ、移動させることで生じた空間を通じて部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。
【0097】
これによれば、第１の位置ｐ１に、ロボットハンド２１０に部品リールＣを配置させるときに、第１の位置ｐ１に対応するフィーダ７に供給するキャリアテープの第１経路に隣接する第２経路に配置されるキャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させる。そして、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンド２１０に部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させるため、他の部品リールＣから延び第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂに干渉しないように第１の位置ｐに部品リールＣを配置することができる。
【0098】
また、本実施の形態に係るリール配置装置は、さらに、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂの幅方向への移動を規制するガイド１５０を備える。制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てさせてガイド１５０を幅方向へ移動させることで、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させる。
【0099】
これによれば、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを、ロボットハンド２１０に保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てることで第１経路から遠ざかる方向に移動させるため、ロボットハンド２１０で第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂに触れることなく当該キャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させることができる。このため、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂへ負荷を与えないように移動させることができる。また、１つのロボットハンド２１０で第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを移動させながら、新たな部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置することができる。
【0100】
また、本実施の形態に係るリール配置装置において、制御部２１３は、ロボットハンド２１０に、保持された部品リールＣを、第１の位置ｐ１に配置されたときの姿勢に対して傾けた状態でガイド１５０に押し当てさせて、空間を通じて第１の位置ｐ１へスライドさせる。
【0101】
このため、１つのロボットハンド２１０で第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを移動させる動作と、新たな部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置する動作を両立させることができる。
【0102】
また、本実施の形態に係るリール配置装置において、複数のフィーダ７に供給される複数のキャリアテープ１４が配置されるピッチＰ１は、複数の部品リールＣのそれぞれの軸方向における幅Ｄ２よりも狭い。
【0103】
このため、部品リールＣが配置されていない第１の位置ｐ１に部品リールＣを配置する場合、つまり、第１経路にキャリアテープが存在しないであっても、第２経路のキャリアテープ１４ａ、１４ｂが第１の位置に干渉している可能性が高い。このような場合であっても、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させて、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンド２１０に部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。このため、他の部品リールＣから延び第２経路に配
置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂに干渉しないように第１の位置ｐ１に部品リールＣを配置することができる。
置されるキャリアテープ１４ａ、１４ｂに干渉しないように第１の位置ｐ１に部品リールＣを配置することができる。
【0104】
また、本実施の形態に係るリール配置装置において、複数の部品リールＣは、幅方向に互いに異なる位置に配置される複数の部品リールＣ１２（複数の第１リール）と、幅方向に互いに異なる位置に配置され、かつ、幅方向に交差する方向に複数の部品リールＣ１２とは異なる位置に配置される複数の部品リールＣ２２（複数の第２リール）とを含む。複数の部品リールＣ２２は、複数の部品リールＣ１２よりも複数のフィーダ７から遠い位置に配置される。複数の部品リールＣ１２の複数のキャリアテープ１４ｄと、複数の部品リールＣ２２の複数のキャリアテープ１４ｂとは、複数のフィーダ７に対して、１つずつ交互に供給される。そして、複数のキャリアテープ１４のうちの一のキャリアテープ１４ｂは、第２経路に配置される。
【0105】
このため、部品リールＣが配置されていない第１の位置ｐ１にリールを配置する場合、つまり、第１経路にキャリアテープが存在しないであっても、第２経路のキャリアテープ１４ｂが第１の位置ｐ１に干渉している可能性が高い。このような場合であっても、第２経路に配置されるキャリアテープ１４ｂを第１経路から遠ざかる方向に移動させて、移動させることで生じた空間を通じて、ロボットハンド２１０に部品リールＣを第１の位置ｐ１に配置させる。このため、部品リールＣ２２から延び第２経路に配置されるキャリアテープ１４ｂに干渉しないように第１の位置にリールを配置することができる。
【0106】
また、本実施の形態に係るリール配置装置において、複数の部品リールＣは、さらに、複数の部品リールＣ１２、Ｃ２２とは異なる位置に配置される複数の部品リールＣ２１（複数の第３リール）を含む。複数の部品リールＣ２１のうちの一の部品リールＣ２１のキャリアテープ１４ａは、複数の部品リールＣ２２からのキャリアテープ１４ｂの供給が終了後に、供給されるために、第２経路に配置される。ガイド１５０は、キャリアテープ１４ａ、１４ｂの幅方向への移動を規制する。
【0107】
このため、第２経路に配置される２つのキャリアテープ１４ａ、１４ｂを、ロボットハンド２１０に保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てることで第１経路から遠ざかる方向に移動させることができる。
【0108】
［変形例］
（１）
ロボットハンド２１０は、図１４に示すように、さらに、エンドエフェクタ２１１への荷重を検出する力センサを有していてもよい。この場合、ステップＳ２において、制御部２１３は、力センサにより検出された荷重が閾値を超えない範囲で、ロボットハンド２１０に、保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てさせる。
（１）
ロボットハンド２１０は、図１４に示すように、さらに、エンドエフェクタ２１１への荷重を検出する力センサを有していてもよい。この場合、ステップＳ２において、制御部２１３は、力センサにより検出された荷重が閾値を超えない範囲で、ロボットハンド２１０に、保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てさせる。
【0109】
例えば、閾値が、ガイド１５０が弾性変形する範囲に収まる値、かつ、ガイド１５０が他の部品リールのキャリアテープ１４ａ、１４ｂに悪影響を与えない範囲の値に設定されることで、ロボットハンド２１０に保持された部品リールＣをガイド１５０に押し当てる力の大きさを、ガイド１５０及びガイド１５０により案内されているキャリアテープ１４ａ、１４ｂに悪影響を与えないように制御することができる。
【0110】
（２）
複数のキャリアテープがキャリアテープの幅方向に並んで配置されている場合の部品リールＣを交換するときであれば、ガイド１５０が設けられていなくてもよい。例えば、ガイド１５０を介さずにロボットハンド２１０を用いて直接に、キャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させてもよい。
複数のキャリアテープがキャリアテープの幅方向に並んで配置されている場合の部品リールＣを交換するときであれば、ガイド１５０が設けられていなくてもよい。例えば、ガイド１５０を介さずにロボットハンド２１０を用いて直接に、キャリアテープを第１経路から遠ざかる方向に移動させてもよい。
【0111】
（３）
ガイド１５０は、リールホルダ１５の操作用バー１４１に固定されているとしたが、キャリアテープ１４ａの幅方向の一旦の位置を規制できればよく、つまり、キャリアテープ１４ａの幅方向の一方側への移動を規制できればよく、操作用バー１４１以外の他の部材に固定されていてもよい。他の部材は、リールホルダ１５であってもよいし、リールホルダ１５を指示している部材であってもよい。
ガイド１５０は、リールホルダ１５の操作用バー１４１に固定されているとしたが、キャリアテープ１４ａの幅方向の一旦の位置を規制できればよく、つまり、キャリアテープ１４ａの幅方向の一方側への移動を規制できればよく、操作用バー１４１以外の他の部材に固定されていてもよい。他の部材は、リールホルダ１５であってもよいし、リールホルダ１５を指示している部材であってもよい。
【0112】
［その他］
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の部品実装装置Ｍ３などを実現するソフトウェアは、図に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態の部品実装装置Ｍ３などを実現するソフトウェアは、図に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。
【0113】
なお、以下のような場合も本開示に含まれる。
【0114】
（１）上記の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【0115】
（２）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【0116】
（３）上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、各装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【0117】
（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
【0118】
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標
） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしてもよい。
【0119】
また、本開示は、前記コンピュータプログラムまたは前記デジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
【0120】
また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしてもよい。
【0121】
また、前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、または前記プログラムまたは前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
【0122】
（５）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0123】
本開示は、ロボットハンドを用いてリールを、他のリールから延びるキャリアテープに干渉しないように所定の位置に配置することができるリール配置装置などとして有用である。
【符号の説明】
【0124】
１ 実装基板製造システム
２ 通信ネットワーク
４ 基台
５ 基板搬送機構
６ 部品供給部
７ フィーダ
８ Ｙ軸ビーム
９ Ｘ軸ビーム
Ｂ 基板
Ｃ 部品リール
Ｐ 部品
１０ 実装ヘッド
１０ａ 吸着ユニット
１０ｂ ノズル
１１ ステージ
１２ カメラ
１３ 台車
１３ａ フィーダベース
１４、１４ａ～１４ｄ キャリアテープ
１５ リールホルダ
１６ 開閉カバー
１７ 提示部
１８ カメラ
Ｄ１、Ｄ２ 幅
Ｌ１ 部品実装ライン
Ｍ１ 印刷装置
Ｍ２ 印刷検査装置
Ｍ３～Ｍ６ 部品実装装置
Ｍ７ 実装検査装置
Ｍ８ リフロー装置
Ｐ１、Ｐ２ ピッチ
ｐ１ 第１の位置
ｐ２ 第２の位置
１００ 制御部
１０１ 部品実装動作処理部
１０２ 画面表示Ｉ／Ｆ処理部
１０３ 主記憶部
１１１、１２１ 保持部材
１１２、１２２ 底部
１３１、１３２ ストッパ
１４１、１４２ 操作用バー
１５０ ガイド
２００ ロボット
２１０ ロボットハンド
２１１ エンドエフェクタ
２１２ カメラ
２１３ 制御部
２２０ リールラック
３００ 情報処理端末
Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２ 部品リール
２ 通信ネットワーク
４ 基台
５ 基板搬送機構
６ 部品供給部
７ フィーダ
８ Ｙ軸ビーム
９ Ｘ軸ビーム
Ｂ 基板
Ｃ 部品リール
Ｐ 部品
１０ 実装ヘッド
１０ａ 吸着ユニット
１０ｂ ノズル
１１ ステージ
１２ カメラ
１３ 台車
１３ａ フィーダベース
１４、１４ａ～１４ｄ キャリアテープ
１５ リールホルダ
１６ 開閉カバー
１７ 提示部
１８ カメラ
Ｄ１、Ｄ２ 幅
Ｌ１ 部品実装ライン
Ｍ１ 印刷装置
Ｍ２ 印刷検査装置
Ｍ３～Ｍ６ 部品実装装置
Ｍ７ 実装検査装置
Ｍ８ リフロー装置
Ｐ１、Ｐ２ ピッチ
ｐ１ 第１の位置
ｐ２ 第２の位置
１００ 制御部
１０１ 部品実装動作処理部
１０２ 画面表示Ｉ／Ｆ処理部
１０３ 主記憶部
１１１、１２１ 保持部材
１１２、１２２ 底部
１３１、１３２ ストッパ
１４１、１４２ 操作用バー
１５０ ガイド
２００ ロボット
２１０ ロボットハンド
２１１ エンドエフェクタ
２１２ カメラ
２１３ 制御部
２２０ リールラック
３００ 情報処理端末
Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１、Ｃ２２ 部品リール
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】