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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024165384
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】モータ制御装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/689 20150101AFI20241121BHJP
B60J 1/17 20060101ALI20241121BHJP
H02P 7/06 20060101ALI20241121BHJP
【ＦＩ】
E05F15/689
B60J1/17 A
H02P7/06 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023081534
(22)【出願日】2023-05-17
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】山本 哲也
【テーマコード（参考）】
2E052
3D127
5H571
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052CA06
2E052DA03
2E052DB03
2E052EA14
2E052EB01
2E052EC01
2E052GD08
2E052JA03
3D127AA04
3D127BB01
3D127CB05
3D127CC05
3D127DF04
3D127DF36
3D127FF03
3D127FF05
5H571AA03
5H571BB04
5H571CC04
5H571EE09
5H571FF02
5H571HB01
5H571HD02
5H571LL32
5H571LL34
(57)【要約】
【課題】車両の開閉体のモータ制御装置の信頼性を向上させる。
【解決手段】ドア制御装置は、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置Ｐｃに向けて移動させるときに、通常定速区間ＳＣ１からスローストップ区間ＳＣ２へ遷移するようにモータを制御する。通常定速区間ＳＣ１は、全開位置Ｐｏからスロー開始位置Ｐ０までの間で一定のバッテリ電圧をモータに印加する。スローストップ区間ＳＣ２は、スロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｃに近づくにつれてモータ印加電圧を減少させ、モータ印加電圧が切替電圧になると、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達するまで、切替電圧をモータに印加する。ドア制御装置は、ウィンドウガラスＷＧを作動させた作動回数に応じて切替電圧を設定する。
【選択図】図５
【解決手段】ドア制御装置は、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置Ｐｃに向けて移動させるときに、通常定速区間ＳＣ１からスローストップ区間ＳＣ２へ遷移するようにモータを制御する。通常定速区間ＳＣ１は、全開位置Ｐｏからスロー開始位置Ｐ０までの間で一定のバッテリ電圧をモータに印加する。スローストップ区間ＳＣ２は、スロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｃに近づくにつれてモータ印加電圧を減少させ、モータ印加電圧が切替電圧になると、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達するまで、切替電圧をモータに印加する。ドア制御装置は、ウィンドウガラスＷＧを作動させた作動回数に応じて切替電圧を設定する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に設けられた開閉体（ＷＧ）を全開位置と全閉位置との間で自動開閉するための駆動力を発生させるモータ（３）を制御するモータ制御装置（１）であって、
前記開閉体を前記全閉位置に向けて移動させるときに、前記全開位置から、前記全開位置と前記全閉位置との間に設定されたスロー開始位置までの間で一定の通常定速電圧を前記モータに印加する通常定速区間から、前記スロー開始位置から前記全閉位置に近づくにつれて前記モータに印加するモータ印加電圧を減少させ、前記モータ印加電圧が予め設定された切替電圧になると、前記開閉体が前記全閉位置に到達するまで、前記切替電圧を前記モータに印加するスローストップ区間へ遷移するように前記モータを制御するように構成された制御部（１２）と、
前記開閉体を作動させた作動回数に応じて前記切替電圧を設定するように構成された切替電圧設定部（Ｓ２４０）と
を備えるモータ制御装置。
前記開閉体を前記全閉位置に向けて移動させるときに、前記全開位置から、前記全開位置と前記全閉位置との間に設定されたスロー開始位置までの間で一定の通常定速電圧を前記モータに印加する通常定速区間から、前記スロー開始位置から前記全閉位置に近づくにつれて前記モータに印加するモータ印加電圧を減少させ、前記モータ印加電圧が予め設定された切替電圧になると、前記開閉体が前記全閉位置に到達するまで、前記切替電圧を前記モータに印加するスローストップ区間へ遷移するように前記モータを制御するように構成された制御部（１２）と、
前記開閉体を作動させた作動回数に応じて前記切替電圧を設定するように構成された切替電圧設定部（Ｓ２４０）と
を備えるモータ制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記切替電圧設定部は、前記作動回数と前記切替電圧との間で負の相関を有するように前記切替電圧を設定するモータ制御装置。
前記切替電圧設定部は、前記作動回数と前記切替電圧との間で負の相関を有するように前記切替電圧を設定するモータ制御装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記開閉体の位置の原点を設定する原点設定処理を実行しているときにおける前記モータの回転速度に基づいて、前記作動回数と前記切替電圧との対応関係を設定するように構成された初期設定部（Ｓ１０～Ｓ７０）を更に備えるモータ制御装置。
前記開閉体の位置の原点を設定する原点設定処理を実行しているときにおける前記モータの回転速度に基づいて、前記作動回数と前記切替電圧との対応関係を設定するように構成された初期設定部（Ｓ１０～Ｓ７０）を更に備えるモータ制御装置。
【請求項4】
請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記車両の外部の気温である外気温に基づいて、前記作動回数と前記切替電圧との対応関係を設定するように構成された外気温設定部（Ｓ３１０～Ｓ３３０）を更に備えるモータ制御装置。
前記車両の外部の気温である外気温に基づいて、前記作動回数と前記切替電圧との対応関係を設定するように構成された外気温設定部（Ｓ３１０～Ｓ３３０）を更に備えるモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両の開閉体を駆動するモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、モータ本体の回転速度が、第１閾値よりも大きい第２閾値以下となったとき、当該時点でのモータ印加電圧以上の電圧値を、当該時点から開閉体が端位置に到達して停止制御が実行されるまでの間のモータ印加電圧に設定する開閉体駆動モータが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１９０５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
発明者の詳細な検討の結果、第２閾値の大きさによっては、必要以上の電圧がモータに印加されることとなり、開閉体が端位置に到達したときにおける衝突音が大きくなってしまったり、必要な電圧がモータに印加されずに開閉体を端位置まで到達させることができなくなったりする恐れがあるという課題が見出された。
【0005】
本開示は、車両の開閉体のモータ制御装置の信頼性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様は、車両に設けられた開閉体（ＷＧ）を全開位置と全閉位置との間で自動開閉するための駆動力を発生させるモータ（３）を制御するモータ制御装置（１）であって、制御部（１２）と、切替電圧設定部（Ｓ２４０）とを備える。
【0007】
制御部は、開閉体を全閉位置に向けて移動させるときに、通常定速区間から、スローストップ区間へ遷移するようにモータを制御するように構成される。通常定速区間は、全開位置から、全開位置と全閉位置との間に設定されたスロー開始位置までの間で一定の通常定速電圧をモータに印加する。スローストップ区間は、スロー開始位置から全閉位置に近づくにつれてモータに印加するモータ印加電圧を減少させ、モータ印加電圧が予め設定された切替電圧になると、開閉体が全閉位置に到達するまで、切替電圧をモータに印加する。
【0008】
切替電圧設定部は、開閉体を作動させた作動回数に応じて切替電圧を設定するように構成される。
このように構成された本開示のモータ制御装置は、上記の作動回数に応じて、開閉体が全閉位置に到達する時のモータ印加電圧を変化させることができる。このため、本開示のモータ制御装置は、作動回数に応じて開閉体に係る負荷が変動する場合であっても、開閉体を全閉位置に到達させることができ且つ開閉体が全閉位置に到達したときに発生する衝突音が大きくならない適切なモータ印加電圧を作動回数に応じて設定することができる。これにより、本開示のモータ制御装置は、開閉体が閉じ切らない事態の発生を抑制したり、開閉体が全閉位置に到達したときの衝突音で車両の乗員に不快な思いをさせてしまう事態の発生を抑制したりすることができ、モータ制御装置の信頼性を向上させることができる。
このように構成された本開示のモータ制御装置は、上記の作動回数に応じて、開閉体が全閉位置に到達する時のモータ印加電圧を変化させることができる。このため、本開示のモータ制御装置は、作動回数に応じて開閉体に係る負荷が変動する場合であっても、開閉体を全閉位置に到達させることができ且つ開閉体が全閉位置に到達したときに発生する衝突音が大きくならない適切なモータ印加電圧を作動回数に応じて設定することができる。これにより、本開示のモータ制御装置は、開閉体が閉じ切らない事態の発生を抑制したり、開閉体が全閉位置に到達したときの衝突音で車両の乗員に不快な思いをさせてしまう事態の発生を抑制したりすることができ、モータ制御装置の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態のパワーウィンドウシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】原点設定処理におけるモータ印加電圧の変化を示すグラフである。
【図3】初期設定処理を示すフローチャートである。
【図4】原点設定処理におけるモータ回転速度の変化を示すグラフである。
【図5】全閉位置へ移動させるときにおける窓位置とモータ印加電圧との関係を示すグラフである。
【図6】電圧設定処理を示すフローチャートである。
【図7】第２実施形態のパワーウィンドウシステムの構成を示すブロック図である。
【図8】外気温設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
［第１実施形態］
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のパワーウィンドウシステム１は、車両に搭載され、図１に示すように、ドア制御装置２と、モータ３と、回転検出センサ４と、操作部５と、バッテリ６とを備える。
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のパワーウィンドウシステム１は、車両に搭載され、図１に示すように、ドア制御装置２と、モータ３と、回転検出センサ４と、操作部５と、バッテリ６とを備える。
【0011】
モータ３は、車両ドアのウィンドウガラスＷＧの自動開閉を行うために、各ドアに取り付けられる。図１では、１つのドアに対する構成を示す。
回転検出センサ４は、モータ３の回転を検出する。回転検出センサ４は、例えば、モータ３のロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣとを用いて構成され、ロータの回転に同期した検出信号として、所定の回転角毎にパルス信号を出力する。
回転検出センサ４は、モータ３の回転を検出する。回転検出センサ４は、例えば、モータ３のロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールＩＣとを用いて構成され、ロータの回転に同期した検出信号として、所定の回転角毎にパルス信号を出力する。
【0012】
操作部５は、車両の乗員が操作可能な場所に設けられる。操作部５は、閉スイッチ、開スイッチおよびオートスイッチを備える。閉スイッチは、オン状態に操作されている間、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置に向けて作動させるためのスイッチである。開スイッチは、オン状態に操作されている間、ウィンドウガラスＷＧを全開位置に向けて作動させるためのスイッチである。オートスイッチは、オン状態に操作されると、オフ状態に戻った後でも、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置または全開位置に到達するまで作動させ続けるためのスイッチである。
【0013】
バッテリ６は、直流のバッテリ電圧ＶＢ（例えば、１２Ｖ）で、車両各部に電力を供給する。
ドア制御装置２は、バッテリ６から電力供給を受けて作動し、回転検出センサ４からの信号と、操作部５を構成する各スイッチの操作状態とに基づいて、モータ３を駆動することでウィンドウガラスＷＧを開閉する。
ドア制御装置２は、バッテリ６から電力供給を受けて作動し、回転検出センサ４からの信号と、操作部５を構成する各スイッチの操作状態とに基づいて、モータ３を駆動することでウィンドウガラスＷＧを開閉する。
【0014】
ドア制御装置２は、モータ駆動回路１１と、制御部１２とを備える。
モータ駆動回路１１は、例えば、Ｈブリッジ回路により構成され、制御部１２から供給される駆動信号であるＰＷＭ信号に従って、正極性または逆極性のバッテリ電圧ＶＢをモータ３に印加する。つまり、モータ３の回転方向、ひいてはウィンドウガラスＷＧの移動方向（すなわち、開方向または閉方向）は、モータ３に印加するバッテリ電圧ＶＢの極性によって制御される。また、モータ３の回転速度、ひいてはウィンドウガラスＷＧの移動速度は、ＰＷＭ信号のデューティによって決まるモータ３の印加電圧によって制御される。モータ３の印加電圧は、デューティ１００％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢであり、ディーティ５０％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢ／２である。
モータ駆動回路１１は、例えば、Ｈブリッジ回路により構成され、制御部１２から供給される駆動信号であるＰＷＭ信号に従って、正極性または逆極性のバッテリ電圧ＶＢをモータ３に印加する。つまり、モータ３の回転方向、ひいてはウィンドウガラスＷＧの移動方向（すなわち、開方向または閉方向）は、モータ３に印加するバッテリ電圧ＶＢの極性によって制御される。また、モータ３の回転速度、ひいてはウィンドウガラスＷＧの移動速度は、ＰＷＭ信号のデューティによって決まるモータ３の印加電圧によって制御される。モータ３の印加電圧は、デューティ１００％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢであり、ディーティ５０％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢ／２である。
【0015】
制御部１２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御部１２を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【0016】
車両工場においてパワーウィンドウシステム１が車両に搭載された後に、ウィンドウガラスＷＧの全閉位置を原点位置として設定する原点設定処理が行われる。
原点設定処理が実行されると、制御部１２は、図２に示すように、ウィンドウガラスＷＧの全開位置から全閉位置まで、デューティ１００％（すなわち、バッテリ電圧ＶＢ）でモータ３を駆動させることにより、ウィンドウガラスＷＧを全開位置から全閉位置へ移動させる。そして、モータ３の回転速度が所定の閾値以下となると、制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置に到達したと判断して、モータ３の駆動を停止し、更に、現時点におけるウィンドウガラスＷＧの位置（以下、窓位置）を原点位置に設定する。具体的には、制御部１２は、窓位置カウンタの値を０に設定することにより、ウィンドウガラスＷＧの原点位置を設定する。
原点設定処理が実行されると、制御部１２は、図２に示すように、ウィンドウガラスＷＧの全開位置から全閉位置まで、デューティ１００％（すなわち、バッテリ電圧ＶＢ）でモータ３を駆動させることにより、ウィンドウガラスＷＧを全開位置から全閉位置へ移動させる。そして、モータ３の回転速度が所定の閾値以下となると、制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置に到達したと判断して、モータ３の駆動を停止し、更に、現時点におけるウィンドウガラスＷＧの位置（以下、窓位置）を原点位置に設定する。具体的には、制御部１２は、窓位置カウンタの値を０に設定することにより、ウィンドウガラスＷＧの原点位置を設定する。
【0017】
制御部１２は、回転検出センサ４からパルス信号が入力されると、ウィンドウガラスＷＧが開動作中であるか閉動作中であるかを判断する。そして制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧが開動作中である場合には、窓位置カウンタをインクリメント（すなわち、１加算）し、ウィンドウガラスＷＧが閉動作中である場合には、窓位置カウンタをデクリメント（すなわち、１減算）する。これにより、制御部１２は、窓位置カウンタの値に基づいて、窓位置を検出することができる。
【0018】
次に、制御部１２が実行する初期設定処理の手順を説明する。初期設定処理は、原点設定処理の開始と同時に開始される。
初期設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図３に示すように、Ｓ１０にて、上記の原点設定処理が実行中であるか否かを判断する。ここで、原点設定処理が終了した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４０に移行する。
初期設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図３に示すように、Ｓ１０にて、上記の原点設定処理が実行中であるか否かを判断する。ここで、原点設定処理が終了した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４０に移行する。
【0019】
一方、原点設定処理が実行中である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２０にて、回転検出センサ４から入力されるパルス信号に基づいて、モータ３の回転速度を算出する。ＣＰＵ２１は、Ｓ３０にて、Ｓ２０で算出した回転速度をＲＡＭ２３に記憶し、Ｓ１０に移行する。
【0020】
Ｓ４０に移行すると、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３に記憶された複数のモータ回転速度の中から、最小となるモータ回転速度を、回転速度最小値Ｒｍｉｎとして抽出する。
ＣＰＵ２１は、Ｓ５０にて、回転速度最小値Ｒｍｉｎが予め設定された速度閾値Ｊ１以上であるか否かを判断する。ここで、回転速度最小値Ｒｍｉｎが速度閾値Ｊ１未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６０にて、後述する第１設定を行い、初期設定処理を終了する。一方、回転速度最小値Ｒｍｉｎが速度閾値Ｊ１以上である場合には、Ｓ７０にて、後述する第２設定を行い、初期設定処理を終了する。
ＣＰＵ２１は、Ｓ５０にて、回転速度最小値Ｒｍｉｎが予め設定された速度閾値Ｊ１以上であるか否かを判断する。ここで、回転速度最小値Ｒｍｉｎが速度閾値Ｊ１未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６０にて、後述する第１設定を行い、初期設定処理を終了する。一方、回転速度最小値Ｒｍｉｎが速度閾値Ｊ１以上である場合には、Ｓ７０にて、後述する第２設定を行い、初期設定処理を終了する。
【0021】
第１設定は、後述する第１切替回数、第２切替回数および第３切替回数をそれぞれ、第１回数Ｎ１、第２回数Ｎ２および第３回数Ｎ３に設定する処理である。第２回数Ｎ２は第１回数Ｎ１より大きい。第３回数Ｎ３は第２回数Ｎ２より大きい。
【0022】
さらに第１設定は、第１切替電圧を第１低速区間電圧Ｖ１、第２切替電圧を第２低速区間電圧Ｖ２、第３切替電圧を第３低速区間電圧Ｖ３に設定する。第２低速区間電圧Ｖ２は第１低速区間電圧Ｖ１より小さい。第３低速区間電圧Ｖ３は第２低速区間電圧Ｖ２より小さい。
【0023】
第２設定は、第１切替回数および第２切替回数をそれぞれ、第４回数Ｎ４および第５回数Ｎ５に設定する処理である。第５回数Ｎ５は第４回数Ｎ４より大きい。第２設定では、第３切替回数は設定されない。
【0024】
さらに第２設定は、第１切替電圧を第４低速区間電圧Ｖ４、第２切替電圧を第５低速区間電圧Ｖ５に設定する。第５低速区間電圧Ｖ５は第４低速区間電圧Ｖ４より小さい。
また、第１低速区間電圧Ｖ１は第４低速区間電圧Ｖ４より大きく、第２低速区間電圧Ｖ２は第５低速区間電圧Ｖ５より大きい。
また、第１低速区間電圧Ｖ１は第４低速区間電圧Ｖ４より大きく、第２低速区間電圧Ｖ２は第５低速区間電圧Ｖ５より大きい。
【0025】
図４は、原点設定処理においてウィンドウガラスＷＧが全開位置から全閉位置へ移動するときのモータ回転速度の変化を示す。図４の線Ｌ１で示すように、原点設定処理におけるモータ回転速度の最小値（すなわち、回転速度最小値Ｒｍｉｎ）が速度閾値Ｊ１以上である場合には、上記の第２設定が行われる。図４の線Ｌ２で示すように、原点設定処理におけるモータ回転速度の最小値（すなわち、回転速度最小値Ｒｍｉｎ）が速度閾値Ｊ１未満である場合には、上記の第１設定が行われる。
【0026】
すなわち、第１設定は、ガラスランによってウィンドウガラスＷＧに掛かる負荷が大きいときの設定であり、第２設定は、ガラスランによってウィンドウガラスＷＧに掛かる負荷が小さいときの設定である。
【0027】
図５は、ウィンドウガラスＷＧを全開位置から全閉位置へ移動させるときにおける窓位置とモータ印加電圧との関係を示す。図５のグラフＧ１は、初期設定処理で第１設定が行われた場合におけるモータ印加電圧の制御方法を示す。図５のグラフＧ２は、初期設定処理で第２設定が行われた場合におけるモータ印加電圧の制御方法を示す。
【0028】
図５に示すように、制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧを全開位置Ｐｏから全閉位置Ｐｃへ移動させるときに、通常定速区間ＳＣ１およびスローストップ区間ＳＣ２とを設定して、モータ印加電圧を制御する。
【0029】
通常定速区間ＳＣ１は、全開位置Ｐｏから、全開位置Ｐｏと全閉位置Ｐｃとの間に設定されたスロー開始位置Ｐ０までの区間である。制御部１２は、通常定速区間ＳＣ１において、デューティ１００％（すなわち、バッテリ電圧ＶＢ）でモータ３を駆動させる。
【0030】
スローストップ区間ＳＣ２は、スロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｃまでの区間である。スローストップ区間ＳＣ２は、減速区間ＳＣ３と低速一定区間ＳＣ４とで構成される。
制御部１２は、減速区間ＳＣ３において、全開位置Ｐｏから離れるにつれてデューティ（すなわち、モータ印加電圧）が徐々に小さくなるようにしてモータ印加電圧を制御する。
制御部１２は、減速区間ＳＣ３において、全開位置Ｐｏから離れるにつれてデューティ（すなわち、モータ印加電圧）が徐々に小さくなるようにしてモータ印加電圧を制御する。
【0031】
制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、１００％より小さい一定のデューティでモータ３を駆動させる。
初期設定処理で第１設定が行われた場合と第２設定が行われた場合とで、スローストップ区間ＳＣ２における制御が異なる。
初期設定処理で第１設定が行われた場合と第２設定が行われた場合とで、スローストップ区間ＳＣ２における制御が異なる。
【0032】
まず、第１設定が行われた場合において制御部１２がスローストップ区間ＳＣ２で行う制御を説明する。
制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した回数（以下、作動回数）が第１切替回数（すなわち、第１回数Ｎ１）未満である場合には、グラフＧ１の破線Ｌ１１で示すように、モータ印加電圧が第１低速区間電圧Ｖ１まで低下したときに（すなわち、窓位置が第１低速位置Ｐ１に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第１低速区間電圧Ｖ１に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した回数（以下、作動回数）が第１切替回数（すなわち、第１回数Ｎ１）未満である場合には、グラフＧ１の破線Ｌ１１で示すように、モータ印加電圧が第１低速区間電圧Ｖ１まで低下したときに（すなわち、窓位置が第１低速位置Ｐ１に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第１低速区間電圧Ｖ１に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0033】
制御部１２は、作動回数が第１切替回数以上であり且つ第２切替回数（すなわち、第２回数Ｎ２）未満である場合には、グラフＧ１の破線Ｌ１２で示すように、モータ印加電圧が第２低速区間電圧Ｖ２まで低下したときに（すなわち、窓位置が第２低速位置Ｐ２に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第２低速区間電圧Ｖ２に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0034】
制御部１２は、作動回数が第２切替回数以上であり且つ第３切替回数（すなわち、第３回数Ｎ３）未満である場合には、グラフＧ１の破線Ｌ１３で示すように、モータ印加電圧が第３低速区間電圧Ｖ３まで低下したときに（すなわち、窓位置が第３低速位置Ｐ３に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第３低速区間電圧Ｖ３に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0035】
制御部１２は、作動回数が第３切替回数以上である場合には、グラフＧ１の実線Ｌ１４で示すように、モータ印加電圧が最小低速区間電圧Ｖａまで低下したときに（すなわち、窓位置が最小低速位置Ｐａに到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、最小低速区間電圧Ｖａに相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0036】
次に、第２設定が行われた場合において制御部１２がスローストップ区間ＳＣ２で行う制御を説明する。
制御部１２は、作動回数が第１切替回数（すなわち、第４回数Ｎ４）未満である場合には、グラフＧ２の破線Ｌ１５で示すように、モータ印加電圧が第４低速区間電圧Ｖ４まで低下したときに（すなわち、窓位置が第４低速位置Ｐ４に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第４低速区間電圧Ｖ４に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
制御部１２は、作動回数が第１切替回数（すなわち、第４回数Ｎ４）未満である場合には、グラフＧ２の破線Ｌ１５で示すように、モータ印加電圧が第４低速区間電圧Ｖ４まで低下したときに（すなわち、窓位置が第４低速位置Ｐ４に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第４低速区間電圧Ｖ４に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0037】
制御部１２は、作動回数が第１切替回数以上であり且つ第２切替回数（すなわち、第５回数Ｎ５）未満である場合には、グラフＧ２の破線Ｌ１６で示すように、モータ印加電圧が第５低速区間電圧Ｖ５まで低下したときに（すなわち、窓位置が第５低速位置Ｐ５に到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、第５低速区間電圧Ｖ５に相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0038】
制御部１２は、作動回数が第２切替回数以上である場合には、グラフＧ２の実線Ｌ１７で示すように、モータ印加電圧が最小低速区間電圧Ｖａまで低下したときに（すなわち、窓位置が最小低速位置Ｐａに到達したときに）、減速区間ＳＣ３から低速一定区間ＳＣ４へ移行する。すなわち、制御部１２は、低速一定区間ＳＣ４において、最小低速区間電圧Ｖａに相当する一定のデューティでモータ３を駆動させる。
【0039】
次に、制御部１２が実行する電圧設定処理の手順を説明する。電圧設定処理は、ウィンドウガラスＷＧが閉動作中であるときに繰り返し実行される処理である。
電圧設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図６に示すように、Ｓ２１０にて、窓位置カウンタの値に基づいて、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達したか否かを判断する。ここで、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２３０に移行する。一方、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０にて、作動回数カウンタをインクリメントし、Ｓ２３０に移行する。
電圧設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図６に示すように、Ｓ２１０にて、窓位置カウンタの値に基づいて、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達したか否かを判断する。ここで、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２３０に移行する。一方、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０にて、作動回数カウンタをインクリメントし、Ｓ２３０に移行する。
【0040】
Ｓ２３０に移行すると、ＣＰＵ２１は、窓位置カウンタの値に基づいて、ウィンドウガラスＷＧがスロー開始位置Ｐ０に到達したか否かを判断する。ここで、ウィンドウガラスＷＧがスロー開始位置Ｐ０に到達していない場合には、ＣＰＵ２１は、電圧設定処理を終了する。
【0041】
一方、ウィンドウガラスＷＧがスロー開始位置Ｐ０に到達した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２４０にて、作動回数カウンタの値（すなわち、作動回数）に応じて低速一定電圧を設定し、電圧設定処理を終了する。
【0042】
例えば、上記の第１設定が行われた場合において、作動回数が第１回数Ｎ１未満である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を第１低速区間電圧Ｖ１に設定する。作動回数が第１回数Ｎ１以上であり且つ第２回数Ｎ２未満である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を第２低速区間電圧Ｖ２に設定する。作動回数が第２回数Ｎ２以上であり且つ第３回数Ｎ３未満である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を第３低速区間電圧Ｖ３に設定する。作動回数が第３回数Ｎ３以上である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を最小低速区間電圧Ｖａに設定する。これにより、ＣＰＵ２１は、図５のグラフＧ１で示すようにウィンドウガラスＷＧの閉動作を制御する。
【0043】
また、上記の第２設定が行われた場合において、作動回数が第４回数Ｎ４未満である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を第４低速区間電圧Ｖ４に設定する。作動回数が第４回数Ｎ４以上であり且つ第５回数Ｎ５未満である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を第５低速区間電圧Ｖ５に設定する。作動回数が第５回数Ｎ５以上である場合には、ＣＰＵ２１は、低速一定電圧を最小低速区間電圧Ｖａに設定する。これにより、ＣＰＵ２１は、図５のグラフＧ２で示すようにウィンドウガラスＷＧの閉動作を制御する。
【0044】
このように構成されたドア制御装置２は、車両に設けられたウィンドウガラスＷＧを全開位置Ｐｏと全閉位置Ｐｃとの間で自動開閉するための駆動力を発生させるモータ３を制御する。
【0045】
ドア制御装置２の制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置Ｐｃに向けて移動させるときに、通常定速区間ＳＣ１から、スローストップ区間ＳＣ２へ遷移するようにモータ３を制御するように構成される。通常定速区間ＳＣ１は、全開位置Ｐｏから、全開位置Ｐｏと全閉位置Ｐｃとの間に設定されたスロー開始位置Ｐ０までの間で一定のバッテリ電圧ＶＢをモータ３に印加する。スローストップ区間ＳＣ２は、スロー開始位置Ｐ０から全閉位置Ｐｃに近づくにつれてモータ３に印加するモータ印加電圧を減少させ、モータ印加電圧３が予め設定された切替電圧になると、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達するまで、切替電圧をモータ３に印加する。
【0046】
ドア制御装置２の制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧを作動させた作動回数に応じて切替電圧を設定するように構成される。
このようなドア制御装置２は、上記の作動回数に応じて、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達する時のモータ印加電圧を変化させることができる。このため、ドア制御装置２は、作動回数に応じてウィンドウガラスＷＧに係る負荷が変動する場合であっても、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置Ｐｏに到達させることができ且つウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｏに到達したときに発生する衝突音が大きくならない適切なモータ印加電圧を作動回数に応じて設定することができる。これにより、ドア制御装置２は、ウィンドウガラスＷＧが閉じ切らない事態の発生を抑制したり、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達したときの衝突音で車両の乗員に不快な思いをさせてしまう事態の発生を抑制したりすることができ、ドア制御装置２の信頼性を向上させることができる。
このようなドア制御装置２は、上記の作動回数に応じて、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達する時のモータ印加電圧を変化させることができる。このため、ドア制御装置２は、作動回数に応じてウィンドウガラスＷＧに係る負荷が変動する場合であっても、ウィンドウガラスＷＧを全閉位置Ｐｏに到達させることができ且つウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｏに到達したときに発生する衝突音が大きくならない適切なモータ印加電圧を作動回数に応じて設定することができる。これにより、ドア制御装置２は、ウィンドウガラスＷＧが閉じ切らない事態の発生を抑制したり、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達したときの衝突音で車両の乗員に不快な思いをさせてしまう事態の発生を抑制したりすることができ、ドア制御装置２の信頼性を向上させることができる。
【0047】
また制御部１２は、作動回数と切替電圧との間で負の相関を有するように切替電圧を設定する。なお、「作動回数と切替電圧との間で負の相関を有する」とは、作動回数の増大に伴い連続的に切替電圧が減少することだけではなく、作動回数の増大に伴い段階的に切替電圧が減少することも含む。
【0048】
これにより、ドア制御装置２は、例えばガラスランのように、作動回数の増大に伴いウィンドウガラスＷＧに係る負荷が減少する場合において、ウィンドウガラスＷＧが閉じ切らない事態の発生を抑制したり、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達したときの衝突音で車両の乗員に不快な思いをさせてしまう事態の発生を抑制したりすることができる。
【0049】
また制御部１２は、ウィンドウガラスＷＧの位置の原点を設定する原点設定処理を実行しているときにおけるモータ３の回転速度に基づいて、作動回数と切替電圧との対応関係を設定するように構成される。これにより、ドア制御装置２は、車両工場でパワーウィンドウシステム１が車両に搭載された初期状態におけるウィンドウガラスＷＧに係る負荷に応じて適切な作動回数と切替電圧との対応関係を設定することができる。
【0050】
以上説明した実施形態において、ドア制御装置２はモータ制御装置に相当し、ウィンドウガラスＷＧは開閉体に相当し、バッテリ電圧ＶＢは通常定速電圧に相当し、Ｓ２４０は切替電圧設定部としての処理に相当し、Ｓ１０～Ｓ７０は初期設定部としての処理に相当する。
【0051】
［第２実施形態］
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【0052】
第２実施形態のパワーウィンドウシステム１は、パワーウィンドウシステム１の構成が変更された点と、初期設定処理の代わりに外気温設定処理を実行する点とが第１実施形態と異なる。
【0053】
第２実施形態のパワーウィンドウシステム１は、図７に示すように、外気温センサ７が追加された点が第１実施形態と異なる。
外気温センサ７は、車両の外部の気温である外気温を検出し、検出結果を示す外気温検出信号を制御部１２へ出力する。
外気温センサ７は、車両の外部の気温である外気温を検出し、検出結果を示す外気温検出信号を制御部１２へ出力する。
【0054】
次に、制御部１２が実行する外気温設定処理の手順を説明する。外気温設定処理は、ドア制御装置２の動作中において繰り返し実行される処理である。
外気温設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図８に示すように、Ｓ３１０にて、外気温センサ７からの外気温検出信号に基づいて、外気温が予め設定された温度閾値Ｊ２以上であるか否かを判断する。ここで、外気温が温度閾値Ｊ２未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３２０にて、上記の第１設定を行い、外気温設定処理を終了する。一方、外気温が温度閾値Ｊ２以上である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３３０にて、上記の第２設定を行い、外気温設定処理を終了する。
外気温設定処理が実行されると、制御部１２のＣＰＵ２１は、図８に示すように、Ｓ３１０にて、外気温センサ７からの外気温検出信号に基づいて、外気温が予め設定された温度閾値Ｊ２以上であるか否かを判断する。ここで、外気温が温度閾値Ｊ２未満である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３２０にて、上記の第１設定を行い、外気温設定処理を終了する。一方、外気温が温度閾値Ｊ２以上である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３３０にて、上記の第２設定を行い、外気温設定処理を終了する。
【0055】
すなわち、第１設定は、外気温が低いためにガラスランによってウィンドウガラスＷＧに掛かる負荷が大きいときの設定であり、第２設定は、外気温が高いためにガラスランによってウィンドウガラスＷＧに掛かる負荷が小さいときの設定である。
【0056】
このように構成されたドア制御装置２は、車両の外部の気温である外気温に基づいて、作動回数と切替電圧との対応関係を設定するように構成される。これにより、ドア制御装置２は、例えばガラスランのように、車両の外気温によってウィンドウガラスＷＧに係る負荷が変動する場合において、車両の外気温に応じて適切な作動回数と切替電圧との対応関係を設定することができる。
【0057】
以上説明した実施形態において、Ｓ３１０～Ｓ３３０は外気温設定部としての処理に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
【0058】
［変形例１］
上記実施形態では、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した回数を作動回数とした形態を示したが、全閉位置Ｐｃに到達した回数に限定されるものではなく、例えば、作動回数は、全閉位置Ｐｃへ向かって移動させた回数であってもよい。
上記実施形態では、ウィンドウガラスＷＧが全閉位置Ｐｃに到達した回数を作動回数とした形態を示したが、全閉位置Ｐｃに到達した回数に限定されるものではなく、例えば、作動回数は、全閉位置Ｐｃへ向かって移動させた回数であってもよい。
【0059】
［変形例２］
上記実施形態では、通常定速区間ＳＣ１におけるデューティが１００％である形態を示したが、通常定速区間ＳＣ１におけるデューティは１００％より小さくてもよい。
上記実施形態では、通常定速区間ＳＣ１におけるデューティが１００％である形態を示したが、通常定速区間ＳＣ１におけるデューティは１００％より小さくてもよい。
【0060】
本開示に記載の制御部１２およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１２およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１２およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部１２に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0061】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【0062】
上述したドア制御装置２の他、当該ドア制御装置２を構成要素とするシステム、当該ドア制御装置２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、モータ制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【0063】
２…ドア制御装置、３…モータ、１２…制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】