特開 2024-165407 走行計画作成装置、自律走行型ロボット、走行計画作成方法、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165407

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】走行計画作成装置、自律走行型ロボット、走行計画作成方法、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241121BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20241121BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

A47L9/28 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023081582

(22)【出願日】2023-05-17

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】本山 裕之

(72)【発明者】

【氏名】本田 廉治

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DA00

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB10

5H301BB11

5H301BB12

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD17

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG12

5H301GG17

(57)【要約】

【課題】絨毯目を起因とした位置ずれを抑制可能な走行計画作成装置等を提供する。
【解決手段】走行計画作成装置１００のデータベース更新部１２６は、主走査方向での自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点をずれ発生開始位置としてデータベースに保存し、ずれ量が第一閾値以上となった後に、第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点をずれ発生終了位置としてデータベースに保存し、ジグザグ走行の走行範囲を、ずれ発生開始位置からずれ発生終了位置までの第一範囲と第二範囲とに分類し、第一範囲での主走査方向を第二範囲での主走査方向とは９０度異ならせ、第二範囲の長辺方向が第二範囲の主走査方向に一致していない場合、第二範囲の主走査方向を長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用するジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補としてデータベースに保存する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成装置であって、
前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、
前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する取得部と、
前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出部と、
前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された、前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新部と、
前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出部と備え、
前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、
前記データベース更新部は、
前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、
前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上となった後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、
前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する、
走行計画作成装置。

【請求項2】

前記データベース更新部は、
前記ずれ量が前記第二閾値を下回った後に、前記エリア内の絨毯目に対する補正の向きが反転した場合には、反転した第三地点を新たな前記ずれ発生終了位置として前記データベースに保存する、
請求項１に記載の走行計画作成装置。

【請求項3】

前記データベース更新部は、
前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が最大となった場合、当該ずれ量を最大ずれ量として前記データベースに保存し、
前記最大ずれ量に基づいて算出された前記ジグザグ走行の折り返し幅を含む、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と前記走行方向とを第二走行候補として前記データベースに保存し、
前記走行計画作成部は、前記第一走行候補に基づく第一走行計画と、前記第二走行候補に基づく第二走行計画とを作成し、前記第一走行計画での第一実行時間と、前記第二走行計画での第二実行時間とのうち、短い方を選択する、
請求項１または２に記載の走行計画作成装置。

【請求項4】

本体と、
前記本体に配置され、前記本体を走行自在とする走行部と、
前記本体が走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、
前記本体と前記本体の周囲の物体との位置関係を取得する位置センサと、
前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記本体の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、
請求項１または２に記載の走行計画作成装置で作成された前記走行計画を取得する取得部と、
前記走行計画に基づいて前記走行部を制御する走行制御部と、
を備える、
自律走行型ロボット。

【請求項5】

自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成方法であって、
前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得ステップと、
前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成ステップと、
前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新ステップと、
前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出ステップと備え、
前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、
前記データベース更新ステップは、
前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、
前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上となった後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、
前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する、
走行計画作成方法。

【請求項6】

請求項５に記載の走行計画作成方法をコンピュータに実行させるための
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行計画作成装置、自律走行型ロボット、走行計画作成方法、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、外周壁から離れるに従い走行ルート間の間隔を狭めるように駆動ユニットを制御する自律走行型掃除機が開示されている。

【0003】

また、例えば、特許文献２には、回転軸の回転数と傾きとを制御して、設定ルートに沿って、均し作業を行いながら自動的に移動する自動均し作業ロボットが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－００９３３８号公報

【特許文献2】特開２０２０－０６００２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、自律走行型ロボットでは、床面に敷き詰められたタイルカーペットの絨毯目により目的のルートから位置ズレしてしまうおそれがある。

【0006】

本開示の目的は、絨毯目を起因とした位置ズレを抑制可能な走行計画作成装置等を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る走行計画作成装置は、自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成装置であって、前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する取得部と、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出部と、前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された、前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新部と、前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出部と備え、前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、前記データベース更新部は、前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上となった後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する。

【0008】

本開示の一態様に係る自律走行型ロボットは、本体と、前記本体に配置され、前記本体を走行自在とする走行部と、前記本体が走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、前記本体と前記本体の周囲の物体との位置関係を取得する位置センサと、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記本体の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、上記走行計画作成装置で作成された前記走行計画を取得する取得部と、前記走行計画に基づいて前記走行部を制御する走行制御部と、を備える。

【0009】

本開示の一態様に係る掃除計画作成方法は、自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成方法であって、前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得ステップと、前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出ステップと、前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成ステップと、前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新ステップと、前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出ステップと備え、前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、前記データベース更新ステップは、前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上となった後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する。

【0010】

なお、本開示は、前記走行計画作成方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本開示は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。

【発明の効果】

【0011】

本開示によれば、絨毯目を起因とした位置ズレを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの機能構成の他の例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る自律走行型ロボットを斜め上方から見た斜視図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る自律走行型ロボットを裏面方向から見た外観を示す底面図である。

【図5】図５は、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの動作例１を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施の形態に係るエリアの一例を示す説明図である。

【図7】図７は、実施の形態に係るデータベース更新ステップの流れを示すフローチャートである。

【図8】図８は、実施の形態に係る目標ラインと、自律走行型ロボットが走行計画に基づいて走行した実走行経路とを示す説明図である。

【図9】図９は、実施の形態に係る位置ずれ対策を示す説明図である。

【図10】図１０は、実施の形態に係る位置ズレ範囲の一例を示す説明図である。

【図11】図１１は、実施の形態に係る位置ズレ範囲を拡大して示す説明図である。

【図12】図１２は、動作例１でエリアを第一範囲及び第二範囲に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。

【図13】図１３は、実施の形態に係る複数の位置ズレ範囲の一例を示す説明図である。

【図14】図１４は、動作例２でエリアを結合範囲及び第二範囲に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。

【図15】図１５は、動作例２に係る結合範囲の他の例を示す説明図である。

【図16】図１６は、実施の形態に係る複数の位置ズレ範囲の一例を示す説明図である。

【図17】図１７は、実施の形態に係る動作例３でエリアを第一範囲及び第二範囲に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。

【図18】図１８は、実施の形態に係る第二走行候補の一例を示す説明図である。

【図19】図１９は、実施の形態に係る第三地点の一例を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、本開示に係る走行計画作成装置等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0014】

なお、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0015】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

【0016】

また、以下の実施の形態においては、エリアを走行する自律走行型ロボットを鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。

【0017】

（実施の形態）
［自律走行型ロボットシステム］
［１．構成］
まず、実施の形態における自律走行型ロボットシステムの概要について説明する。図１は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の機能構成の一例を示すブロック図である。

【0018】

自律走行型ロボットシステム４００は、自律走行型ロボット３００がエリアの床面の状態によらず効率的に走行可能な走行計画を作成し、作成された走行計画に基づいて自律走行型ロボット３００が上記エリアを走行するシステムである。走行計画は、エリアにおける自律走行型ロボット３００の走行経路を含み、走行時の速度なども含む。また、例えば、自律走行型ロボット３００が複数のエリアを走行する場合は、走行計画は、各エリアを走行する順番、各エリアにおける走行経路、及び、走行時の速度などを含む。走行経路は、エリアにおいて自律走行型ロボット３００が行うジグザグ走行の経路を含んでいる。

【0019】

ジグザグ走行とは、例えば、自律走行型ロボット３００がエリアの一端から他端に向けて直線的に走行し、他端に沿って所定の折り返し幅で折り返し、他端から一端に向けて直線的に走行し、一端に沿って所定の折り返し幅で折り返す、規則的な折り返し走行をいう。つまり、ジグザグ走行は、交互に隣り合う複数の往路及び複数の復路からなる規則的な折り返し走行である。ジグザグ走行は、エリア内を走査する走行とも言え、往路及び復路の方向が主走査方向であり、折り返し時の方向が副走査方向である。

【0020】

エリアは、自律走行型ロボット３００が走行するエリア（いわゆる、走行エリア）であり、例えば、壁、窓、又は、パーティションなどで区画された空間であってもよいし、当該空間の一部の範囲であってもよい。また、エリアは、建物の中に限られず、屋外に存在してもよい。

【0021】

図１に示されるように、自律走行型ロボットシステム４００は、例えば、走行計画作成装置１００と、情報端末２００と、自律走行型ロボット３００とを備えている。以下、各構成について説明する。

【0022】

なお、本実施の形態では、自律走行型ロボット３００は、掃除機能を備える掃除ロボットであるが、掃除ロボットに限られない。自律走行型ロボット３００は、エリア（つまり、特定の範囲の床面又は地面）をジグザグ走行するロボットであればよく、例えば、床面を拭き掃除する拭き掃除ロボット、床均しロボット、芝刈りロボット、紫外線もしくは消毒剤などで床面を消毒する消毒ロボット、打音検査ロボット、又は、地表もしくは地中の物体などを探査する探査ロボットなどであってもよい。

【0023】

［１－１．走行計画作成装置］
まず、走行計画作成装置１００について図１を参照しながら説明する。

【0024】

走行計画作成装置１００は、自律走行型ロボット３００の走行計画を作成する装置である。具体的には、走行計画作成装置１００は、エリアにおけるジグザグ走行の折り返し幅をデータベースから読み出して、当該折り返し幅でジグザグ走行する走行経路を含む走行計画を作成する。

【0025】

なお、走行計画作成装置１００の機能を自律走行型ロボット３００に搭載してもよい。図２は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の機能構成の他の例を示すブロック図である。図２に示されるように、自律走行型ロボット３００は、例えば、ずれ量算出部３２５、走行計画作成部３２６、データベース更新部３２７、データベース３３２を備えてもよい。つまり、図２の自律走行型ロボット３００は、走行計画作成装置１００と同等の機能を有している。これにより、自律走行型ロボット３００は、ネットワーク１０を介して走行計画を取得する必要がないため、通信障害などの影響を受けにくく、通信で情報を取得する場合に比べて、よりスムーズに処理を行うことが可能となる。

【0026】

図１の例では、位置センサ２０は、例えば、エリアの壁又は天井に設置された距離画像カメラであり、走行計画作成装置１００は、例えば、位置センサ２０と通信接続されたサーバ又は情報端末である。なお、図２に示されるように、自律走行型ロボット３００が位置センサ３０２を備えている場合には、走行計画作成装置１００は、自律走行型ロボット３００の位置センサ３０２で計測されたデータを取得して、自律走行型ロボット３００の本体３０１の現在位置を算出する。

【0027】

なお、図１の例では、自律走行型ロボット３００が備える走行計画作成部３２６は、エリアの走行中に検知された障害物を回避する動作を走行計画に追加する機能を有する。つまり、図１の例では、自律走行型ロボット３００の走行計画作成部３２６は、走行計画に含まれる走行経路に従いつつ、障害物回避などエリアを安全に走行するために機能する。

【0028】

図１に示されるように、走行計画作成装置１００は、例えば、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、受付部１４０と、通知部１５０とを備える。以下、各構成について説明する。

【0029】

［通信部］
通信部１１０は、走行計画作成装置１００がネットワーク１０を介して情報端末２００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１１０は、エリアの走行計画を自律走行型ロボット３００に送信してもよい。通信部１１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0030】

なお、通信部１１０は、情報端末２００とは近距離無線通信を行ってもよく、この場合、通信部１１０には、近距離無線通信を行う通信回路が含まれる。近距離無線通信の通信規格は、ＢＬＥ（Ｂｌｕｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などであるが、特に限定されない。

【0031】

［制御部］
制御部１２０は、位置センサ２０により取得された自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体と本体３０１との位置関係、及び、自律走行型ロボット３００が走行するエリアの地図を作成し、各種演算を行う。制御部１２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。また、制御部１２０の機能は、制御部１２０を構成するマイクロコンピュータ又はプロセッサなどのハードウェアが記憶部１３０に記憶されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。

【0032】

制御部１２０は、機能的な構成要素として、地図情報取得部１２１と、取得部１２２と、現在位置算出部１２３と、走行計画作成部１２４と、ずれ量算出部１２５と、データベース更新部１２６とを備える。これらの機能については、動作例にて説明する。

【0033】

［記憶部］
記憶部１３０は、制御部１２０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。また、記憶部１３０は、通信部１１０及び制御部１２０で行われる情報処理により記憶する必要が生じた情報を一時的に記憶できる。記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）によって実現されるが、半導体メモリによって実現されてもよい。

【0034】

データベース１３２は、エリア毎にデータを紐づけて保存している。例えば、データベースは、自律走行型ロボット３００の走行履歴に関する履歴情報、及び、エリアの次回の走行計画などをエリア毎に保存している。履歴情報は、例えば、走行計画に使用された折り返し幅と、走行計画に含まれる走行経路（以下では、目標ラインともいう）と、自律走行型ロボット３００が実際に走行した走行経路（以下では、実際のラインともいう）と、自律走行型ロボット３００の走行中に算出された最大ずれ量とを含む。最大ずれ量は、例えば、エリア毎又はエリアにおけるジグザグ走行の路（ラインともいう）毎に保存される。

【0035】

受付部１４０は、ユーザの指示（より詳細には、ユーザによる指示の入力操作）を受け付ける。受付部１４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

【0036】

通知部１５０は、ユーザに走行計画に関する情報を通知する。走行計画に関する情報は、例えば、走行計画に基づいて自律走行型ロボット３００がエリアを走行した走行結果に関する情報、及び、データベース１３２に保存された情報の少なくともいずれかである。具体的な通知例については、後述する。通知部１５０は、例えば、スピーカ、ランプ、及び、表示パネルの少なくともいずれかで実現される。スピーカは、音又は音声を出力する。ランプは、点灯又は点滅する。表示パネルは、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどであり、画像を表示する。なお、通知部１５０は、ユーザが使用する情報端末２００に走行計画に関する情報を通知してもよい。

【0037】

［１－２．情報端末］
続いて、情報端末２００について説明する。情報端末２００は、例えば、ユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末（いわゆる、携帯型の情報端末）であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。また、情報端末２００は、自律走行型ロボットシステム４００の専用端末であってもよい。

【0038】

なお、図１の例では、情報端末２００は、走行計画作成装置１００の機能を備えていないが、情報端末２００が走行計画作成装置１００の機能を備えてもよい。この場合、情報端末２００は、アプリケーションプログラムを実行することにより、走行計画作成装置１００の機能を実現してもよい。

【0039】

図１に示されるように、情報端末２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、受付部２４０と、表示部２５０とを備える。以下、各構成について説明する。

【0040】

［通信部］
通信部２１０は、情報端末２００がネットワーク１０を介して走行計画作成装置１００及び自律走行型ロボット３００と通信を行うための通信回路である。通信部２１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0041】

［制御部］
制御部２２０は、受付部２４０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された指
示の識別処理（例えば、音声による入力であれば、音声の認識処理）などを行う。制御部２２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。

【0042】

［記憶部］
記憶部２３０は、制御部２２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。

【0043】

［受付部］
受付部２４０は、ユーザの指示（より詳細には、ユーザによる指示の入力操作）を受け付ける。より具体的には、受付部２４０は、ユーザの指示を走行計画作成装置１００に送信するために行う入力操作を受け付ける。

【0044】

受付部２４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

【0045】

［表示部］
表示部２５０は、走行計画作成装置１００により出力された通知、及び、作成した走行計画などを表示する。表示情報は、例えば、ユーザへの通知、ユーザからの要求に応じて表示される情報などである。表示部２５０は、例えば、表示パネルで実現されてもよく、表示パネル及びスピーカで実現されてもよい。表示パネルは、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルなどである。スピーカは、音又は音声を出力する。

【0046】

［１－３．自律走行型ロボット］
続いて、自律走行型ロボット３００について説明する。図３は、実施の形態に係る自律走行型ロボット３００を斜め上方から見た斜視図である。図４は、実施の形態に係る自律走行型ロボット３００を裏面方向から見た外観を示す底面図である。以下では、自律走行型ロボット３００が掃除ロボットである例を説明するが、あくまでも一例であり、この例に限られない。また、主として図１の例を説明し、図２の例については、図１の例との差分を説明する。

【0047】

自律走行型ロボット３００は、自律的に走行するロボットである。図１に示される例では、自律走行型ロボット３００は、走行するエリアの地図と、走行計画作成装置１００で作成された走行計画とを取得し、取得した走行計画に基づいてエリアを自律的に走行する。図２に示される例では、自律走行型ロボット３００が走行計画作成装置１００の機能を備えており、自機で作成した走行計画に基づいてエリアを自律的に走行する点で、図１の例と異なる。

【0048】

図１～図４に示されるように、自律走行型ロボット３００は、例えば、各種の構成要素が搭載される本体３０１と、位置センサ３０２と、通信部３１０と、制御部３２０と、記憶部３３０と、センサ部３４０と、通知部３５０と、走行部３６０と、掃除部３７０とを備える。走行部３６０は、例えば、本体３０１を移動させる車輪３６１を有する。掃除部３７０は、例えば、エリアに存在するごみを掃除するサイドブラシ３７１及びメインブラシ３７２を有する。制御部３２０は、自律走行型ロボット３００の動作に関する各種情報処理を行う。制御部３２０は、走行部３６０を制御する走行制御部３２８と、掃除部３７０を制御する掃除制御部３２９とを有する。本体３０１は、走行部３６０、掃除部３７０、及び、制御部３２０などを収容する筐体である。

【0049】

［走行部］
走行部３６０は、走行制御部３２８からの指示に基づき自律走行型ロボット３００を走行させる。走行部３６０は、フロア上を走行する車輪３６１、車輪３６１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、自律走行型ロボット３００は、キャスタ３６２を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部３６０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪３６１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など自律走行型ロボット３００を自在に走行させることができる。

【0050】

［掃除部］
掃除部３７０は、掃除制御部３２９からの指示に基づき、フロア上の塵埃を吸引口３７３（図４参照）から吸引し、本体３０１の内部に吸引した塵埃を本体３０１内に収容する。掃除部３７０は、サイドブラシ３７１及びメインブラシ３７２を回転させるブラシ回転モータ（不図示）、吸引口３７３からごみを吸引する吸引モータ（不図示）、これらのモータに電力を伝達する動力伝達部（不図示）、及び、吸引したごみを収容する収容部（不図示）などを備えている。

【0051】

［位置センサ］
位置センサ３０２は、自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体と本体３０１との位置関係を取得する。例えば、位置センサ３０２は、本体３０１の上面の中央に配置されており、自律走行型ロボット３００と、自律走行型ロボット３００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を取得する。位置センサ３０２は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係（例えば、自己から物体までの距離及び方向）を取得するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、又は、レーザレンジファインダであってもよい。また、位置センサ３０２は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、自律走行型ロボット３００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。なお、エリア内を自律走行型ロボット３００で網羅的に走行させ、その際、位置センサ３０２が取得した前記距離及び前記位置関係に基づいてエリアの地図を作成することも可能である。このエリアの地図は、通信部３１０を介して走行計画作成装置１００の地図情報取得部１２１に出力されてもよい。

【0052】

［センサ部］
センサ部３４０は、自律走行型ロボット３００の周囲の物体を検知し、検知された物体に関するセンシングデータを取得する。例えば、図３及び図４に示されるように、センサ部３４０は、カメラ３４１と、障害物センサ３４２と、床面センサ３４３とを備える。

【0053】

カメラ３４１は、例えば、自律走行型ロボット３００の周囲を撮像する撮像装置である。カメラ３４１は、画像を撮像してもよいし、動画像を撮像してもよい。カメラ３４１は、ＲＧＢカメラであってもよく、ＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。

【0054】

障害物センサ３４２は、本体３０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する障害物を検知するセンサである。障害物は、エリアを区画する壁以外の物体であり、自律走行型ロボット３００の走行方向に位置し、自律走行型ロボット３００の走行を妨げる物体である。本実施の形態では、障害物センサ３４２には、例えば、超音波センサが用いられる。障害物センサ３４２は、本体３０１の前側面の中央に配置される発信部３４２ａ、及び、発信部３４２ａの両側にそれぞれ配置される受信部３４２ｂを有し、発信部３４２ａから発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部３４２ｂがそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検知することができる。なお、障害物センサ３４２として赤外線センサ等を用いてもよい。

【0055】

なお、自律走行型ロボット３００は、上記のセンサ以外のセンサを備えていてもよい。例えば、本体３０１の底面の複数箇所に配置され、フロアとしての床面が存在するか否かを検出する床面センサ３４３を備えてもよい。また、走行部３６０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪３６１のそれぞれの回転角を検出するエンコーダを備えてもよい。また、自律走行型ロボット３００が走行する際の加速度を検出する加速度センサ、自律走行型ロボット３００が旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。また、床面に堆積している塵埃の量を測定する塵埃量センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。

【0056】

［通信部］
図１に示されるように、通信部３１０は、自律走行型ロボット３００がネットワーク１０を介して走行計画作成装置１００及び情報端末２００と通信を行うための通信回路である。通信部３１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部３１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部３１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

【0057】

［制御部］
制御部３２０は、位置センサ３０２、及び、センサ部３４０によりセンシングして得られたセンサ情報と、エリアの地図とに基づいて各種演算を行う。制御部３２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部３２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。また、制御部３２０の機能は、制御部３２０を構成するマイクロコンピュータ又はプロセッサなどのハードウェアが記憶部３３０に記憶されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することによって実現される。

【0058】

制御部３２０は、機能的な構成要素として、取得部３２１と、自己位置算出部３２２と、地図情報取得部３２３と、障害物位置算出部３２４と、走行計画作成部３２６と、走行制御部３２８と、掃除制御部３２９とを備える。これらの機能については、動作例にて説明する場合がある。

【0059】

なお、図２に示されるように、自律走行型ロボット３００が走行計画作成装置１００の機能を備える場合、制御部３２０は、さらに、ずれ量算出部３２５と、データベース更新部３２７を備える。ずれ量算出部３２５は、走行計画作成装置１００のずれ量算出部１２５に対応し、データベース更新部３２７は、走行計画作成装置１００のデータベース更新部１２６に対応する。

【0060】

［記憶部］
記憶部３３０は、制御部３２０が実行するコンピュータプログラムなどが記憶される記憶装置である。また、記憶部３３０は、通信部３１０及び制御部３２０で行われる情報処理により記憶する必要が生じた情報を一時的に記憶できる。記憶部３３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）によって実現されるが、半導体メモリによって実現されてもよい。

【0061】

［通知部］
通知部３５０は、ユーザが使用する情報端末２００に走行計画に関する情報を通知する。走行計画に関する情報については、通知部１５０で説明したため、ここでの説明を省略する。

【0062】

走行計画作成部３２６は、エリアの地図及び自己位置に基づいて、エリアの走行計画を作成する。例えば、自律走行型ロボット３００が掃除ロボットである場合、走行計画作成部３２６は、さらに、掃除計画を作成してもよい。掃除計画には、エリア内の複数の掃除エリアを掃除する掃除順序、各掃除エリアにおける走行経路及び掃除態様などが含まれる。掃除態様は、例えば、自律走行型ロボット３００の走行速度、床面上のごみを吸引する吸引強度、及び、ブラシの回転速度などの組み合わせである。

【0063】

なお、走行計画作成部３２６は、自律走行型ロボット３００が走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ３４２により障害物が検出されると、障害物位置算出部３２４により算出された障害物の位置に基づいて走行計画を変更してもよい。このとき、走行計画作成部３２６は、掃除計画も変更してもよい。

【0064】

障害物位置算出部３２４は、障害物センサ３４２により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置算出部３２２により算出された自己位置とに基づいて、フロア地図上での障害物の位置を算出する。

【0065】

走行制御部３２８は、自律走行型ロボット３００が走行計画に従って走行するように、走行部３６０を制御する。より具体的には、走行制御部３２８は、走行計画に基づいて、走行部３６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部３２８は、走行計画に加え、地図（いわゆる、走行用の地図）及び自己位置などの情報に基づいて、走行部３６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部３６０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部３２８は、生成した制御信号を走行部３６０に出力する。なお、走行部３６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。

【0066】

掃除制御部３２９は、自律走行型ロボット３００が掃除計画に従って掃除を行うように、掃除部３７０を制御する。より具体的には、掃除制御部３２９は、掃除計画に基づいて、掃除部３７０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、掃除制御部３２９は、掃除計画に加え、走行用の地図及び自己位置などの情報に基づいて、掃除部３７０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、掃除部３７０の動作を制御するための制御信号を生成する。掃除制御部３２９は、生成した制御信号を掃除部３７０に出力する。なお、掃除部３７０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型掃除ロボットと同様であるため、説明を省略する。

【0067】

［２．動作］
続いて、実施の形態に係る走行計画作成装置１００及び自律走行型ロボット３００の動作について図面を参照しながら説明する。以下では、図１に示される走行計画作成装置１００及び自律走行型ロボット３００の動作について説明する。

【0068】

［動作例１］
まず、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００での動作例１について説明する。図５は、実施の形態における自律走行型ロボットシステム４００の動作例１を示すフローチャートである。このフローチャートは、本開示に係る走行計画作成方法を示しているとも言える。

【0069】

走行計画作成装置１００の受付部１４０が、ユーザによる動作開始の指示の入力を受け付けると（不図示）、地図情報取得部１２１は、自律走行型ロボット３００が走行するエリアの地図を制御部１２０から取得する（地図情報取得ステップＳ０１）。このとき、自律走行型ロボット３００の地図情報取得部３２３は、エリアＡの地図を取得する。

【0070】

図６は、実施の形態に係るエリアの一例を示す説明図である。図６では、１つのエリアＡのみを自律走行型ロボット３００が走行する場合を例示している。ステップＳ０１では、走行計画作成装置１００の地図情報取得部１２１は、例えば、図６に示すエリアＡの地図を取得する。なお、自律走行型ロボット３００が複数のエリア（走行エリア）を走行する場合、地図情報取得ステップＳ０１では、走行計画作成装置１００の地図情報取得部１２１は、例えば、複数の走行エリアを含むエリアの地図を取得する。このように地図は、自律走行型ロボット３００の走行用の地図であり、１つ以上の走行エリアの地図を含むものとする。

【0071】

次に、走行計画作成装置１００の取得部１２２は、位置センサ２０により取得された自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体と本体３０１との位置関係を取得する（位置関係取得ステップＳ０２）。図１では、走行計画作成装置１００の取得部１２２は、位置センサ２０から位置関係を取得する例を示しているが、取得部１２２は、自律走行型ロボット３００の位置センサ３０２から位置関係を取得してもよい。このとき、自律走行型ロボット３００の取得部３２１は、自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体と本体３０１との位置関係を位置センサ３０２から取得する。

【0072】

次に、走行計画作成装置１００の現在位置算出部１２３は、地図及び位置関係に基づいて、地図上での自律走行型ロボット３００の現在位置を算出する（現在位置算出ステップＳ０３）。このとき、自律走行型ロボット３００の自己位置算出部３２２は、地図及び位置関係に基づいて、地図上の本体３０１の現在位置である自己位置を算出する。

【0073】

次に、走行計画作成装置１００の走行計画作成部１２４は、地図と、現在位置と、データベース１３２に保存された、エリアにおける自律走行型ロボット３００のジグザグ走行の折り返し幅Ｈ１（図６参照）とに基づいて、自律走行型ロボット３００のエリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する（走行計画作成ステップＳ０４）。なお、複数のエリアを走行する場合には、走行計画作成部３２６は、各エリアの走行順序も含めて走行計画を作成する。

【0074】

走行計画作成ステップＳ０４では、走行計画作成部１２４は、走行計画を作成すると、作成した走行計画を自律走行型ロボット３００へ送信する。なお、自律走行型ロボット３００が走行計画作成装置１００の機能を備える場合（図２参照）、走行計画作成部３２６は、走行計画を作成し、作成した走行計画を走行制御部３２８へ出力する。この場合においては、走行計画を取得する取得部は走行制御部３２８である。

【0075】

走行計画作成ステップＳ０４では、走行計画作成部１２４は、エリアＡにおける走行経路を含む走行計画を作成する。例えば、走行計画作成部１２４は、自律走行型ロボット３００のジグザグ走行の折り返し幅Ｈ１をデータベース１３２から読み出す。走行計画作成部１２４は、読み出した折り返し幅Ｈ１と、エリアＡの地図とから、エリアＡにおける走行経路を作成する。具体的には、走行計画作成部１２４は、エリアＡの地図から、当該エリアＡの長手方向及び短手方向を取得する。図６に示されるように本実施の形態では、エリアＡの長手方向はＸ軸方向であり、短手方向はＹ軸方向である。走行計画作成部１２４は、長手方向（Ｘ軸方向）をジグザグ走行の主走査方向とし、短手方向（Ｙ軸方向）をジグザグ走行の副走査方向として決定する。走行計画作成部１２４は、主走査方向のエリアＡの長さに基づいて、ジグザグ走行の往路及び復路の長さを決定する。走行計画作成部１２４は、副走査方向のエリアＡの長さと、折り返し幅Ｈ１とに基づいて、ジグザグ走行の折り返し回数を決定する。走行計画作成部１２４は、ジグザグ走行の往路及び復路の長さと、折り返し回数とに基づいて走行経路を作成する。例えば、図６で示されるように走行計画に含まれる走行経路は、破線矢印で示された目標ラインＬ１である。

【0076】

図５のデータベース更新ステップＳ０５では、走行計画作成装置１００のデータベース更新部１２６は、現在位置及び走行経路に基づいて、エリアＡの次回の走行計画の作成に使用するジグザグ走行の走行範囲と走行方向とをデータベース１３２に保存する。

【0077】

以降、データベース更新ステップＳ０５の詳細について説明する。図７は、実施の形態に係るデータベース更新ステップＳ０５の流れを示すフローチャートである。

【0078】

図７に示されるように、データベース更新ステップＳ０５では、走行計画作成装置１００から送信された走行計画を自律走行型ロボット３００が取得すると、当該走行計画に基づいて制御部３２０が走行部３６０を制御し、目標ラインＬ１に対応したジグザグ走行を開始する（ステップＳ１１）。

【0079】

図８は、実施の形態に係る目標ラインＬ１と、自律走行型ロボット３００が走行計画に基づいて走行した実走行経路Ｌ２とを示す説明図である。図８では、実走行経路Ｌ２が実線矢印で示されている。図８では、目標ラインＬ１の復路Ｌ１２に対する実走行経路Ｌ２のみが図示されており、その他の実走行経路は、目標ラインＬ１に重なっているものとする。

【0080】

ここで、図８に示されるエリアＡの床面には、複数のタイルカーペットＴがマトリクス状に敷き詰められている。図８では、各タイルカーペットＴの絨毯目が白抜きの矢印で図示されている。各タイルカーペットＴは、それぞれの絨毯目が同じ方向を向くように配置される場合がある。図８に示す目標ラインＬ１の往路Ｌ１１では、いずれのタイルカーペットＴの絨毯目がＹ軸プラス方向を向いているので、自律走行型ロボット３００が単純にＸ軸プラス方向に進もうとすると、絨毯目の影響を受けて徐々に往路Ｌ１１からずれてしまう。このずれを抑制すべく、自律走行型ロボット３００の走行制御部３２８は、走行計画に加え、地図（いわゆる、走行用の地図）及び自己位置などの情報に基づいて、絨毯目に逆らいつつＸ軸方向に平行に走行するように、走行部３６０の動作を補正（第一補正）する。

【0081】

ところで、施工ミスが生じると絨毯目が反対方向を向くタイルカーペットＴ１も出現する。図８に示す目標ラインＬ１の復路Ｌ１２の中間部には、絨毯目が反対を向く２つタイルカーペットＴ１が並んで配置されている。この場合、復路Ｌ１２の中間部までは、走行制御部３２８は、Ｙ軸プラス方向を向く絨毯目に逆らいつつＸ軸方向に平行に走行するように、走行部３６０の動作を補正（第一補正）している。しかし、自律走行型ロボット３００がタイルカーペットＴ１に進入すると、Ｙ軸プラス方向を向く絨毯目に逆らう走行制御が、当該タイルカーペットＴ１のＹ軸マイナス方向を向く絨毯目により増幅されてしまい、実走行経路Ｌ２が復路Ｌ１２から大きく位置ずれしてしまう（図８の矢印Ｙ１参照）。このように絨毯目を起因とした位置ずれが生じてしまうと、掃除が実行されない掃除残し箇所Ｒが発生しうる。なお、自律走行型ロボット３００がタイルカーペットＴ１内に進入し、一定距離だけ進むと、走行制御部３２８は、当該タイルカーペットＴ１の絨毯目に逆らいつつＸ軸方向に平行に走行するように、走行部３６０の動作を補正（第二補正）する。第二補正は、第一補正とは逆方向の補正である。

【0082】

このため、絨毯目が反転したタイルカーペットＴ１がある場合においては、掃除残し箇所Ｒを低減させるべく、位置ずれ対策が必要である。図９は、実施の形態に係る位置ずれ対策を示す説明図である。

【0083】

図９に示されるように、２つのタイルカーペットＴ１とともに、Ｙ軸方向に並ぶ他のタイルカーペットＴとからなる範囲では、ジグザグ走行の主走査方向をＹ軸方向にすればよい。当該範囲内では、絨毯目が反転するタイルカーペットＴ１が混在しているが、いずれの絨毯目もＹ軸方向に沿っている。このため、ジグザグ走行の主走査方向をＹ軸方向にすることで、絨毯目を起因とした位置ずれが生じにくくなり、掃除残し箇所も抑制される。この位置ずれ対策を次回の走行時に行うべく、ステップＳ１１で開始された走行計画に基づく走行中に、位置ずれ対策を実行する第一範囲ａ１１を決定する。

【0084】

図１０は、実施の形態に係る位置ズレ範囲ａ２０の一例を示す説明図である。図１０では、エリアＡに対して折り返し回数が三回のジグザグ走行が行われる目標ラインＬ１が破線矢印で示されている。実線矢印は、走行計画に基づく実走行経路Ｌ２である。二点鎖線で囲まれた領域が、ずれ発生開始位置ｔ１からずれ発生終了位置ｔ２までの位置ズレ範囲ａ２０である。つまり、位置ズレ範囲ａ２０は、タイルカーペットＴ１が存在する範囲であり、位置ズレ範囲ａ２０以外の範囲は、タイルカーペットＴが存在する範囲であると言える。位置ズレ範囲ａ２０をエリアＡのＹ軸方向の全長に伸ばすことで、第一範囲ａ１１が決定される。以降のステップでは、位置ズレ範囲ａ２０が検出され、それに基づき第一範囲ａ１１が決定される。

【0085】

図７のステップＳ１２では、走行計画作成装置１００の取得部１２２は、自律走行型ロボット３００の本体３０１の周囲の物体と本体３０１との位置関係を取得し、現在位置算出部１２３は、地図及び位置関係に基づいて、地図上での自律走行型ロボット３００の現在位置を算出する。このとき、走行計画作成装置１００のずれ量算出部１２５は、自律走行型ロボット３００の走行中に現在位置が目標ラインＬ１から外れたときのずれ量を算出する。

【0086】

ステップＳ１３では、走行計画作成装置１００のデータベース更新部１２６は、自律走行型ロボット３００の走行中に算出されたずれ量が第二閾値以上であるか否かを判断する。第二閾値は第一閾値（後述）よりも小さい閾値である。データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値以上である場合にはステップＳ１４に移行し、ずれ量が第二閾値未満である場合にはステップＳ１８に移行する。

【0087】

ステップＳ１４では、データベース更新部１２６は、走行中のずれ量が第一閾値以上に切り替わる地点（第一地点）であるか否かを判断する。データベース更新部１２６は、ずれ量が第一閾値以上に切り替わった地点である場合にはステップＳ１５に移行し、ずれ量が第一閾値未満のままである場合にはステップＳ１６に移行する。

【0088】

ステップＳ１５では、データベース更新部１２６は、ずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点をずれ発生開始位置ｔ１としてデータベース１３２に保存し、ステップＳ１８に移行する。

【0089】

ステップＳ１６では、データベース更新部１２６は、走行中のずれ量が第二閾値未満に切り替わる地点（第二地点）か否かを判断する。データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値未満に切り替わる第二地点である場合にはステップＳ１７に移行し、ずれ量が第二閾値以上のままである場合にはステップＳ１８に移行する。

【0090】

ステップＳ１７では、データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値未満に切り替わる第二地点をずれ発生終了位置ｔ２としてデータベース１３２に保存し、ステップＳ１８に移行する。

【0091】

ステップＳ１２～ステップＳ１７でのずれ量の遷移について図１１に基づき説明する。図１１は、実施の形態に係る位置ズレ範囲ａ２０を拡大して示す説明図である。白抜き矢印は絨毯目を示している。この図１１に示されるように、実走行経路Ｌ２の矢印Ｙ２１では、自律走行型ロボット３００は第一補正が施されているので、目標ラインＬ１に対して位置ずれが生じていない。その後、自律走行型ロボット３００は第一補正が施されたままタイルカーペットＴ１内に進入するため、目標ラインＬ１に対してＹ軸マイナス方向に位置ずれする（矢印Ｙ２２）。この移動時において、データベース更新部１２６は、ずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点をずれ発生開始位置ｔ１としてデータベース１３２に保存する。

【0092】

次いで、自律走行型ロボット３００に対する補正が第一補正から第二補正へと切り替わると、自律走行型ロボット３００はＸ軸マイナス方向に進行しながら目標ラインＬ１に徐々に復帰しようとする（矢印Ｙ２３）。

【0093】

次いで、自律走行型ロボット３００は第二補正が施されたままタイルカーペットＴ内に進入するため、目標ラインＬ１に対してＹ軸プラス方向に位置ずれする（矢印Ｙ２４）。この移動時において、データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値未満に切り替わる第二地点をずれ発生終了位置ｔ２としてデータベース１３２に保存する。次いで、自律走行型ロボット３００に対する補正が第二補正から第一補正へと切り替わると、自律走行型ロボット３００はＸ軸マイナス方向に進行しながら目標ラインＬ１に徐々に復帰しようとする（矢印Ｙ２５）。

【0094】

図７のステップＳ１８では、データベース更新部１２６は、エリアＡに対するジグザグ走行が終了したか否かを判断する。データベース更新部１２６は、ジグザグ走行が終了していない場合にはステップＳ１２に移行し、ジグザグ走行が終了した場合にはステップＳ１９に移行する。

【0095】

ステップＳ１９では、データベース更新部１２６は、エリアＡを第一範囲及び第二範囲に分類する。図１２は、動作例１でエリアＡを第一範囲ａ１１及び第二範囲ａ１２に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。図１２では、第一走行候補は実線の矢印で図示している。

【0096】

図１２に示されるように、データベース更新部１２６は、ずれ発生開始位置ｔ１からずれ発生終了位置ｔ２までの位置ズレ範囲ａ２０を、エリアＡのＹ軸方向の全長に伸ばすことで、第一範囲ａ１１を決定する。データベース更新部１２６は、エリアＡのうち、第一範囲ａ１１を含まない部分を第二範囲ａ１２と決定する。

【0097】

ステップＳ２０では、データベース更新部１２６は、第一範囲ａ１１でのジグザグ走行の主走査方向を、第二範囲ａ１２でのジグザグ走行の主走査方向とは９０度異ならせる。図１２に示されるように、第二範囲ａ１２でのジグザグ走行の主走査方向はＸ軸方向のままであるが、第一範囲ａ１１でのジグザグ走行の主走査方向はＹ軸方向となる。

【0098】

ステップＳ２１では、データベース更新部１２６は、第一走行候補をデータベース１３２に保存する。第一走行候補とは、次回の走行計画の作成の際に使用するジグザグ走行の走行範囲及び走行方向のことである。当該走行範囲は、ステップＳ１９で分類した第一範囲ａ１１及び第二範囲ａ１２である。当該走行方向は、第一範囲ａ１１での主走査方向及び第二範囲ａ１２での主走査方向である。次回の走行計画を作成する際には、走行計画作成部１２４は、第一走行候補に基づきエリアＡの走行計画を作成する。

【0099】

以上のように、動作例１によれば、ジグザグ走行の走行範囲が、ずれ発生開始位置ｔ１からずれ発生終了位置ｔ２までの第一範囲ａ１１と、当該第一範囲ａ１１を含まない第二範囲ａ１２とに分類されている。これにより、位置ずれ対策が必要な第一範囲ａ１１を特定できる。第一範囲ａ１１での主走査方向は、第二範囲ａ１２の主走査方向とは９０度異なっていることで、第一範囲ａ１１での位置ずれ対策が可能である。つまり、次回の走行計画の作成時には、位置ずれ対策が施された第一走行候補を用いることができるので、絨毯目を起因とした位置ずれを抑制できる。

【0100】

［動作例２］
動作例１では、エリアＡ内に位置ズレ範囲ａ２０が１つのみ発生した場合を例示した。この動作例２では、エリアＡ内に位置ズレ範囲が複数発生する場合について説明する。

【0101】

図１３は、実施の形態に係る複数の位置ズレ範囲ａ２２、ａ２３の一例を示す説明図である。図１３は、図１０に対応する図である。図１３では、位置ズレ範囲ａ２２、ａ２３内の実走行経路の図示を省略している。図１３に示されるように、動作例２では、データベース更新部１２６によって、位置ズレ範囲ａ２２と、位置ズレ範囲ａ２３との２つが検出され、それぞれのずれ発生開始位置ｔ１とずれ発生終了位置ｔ２とがデータベース１３２に保存される。

【0102】

この保存後においては、データベース更新部１２６は、エリアＡを第一範囲ａ１３及び第二範囲ａ１４に分類する。この分類では、データベース更新部１２６は、位置ズレ範囲ａ２２、ａ２３のそれぞれを、エリアＡのＹ軸方向の全長に伸ばすことで複数の第一範囲ａ１３を決定する。データベース更新部１２６は、エリアＡのうち、複数の第一範囲ａ１３を含まない部分を複数の第二範囲ａ１４と決定する。

【0103】

その後、データベース更新部１２６は、隣り合う２つの第一範囲ａ１３の間隔Ｈが所定長さ以下であるか否かを判断し、所定長さよりも長い場合には、各第一範囲ａ１３での主走査方向を、第二範囲ａ１４での主走査方向とは９０度異ならせる。一方、データベース更新部１２６は、隣り合う２つの第一範囲ａ１３の間隔Ｈが所定長さ以下である場合には、当該２つの第一範囲ａ１３が結合された結合範囲ａ３０を作成する。なお、所定長さとしては、例えば、自律走行型ロボット３００の幅（上面視において直進方向に直交する方向（左右方向）での長さ）、１つのタイルカーペットＴの一辺の長さなどが挙げられる。

【0104】

図１４は、動作例２でエリアＡを結合範囲ａ３０及び第二範囲ａ１４に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。図１４は図１２に対応する図である。図１４に示されるように結合範囲ａ３０は、隣り合う２つの第一範囲ａ１３が結合された範囲である。厳密には、結合範囲ａ３０は、隣り合う２つの第一範囲ａ１３と、その間にある１つの第二範囲ａ１４とが結合された範囲である。

【0105】

データベース更新部１２６は、結合範囲ａ３０でのジグザグ走行の主走査方向を、第二範囲ａ１４でのジグザグ走行の主走査方向とは９０度異ならせる。図１４に示されるように、第二範囲ａ１４でのジグザグ走行の主走査方向はＸ軸方向のままであるが、結合範囲ａ３０でのジグザグ走行の主走査方向はＹ軸方向となる。その後、データベース更新部１２６は、結合範囲ａ３０、第二範囲ａ１４及びそれぞれの主走査方向を、第一走行候補としてデータベース１３２に保存する。次回の走行計画を作成する際には、走行計画作成部１２４は、第一走行候補に基づきエリアＡの走行計画を作成する。

【0106】

以上のように、動作例２によれば、隣り合う２つの第一範囲ａ１３の間隔Ｈが所定長さ以下であると当該２つの第一範囲ａ１３が結合され結合範囲ａ３０が作成される。結合範囲ａ３０での主走査方向は、第二範囲ａ１４での主走査方向とは９０度異なっているので、結合範囲ａ３０での位置ずれ対策が可能である。つまり、次回の走行計画の作成時には、位置ずれ対策が施された第一走行候補を用いることができるので、絨毯目を起因とした位置ずれを抑制できる。

【0107】

特に、動作例２では、隣り合う２つの第一範囲ａ１３が結合範囲ａ３０に含まれているので、位置ずれ対策が施された同一のジグザグ走行が一括して行われる。つまり、エリアＡ全体においては、ジグザグ走行の主走査方向の切り替え回数を抑制できるので、エリアＡ全体に対する走行時間を短縮化できる。

【0108】

ここで、図１５は、動作例２に係る結合範囲ａ３０の他の例を示す説明図である。図１５は、図１４に対応する図である。図１５に示されるように、位置ズレ範囲ａ２２、ａ２３の一部同士が重複している場合には、これらの位置ズレ範囲ａ２２、ａ２３に対応した第一範囲ａ１３も重複することになる。この場合においても、データベース更新部１２６は、隣り合う２つの第一範囲ａ１３の間隔Ｈが所定長さ以下であると判定し、当該２つの第一範囲ａ１３が結合された結合範囲ａ３０を作成する。

【0109】

［動作例３］
動作例１では、第二範囲ａ１２でのジグザグ走行の主走査方向を変更しない場合を例示した。動作例３では、第二範囲でのジグザグ走行の主走査方向を変更する場合について説明する。

【0110】

図１６は、実施の形態に係る複数の位置ズレ範囲ａ２４、ａ２５の一例を示す説明図である。図１６は、図１０に対応する図である。図１６では、位置ズレ範囲ａ２４、ａ２５内の実走行経路の図示を省略している。図１６に示されるように、動作例３では、データベース更新部１２６によって、位置ズレ範囲ａ２４と、位置ズレ範囲ａ２５との２つが検出され、それぞれのずれ発生開始位置ｔ１とずれ発生終了位置ｔ２とがデータベース１３２に保存される。

【0111】

この保存後においては、データベース更新部１２６は、エリアＡを第一範囲ａ１５及び第二範囲ａ１６に分類する。この分類では、データベース更新部１２６は、位置ズレ範囲ａ２４、ａ２５のそれぞれを、エリアＡのＹ軸方向の全長に伸ばすことで複数の第一範囲ａ１５を決定する。データベース更新部１２６は、エリアＡのうち、複数の第一範囲ａ１５を含まない部分を複数の第二範囲ａ１６と決定する。その後、データベース更新部１２６は、各第一範囲ａ１５での主走査方向を第二範囲ａ１６での主走査方向とは９０度異ならせる。

【0112】

その後、データベース更新部１２６は、第二範囲ａ１６の長辺方向と、当該第二範囲ａ１６での主走査方向とを比較し、一致している場合には、主走査方向を変更しない。一方、データベース更新部１２６は、第二範囲ａ１６の長辺方向と、当該第二範囲ａ１６での主走査方向とが異なっている場合には、当該第二範囲ａ１６の主走査方向を長辺方向に一致させる。例えば、図１６の場合では、最もＸ軸マイナス方向に位置する第二範囲ａ１６では、長辺方向（Ｘ軸方向）と主走査方向（Ｘ軸方向）とが一致しているので、当該第二範囲ａ１６での主走査方向が変更されない。残り２つの第二範囲ａ１６では、長辺方向（Ｙ軸方向）と主走査方向（Ｘ軸方向）とが一致していないので、当該第二範囲ａ１６での主走査方向が変更されて、長辺方向に一致される。

【0113】

図１７は、実施の形態に係る動作例３でエリアＡを第一範囲ａ１５及び第二範囲ａ１６に分類した結果と、第一走行候補とを示す説明図である。図１７は、図１２に対応する図である。

【0114】

図１７に示されるように、最もＸ軸マイナス方向に位置する第二範囲ａ１６での主走査方向はＸ軸方向であるが、その他の範囲（２つの第一範囲ａ１５及び残り２つの第二範囲ａ１６）での主走査方向はＹ軸方向である。その後、データベース更新部１２６は、第一範囲ａ１５及び第二範囲ａ１６のそれぞれの主走査方向を、第一走行候補としてデータベース１３２に保存する。次回の走行計画を作成する際には、走行計画作成部１２４は、第一走行候補に基づきエリアＡの走行計画を作成する。

【0115】

以上のように、動作例３によれば、第一範囲ａ１５での主走査方向を第二範囲ａ１２の主走査方向とは９０度異ならせることで、第一範囲ａ１５での位置ずれ対策が可能である。つまり、次回の走行計画の作成時には、位置ずれ対策が施された第一走行候補を用いることができるので、絨毯目を起因とした位置ずれを抑制できる。

【0116】

これに加えて、第二範囲ａ１６の長辺方向が第二範囲ａ１６の主走査方向に一致していない場合には第二範囲ａ１６の主走査方向が変更されて、長辺方向に一致されるので、当該第二範囲ａ１６と、これに隣り合う第一範囲ａ１５とのジグザグ走行が一括して行われる。つまり、エリアＡ全体においては、ジグザグ走行の主走査方向の切り替え回数を抑制できるので、エリアＡ全体に対する走行時間を短縮化できる。

【0117】

［動作例４］
動作例４では、第一走行候補に加えて、当該第一走行候補とは異なる第二走行候補も作成する場合について説明する。第二走行候補の作成時においては、データベース更新部１２６は、走行中のずれ量が最大となった場合に、当該ずれ量を最大ずれ量としてデータベース１３２に保存する。その後、データベース更新部１２６は、最大ずれ量に基づいてジグザグ走行の折り返し幅を算出する。具体的には、最大ずれ量があったとしても、その最大ずれ量が生じた箇所を自律走行型ロボット３００が掃除残しなく走査しうる折り返し幅をデータベース更新部１２６が算出する。ここで算出される折り返し幅は、目標ラインＬ１での折り返し幅Ｈ１よりも小さくなる。つまり、第二走行候補では、ジグザグ走行の往路及び復路が目標ラインＬ１よりも密になる。

【0118】

図１８は、実施の形態に係る第二走行候補の一例を示す説明図である。図１８では、第二走行候補を実線の矢印Ｌ２０で示しており、目標ラインＬ１を破線の矢印で示している。このように、第二走行候補は、目標ラインＬ１よりも密なジグザグ走行となっている。

【0119】

データベース更新部１２６は、最大ずれ量に基づいて算出されたジグザグ走行の折り返し幅を含む、エリアＡの次回の走行計画の作成に使用するジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第二走行候補としてデータベース１３２に保存する。

【0120】

走行計画作成部１２４は、データベース１３２から第一走行候補と第二走行候補とを読み出して、第一走行候補に基づく第一走行計画と、第二走行候補に基づく第二走行計画とを作成し、第一走行計画での第一実行時間と、第二走行計画での第二実行時間とのうち、短い方を選択する。第一実行時間と第二実行時間との取得は、具体的には、実際に自律走行型ロボット３００を第一走行計画で走行させて第一実行時間を計測するとともに、自律走行型ロボット３００を第二走行計画で走行させて第二実行時間を計測することで行ってもよい。また、第一走行計画及び第二走行計画のそれぞれをシミュ―レーションすることで第一実行時間及び第二実行時間を取得してもよい。

【0121】

このように、動作例４では、第一走行候補に基づく第一走行計画での第一実行時間と、第二走行候補に基づく第二走行計画での第一実行時間とのうち短い方が選択されるので、次回の走行については、位置ずれ対策をしつつも短時間な走行計画を図ることが可能である。

【0122】

なお、動作例１での第一走行候補、動作例２での第一走行候補、動作例３での第一走行候補のそれぞれについても、シミュレーションまたは実際に自律走行型ロボット３００を走行させて、その走行時間を比較して、最短のものを採用してもよい。

【0123】

［動作例５］
動作例１では、ずれ量が第二閾値未満に切り替わる第二地点をずれ発生終了位置ｔ２とする場合を例示した。動作例５では、ずれ量が第二閾値を下回った後に、エリアＡ内の絨毯目に対する補正の向きが反転した場合には、当該反転した第三地点を新たなずれ発生終了位置ｔ２とする場合について説明する。

【0124】

図１９は、実施の形態に係る第三地点の一例を示す説明図である。図１９は、図１１に対応する図である。図１９に示されるように、絨毯目が反転しているタイルカーペットＴ１は、４枚連続して配置されている。このような場合、動作例１のように第二地点をずれ発生終了位置ｔ２としてしまうと、全てのタイルカーペットＴ１が位置ズレ範囲ａ２０内に収まらない。これを防止すべく、動作例５では、第三地点を新たなずれ発生終了位置ｔ２としている。

【0125】

具体的には、実走行経路Ｌ３の矢印Ｙ３１では、自律走行型ロボット３００は第一補正が施されているので、目標ラインＬ１に対して位置ずれが生じていない。その後、自律走行型ロボット３００は第一補正が施されたままタイルカーペットＴ１内に進入するため、目標ラインＬ１に対してＹ軸マイナス方向に位置ずれする（矢印Ｙ３２）。この移動時において、データベース更新部１２６は、ずれ量が第一閾値以上となる第一地点をずれ発生開始位置ｔ１としてデータベース１３２に保存する。

【0126】

次いで、自律走行型ロボット３００に対する補正が第一補正から第二補正へと切り替わると、自律走行型ロボット３００はＸ軸マイナス方向に進行しながら目標ラインＬ１に徐々に復帰しようとする（矢印Ｙ３３）。この移動時において、データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値未満に切り替わる第二地点をずれ発生終了位置ｔ２としてデータベース１３２に保存する。

【0127】

その後、自律走行型ロボット３００は目標ラインＬ１上でＸ軸マイナス方向に移動する（矢印Ｙ３４）。自律走行型ロボット３００は第二補正が施されたままタイルカーペットＴ内に進入するため、目標ラインＬ１に対してＹ軸プラス方向に位置ずれする（矢印Ｙ３５）。自律走行型ロボット３００に対する補正が第二補正から第三補正へと切り替わると、自律走行型ロボット３００はＸ軸マイナス方向に進行しながら目標ラインＬ１に徐々に復帰しようとする（矢印Ｙ３６）。矢印Ｙ３５と矢印Ｙ３６とが切り替わる地点が第三地点であり、データベース更新部１２６は、この第三地点を新たなずれ発生終了位置ｔ２としてデータベース１３２に保存する。これにより、全てのタイルカーペットＴ１に対応した位置ズレ範囲ａ４０（ずれ発生開始位置ｔ１（第一地点）から新たなずれ発生終了位置ｔ２（第三地点）までの範囲）を設定できる。

【0128】

なお、第一補正と第二補正との切り替わりタイミングについては、自律走行型ロボット３００自体で取得できるので、当該切り替わりタイミングを自律走行型ロボット３００から走行計画作成装置１００に出力すればよい。これにより、データベース更新部１２６は、ずれ量が第二閾値を下回った後に、エリアＡ内の絨毯目に対する補正の向きが反転したタイミング（切り替わりタイミング）を取得できる。

【0129】

［３．効果等］
以下、本明細書の開示内容から得られる技術を例示し、当該技術から得られる効果等について説明する。

【0130】

技術１は、自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成装置であって、前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する取得部と、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出部と、前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された、前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成部と、前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新部と、前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出部と備え、前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、前記データベース更新部は、前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上となった後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する。

【0131】

このような走行計画作成装置では、第一範囲での主走査方向を二範囲の主走査方向とは９０度異ならせることで、第一範囲での位置ずれ対策が可能である。つまり、次回の走行計画の作成時には、位置ずれ対策が施された第一走行候補を用いることができるので、絨毯目を起因とした位置ずれを抑制できる。

【0132】

これに加えて、第二範囲の長辺方向が第二範囲の主走査方向に一致していない場合には第二範囲の主走査方向が変更されて、長辺方向に一致されるので、当該第二範囲と、これに隣り合う第一範囲とのジグザグ走行が一括して行われる。つまり、エリア全体においては、ジグザグ走行の主走査方向の切り替え回数を抑制できるので、エリア全体に対する走行時間を短縮化できる。

【0133】

技術２は、技術１の走行計画作成装置であって、前記データベース更新部は、前記ずれ量が前記第二閾値を下回った後に、前記エリア内の絨毯目に対する補正の向きが反転した場合には、反転した第三地点を新たなずれ発生終了位置として前記データベースに保存する。

【0134】

このような走行計画作成装置では、データベース更新部が、第三地点を新たなずれ発生終了位置としてデータベースに保存する。これにより、全てのタイルカーペットに対応した位置ズレ範囲（ずれ発生開始位置から新たなずれ発生終了位置までの範囲）をより確実に設定できる。

【0135】

技術３は、技術１または技術２に記載の走行計画作成装置であって、前記データベース更新部は、前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が最大となった場合、当該ずれ量を最大ずれ量として前記データベースに保存し、前記最大ずれ量に基づいて算出された前記ジグザグ走行の折り返し幅を含む、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と前記走行方向とを第二走行候補として前記データベースに保存し、前記走行計画作成部は、前記第一走行候補に基づく第一走行計画と、前記第二走行候補に基づく第二走行計画とを作成し、前記第一走行計画での第一実行時間と、前記第二走行計画での第二実行時間とのうち、短い方を選択する。

【0136】

このような走行計画作成装置では、第一走行候補に基づく第一走行計画での第一実行時間と、第二走行候補に基づく第二走行計画での第一実行時間とのうち短い方が選択されるので、次回の走行については、位置ずれ対策をしつつも短時間な走行計画を図ることが可能である。

【0137】

技術４に係る自律走行型ロボットは、本体と、前記本体に配置され、前記本体を走行自在とする走行部と、前記本体が走行するエリアの地図を取得する地図情報取得部と、前記本体と前記本体の周囲の物体との位置関係を取得する位置センサと、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記本体の現在位置である自己位置を算出する自己位置算出部と、技術１～技術３のいずれか１つに記載の走行計画作成装置で作成された前記走行計画を取得する取得部と、前記走行計画に基づいて前記走行部を制御する走行制御部と、を備える。

【0138】

このような自律走行型ロボットでは、技術１～技術３のいずれかひとつと同様の効果を奏することができる。

【0139】

技術５は、自律走行型ロボットの走行計画を作成する走行計画作成方法であって、前記自律走行型ロボットが走行するエリアの地図を取得する地図情報取得ステップと、前記自律走行型ロボットの本体の周囲の物体と前記本体との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記地図及び前記位置関係に基づいて、前記地図上での前記自律走行型ロボットの現在位置を算出する現在位置算出ステップと、前記地図と、前記現在位置と、データベースに保存された前記エリアにおける前記自律走行型ロボットのジグザグ走行の走行範囲及び走行方向とに基づいて、前記自律走行型ロボットの前記エリアにおける走行経路を含む走行計画を作成する走行計画作成ステップと、前記現在位置及び前記走行経路に基づいて、前記エリアの次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを前記データベースに保存するデータベース更新ステップと、前記現在位置が前記走行経路から外れたときのずれ量を算出するずれ量算出ステップと備え、前記ジグザグ走行の走行方向は、主走査方向と、当該主走査方向に交差する副走査方向とを含み、前記データベース更新ステップは、前記主走査方向での前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値以上に切り替わる第一地点を、ずれ発生開始位置として前記データベースに保存し、前記自律走行型ロボットの走行中に算出されたずれ量が第一閾値を超えた後に、前記第一閾値よりも小さい第二閾値未満に切り替わる第二地点を、ずれ発生終了位置として前記データベースに保存し、前記ジグザグ走行の走行範囲のうち、前記ずれ発生開始位置から前記ずれ発生終了位置までの第一範囲と、当該第一範囲を含まない第二範囲とに分類してから、前記第一範囲での前記主走査方向を前記第二範囲での前記主走査方向とは９０度異ならせるとともに、前記第二範囲の長辺方向が前記第二範囲の前記主走査方向に一致していない場合には前記第二範囲の前記主走査方向を前記長辺方向に一致させることで、次回の走行計画の作成に使用する前記ジグザグ走行の走行範囲と走行方向とを第一走行候補として前記データベースに保存する。

【0140】

このような走行計画作成方法では、第一範囲での主走査方向を二範囲の主走査方向とは９０度異ならせることで、第一範囲での位置ずれ対策が可能である。つまり、次回の走行計画の作成時には、位置ずれ対策が施された第一走行候補を用いることができるので、絨毯目を起因とした位置ずれを抑制できる。

【0141】

これに加えて、第二範囲の長辺方向が第二範囲の主走査方向に一致していない場合には第二範囲の主走査方向が変更されて、長辺方向に一致されるので、当該第二範囲と、これに隣り合う第一範囲とのジグザグ走行が一括して行われる。つまり、エリア全体においては、ジグザグ走行の主走査方向の切り替え回数を抑制できるので、エリア全体に対する走行時間を短縮化できる。

【0142】

技術６は、技術５に記載の走行計画作成方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

【0143】

このようなプログラムは、上記走行計画作成方法と同様の効果を奏する。

【0144】

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。

【0145】

例えば、上記実施の形態において、自律走行型ロボットシステム４００は、単一の装置によって実現されてもよいし、複数の装置によって実現されてもよい。例えば、自律走行型ロボットシステム４００は、自律走行型ロボット３００に相当する単一の装置として実現されてもよい。自律走行型ロボットシステム４００が複数の装置によって実現される場合、自律走行型ロボットシステム４００が備える構成要素（特に、機能的な構成要素）は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。例えば、上記実施の形態において、走行計画作成装置１００が備える機能的な構成要素（ずれ量算出部１２５及びデータベース更新部１２６）が自律走行型ロボット３００によって備えられてもよい。

【0146】

例えば、走行計画作成装置１００、及び、走行用地図作成機能を備える自律走行型ロボット３００は、自律走行型ロボット３００が走行するエリアの地図を取得して、エリアの走行用の地図の作成と、走行計画の作成とを並行して行ってもよい。

【0147】

例えば、走行計画作成機能を備える情報端末２００は、例えばＬｉＤＡＲ ＳＬＡＭを搭載したタブレット端末などの携帯型のコンピュータ装置を自律走行型ロボット３００に載置して自律走行型ロボット３００がエリアを走行することで、走行計画の作成と走行計画の修正とを並行して行ってもよい。

【0148】

例えば、実施の形態では、走行計画作成装置１００により生成された走行計画は、ネットワーク１０を介して、自律走行型ロボット３００に送信される例を説明したが、これに限られない。例えば、走行計画作成装置１００がネットワーク１０を介して走行計画を情報端末２００に送信し、情報端末２００が取得した走行計画を、ネットワーク１０を介して自律走行型ロボット３００に送信してもよい。なお、ネットワーク１０は、インターネットなどの広域通信ネットワークであるが、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの局所通信ネットワークであってもよい。

【0149】

また、例えば、自律走行型ロボット３００は、走行計画作成装置１００により生成された走行計画が保存されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどを介して、走行計画を取得してもよい。

【0150】

また、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。

【0151】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0152】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0153】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0154】

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0155】

例えば、本開示は、上記実施の形態に係る走行計画作成装置１００、又は、自律走行型
自律走行型ロボット３００として実現されてもよい。また、本開示は、自律走行型ロボットシステム４００などのコンピュータが実行する走行計画作成方法として実現されてもよいし、このような走行計画作成方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【0156】

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

【産業上の利用可能性】

【0157】

本開示は、自律的に走行するロボットに広く利用可能である。

【符号の説明】

【0158】

１０ ネットワーク
２０ 位置センサ
１００ 走行計画作成装置
１１０ 通信部
１２０ 制御部
１２１ 地図情報取得部
１２２ 取得部
１２３ 現在位置算出部
１２４ 走行計画作成部
１２５ ずれ量算出部
１２６ データベース更新部
１３０ 記憶部
１３２ データベース
１４０ 受付部
１５０ 通知部
２００ 情報端末
２１０ 通信部
２２０ 制御部
２３０ 記憶部
２４０ 受付部
２５０ 表示部
３００ 自律走行型ロボット
３０１ 本体
３０２ 位置センサ
３１０ 通信部
３２０ 制御部
３２１ 取得部
３２２ 自己位置算出部
３２３ 地図情報取得部
３２４ 障害物位置算出部
３２５ ずれ量算出部
３２６ 走行計画作成部
３２７ データベース更新部
３２８ 走行制御部
３２９ 掃除制御部
３３０ 記憶部
３３２ データベース
３４０ センサ部
３４１ カメラ
３４２ 障害物センサ
３４２ａ 発信部
３４２ｂ 受信部
３４３ 床面センサ
３５０ 通知部
３６０ 走行部
３６１ 車輪
３６２ キャスタ
３７０ 掃除部
３７１ サイドブラシ
３７２ メインブラシ
３７３ 吸引口
４００ 自律走行型ロボットシステム
Ａ エリア
ａ１１、ａ１３、ａ１５ 第一範囲
ａ１２、ａ１４、ａ１６ 第二範囲
ａ２０、ａ２２、ａ２３、ａ２４、ａ２５、ａ４０ 位置ズレ範囲
ａ３０ 結合範囲
Ｈ 間隔
Ｈ１ 幅
Ｌ１ 目標ライン
Ｌ２、Ｌ３ 実走行経路
Ｌ１１ 往路
Ｌ１２ 復路
Ｒ 箇所
Ｓ０１ 地図情報取得ステップ
Ｓ０２ 位置関係取得ステップ
Ｓ０３ 現在位置算出ステップ
Ｓ０４ 走行計画作成ステップ
Ｓ０５ データベース更新ステップ
Ｔ、Ｔ１ タイルカーペット
ｔ１ ずれ発生開始位置
ｔ２ ずれ発生終了位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】