特開 2024-165462 移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165462

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241121BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 T

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023081685

(22)【出願日】2023-05-17

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】池村 翔平

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA02

5H301AA10

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG08

5H301GG09

5H301LL08

5H301LL11

5H301LL14

5H301QQ02

(57)【要約】

【課題】大掛かりな工事を必要とせず、低いコストで、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動を可能にする移動体等を提供する。
【解決手段】移動体４０は、エレベータ２０を用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体であって、移動機構４１ａを有する本体部４１と、本体部４１の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサ４２と、周辺検知センサ４２によって検知された障害物に基づいて移動機構４１ａを制御することで本体部４１を自律走行させる制御部４４とを備え、制御部４４は、周辺検知センサ４２を用いて、第１の階に到着したエレベータ２０のかご２１の中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体４０等がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体であって、
移動機構を有する本体部と、
前記本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサと、
前記周辺検知センサによって検知された障害物に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御部とを備え、
前記制御部は、前記周辺検知センサを用いて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する、
移動体。

【請求項2】

前記制御部は、
前記かごの床面において人が位置することが許容されたエリアである許容エリアを示す許容エリア情報、及び、前記かごの床面及び階の床面において人が位置することが許容されていないエリアである非許容エリアを示す非許容エリア情報を記憶する記憶部を有し、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記許容エリア情報及び前記非許容エリア情報を参照したうえで、前記移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する、
請求項１記載の移動体。

【請求項3】

前記制御部は、（１）当該移動体が前記かごに乗車した後に、当該移動体が前進する向きを反転させる、又は、（２）当該移動体を後進させながら前記かごに乗車させるように、前記移動機構を制御する、
請求項１記載の移動体。

【請求項4】

さらに、所定の像を投射する投射部を備え、
前記制御部は、当該移動体の前記かごへの乗車時及び前記かごからの降車時に、当該移動体の進行方向に向けて前記所定の像を投射するように、前記投射部を制御する、
請求項１記載の移動体。

【請求項5】

前記制御部は、前記第１の階において他の移動体と当該移動体とが列をなして並んでいる場合に、前記他の移動体と並ぶ順を入れ換える指示を受けたときに、前記他の移動体と並ぶ順を入れ換えるように、前記移動機構を制御する、
請求項１記載の移動体。

【請求項6】

前記制御部は、前記第１の階において他の移動体の後ろに当該移動体が列をなして並んでいる場合に、前記他の移動体が前記かごに乗車した後に当該移動体が前記かごに乗車するように、前記移動機構を制御する、
請求項１記載の移動体。

【請求項7】

請求項５記載の移動体と、
請求項５記載の移動体及び他の移動体と通信可能に接続された管理装置とを備え、
前記管理装置は、請求項５記載の移動体及び他の移動体のそれぞれから行先階を示す情報を取得し、取得した前記行先階を示す情報が一定の条件を満たす場合に、請求項５記載の移動体及び他の移動体に対して、並ぶ順を入れ換える指示をする、
移動体管理システム。

【請求項8】

請求項６記載の移動体と、
請求項６記載の移動体及び他の移動体と通信可能に接続された管理装置とを備え、
前記管理装置は、前記他の移動体から、前記他の移動体が前記かごに乗車したことの通
知を取得した後に、請求項６記載の移動体に対して、前記かごへの乗車を指示する、
移動体管理システム。

【請求項9】

エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体の制御方法であって、
移動体が、移動機構を有する本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサから前記障害物に関する情報を取得する検知ステップと、
移動体が、取得した前記障害物に関する情報に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御ステップとを含み、
前記制御ステップでは、前記障害物に関する情報に基づいて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する、
移動体の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法に関し、特に、エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体等に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、人のいる施設において、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボット、施設案内ロボット等の自律走行可能な移動体（つまり、モビリティ）を運用する様々な技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１では、移動体がエレベータを用いて施設内を適正に運行できるように、移動体と通信する仲介サーバを設け、仲介サーバが移動体の通行の可否を制御する移動体通行管理システムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第７１５６７４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１の技術では、仲介サーバがエレベータのかごにおける混雑状況を把握する等の処理が必要とるため、システム構築の工事が大掛かりとなり、費用も高くつくという問題がある。

【0006】

そこで、本開示は、大掛かりな工事を必要とせず、低いコストで、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動を可能にする移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る移動体は、エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体であって、移動機構を有する本体部と、前記本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサと、前記周辺検知センサによって検知された障害物に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記周辺検知センサを用いて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する。

【0008】

上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る移動体管理システムは、上記移動体と、上記移動体及び他の移動体と通信可能に接続された管理装置とを備え、前記管理装置は、上記移動体及び他の移動体のそれぞれから行先階を示す情報を取得し、取得した前記行先階を示す情報が一定の条件を満たす場合に、上記移動体及び他の移動体に対して、並ぶ順を入れ換える指示をする。

【0009】

上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る移動体の制御方法は、エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体の制御方法であって、移動体が、移動機構を有する本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサから前記障害物に関する情報を取得する検知ステップと、移動体が、取得した前記障害物に関する情報に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御ステップと
を含み、前記制御ステップでは、前記障害物に関する情報に基づいて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する。

【発明の効果】

【0010】

本開示により、大掛かりな工事を必要とせず、低いコストで、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動を可能にする移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法が実現される。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施の形態に係る移動体管理システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、図１における記憶部に保持される、エレベータ近辺のエリアに関する情報の例を説明する図である。

【図3】図３は、移動体がエレベータを用いて階を移動する場合の移動体の動作を示すフローチャートである。

【図4】図４は、図３に示される動作を説明する図である。

【図5】図５は、２台の移動体が一緒にエレベータに乗車して階を移動する場合の移動体の動作を示すフローチャートである。

【図6】図６は、図５に示される主要な動作における移動体と管理装置との通信のやりとりを示す通信シーケンス図である。

【図7】図７は、図５及び図６に示される動作を説明する図である。

【図8】図８は、図３のステップＳ１２の詳細を示すフローチャートである。

【図9】図９は、図８に示される動作を説明する図である。

【図10】図１０は、エレベータのかご内の障害物に対する検知を確実にするための対策例を示す模式図である。

【図11】図１１は、実施の形態の変形例に係る非許容エリアを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（発明者が得た知見）
特許文献１に係る移動体通行管理システムでは、仲介サーバがエレベータのかごにおける混雑状況を把握して移動体の通行の可否を制御している。本発明者は、このような制御態様が、システム構築を大掛かりな工事にしてしまう原因と考えた。

【0013】

そこで、本発明者は、移動体自体が、エレベータのかごにおける混雑状況を把握し、自らの判断で、安全に階を移動する機能を備える制御態様を考案した。これにより、エレベータの混雑状況を把握するためのセンサ等の複雑な設備を必要とすることなく、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動が可能になり、その結果、システム構築に大掛かりな工事を必要とせず、コストを抑えることができると本発明者は考えた。

【0014】

より詳しくは、本開示の第１態様に係る移動体は、エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体であって、移動機構を有する本体部と、前記本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサと、前記周辺検知センサによって検知された障害物に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御部とを備え、前記制御部は、前記周辺検知センサを用いて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する。

【0015】

また、本開示の第９態様に係る移動体の制御方法は、エレベータを用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体の制御方法であって、移動体が、移動機構を有する本体部の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサから前記障害物に関する情報を
取得する検知ステップと、移動体が、取得した前記障害物に関する情報に基づいて前記移動機構を制御することで前記本体部を自律走行させる制御ステップとを含み、前記制御ステップでは、前記障害物に関する情報に基づいて、前記第１の階に到着した前記エレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する。

【0016】

これらの態様により、移動体の制御部は、周辺検知センサを用いて、到着したエレベータのかごの中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、移動体がかごに乗車するように移動機構を制御する。よって、エレベータの混雑状況を把握するためのセンサ等の複雑な設備を必要とすることなく、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動が可能になり、その結果、システム構築に大掛かりな工事を必要とせず、コストを抑えることができる。

【0017】

また、本開示の第２態様に係る移動体は、前記制御部は、前記かごの床面において人が位置することが許容されたエリアである許容エリアを示す許容エリア情報、及び、前記かごの床面及び階の床面において人が位置することが許容されいないエリアである非許容エリアを示す非許容エリア情報を記憶する記憶部を有し、前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記許容エリア情報及び前記非許容エリア情報を参照したうえで、前記移動体が前記かごに乗車するように前記移動機構を制御する、第１態様に係る移動体である。

【0018】

これにより、移動体の制御部は、かごの床面において人が位置することが許容された許容エリアを示す許容エリア情報、及び、かごの床面及び階の床面において人が位置することが許容されていない非許容エリアを示す非許容エリア情報を参照したうえで、移動体がかごに乗車するように移動機構を制御する。よって、周辺検知センサによる検知が、エリアに関する複数のレベルで制御され、移動体がエレベータに乗車する際の安全性及び円滑化が確保される。

【0019】

また、本開示の第３態様に係る移動体は、前記制御部は、（１）当該移動体が前記かごに乗車した後に、当該移動体が前進する向きを反転させる、又は、（２）当該移動体を後進させながら前記かごに乗車させるように、前記移動機構を制御する、第１又は第２態様に係る移動体である。

【0020】

これにより、エレベータからの降車においては、移動体は、後進ではなく、前進する向きで降車するので、移動体の降車時の安全性及び円滑化が確保される。

【0021】

また、本開示の第４態様に係る移動体は、さらに、所定の像を投射する投射部を備え、前記制御部は、当該移動体の前記かごへの乗車時及び前記かごからの降車時に、当該移動体の進行方向に向けて前記所定の像を投射するように、前記投射部を制御する、第１～第３態様のいずれかに係る移動体である。

【0022】

これにより、移動体は、所定の像を投射しながら進行するので、周りの人が移動体の存在及び進行方向に気づき易くなり、移動体による移動の安全性及び円滑化が確保される。

【0023】

また、本開示の第５態様に係る移動体は、前記制御部は、前記第１の階において他の移動体と当該移動体とが列をなして並んでいる場合に、前記他の移動体と並ぶ順を入れ換える指示を受けたときに、前記他の移動体と並ぶ順を入れ換えるように、前記移動機構を制御する第１～第４態様のいずれかに係る移動体である。また、本開示の第７態様に係る移動体管理システムは、上記移動体と、上記移動体及び他の移動体と通信可能に接続された管理装置とを備え、前記管理装置は、上記移動体及び他の移動体のそれぞれから行先階を示す情報を取得し、取得した前記行先階を示す情報が一定の条件を満たす場合に、上記移
動体及び他の移動体に対して、並ぶ順を入れ換える指示をする。

【0024】

これらの態様により、移動体は、待機場所において、他の移動体と並ぶ順を入れ換えることができるので、移動体及び他の移動体が同時にエレベータに乗車した後の降車順を考慮した円滑な乗降が実現される。

【0025】

また、本開示の第６態様に係る移動体は、前記制御部は、前記第１の階において他の移動体の後ろに当該移動体が列をなして並んでいる場合に、前記他の移動体が前記かごに乗車した後に当該移動体が前記かごに乗車するように、前記移動機構を制御する、第１～第５態様のいずれかに係る移動体である。また、本開示の第８態様に係る移動体管理システムは、上記移動体と、上記移動体及び他の移動体と通信可能に接続された管理装置とを備え、前記管理装置は、前記他の移動体から、前記他の移動体が前記かごに乗車したことの通知を取得した後に、上記移動体に対して、前記かごへの乗車を指示する。

【0026】

これらの態様により、複数の移動体がエレベータに乗車するときには、並び順で先の移動体が乗車し終えた後に後の移動体が乗車するので、複数の移動体によるエレベータへの乗車が円滑化される。

【0027】

（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示す。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する。

【0028】

図１は、実施の形態に係る移動体管理システム５０の構成を示す図である。移動体管理システム５０は、人５２及び移動体４０及び４０ａが共存する施設１０において、移動体４０及び４０ａがエレベータ２０を用いて安全に階を移動することを可能にするシステムであり、管理装置３０と移動体４０及び４０ａとで構成される。移動体管理システム５０は、移動体４０及び４０ａのそれぞれが、自ら、エレベータ２０のかご２１における混雑状況を把握したうえで、安全に階を移動する点に特徴を有する。

【0029】

管理装置３０は、エレベータ２０の制御、及び、エレベータ２０の利用に関する複数の移動体４０及び４０ａ間での調停を行うサーバ装置であり、例えば、エレベータ２０と有線で接続され、移動体４０及び４０ａと無線で接続される通信インタフェース等を備えるコンピュータ装置である。

【0030】

移動体４０及び４０ａのそれぞれは、エレベータ２０を用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能なモビリティであり、図示されるように、本体部４１、周辺検知センサ４２、投射部４３、及び、制御部４４を備える。

【0031】

本体部４１は、移動機構４１ａを含む筐体である。移動機構４１ａは、車輪、車輪を駆動するモータ、モータに電力を供給するバッテリ等を含む駆動回路、車輪を操舵する操舵制御装置等で構成され、本体部４１を前進させたり、後進させたり、車輪の操舵角を変更したりする。なお、本実施の形態では、本体部４１は、人が座ることが可能な椅子構造を有しており、その椅子構造に人が座った状態で人が向く方向を前進の方向として進行する。

【0032】

周辺検知センサ４２は、本体部４１の周辺にある障害物を検知するセンサであり、例え
ば、３６０度の方位にわたって周辺にある物体に対する距離を取得するＬＩＤＡＲ、距離及び画像を取得する測距カメラ等である。

【0033】

投射部４３は、プロジェクタであり、例えば、制御部４４による制御の下で、本体部４１から前進の方向に所定距離（例えば、５０ｃｍ）だけ離れた先の床面上に所定の像（例えば、前進の方向を示す矢印）を投射する。

【0034】

制御部４４は、周辺検知センサ４２を用いて、第１の階に到着したエレベータ２０のかご２１の中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体４０がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する回路であり、例えば、プログラム等を保持するメモリ、プログラムを実行するプロセッサ等で構成される。制御部４４は、記憶部４４ａ、通信部４４ｂ及び音声出力部４４ｃを有する。

【0035】

記憶部４４ａは、施設１０に関する地図情報（つまり、施設１０の全階のフロアマップ）、エレベータ２０近辺のエリアに関する情報、走行計画（例えば、１階の玄関と５階の食堂とを往復するプログラム）等を保持している。なお、記憶部４４ａに保持される情報は、管理装置３０からダウンロードされてもよいし、管理装置３０によって更新されてもよい。

【0036】

通信部４４ｂは、制御部４４が管理装置３０と通信するための通信インタフェースであり、例えば、無線ＬＡＮ用のインタフェースである。

【0037】

音声出力部４４ｃは、制御部４４による制御の下で音声を出力する処理部であり、例えば、音声合成回路及びスピーカ等で構成される。

【0038】

なお、移動体４０及び４０ａ、管理装置３０のそれぞれに、人との対話及び操作を支援する入出力機器（例えば、タッチパネル等の操作入力機器、ディスプレイ等の出力機器）が備えられていてもよい。

【0039】

図２は、図１における記憶部４４ａに保持される、エレベータ２０近辺のエリアに関する情報の例を説明する図である。本図には、エレベータ２０のかご２１の床面及びその手前の階の床面が示されている。この例では、かご２１の床面には、乗車する方向から見て左右に２分する白線２１ａが一定間隔で描かれており、主に、白線２１ａよりも左の領域に人が乗車し、白線２１ｂよりも右の領域に移動体４０及び４０ａが乗車する運用とされている。

【0040】

記憶部４４ａには、かご２１の床面において人が位置することが許容されたエリアである許容エリア２２を示す許容エリア情報、及び、かご２１の床面及び階の床面において人が位置することが許容されていないエリアである非許容エリア２３を示す非許容エリア情報が記憶されている。制御部４４は、記憶部４４ａに記憶された許容エリア情報及び非許容エリア情報を参照したうえで、移動体４０がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。より詳しくは、制御部４４は、かご２１に乗車するときには、かご２１の床面のうち、非許容エリア２３に属するエリアを乗車エリア２４とし、移動体４０が乗車エリア２４内に乗車するように、移動機構４１ａを制御する。

【0041】

また、記憶部４４ａには、エレベータ２０への乗車前に移動体４０及び４０が待機する場所として規定された待機エリア２５を示す待機エリア情報も記憶されている。待機エリア２５は、施設１０の各階におけるエレベータ２０の手前において所定台数の移動体が列をなしてエレベータ２０の到着を待機するためのエリアであり、床面に描かれた白線によって１台の移動体ごとに待機場所が区画されている。

【0042】

次に、以上のように構成された本実施の形態に係る移動体管理システム５０の特徴的な動作（つまり、移動体の制御方法）について説明する。

【0043】

図３は、移動体４０がエレベータ２０を用いて階を移動する場合の移動体４０の動作を示すフローチャートである。図４は、図３に示される動作を説明する図であり、エレベータ２０近辺のエリアを模式的に示している。なお、図４には、エレベータ２０近辺にいる人５２ａ～５２ｆ及び障害物５４も併せて図示されている。

【0044】

まず、移動体４０は、エレベータ２０の前で待機する（Ｓ１０）。具体的には、移動体４０の制御部４４は、記憶部４４ａに保持された待機エリア情報を参照することで、移動体４０が、いまいる階の待機エリア２５のうち、先頭の空き区画まで移動するように、移動機構４１ａを制御する。このとき、制御部４４は、周辺検知センサ４２によって、待機エリア２５に、移動体以外のもの（つまり、人又は障害物（以下「障害物等」ともいう）、図４の例では、障害物５４）があることを検知した場合には、待機エリア２５に進入する手前の位置で停止し、音声出力部４４ｃを制御することで、「モビリティの待機エリアに立ち入ったり、待機エリアに物を置いたりしないようにしてください」との警告を発する。なお、移動体４０は、待機エリア２５に移動体以外のもの（つまり、障害物等）があることを検知した場合に、待機エリア２５における行先の区画が空いていることを確認できたときには、検知した人障害物等を迂回して行先の区画まで進行してもよい。

【0045】

次に、移動体４０は、通信部４４ｂを介して管理装置３０に行先階を伝えたうえで、エレベータ２０を呼び（Ｓ１１）、エレベータ２０が到着したら、周辺検知センサ４２によってエレベータ２０の扉が開いたことを確認した後に、エレベータ２０に乗車する（Ｓ１２）。このとき、移動体４０は、扉が開いたかご２１の中に空きスペースがあることを確認した後に、かご２１に乗車する。具体的には、制御部４４は、記憶部４４ａに記憶された許容エリア情報及び非許容エリア情報を参照したうえで、移動体４０がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。より詳しくは、制御部４４は、かご２１の床面のうち非許容エリア２３に属するエリアである乗車エリア２４の中に移動体４０が乗車するように、移動機構４１ａを制御する。移動体４０の制御部４４は、乗車時においては、周辺検知センサ４２によって検知する周辺エリアの範囲を通常時よりも狭めることで、過度に回避行動に入る可能性を抑制し、人や物に接触することなく円滑に乗車するように、移動機構４１ａを制御する。

【0046】

さらに、乗車時においては、移動体４０の制御部４４は、当該移動体４０の進行方向に所定距離（例えば、５０ｃｍ）だけ離れた先の床面上に所定の像（例えば、前進の方向を示す矢印）を投射するように投射部４３を制御したうえで、移動体４０を進行させる。また、移動体４０の制御部４４は、移動体４０がかご２１に乗車した後に、移動機構４１ａを制御することで、移動体４０が前進する向きを反転させる。なお、この反転に代えて、移動体４０は、後進しながらかご２１に乗車してもよい。乗車を完了したら、移動体４０は、通信部４４ｂを介して管理装置３０に乗車を完了したことを伝える。

【0047】

その後、管理装置３０によってエレベータ２０の昇降が行われる（Ｓ１３）。なお、昇降中において、移動体４０の制御部４４は、周辺検知センサ４２によって人が移動体４０の降車経路に侵入したことを検知した場合に、音声出力部４４ｃを制御することで、「移動体の降車経路を塞がないようにお願いします」との警告を音声通知する。

【0048】

エレベータ２０が移動体４０の行先階に到着し、扉が開くと、移動体４０は、エレベータ２０から降車する（Ｓ１４）。具体的には、移動体４０の制御部４４は、行先階に到着して扉が開いたことの通知を管理装置３０から受けると、周辺検知センサ４２によって周
りの障害物を検知し、障害物を避けて降車するように移動機構４１ａを制御することで、かご２１から降りる。降車を完了したら、移動体４０は、通信部４４ｂを介して管理装置３０に降車を完了したことを伝える。このようにして、移動体４０は、自ら、エレベータ２０のかご２１における混雑状況を把握したうえで、安全に階を移動する。

【0049】

以上のように、本実施の形態に係る移動体４０等は、エレベータ２０を用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体であって、移動機構４１ａを有する本体部４１と、本体部４１の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサ４２と、周辺検知センサ４２によって検知された障害物に基づいて移動機構４１ａを制御することで本体部４１を自律走行させる制御部４４とを備え、制御部４４は、周辺検知センサ４２を用いて、第１の階に到着したエレベータ２０のかご２１の中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体４０等がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。

【0050】

また、本実施の形態に係る移動体４０等の制御方法は、エレベータ２０を用いて第１の階から第２の階に移動する自律走行可能な移動体４０等の制御方法であって、移動体４０等が、移動機構４１ａを有する本体部４１の周辺にある障害物を検知する周辺検知センサ４２から障害物に関する情報を取得する検知ステップと、移動体４０等が、取得した障害物に関する情報に基づいて移動機構４１ａを制御することで本体部４１を自律走行させる制御ステップとを含み、制御ステップでは、障害物に関する情報に基づいて、第１の階に到着したエレベータ２０のかご２１の中の混雑状況を確認し、乗車可能と判断した後に、当該移動体４０等がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。

【0051】

これにより、エレベータの混雑状況を把握するためのセンサ等の複雑な設備を必要とすることなく、エレベータ２０を用いた移動体４０等による安全な階の移動が可能になり、システム構築に大掛かりな工事を必要とせず、コストを抑えることができる。

【0052】

また、制御部４４は、かご２１の床面において人が位置することが許容されたエリアである許容エリア２２を示す許容エリア情報、及び、かご２１の床面及び階の床面において人が位置することが許容されていないエリアである非許容エリア２３を示す非許容エリア情報を記憶する記憶部４４ａを有し、制御部４４は、記憶部４４ａに記憶された許容エリア情報及び非許容エリア情報を参照したうえで、移動体４０等がかご２１に乗車するように移動機構４１ａを制御する。これにより、周辺検知センサ４２による検知が、エリアに関する複数のレベルで制御され、移動体４０等がエレベータ２０に乗車する際の安全性及び円滑化が確保される。

【0053】

また、制御部４４は、（１）当該移動体４０等がかご２１に乗車した後に、当該移動体４０等が前進する向きを反転させる、又は、（２）当該移動体４０等を後進させながらかご２１に乗車させるように、移動機構４１ａを制御する。これにより、エレベータ２０からの降車においては、移動体４０等は、後進ではなく、前進する向きで降車するので、移動体の降車時の安全性及び円滑化が確保される。

【0054】

また、移動体４０等は、さらに、所定の像を投射する投射部４３を備え、制御部４４は、移動体４０等のかご２１への乗車時及びかご２１からの降車時に、移動体４０等の進行方向に向けて所定の像を投射するように、投射部４３を制御する。これにより、移動体４０等は、所定の像を投射しながら進行するので、周りの人が移動体４０等の存在及び進行方向に気づき易くなり、移動体４０等による移動の安全性及び円滑化が確保される。

【0055】

図５は、２台の移動体４０及び４０ａが一緒にエレベータ２０に乗車して階を移動する場合の移動体４０及び４０ａの動作を示すフローチャートである。図６は、図５に示される主要な動作における移動体４０及び４０ａと管理装置３０との通信のやりとりを示す通
信シーケンス図である。図７は、図５及び図６に示される動作を説明する図であり、エレベータ２０近辺のエリアを模式的に示している。

【0056】

なお、２台の移動体４０及び４０ａが一緒にエレベータ２０に乗車して階を移動するケースであっても、移動体４０及び４０ａのそれぞれの動作については、基本的に、図３に示されるフローチャートと同じである。ただし、このケースでは、図５のフローチャートに示されるように、図３のフローチャートに示されるステップＳ１０～Ｓ１４に、管理装置３０による調停に伴うステップＳ２０及びＳ２１が追加される。以下、図３のフローチャートと異なる点を中心に説明する。

【0057】

いま、施設１０の１Ｆ（１階）における待機エリア２５において、移動体４０が先頭の区画で待機し、その後ろの区画に、次の移動体４０ａが待機し（図５のＳ１０）、２台の移動体４０及び４０ａのそれぞれが管理装置３０に対して行先階を伝えたとする（図５のＳ１１）。例えば、先頭の移動体４０が行先階として３Ｆ（３階）を伝え（図６のＳ１１ａ）、後続の移動体４０ａが行先階として５Ｆ（５階）を伝えたうえで（図６のＳ１１ｂ）、エレベータを呼ぶ。

【0058】

すると、行先階の通知を受けた管理装置３０は、２台の移動体４０及び４０ａの現在の階と行先階とから、２台の移動体４０及び４０ａが乗車してから円滑に降車できるように、２台の移動体４０及び４０ａがエレベータ２０に乗車する際の順番を決定し、決定した順番を移動体４０及び４０ａに通知する（図５のＳ２０）。具体的には、管理装置３０は、行先階が５Ｆである移動体４０ａが先に（つまり、かご２１の奥に）乗車し、行先階が３Ｆである移動体４０が後に（つまり、かご２１の手前に）乗車すべきと決定し（図６のＳ２０ａ）、決定した乗車順を移動体４０及び４０ａに通知する（図６のＳ２０ｂ及び２０ｃ）。

【0059】

管理装置３０から乗車順の通知を受けた移動体４０及び４０ａは、通知を受けた乗車順と現状の待機順とから、待機順を入れ換えるべきか否かを判断し、入れ換えるべきと判断した場合に、待機エリア２５における待機順を入れ換える（図５のＳ２１）。具体的には、２台の移動体４０及び４０ａのそれぞれにおいて、制御部４４は、自己位置、及び、周辺検知センサ４２による他の移動体の存在及びその位置等の認識結果を用いることで、他の移動体と待機エリア２５における並び順を入れ換えるように、移動機構４１ａを制御する（図６のＳ２１ａ）。

【0060】

その後、エレベータ２０が１Ｆに到着すると、管理装置３０による管理の下で、先ず、先頭で待機していた移動体４０ａがかご２１の奥に乗車し、次に、後続で待機していた移動体４０がかご２１の手前に乗車し、移動体４０及び４０ａのそれぞれは、管理装置３０に乗車を完了したことを伝える（図５のＳ１２）。具体的には、管理装置３０は、先ず、先頭で待機していた移動体４０ａに乗車を指示し（図６のＳ１２ａ）、その指示を受けた移動体４０ａが乗車し（図６のＳ１２ｂ）、移動体４０ａから乗車が完了したことの通知を受けると（図６の１２ｃ）、次に、後続で待機していた移動体４０に乗車を指示し（図６のＳ１２ｄ）、その指示を受けた移動体４０が乗車し（図６のＳ１２ｅ）、移動体４０から乗車が完了したことの通知を受ける（図６の１２ｆ）。なお、移動体４０の乗車（図６のＳ１２ｅ）では、２台目の移動体のかご２１への乗車となるために、移動体４０は、非許容エリア２３を所定領域だけ狭めた領域内に乗車してもよい。先に乗車した移動体４０ａが非許容エリア２３に侵入している可能性が高いからである。

【0061】

その後、管理装置３０による制御の下でエレベータ２０が３Ｆに到着して扉が開くと（図５のＳ１３）、かご２１の手前に乗車していた移動体４０が降車し（図５のＳ１４）、その後、扉を閉めた後にエレベータ２０が５Ｆに到着して扉を開くと（図５のＳ１３）、
かご２１の奥に乗車していた移動体４０ａが降車する（図５のＳ１４）。

【0062】

このようにして、１Ｆの待機エリア２５で待機していた２台の移動体４０及び４０ａは、管理装置３０による調停の下で待機順を入れ換えた後に、一緒にエレベータ２０に乗車することで、移動体４０が行先階３Ｆに移動すること、及び、移動体４０ａが行先階５Ｆに移動することが円滑かつ効率的に行われる。

【0063】

なお、この例では、管理装置３０から乗車順の通知を受けた２台の移動体４０及び４０ａが待機順を入れ換えるべきか否かを判断したが、管理装置３０が、２台の移動体４０及び４０ａの待機エリア２５での位置の通知を受けることで、２台の移動体４０及び４０ａの待機順を入れ換えるべきか否かを判断し、入れ換えるべきと判断した場合に、待機順の入れ換えを２台の移動体４０及び４０ａに指示してもよい。

【0064】

このように、管理装置３０は、移動体４０及び他の移動体４０ａのそれぞれから行先階を示す情報を取得し、取得した行先階を示す情報が一定の条件を満たす場合に、移動体４０及び他の移動体４０ａに対して、並ぶ順を入れ換える指示をする。つまり、移動体４０及び４０ａでは、制御部４４は、第１の階において他の移動体４０ａと当該移動体４０とが列をなして並んでいる場合に、他の移動体４０ａと並ぶ順を入れ換える指示を受けたときに、他の移動体４０ａと並ぶ順を入れ換えるように、移動機構４１ａを制御する。これにより、移動体４０は、待機場所において、他の移動体４０ａと並ぶ順を入れ換えるので、移動体４０及び他の移動体４０ａが同時にエレベータ２０に乗車した後の降車順を考慮した円滑な乗降が実現される。

【0065】

また、管理装置３０は、他の移動体４０ａから、他の移動体４０ａがかご２１に乗車したことの通知を取得した後に、移動体４０に対して、かご２１への乗車を指示する。つまり、移動体４０及び４０ａでは、制御部４４は、第１の階において他の移動体４０ａの後ろに当該移動体４０が列をなして並んでいる場合に、他の移動体４０ａがかご２１に乗車した後に当該移動体４０がかご２１に乗車するように、移動機構４１ａを制御する。これにより、複数の移動体４０及び４０ａがエレベータ２０に乗車するときには、並び順で先の移動体が乗車し終えた後に後の移動体が乗車するので、複数の移動体４０及び４０ａによるエレベータ２０への乗車が円滑化される。

【0066】

次に、図３及び図５のフローチャートで示される手順における一部の詳細又は変形例について、図８～図１１を用いて、説明する。

【0067】

図８は、図３のステップＳ１２（エレベータに乗車）の詳細を示すフローチャートである。図９は、図８に示される動作を説明する図であり、エレベータ２０近辺のエリアを模式的に示している。

【0068】

移動体４０は、エレベータ２０への乗車時に、自ら乗車する前に、人の乗降が完了するのを待つ（Ｓ３０）。具体的には、移動体４０の制御部４４は、エレベータ２０が到着して扉が開いたことを確認すると、内蔵のタイマーを用いて予め設定された一定時間だけ待機する。その後、制御部４４は、周辺検知センサ４２を用いて、乗降する人の動きを確認し、動き量が一定値以下となるまで、一定時間の待機を繰り返す。

【0069】

次に、移動体４０は、周辺検知センサ４２を用いて、かご２１内の許容エリア２２及び非許容エリア２３における障害物等の存否を確認し（Ｓ３２）、その結果に応じて、エレベータ２０への乗車についての処理を行う。

【0070】

具体的には、許容エリア２２及び非許容エリア２３のいずれにおいても人及び障害物の
存在を確認できなかった場合には（Ｓ３２で「無検知」）、移動体４０は、エレベータ２０に乗車する（Ｓ３３）。

【0071】

一方、許容エリア２２において障害物等の存在を確認できた場合には（Ｓ３２で「検知ｉｎ許容エリア」）、移動体４０は、許容エリア２２にいる人が聞こえる程度の警告を発し、少しの時間だけ待った後に、エレベータ２０に乗車する（Ｓ３４）。具体的には、移動体４０の制御部４４は、音声出力部４４ｃを用いて所定のメロディ又は「前進いたします」等のメッセージによる警告音を鳴らし、少しの時間だけ待った後に、警告音を鳴らしながら通常よりもスピードを落として乗車する。

【0072】

さらに一方、非許容エリア２３において障害物等の存在を確認できた場合には（Ｓ３２で「検知ｉｎ非許容エリア」）、移動体４０は、非許容エリア２３にいる人が聞こえる程度の警告を発し、予め設定された一定時間だけ待つ（Ｓ３５）。そして、移動体４０は、周辺検知センサ４２を用いて、障害物等が非許容エリア２３から無くなったか否かを判断し（Ｓ３６）、無くなったと判断した場合には（Ｓ３６でＹｅｓ）、エレベータ２０（つまり、かご２１内の乗車エリア２４）に乗車し（Ｓ３７）、無くなったと判断できない場合には（Ｓ３６でＮｏ）、乗車を断念する（Ｓ３８）。

【0073】

このようにして、移動体４０は、かご２１内のエリアを、人が位置することが許容された許容エリア２２と人が位置することが許容されていない非許容エリア２３とに分けて管理し、エレベータ２０の乗車時に、許容エリア２２に人がいるケースと、非許容エリア２３に人がいるケースとで異なる処理を行うことで、同じかご２１に乗車している人のことを考慮した適切な乗車を行うことができる。

【0074】

図１０は、エレベータ２０のかご２１内の障害物に対する検知を確実にするための対策例を示す模式図である。本図では、かご２１の中に設けられた到着位置検知用マーク２６ａ～２６ｃ、及び、かご２１の中に存在する障害物５４ａの例が示されている。

【0075】

到着位置検知用マーク２６ａ～２６ｃは、エレベータ２０に乗車する時に移動体４０が障害物を誤検知してしまうことを回避するための目印であり、例えば、特定色（例えば、黄色）に塗られた特定形状（例えば、円形）のシール等である。本図の例では、到着位置検知用マーク２６ａ～２６ｃは、それぞれ、かご２１の正面壁における、床から所定の高さ（例えば、１ｍ）の位置、かご２１の床面における乗車エリア２４のうち乗車方向に向かって左側の境界に近い位置、乗車エリア２４のうち乗車方向に向かって最も手前の位置に設けられている。

【0076】

障害物５４ａは、かご２１の正面壁に沿った水平方向に延びる長い障害物である。移動体４０は、エレベータ２０に乗車する時に、かご２１の正面壁に設けられた到着位置検知用マーク２６ａを検知することで、障害物５４ａをかご２１の正面壁と誤認識してしまうことを回避できる。また、移動体４０は、エレベータ２０に乗車する時に、人及び障害物だけでなく、かご２１の床面の所定位置に設けられた到着位置検知用マーク２６ｂ及び２６ｃを検知することで、人及び障害物を誤認識してエレベータ２０の扉等に衝突してしまう等を回避できる。

【0077】

図１１は、実施の形態の変形例に係る非許容エリア２３ａを示す図である。実施の形態に係る図４と比較して分かるように、本変形例では、エレベータ２０の入口における左右の両サイドに壁等の障害物５４ｃ及び５４ｄが設けられている。そのために、本変形例における非許容エリア２３ａは、図１１に示されるように、曲がった経路に沿った変形形状のエリアに設定されている。移動体４０は、記憶部４４ａに記憶された非許容エリア情報を参照し、このような変形形状の非許容エリア２３ａを通行してかご２１に乗車すること
で、障害物５４ｃ及び５４ｄへの衝突を回避して乗車できる。このように、記憶部４４ａに記憶させる非許容エリア情報を、現場に合った情報に設定しておくことで、同じ移動制御によって、移動体４０は、エレベータ２０への乗降を行うことができる。

【0078】

なお、記憶部４４ａに記憶させる非許容エリア情報は、施設１０の全ての階について共通であってもよいし、階ごとに現場に合った内容に設定されていてもよい。

【0079】

以上、本開示に係る移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法について、実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態及び変形例に施したものや、実施の形態及び変形例における一部の構成要素を組み合わせて構築される別の形態も、本開示の範囲内に含まれる。

【0080】

例えば、上記実施の形態では、移動体４０及び４０ａは、人が座ることが可能な椅子構造を有していたが、このような形態に限られず、無人で移動するロボット等であってもよい。

【0081】

また、上記実施の形態では、移動体管理システム５０は、１台又は２台の移動体４０及び４０ａを管理したが、３台以上の移動体を管理してもよい。具体的には、エレベータ２０のかご２１に３台以上の移動体が乗車できるスペースが確保されていてもよいし、待機エリア２５が３台以上の移動体に対応していてもよい。

【0082】

また、本開示は、移動体、移動体管理システム及び移動体の制御方法だけでなく、本開示に係る移動体の制御方法に含まれるステップをコンピュータに実行させるプログラム、及び、そのプログラムが記録されたＤＶＤ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現してもよい。

【産業上の利用可能性】

【0083】

本開示に係る移動体及び移動体管理システムは、運搬ロボット、掃除ロボット、警備ロボット、施設案内ロボット等の自律走行可能な移動体及びその管理システムとして、特に、大掛かりな工事を必要とせず、低いコストで、エレベータを用いた移動体による安全な階の移動を可能にする移動体及び移動体管理システムとして、利用できる。

【符号の説明】

【0084】

１０ 施設
２０ エレベータ
２１ かご
２２ 許容エリア
２３、２３ａ 非許容エリア
２４ 乗車エリア
２５ 待機エリア
２６ａ～２６ｃ 到着位置検知用マーク
３０ 管理装置
４０、４０ａ 移動体
４１ 本体部
４１ａ 移動機構
４２ 周辺検知センサ
４３ 投射部
４４ 制御部
４４ａ 記憶部
４４ｂ 通信部
４４ｃ 音声出力部
５０ 移動体管理システム
５２、５２ａ～５２ｆ 人
５４、５４ａ～５４ｃ 障害物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】