特開 2024-165678 人物探索システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024165678

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】人物探索システム

(51)【国際特許分類】

   G08B 21/02 20060101AFI20241121BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241121BHJP

   G06T 7/00 20170101ALI20241121BHJP

   G08B 25/10 20060101ALI20241121BHJP

   G08B 25/00 20060101ALI20241121BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20241121BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20241121BHJP

【ＦＩ】

G08B21/02

H04N7/18 K

G06T7/00 510F

G08B25/10 A

G08B25/00 510M

H04M11/00 302

G05D1/02 K

G05D1/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023082062

(22)【出願日】2023-05-18

(71)【出願人】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126561

【弁理士】

【氏名又は名称】原嶋 成時郎

(72)【発明者】

【氏名】唐木 太一

【テーマコード（参考）】

5B043

5C054

5C086

5C087

5H301

5K201

【Ｆターム（参考）】

5B043AA09

5B043DA05

5B043FA02

5B043GA02

5B043GA18

5C054CA04

5C054CC02

5C054FC12

5C054HA19

5C086AA21

5C086CA06

5C086CA25

5C086CA28

5C086CB36

5C086DA07

5C086DA33

5C087AA03

5C087BB20

5C087BB76

5C087DD03

5C087EE02

5C087EE18

5C087FF01

5C087FF03

5C087FF04

5C087GG02

5C087GG10

5C087GG70

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG09

5K201BA19

5K201CC01

5K201CC06

5K201CC10

5K201DC04

5K201EC06

5K201ED04

5K201ED09

5K201EE08

(57)【要約】

【課題】費用を抑えつつ迷子などを適正に探索できるようにする。
【解決手段】施設Ｍに入場する入場者Ｐに配布され、当該入場者Ｐの識別情報が記憶されたＩＣタグ２と、所定の役務のために施設Ｍ内の所定のルートを所定の速度で移動するロボット３と、ロボット３に搭載されたＩＣタグリーダ３２と、迷子Ｐ１の識別情報をロボット３に送信する探索管理コンピュータ５と、を備え、ロボット３は、所定のルートを移動しながらＩＣタグリーダ３２でＩＣタグ２から識別情報を読み取り、読み取った識別情報が迷子Ｐ１の識別情報と一致した場合に、迷子Ｐ１を発見した旨を探索管理コンピュータ５に送信し、探索管理コンピュータ５は、迷子Ｐ１が発見された時刻と所定のルートと所定の速度とに基づいて、迷子Ｐ１の位置を割り出す。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

施設に入場する入場者に配布され、当該入場者の識別情報が記憶された電子タグと、
所定の役務のために前記施設内の所定のルートを所定の速度で移動する移動体と、
前記移動体に搭載され、前記電子タグから前記識別情報を読み取る読取手段と、
前記移動体と通信可能で、探索対象の入場者の識別情報を前記移動体に送信する探索管理装置と、
を備え、前記移動体は、前記所定のルートを移動しながら前記読取手段で前記電子タグから前記識別情報を読み取り、読み取った識別情報が前記探索対象の入場者の識別情報と一致した場合に、前記探索対象の入場者を発見した旨を前記探索管理装置に送信し、前記探索管理装置は、前記探索対象の入場者が発見された時刻と前記所定のルートと前記所定の速度とに基づいて、前記探索対象の入場者の位置を割り出す、
ことを特徴とする人物探索システム。

【請求項2】

所定の役務のために施設内の所定のルートを所定の速度で移動する移動体と、
前記移動体に搭載され、前記施設内の入場者の顔を撮影する撮影手段と、
前記移動体と通信可能で、探索対象の入場者の顔画像を前記移動体に送信する探索管理装置と、
を備え、前記移動体は、前記所定のルートを移動しながら前記撮影手段で前記入場者の顔を撮影し、撮影した顔が前記探索対象の入場者の顔画像と一致した場合に、前記探索対象の入場者を発見した旨を前記探索管理装置に送信し、前記探索管理装置は、前記探索対象の入場者が発見された時刻と前記所定のルートと前記所定の速度とに基づいて、前記探索対象の入場者の位置を割り出す、
ことを特徴とする人物探索システム。

【請求項3】

前記移動体と前記探索管理装置との通信を中継する中継装置を備える、
ことを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載の人物探索システム。

【請求項4】

複数の前記移動体が相互通信可能に接続され、前記探索管理装置からの情報および前記探索管理装置への情報を相互に伝達可能となっている、
ことを特徴とする請求項１または２のいずれか１項に記載の人物探索システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ショッピングモールなどの施設において、迷子や同伴者などを探すための人物探索システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、アウトレットモールやショッピングモールなどの商業施設が巨大化している。一方で、従来から商業施設などで子供が親とはぐれてしまう事態が後を絶たず、巨大化した商業施設などで迷子を探すのは容易ではない。このため、監視カメラで撮像された画像を用いて、迷子を検出・探索する技術が知られている。例えば、遊園地等に設置された監視カメラの画像から人物を検出し、登録された迷子情報と比較することにより迷子判定を行う、という装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１０２９６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の装置では、迷子が監視カメラによる撮像エリアにいない場合には、迷子を検出・探索することができないおそれがある。また、広大な施設内を隈なく監視カメラで監視しようとすると、膨大な数の監視カメラを設置しなければならず、迷子の探索のために多大な費用を要してしまう。

【0005】

そこで本発明は、費用を抑えつつ迷子などを適正に探索することが可能な、人物探索システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、施設に入場する入場者に配布され、当該入場者の識別情報が記憶された電子タグと、所定の役務のために前記施設内の所定のルートを所定の速度で移動する移動体と、前記移動体に搭載され、前記電子タグから前記識別情報を読み取る読取手段と、前記移動体と通信可能で、探索対象の入場者の識別情報を前記移動体に送信する探索管理装置と、を備え、前記移動体は、前記所定のルートを移動しながら前記読取手段で前記電子タグから前記識別情報を読み取り、読み取った識別情報が前記探索対象の入場者の識別情報と一致した場合に、前記探索対象の入場者を発見した旨を前記探索管理装置に送信し、前記探索管理装置は、前記探索対象の入場者が発見された時刻と前記所定のルートと前記所定の速度とに基づいて、前記探索対象の入場者の位置を割り出す、ことを特徴とする人物探索システムである。

【0007】

請求項２に記載の発明は、所定の役務のために施設内の所定のルートを所定の速度で移動する移動体と、前記移動体に搭載され、前記施設内の入場者の顔を撮影する撮影手段と、前記移動体と通信可能で、探索対象の入場者の顔画像を前記移動体に送信する探索管理装置と、を備え、前記移動体は、前記所定のルートを移動しながら前記撮影手段で前記入場者の顔を撮影し、撮影した顔が前記探索対象の入場者の顔画像と一致した場合に、前記探索対象の入場者を発見した旨を前記探索管理装置に送信し、前記探索管理装置は、前記探索対象の入場者が発見された時刻と前記所定のルートと前記所定の速度とに基づいて、前記探索対象の入場者の位置を割り出す、ことを特徴とする人物探索システムである。

【0008】

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の人物探索システムにおいて、前記移動体と前記探索管理装置との通信を中継する中継装置を備える、ことを特徴とする。

【0009】

請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の人物探索システムにおいて、複数の前記移動体が相互通信可能に接続され、前記探索管理装置からの情報および前記探索管理装置への情報を相互に伝達可能となっている、
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

請求項１に記載の発明によれば、清掃や警備などの所定の役務のために、移動体が施設内の所定のルートを所定の速度で移動し、施設内で迷子などが発生すると、迷子などの識別情報が探索管理装置から移動体に送信される。そして、移動体が所定のルートを移動しながら読取手段で電子タグから識別情報を読み取り、読み取った識別情報が迷子などの識別情報と一致した場合、迷子などを発見した旨が探索管理装置に送信される。これを受けて、探索管理装置において、迷子などが発見された時刻と所定のルートと所定の速度とに基づいて、迷子などの位置が割り出される。すなわち、移動体は、施設内の所定のルートを所定の速度で移動するため、時刻がわかることで移動体の位置、つまり、迷子などの位置を割り出すことが可能となる。

【0011】

同様に、請求項２に記載の発明によれば、清掃や警備などの所定の役務のために、移動体が施設内の所定のルートを所定の速度で移動し、施設内で迷子などが発生すると、迷子などの顔画像が探索管理装置から移動体に送信される。そして、移動体が所定のルートを移動しながら撮影手段で入場者の顔を撮影し、撮影した顔が迷子などの顔画像と一致した場合、迷子などを発見した旨が探索管理装置に送信される。これを受けて、探索管理装置において、迷子などが発見された時刻と所定のルートと所定の速度とに基づいて、迷子などの位置が割り出される。

【0012】

このように、請求項１および請求項２に記載の発明によれば、所定の役務のために移動している移動体を用いて迷子などの位置を割り出すため、迷子などの探索のために新たな移動体・設備を備える必要がない。また、迷子などの位置を割り出すのにＧＰＳ（Global Positioning System）などを使用しないため、コストを削減できるだけではなく、ＧＰＳなどを使用できない屋内などにおいても、迷子などを探索することが可能となる。このように、費用を抑えつつ迷子などを適正に探索することが可能となる。

【0013】

請求項３に記載の発明によれば、移動体と探索管理装置との通信を中継する中継装置を備えるため、移動体と探索管理装置とが直接通信できないエリアにおいても、中継装置を介して通信することができ、広いエリア・範囲での緻密な探索が可能となる。

【0014】

請求項４に記載の発明によれば、探索管理装置からの情報を移動体間で相互に伝達し、移動体からの情報を移動体間で相互に伝達して探索管理装置に送信することが可能となっている。このため、探索管理装置と移動体とが個々に直接通信できない場合であっても、すべての移動体と探索管理装置とが適正に情報を授受することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】この発明の実施の形態１に係る人物探索システムを示す概略構成図である。

【図2】図１の人物探索システムのロボットを示す概略構成ブロック図である。

【図3】図１の人物探索システムの探索管理コンピュータを示す概略構成ブロック図である。

【図4】図３の探索管理コンピュータのロボットデータベースのデータ構成図である。

【図5】図１の人物探索システムの動作フローを示すタイミングチャートである。

【図6】この発明の実施の形態２に係る人物探索システムのロボットを示す概略構成ブロック図である。

【図7】この発明の実施の形態３に係る人物探索システムのロボットを示す概略構成ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。

【0017】

（実施の形態１）
図１は、この実施の形態に係る人物探索システム１を示す概略構成図である。この人物探索システム１は、多数の人が入場する施設において、特定の入場者の居場所を探すためのシステムである。ここで、この実施の形態では、施設がショッピングモールＭで、探索対象の入場者Ｐが子供の迷子Ｐ１の場合について主として説明するが、その他の施設（例えば、博物館）や、その他の探索対象の入場者（例えば、高齢者）Ｐであってもよい。

【0018】

人物探索システム１は、主として、ＩＣタグ（電子タグ）２と、ロボット（移動体）３と、中継装置（ＴＲＸ）４と、探索管理コンピュータ（探索管理装置）５と、を備える。

【0019】

ＩＣタグ２は、ショッピングモールＭに入場する入場者Ｐに配布され、当該入場者Ｐの識別情報が記憶されたＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグであり、後述するＩＣタグリーダ（読取手段）３２などで識別情報を読み取れるようになっている。この実施の形態では、入場者Ｐの首や鞄などに掛けられる入場券２１にＩＣタグ２が貼り付けられ、各ＩＣタグ２には固有の識別情報が記憶されている。そして、ショッピングモールＭの入場口で係員に入場者Ｐの人数を伝えると、係員が人数分の入場券２１のＩＣタグ２から識別情報を読み取ってグループ登録し、入場券２１を入場者Ｐに配布する。この際、入場口の端末でグループ登録することで、どの識別情報と識別情報とが同じグループかが、後述する探索管理コンピュータ５の入場者データベース５４に記憶される。

【0020】

これにより、ショッピングモールＭの迷子案内所（事務所）ＭＣで人を探したい入場者ＰのＩＣタグ２を読み取ることで、探索対象の入場者ＰのＩＣタグ２の識別情報を特定できるようになっている。例えば、父親と母親と子供の３人で入場し、父親には、「Ａ１」の識別情報が記憶されたＩＣタグ２の入場券２１が渡され、母親には、「Ａ２」の識別情報が記憶されたＩＣタグ２の入場券２１が渡され、子供には、「Ａ３」の識別情報が記憶されたＩＣタグ２の入場券２１が渡されたとする。そして、両親が子供を探す場合、父親と母親のＩＣタグ２から識別情報を読み取ることで、子供が持っているＩＣタグ２の識別情報が「Ａ３」であると特定できるものである。

【0021】

ロボット３は、所定の役務・作業のために、ショッピングモールＭ内の所定のルートを所定の速度で移動する無人搬送車（Automatic Guided Vehicle）である。すなわち、所定の経路・移動ルートを所定の速度で自走しながら、清掃や警備などの役務・作業を行うロボットであり、既知・既存の清掃ロボットや警備ロボットなどと基本的構成が同等であり、異なる構成について主として以下に説明する。

【0022】

ロボット３は、図２に示すように、主として、通信部３１と、ＩＣタグリーダ３２と、スピーカ３３と、メモリ３４と、判定部３５と、これらを制御などする中央処理部３６と、を備える。

【0023】

通信部３１は、外部と無線通信するためのインターフェイスであり、中継装置４を介して探索管理コンピュータ５と通信したり、後述するように、他のロボット３と通信したりできるようになっている。ＩＣタグリーダ３２は、アンテナを備え、ＩＣタグ２からの電波をアンテナで受信して、ＩＣタグ２に記憶された識別情報を読み取るものである。スピーカ３３は、所定の音声を出力する拡声器であり、音源に記憶されている音楽・メロディを出力することで、入場者Ｐに注意を喚起してロボット３との接触を防止するものである。

【0024】

メモリ３４は、各種情報を記憶する記憶装置であり、具体的には、設定・入力された所定のルートや所定の速度を含む役務情報が記憶されている。さらに、後述するようして探索管理コンピュータ５から受信した「迷子情報」に含まれる、探索対象の入場者Ｐの識別情報などが記憶される。

【0025】

判定部３５は、ＩＣタグリーダ３２でＩＣタグ２から読み取った識別情報が、探索対象の入場者Ｐの識別情報と一致するか否かを判定するプログラム・タスクである。すなわち、探索管理コンピュータ５から「迷子情報」を受信するとＩＣタグリーダ３２を起動開始し、所定のルートを移動しながらＩＣタグリーダ３２で周囲のＩＣタグ２から識別情報を読み取る。そして、読み取った識別情報が「迷子情報」に含まれる探索対象の入場者Ｐの識別情報と一致するか否かを判定する。

【0026】

その結果、一致する場合に、ロボット３の識別情報と、読み取ったＩＣタグ２の識別情報と、ＩＣタグ２を読み取った時刻と、を含む「発見情報」（探索対象の入場者Ｐを発見した旨）を探索管理コンピュータ５に通信部３１を介して送信する。ここで、ロボット３と探索管理コンピュータ５の時計・時刻が一致しており、探索管理コンピュータ５で「発見情報」を受信した時刻が、ロボット３で探索対象の入場者Ｐの識別情報を読み取った時刻と一致すると同視できる場合には、「発見情報」にＩＣタグ２を読み取った時刻を含めなくてもよい。また、ＩＣタグリーダ３２を常時起動してもよい。

【0027】

この実施の形態では、このようなロボット３がショッピングモールＭの各フロアＭＦに複数台配置され、複数のロボット３が相互通信可能に接続されている。これにより、探索管理コンピュータ５（中継装置４）からの情報および探索管理コンピュータ５への情報を相互に伝達（共有）可能となっている。

【0028】

すなわち、ロボット３は、周囲の他のロボット３と通信可能で、探索管理コンピュータ５から受信した「迷子情報」などを周囲の他のロボット３に送信し、これにより、探索管理コンピュータ５から離れたロボット３にも「迷子情報」などを送信・伝達可能となる。同様に、周囲の他のロボット３から受信した「発見情報」などを探索管理コンピュータ５に送信し、これにより、探索管理コンピュータ５から離れたロボット３からの「発見情報」などを索管理コンピュータ５に送信・伝達可能となる。このようにして、ロボット３自体が中継機能を備えることで、隈なくすべてのロボット３と索管理コンピュータ５との情報の授受が可能となる。

【0029】

中継装置４は、ロボット３と探索管理コンピュータ５との通信を中継する装置である。すなわち、ロボット３が探索管理コンピュータ５と直接通信できない場所に配置されている場合に、その通信を中継する装置であり、探索管理コンピュータ５からの「迷子情報」などをロボット３に送信し、ロボット３からの「発見情報」などを探索管理コンピュータ５に送信する。この実施の形態では、ショッピングモールＭの各フロアＭＦに中継装置４が１台配置されているが、フロアＭＦの広さやロボット３の移動ルートなどに応じて複数台配置してもよい。

【0030】

探索管理コンピュータ５は、ショッピングモールＭの迷子案内所ＭＣに配置され、各ロボット３と通信可能で、ロボット３に「迷子情報」を送信したり、ロボット３からの「発見情報」に基づいて探索対象の入場者Ｐの位置・居場所を割り出したりするコンピュータである。この探索管理コンピュータ５は、図３に示すように、主として、入力部５１と、表示部５２と、通信部５３と、入場者データベース（入場者記憶手段）５４と、ロボットデータベース（移動体記憶手段）５５と、位置割出部５６と、これらを制御などする中央処理部５７と、を備える。

【0031】

入力部５１は、各種情報や指令などを入力・作成するためのインターフェイスであり、具体的には、「迷子情報」や「作業開始情報」を入力・作成したりする。ここで、「迷子情報」には、探索対象の入場者Ｐの識別情報が含まれ、この識別情報は、探索管理コンピュータ５に接続されたＩＣリーダ（図示せず）で特定できるようになっている。すなわち、上記のように、人を探したい入場者ＰのＩＣタグ２の識別情報をＩＣリーダで読み取り、この入場者Ｐと同じグループの入場者Ｐであって読み取られていない識別情報を、後述する入場者データベース５４から取得・特定する。

【0032】

また、「作業開始情報」は、ロボット３に清掃や警備などの役務を開始させるための指令であり、開始時刻や対象ロボットなどを含む。ここで、すべてのロボット３に役務を開始させる場合には、対象ロボットにはその旨が入力され、特定のロボット３のみに役務を開始させる場合には、対象ロボットには特定のロボット３の識別情報が入力される。なお、すべてのロボット３が毎日同じ時刻に役務を開始する場合には、「作業開始情報」を作成、送信しなくてもよい。。

【0033】

表示部５２は、各種データや情報などを表示するディスプレイであり、例えば、位置割出部５６で割り出された迷子Ｐ１の居場所を地図上で表示する。通信部５３は、外部と通信するためのインターフェイスであり、この実施の形態では、中継装置４を介して各ロボット３と通信する。例えば、入力部３１で上記のような「迷子情報」や「作業開始情報」が入力されて、送信指令が入力されると、「迷子情報」や「作業開始情報」を各ロボット３に送信する。

【0034】

入場者データベース５４は、各入場者Ｐに配布されたＩＣタグ２の識別情報などを記憶するデータベースである。すなわち、上記のようにして、入場時にグループ登録された情報が記憶され、グループごとに、このグループに属するすべての識別情報、入場した時刻などが記憶される。ここで、一人で入力した場合には、記憶される識別情報が１つとなる。

【0035】

また、この識別情報は、入場者ＰがショッピングモールＭから退場する際に、ＩＣタグ２の識別情報が読み取られることで消去される。ここで、入場時に複数の入場者Ｐがグループ登録された場合、すべての入場者Ｐがほぼ同時に退場してＩＣタグ２が読み取られた際に、すべての識別情報を消去する。これに対して、グループの一部の入場者Ｐだけが退場してそのＩＣタグ２が読み取られた場合には、その入場者Ｐだけが単独で外へ出た可能性があると認識・記憶する。そして、この入場者Ｐが探索対象となった場合には、外へ出た可能性があると判断される。

【0036】

ロボットデータベース５５は、ロボット３に関する情報を記憶するデータベースである。すなわち、図４に示すように、ロボット３ごとに、つまり、ロボットＩＤ５５１ごとに、ルート５５２、速度５５３、役務５５４およびその他５５５が記憶されている。

【0037】

ロボットＩＤ５５１には、ロボット３の識別情報が記憶され、ルート５５２には、このロボット３が移動する経路・移動ルート、つまり、どのフロアＭＦをどのような道順で移動するかが記憶されている。速度５５３には、このロボット３が移動する際の速度が記憶され、この速度は、出発時刻からの経過時間に基づいて現在位置がわかれば一定でなくてもよい。例えば、移動ルートにおける第１の部分・距離では第１の速度で、第２の部分・距離では第２の速度であってもよい。

【0038】

このようなルート５５２と速度５５３は、入力部５１から入力、変更可能で、入力、変更された移動ルートや速度をロボット３に設定することで、ロボット３がその移動ルートをその速度で移動するようになっている。役務５５４には、このロボット３が行う役務内容や、現在役務中（移動中）であるか否か、役務中の場合の役務開始時刻、つまり、「作業開始情報」を送信した際の開始時刻が記憶される。なお、所定の時刻から所定の時刻まで役務・移動することが予め定まっている場合には、現在役務中であるか否かや、役務開始時刻は、記憶する必要がない。

【0039】

位置割出部５６は、中継装置４つまりロボット３から「発見情報」を受信した場合に、探索対象の入場者Ｐの位置・居場所を割り出すプログラム・タスクである。すなわち、探索対象の入場者Ｐが発見された時刻（「発見情報」に含まれる読み取った時刻、または、探索管理コンピュータ５が「発見情報」を受信した時刻）と、ロボットデータベース５５に記憶されているこのロボット３の移動ルート（ルート５５２）と、このロボット３の移動速度（速度５５３）とに基づいて、探索対象の入場者Ｐの位置を割り出す。

【0040】

具体的には、ロボット３の役務（移動）開始時刻から探索対象の入場者Ｐが発見された時刻までの時間で、このロボット３がその移動速度でどのくらいの距離を移動し、移動ルート上のどこに位置するかを割り出す。そして、ショッピングモールＭの各フロアＭＦの地図と移動ルートとを照らし合わせ、どこのフロアＭＦのどこに探索対象の入場者Ｐがいるかを、そのフロアＭＦの地図上に示し、表示部５２に表示する。

【0041】

次に、このような構成の人物探索システム１の動作について、図５のタイミングチャートに従って説明する。

【0042】

まず、平常時において、探索管理コンピュータ５から中継装置４を介して各ロボット３に「作業開始情報」が送信されると（ステップＳ１）、受信したロボット３がそれぞれ、ショッピングモールＭ内の所定のルートを所定の速度で移動しながら、清掃や警備などの所定の役務・作業を開始する（ステップＳ２）。この際、上記のように、ロボット３間で相互通信しながら「作業開始情報」がすべてのロボット３に送信・伝達される。このことは、後述する「迷子情報」や「発見情報」についても同様である。

【0043】

次に、ショッピングモールＭ内で迷子Ｐ１が発生した場合（ステップＳ３）、その親などが迷子案内所ＭＣに来て、上記のようにして、迷子Ｐ１のＩＣタグ２の識別情報を含む「迷子情報」が作成され、各ロボット３に「迷子情報」が送信される（ステップＳ４）。これを受けて、各ロボット３は、ＩＣタグリーダ３２および判定部３５を起動して探索を開始する（ステップＳ５）。すなわち、各ロボット３がそれぞれの移動ルートを移動しながら、ＩＣタグリーダ３２で周囲の入場者ＰのＩＣタグ２から識別情報を読み取る。

【0044】

そして、判定部３５において、読み取った識別情報が迷子Ｐ１の識別情報と一致するか否かを逐次判定する（ステップＳ６）。その結果、一致した場合、読み取ったＩＣタグ２の識別情報やＩＣタグ２を読み取った時刻などを含む「発見情報」が、ロボット３から探索管理コンピュータ５に送信される（ステップＳ７）。ここで、「発見情報」に読み取ったＩＣタグ２の識別情報を含めることで、同時に複数の迷子Ｐ１を探している場合でも、どの迷子Ｐ１が見つかったかがわかるようになっている。

【0045】

続いて、「発見情報」を受信した探索管理コンピュータ５において位置割出部５６が起動され、迷子Ｐ１が発見された時刻と、「発見情報」を送信したロボット３の移動ルートおよび移動速度とに基づいて、迷子Ｐ１の位置（発見場所）が割り出される（ステップＳ８）。そして、どのフロアＭＦのどこに迷子Ｐ１がいるかが表示部５２に表示され（ステップＳ９）、これを見て親や近くの係員などが迷子Ｐ１に会いに行けるものである。

【0046】

このように、この人物探索システム１によれば、所定の役務のために移動しているロボット３を用いて迷子Ｐ１などの位置を割り出すため、迷子Ｐ１などの探索のために新たなロボット３・設備を備える必要がない。また、迷子Ｐ１などの位置を割り出すのにＧＰＳなどを使用しないため、コストを削減できるだけではなく、ＧＰＳなどを使用できない屋内などにおいても、迷子Ｐ１などを探索することが可能となる。このように、費用を抑えつつ迷子Ｐ１などを適正に探索することが可能となる。

【0047】

また、ロボット３と探索管理コンピュータ５との通信を中継する中継装置４を備えるため、ロボット３と探索管理コンピュータ５とが直接通信できないエリアにおいても、中継装置４を介して通信することができ、広いエリア・範囲での緻密な探索が可能となる。

【0048】

さらに、探索管理コンピュータ５からの情報をロボット３間で相互に伝達し、ロボット３からの情報をロボット３間で相互に伝達して探索管理コンピュータ５に送信することが可能となっている。このため、探索管理コンピュータ５とロボット３とが個々に直接通信できない場合であっても、すべてのロボット３と探索管理コンピュータ５とが適正に情報を授受することが可能となる。また、中継装置４の配置数を少なくしても、広いエリア・範囲での緻密な探索が可能となる。

【0049】

（実施の形態２）
図６は、この実施の形態に係るロボット３を示す概略構成ブロック図である。この実施の形態では、ＩＣタグ２の識別情報に代って、入場者Ｐの顔で入場者Ｐを識別・認識する点で実施の形態１と構成が異なり、実施の形態１と同等の構成については、同一符号を付することでその説明を省略する。

【0050】

すなわち、この実施の形態では、ＩＣタグリーダ３２に代って、入場者Ｐの顔を撮影するカメラ（撮影手段）３７がロボット３に搭載されている。また、ショッピングモールＭの入場口に入場用カメラが設置され、入場時に入場用カメラで入場者Ｐの顔を撮影して（顔画像を生成し）、実施の形態１と同様にしてグループ登録すると、探索管理コンピュータ５の入場者データベース５４にどの顔画像と顔画像とが同じグループかが記憶される。

【0051】

そして、迷子案内所ＭＣで迷子Ｐ１を探したい入場者Ｐの顔を撮影すると、実施の形態１と同様にして迷子Ｐ１の顔画像が特定され、迷子Ｐ１の顔画像を含む「迷子情報」が各ロボット３に送信される。これを受けて、各ロボット３が所定のルートを移動しながらカメラ３７で入場者Ｐの顔を撮影し、撮影した顔の画像が迷子Ｐ１の顔画像と一致した場合に、「発見情報」が探索管理コンピュータ５に送信される。これにより、実施の形態１と同様に、探索管理コンピュータ５において、迷子Ｐ１が発見された時刻と、ロボット３の移動ルートおよび移動速度とに基づいて、迷子Ｐ１の位置・居場所が割り出されるものである。

【0052】

このように、この実施の形態によれば、実施の形態１と同様に、所定の役務のために移動しているロボット３を用いて、費用を抑えつつ迷子Ｐ１などを適正に探索することが可能となる。また、入場者ＰにＩＣタグ２を配布する必要がないため、費用を抑えることが可能になるとともに、入場者Ｐの負担を軽減することが可能となる。

【0053】

（実施の形態３）
図７は、この実施の形態に係るロボット３を示す概略構成ブロック図である。この実施の形態では、ＩＣタグ２の識別情報と入場者Ｐの顔とで入場者Ｐを識別・認識する点で実施の形態１と構成が異なり、実施の形態１と同等の構成については、同一符号を付することでその説明を省略する。

【0054】

すなわち、この実施の形態では、実施の形態１と同様のＩＣタグリーダ３２とともに、実施の形態２と同様のカメラ３７がロボット３に搭載されている。また、ショッピングモールＭの入場口において、実施の形態１と同様にしてＩＣタグ２が入場者Ｐに配布され、実施の形態２と同様にして入場用カメラで入場者Ｐの顔が撮影される。そして、実施の形態１、２と同様にしてグループ登録すると、グループごとにＩＣタグ２の識別情報と顔画像とが対となって探索管理コンピュータ５の入場者データベース５４に記憶される。

【0055】

迷子Ｐ１を探す際には、迷子案内所ＭＣで迷子Ｐ１を探したい入場者ＰのＩＣタグ２の識別情報を読み取るとともに顔を撮影すると、迷子Ｐ１の識別情報と顔画像が特定され、迷子Ｐ１の識別情報と顔画像を含む「迷子情報」が各ロボット３に送信される。これを受けて、各ロボット３が所定のルートを移動しながら、ＩＣタグリーダ３２で入場者ＰのＩＣタグ２から識別情報を読み取るとともに、カメラ３７で入場者Ｐの顔を撮影する。そして、読み取った識別情報と撮影した顔の画像が迷子Ｐ１の識別情報と顔画像と一致した場合に、「発見情報」が探索管理コンピュータ５に送信される。これにより、探索管理コンピュータ５において、迷子Ｐ１が発見された時刻と、ロボット３の移動ルートおよび移動速度とに基づいて、迷子Ｐ１の位置・居場所が割り出されるものである。

【0056】

このように、この実施の形態によれば、実施の形態１、２と同様に、所定の役務のために移動しているロボット３を用いて、費用を抑えつつ迷子Ｐ１などを適正に探索することが可能となる。また、ＩＣタグ２の識別情報と入場者Ｐの顔との２つの情報に基づいて探索するため、迷子Ｐ１などを正確・適正に探索することが可能となる。

【0057】

以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、入場者ＰがショッピングモールＭや博物館などの主に屋内にいる場合だけではなく、動物園や遊園地などの主に屋外にいる場合でも適用可能である。

【0058】

１ 人物探索システム
２ ＩＣタグ（電子タグ）
２１ 入場券
３ ロボット（移動体）
３２ ＩＣタグリーダ（読取手段）
３７ カメラ（撮影手段）
４ 中継装置
５ 探索管理コンピュータ（探索管理装置）
Ｍ ショッピングモール（施設）
Ｐ 入場者
Ｐ１ 迷子（探索対象の入場者）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】