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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024165750
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】グリッパー
(51)【国際特許分類】
B25J 15/08 20060101AFI20241121BHJP
F16H 25/20 20060101ALI20241121BHJP
F16H 25/22 20060101ALI20241121BHJP
F16H 25/24 20060101ALI20241121BHJP
【ＦＩ】
B25J15/08 C
F16H25/20 A
F16H25/20 E
F16H25/22 A
F16H25/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023082231
(22)【出願日】2023-05-18
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】須藤 尚志
(72)【発明者】
【氏名】國▲崎▼ 高志
(72)【発明者】
【氏名】井上 拓真
(72)【発明者】
【氏名】成井 麟太郎
(72)【発明者】
【氏名】吉田 由里恵
(72)【発明者】
【氏名】澤 真之輔
【テーマコード（参考）】
3C707
3J062
【Ｆターム（参考）】
3C707CY29
3C707CY36
3C707ES03
3C707ET08
3C707EU01
3C707EU11
3C707EU19
3C707HS27
3J062AA21
3J062AB22
3J062AC07
3J062BA12
3J062CD04
3J062CD22
3J062CD45
(57)【要約】
【課題】 小型化できるとともに組み立てを容易にできるグリッパーを提供すること。
【解決手段】 第1ねじ軸と第1ねじ軸に螺合される第1ナットと第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と第2ねじ軸に螺合される第2ナットと第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、第1ねじ軸と第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、ハウジングの把持部収容部には第1移動部材によって貫通されハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに第2移動部材によって貫通されハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、第１把持部は上記ハウジングの一端側から把持部収容部に挿入されて設置されるとともに第２把持部はハウジングの他端側から把持部収容部に挿入されて設置されるもの。
【選択図】 図２
【解決手段】 第1ねじ軸と第1ねじ軸に螺合される第1ナットと第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と第2ねじ軸に螺合される第2ナットと第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、第1ねじ軸と第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、ハウジングの把持部収容部には第1移動部材によって貫通されハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに第2移動部材によって貫通されハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、第１把持部は上記ハウジングの一端側から把持部収容部に挿入されて設置されるとともに第２把持部はハウジングの他端側から把持部収容部に挿入されて設置されるもの。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハウジングと、
第1ねじ軸と上記第1ねじ軸に螺合される第1ナットと上記第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、
上記第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と上記第2ねじ軸に螺合される第2ナットと上記第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、
上記第1ねじ軸と上記第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、
上記ハウジングには上記第１把持部と上記第２把持部が収容される把持部収容部が軸方向に配置されて設けられていて、
上記把持部収容部には上記第1移動部材によって貫通され上記ハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに上記第2移動部材によって貫通され上記ハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、
上記第１把持部は上記ハウジングの一端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されるとともに上記第２把持部は上記ハウジングの他端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されることを特徴とするグリッパー。
第1ねじ軸と上記第1ねじ軸に螺合される第1ナットと上記第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、
上記第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と上記第2ねじ軸に螺合される第2ナットと上記第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、
上記第1ねじ軸と上記第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、
上記ハウジングには上記第１把持部と上記第２把持部が収容される把持部収容部が軸方向に配置されて設けられていて、
上記把持部収容部には上記第1移動部材によって貫通され上記ハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに上記第2移動部材によって貫通され上記ハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、
上記第１把持部は上記ハウジングの一端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されるとともに上記第２把持部は上記ハウジングの他端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されることを特徴とするグリッパー。
【請求項2】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されていることを特徴とするグリッパー。
上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項3】
請求項２記載のグリッパーにおいて、
上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されていることを特徴とするグリッパー。
上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項4】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、
上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであることを特徴とするグリッパー。
上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、
上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであることを特徴とするグリッパー。
【請求項5】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられていることを特徴とするグリッパー。
上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられていることを特徴とするグリッパー。
【請求項6】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記第１移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、
上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されていることを特徴とするグリッパー。
上記第１移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、
上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項7】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
【請求項8】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、
上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、
上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、
上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、
上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたことを特徴とするグリッパー。
上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、
上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、
上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、
上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、
上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたことを特徴とするグリッパー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、グリッパーに係り、特に、小型化できるとともに組み立てを容易にできるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のグリッパーを開示するものとして、例えば、特許文献１がある。
特許文献１に記載されたグリッパーには、ハウジング内に駆動モーターと上記駆動モーターによって回転されるねじ軸がある。上記ねじ軸の両端側にはそれぞれ逆向きの雄ねじ部が形成されている。上記雄ねじ部のそれぞれにはナットが螺合されていて、上記ナットにはそれぞれフィンガーベースがねじ止めにより固着されている。上記フィンガーベースにはそれぞれフィンガーアタッチメントがねじ部材によって固定されている。
特許文献１に記載されたグリッパーには、ハウジング内に駆動モーターと上記駆動モーターによって回転されるねじ軸がある。上記ねじ軸の両端側にはそれぞれ逆向きの雄ねじ部が形成されている。上記雄ねじ部のそれぞれにはナットが螺合されていて、上記ナットにはそれぞれフィンガーベースがねじ止めにより固着されている。上記フィンガーベースにはそれぞれフィンガーアタッチメントがねじ部材によって固定されている。
【0003】
上記フィンガーベースの一部が上記ハウジングに設けられた長孔から外部に突出されていて、上記フィンガーアタッチメントは上記フィンガーベースの上記長孔から突出された部分にねじによって固定されている。また、上記フィンガーベースと上記長孔との間には、上記長孔を閉塞するカバーが設置されている。上記カバーは上記フィンガーベースに付勢されて移動される。
上記ねじ軸が正転又は逆転されることにより上記フィンガーアタッチメントが開閉される。
上記ねじ軸が正転又は逆転されることにより上記フィンガーアタッチメントが開閉される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許６８５２８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記従来の構成では次のような問題があった。
すなわち、フィンガーベースとナットをねじ止めで一体化しているので、ねじ部材の締めしろが必要になり、グリッパーの小型化への障害となっていた。また、組み立てにおいても、上記フィンガーベースを上記ナットにねじ止めしなければならないことに加え、ハウジング内に先に設置したナットにねじ軸を螺合させるようにしているので、面倒であった。
すなわち、フィンガーベースとナットをねじ止めで一体化しているので、ねじ部材の締めしろが必要になり、グリッパーの小型化への障害となっていた。また、組み立てにおいても、上記フィンガーベースを上記ナットにねじ止めしなければならないことに加え、ハウジング内に先に設置したナットにねじ軸を螺合させるようにしているので、面倒であった。
【0006】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、小型化できるとともに組み立てを容易にできるグリッパーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるグリッパーは、ハウジングと、第1ねじ軸と上記第1ねじ軸に螺合される第1ナットと上記第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、上記第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と上記第2ねじ軸に螺合される第2ナットと上記第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、上記第1ねじ軸と上記第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、上記ハウジングには上記第１把持部と上記第２把持部が収容される把持部収容部が軸方向に配置されて設けられていて、上記把持部収容部には上記第1移動部材によって貫通され上記ハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに上記第2移動部材によって貫通され上記ハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、上記第１把持部は上記ハウジングの一端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されるとともに上記第２把持部は上記ハウジングの他端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されることを特徴とするものである。
又、請求項２によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであることを特徴とするものである。
又、請求項５によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第1移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたことを特徴とするものである。
又、請求項２によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されていることを特徴とするものである。
又、請求項３によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであることを特徴とするものである。
又、請求項５によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第1移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0008】
以上述べたように、本願発明の請求項１記載のグリッパーによると、ハウジングと、第1ねじ軸と上記第1ねじ軸に螺合される第1ナットと上記第1ナットに嵌合される第1移動部材とからなる第1把持部と、上記第1ねじ軸のねじと逆向きの第2ねじ軸と上記第2ねじ軸に螺合される第2ナットと上記第2ナットに嵌合される第2移動部材とからなる第2把持部と、上記第1ねじ軸と上記第2ねじ軸の向かい合う軸端を接続させるカップリングと、を具備し、上記ハウジングには上記第１把持部と上記第２把持部が収容される把持部収容部が軸方向に配置されて設けられていて、上記把持部収容部には上記第1移動部材によって貫通され上記ハウジングの一端側に開口される第１スリットが設けられているとともに上記第2移動部材によって貫通され上記ハウジングの他端側に開口される第２スリットが設けられていて、上記第１把持部は上記ハウジングの一端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されるとともに上記第２把持部は上記ハウジングの他端側から上記把持部収容部に挿入されて設置されるので、小型化できるとともに組み立てを容易にできる。
又、請求項２記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されているので、カップリングによる第１ねじ軸と第２ねじ軸の連結作業を容易にできる。
又、請求項３記載のグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されているので、上記カップリング用開口部からの異物の侵入を防止できる。
又、請求項４記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであるので、把持力を向上させることができるとともに高速化できる。
又、請求項５記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられているので、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部からの異物の侵入を防止できる。
又、請求項６記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第1移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されているので、上記第１スリット及び第２スリットからの異物の侵入を防止できる。
又、請求項７記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられているので、上記第1移動部材及び第2移動部材を円滑に移動させることができる。
又、請求項８記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたので、容易に組み立てできる。
又、請求項２記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングの第1スリットと第2スリットが形成されている面と異なる面の中央部に上記カップリングが露出されるカップリング用開口部が形成されているので、カップリングによる第１ねじ軸と第２ねじ軸の連結作業を容易にできる。
又、請求項３記載のグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記カップリング用開口部を閉塞するカップリング用開口部カバーが着脱可能に設置されているので、上記カップリング用開口部からの異物の侵入を防止できる。
又、請求項４記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１ねじ軸及び上記第２ねじ軸はボールねじ軸であり、上記第１ナット及び上記第２ナットはボールねじナットであるので、把持力を向上させることができるとともに高速化できる。
又、請求項５記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部を閉塞する固定カバーが設けられているので、上記第１スリットの開口部及び上記第２スリットの開口部からの異物の侵入を防止できる。
又、請求項６記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記第1移動部材とともに移動され上記第１スリットの一部を閉塞する第１スリット用移動カバーと、上記第2移動部材とともに移動され上記第２スリットの一部を閉塞する第２スリット用移動カバーが設置されているので、上記第１スリット及び第２スリットからの異物の侵入を防止できる。
又、請求項７記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記第1移動部材及び上記第2移動部材の先端側を収容するとともに上記第1移動部材及び上記第2移動部材をガイドする移動部材収容部が設けられているので、上記第1移動部材及び第2移動部材を円滑に移動させることができる。
又、請求項８記載のグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記ハウジングには上記把持部収容部の軸方向に直交する側に配置されたモーター収容部が設けられていて、上記モーター収容部内には駆動用モーターが設置されていて、上記駆動用モーターの出力軸の先端側は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにモーター側プーリーが固着されており、上記第１ねじ軸又は上記第２ねじ軸の何か一方のプーリー取付部は上記ハウジングの端部から外部に突出されるとともにねじ軸側プーリーが固着されており、上記モーター側プーリーと上記ねじ軸側プーリーに巻回されるベルトによって上記駆動用モーターの動力を上記第１ねじ軸及び第２ねじ軸に伝達するようにしたので、容易に組み立てできる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパーの斜視図である。
【図3】本発明の一実施の形態を示す図で、端部カバーを除去してプーリーが露出した状態としたグリッパーをプーリー側から視た図である。
【図5】本発明の一実施の形態を示す図で、ハウジングから第１把持部及び第２把持部を取り外した状態を示す分解斜視図である。
【図6】本発明の一実施の形態を示す図で、第１把持部の分解斜視図である。
【図7】本発明の一実施の形態を示す図で、第１ねじ軸と第２ねじ軸のカップリングによる接続を示す分解斜視図である。
【図8】本発明の一実施の形態を示す図で、グリッパーのカップリング用開口部カバーを取り外した状態の分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図１乃至図８を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
この一実施の形態によるグリッパー１には、図１から図３に示すようにハウジング３がある。上記ハウジング３は中空形状であり、幅方向（図５中左下から右上に向かう方向）の一端側（図５中左下側）には把持部収容部５が設けられている。上記把持部収容部５は上記グリッパー１の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の両端側に開口された空間である。
上記把持部収容部５の幅方向（図５中左下から右上に向かう方向）の一端側（図５中左下側）にはカップリング用開口部７が形成されている。上記カップリング用開口部７によって上記把持部収容部５内部と上記ハウジング３の外部が連絡される。図１に示すように、上記カップリング用開口部７にはカップリング用開口部カバー９が着脱可能に設置され、上記カップリング用開口部７が閉塞される。
この一実施の形態によるグリッパー１には、図１から図３に示すようにハウジング３がある。上記ハウジング３は中空形状であり、幅方向（図５中左下から右上に向かう方向）の一端側（図５中左下側）には把持部収容部５が設けられている。上記把持部収容部５は上記グリッパー１の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の両端側に開口された空間である。
上記把持部収容部５の幅方向（図５中左下から右上に向かう方向）の一端側（図５中左下側）にはカップリング用開口部７が形成されている。上記カップリング用開口部７によって上記把持部収容部５内部と上記ハウジング３の外部が連絡される。図１に示すように、上記カップリング用開口部７にはカップリング用開口部カバー９が着脱可能に設置され、上記カップリング用開口部７が閉塞される。
【0011】
上記ハウジング３の上記把持部収容部５の図５中上側には第１スリット１１と第２スリット１３が設けられている。上記第１スリット１１は上記グリッパー１の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の一端側（図５中右下側）に開口されている。上記第２スリット１３は上記グリッパー１の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の他端側（図５中左上側）に開口されている。
【0012】
上記ハウジング３の上記第１スリット１１及び第２スリット１３の図５中上側には移動部材収容部１５が設けられている。上記移動部材収容部１５は上記ハウジング３の上面（図５中上側の面）に設けられた凹部であるとともに、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）両端側に開口されている。上記移動部材収容部１５の両内側面にはガイドレール１７、１７が設置されている。上記ガイドレール１７にはガイド用凹部１９が設けられている。
上記移動部材収容部１５の内部の上記ガイドレール１７、１７の下側には、固定カバー用溝２１、２１が設けられている。
また、図４（ｂ）に示すように、上記第１スリット１１及び第２スリット１３の上側（図４（ｂ）中紙面方向手前側）には、固定カバー２７、２７が設置されている。上記固定カバー２７は、移動部材収容部１５のガイドレールの下側に形成された固定カバー用溝２１に嵌め込まれている。図５に示すように、上記第１スリット１１及び第２スリット１３は略コ字型を成している。第１スリット１１側（図４（ｂ）中右側）の上記固定カバー２７は、上記第１スリット１１の図４（ｂ）中上端側、下端側、及び、右端側を閉塞している。また、第２スリット１３側（図４（ｂ）中左側）の上記固定カバー２７は、上記第２スリット１３の図４（ｂ）中上端側、下端側、及び、左端側を閉塞している。また、上記固定カバー２７、２７の先端（図４（ｂ）中左側の固定カバー２７の右端側、図４（ｂ）中右側の固定カバー２７の左端側）同士は当接されている。
上記移動部材収容部１５の内部の上記ガイドレール１７、１７の下側には、固定カバー用溝２１、２１が設けられている。
また、図４（ｂ）に示すように、上記第１スリット１１及び第２スリット１３の上側（図４（ｂ）中紙面方向手前側）には、固定カバー２７、２７が設置されている。上記固定カバー２７は、移動部材収容部１５のガイドレールの下側に形成された固定カバー用溝２１に嵌め込まれている。図５に示すように、上記第１スリット１１及び第２スリット１３は略コ字型を成している。第１スリット１１側（図４（ｂ）中右側）の上記固定カバー２７は、上記第１スリット１１の図４（ｂ）中上端側、下端側、及び、右端側を閉塞している。また、第２スリット１３側（図４（ｂ）中左側）の上記固定カバー２７は、上記第２スリット１３の図４（ｂ）中上端側、下端側、及び、左端側を閉塞している。また、上記固定カバー２７、２７の先端（図４（ｂ）中左側の固定カバー２７の右端側、図４（ｂ）中右側の固定カバー２７の左端側）同士は当接されている。
【0013】
また、上記ハウジング３の幅方向（図５中左下から右上に向かう方向）の他端側（図５中右上側）にはモーター収容部２３が設けられている。上記モーター収容部２３は上記グリッパー１の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の両端側に開口された空間である。
【0014】
上記ハウジング３の把持部収容部５内には、第１把持部３１と第２把持部３３が収容される。
上記第１把持部３１には、例えば図６に示すように、第１ねじ軸としてのボールねじ軸３５Ａがある。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の一端側（図６中右下側）は縮径されており軸受取付部３７Ａが設けられている。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の他端側（図６中左上側）は縮径されておりカップリング係合部３９が設けられている。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の中央部分には螺旋溝４１が形成されている。
上記第１把持部３１には、例えば図６に示すように、第１ねじ軸としてのボールねじ軸３５Ａがある。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の一端側（図６中右下側）は縮径されており軸受取付部３７Ａが設けられている。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の他端側（図６中左上側）は縮径されておりカップリング係合部３９が設けられている。上記ボールねじ軸３５Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の中央部分には螺旋溝４１が形成されている。
【0015】
上記第１把持部３１には、例えば図６に示すように、第１ナットとしてのボールねじナット４３Ａがある。上記ボールねじナット４３Ａには、例えば図２に示すように、ボールねじナット本体４５と、上記ボールねじナット本体４５の軸方向（図２中左右方向）両端にそれぞれ設置されたエンドキャップ４７、４８がある。上記ボールねじナット本体４５は上記ボールねじ軸３５Ａによって貫通され、内側には螺旋溝４９が形成されている。また、上記ボールねじナット本体４５には無負荷循環路５１が設けられている。上記エンドキャップ４７、４８も上記ボールねじ軸３５Ａによって貫通されており、上記無負荷循環路５１と上記螺旋溝４９を連絡するリターン路５３が設けられている。
【0016】
上記ボールねじ軸３５Ａの螺旋溝４１と上記ボールねじナット本体４５の螺旋溝４９の間の空間、上記エンドキャップ４７のリターン路５３、上記無負荷循環路５１、及び、上記エンドキャップ４８のリターン路５３には複数の鋼球５５が転動して循環される。
また、上記ボールねじナット本体４５には移動部材固定用フランジ部５６が設けられている。
また、上記ボールねじナット本体４５には移動部材固定用フランジ部５６が設けられている。
【0017】
上記第１把持部３１には、例えば図６に示すように、第1移動部材６１がある。上記第１移動部材６１は、上記ボールねじナット４３Ａに嵌合される貫通孔６３が形成された嵌合部６５と図１に示すように上記ハウジング３の移動部材収容部１５に配置されるフィンガーベース部６７が一体に構成されたものである。
上記フィンガーベース部６７の幅方向（図６中左下から右上に向かう方向）両側には、ガイドレール６９、６９が設置されている。上記ガイドレール６９にはガイド用凹部７１が設けられている。上記フィンガーベース部６７の軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）両端側には端部プレート７３、７３が固定用ねじ７５によって固定されている。
上記フィンガーベース部６７の幅方向（図６中左下から右上に向かう方向）両側には、ガイドレール６９、６９が設置されている。上記ガイドレール６９にはガイド用凹部７１が設けられている。上記フィンガーベース部６７の軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）両端側には端部プレート７３、７３が固定用ねじ７５によって固定されている。
【0018】
上記第１移動部材６１は、上記嵌合部６５の貫通孔６３に上記ボールねじナット本体４５を軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）一端側（図６中左上側）から貫通させて上記ボールねじナット本体４５の移動部材固定用フランジ部５６に当接させ、上記ボールねじナット４３Ａの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）一端側（図６中右下側）から固定部材７７を上記ボールねじナット本体４５の移動部材固定用フランジ部５６に当接させ、固定用ねじ７９を上記フィンガーベース部６７の雌ねじ部８１に螺合させ、上記固定用ねじ７９の頭部によって上記固定部材７７と上記フィンガーベース部６７の間に上記ボールねじナット本体４５の移動部材固定用フランジ部５６を挟み込んで、上記ボールねじナット４３Ａに固定される。
【0019】
上記ボールねじ軸３５Ａは上記軸受取付部３７Ａを介して軸受８３、８３によって回転可能に支持される。上記軸受８３には内輪８５と外輪８７がある。上記ボールねじ軸３５Ａは、上記内輪８５、８５に上記ボールねじ軸３５Ａの軸受取付部３７Ａを挿入し、上記軸受取付部３７Ａの先端側（図６中右下側）の図示しない雄ねじ部に固定用ナット８９を螺合させることで上記軸受８３、８３に固定される。上記第１把持部３１には、例えば図６に示すように、軸受ホルダー９３がある。上記軸受ホルダー９３には上記軸受８３、８３が収容される凹部９５があり、上記軸受８３の外輪８７は固定用ボルト９１の頭部によって上記軸受ホルダー９３の凹部９５内に固定される。
【0020】
上記第２把持部３３は上記第１把持部３１とは図２中左右方向に略対象な構成である。上記第２把持部３３には、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａと螺旋溝４１の向きが互いに逆になっているボールねじ軸３５Ｂがある。上記ボールねじ軸３５Ｂに螺合された第２ナットとしてのボールねじナット４３Ｂには、第２移動部材９７が固定される。また、上記ボールねじ軸３５Ｂの軸方向（図７中左上から右下に向かう方向）一端側（図７中左上側）は縮径されており、その縮径された部分の基端側（図７中右下側）には軸受取付部３７Ｂが設けられ、先端側（図７中左上側）にはプーリー取付部３８が設けられている。上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの軸受取付部３７Ｂは軸受９６の内輪９９に挿入されるとともにプーリー取付部３８はタイミングプーリー１２７に挿入され、上記タイミングプーリー１２７は上記ボールねじ軸３５Ｂの放射方向（図２中上側）から螺合される固定用ねじ１２８の先端を上記プーリー取付部３８に当設させることで固定されている。また、上記軸受９６は上記内輪９９が上記タイミングプーリー１２７と上記ボールねじ軸３５Ｂの軸受取付部３７Ｂの図２中右側の段部との間に介挿されて固定されている。また、上記軸受９６の外輪１００は軸受ホルダー９８に固定されている。
上記第２移動部材９７も、上記第１把持部３１の第１移動部材６１と同様に、嵌合部６５とフィンガーベース部６７から構成される。
上記第２移動部材９７も、上記第１把持部３１の第１移動部材６１と同様に、嵌合部６５とフィンガーベース部６７から構成される。
【0021】
上記グリッパー１には、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａのカップリング係合部３９と上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのカップリング係合部３９を連結するカップリング１０１がある。上記カップリング１０１は筒状の部材で、軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の一端側には雌ねじ部１０３、１０３が上記カップリング１０１の内部まで貫通して設けられている。上記雌ねじ部１０３、１０３の一方は上記雌ねじ部１０３、１０３の他方に対して上記カップリング１０１の周方向に所定の角度（例えば90°）で指向させた方向に向けて設けられている。また、上記カップリング１０１の軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）の他端側にも雌ねじ部１０５、１０５が上記カップリング１０１の内部まで貫通して設けられている。上記雌ねじ部１０５の一方は上記雌ねじ部１０５の他方に対して上記カップリング１０１の周方向に所定の角度（例えば90°）で指向させた方向に向けて設けられている。また、上記雌ねじ部１０３、１０３の一方と上記雌ねじ部１０５、１０５の一方は上記ボールねじ軸３５Ａ、３５Ｂの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）に並んでいる。また、上記雌ねじ部１０３、１０３の他方と上記雌ねじ部１０５、１０５の他方は上記ボールねじ軸３５Ａ、３５Ｂの軸方向（図６中左上から右下に向かう方向）に並んでいる。
【0022】
上記第２把持部３３は図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）に挿入され、上記第１把持部３１は図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）に挿入されるようになっている。なお、図５の上記第２保持部３３はボールねじ軸３５Ｂ及びボールねじナット４３Ｂが省略されている。
上記第１把持部３１は上記軸受ホルダー９３に図示しない固定用ねじを貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定されるようになっている。上記第２把持部３３も同様に上記軸受ホルダー９８に固定用ねじ１０４を貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定されるようになっている。なお、上記軸受ホルダー９３や上記軸受８３は上記ハウジング３の端部（図２の左右方向右側）から突出している。
上記第１把持部３１は上記軸受ホルダー９３に図示しない固定用ねじを貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定されるようになっている。上記第２把持部３３も同様に上記軸受ホルダー９８に固定用ねじ１０４を貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定されるようになっている。なお、上記軸受ホルダー９３や上記軸受８３は上記ハウジング３の端部（図２の左右方向右側）から突出している。
【0023】
また、上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、上記フィンガーベース部６７のガイドレール６９、６９のガイド用凹部７１、７１と上記ハウジング３の移動部材収容部１５のガイドレール１７、１７のガイド用凹部１９、１９の間には複数の鋼球１０７が挿入される。上記フィンガーベース部６７の端部プレート７３、７３によって、上記鋼球１０７が上記フィンガーベース部６７の側面側に追従して移動されるようになっている。
また、上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７の上記嵌合部６５と上記フィンガーベース部６７の間に上記移動カバー１０９、１０９が設置される。上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７の上記嵌合部６５と上記フィンガーベース部６７の接続部分は上記固定カバー２７、２７の開口部を貫通し、上記移動カバー１０９、１０９は上記固定カバー２７、２７の図２中上側を上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７に追従して移動可能になっている。上記移動カバー１０９、１０９によって上記固定カバー２７、２７の開口部を閉塞するようになっている。
図２や図３に示すように、上記ハウジング３の移動部材収容部１５の図２中左端側の開口部及び図２中右端側の開口部はエンドプレート１０８、１０８によって閉塞されている。図３に示すように、上記エンドプレート１０８は固定用ねじ１１０を上記エンドプレート１０８に貫通させ上記ハウジング３の固定カバー用溝２１に螺合させて固定されている。上記固定カバー２７、２７は上記エンドプレート１０８、１０８の間に挟まれて固定されている。
また、上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７の上記嵌合部６５と上記フィンガーベース部６７の間に上記移動カバー１０９、１０９が設置される。上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７の上記嵌合部６５と上記フィンガーベース部６７の接続部分は上記固定カバー２７、２７の開口部を貫通し、上記移動カバー１０９、１０９は上記固定カバー２７、２７の図２中上側を上記第１移動部材６１及び第２移動部材９７に追従して移動可能になっている。上記移動カバー１０９、１０９によって上記固定カバー２７、２７の開口部を閉塞するようになっている。
図２や図３に示すように、上記ハウジング３の移動部材収容部１５の図２中左端側の開口部及び図２中右端側の開口部はエンドプレート１０８、１０８によって閉塞されている。図３に示すように、上記エンドプレート１０８は固定用ねじ１１０を上記エンドプレート１０８に貫通させ上記ハウジング３の固定カバー用溝２１に螺合させて固定されている。上記固定カバー２７、２７は上記エンドプレート１０８、１０８の間に挟まれて固定されている。
【0024】
図７に示すように、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａと上記カップリング１０１は、固定用ねじ１１１、１１１を上記雌ねじ部１０５、１０５に螺合させて上記カップリング１０１を貫通させ、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａのカップリング係合部３９に当接させて固定される。また、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂと上記カップリング１０１は、固定用ねじ１１３、１１３を上記雌ねじ部１０３、１０３に螺合させて上記カップリング１０１を貫通させ、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのカップリング係合部３９に当接させて固定される。このようにして、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａと上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂが連結される。
上記カップリング１０１への固定用ねじ１１１、１１３の締結作業は、図８に示すように、上記カップリング用開口部カバー９を取り外して、上記ハウジング３のカップリング用開口部７を通して行われるようになっている。
上記カップリング１０１への固定用ねじ１１１、１１３の締結作業は、図８に示すように、上記カップリング用開口部カバー９を取り外して、上記ハウジング３のカップリング用開口部７を通して行われるようになっている。
【0025】
図３に示すように、上記ハウジング３のモーター収容部２３には、モーター１２１が設置される。
上記モーター１２１の出力軸１２３にはタイミングプーリー１２５が固着されていて、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの軸方向の一端側（図３中紙面方向手前側）にはタイミングプーリー１２７が固着されている。上記タイミングプーリー１２５、１２７にはタイミングベルト１２９が巻回されている。これにより、上記モーター１２１によって上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａ及び上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂが回転され、上記第１把持部３１の第1移動部材６１と上記第２把持部３３の第２移動部材９７が接近又は離間する向きに移動されるようになっている。なお、上記出力軸１２３及び上記ボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８は、上記ハウジング３の図３中紙面方向手前側の端部から突出されている。
上記モーター１２１の出力軸１２３にはタイミングプーリー１２５が固着されていて、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの軸方向の一端側（図３中紙面方向手前側）にはタイミングプーリー１２７が固着されている。上記タイミングプーリー１２５、１２７にはタイミングベルト１２９が巻回されている。これにより、上記モーター１２１によって上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａ及び上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂが回転され、上記第１把持部３１の第1移動部材６１と上記第２把持部３３の第２移動部材９７が接近又は離間する向きに移動されるようになっている。なお、上記出力軸１２３及び上記ボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８は、上記ハウジング３の図３中紙面方向手前側の端部から突出されている。
【0026】
また、図１に示すように、上記ハウジング３の両端には、端部カバー１３１、１３３が設置されている。上記端部カバー１３１によって、上記モーター１２１の出力軸１２３、タイミングプーリー１２５、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの軸方向の一端側（図３中紙面方向手前側）、タイミングプーリー１２７、及び、タイミングベルト１２９が覆われている。また、上記端部カバー１３３によって、上記第１把持部３１の軸受ホルダー９３や上記軸受ホルダー９３に保持されている軸受８３等が覆われている。
【0027】
次に、この一実施の形態による作用について説明する。
モーター１２１によって第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａ及び第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂが回転されると、上記第１把持部３１の第1移動部材６１と上記第２把持部３３の第２移動部材９７が接近又は離間する向きに移動される。第１移動部材６１と第２移動部材９７は第１スリット１１及び第２スリット１３の図２中上側に設置された固定カバー２７、２７の開口部を貫通して配置されていて、移動カバー１０９、１０９は上記第１移動部材６１と第２移動部材９７に追従して移動され、上記移動カバー１０９、１０９によって上記固定カバー２７、２７の開口部が閉塞される。
また、ハウジング３のカップリング用開口部７は給油口等のメンテナンス用の開口部として利用される。
モーター１２１によって第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａ及び第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂが回転されると、上記第１把持部３１の第1移動部材６１と上記第２把持部３３の第２移動部材９７が接近又は離間する向きに移動される。第１移動部材６１と第２移動部材９７は第１スリット１１及び第２スリット１３の図２中上側に設置された固定カバー２７、２７の開口部を貫通して配置されていて、移動カバー１０９、１０９は上記第１移動部材６１と第２移動部材９７に追従して移動され、上記移動カバー１０９、１０９によって上記固定カバー２７、２７の開口部が閉塞される。
また、ハウジング３のカップリング用開口部７は給油口等のメンテナンス用の開口部として利用される。
【0028】
グリッパー１を組み立てる際は、まず、上記第１把持部３１及び第２把持部３３を組み立てておき、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａ又は上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの何れか一方のカップリング係合部３９にカップリング１０１を仮止めしておく。
次に、上記第２把持部３３を図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）に挿入し、上記第１把持部３１を上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）に挿入する。
次に、上記第２把持部３３を図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）に挿入し、上記第１把持部３１を上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）に挿入する。
【0029】
上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、第１移動部材６１と第２移動部材９７の嵌合部６５とフィンガーベース部６７の間に移動カバー１０９を設置する。
また、上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、上記フィンガーベース部６７のガイドレール６９、６９のガイド用凹部７１、７１と上記ハウジング３の移動部材収容部１５のガイドレール１７、１７のガイド用凹部１９、１９の間に複数の鋼球１０７を挿入する。
次に、上記第１把持部３１を上記軸受ホルダー９３に図示しない固定用ねじを貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定する。また、上記第２把持部３３は、軸受ホルダー９８に固定された軸受９６の内輪９９にボールねじ軸３５Ｂの軸受取付部３７Ｂを貫通させ、上記軸受ホルダー９８に固定用ねじ１０４を貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定する。
また、上記第１把持部３１と第２把持部３３を上記ハウジング３内に挿入する際、上記フィンガーベース部６７のガイドレール６９、６９のガイド用凹部７１、７１と上記ハウジング３の移動部材収容部１５のガイドレール１７、１７のガイド用凹部１９、１９の間に複数の鋼球１０７を挿入する。
次に、上記第１把持部３１を上記軸受ホルダー９３に図示しない固定用ねじを貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定する。また、上記第２把持部３３は、軸受ホルダー９８に固定された軸受９６の内輪９９にボールねじ軸３５Ｂの軸受取付部３７Ｂを貫通させ、上記軸受ホルダー９８に固定用ねじ１０４を貫通させ上記ハウジング３に螺合させて固定する。
【0030】
次に、図８に示すように、カップリング用開口部７を通して上記カップリング１０１への固定用ねじ１１１、１１３の締結作業を行う。
次に、固定カバー２７、２７を移動部材収容部１５の軸方向（図５の左上から右下方向）の両端側から移動部材収容部１５のガイドレール１７、１７の図５中下側に形成された固定カバー用溝２１に挿入する。そして、エンドプレート１０８、１０８を上記移動部材収容部１５の開口部に固定用ねじ１１０により固定する。
次に、図２に示すように、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８にタイミングプーリー１２７を固定用ねじ１２８により固定する。
次に、モーター収容部２３にモーター１２１を設置するとともに、モーター１２１の出力軸１２３にタイミングプーリー１２５を固定する。
次に、上記タイミングプーリー１２５、１２７にタイミングベルト１２９を巻回させる。
最後に、上記ハウジング３の両端に端部カバー１３１、１３３を取り付け、上記カップリング用開口部７にカップリング用開口部カバー９を取り付ける。
次に、固定カバー２７、２７を移動部材収容部１５の軸方向（図５の左上から右下方向）の両端側から移動部材収容部１５のガイドレール１７、１７の図５中下側に形成された固定カバー用溝２１に挿入する。そして、エンドプレート１０８、１０８を上記移動部材収容部１５の開口部に固定用ねじ１１０により固定する。
次に、図２に示すように、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８にタイミングプーリー１２７を固定用ねじ１２８により固定する。
次に、モーター収容部２３にモーター１２１を設置するとともに、モーター１２１の出力軸１２３にタイミングプーリー１２５を固定する。
次に、上記タイミングプーリー１２５、１２７にタイミングベルト１２９を巻回させる。
最後に、上記ハウジング３の両端に端部カバー１３１、１３３を取り付け、上記カップリング用開口部７にカップリング用開口部カバー９を取り付ける。
【0031】
次に、この一実施の形態による効果について説明する。
まず、ハウジング３に第１スリット１１及び第２スリット１３が設けられており、グリッパー１の組み立てにおいて、第２把持部３３を図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）に挿入し、第１把持部３１を上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）に挿入できるようにしたので、上記第１把持部３１の第１移動部材６１及び上記第２把持部３３の第２移動部材９７をボールねじナット４３Ａ、４３Ｂに取り付けるための嵌合部６５とフィンガーベース部６７を締めしろが不要な一体の部材として構成することができ、上記グリッパー１を小型化できるとともに組み立てを容易にできる。
また、ボールねじ軸３５Ａ、３５Ｂとボールねじナット４３Ａ、４３Ｂは螺合させると分離や再組立が困難であるが、これらを分離することなく、且つ、特殊な治具等を用いることもなくグリッパー１を組み立てることができる。また、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の両端側に上記第１スリット１１及び第２スリット１３を設けたので、上記ハウジング３の把持部収容部５と移動部材収容部１５との間に壁が一部残されており、上記ハウジング３の強度を維持しつつ、上記グリッパー１を小型化することができる。
まず、ハウジング３に第１スリット１１及び第２スリット１３が設けられており、グリッパー１の組み立てにおいて、第２把持部３３を図５に示すように、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）一端側（図５中左上側）に挿入し、第１把持部３１を上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）から上記ハウジング３の把持部収容部５内の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）他端側（図５中右下側）に挿入できるようにしたので、上記第１把持部３１の第１移動部材６１及び上記第２把持部３３の第２移動部材９７をボールねじナット４３Ａ、４３Ｂに取り付けるための嵌合部６５とフィンガーベース部６７を締めしろが不要な一体の部材として構成することができ、上記グリッパー１を小型化できるとともに組み立てを容易にできる。
また、ボールねじ軸３５Ａ、３５Ｂとボールねじナット４３Ａ、４３Ｂは螺合させると分離や再組立が困難であるが、これらを分離することなく、且つ、特殊な治具等を用いることもなくグリッパー１を組み立てることができる。また、上記ハウジング３の軸方向（図５中左上から右下に向かう方向）の両端側に上記第１スリット１１及び第２スリット１３を設けたので、上記ハウジング３の把持部収容部５と移動部材収容部１５との間に壁が一部残されており、上記ハウジング３の強度を維持しつつ、上記グリッパー１を小型化することができる。
【0032】
また、上記ハウジング３にカップリング用開口部７が設けられているので、カップリング１０１による上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａと上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂの連結作業を容易にできる。
また、上記カップリング用開口部７を閉塞するカップリング用開口部カバー９が着脱可能に設置されているので、上記カップリング用開口部７からの異物の侵入を防止できる。また、上記カップリング用開口部７を給油口等のメンテナンス用の開口部として利用することができる。
また、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａとボールねじナット４３Ａ、及び、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂとボールねじナット４３Ｂを用いて、第１移動部材６１及び第２移動部材９７を駆動するので、把持力を向上させることができるとともに高速化できる。
また、上記カップリング用開口部７を閉塞するカップリング用開口部カバー９が着脱可能に設置されているので、上記カップリング用開口部７からの異物の侵入を防止できる。また、上記カップリング用開口部７を給油口等のメンテナンス用の開口部として利用することができる。
また、上記第１把持部３１のボールねじ軸３５Ａとボールねじナット４３Ａ、及び、上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂとボールねじナット４３Ｂを用いて、第１移動部材６１及び第２移動部材９７を駆動するので、把持力を向上させることができるとともに高速化できる。
【0033】
また、上記第１スリット１１及び第２スリット１３の開口部に固定カバー２７、２７が設置され、上記第１移動部材６１及び上記第２移動部材９７の上記嵌合部６５と上記フィンガーベース部６７の間に上記移動カバー１０９、１０９が設置されるので、上記第１スリット１１及び第２スリット１３からの異物の侵入を防止できる。
また、上記ハウジング３の上記第１スリット１１及び第２スリット１３の図５中上側には上記第１移動部材６１及び上記第２移動部材９７を収容するとともにガイドする移動部材収容部１５が設けられているので、上記第1移動部材６１及び第2移動部材９７を円滑に移動させることができる。
上記ハウジング３の軸方向（図２中左右方向）の一端側（図２中左側）から上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８とモーター１２１の出力軸１２３が突出されているので、上記プーリー取付部３８へのタイミングプーリー１２７の取付け、上記出力軸１２３へのタイミングプーリー１２５の取付け、及び、上記タイミングプーリー１２５、１２７にタイミングベルト１２９を巻回させる作業を容易にできる。
また、上記ハウジング３の上記第１スリット１１及び第２スリット１３の図５中上側には上記第１移動部材６１及び上記第２移動部材９７を収容するとともにガイドする移動部材収容部１５が設けられているので、上記第1移動部材６１及び第2移動部材９７を円滑に移動させることができる。
上記ハウジング３の軸方向（図２中左右方向）の一端側（図２中左側）から上記第２把持部３３のボールねじ軸３５Ｂのプーリー取付部３８とモーター１２１の出力軸１２３が突出されているので、上記プーリー取付部３８へのタイミングプーリー１２７の取付け、上記出力軸１２３へのタイミングプーリー１２５の取付け、及び、上記タイミングプーリー１２５、１２７にタイミングベルト１２９を巻回させる作業を容易にできる。
【0034】
なお、本発明は前記一実施の形態に限定されない。
第１ねじ軸及び第２ねじ軸としてボールねじ軸を使用し、第１ナット及び第２ナットとしてボールねじナットを使用したが、滑りねじを使用することも考えられる。
固定カバーの設置方法には、接着、ねじ止め等様々なものが考えられる。
また、固定カバーを端部カバーと一体に成形することも考えられる。
モーターからの動力を第２把持部側から入力されるようにしたが、ボールねじ軸のプーリー取付部を第１ねじ軸の端部に設けることで、第１把持部側から入力するようにすることも考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
第１ねじ軸及び第２ねじ軸としてボールねじ軸を使用し、第１ナット及び第２ナットとしてボールねじナットを使用したが、滑りねじを使用することも考えられる。
固定カバーの設置方法には、接着、ねじ止め等様々なものが考えられる。
また、固定カバーを端部カバーと一体に成形することも考えられる。
モーターからの動力を第２把持部側から入力されるようにしたが、ボールねじ軸のプーリー取付部を第１ねじ軸の端部に設けることで、第１把持部側から入力するようにすることも考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【産業上の利用可能性】
【0035】
本発明は、グリッパーに係り、特に、小型化できるとともに組み立てを容易にできるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに好適である。
【符号の説明】
【0036】
１ グリッパー
３ ハウジング
５ 把持部収容部
７ カップリング用開口部
９ カップリング用開口部カバー
１１ 第１スリット
１３ 第２スリット
１５ 移動部材収容部
２３ モーター収容部
２７ 固定カバー
３１ 第１把持部
３３ 第２把持部
３５Ａ ボールねじ軸（第１ねじ軸）
３５Ｂ ボールねじ軸（第２ねじ軸）
３８ プーリー取付部
４３Ａ ボールねじナット（第１ナット）
４３Ｂ ボールねじナット（第２ナット）
６１ 第１移動部材
９７ 第２移動部材
１０１ カップリング
１０９ 移動カバー（第１スリット用移動カバー又は第２スリット用移動カバー）
１２１ モーター（駆動用モーター）
１２３ 出力軸
１２５ タイミングプーリー（モーター側プーリー）
１２７ タイミングプーリー（ねじ軸側プーリー）
１２９ タイミングベルト（ベルト）
１３１ 端部カバー
１３３ 端部カバー
３ ハウジング
５ 把持部収容部
７ カップリング用開口部
９ カップリング用開口部カバー
１１ 第１スリット
１３ 第２スリット
１５ 移動部材収容部
２３ モーター収容部
２７ 固定カバー
３１ 第１把持部
３３ 第２把持部
３５Ａ ボールねじ軸（第１ねじ軸）
３５Ｂ ボールねじ軸（第２ねじ軸）
３８ プーリー取付部
４３Ａ ボールねじナット（第１ナット）
４３Ｂ ボールねじナット（第２ナット）
６１ 第１移動部材
９７ 第２移動部材
１０１ カップリング
１０９ 移動カバー（第１スリット用移動カバー又は第２スリット用移動カバー）
１２１ モーター（駆動用モーター）
１２３ 出力軸
１２５ タイミングプーリー（モーター側プーリー）
１２７ タイミングプーリー（ねじ軸側プーリー）
１２９ タイミングベルト（ベルト）
１３１ 端部カバー
１３３ 端部カバー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】