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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024166026
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】車両用制御装置及び車両用制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20241121BHJP
G08G 1/0969 20060101ALI20241121BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
G08G1/0969
【審査請求】未請求
【請求項の数】28
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023173909
(22)【出願日】2023-10-05
(31)【優先権主張番号】P 2023081857
(32)【優先日】2023-05-17
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】久米 拓弥
(72)【発明者】
【氏名】和泉 一輝
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB03
2F129BB22
2F129BB26
2F129CC15
2F129CC16
2F129DD13
2F129DD15
2F129DD57
2F129EE02
2F129EE25
2F129EE29
2F129EE52
2F129EE78
2F129EE81
2F129EE95
2F129FF11
2F129FF12
2F129FF62
2F129FF65
2F129FF72
2F129GG17
2F129GG18
2F129HH02
2F129HH12
2F129HH14
2F129HH20
2F129HH21
2F129HH22
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF22
5H181FF27
5H181FF33
5H181FF35
5H181FF40
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能な車両用制御装置等の提供。
【解決手段】自動運転ＥＣＵは、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両において用いられ、車両用制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵでは、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画が把握される。そして、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合、経路案内の報知が、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施される。
【選択図】図７
【解決手段】自動運転ＥＣＵは、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両において用いられ、車両用制御装置として機能する。自動運転ＥＣＵでは、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画が把握される。そして、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合、経路案内の報知が、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施される。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、
を備える車両用制御装置。
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、
を備える車両用制御装置。
【請求項2】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されている場合の前記経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の前記経路案内の報知よりも強調した態様で実施する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項3】
前記計画把握部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されているＵターン予定場所（ＵＬ）が交差点（ＩＡ）であるか否かを把握し、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点であるか否かに応じて、前記Ｕターン制御の内容を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点であるか否かに応じて、前記Ｕターン制御の内容を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項4】
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線のうちで前記ターン先車線から遠い側に位置する外側端（ＥＯ）に前記自車両を寄せる請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項5】
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点である場合、前記Ｕターン予定場所が前記交差点でない場合よりも、前記外側端に前記自車両を近づける請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項6】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の一時停止が行われる場合と、前記一時停止が行われない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項7】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記一時停止が行われる場合よりも、前記一時停止が行われない場合の前記経路案内の報知を強調する請求項６に記載の車両用制御装置。
【請求項8】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の切り返しが行なわれる場合と、前記切り返しが行なわれない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項9】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記切り返しが行なわれる場合、前記切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況を前記経路案内にて報知する請求項８に記載の車両用制御装置。
【請求項10】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の開始後における前記自車両の行き詰まりを判定し、当該行き詰まりを判定した地点から前記切り返しを開始する請求項８又は９に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の開始後における前記自車両の行き詰まりを判定し、当該行き詰まりを判定した地点から前記切り返しを開始する請求項８又は９に記載の車両用制御装置。
【請求項11】
前記自車両の搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可を取得する許可取得部（７１）と、
前記搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可がある場合に、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）と、をさらに備える請求項１に記載の車両用制御装置。
前記搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可がある場合に、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）と、をさらに備える請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項12】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断するための情報として、前記Ｕターン制御に必要な切り返しの回数を前記搭乗者に報知する請求項１１に記載の車両用制御装置。
【請求項13】
前記制御実施部は、
前記搭乗者による実施の許可がある場合に限り、切り返しが必要な前記Ｕターン制御を実施し、
前記搭乗者による実施の許可がない場合でも、前記切り返しが不要な前記Ｕターン制御であれば実施する請求項１１に記載の車両用制御装置。
前記搭乗者による実施の許可がある場合に限り、切り返しが必要な前記Ｕターン制御を実施し、
前記搭乗者による実施の許可がない場合でも、前記切り返しが不要な前記Ｕターン制御であれば実施する請求項１１に記載の車両用制御装置。
【請求項14】
前記報知実施部は、前記自車両に設定された経路を変更するリルートが発生した場合、前記リルート後において前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを前記自車両の搭乗者に問い合わせる請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項15】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の推奨条件を満たすＵターン推奨場所が前記リルート後の経路にある場合、当該Ｕターン推奨場所での前記Ｕターン制御の実施を前記搭乗者に提案する請求項１４に記載の車両用制御装置。
【請求項16】
前記Ｕターン制御を行わなくても前記自車両に設定された目的地（ＤＳＴ）に到達できる場合、前記Ｕターン制御の実施を回避し、前記Ｕターン制御を行わないと前記目的地に到達できない場合、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備える請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項17】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記Ｕターン制御での自動運転レベルを、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに設定する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記Ｕターン制御での自動運転レベルを、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに設定する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項18】
前記制御実施部は、前記走行制御機能における前記自動運転レベルを、前記ターン元車線を走行しているうちに、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに引き下げる請求項１７に記載の車両用制御装置。
【請求項19】
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の制御負荷に応じて、前記ドライバによる操舵操作部の把持義務の有無を変更する請求項１７に記載の車両用制御装置。
【請求項20】
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御が実施される場合、前記ドライバに周辺監視を促す報知を実施する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項21】
前記自車両の後方を走行する後方車両を把握する物標把握部（７４）と、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを前記後方車両の有無に応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを前記後方車両の有無に応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項22】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線を挟んで前記ターン先車線の反対側に位置する外側車線（ＬｎＯ）に前記自車両をはみ出させるか否かを決定する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線を挟んで前記ターン先車線の反対側に位置する外側車線（ＬｎＯ）に前記自車両をはみ出させるか否かを決定する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項23】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準を、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準を、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項24】
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど前記Ｕターン制御の実施を許可し易くする請求項２３に記載の車両用制御装置。
【請求項25】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項26】
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど、切り返しが不要な前記予定走行ラインを設定する請求項２５に記載の車両用制御装置。
【請求項27】
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定を、前記自車両に設定された目的地と現在位置との位置関係、及び前記目的地への到着予約時刻と現在時刻との時間関係、の少なくとも一方に応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定を、前記自車両に設定された目的地と現在位置との位置関係、及び前記目的地への到着予約時刻と現在時刻との時間関係、の少なくとも一方に応じて変更する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項28】
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御プログラムであって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１，５１）に実行させる車両用制御プログラム。
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１，５１）に実行させる車両用制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この明細書における開示は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備えた自車両において用いられる車両用の制御技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自動運転車両の経路計画を生成する方法が記載されている。具体的に、特許文献１では、計画された経路に基づく運転シナリオの１つとして、Ｕターンシナリオが含まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０２０－５２３５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のようなＵターンシナリオに基づき自動運転車両である自車両がＵターンを行う場合、Ｕターン以外の走行制御（例えば、右左折制御等）を行う場合よりも、自車両は、大きく進行方向を変えることになる。その結果、Ｕターン制御を行う自車両の挙動に対して、搭乗者が不安を感じ易くなり得る。
【0005】
本開示は、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能な車両用制御装置、及び車両用制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、を備える車両用制御装置とされる。
【0007】
また開示された一つの態様は、ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御プログラムであって、走行制御機能によって用いられる自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１，５１）に実行させる車両用制御プログラムとされる。
【0008】
これらの態様では、走行制御機能によって用いられる走行計画にて、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。故に、自車両の搭乗者は、通常とは異なる経路案内の報知により、Ｕターン制御の実施予定を知り得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0009】
尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。また、特に組み合わせに支障が生じなければ、特許請求の範囲において明示していない請求項同士の組み合せも可能である。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本開示の第一実施形態による自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置を含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図2】自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。
【図3】自動運転ＥＣＵにて実施されるＵターン制御を説明するための図である。
【図4】交差点にてＵターンを行う場合のオフセット制御を説明するための図である。
【図5】接続路にてＵターンを行う場合のオフセット制御を説明するための図である。
【図6】外側車線へのはみ出しを行う場合のＵターン制御を説明するための図である。
【図7】Ｕターン経路案内を行う自車ステータスを示す図である。
【図8】右折経路案内を行う自車ステータスを示す図である。
【図9】一時停止することなくＵターンを行う場合の自車ステータスを示す図である。
【図10】切り返しが発生した場合の自車ステータスを示す図である。
【図11】自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施される問い合わせ処理の詳細を示すフローチャートである。
【図12】自動運転ＥＣＵにて実施される走行計画生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図13】自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施されるＵターン報知処理の詳細を示すフローチャートである。
【図14】自動運転ＥＣＵにて実施される切り返し実行処理の詳細を示すフローチャートである。
【図15】本開示の第二実施形態による自動運転ＥＣＵにて実施される許否判断処理の詳細を示すフローチャートである。
【図16】自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置にて実施される問い合わせ処理の詳細を示すフローチャートである。
【図17】自動運転ＥＣＵにて実施される走行計画生成処理の詳細を示すフローチャートである。
【図18】本開示の第三実施形態による自動運転ＥＣＵにて実施される制限解除処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【0012】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による車両用制御装置の機能は、図１及び図２に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂによって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂ及び運転支援ＥＣＵ５０ａ等は、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能（走行制御機能）を備えた自動運転車両となり、自動運転機能（自律走行制御）によって走行可能となる。
本開示の第一実施形態による車両用制御装置の機能は、図１及び図２に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂによって実現されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂ及び運転支援ＥＣＵ５０ａ等は、自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能（走行制御機能）を備えた自動運転車両となり、自動運転機能（自律走行制御）によって走行可能となる。
【0013】
運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、ＬＴＣ（Lane Trace Control）、及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能が運転支援ＥＣＵ５０ａによって実現される。
【0014】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自律走行機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施されるレベル３の自動運転は、ドライバによる周辺監視義務のない、自車周囲の監視が不要なアイズオフの自動運転となる。
【0015】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転を実施可能であってよい。レベル４の自動運転は、システムによって全ての運転タスクが実施される完全自動運転であり、ドライバへ向けた運転交代の要請が発生しないブレインオフの自動運転となる。加えて、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、高速道路を除く一般道であって歩行者等が車両と混在する交通環境において、ドライバによって周辺監視が実施された状態下、自動運転レベル２に相当するハンズオン自動運転又はハンズオフ自動運転を実施する。
【0016】
自動運転システム５０では、運転支援ＥＣＵ５０ａ又は自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のある運転支援制御と、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる周辺監視義務のない自律走行制御とを少なくとも含む複数のうちで自動運転機能の制御状態が切り替えられる。以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａ又は自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する。
【0017】
自動運転ＥＣＵ５０ｂによる自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動走行期間では、予め規定された運転以外の特定行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂがＨＭＩ（Human Machine Interface）制御装置１００と連携して行う運転交代要請の発生まで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作、及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。
【0018】
運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。通信バス９９には、車内モニタ装置２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ナビゲーションＥＣＵ３８、車載通信機３９、走行制御ＥＣＵ４０、及びＨＭＩ制御装置１００等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これらＥＣＵ等のうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。
【0019】
車内モニタ装置２９は、自車両Ａｍの車室内を撮影する複数の車室内カメラと、複数の車室内カメラを制御する制御ユニットと備えている。車室内カメラは、可視光カメラであってもよく、又は近赤外光源と組み合わされた近赤外カメラであってもよい。複数の車室内カメラのうち少なくとも１つは、運転席に着座する搭乗者（ドライバ）を撮影可能に設置されており、ドライバモニタとして機能する。車内モニタ装置２９は、車室内カメラによる撮像画像、又は撮像画像を画像解析した解析結果を、車内モニタ情報としてＨＭＩ制御装置１００又は自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。車内モニタ情報には、ドライバのアイポイントの位置及び視線方向等を示すドライバステータス情報が含まれている。
【0020】
周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、例えばカメラユニット、ミリ波レーダ、ライダ、及びソナーのうちの１つ又は複数を含んでなる。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。加えて、周辺監視センサ３０は、カメラユニットにて撮影された自車周囲の映像（以下、周辺監視映像）をＨＭＩ制御装置１００に提供する。
【0021】
ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で複数の測位衛星から受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。
【0022】
ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベースをさらに有している。地図データベースは、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップであり、自動運転に必要な道路情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図データベースから読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。
【0023】
ナビゲーションＥＣＵ３８は、ＨＭＩ制御装置１００から取得する操作情報に基づき、ドライバ等の搭乗者が指定する目的地の情報を取得する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、自車位置情報及び方角情報をロケータ３５から取得し、現在位置から目的地までの経路を設定する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、目的地までの設定経路を示す経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ、及びＨＭＩ制御装置１００等に提供する。ナビゲーションＥＣＵ３８は、後述するＨＭＩシステム１０と連携し、目的地までの経路案内として、画面表示及び音声メッセージ等を組み合わせ、交差点ＩＡ及び分岐ポイント等にて自車両Ａｍの進行方向をドライバに通知する（図７及び図８等参照）。
【0024】
ここで、スマートフォン及びタブレット等のユーザ端末等が、車載ネットワーク１又はＨＭＩ制御装置１００に接続されてもよい。こうしたユーザ端末は、ロケータ３５に替わって、自車位置情報、方角情報、及び地図データ等を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。さらに、ユーザ端末は、ナビゲーションＥＣＵ３８に替わって、目的地までの経路情報を、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００等に提供してもよい。また、ユーザ端末が、後述のＨＭＩシステム１０に替わって、又はＨＭＩシステム１０と共に、動画コンテンツ等の再生を実施してもよい。
【0025】
車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、渋滞情報及び交通規制情報等を路側機から受信する。渋滞情報及び交通規制情報は、例えばＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、交通信号機の点灯パターンを示す信号情報、並びに停止車両、駐車車両、歩行者、及びサイクリスト等の検出情報等を、路側機からさらに受信してもよい。車載通信機３９は、受信した渋滞情報、交通規制情報、信号情報、及び検出情報等を、ナビゲーションＥＣＵ３８、自動運転ＥＣＵ５０ｂ、及びＨＭＩ制御装置１００等に提供する。
【0026】
走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ、及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令、及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御を継続的に実施する。
【0027】
ＨＭＩ制御装置１００は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、アンビエントライト２５、及び操作デバイス２６等と共にＨＭＩシステム１０を構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の搭乗者による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【0028】
表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、センターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２、及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。メータディスプレイ２１及びＨＵＤ２３は、主にドライバへ向けて情報を提示する表示デバイスである。ＣＩＤ２２は、ドライバだけでなく、ドライバを除く搭乗者（同乗者）へ向けた情報提示が可能な表示デバイスである。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。
【0029】
オーディオ装置２４は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。アンビエントライト２５は、インスツルメントパネル及びステアリングホイール等に設けられている。アンビエントライト２５は、発光色を変化させるアンビエント表示により、ドライバの周辺視野を利用した情報提示を行う。
【0030】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作、経路案内の目的地の設定に関連するユーザ操作等が入力される。さらに、後述するＵターン制御に関連する設定を行うためのユーザ操作等が、操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【0031】
ＨＭＩ制御装置１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。ＨＭＩ制御装置１００は、提示制御装置として機能する。ＨＭＩ制御装置１００は、自動運転システム５０との連携により、自動運転に関連する情報を提示する。ＨＭＩ制御装置１００は、記憶部１３に格納されたプログラム（提示制御プログラム）を処理部１１によって実行することにより、提示制御に関連する機能部として情報連携部８２及び提示制御部８８等を備える（図２参照）。
【0032】
情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びナビゲーションＥＣＵ３８等と連携し、自動運転システム５０及びナビゲーションＥＣＵ３８と、ＨＭＩ制御装置１００との間での情報の共有を可能にする。情報連携部８２は、操作デバイス２６に入力されたユーザ操作の操作情報を、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びナビゲーションＥＣＵ３８等に提供する。情報連携部８２は、自動運転機能の制御状態を示す制御ステータス情報、及び自動運転機能等に関連する報知の実施要求を、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。情報連携部８２は、目的地までの設定経路を示す経路情報をナビゲーションＥＣＵ３８から取得する。
【0033】
提示制御部８８は、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４、及びアンビエントライト２５等を用いた情報提示を統合的に制御する。例えば、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて自律走行制御の終了が予定された場合、提示制御部８８は、情報連携部８２にて取得される実施要求に基づき、ドライバに運転交代を要請する報知を実施する。また、提示制御部８８は、ナビゲーションＥＣＵ３８にて生成される経路情報に基づき、経路案内に関連する報知を実施する（図７及び図８等参照）。
【0034】
次に、自動運転ＥＣＵ５０ｂの詳細をさらに説明する。
【0035】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、上述した一般道を走行するシーンに加えて、自律走行制御を一時的に中断するシーン等においても、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わってドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施する。
【0036】
自動運転ＥＣＵ５０ｂは、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示による自動運転制御方法及び車両用制御方法を実現するための種々の処理（インストラクション）を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム及び車両用制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３、及び制御実行部６４等が、自動運転機能（走行制御機能）及び車両制御機能を実現するための機能部として構築される（図２参照）。
【0037】
情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１００の情報連携部８２との情報連携により、ＨＭＩ制御装置１００への情報提供と、ＨＭＩ制御装置１００からの情報取得とを実施する。情報連携部６１は、ＨＭＩ制御装置１００との情報連携のためのサブ機能部として、ＨＭＩ情報取得部７１及び報知要求部７２を有する。
【0038】
ＨＭＩ情報取得部７１は、ＨＭＩ制御装置１００から取得する操作情報に基づき、ドライバ等によりＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等に入力されるユーザ操作の内容を把握する。ＨＭＩ情報取得部７１は、例えば手動運転から運転支援制御への移行を指示するレベル２移行操作、及び運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するレベル３移行操作等を把握する。加えてＨＭＩ情報取得部７１は、ＨＭＩ制御装置１００を通じて、ドライバの運転姿勢、視線方向、周辺監視の実施の有無、セカンドタスクの実施の有無、覚醒度合い、及び体調異常の有無等のドライバステータス情報を把握する。
【0039】
報知要求部７２は、ＨＭＩ制御装置１００へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＭＩ制御装置１００による報知を可能にする。報知要求部７２は、例えば自律走行制御の終了が予定された場合、運転交代を要請する報知の実施要求をＨＭＩ制御装置１００へ向けて出力する。また報知要求部７２は、後述するＵターン制御（図３等参照）に関連する報知の実施要求をＨＭＩ制御装置１００へ向けて出力する。
【0040】
環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０及び車載通信機３９より取得する検出情報等とを組み合わせ、自車両Ａｍの走行環境を認識する。環境認識部６２は、ナビゲーションＥＣＵ３８から経路情報を取得し、取得した経路情報を行動判断部６３に提供する。
【0041】
環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、物標把握部７４及び道路把握部７５を有する。物標把握部７４は、自車両Ａｍの周囲を走行する他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。道路把握部７５は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路に関連した道路情報を取得する。環境認識部６２は、物標把握部７４及び道路把握部７５にて把握された情報、即ち、走行環境の認識結果を行動判断部６３に逐次提供する。
【0042】
行動判断部６３は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍの実施する行動を判断する。行動判断部６３は、自動運転機能に関連する制御を実行するサブ機能部として、計画生成部７７及び制御切替部７８を有する。
【0043】
計画生成部７７は、環境認識部６２による走行環境の認識結果を参照しつつ、経路情報の示す設定経路に従って自車両Ａｍを走行させる走行計画（パスプラン）を作成する。具体的に、計画生成部７７は、交差点ＩＡ（図３参照）にて右左折を行う予定走行ライン、及び合流地点又は分岐地点にて車線変更を行う予定走行ライン等を生成し、生成した予定走行ラインを制御実行部６４に出力する。
【0044】
制御切替部７８は、運転支援ＥＣＵ５０ａ及びＨＭＩ制御装置１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。具体的に、制御切替部７８は、手動運転（制御オフ）、ドライバによる周辺監視義務のあるレベル２の運転支援制御、及びドライバによる周辺監視義務のないレベル３の自律走行制御のうちで、自車両Ａｍの走行制御状態を切り替える。制御切替部７８は、レベル２の運転支援制御のうちで、ドライバにステアリングホイールの把持義務がある運転支援制御（以下、ハンズオンレベル２）と、把持義務のない運転支援制御（以下、ハンズオフレベル２）とをさらに切り替え可能であってよい。制御切替部７８は、自動運転システム５０における現在の走行制御状態を示す制御ステータス情報を把握し、情報連携部６１等に提供する。制御ステータス情報は、情報連携部６１を経由して、ＨＭＩ制御装置１００等に提供される。
【0045】
制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。
【0046】
［自動運転ＥＣＵによるＵターン制御］
ここまで説明した自動運転ＥＣＵ５０ｂは、交差点ＩＡ（図３等参照）又は中央分離帯ＭＢの切れ目（図５参照）等にてＵターン制御を実施する。以下、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施されるＵターン制御の詳細と、Ｕターン制御に伴う経路案内の報知の具体例とを、図３～図１０に基づき、図１及び図２を参照しつつ順に説明する。
ここまで説明した自動運転ＥＣＵ５０ｂは、交差点ＩＡ（図３等参照）又は中央分離帯ＭＢの切れ目（図５参照）等にてＵターン制御を実施する。以下、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施されるＵターン制御の詳細と、Ｕターン制御に伴う経路案内の報知の具体例とを、図３～図１０に基づき、図１及び図２を参照しつつ順に説明する。
【0047】
＜Ｕターン制御の詳細＞
計画生成部７７は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが運転操作の制御権を有するレベル２以上の自動運転期間において、目的地ＤＳＴへのアプローチにＵターンが有効になるか否かを判断する。Ｕターンは、Ｕの字を描くようにして、自車両Ａｍの進行方向を概ね１８０°変更する転回行動である。一例として、図３に示すシーンでは、Ｕターンを行う場合の経路（以下、Ｕターン経路ＲｔＵ）は、Ｕターンを行わない場合の通常経路（以下、迂回経路ＲｔＤ）よりも、自車両Ａｍを目的地ＤＳＴに容易に接近させることができる。
計画生成部７７は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが運転操作の制御権を有するレベル２以上の自動運転期間において、目的地ＤＳＴへのアプローチにＵターンが有効になるか否かを判断する。Ｕターンは、Ｕの字を描くようにして、自車両Ａｍの進行方向を概ね１８０°変更する転回行動である。一例として、図３に示すシーンでは、Ｕターンを行う場合の経路（以下、Ｕターン経路ＲｔＵ）は、Ｕターンを行わない場合の通常経路（以下、迂回経路ＲｔＤ）よりも、自車両Ａｍを目的地ＤＳＴに容易に接近させることができる。
【0048】
計画生成部７７は、Ｕターンを行うことで、複数回の右折又は左折を省略でき、かつ、走行距離を短縮可能な場合、Ｕターン経路ＲｔＵの採用を決定する。計画生成部７７は、Ｕターン経路ＲｔＵの採用決定に基づき、Ｕターンを行うための予定走行ラインを生成する。具体的に、計画生成部７７は、走行中の自車車線（以下、ターン元車線ＬｎＳ）から、進行方向が自車車線とは真逆となる対向車線（以下、ターン先車線ＬｎＧ）へ向かうＵ字状の予定走行ラインを規定する。Ｕ字状の旋回区間の半径は、自車両Ａｍの最小回転半径に基づき、最小回転半径と同程度か又は最小回転半径よりも僅かに大きくされる。
【0049】
計画生成部７７は、自車両Ａｍの走行する道路が片側２車線以上の道路である場合、複数車線のうちで最も内側の車線をターン元車線ＬｎＳとする。一方、計画生成部７７は、複数車線のうちで最も外側の車線を、原則的にターン先車線ＬｎＧとする。但し、自車両Ａｍの最小回転半径が車線幅に対して十分に小さい場合、計画生成部７７は、複数車線のうちの内側の車線をターン先車線ＬｎＧとしてもよい。
【0050】
計画生成部７７は、自車両Ａｍを円滑にＵターンさせるために、ターン元車線ＬｎＳ内にて自車両Ａｍの走行位置を外側にオフセットさせる予定走行ラインを生成する（図４及び図５参照）。こうした予定走行ラインに基づくオフセット制御により、自車両Ａｍは、ターン元車線ＬｎＳのうちでターン先車線ＬｎＧから遠い側に位置する外側端ＥＯに寄せられる。外側端ＥＯは、ターン元車線ＬｎＳを区画する区画線、又は走行中の道路の道路端である。
【0051】
計画生成部７７は、Ｕターンの実施を予定している場所（以下、Ｕターン予定場所ＵＬ）の種別を把握する。具体的に、計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡであるか否かを判定する。計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡであるか否かに応じて、Ｕターン制御の内容が変更されるように、予定走行ラインの形状を調整する。計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡである場合（図４参照）、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡでない場合（図５参照）よりも外側端ＥＯに自車両Ａｍを近づける予定走行ラインを生成する。言い替えれば、ターン元車線ＬｎＳの車線幅が同一の場合、ターン元車線ＬｎＳの中央を基準とした外側へのオフセット量は、交差点ＩＡでのＵターンにおいて、交差点ＩＡ以外でのＵターンよりも大きくされる。以上により、交差点ＩＡでＵターンを行う場合、交差点ＩＡ以外でＵターンを行う場合よりも、自車両Ａｍは、外側端ＥＯに接近した状態となる。
【0052】
ここで、交差点ＩＡではないＵターン予定場所ＵＬは、例えば、中央分離帯ＭＢの切れ目に形成される接続路ＣＬ（図５参照）等である。中央分離帯ＭＢは、互いに進行方向が対向する２つの車線（車線群）の間に帯状に設けられた構造物である。接続路ＣＬは、中央分離帯ＭＢによって方向別に分離された２つの車線を互いに接続する走行領域となる。
【0053】
行動判断部６３は、計画生成部７７にて生成されるＵターンの予定走行ラインに基づき、他車両及び歩行者等の交通を妨げないように、自車両ＡｍのＵターン制御を実施する。自車両Ａｍの走行する道路が複数車線を含む場合、行動判断部６３は、計画生成部７７によるＵターンの実施決定に基づき、最も内側の車線に自車両Ａｍを予め位置させる。行動判断部６３は、自車両Ａｍの予定経路上に他車両又は歩行者等が存在する場合、自車両Ａｍを一時停止させ、外側にオフセットさせた状態で自車両Ａｍをターン元車線ＬｎＳ内に待機させる。他車両又は歩行者等がいなくなると、行動判断部６３は、自車両Ａｍを発進させ、予定走行ラインに沿った走行を再開させる。
【0054】
行動判断部６３は、旋回のための操舵制御の開始後、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、切り返しが必要か否か、言い替えれば、ターン先車線ＬｎＧから外側にはみ出すことなく旋回を完了できるか否かを継続的に判定する。行動判断部６３は、切り返しが必要と判定した地点、即ち、自車両Ａｍが行き詰った地点にて、切り返し制御の開始を決定する（図１４参照）。行動判断部６３は、切り返し制御にて、Ｕターン中とは逆方向への操舵を行った状態で、自車両Ａｍを数メートル程度後退させる（図１０参照）。車線幅の狭い道路では、切り返し制御が複数回実施されてもよい。
【0055】
ＨＭＩ情報取得部７１は、自車両Ａｍの搭乗者（例えば、ドライバ等）によるＵターン制御の実施の許可を取得する。ドライバは、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを、ＣＩＤ２２等に表示される設定画面を用いて事前に設定可能である。また、ドライバは、Ｕターン制御の実施が予定された際の問い合わせへの応答により、Ｕターン制御の実施を許可できる。Ｕターン制御の許可に関する設定は、「許可あり」及び「許可なし」の２段階のうちで切り替えられてもよく、又は、「許可あり」、「許可なし」及び「禁止」の３段階のうちで切り替えられてもよい。
【0056】
行動判断部６３は、ドライバによるＵターン制御の実施の許可がある場合に、Ｕターン制御を実施する。具体的に、行動判断部６３は、ドライバによる実施の許可がある場合に限り、切り返しが必要なＵターン制御を実施する。一方で、ドライバによる実施の許可がない場合でも、行動判断部６３は、切り返しが不要なＵターン制御であれば実施する。さらに、ドライバによりＵターン制御が禁止されている場合、行動判断部６３は、切り返しが必要なＵターン制御だけでなく、切り返しが不要なＵターン制御も実施しない。
【0057】
ここで、図６に示すように、自車両Ａｍが大型車両ＬＶ等であり、Ｕターン予定場所ＵＬにて切り返しが必要となる場合、行動判断部６３は、外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させるか否かを決定する。外側車線ＬｎＯは、ターン元車線ＬｎＳを挟んでターン先車線ＬｎＧの反対側に位置する車線である。行動判断部６３は、外側車線ＬｎＯに他車両（並走車両）が存在せず、かつ、ターン元車線ＬｎＳに後方車両が存在しないことを条件に、外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させるＵターン制御の実施を決定する（図６ Ｕターン経路ＲｔＵ参照）。外側車線ＬｎＯへのはみ出しを許容することで、自車両Ａｍは、通常（図６ ２点鎖線参照）よりも大回りでのＵターンを行うことができる。
【0058】
＜Ｕターン制御に伴う経路案内の報知＞
ここまで説明したＵターン制御が自動運転ＥＣＵ５０ｂによって行われる場合、進行方向を大きく変える自車両Ａｍの挙動に対して、搭乗者が不安を感じ易くなる。こうした不安を抑制するため、自動運転ＥＣＵ５０ｂにてＵターン制御が実施される場合、Ｕターン制御に関連する情報が搭乗者に提示される。Ｕターン制御に関連する情報は、メータディスプレイ２１又はＣＩＤ２２に表示される自車ステータスＳｔＡ（図７参照）の態様変化によって搭乗者に報知される。
ここまで説明したＵターン制御が自動運転ＥＣＵ５０ｂによって行われる場合、進行方向を大きく変える自車両Ａｍの挙動に対して、搭乗者が不安を感じ易くなる。こうした不安を抑制するため、自動運転ＥＣＵ５０ｂにてＵターン制御が実施される場合、Ｕターン制御に関連する情報が搭乗者に提示される。Ｕターン制御に関連する情報は、メータディスプレイ２１又はＣＩＤ２２に表示される自車ステータスＳｔＡ（図７参照）の態様変化によって搭乗者に報知される。
【0059】
自車ステータスＳｔＡは、自車両Ａｍ及び自車周囲の状況を搭乗者に報知する。自車ステータスＳｔＡは、自車両Ａｍを後ろ上方から見下ろした態様の鳥瞰コンテンツである。自車ステータスＳｔＡは、自車周囲の交通環境を表示上で再現している。ＨＭＩ制御装置１００は、周辺監視センサ３０等による検出情報等を用いて、自車ステータスＳｔＡを描画する。ＨＭＩ制御装置１００は、環境認識部６２による走行環境の認識結果を取得し、取得した認識結果を用いて自車ステータスＳｔＡを描画してもよい。
【0060】
自車ステータスＳｔＡは、道路背景ＲＢ、自車アイコンＩｃＳ、他車アイコンＩｃＢ、及び予定軌跡アイコンＩＰＰを含んでなる。道路背景ＲＢは、自車周囲の道路の形状を表示上で再現した画像である。自車アイコンＩｃＳは、自車を模った画像部である。自車アイコンＩｃＳは、自車ステータスＳｔＡの概ね中央に表示される。
【0061】
他車アイコンＩｃＢは、検出情報又は認識結果に基づき表示され、自車周囲を走行する実際の他車両の存在を示す画像部である。他車アイコンＩｃＢは、他車両の相対位置を反映した配置にて、道路背景ＲＢ上に重畳される。自車周囲に他車両が存在しない場合、他車アイコンＩｃＢは、非表示とされる。
【0062】
予定軌跡アイコンＩＰＰは、自車アイコンＩｃＳを起点として線状又は帯状に延伸する画像部である。予定軌跡アイコンＩＰＰは、計画生成部７７にて生成される予定走行ラインの情報に基づき描画され、自車両Ａｍの予定走行経路を自車ステータスＳｔＡ上で再現している。
【0063】
自車ステータスＳｔＡは、予定軌跡アイコンＩＰＰの表示により、自車両Ａｍに予定された走行経路を搭乗者に案内する機能を有する。例えば、Ｕターンが行なわれる場合、自車ステータスＳｔＡは、Ｕ字状に湾曲した予定軌跡アイコンＩＰＰの表示により、Ｕターン経路案内を実施する（図７参照）。また、右折が行なわれる場合、自車ステータスＳｔＡは、右方向に屈曲した予定軌跡アイコンＩＰＰの表示により、右折経路案内を実施する（図８参照）。
【0064】
自車ステータスＳｔＡは、走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合のＵターン経路案内を、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する。具体的に、Ｕターン制御の実施が予定された場合、自車ステータスＳｔＡにおける仮想視点位置と、予定軌跡アイコンＩＰＰの描画態様とが変更される。
【0065】
Ｕターン制御の実施が予定された場合の仮想視点位置（図７参照）は、迂回経路ＲｔＤに従い右折等を行う場合の仮想視点位置（図８参照）よりも高く設定され、かつ、自車アイコンＩｃＳ（自車両Ａｍ）よりも遠い位置に設定される。これにより、自車ステータスＳｔＡには、自車周囲の広範囲の状況が表示される。
【0066】
加えて、Ｕターン制御の実施が予定された場合の予定軌跡アイコンＩＰＰ（図７参照）は、右折を行う場合等の通常時の予定軌跡アイコンＩＰＰ（図８参照）よりも強調される。具体的に、Ｕターンの実施予定を示す予定軌跡アイコンＩＰＰは、帯状に描画され、線状に描画される通常時の予定軌跡アイコンＩＰＰよりも太く表示される。Ｕターンの実施予定を示す予定軌跡アイコンＩＰＰは、表示輝度のアップ又は表示色の変更により、通常時に対して誘目性が高められてもよい。以上により、Ｕターン制御の実施が予定されている場合のＵターン経路案内は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の右折経路案内等よりも強調された態様となる。
【0067】
さらに、Ｕターン制御が実施される場合、メータディスプレイ２１又はＣＩＤ２２には、監視推奨アイコンＩｃＭが追加表示される。監視推奨アイコンＩｃＭは、ドライバに周辺監視を促す報知を実施する画像部である。監視推奨アイコンＩｃＭは、自動運転ＥＣＵ５０ｂが周辺監視義務のない自律走行制御を実行中であっても、自車ステータスＳｔＡと共に表示される。
【0068】
また、自車ステータスＳｔＡによるＵターン経路案内の態様は、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの一時停止が行われる場合（図７参照）と、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの一時停止が行われない場合（図９参照）とで変更される。一例として、Ｕターン制御にて一時停止が行われない場合、予定軌跡アイコンＩＰＰに複数の強調部ＨＬが互いに間隔を開けて重畳される。強調部ＨＬは、自車両Ａｍの進行方向へ向けて、予定軌跡アイコンＩＰＰ上を繰り返し流れていく。こうした予定軌跡アイコンＩＰＰの態様変更により、Ｕターン制御にて一時停止が行われない場合、一時停止が行われる場合よりも、Ｕターン経路案内が強調される。
【0069】
加えて、自車ステータスＳｔＡによるＵターン経路案内の態様は、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの切り返しが行なわれる場合（図１０参照）と、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの切り返しが行なわれない場合（図７参照）とで変更される。一例として、Ｕターン制御にて切り返しが行なわれる場合、切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況が自車ステータスＳｔＡに表示される。
【0070】
具体的には、切り返しが行なわれる場合、自車ステータスＳｔＡの仮想視点位置は、自車アイコンＩｃＳ（自車両Ａｍ）の真上に設定される。加えて、仮想視点位置は、自車アイコンＩｃＳからさらに離れた位置に設定される。これにより、自車ステータスＳｔＡは、アラウンドビュー表示となる。自車ステータスＳｔＡには、後退する自車両Ａｍの移動軌跡を示す後退軌跡アイコンＩＰＢが、Ｕターンの移動軌跡を示す予定軌跡アイコンＩＰＰとは異なる態様で表示されてよい。さらに、メータディスプレイ２１又はＣＩＤ２２には、少なくとも１つの周辺カメラ映像ＡＶが追加表示される。周辺カメラ映像ＡＶは、カメラユニットによって撮影されるリアルタイムの映像であり、自車両Ａｍの進行方向の様子を搭乗者に報知する。
【0071】
［Ｕターン制御に関連する各処理の詳細］
次に、ここまで説明したＵターン制御及びＵターン経路案内を実現するため、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００にて実施される各処理の詳細を、図１１～図１４に基づき、図１～図１０を参照しつつ説明する。
次に、ここまで説明したＵターン制御及びＵターン経路案内を実現するため、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００にて実施される各処理の詳細を、図１１～図１４に基づき、図１～図１０を参照しつつ説明する。
【0072】
＜Ｕターン実施の問い合わせ処理＞
図１１に示す問い合わせ処理は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かについて、搭乗者（ドライバ等）に問い合わせる処理である。問い合わせ処理は、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、１ｋｍ程度）まで接近したタイミングで開始される。問い合わせ処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂとＨＭＩ制御装置１００との連携によって実施される。
図１１に示す問い合わせ処理は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かについて、搭乗者（ドライバ等）に問い合わせる処理である。問い合わせ処理は、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、１ｋｍ程度）まで接近したタイミングで開始される。問い合わせ処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂとＨＭＩ制御装置１００との連携によって実施される。
【0073】
問い合わせ処理のＳ１１では、道路把握部７５が、Ｕターン予定場所ＵＬの情報を取得する。道路把握部７５は、主にＵターン予定場所ＵＬの広さに関する情報を主に取得する。Ｓ１２では、Ｓ１１にて取得されたＵターン予定場所ＵＬの情報に基づき、行動判断部６３が、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターンに切り返しが必要か否かを判定する。一例として、ターン元車線ＬｎＳ及びターン先車線ＬｎＧの各中央間の距離が自車両Ａｍの最小回転半径よりも短い場合、行動判断部６３は、１度に曲がり切ることができず、切り返しが必要になると判定する。
【0074】
Ｕターン予定場所ＵＬにて切り返しが不要と判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、問い合わせ処理は、終了される。一方、Ｕターン予定場所ＵＬにて切り返しが必要と判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、Ｓ１３にて、報知要求部７２が、ＨＭＩ制御装置１００と連携し、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを搭乗者に問い合わせる。一例として、「この先でのＵターンを許可しますか？」等のメッセージが、ＣＩＤ２２又はＨＵＤ２３等に表示される。このとき、「許可する」及び「実施しない」等の選択用のアイコンがＣＩＤ２２又はＨＵＤ２３に表示されてよい。
【0075】
Ｓ１３での問い合わせでは、Ｕターン制御に必要な切り返しの回数が搭乗者に対して提示される。切り返しの回数は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断するための情報となる。例えば、「道幅が狭いため、少なくとも１回の切り返しが予定されています。」、又は「複数回の切り返しが予定されています。」等のメッセージが、ＣＩＤ２２又はＨＵＤ２３に表示される。
【0076】
Ｓ１３にて実施される問い合わせに応じて、ドライバ等の搭乗者は、Ｕターン制御の許可又は中止を指示するユーザ操作を入力する。Ｓ１４では、ＨＭＩ情報取得部７１が、ＨＭＩ制御装置１００と連携し、搭乗者によって入力されるユーザ操作の操作情報を取得する。これにより、切り返しを必要とするＵターン制御の実施の可否が設定される。
【0077】
尚、問い合わせ処理におけるＳ１２の判定は省略されてもよい。即ち、Ｕターン予定場所ＵＬにて切り返しが不要な場合でも、Ｕターン制御の実施可否の問い合わせが実施されてよい。この場合、切り返しの回数に替えて、又は切り返しの回数と共に、切り返しの実施予定の有無を示す情報が、Ｕターンの実施を許可するか否かを判断するための情報として搭乗者に提示される。
【0078】
＜走行計画生成処理＞
図１２に示す走行計画生成処理は、Ｕターン制御を行うための走行計画（予定走行ライン）を生成する処理である。走行計画生成処理は、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、数百メートル程度）まで接近したタイミングで、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。
図１２に示す走行計画生成処理は、Ｕターン制御を行うための走行計画（予定走行ライン）を生成する処理である。走行計画生成処理は、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、数百メートル程度）まで接近したタイミングで、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。
【0079】
走行計画生成処理のＳ３１では、問い合わせ処理のＳ１１（図１１参照）と同様に、道路把握部７５が、Ｕターン予定場所ＵＬの情報を取得する。Ｓ３２では、行動判断部６３が、Ｓ３１にて取得した情報に基づき、Ｕターン予定場所ＵＬについて、切り返しなしにＵターン可能な広さがあるか否かを判定する。
【0080】
Ｕターン予定場所ＵＬが狭く、切り返しが必要と判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ３３にて、環境認識部６２による走行環境の認識結果を取得する。行動判断部６３は、取得した認識結果に基づき、Ｓ３４にて、外側車線ＬｎＯへのはみ出しが可能か否かを判定する。外側車線ＬｎＯへのはみ出しが可能と判定した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ３５にて、外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させることを決定する。この場合、計画生成部７７は、Ｓ４０にて、ターン元車線ＬｎＳから外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させる予定走行ラインを生成する（図６参照）。
【0081】
一方、Ｕターン予定場所ＵＬが広く、切り返しが不要と判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、又は、外側車線ＬｎＯへのはみ出しが不可能と判定した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ３６にて、外側車線ＬｎＯへのはみ出しを禁止する。
【0082】
Ｓ３７では、計画生成部７７が、Ｕターン予定場所ＵＬについて、交差点ＩＡであるか否かを判定する。Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡである場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ３８にて、ターン元車線ＬｎＳ内での自車両Ａｍのオフセット量を「大」に設定する。こうした設定に基づき、計画生成部７７は、Ｓ４０にて、外側端ＥＯに自車両Ａｍを近づける予定走行ラインを生成する（図４参照）。
【0083】
対して、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡ以外の接続路ＣＬ等である場合（Ｓ３７：ＮＯ）、計画生成部７７は、Ｓ３９にて、ターン元車線ＬｎＳ内での自車両Ａｍのオフセット量を「小」に設定する。こうした設定に基づき、計画生成部７７は、Ｓ４０にて、外側端ＥＯに自車両Ａｍを僅かに寄せる予定走行ラインを生成する（図５参照）。以上のように、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡであるか否かに応じて、Ｕターン制御の内容が変更される。
【0084】
Ｓ４１では、行動判断部６３が、Ｓ４０にて生成された予定走行ラインを参照し、切り返しが必要か否かを再び判定する。切り返しが不要な場合（Ｓ４１：ＮＯ）、走行計画生成処理は、終了される。この場合、Ｓ４０にて生成された予定走行ラインに基づき、Ｕターン経路ＲｔＵに沿って走行するＵターン制御の実施が決定される。
【0085】
一方、切り返しが必要な場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ４２にて、搭乗者によるＵターン制御の実施の許可が取得されているか否かを判定する。問い合わせに対するユーザ操作（図１１ Ｓ１４参照）又は事前の設定により、Ｕターン制御の実施が許可されている場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、走行計画生成処理は、終了される。この場合も、Ｓ４０にて生成された予定走行ラインに基づき、Ｕターン経路ＲｔＵに沿って走行するＵターン制御の実施が決定される。以上のように、切り返しが発生するＵターン制御のみ、搭乗者の許可が必要とされる。
【0086】
対して、Ｕターン制御の実施が許可されていない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ４３にて、Ｕターンの実施回避を決定する。この場合、計画生成部７７は、迂回経路ＲｔＤ（図３参照）の採用を決定する。計画生成部７７は、Ｓ４０にて生成した予定走行ラインを破棄し、右折又は左折を行うための予定走行ラインを新たに生成する。
【0087】
＜Ｕターン報知処理＞
図１３に示すＵターン報知処理は、Ｕターン制御の実施予定を報知する態様（Ｕターン経路案内）に自車ステータスＳｔＡ（図７参照）を切り替える処理である。Ｕターン報知処理は、走行計画生成処理（図１２参照）にて、Ｕターンを実施する予定走行ラインの採用が確定したことに基づき開始される。Ｕターン報知処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂとＨＭＩ制御装置１００との連携によって実施される。
図１３に示すＵターン報知処理は、Ｕターン制御の実施予定を報知する態様（Ｕターン経路案内）に自車ステータスＳｔＡ（図７参照）を切り替える処理である。Ｕターン報知処理は、走行計画生成処理（図１２参照）にて、Ｕターンを実施する予定走行ラインの採用が確定したことに基づき開始される。Ｕターン報知処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂとＨＭＩ制御装置１００との連携によって実施される。
【0088】
Ｕターン報知処理のＳ６１では、計画生成部７７が、自動運転ＥＣＵ５０ｂ（走行制御機能）によって用いられる自車両Ａｍの走行計画（予定走行ライン）を把握する。Ｓ６２では、報知要求部７２が、ＨＭＩ制御装置１００と連携し、自車ステータスＳｔＡの態様を切り替える。Ｓ６２では、自車ステータスＳｔＡの仮想視点位置、及び予定軌跡アイコンＩＰＰの描画態様が変更される（図７参照）。これにより、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知（Ｕターン経路案内）は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なり、かつ、強調された態様で実施される。
【0089】
Ｓ６３では、自車ステータスＳｔＡを表示する表示デバイスの画面に、監視推奨アイコンＩｃＭ（図７参照）が追加表示される。これにより、ドライバに周辺監視（周辺確認）の実施が促される。
【0090】
Ｓ６４では、行動判断部６３が、自車両Ａｍを一時停止させるか否かを判定する。予定経路上に他車両及び歩行者等が存在せず、一時停止させることなくＵターンを開始できる場合（Ｓ６４：ＮＯ）、Ｓ６５にて、強調部ＨＬの追加表示によって予定軌跡アイコンＩＰＰが強調表示される（図９参照）。対して、Ｕターンの開始前に一時停止が行なわれる場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、Ｓ６５はスキップされ、強調部ＨＬの追加表示は省略される。以上により、Ｕターン制御にて一時停止が行われる場合と、一時停止が行われない場合とで、経路案内の報知の態様が変更される。
【0091】
Ｓ６６では、行動判断部６３が、切り返しを実施するか否かを判定する。自車両Ａｍの切り返しが行なわれる場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、Ｓ６７にて、仮想視点位置の移動により、自車ステータスＳｔＡがアラウンドビュー表示に切り替えられる（図１０参照）。加えて、Ｓ６７では、周辺カメラ映像ＡＶの追加表示が行なわれる。対して、切り返しが行なわれない場合（Ｓ６６：ＮＯ）、Ｓ６７はスキップされ、仮想視点位置の変更及び周辺カメラ映像ＡＶの追加表示は、共に実施されない。以上により、Ｕターン制御にて切り返しが行なわれる場合、切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況が、自車ステータスＳｔＡによる経路案内にて報知される。
【0092】
＜切り返し実行処理＞
図１４に示す切り返し実行処理は、Ｕターン制御の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂにより実行される。切り返し実行処理のＳ８１では、行動判断部６３が、環境認識部６２による走行環境の認識結果を取得する。そして、行動判断部６３は、Ｓ８２にて、Ｕターン制御の開始後における自車両Ａｍの行き詰まりを判定する。曲がりきれる可能性がなくなり、自車両Ａｍが行き詰まっていると判定した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ８３にて、切り返し制御を開始する。一方、自車両Ａｍに曲がりきれる可能性があり、自車両Ａｍが行き詰まっていないと判定された場合（Ｓ８２：ＮＯ）、Ｓ８３による切り返し制御は、開始されない。
図１４に示す切り返し実行処理は、Ｕターン制御の開始に基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂにより実行される。切り返し実行処理のＳ８１では、行動判断部６３が、環境認識部６２による走行環境の認識結果を取得する。そして、行動判断部６３は、Ｓ８２にて、Ｕターン制御の開始後における自車両Ａｍの行き詰まりを判定する。曲がりきれる可能性がなくなり、自車両Ａｍが行き詰まっていると判定した場合（Ｓ８２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ８３にて、切り返し制御を開始する。一方、自車両Ａｍに曲がりきれる可能性があり、自車両Ａｍが行き詰まっていないと判定された場合（Ｓ８２：ＮＯ）、Ｓ８３による切り返し制御は、開始されない。
【0093】
行動判断部６３は、Ｓ８４にて、Ｕターンが完遂可能か否かを判定する。自車両Ａｍが曲がりきれる状態になり、Ｕターンの完遂が可能になったと判定した場合（Ｓ８４：ＹＥＳ）、切り返し実行処理は、終了される。対して、再度の切り返しが必要な場合（Ｓ８４：ＮＯ）、Ｓ８１～Ｓ８４の処理が切り返される。以上により、複数回の切り返しが実行されてもよい。
【0094】
（第一実施形態まとめ）
ここまで説明した第一実施形態では、走行制御機能によって用いられる走行計画にて、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。故に、自車両Ａｍの搭乗者は、通常とは異なる経路案内の報知により、Ｕターン制御の実施予定を知り得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第一実施形態では、走行制御機能によって用いられる走行計画にて、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。故に、自車両Ａｍの搭乗者は、通常とは異なる経路案内の報知により、Ｕターン制御の実施予定を知り得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0095】
加えて第一実施形態では、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の経路案内の報知よりも強調した態様で実施される。即ち、Ｕターン制御は、自車ステータスＳｔＡ（図７参照）により、強調された経路案内の報知が行われている状態で実施される。以上によれば、搭乗者は、強調された経路案内の報知を確実に認識でき、Ｕターン制御の実施を予め把握し得る。その結果、Ｕターン制御に対する搭乗者の不安は、いっそう抑制可能となる。
【0096】
また第一実施形態では、Ｕターン制御の実施が予定されているＵターン予定場所ＵＬについて、交差点ＩＡであるか否かが把握される。そして、Ｕターン制御の内容は、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡであるか否かに応じて変更される。以上のように、交差点ＩＡでのＵターンと、交差点ＩＡ以外でのＵターンとで制御を変更すれば、行動判断部６３は、各シーンに適した自車両Ａｍの走行を実現し得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0097】
さらに第一実施形態では、ターン元車線ＬｎＳからターン先車線ＬｎＧへのＵターン制御が実施される場合、自車両Ａｍは、ターン元車線ＬｎＳのうちでターン先車線ＬｎＧから遠い側に位置する外側端ＥＯに寄せられる。こうしたオフセット制御によれば、道路幅が広くない道路においても、円滑なＵターンが実施され易くなる。
【0098】
加えて第一実施形態では、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡである場合、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡでない場合よりも、自車両Ａｍは、外側端ＥＯに近づけられる。以上によれば、自車周囲の環境変化が激しい交差点ＩＡでのＵターンにて、行動判断部６３は、切り返しを発生させることなく、一度で曲がり切れるように自車両Ａｍを制御し得る。こうした切り返しの低減によれば、Ｕターン制御に起因する搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0099】
また第一実施形態では、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの一時停止が行われる場合と、一時停止が行われない場合とで、経路案内の報知の態様が変更される。以上によれば、Ｕターン制御での一時停止の有無に応じた適切な経路案内の報知が実施され得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0100】
さらに第一実施形態では、Ｕターン制御にて一時停止が行われる場合よりも、一時停止が行われない場合の経路案内の報知が強調される（図９参照）。このように、強調された経路案内によって一時停止の省略が搭乗者に予め知らされることにより、一時停止を行わないＵターンであっても、搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0101】
加えて第一実施形態では、Ｕターン制御にて自車両Ａｍの切り返しが行なわれる場合と、切り返しが行なわれない場合とで、経路案内の報知の態様が変更される。以上によれば、切り返しが行なわれることを、搭乗者は、経路案内の報知から予め把握し得る。その結果、切り返しが発生するＵターンを行う場合でも、搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0102】
また第一実施形態では、Ｕターン制御にて切り返しが行なわれる場合、切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況が経路案内にて報知される。以上によれば、搭乗者は、切り返しが発生するシーンにおいて、自車周囲の状況を把握し易くなる。その結果、切り返し中における搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0103】
さらに第一実施形態では、Ｕターン制御の開始後における自車両Ａｍの行き詰まりが判定される。そして、行き詰まりを判定した地点から切り返しが開始される。このように、行き詰った地点、言い替えれば、曲がりきれないことが明らかとなった地点から早期に切り返し制御を開始すれば、道路幅が十分でない道路でも、円滑なＵターンが実施され得る。その結果、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0104】
加えて第一実施形態では、自車両Ａｍの搭乗者によるＵターン制御の実施の許可が取得される。そして、搭乗者によるＵターン制御の実施の許可がある場合に、Ｕターン制御が実施される。このように、Ｕターン制御に搭乗者の許可が必要とされることで、搭乗者が不安を感じ易いシーンでのＵターンの強行実施が回避され得る。その結果、Ｕターンに起因する搭乗者の不安が抑制可能となる。
【0105】
また第一実施形態では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断するための情報として、Ｕターン制御に必要な切り返しの回数が搭乗者に報知される。以上によれば、搭乗者は、計画されたＵターンを実施するか否かを適切に判断し得る。その結果、不安を感じ易いシーンでのＵターンの実施が、逐次回避可能となる。
【0106】
さらに第一実施形態では、搭乗者による実施の許可がある場合に限り、切り返しを必要とするＵターン制御が実施される。一方で、搭乗者による実施の許可がない場合でも、切り返しが不要なＵターン制御であれば実施される。以上のように、切り返しの発生するＵターンのみ搭乗者の許可が必要とされれば、不安を感じ易いシーンでのＵターンの実施を回避しつつ、Ｕターンの実施によって利便性を向上させる効果も獲得可能となる。
【0107】
加えて第一実施形態では、Ｕターン制御が実施される場合、ドライバに周辺監視を促す報知が実施される。具体的には、監視推奨アイコンＩｃＭの表示により、自車周囲の確認が促される。このように、Ｕターンの実施時に周辺確認を促し、搭乗者の意識を運転に向けさせることで、Ｕターン制御に起因する搭乗者の不安をさらに抑制することが可能になる。
【0108】
また第一実施形態では、ターン元車線ＬｎＳからターン先車線ＬｎＧへのＵターン制御を実施する場合、ターン元車線ＬｎＳを挟んでターン先車線ＬｎＧの反対側に位置する外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させるか否かが決定される。このように、外側車線ＬｎＯへのはみ出しが許容されれば、Ｕターン予定場所ＵＬがＵターンを行うのに十分な広さを有していなくても、切り返しの発生を抑制し、円滑なＵターン制御を実施することが可能になる。
【0109】
尚、上記第一実施形態では、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「車両用制御装置」に相当し、行動判断部６３が「制御実施部」に相当し、ＨＭＩ情報取得部７１が「許可取得部」に相当する。さらに、報知要求部７２が「報知実施部」に相当し、計画生成部７７が「計画把握部」に相当する。
【0110】
（第二実施形態）
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、Ｕターン制御に関連する処理として、許否判断処理及びＵターン提案処理をさらに実施可能である。加えて自動運転ＥＣＵ５０ｂは、第一実施形態とは異なる走行計画生成処理を実施する。以下、第二実施形態の許否判断処理、Ｕターン提案処理、及び走行計画生成処理の各詳細を、図１５～図１７に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。
本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂは、Ｕターン制御に関連する処理として、許否判断処理及びＵターン提案処理をさらに実施可能である。加えて自動運転ＥＣＵ５０ｂは、第一実施形態とは異なる走行計画生成処理を実施する。以下、第二実施形態の許否判断処理、Ｕターン提案処理、及び走行計画生成処理の各詳細を、図１５～図１７に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。
【0111】
＜Ｕターン制御の許否判断処理＞
図１５に示す許否判断処理は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断する処理である。許否判断処理では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準が、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更される。行動判断部６３は、自動運転レベルが高くなるほどＵターン制御の実施を許可し易くする。即ち、自動運転レベル３に適用される判断基準は、自動運転レベル２に適用される判断基準よりも緩和される。許否判断処理は、一例として、ナビゲーションＥＣＵ３８から環境認識部６２に経路情報が提供されたことに基づき開始される。
図１５に示す許否判断処理は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断する処理である。許否判断処理では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準が、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更される。行動判断部６３は、自動運転レベルが高くなるほどＵターン制御の実施を許可し易くする。即ち、自動運転レベル３に適用される判断基準は、自動運転レベル２に適用される判断基準よりも緩和される。許否判断処理は、一例として、ナビゲーションＥＣＵ３８から環境認識部６２に経路情報が提供されたことに基づき開始される。
【0112】
許否判断処理のＳ２１１では、計画生成部７７が、環境認識部６２にて取得された経路情報の示す設定経路を把握する。計画生成部７７は、Ｓ２１２にて、設定経路にＵターン予定場所ＵＬがあるか否かを判定する。Ｕターン予定場所ＵＬがない場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、許否判断処理は終了される。
【0113】
一方、Ｕターン予定場所ＵＬがある場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ２１３にて、Ｕターン予定場所ＵＬにて実施されるＵターン制御に適用予定の自動運転レベルを判別する。Ｓ２１３では、Ｕターン予定場所ＵＬについて、自動運転レベル３（自律走行制御）の実施が許可された許可エリア内か否かを判定する。Ｕターン予定場所ＵＬが許可エリア外であり、自動運転レベル２でのＵターン制御が実施予定となる場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、自動運転レベル３でのＵターン制御が実施予定である場合よりも、Ｕターン制御の実施を許可する基準が厳しくされる。
【0114】
計画生成部７７は、Ｓ２１４にて、Ｕターン予定場所ＵＬの種別を判別する。具体的に、計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬについて、交通信号機が設置されており、かつ、右左折専用レーンを含むような大規模な交差点ＩＡ（図３等参照，以下、特定交差点）であるか否かを判定する。Ｕターン予定場所ＵＬが特定交差点である場合（Ｓ２１４：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ２１６にて、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターン制御の実施を許可する。対して、Ｕターン予定場所ＵＬが特定交差点ではなく、小規模な交差点ＩＡ又は接続路ＣＬ（図３参照）等である場合（Ｓ２１４：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ２１７にて、Ｕターン制御の実施を不許可とする。この場合、行動判断部６３は、ナビゲーションＥＣＵ３８に、Ｕターンを実施しない経路を再設定するように要求する。
【0115】
行動判断部６３は、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインを、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する。行動判断部６３は、自動運転レベルが高くなるほど、切り返しが不要な予定走行ラインを設定する。そのため、Ｕターン予定場所ＵＬが許可エリア内であり、自動運転レベル３でのＵターン制御が実施予定となる場合（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ２１５にて、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターン制御に切り返しが必要になるか否かを判定する。Ｕターン制御に切り返しが必要になる場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ２１７にて、Ｕターン制御の実施を不許可とする。この場合でも、ナビゲーションＥＣＵ３８に、Ｕターンを実施しない経路への変更が、ナビゲーションＥＣＵ３８に要求される。対して、Ｕターン制御に切り返しが必要な場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ２１６にて、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターン制御の実施を許可する。
【0116】
尚、Ｓ２１１にて把握される設定経路に複数のＵターン予定場所ＵＬが含まれている場合、行動判断部６３は、全てのＵターン予定場所ＵＬに対し実施の許否を判断する。行動判断部６３は、少なくとも１つのＵターン予定場所ＵＬにて、Ｕターン制御の実施を不許可とした場合、当該Ｕターン予定場所ＵＬ以降の経路の再設定を、ナビゲーションＥＣＵ３８に要求する。
【0117】
＜リルート後の問い合わせ処理＞
図１５に示す問い合わせ処理は、リルートが行われた場合に、リルート後の所定領域内でのＵターン制御の実施を許可するか否かについて、ドライバ等の搭乗者に問い合わせる処理である。問い合わせ処理は、一例として、ナビゲーションＥＣＵ３８から環境認識部６２に、リルートの発生を示す通知又はリルート後の経路情報が提供されたことに基づき開始される。
図１５に示す問い合わせ処理は、リルートが行われた場合に、リルート後の所定領域内でのＵターン制御の実施を許可するか否かについて、ドライバ等の搭乗者に問い合わせる処理である。問い合わせ処理は、一例として、ナビゲーションＥＣＵ３８から環境認識部６２に、リルートの発生を示す通知又はリルート後の経路情報が提供されたことに基づき開始される。
【0118】
ここで、リルートは、ナビゲーションＥＣＵ３８が自車両Ａｍの設定された経路を変更する処理である。例えば、搭乗者が目的地を変更した場合、予定していた経路上で事故又は渋滞が発生した場合等に、予定していた経路を変更するリルートが発生する。また、自車両ＡｍがＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）である場合、バッテリ残量の減少に起因するリルートが実施されてもよい。以上のように、リルートは、搭乗者、ナビゲーションＥＣＵ３８、及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの判断に基づき、適宜実施されてよい。
【0119】
問い合わせ処理のＳ２２１では、計画生成部７７が、環境認識部６２にて取得された経路情報の示すリルート後の設定経路を把握する。計画生成部７７は、Ｓ２２２にて、所定領域内にＵターン予定場所ＵＬがあるか否かを判定する。所定領域は、例えば現在位置から１ｋｍ～数ｋｍ程度の範囲内である。所定領域の広さは、自車周囲の走行環境に応じて適宜変更されてよい。一例として、自車両Ａｍの走行速度が高くなる走行環境下ほど、所定領域が広く設定されてよい。所定領域内にＵターン予定場所ＵＬがない場合（Ｓ２２２：ＮＯ）、問い合わせ処理は終了される。
【0120】
一方、所定領域内にＵターン予定場所ＵＬがある場合（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ２２３にて、所定領域内のＵターン予定場所ＵＬがＵターン制御の推奨条件を充足するＵターン推奨場所であるか否かを判定する。計画生成部７７は、目的地ＤＳＴ（図３参照）への到達に要する時間の削減割合が大きい場合、Ｕターン制御の推奨条件を満たしていると判断する。具体的には、Ｕターンにより所定時間（例えば数分程度）以上、目的地ＤＳＴへの到着時刻が早まる場合、計画生成部７７は、推奨条件を満たしていると判定する。加えて、計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬがＵターンを実施し易い道路環境である場合、Ｕターン制御の推奨条件を満たしていると判断する。具体的には、Ｕターン予定場所ＵＬが上述の特定交差点である場合、計画生成部７７は、Ｕターン制御の推奨条件を満たしていると判定する。又は、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターンにて切り返しが不要である場合、計画生成部７７は、Ｕターン制御の推奨条件を満たしていると判定する。
【0121】
尚、Ｕターン推奨場所の判定基準は、適宜変更されてよい。例えば、計画生成部７７は、上述の時間条件及び道路条件等、複数の条件を全て満たしている場合に、Ｕターン制御の推奨条件を満たしたＵターン推奨場所を判定してもよい。
【0122】
Ｕターン予定場所ＵＬがＵターン推奨場所であると判定された場合（Ｓ２２３：ＹＥＳ）、Ｓ２２４にて、リルート直後のＵターンを許可するか否かについて、ドライバに選択させる報知が行われる。この場合、報知要求部７２は、ＨＭＩ制御装置１００と連携し、Ｕターン制御の実施を許可するか否かを搭乗者に問い合わせる。この問い合わせでは、Ｕターンの実施によって得られるメリットが搭乗者に提示され、Ｕターンの実施が搭乗者に積極的に提案される。
【0123】
一例として、「この先でのＵターンにより、到着時刻が早まります」又は「この先にＵターンに適した交差点が存在します」等のメッセージが、「この先でのＵターンを許可しますか？」等のメッセージと共にＣＩＤ２２又はＨＵＤ２３等に表示される。この場合も、「許可する」及び「実施しない」等の選択用のアイコンが、ＣＩＤ２２又はＨＵＤ２３に表示される。
【0124】
一方、Ｕターン予定場所ＵＬが推奨条件を満たしておらずＵターン推奨場所でないと判定された場合（Ｓ２２３：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ２２５にて、Ｕターン制御の実施を不許可とする。この場合、行動判断部６３は、ナビゲーションＥＣＵ３８に、Ｕターンを実施しない経路の再設定を要求する。
【0125】
ここで、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの問い合わせは、Ｕターン予定場所ＵＬが推奨条件を満たさない場合（Ｓ２２３：ＮＯ）に実施されてもよい。即ち、リルート直後のＵターンを許可するか否かをドライバに決めてもらうための報知は、推奨条件を満たさないＵターン予定場所ＵＬがリルート直後にある場合に行われてもよい。こうした形態では、Ｕターン予定場所ＵＬが推奨条件を満たす場合（Ｓ２２３：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、搭乗者の選択に依拠せず、Ｕターンの実施を自動的に許可する。
【0126】
さらに、Ｕターン予定場所ＵＬが推奨条件を満たさない場合（Ｓ２２３：ＮＯ）、通常の問い合わせが実施されてもよい。通常の問い合わせでは、Ｕターンの実施によって得られるメリットが搭乗者に提示されず、「この先でのＵターンを許可しますか？」等のメッセージが表示される。こうした問い合わせに対し、搭乗者がＵターン制御の実施を許可しない場合、行動判断部６３は、Ｕターン制御の不実施を決定する。
【0127】
＜走行計画生成処理＞
図１６に示す走行計画生成処理は、第一実施形態と同様に、Ｕターン制御を行うための走行計画を生成する処理であり、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、数百メートル程度）まで接近したタイミングで開始される。走行計画生成処理では、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインが後方車両の有無に応じて変更される。加えて、走行計画生成処理では、Ｕターン制御での自動運転レベルが、ターン先車線ＬｎＧ（図３参照）において許可される自動運転レベルに応じて変更される。
図１６に示す走行計画生成処理は、第一実施形態と同様に、Ｕターン制御を行うための走行計画を生成する処理であり、Ｕターン予定場所ＵＬに所定の距離（例えば、数百メートル程度）まで接近したタイミングで開始される。走行計画生成処理では、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインが後方車両の有無に応じて変更される。加えて、走行計画生成処理では、Ｕターン制御での自動運転レベルが、ターン先車線ＬｎＧ（図３参照）において許可される自動運転レベルに応じて変更される。
【0128】
走行計画生成処理のＳ２３１では、道路把握部７５が、Ｕターン予定場所ＵＬの情報を取得する。さらに、道路把握部７５は、Ｓ２３１にて取得したＵターン予定場所ＵＬの情報に基づき、Ｓ２３２にて、自動運転レベル３での自律走行がターン先車線ＬｎＧにて許可されているか否かを判定する。ターン先車線ＬｎＧにて自動運転レベル３の使用が許可されている場合（Ｓ２３２：ＹＥＳ）、Ｕターン制御は、自動運転レベル３の走行制御状態を維持したまま実施される。
【0129】
一方、ターン先車線ＬｎＧにて自動運転レベル３の使用が許可されていない場合（Ｓ２３２：ＮＯ）、制御切替部７８は、実行中の走行制御の自動運転レベルを変更する。この場合、制御切替部７８は、ターン元車線ＬｎＳ（図３参照）を走行しているうちに、ターン先車線ＬｎＧにおいて許可される自動運転レベル２に引き下げる。加えて、制御切替部７８は、Ｕターン制御の制御負荷に応じて、ドライバによるステアリングホイールの把持義務の有無を変更する。
【0130】
具体的に、Ｓ２３３にて、計画生成部７７は、Ｕターン予定場所ＵＬでのＵターン制御に切り返しが必要になるか否かを判定する。Ｕターン制御に切り返しが必要になる場合（Ｓ２３３：ＹＥＳ）、制御切替部７８は、Ｓ２３４にて、ハンズオンレベル２への制御移行を決定する。対して、Ｕターン制御に切り返しが不要な場合（Ｓ２３３：ＮＯ）、制御切替部７８は、Ｓ２３５にて、ハンズオフレベル２への制御移行を決定する。制御切替部７８は、Ｕターン制御が開始される以前に、報知要求部７２との連携によって運転交代要請を実施し、自動運転レベル３からハンズオンレベル２又はハンズオフレベル２への制御切替を完了させる。
【0131】
Ｓ２３６では、環境認識部６２により、自車周囲の走行環境の認識結果が取得される。物標把握部７４は、Ｓ２３６にて、自車両Ａｍの後方を走行する後方車両を把握する。物標把握部７４は、自車両Ａｍと同一の車線を走行する後方車両だけでなく、隣接車線を走行する後方車両及び並走車両を把握可能であってよい。
【0132】
行動判断部６３は、Ｓ２３６にて環境認識部６２が取得した認識結果に基づき、Ｓ２３７にて、外側車線ＬｎＯへのはみ出しが可能か否かを判定する。外側車線ＬｎＯへのはみ出しが可能と判定した場合（Ｓ２３７：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｓ２３８にて、外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させることを決定する。この場合、計画生成部７７は、Ｓ２４４にて、ターン元車線ＬｎＳから外側車線ＬｎＯに自車両Ａｍをはみ出させる予定走行ラインを生成する（図６参照）。
【0133】
一方、外側車線ＬｎＯに並走車両が存在する場合、或いは外側車線ＬｎＯ又は自車車線の少なくとも一方に後方車両が存在する場合、行動判断部６３は、外側車線ＬｎＯへのはみ出しが可能でないと判断する（Ｓ２３７：ＮＯ）。この場合、行動判断部６３は、Ｓ２３９にて、外側車線ＬｎＯへの自車両Ａｍのはみ出しを禁止する。加えて行動判断部６３は、Ｓ２４０にて、切り返しを行う場合の外側車線ＬｎＯへの自車両Ａｍの膨らみも禁止する。詳記すると、切り返しを行う場合、交差点ＩＡ及び接続路ＣＬ等のＵターン予定場所ＵＬにて、自車両Ａｍの一時的に後退が行われる。切り返しでの膨らみが禁止される場合、行動判断部６３は、後退時に自車両Ａｍの後端が外側車線ＬｎＯ又は外側車線ＬｎＯの延長上の領域にはみ出さないように、自車両Ａｍの移動範囲を制限する。
【0134】
計画生成部７７は、Ｓ２４１にて、Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡであるか否かを判定する。Ｕターン予定場所ＵＬが交差点ＩＡである場合（Ｓ２４１：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ２４２にて、ターン元車線ＬｎＳ内での自車両Ａｍのオフセット量を「大」に設定する。対して、Ｕターン予定場所ＵＬが接続路ＣＬ等である場合（Ｓ２４１：ＮＯ）、計画生成部７７は、Ｓ２４３にて、ターン元車線ＬｎＳ内での自車両Ａｍのオフセット量を「小」に設定する。計画生成部７７は、Ｓ２４２又はＳ２４３での設定を反映し、Ｓ２４４にて、外側車線ＬｎＯにはみ出さない範囲で自車両Ａｍを外側端ＥＯにオフセットさせた予定走行ラインを生成する。
【0135】
（第二実施形態まとめ）
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様のＵターン報知処理（図１３参照）の実施により、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。その結果、第一実施形態と同様の効果を奏し、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様のＵターン報知処理（図１３参照）の実施により、Ｕターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知は、Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様とされる。その結果、第一実施形態と同様の効果を奏し、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0136】
加えて第二実施形態では、自車両Ａｍに設定された経路を変更するリルートが発生した場合、リルート後においてＵターン制御の実施を許可するか否かの問い合わせが、自車両Ａｍの搭乗者に対し実施される。このように、Ｕターン制御を許可するか否かを搭乗者に決めてもらうことにより、リルート後の不安を感じ易いシーンでのＵターンに起因し、搭乗者が強い不安を感じる事態は、回避され得る。
【0137】
また第二実施形態では、Ｕターン制御の推奨条件を満たすＵターン推奨場所がリルート後の経路にある場合、このＵターン推奨場所でのＵターン制御の実施が搭乗者に提案される。これにより、Ｕターン制御の実施が容易であり、Ｕターンに起因する不安が生じ難いＵターン予定場所ＵＬでは、搭乗者の決定に基づき、Ｕターン制御が行われ易くなる。その結果、搭乗者の利便性がいっそう向上し得る。
【0138】
さらに第二実施形態では、ターン元車線ＬｎＳからターン先車線ＬｎＧへのＵターン制御が実施される場合、Ｕターン制御での自動運転レベルは、ターン先車線ＬｎＧにおいて許可される自動運転レベルに設定される。これにより、自動運転レベルの変更は、Ｕターン制御の開始前に行われる。故に、高負荷な状態となるＵターンの途中又はターン先車線ＬｎＧへの進入後にて自動運転レベルの変更が行われ、搭乗者の不安が惹起され易くなる事態は、回避され得る。
【0139】
加えて第二実施形態では、走行制御機能における自動運転レベルが、ターン元車線ＬｎＳを走行しているうちに、ターン先車線ＬｎＧにおいて許可される自動運転レベルに引き下げられる。これにより、自動運転システム５０からドライバへの運転交代は、ターン元車線ＬｎＳにおいて完了され得る。その結果、Ｕターンの途中又はターン先車線ＬｎＧへの進入後に自動運転レベルが引き下げられて、自車両Ａｍの挙動が不安定になる事態は、回避される。
【0140】
また第二実施形態では、Ｕターン制御の制御負荷に応じて、ドライバによるステアリングホイールの把持義務の有無が変更される。このように、把持義務を適切に発生させ、ドライバにステアリングホイールを握らせることで、Ｕターン中における搭乗者の不安を抑制することが可能になる。加えて、切り返しの発生によってＵターンが高負荷となる場合に把持義務を発生させれば、搭乗者の不安は、いっそう抑制され得る。尚、上記第二実施形態では、ステアリングホイールが「操舵操作部」に相当する。
【0141】
さらに第二実施形態では、自車両Ａｍの後方を走行する後方車両が把握される。そして、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインは、後方車両の有無に応じて変更される。これにより、Ｕターン制御を実施する自車両Ａｍが後方車両に過度に接近する事態は、回避され得る。その結果、後方車両が存在するシーンでもＵターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安は、抑制可能となる。
【0142】
加えて第二実施形態では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準が、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更される。このように、Ｕターン制御の実施基準が自動運転レベルに応じて調整されれば、Ｕターン制御に起因する搭乗者の不安がより適切に抑制され易くなる。
【0143】
また第二実施形態では、自動運転レベルが高くなるほど、Ｕターン制御の実施が許可され易くする。故に、搭乗者が不安を感じ難いシーンにて、Ｕターン制御が積極的に行われる。その結果、Ｕターン制御による搭乗者の利便性は、いっそう向上し得る。
【0144】
さらに第二実施形態では、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインが、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更される。このように、Ｕターン制御での予定走行ラインが自動運転レベルに応じて調整されれば、搭乗者が不安を感じ難い挙動でのＵターンが実施され易くなる。
【0145】
加えて第二実施形態では、自動運転レベルが高くなるほど、切り返しの不要な予定走行ラインが設定される。例えば、ドライバに周辺監視義務のない自動運転レベル３の走行制御状態では、ドライバは、自車周囲の状況を把握していない。故に、切り返しが生じた場合に、搭乗者は、不安を感じ易くなる。そのため、高レベルの自動運転が実行される場合、切り返しの発生を回避することで、搭乗者の不安を効果的に抑制することが可能になる。
【0146】
（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、Ｕターン制御が原則的に実施されない。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制限解除処理に基づき、所定の条件下でのみＵターン制御の実施を許可する。以下、第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施される制限解除処理の詳細を、図１８に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、Ｕターン制御が原則的に実施されない。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、制限解除処理に基づき、所定の条件下でのみＵターン制御の実施を許可する。以下、第三実施形態の自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施される制限解除処理の詳細を、図１８に基づき、図１及び図２を参照しつつ説明する。
【0147】
＜Ｕターン制御の制限解除処理＞
図１８に示す制限解除処理は、禁止しているＵターン制御を一時的に解除する処理である。制限解除処理によれば、緊急時に限定してＵターン制御の実施が許可される。制限解除処理は、自動運転システム５０にて運転支援制御又は自律走行制御が起動したことに基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。制限解除処理は、運転支援制御及び自律走行制御が共にオフ状態となるまで、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって繰り返し実施される。
図１８に示す制限解除処理は、禁止しているＵターン制御を一時的に解除する処理である。制限解除処理によれば、緊急時に限定してＵターン制御の実施が許可される。制限解除処理は、自動運転システム５０にて運転支援制御又は自律走行制御が起動したことに基づき、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって開始される。制限解除処理は、運転支援制御及び自律走行制御が共にオフ状態となるまで、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって繰り返し実施される。
【0148】
制限解除処理のＳ３０１では、道路把握部７５が、車載通信機３９にて受信される渋滞情報及び交通規制情報等を取得する。道路把握部７５は、Ｓ３０１にて、予定していた経路上で事故又は渋滞等の交通障害が発生しているか否かを判定する。交通障害が発生している場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、計画生成部７７は、Ｓ３０２にて、ナビゲーションＥＣＵ３８と連携し、交通障害の発生場所を迂回して目的地ＤＳＴ（図３参照）に到達する経路（以下、代替ルート）があるか否かを判定する。代替ルートが設定できない場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、行動判断部６３は、Ｓ３０４にて、Ｕターン制御の実施を許可する。このように、Ｕターン制御を行わないと目的地ＤＳＴに到達できない場合、行動判断部６３は、Ｕターン制御を実施する。
【0149】
交通障害の発生がない場合（Ｓ３０１：ＮＯ）又は代替ルートが設定可能な場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、行動判断部６３は、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定を、予約時間の切迫の程度に応じて変更する。この場合、行動判断部６３は、自車両Ａｍに設定された目的地ＤＳＴと現在位置との位置関係、及び目的地ＤＳＴへの到着予約時刻と現在時刻との時間関係に基づき、予約時間が切迫しているか否かを判断する。到着予約時刻は、目的地ＤＳＴの設定時に搭乗者によって入力された時刻であってもよく、目的地ＤＳＴの設定時に自動運転システム５０から搭乗者に提示された時刻であってもよい。加えて、自車両Ａｍがモビリティサービスを提供するサービス車両である場合、搭乗者となるユーザに乗車予約時に提示された時刻であってもよい。
【0150】
行動判断部６３は、Ｕターン制御を行わなくても到着予約時刻までに自車両Ａｍが目的地ＤＳＴに到着できると推定される場合、予約時間が切迫していない（Ｓ３０３：ＮＯ）と判断する。この場合、行動判断部６３は、Ｓ３０５にて、Ｕターン制御の実施を禁止する。対して、Ｕターン制御を行わないと到着予約時刻までに自車両Ａｍが目的地ＤＳＴに到着でないと推定される場合、行動判断部６３は、予約時間が切迫している（Ｓ３０３：ＹＥＳ）と判断する。この場合、行動判断部６３は、Ｓ３０４にて、Ｕターン制御の実施を許可する。
【0151】
Ｓ３０３での予約時間の切迫判断は、常時実施されてもよく、又は期間を限定して実施されてもよい。例えば、目的地ＤＳＴまで所定距離（例えば、数ｋｍ）以内の範囲に到達した場合、又は到着予約時刻まで所定時間（例えば、１０～２０分）以内になった場合に、予約時間の切迫判断が開始されてもよい。さらに、予約時間の切迫判断は、ナビゲーションＥＣＵ３８による最初のルート検索及び決定のタイミングで、１回又は複数回だけ実施されてもよい。
【0152】
（第三実施形態まとめ）
ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、Ｕターン制御が行なわれる場合の搭乗者の不安を抑制することが可能になる。
【0153】
加えて第三実施形態では、Ｕターン制御を行わなくても目的地ＤＳＴに到達できる場合、Ｕターン制御の実施が回避される。一方、Ｕターン制御を行わないと目的地ＤＳＴに到達できない場合、Ｕターン制御が実施される。以上によれば、事故等により、目的地ＤＳＴに到達できるルートがなく、Ｕターンでのみ目的地ＤＳＴに到達できる状況である場合に、Ｕターンが許可される。このように、Ｕターン制御を基本的に実施しない設定であれば、Ｕターン制御に起因する搭乗者の不安が抑制され得る。さらに、Ｕターン制御の実施を緊急時に限ることで、Ｕターンに対する搭乗者の納得感を得つつ、搭乗者の利便性の向上を図ることが可能になる。
【0154】
また第三実施形態では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定が、自車両Ａｍに設定された目的地ＤＳＴと現在位置との位置関係、及び目的地ＤＳＴへの到着予約時刻と現在時刻との時間関係の少なくとも一方に応じて変更される。以上によれば、予約時間が迫っており、目的地ＤＳＴへの到着を急ぐ必要のあるシーンにおいて、Ｕターン制御を含む経路が一時的に選択可能になる。このように、Ｕターン制御の実施を緊急時に限ることで、Ｕターンに対する搭乗者の納得感を得つつ、搭乗者の利便性の向上を図ることが可能になる。
【0155】
（他の実施形態）
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【0156】
上記実施形態の各処理は、自動運転ＥＣＵ５０ｂが主体となって実施されていた。一方、上記実施形態の変形例１では、ＨＭＩ制御装置１００が主体となって問い合わせ処理及びＵターン報知処理が実施される。具体的に、変形例１のＵターン報知処理では、情報連携部８２が、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携し、走行制御機能によって用いられる自車両Ａｍの走行計画を把握する。さらに、提示制御部８８が、自車ステータスＳｔＡの表示態様を切り替え、Ｕターン経路案内を右折経路案内等と異なる態様で実施する。こうした変形例１では、ＨＭＩ制御装置１００が「車両用制御装置」に相当し、情報連携部８２が「計画把握部」に相当し、提示制御部８８が「報知実施部」に相当する。
【0157】
上記実施形態の変形例２では、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００の各機能が、１つの統合ＥＣＵに実装されている。統合ＥＣＵは、自動運転に関連する走行制御機能と、搭乗者へ向けた情報提示の統合制御機能とを備えている。こうした変形例２は、統合ＥＣＵが「車両用制御装置」に相当し、報知要求部７２に替えて提示制御部８８が「報知実施部」に相当する。
【0158】
さらに、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００が連携し、上記実施形態の各処理が実施されてもよい。こうした変形例の場合、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＭＩ制御装置１００を含むシステムが「車両用制御装置」に相当し、提示制御部８８が「報知実施部」に相当する。
【0159】
尚、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能は、自動運転ＥＣＵ５０ｂ又は統合ＥＣＵに実装されていてもよい。即ち、自動運転レベル２以下の走行制御機能を実現する運転支援ＥＣＵ５０ａは、省略されていてもよい。さらに、自動運転システム５０は、自動運転レベル２以下の走行支援制御のみを実施可能な構成であってもよい。
【0160】
上記実施形態の変形例３では、Ｕターン制御の実施に伴う自車ステータスＳｔＡの態様変更として、仮想視点位置の上方かつ遠方への移動、及び予定軌跡アイコンＩＰＰの強調のうち、仮想視点位置の移動のみが実施される。また、上記実施形態の変形例４では、Ｕターン制御の実施に伴う自車ステータスＳｔＡの態様変更として、予定軌跡アイコンＩＰＰの強調のみが実施される。こうした変形例３，４のように、Ｕターン制御の実施に伴う態様変更の具体的な手法は、適宜変更されてよい。さらに、Ｕターン制御の実施に伴う経路案内の報知には、オーディオ装置２４によって再生される音声メッセージ又は報知音が利用されてもよい。
【0161】
上記実施形態の変形例５では、交差点ＩＡでのＵターン制御、及び交差点ＩＡ以外でのＵターン制御の少なくとも一方のシーンにて、オフセット制御が実施されない。また、上記実施形態の変形例６では、交差点ＩＡでのＵターン制御におけるオフセット量が、交差点ＩＡ以外でのＵターン制御におけるオフセット量よりも、小さくされる。
【0162】
上記実施形態の変形例７では、一時停止を行わないＵターン制御での報知の強調が省略される。また、上記実施形態の変形例８では、切り返しを行わない場合でも、ぎりぎりでＵターンを行う場合、言い替えれば、ターン先車線ＬｎＧの外側端に過度に接近する場合、アラウンドビュー表示が実施される。この場合、ターン先車線ＬｎＧの外側端を映した周辺カメラ映像ＡＶが追加表示されてよい。
【0163】
上記実施形態の変形例９では、ターン先車線ＬｎＧの外側端に接近したタイミングで自車両Ａｍの切り返しが実施される。こうした変形例９のように、切り返しの開始タイミングは、交通環境等を鑑みて、適宜変更されてよい。
【0164】
上記実施形態の変形例１０では、Ｕターン制御について、「積極的に実施する」、「実施する」、「あまり実施しない」、「実施しない」等の選択肢が準備されている。搭乗者は、これらの選択肢のうちの１つを選択する。以上により、Ｕターン制御は、搭乗者が不安を感じ難いシーンに限って実施されるようになり得る。
【0165】
上記実施形態の変形例１１では、搭乗者が目的地を変更した場合のリルート後に、Ｕターン制御の実施許可の問い合わせが実施される。対して、交通障害の発生に起因し、ナビゲーションＥＣＵ３８が自動で経路を変更した場合、Ｕターン制御の実施許可の問い合わせは、実施されない。以上のように、Ｕターン制御の実施許可の問い合わせは、特定のリルート発生時に限定して実施されてもよい。
【0166】
上記実施形態の変形例１２では、Ｕターン制御での自動運転レベルを、ターン先車線ＬｎＧへの進入前に、ターン先車線において許可される自動運転レベルに引き上げる制御が実施される。具体的に、制御切替部７８は、ハンズオフレベル２から自動運転レベル３への制御状態の切り替えを、Ｕターン制御の開始前又はＵターン制御中に実施する。
【0167】
上記実施形態の変形例１３では、ターン先車線ＬｎＧでの自動運転レベル３が許可されていない場合、Ｕターン制御での切り返しの有無に関わらず、Ｕターン制御中の自動運転レベルは、ハンズオフレベル２（又はハンズオンレベル２）に設定される。また、上記実施形態の変形例１４では、Ｕターン制御に切り返しが必要になる場合ハンズオフレベル２への制御移行が実施され、Ｕターン制御に切り返しが不要な場合、ハンズオンレベル２への制御移行が実施される。
【0168】
上記実施形態の変形例１５では、Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準が、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルが高くなるほど、Ｕターン制御の実施を許可し難くなるように調整される。また、上記実施形態の変形例１６では、Ｕターン制御での自車両Ａｍの予定走行ラインは、Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルが低くなるほど、切り返しが不要となるように設定される。
【0169】
上記実施形態のＵターン経路案内は、自動運転レベル３以上の自律走行制御が実施されている場合に限り行なわれる情報提示であってもよく、又は、自動運転レベル２以下の運転支援制御が実施されている場合に限り行なわれる情報提示であってもよい。
【0170】
上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＭＩ制御装置によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。また、こうした機能を実現するためのソフトウェアは、例えば現実世界のカメラ映像を用いてトレーニングされたニューラルネットワーク又は言語モデルにより自動生成されたコードを少なくとも一部に含んでいてもよい。
【0171】
上記実施形態の各処理部は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。こうした処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【0172】
上記実施形態にて各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態は、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ等の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、自動運転ＥＣＵ等へのプログラムのコピー元又は配信元となる光学ディスク、ハードディスクドライブ、及びソリッドステートドライブ等であってもよい。
【0173】
上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による車両用制御は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。
【0174】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0175】
（技術的思想の開示）
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
この明細書は、以下に列挙する複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
【0176】
（技術的思想１）
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、
を備える車両用制御装置。
（技術的思想２）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されている場合の前記経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の前記経路案内の報知よりも強調した態様で実施する技術的思想１に記載の車両用制御装置。
（技術的思想３）
前記計画把握部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されているＵターン予定場所（ＵＬ）が交差点（ＩＡ）であるか否かを把握し、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点であるか否かに応じて、前記Ｕターン制御の内容を変更する技術的思想１又は２に記載の車両用制御装置。
（技術的思想４）
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線のうちで前記ターン先車線から遠い側に位置する外側端（ＥＯ）に前記自車両を寄せる技術的思想３に記載の車両用制御装置。
（技術的思想５）
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点である場合、前記Ｕターン予定場所が前記交差点でない場合よりも、前記外側端に前記自車両を近づける技術的思想４に記載の車両用制御装置。
（技術的思想６）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の一時停止が行われる場合と、前記一時停止が行われない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する技術的思想１～５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想７）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記一時停止が行われる場合よりも、前記一時停止が行われない場合の前記経路案内の報知を強調する技術的思想６に記載の車両用制御装置。
（技術的思想８）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の切り返しが行なわれる場合と、前記切り返しが行なわれない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する技術的思想１～７のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想９）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記切り返しが行なわれる場合、前記切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況を前記経路案内にて報知する技術的思想８に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１０）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の開始後における前記自車両の行き詰まりを判定し、当該行き詰まりを判定した地点から前記切り返しを開始する技術的思想８又は９に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１１）
前記自車両の搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可を取得する許可取得部（７１）と、
前記搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可がある場合に、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）と、をさらに備える技術的思想１～１０のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１２）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断するための情報として、前記Ｕターン制御に必要な切り返しの回数を前記搭乗者に報知する技術的思想１１に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１３）
前記制御実施部は、
前記搭乗者による実施の許可がある場合に限り、切り返しが必要な前記Ｕターン制御を実施し、
前記搭乗者による実施の許可がない場合でも、前記切り返しが不要な前記Ｕターン制御であれば実施する技術的思想１１又は１２に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１４）
前記報知実施部は、前記自車両に設定された経路を変更するリルートが発生した場合、前記リルート後において前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを前記自車両の搭乗者に問い合わせる技術的思想１～１３のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１５）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の推奨条件を満たすＵターン推奨場所が前記リルート後の経路にある場合、当該Ｕターン推奨場所での前記Ｕターン制御の実施を前記搭乗者に提案する技術的思想１４に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１６）
前記Ｕターン制御を行わなくても前記自車両に設定された目的地（ＤＳＴ）に到達できる場合、前記Ｕターン制御の実施を回避し、前記Ｕターン制御を行わないと前記目的地に到達できない場合、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備える技術的思想１～１５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１７）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記Ｕターン制御での自動運転レベルを、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに設定する技術的思想１～１６のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１８）
前記制御実施部は、前記走行制御機能における前記自動運転レベルを、前記ターン元車線を走行しているうちに、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに引き下げる技術的思想１７に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１９）
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の制御負荷に応じて、前記ドライバによる操舵操作部の把持義務の有無を変更する技術的思想１７又は１８に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２０）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御が実施される場合、前記ドライバに周辺監視を促す報知を実施する技術的思想１～１９のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２１）
前記自車両の後方を走行する後方車両を把握する物標把握部（７４）と、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを前記後方車両の有無に応じて変更する技術的思想１～２０のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２２）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線を挟んで前記ターン先車線の反対側に位置する外側車線（ＬｎＯ）に前記自車両をはみ出させるか否かを決定する技術的思想１～２１のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２３）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準を、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する技術的思想１～２２のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２４）
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど前記Ｕターン制御の実施を許可し易くする技術的思想２３に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２５）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する技術的思想１～２４のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２６）
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど、切り返しが不要な前記予定走行ラインを設定する技術的思想２５に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２７）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定を、前記自車両に設定された目的地と現在位置との位置関係、及び前記目的地への到着予約時刻と現在時刻との時間関係、の少なくとも一方に応じて変更する技術的思想１～２６のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２８）
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御方法であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、
というステップを、少なくとも一つの処理部（１１，５１）にて実施される処理に含む車両用制御方法。
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御装置であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握する計画把握部（７７，８２）と、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する報知実施部（７２，８８）と、
を備える車両用制御装置。
（技術的思想２）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されている場合の前記経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合の前記経路案内の報知よりも強調した態様で実施する技術的思想１に記載の車両用制御装置。
（技術的思想３）
前記計画把握部は、前記Ｕターン制御の実施が予定されているＵターン予定場所（ＵＬ）が交差点（ＩＡ）であるか否かを把握し、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点であるか否かに応じて、前記Ｕターン制御の内容を変更する技術的思想１又は２に記載の車両用制御装置。
（技術的思想４）
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線のうちで前記ターン先車線から遠い側に位置する外側端（ＥＯ）に前記自車両を寄せる技術的思想３に記載の車両用制御装置。
（技術的思想５）
前記制御実施部は、前記Ｕターン予定場所が前記交差点である場合、前記Ｕターン予定場所が前記交差点でない場合よりも、前記外側端に前記自車両を近づける技術的思想４に記載の車両用制御装置。
（技術的思想６）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の一時停止が行われる場合と、前記一時停止が行われない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する技術的思想１～５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想７）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記一時停止が行われる場合よりも、前記一時停止が行われない場合の前記経路案内の報知を強調する技術的思想６に記載の車両用制御装置。
（技術的思想８）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記自車両の切り返しが行なわれる場合と、前記切り返しが行なわれない場合とで、前記経路案内の報知の態様を変更する技術的思想１～７のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想９）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御にて前記切り返しが行なわれる場合、前記切り返しが行なわれない場合よりも、自車周囲の広範囲の状況を前記経路案内にて報知する技術的思想８に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１０）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の開始後における前記自車両の行き詰まりを判定し、当該行き詰まりを判定した地点から前記切り返しを開始する技術的思想８又は９に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１１）
前記自車両の搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可を取得する許可取得部（７１）と、
前記搭乗者による前記Ｕターン制御の実施の許可がある場合に、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）と、をさらに備える技術的思想１～１０のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１２）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを判断するための情報として、前記Ｕターン制御に必要な切り返しの回数を前記搭乗者に報知する技術的思想１１に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１３）
前記制御実施部は、
前記搭乗者による実施の許可がある場合に限り、切り返しが必要な前記Ｕターン制御を実施し、
前記搭乗者による実施の許可がない場合でも、前記切り返しが不要な前記Ｕターン制御であれば実施する技術的思想１１又は１２に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１４）
前記報知実施部は、前記自車両に設定された経路を変更するリルートが発生した場合、前記リルート後において前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かを前記自車両の搭乗者に問い合わせる技術的思想１～１３のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１５）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御の推奨条件を満たすＵターン推奨場所が前記リルート後の経路にある場合、当該Ｕターン推奨場所での前記Ｕターン制御の実施を前記搭乗者に提案する技術的思想１４に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１６）
前記Ｕターン制御を行わなくても前記自車両に設定された目的地（ＤＳＴ）に到達できる場合、前記Ｕターン制御の実施を回避し、前記Ｕターン制御を行わないと前記目的地に到達できない場合、前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備える技術的思想１～１５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１７）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記Ｕターン制御での自動運転レベルを、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに設定する技術的思想１～１６のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１８）
前記制御実施部は、前記走行制御機能における前記自動運転レベルを、前記ターン元車線を走行しているうちに、前記ターン先車線において許可される前記自動運転レベルに引き下げる技術的思想１７に記載の車両用制御装置。
（技術的思想１９）
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の制御負荷に応じて、前記ドライバによる操舵操作部の把持義務の有無を変更する技術的思想１７又は１８に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２０）
前記報知実施部は、前記Ｕターン制御が実施される場合、前記ドライバに周辺監視を促す報知を実施する技術的思想１～１９のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２１）
前記自車両の後方を走行する後方車両を把握する物標把握部（７４）と、
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを前記後方車両の有無に応じて変更する技術的思想１～２０のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２２）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、ターン元車線（ＬｎＳ）からターン先車線（ＬｎＧ）への前記Ｕターン制御を実施する場合、前記ターン元車線を挟んで前記ターン先車線の反対側に位置する外側車線（ＬｎＯ）に前記自車両をはみ出させるか否かを決定する技術的思想１～２１のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２３）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの判断基準を、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する技術的思想１～２２のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２４）
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど前記Ｕターン制御の実施を許可し易くする技術的思想２３に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２５）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御での前記自車両の予定走行ラインを、前記Ｕターン制御に適用予定の自動運転レベルに応じて変更する技術的思想１～２４のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２６）
前記制御実施部は、前記自動運転レベルが高くなるほど、切り返しが不要な前記予定走行ラインを設定する技術的思想２５に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２７）
前記Ｕターン制御を実施する制御実施部（６３）、をさらに備え、
前記制御実施部は、前記Ｕターン制御の実施を許可するか否かの設定を、前記自車両に設定された目的地と現在位置との位置関係、及び前記目的地への到着予約時刻と現在時刻との時間関係、の少なくとも一方に応じて変更する技術的思想１～２６のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
（技術的思想２８）
ドライバの運転操作を支援又は代行する走行制御機能を備える自車両（Ａｍ）において用いられる車両用制御方法であって、
前記走行制御機能によって用いられる前記自車両の走行計画を把握し（Ｓ６１）、
前記走行計画にてＵターン制御の実施が予定されている場合の経路案内の報知を、前記Ｕターン制御の実施が予定されていない場合とは異なる態様で実施する（Ｓ６２）、
というステップを、少なくとも一つの処理部（１１，５１）にて実施される処理に含む車両用制御方法。
【符号の説明】
【0177】
Ａｍ 自車両、ＤＳＴ 目的地、ＥＯ 外側端、ＩＡ 交差点、ＬｎＧ ターン先車線、ＬｎＯ 外側車線、ＬｎＳ ターン元車線、ＵＬ Ｕターン予定場所、１１，５１ 処理部、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（車両用制御装置）、６３ 行動判断部（制御実施部）、７１ ＨＭＩ情報取得部（許可取得部）、７２ 報知要求部（報知実施部）、７４ 物標把握部、７７ 計画生成部（計画把握部）、８２ 情報連携部（計画把握部）、８８ 提示制御部（報知実施部）、１００ ＨＭＩ制御装置（車両用制御装置）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】