特開 2024-166040 車両制御装置および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024166040

(43)【公開日】2024-11-28

(54)【発明の名称】車両制御装置および方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20241121BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241121BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20241121BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

G08G1/16 C

G01C21/34

【審査請求】有

【請求項の数】23

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023197480

(22)【出願日】2023-11-21

(31)【優先権主張番号】10-2023-0064426

(32)【優先日】2023-05-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】323002624

【氏名又は名称】エイチエル クレムーブ コーポレーション

【氏名又は名称原語表記】ＨＬ Ｋｌｅｍｏｖｅ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ

【住所又は居所原語表記】２２４，Ｈａｒｍｏｎｙ－ｒｏ，Ｙｅｏｎｓｕ－ｇｕ，Ｉｎｃｈｅｏｎ，２２０１１ Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100120318

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 朋浩

(74)【代理人】

【識別番号】100117101

【弁理士】

【氏名又は名称】西木 信夫

(72)【発明者】

【氏名】ユン テシク

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129DD15

2F129EE02

2F129EE52

2F129GG02

2F129GG08

2F129GG17

2F129GG18

3D241BA12

3D241BB45

3D241CC17

3D241CE05

3D241DB12Z

3D241DC35Z

3D241DC36Z

5H181AA01

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL14

(57)【要約】      （修正有）

【課題】分岐道路において所望の方向へ車両を制御することができる車両制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線を感知するセンサ装置と、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供する経路案内装置と、レーン維持制御を行うレーン維持制御モジュールと、前記走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記経路案内装置によって設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記レーン維持制御モジュールを制御する制御部と、を含むことができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線（Ｂｒａｎｃｈ ｒｏａｄ ｇｕｉｄｅ ｌｉｎｅ）を感知するセンサ装置と、
目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供する経路案内装置と、
レーン維持制御を行うレーン維持制御モジュールと、
前記走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記経路案内装置によって設定された前記目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記レーン維持制御モジュールを制御する制御部と、を含む車両制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点位置に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線、方向指示灯によって指示される方の分岐路誘導線、及び運転者の視線方向側の分岐路誘導線のうち１つ以上に沿って車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記複数の分岐路誘導線は、それぞれ異なるカラーまたはパターンで区分される請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線とを含む請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線のそれぞれは同一幅を有する線であり、前記第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線は、前記走行レーン内において第１距離だけ離隔して左右に配置される請求項７に記載の車両制御装置。

【請求項9】

前記経路案内装置は、車両に内蔵されたナビゲーション装置または前記車両の外部に設けられる運転者の携帯端末であり、前記制御部は前記経路案内装置から前記目標経路に関する情報を受信する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項10】

前記センサ装置は、前記走行レーン内に表示された分岐路誘導線の幅の大きさ及びカラーまたはパターンに基づいて前記複数の分岐路誘導線のそれぞれを識別する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項11】

前記センサ装置は、さらに前記複数の分岐路誘導線が表示された走行レーン内に表示された分岐案内線（Ｂｒａｎｃｈｉｎｇ ｇｕｉｄｅ ｌａｎｅ）を感知し、
前記制御部は、前記走行レーン内において感知された前記分岐案内線を無視するように前記レーン維持制御モジュールを制御する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項12】

車両の走行方向を制御するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を制御して運転者の介入なしに前記車両の自律走行を制御する自律走行制御部と、を含み、
前記自律走行制御部は、前記車両に装着された画像センサから取得した情報に基づいて車両が走行する１本の走行レーンの路面に表示された複数の分岐路誘導線を識別し、
前記車両の自律走行のために設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上に基づいて前記ステアリング装置を自動的に制御し、前記１本の走行レーン内における前記車両の横位置を調整する車両制御装置。

【請求項13】

前記自律走行制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記ステアリング装置を制御する請求項１２に記載の車両制御装置。

【請求項14】

前記自律走行制御部は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記１本の走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記ステアリング装置を制御する請求項１２に記載の車両制御装置。

【請求項15】

前記自律走行制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記ステアリング装置を制御する請求項１２に記載の車両制御装置。 。

【請求項16】

前記自律走行制御部は、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線、方向指示灯により指示される方の分岐路誘導線、及び運転者の視線方向側の分岐路誘導線のうち１以上に沿って前記車両が走行するように前記ステアリング装置を制御する請求項１２に記載の車両制御装置。

【請求項17】

１本の走行レーン内の路面に表示された分岐路誘導線を感知するステップと、
目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供するステップと、
前記１本の走行レーン内において複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記目標経路の設定の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上の位置および前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の位置に基づいて、前記１本の走行レーン内の車両の横方向の位置を調節するステップと、
を含む車両制御方法。

【請求項18】

前記位置を調節するステップは、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように車両の横方向の位置を調節するステップを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【請求項19】

前記位置を調整するステップは、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記車両の横方向の位置を調節するステップを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【請求項20】

前記位置を調節するステップは、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記車両の横方向の位置を調節するステップを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【請求項21】

前記位置を調節するステップは、前記目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線、方向指示灯により指示される方の分岐路誘導線、及び運転者の視線方向側の分岐路誘導線のうち１以上に沿って前記車両が走行するように前記車両の横方向の位置を調節するステップを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【請求項22】

前記複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線とを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【請求項23】

さらに、前記複数の分岐路誘導線が表示された走行レーン内に表示された分岐案内線を識別するステップを含み、
前記位置を調整するステップは、前記走行レーン内において識別された前記分岐案内線を無視し、前記車両の横方向の位置を制御するステップを含む請求項１７に記載の車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、車両制御装置及び方法に関し、より詳細には、分岐道路においてレーン維持制御を可能にする車両制御装置及び方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

車両の電動式ステアリング装置は、運転者のステアリングホイールの操作に応じた操舵トルクに比例するように操舵補助電流を生成して電動モータを回転させる動作を行う。すなわち、運転者の操舵力を補助する基本動作を行う。

【0003】

しかしながら、近年、運転支援システム（Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＤＡＳ）の発展と自律走行などの要求に応じて、単に運転者の操舵力を補助する基本機能の他に、運転者の意図とは無関係に自動で電動式操舵（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ；ＥＰＳ）システムを動作させる自律操舵制御または能動操舵制御が開発されている。

【0004】

このような自律操舵制御または能動操舵制御に応じて、車両の電動式操舵システムに影響を及ぼす様々な操舵関連制御システムが存在する。

【0005】

このような車両の操舵関連制御システムの例として、車線境界線を感知した後、定められたレーンで走行するように制御し、レーン逸脱の恐れがある際、運転者の操作に関係なく操舵システムを動作してレーンを維持するように制御するレーン維持支援システム（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＬＫＡＳ）がある。

【0006】

また、操舵関連制御システムの他の例として、レーンと車両の現在位置を感知した後、車両がレーン近傍の一定範囲から外れた場合、レーンの逸脱状態を警告するレーン逸脱警報システム（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；ＬＤＷＳ）がある。

【0007】

もちろん、前述のレーン維持支援システム（ＬＫＡＳ）とレーン逸脱警報システム（ＬＤＷＳ）とは統合して一つのシステムとして具現できる。このような統合されたレーン制御システムは、レーン逸脱の可能性がある場合にそれを警告するとともに、操舵システムを能動的に制御してレーンを維持する機能を同時に行うことができる。

【0008】

一方、最近の車両には運転者が目的地を入力すると、現在の位置から目的地までの目標経路を生成し、生成された目標経路を案内するナビゲーション装置が広く用いられている。

【0009】

また、近年の技術発展に伴い、ナビゲーション装置による目標経路に沿って車両が走行するように操舵制御、制動制御及びエンジン制御（速度制御）を自動に行う完全自律走行技術またはセミ－自律走行技術が開発されている。

【0010】

一方、高速道路や自動車専用道路に１つ以上の分岐道路がある場合、各分岐道路へ車両を案内するために一定のカラーまたはパターンを有する分岐路誘導線（Ｂｒａｎｃｈ ｒｏａｄ ｇｕｉｄｅ ｌｉｎｅ）が道路に表示されている。

【0011】

このような分岐路誘導線は現在の走行道路から始まり、分岐道路のそれぞれの一部まで延びることができる。

【0012】

また、一定区間内に分岐道路が２本以上存在する場合には、各分岐道路のための分岐路誘導線が異なるカラーまたはパターンを有することによって区分できる。

【0013】

このように、車両が、１本のレーンに２以上の分岐路誘導線がある道路を走行する場合、ナビゲーション装置による目標経路の有無に応じて車両の自律走行制御またはレーン維持制御を精密に行う必要性がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0014】

このような背景から、本開示の目的は、分岐道路において所望の方向へ車両を制御することができる車両制御装置及び方法を提供することである。

【0015】

本開示の他の目的は、車両が２以上の分岐路誘導線が表示されたレーンを走行する場合、予め設定された目標経路の有無に応じて、当該レーン内での自律走行制御またはレーン維持制御を適切に行う車両制御装置及び方法を提供することである。

【0016】

本開示の他の目的は、ナビゲーション装置による目標経路の有無に応じて、２以上の分岐路誘導線の一方を車両が追従できる車両制御装置及び方法を提供することである。

【0017】

本開示の他の目的は、２以上の分岐路誘導線が表示された道路における車両自律走行を可能とする車両制御装置及び方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0018】

前述の目的を達成するために、本開示の一側面では、走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線を感知するセンサ装置と、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供する経路案内装置と、レーン維持制御を行うレーン維持制御モジュールと、前記走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記経路案内装置によって設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１つ以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記レーン維持制御モジュールを制御する制御部とを含む車両制御装置を提供することができる。

【0019】

一例として、制御部は前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち前記目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御することができる。

【0020】

より具体的には、制御部は前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュールを制御することができる。

【0021】

一方、目標経路が設定されていない場合、前記制御部は前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御することができる。

【0022】

他の例として、目標経路が設定されていない場合、前記制御部は前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線、方向指示灯によって指示される方の分岐路誘導線、及び運転者の視線方向側の分岐路誘導線のうち１つ以上に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュールを制御することができる。

【0023】

前記複数の分岐路誘導線は、それぞれ異なるカラーまたはパターンで区分できる。

【0024】

また、前記複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線とを含むことができる。

【0025】

この場合、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線のそれぞれは同一幅を有する線であってよく、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線とは前記走行レーン内において第１距離だけ離隔して左右に配置することができる。

【0026】

経路案内装置は、前記車両に内蔵されたナビゲーション装置または前記車両の外部に設置される運転者の携帯用端末であってよく、前記制御部は前記経路案内装置から前記目標経路に対する情報を受信することができる。

【0027】

センサ装置は、前記走行レーン内に表示された分岐路誘導線の幅の大きさ及びカラーまたはパターンに基づいて前記複数の分岐路誘導線のそれぞれを識別することができる。

【0028】

また、本実施例による車両制御装置のセンサ装置は、さらに前記複数の分岐路誘導線が表示された走行レーン内に表示された分岐案内線（Ｂｒａｎｃｈｉｎｇ ｇｕｉｄｅ ｌａｎｅ）を感知することができる。

【0029】

この際、制御部は前記走行レーン内において感知された前記分岐案内線を無視するように前記レーン維持制御モジュールを制御することができる。

【0030】

本開示の他の側面では、車両の走行方向を制御するステアリング装置、及び前記ステアリング装置を制御して運転者の介入なしに前記車両の自律走行を制御する自律走行制御部を含み、前記自律走行制御部は、前記車両に装着された画像センサから取得した情報に基づいて車両が走行する１つの走行レーンの路面に表示された複数の分岐路誘導線を識別し、前記車両の自律走行のために設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１つ以上に基づいてステアリング装置を自動的に制御して、前記１つの走行レーン内における前記車両の横位置を調整する車両制御装置を提供することができる。

【0031】

本開示の別の実施例によると、１つの走行レーンの路面に表示された分岐路誘導線を感知するステップと、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に対する情報を提供するステップと、前記１つの走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記目標経路の設定の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうちの１以上の位置および前記走行レーンの左右の車線境界線の位置に基づいて前記１本の走行レーン内における横方向の位置を調節するステップとを含む車両制御方法を提供することができる。

【発明の効果】

【0032】

以下に説明するように、本開示の実施例によると、複数の分岐道路が存在する環境において所望の方向に車両の走行を制御することができる。

【0033】

また、本開示の実施例によると、車両が２以上の分岐路誘導線が表示されたレーンを走行する場合、予め設定された目標経路の有無に応じて、当該走行レーン内での自律走行制御またはレーン維持制御を適切に行うことができる。

【0034】

また、本開示の実施例によると、ナビゲーション装置による目標経路の有無に応じて、２以上の分岐路誘導線の一方を車両が適切に追従することができる。

【0035】

また、本開示の実施例によると、１本の走行レーン内に２以上の分岐路誘導線が表示された道路環境における車両自律走行が可能である。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】図１は、本開示の実施例による車両制御装置の機能別ブロック図である。

【図2】図２は、本開示の実施例が適用される道路環境を図示する。

【図3】図３は、複数の分岐路誘導線が路面に表示されたレーンの一例を図示する。

【図4】図４は、目標経路が設定された場合、本開示の一実施例による車両制御装置の動作の一例を図示する。

【図5】図５は、目標経路が設定された場合、本開示の一実施例による車両制御装置の動作の他の例を図示する。

【図6】図６は、目標経路が設定されていない場合、本開示の一実施例による車両制御装置の動作の一例を図示する。

【図7】図７は、目標経路が設定されていない場合、本開示の一実施例による車両制御装置の動作の他の例を図示する。

【図8】図８は、一実施例による車両制御装置の分岐路誘導線の追従構成の一例を図示する。

【図9】図９は、本開示の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。

【図10】図１０は、本開示の他の実施例による自律走行用車両制御装置の構成図である。

【図11】図１１は、本開示の一実施例による車両制御装置のハードウェア構成の一例を図示する。

【発明を実施するための形態】

【0037】

以下、本開示の一部実施例を例示的な図面を参照して詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を付するにおいて、同一の構成要素についてはたとえ他の図に表示されても、可能な限り同一の符号を有することができる。また、本実施例を説明するにおいて、関連する公知の構成または機能についての具体的な説明が本技術思想の要旨を不明瞭にすると判断される場合には、その詳細な説明は省略することができる。本明細書に言及された「含む」、「有する」、「成す」などが用いられる場合、「?のみ」が用いられない限り、他の部分が追加され得る。構成要素を単数で表現した場合に特に明示的な記載事項がない限り、複数を含む場合が含まれ得る。

【0038】

また、本開示の構成要素を説明する際に、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を用いることができる。このような用語はその構成要素を他の構成要素と区別するためのものであって、その用語によって当該構成要素の本質、順番、順序、または個数などが限定されない。

【0039】

構成要素の位置関係についての説明において、２以上の構成要素が「連結」、「結合」または「接続」などすると記載された場合、２以上の構成要素が直接的に「連結」、「結合」または「接続」できるが、２以上の構成要素と他の構成要素とがさらに「介在」して「連結」、「結合」または「接続」することもあり得ると理解されたい。ここで、他の構成要素は互いに「連結」、「結合」または「接続」する２以上の構成要素のうち１つ以上に含まれ得る。

【0040】

構成要素、動作方法や作製方法などに関する時間的流れ関係の説明において、例えば、「～後に」、「～に続いて」、「～の次に」、「～前に」などで時間的な先後関係または流れ的な先後関係が説明される場合、「直ぐに」または「直接」が用いられない限り、連続的でない場合も含まれ得る。

【0041】

一方、構成要素に対する数値またはその対応情報（例：レベルなど）が言及された場合、別途の明示的記載がなくても、数値またはその対応情報は各種要因（例：工程上の要因、内部または外部衝撃、ノイズなど）によって生じ得る誤差範囲を含むものと解釈できる。

【0042】

以下、図面を参照して本実施例について具体的に説明する。

【0043】

図１は、本発明の一実施例による車両制御装置の機能別ブロック図である。

【0044】

一実施例による車両制御装置１００は、センサ装置１１０、経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０、及び制御部１４０を含むことができる。

【0045】

センサ装置１１０は、車両が走行している走行レーンの路面に表示された１以上の分岐路誘導線を感知することができる。

【0046】

センサ装置１１０は、カメラなどのような画像センサであってよいが、ライダー（Ｌｉｄａｒ）などのようなレーザ距離センサであってもよい。

【0047】

ただ、本開示の実施例によるセンサ装置１１０は、走行レーンの路面に表示されたマークのカラー及び／またはパターンを認識することにより、一般的な車線境界線以外に左右の車線境界線の間に表示される別途の分岐路誘導線をさらに識別できる機能を備える必要がある。

【0048】

センサ装置１１０は、車両に装着されるカメラなどの画像センサであってもよい。

【0049】

このような画像センサは、車両ウィンドシールドの後方などに設けられ、車両前方の視野のイメージを撮影するフロントカメラであってよく、ＣＣＤ、ＭＯＳＦＥＴタイプなど、あらゆる形態の撮影手段を含むことができる。

【0050】

このような画像センサは、単なるイメージ撮影機能の他に、撮影されたイメージをプロセッシングしてイメージ内のオブジェクトの位置、種類、距離などの情報を出力する画像モジュールを含むことができる。

【0051】

また、センサ装置１１０は、画像センサの出力情報を用いて走行道路に存在する車線境界線、及び左右の車線境界線の間に配置される分岐路誘導線を識別することができる。

【0052】

本明細書ではセンサ装置１１０がイメージ取得機能と、イメージ処理に基づく車線境界線及び分岐路誘導線の感知機能の両方を行うものとして説明する。

【0053】

しかし、それに限定されるものではなく、画像センサで取得したイメージデータに基づいて車線境界線及び分岐路誘導線を識別／感知する機能の画像処理プロセッサモジュールがセンサ装置１１０とは別に備えられてもよい。

【0054】

一例として、センサ装置１１０はレーダ装置などのような距離センサによって取得された距離データに基づいて映像から障害物を除去し、障害物が除去された領域をフリースペース（Ｆｒｅｅ Ｓｐａｃｅ）に設定し、 該フリースペース内で映像のエッジを検出することができる。

【0055】

センサ装置１１０は、エッジ検出のために一定のエッジ検出アルゴリズムを用いることができる。例えば、センサ装置１１０は、垂直エッジや水平エッジよりも対角線方向のエッジ検出に有効なソベルフィルタ（Ｓｏｂｅｌ ｆｉｌｔｅｒ）を用いることができるが、それに限定されるものではない。

【0056】

センサ装置１１０は、イメージに含まれたオブジェクトのエッジ（水平エッジ、垂直エッジ、対角線エッジなど）を検出し、ハフ変換（Ｈｏｕｇｈ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）アルゴリズムを用いてエッジ情報から直線成分を検出することができる。

【0057】

この後、センサ装置１１０は、フリースペース内の直線成分の検出結果に基づいて車線境界線及び分岐路誘導線の認識に必要な少なくとも１つの関心領域（Ｒｅｇｉｏｎ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ；ＲＯＩ）を設定することができる。

【0058】

車線境界線及び分岐路誘導線の認識に必要な関心領域は、車線境界線及び分岐路誘導線に対応する領域を含むが、車線境界線の認識のための映像探索範囲を最小化できるように設定することができる。

【0059】

例えば、車線境界線及び分岐路誘導線は映像の下部に位置するので、関心領域は取得された映像の下部領域中の一部に設定することができる。

【0060】

また、車線境界線及び分岐路誘導線は遠くなるほど小さく見えるので、車線境界線が小さくなるほど関心領域の大きさも小さくなるように設定することができる。

【0061】

また、関心領域は走行道路の左側車線境界線と右側車線境界線、及び左右の車線境界線の間に配置される分岐路誘導線のそれぞれに対して別々に設定することができる。

【0062】

センサ装置１１０は、車線境界線の認識のための関心領域が設定されると、設定された関心領域から車線境界線及び分岐路誘導線を抽出し、関心領域から車線境界線が抽出されると、車線境界線の消失点を検出することができる。

【0063】

センサ装置１１０は、検出された消失点の位置と映像の中心点の位置とを比較することにより、車両のヘディング角（Ｈｅａｄｉｎｇ Ａｎｇｌｅ）を推定することができる。

【0064】

すなわち、走行道路の左右の車線境界線の消失点とカメラ撮影映像の中心点が一致する場合には、車両のヘディング角が０であって、車両が道路の進行方向と同一方向に走行していることを示す。また、消失点と映像の中心点の間のオフセットから車両の進行方向と車線境界線の進行方向との間の角度を示す車両のヘディング角を推定することができる。

【0065】

このように、センサ装置１１０によって推定された車両のヘディング角は、以下において説明するように、目標経路の有無によって分岐路誘導線に対して車両の操舵を制御する場合のパラメータとして用いることができる。

【0066】

また、一実施例によるセンサ装置１１０は、走行レーンの左右の車線境界線の他に、左右の車線境界線間の道路表面に表示される特定のパターン及び／またはカラーを有する分岐路誘導線を識別することができる。

【0067】

このために、センサ装置１１０は、車線境界線の分類のためのディープラーニングモデルを用いて分岐路誘導線のカラーを感知することができる。

【0068】

一例として、センサ装置１１０は、レーンに表示された白色以外のカラーを有する第１マークを識別し、第１マークが有する赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）及び青色（Ｂ）のうち最もドミナントな色度図を決定することにより、第１マークのカラーを識別することができる。

【0069】

また、センサ装置１１０は、レーンに表示されたマークの形状またはマーク内部のパターンを識別することができる。

【0070】

例えば、センサ装置１１０は、白色の直線セグメントが断続的に配置される一般の車線境界線を識別することができる。

【0071】

また、センサ装置１１０は、黄色の直線延長線である中央線を識別することができる。

【0072】

また、本開示の実施例によるセンサ装置１１０は、ピンク色または緑色の実線である分岐路誘導線を識別することができる。

【0073】

一例として、分岐路誘導線は異なるカラーを有する誘導ラインであり、内部に特有のパターンをさらに含むことができる。

【0074】

韓国では、分岐路誘導線がピンク色または緑色の実線の車線境界線で表示され、さらに分岐路誘導線の内部に一定間隔で配置される矢印パターンを含むことができる。

【0075】

分岐路誘導線は一般に、一般的な車線境界線または中央線よりも大きな幅を有し、一定のカラーで区分できる実線であってよい。

【0076】

また、１本のレーンまたは隣接レーンに複数の分岐路誘導線が表示される場合、複数の分岐路誘導線はそれぞれ異なるカラーまたはパターンで区分することができる。

【0077】

複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線とを含むことができる。

【0078】

このとき、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線のそれぞれは同一幅を有する固有のカラーの実線であってよく、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線とは第１距離だけ離隔して走行レーン内の左右に配置されてよい。

【0079】

例えば、１本のレーンに２以上の分岐路誘導線が表示される場合、左側に配置される第１分岐路誘導線は４５～５０ｃｍの幅を有する緑色の実線であってよく、右側に配置される第２分岐路誘導線は第１分岐路誘導線と約４０ｃｍ離隔され、４５～５０ｃｍの幅を有するピンク色の実線であってよい。

【0080】

第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線の内部には、さらに矢印などのような特殊な白色のパターンが含まれ得る。

【0081】

したがって、センサ装置１１０は、レーンの左右の車線境界線の間の路面に示された分岐路誘導線の幅の大きさ（４５～５０ｃｍ）、カラー（緑色またはピンク色）、内部パターンなどに基づいてそれぞれの分岐路誘導線を識別することができる。

【0082】

また、本実施例において用いられるセンサ装置１１０は、フロントカメラモジュールを含むことができる。

【0083】

このようなフロントカメラモジュールは、車両の周囲で撮像したイメージ情報に基づいて、道路に表示された車線境界線またはマークのエッジ形状と、エッジの位置情報（座標など）を算出して出力することができる。

【0084】

また、このようなフロントカメラモジュールは、車両の前方中央に設けられるので、車両の左側ラインと右側ラインの間の中心である横方向中心の位置情報（座標など）を出力することができる。

【0085】

また、フロントカメラモジュールは、走行レーンの一側車線境界線と車両の進行方向がなす角度であるヘディング角を算出して出力することができる。

【0086】

フロントカメラモジュールは走行レーンの車線境界線を認識し、車線境界線の曲率または曲率半径情報と、車線境界線の進行方向情報などを出力することができる。

【0087】

一方、後述するように、本開示による車両制御装置１００は分岐道路において動作するため、走行道路の左右の車線境界線の一方が認識されている途中に突然未認識となる車線境界線の「消失」状態を感知した後、消失測方向に存在する遠距離車線境界線を感知する機能を含むことができる。

【0088】

このために、センサ装置１１０は、走行道路の左右の車線境界線の一方が消失した場合、消失側方向への関心領域を拡張する機能を備えることができる。

【0089】

すなわち、センサ装置１１０は、一般的な走行状態では走行道路の両側に同一大きさの関心領域を設定するが、走行道路の左右の車線境界線の一方が消失した場合、消失側方向への関心領域をより拡張させ、遠距離に存在する消失側遠距離車線境界線または分岐道路の車線境界線を認識することができる。

【0090】

もちろん、後述するように、道路分岐領域において分岐する道路に沿って走行する場合には、非消失側方向の関心領域をより拡張しなければならない場合もあるので、本発明によるセンサ装置１１０は走行道路の左右の車線境界線の一方が消失した場合、消失側と非消失側の両方へ関心領域を拡張して再設定することができる。

【0091】

また、センサ装置１１０は、カメラの焦点距離、拡大比率などを考慮して撮影される映像フレームに含まれた車線境界線までの距離及び車線境界線の位置情報を算出することができる。

【0092】

本開示の一実施例による車両制御装置１００に含まれる経路案内装置１２０は、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供することができる。

【0093】

このような経路案内装置１２０は、前記車両に内蔵されたナビゲーション装置または車両搭乗者または運転者の携帯用端末であってよい。

【0094】

また、車両運転者は経路案内装置１２０を操作して所望の目的地を入力することができ、経路案内装置１２０は目的地までの最適経路である目標経路を設定し、それをディスプレーすることができる。

【0095】

また、経路案内装置１２０は、目標経路に関する情報を後述するような制御部１４０に出力することができる。

【0096】

経路案内装置１２０はナビゲーション装置であってよく、ナビゲーション装置は地図情報を含むことができる。

【0097】

ナビゲーション装置は、ＧＰＳのような測位手段を用いて車両の現在位置を感知した後、地図情報とともに現在の車両の位置情報及び走行関連情報をディスプレーすることができる。

【0098】

このようなナビゲーション装置は、車両に組み込まれている形態または別途の装置として車両に付加装着される形態であってよく、本開示においてはこのような全ての形態のナビゲーション装置を用いることができる。

【0099】

ただ、本発明に適用できるナビゲーション装置は内部にマップ情報を含んでおり、一定の情報送受信手段（無線通信モジュール、有線通信ケーブル）を用いて本実施例において用いられる目標経路に関する情報を制御部１４０または自律走行制御部へ送信することができる。

【0100】

より具体的には、本開示によるナビゲーション装置が出力する目標経路に関する情報は、走行道路の車線境界線の個数、走行道路に存在する交差点領域の情報、横断歩道領域の情報、トールゲートまたはハイパス領域の情報、道路合流の情報や道路分岐の情報などを含むことができる。

【0101】

特に、本開示による車両制御装置１００は分岐道路において車両走行を制御するため、目標経路に関する情報は、さらに１以上の分岐道路に関する情報を含むことができる。

【0102】

また、目標経路に関する情報は、さらに１以上の分岐路誘導線に関する情報を含むことができる。

【0103】

本開示の一実施例による車両制御装置１００に含まれるレーン維持制御モジュール１３０は、制御部１４０の制御によって車両の操舵を自動的に制御することにより、レーン内における車両の横方向の位置を制御することができる。

【0104】

そのようなレーン維持制御モジュール１３０は、レーン維持アシストシステム（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ；ＬＫＡＳ）モジュールを含むことができる。

【0105】

レーン維持制御モジュール１３０は、車両が走行レーン内の２本の分岐路誘導線の一方の一側位置と、走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように車両の横方向の位置を制御することができる。このとき、車両の外側ラインは車体の左端位置の座標または右端位置の座標として定義することができる。車両の外側ライン、すなわち車体の左端または右端位置の座標は、車両の横方向の中心位置と車幅情報とに基づいて決定することができる。

【0106】

具体的には、レーン維持制御モジュール１３０は、制御部１４０の制御により、車両のヘディング角、車両の幅情報、左右の車線境界線または分岐路誘導線の位置、道路の曲率（半径）などをパラメータとして、車両のステアリング装置を駆動して走行レーン内における車両の横方向の位置を調整することにより、車両が走行レーン内の２本の分岐路誘導線の一方に沿って走行できるように制御することができる。

【0107】

一例として、レーン維持制御モジュール１３０は車両のヘディング角、車両の幅情報、左右の車線境界線または分岐路誘導線の位置、道路の曲率（半径）などをパラメータとして、車両が走行レーン内の２本の分岐路誘導線の一方の一側位置と、走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように制御することができる。

【0108】

このようなレーン維持制御モジュール１３０は、レーン追従アシスト（Ｌａｎｅ Ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ；ＬＦＡ）制御モジュールとして表すことができる。

【0109】

レーン維持制御モジュール１３０を介した車両の横方向の位置制御の詳細構成は、図８に基づいて以下においてより詳細に説明する。

【0110】

本開示の一実施例による車両制御装置１００に含まれる制御部１４０は、車両の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が感知される場合、経路案内装置１２０によって設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線の１つ以上の位置に基づいてレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0111】

具体的には、制御部１４０は、ｉ）センサ装置１１０からのデータに基づいて走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在するか否かを判定する第１機能と、ｉｉ）運転者が設定した目標経路が存在するか否かを判定する第２機能と、ｉｉｉ）走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在する場合、目標経路の有無に応じて分岐路誘導線に基づいて当該レーン内における車両の横位置を調節する第３機能などを実行することができる。

【0112】

制御部１４０またはセンサ装置１１０は走行レーンの映像を分析し、走行レーンの左右の車線境界線内の一定領域に一定範囲の線幅及びカラーを有する２本以上の実線が存在するか否かを確認することにより、第１機能を実行することができる。

【0113】

例えば、制御部１４０は、センサ装置１１０において感知または出力された結果に基づいて、走行レーン内において幅が４０～５０ｃｍであり、カラーが緑色、薄緑色またはピンク色である実線が検出された場合に、制御部１４０は該当実線を分岐路誘導線として認識することができる。

【0114】

一例として、制御部１４０は目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0115】

より具体的には、制御部１４０は前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0116】

このような例については、図４及び図５を参照して以下においてより詳細に説明する。

【0117】

別の例として、目標経路が設定されていない場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、後で分岐する道路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0118】

より具体的には、目標経路が設定されていない場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0119】

または、目標経路が設定されておらず、車両の方向指示灯が点灯している場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、点灯された方向指示灯の方向にある分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0120】

または、目標経路が設定されていない場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、運転者の視線方向にある分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0121】

このために、前記センサ装置１１０は、さらに車両内部に取り付けられて運転者の瞳孔を撮影する内部カメラセンサを含むことができる。

【0122】

内部カメラセンサは車両運転者の瞳孔を撮影し、運転者の視線が所定の基準時間以上指向する方向（車両の左側または右側）を感知し、その情報を出力することができる。

【0123】

このような例については、図６及び図７を参照して以下においてより詳細に説明する。

【0124】

一方、１本の走行レーンに表示された複数の分岐路誘導線は、最初に分岐する第１分岐路に対応する第１分岐路誘導線と、後に分岐する第２分岐路に対応する第２分岐路誘導線と、を含むことができる。

【0125】

この場合、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線のそれぞれは同一の幅を有する実線であってよく、第１分岐路誘導線と第２分岐路誘導線は第１距離だけ離隔して左右に配置され得る。

【0126】

また、本実施例による車両制御装置１００のセンサ装置１１０は、さらに前記複数の分岐路誘導線（Ｂｒａｎｃｈ ｒｏａｄ ｇｕｉｄｅ ｌｉｎｅ）が表示された走行レーン内に表示される分岐案内線（Ｂｒａｎｃｈｉｎｇ ｇｕｉｄｅ ｌａｎｅ）を感知することができる。

【0127】

このような分岐案内線は、走行道路の左右の車線の一方から始まって分岐する道路の左右の車線境界線の一方に延びる白色の点線であってよい。

【0128】

一方、制御部１４０は前記走行レーン内において感知された前記分岐案内線を無視するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0129】

すなわち、本開示による車両制御装置１００は、複数の分岐路誘導線が表示された走行レーン内にさらに分岐案内線が感知された場合にも、分岐案内線を無視して分岐路誘導線に基づいて車両の操舵を制御することができる。

【0130】

以上のような本実施例による車両制御装置１００を用いると、複数の分岐道路が存在する道路領域において所望の方向に車両の走行を制御することができる。

【0131】

具体的には、本開示の実施例によると、車両が２以上の分岐路誘導線が表示されたレーンを走行する場合、予め設定された目標経路の有無に応じて、当該走行レーン内における自律走行制御、あるいはレーン維持制御を適切に行うことができる。

【0132】

したがって、２以上の分岐路誘導線が表示された道路において安全、かつ快適な車両の自律走行を可能とする。

【0133】

図２は本開示の実施例が適用される道路環境を図示する。

【0134】

図２を参照すると、本開示による車両制御が行われる道路は、片側２レーンの道路であって、左側の中央線ＣＬを基準として右側に２本の走行レーンＬ１、Ｌ２が存在する。

【0135】

車両１０は、２本のレーンのうち外側レーンであるＬ２を走行している。 すなわち、Ｌ２が走行レーンである。

【0136】

一方、走行レーンＬ２の前方には分岐して２本の異なる経路に進行する２つの分岐道路ＢＬ１、ＢＬ２が存在する。

【0137】

前方に１本の分岐道路のみある場合には、分岐道路への進出が難しくなく、分岐道路方向への車両誘導には大きな困難がない。

【0138】

しかしながら、図２のように近接距離に２本以上の異なる経路を有する分岐道路が存在する場合、運転者が望んでいる経路を認識することが困難である。

【0139】

また、自律走行車両の場合にも２本以上の分岐道路の一方を選択して走行を制御することに困難があり得る。

【0140】

図３は、複数の分岐路誘導線が路面に表示されたレーンの一例を図示する。

【0141】

図３を参照すると、図２のような道路環境においては、車両の走行案内のために、１本の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が表示され得る。

【0142】

走行レーンであるＬ２には２本の分岐路誘導線ＢＩＬ１、ＢＩＬ２が表示され得る。

【0143】

第１分岐路誘導線ＢＩＬ１は、レーンＬ２から最初に分岐して第１経路を有する第１分岐道路ＢＬ１の中央に延びる実線である。

【0144】

第２分岐路誘導線ＢＩＬ２はレーンＬ２から後に分岐して第２経路を有する第２分岐道路ＢＬ２の中央に延びる実線である。

【0145】

すなわち、前方において分岐する２本の分岐道路があるレーンＬ２には、分岐点より一定距離離れた地点から２本の分岐路誘導線である第１分岐路誘導線ＢＩＬ１及び第２分岐路誘導線ＢＩＬ２が同時に表示されている。

【0146】

韓国の基準で、第１分岐路誘導線ＢＩＬ１及び第２分岐路誘導線ＢＩＬ２はそれぞれ第１カラー（ピンク色または緑色）及び第２カラー（緑色またはピンク色）と一定の線幅を有するカラー実線であり得るが、それに限定されるものではない。

【0147】

運転者は１本のレーンに２以上の分岐路誘導線が表示される場合には、所望の走行経路に沿う分岐路誘導線に沿って走行することができる。

【0148】

また、自律走行車両は走行レーンに表示された２本の分岐路誘導線の一方を選択して追従することができる。

【0149】

一方、図３のような道路環境では、さらに分岐する２本の分岐道路ＢＬ１、ＢＬ２を案内するための分岐案内線ＢＧＬを表示することができる。

【0150】

分岐案内線ＢＧＬは、走行レーンＬ２の左側車線境界線から始まり、２本の分岐道路ＢＬ１及びＢＬ２の間へ延びることができ、一般のレーンのように点線の白色車線境界線であってよい。

【0151】

このような分岐案内線ＢＧＬは、走行道路における分岐道路への案内のためのものであるが、本開示による車両制御装置１００においては不要な情報であり得る。

【0152】

すなわち、本開示の実施例による車両制御装置１００においては分岐路誘導線と走行レーンの一側車線境界線のみに基づいて車両の横方向の位置を制御するため、走行レーン内に追加に表示される分岐案内線ＢＧＬは制御に必要ではない情報である。

【0153】

したがって、本開示の実施例による車両制御装置１００においては、さらに走行レーン内の分岐案内線ＢＧＬを識別しても、それを無視して分岐路誘導線と走行レーンの一側車線境界線のみに基づいて車両の横方向の位置を制御することができる。

【0154】

本開示の一実施例による車両制御装置１００は、図３のように１本の走行レーンに２以上の分岐路誘導線が表示される道路環境において動作することができる。

【0155】

このように、１本の走行レーンに２以上の分岐路誘導線が表示される場合、既存のレーン維持制御やレーン追従制御システムをそのまま適用できない問題が生じる。

【0156】

また、既存のレーン追従制御システムをそのまま適用して走行レーンの中央を走行するように制御する場合、２本の分岐路の分岐点において急激な操舵がなされ、走行安定性が低下することがある。

【0157】

例えば、図３のような道路環境において第１分岐道路ＢＬ１で走行しようとする場合、分岐点に到達する前であっても走行レーンの中央よりは第１分岐道路ＢＬ１に近い位置で走行することが好ましい。

【0158】

したがって、１本の走行レーンに２以上の分岐路誘導線が表示される道路環境において、一実施例によるレーン制御装置１００は設定された目標経路の有無に応じて複数の分岐路誘導線の一方を安全に追従するように制御することができる。

【0159】

図４は、目標経路が設定された場合、本開示の一実施例による車両制御装置１００の動作の一例を図示する。

【0160】

本開示の一実施例による車両制御装置１００の制御部１４０は、ｉ）センサ装置１１０からのデータに基づいて走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在するか否かを判定する第１機能と、ｉｉ ）運転者が設定した目標経路が存在するか否かを判定する第２機能とを実行する。

【0161】

第１機能及び第２機能を実行した結果、現在走行中の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されたものと判断すると、制御部１４０は複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って走行するように車両の操舵を制御することができる。

【0162】

一例として、制御部１４０は複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0163】

図４は、目標経路が第１分岐道路ＢＬ１を含む場合を図示する。

【0164】

図４のように、車両１０が走行レーンＬ２を走行しており、走行レーンＬ２には最初に分岐する第１分岐道路ＢＬ１に延びる第１分岐路誘導線ＢＩＬ１と、後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２に延びる第２分岐路誘導線ＢＩＬ２が左右に表示されている。

【0165】

この状態で、車両１０に設定された目標経路は第１分岐道路ＢＬ１を含むものと仮定する。

【0166】

図４のように、目標経路が走行レーンＤＬであるＬ２から第１分岐道路ＢＬ１へ進行することに設定されている場合、本実施例による車両制御装置１００は複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する第１分岐路誘導線ＢＩＬ１の右側位置と前記走行レーンＬ２の右側車線の一側位置との間の中点に、車両１０の右外側ラインが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0167】

具体的には、図４の右下段に図示されたように、車両制御装置１００は第１分岐路誘導線ＢＩＬ１の右側位置と走行レーンＬ２の右側車線境界線ＲＬの左端点から同一距離Ｄだけ離隔した中点ＭＬに、車両１０の右外側ラインＯＬ＿Ｒが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0168】

このために、制御部１４０は既に格納されている車両の車幅Ｗ（図８参照）情報と、センサ装置１１０において取得した車両の横方向中心位置情報、分岐路誘導線の一側端点の位置情報、走行レーンの一側車線境界線の端点の位置情報、車両のヘディング角情報、道路の曲率（半径）情報などを用いることができる。

【0169】

このような制御部１４０が情報を用いて走行レーン内における車両の横位置を制御する詳細構成については、図８に基づいて以下においてより詳細に説明する。

【0170】

以上のような制御によって、車両１０が目標経路に対応する第１分岐道路ＢＬ１へ安全に誘導できる。

【0171】

このように、目標経路が第１分岐道路ＢＬ１を含む場合、本実施例による車両制御装置１００は走行レーンＬ２の左右の車線境界線を基準としてレーン追従制御を行わず、第１分岐路誘導線ＢＩＬ１と走行レーンＬ２の右側車線境界線の位置に基づいてレーン追従制御またはレーン維持制御を行うことができる。

【0172】

これにより、車両１０が分岐点に到達する前であっても、走行レーンの中央よりは走行レーン内において第１分岐道路ＢＬ１に近い横位置で走行することができる。

【0173】

したがって、第１分岐道路ＢＬ１へ分岐する過程における操舵角の変化または操舵角の変化率が最小化され、分岐による操舵フィーリングまたは走行安定性の劣化を最小化することができる。

【0174】

図５は、目標経路が設定された場合、本開示の一実施例による車両制御装置１００の動作の他の例を図示する。

【0175】

図５は、走行レーンに複数の分岐路誘導線ＢＩＬ１、ＢＩＬ２が表示されており、目標経路が第２分岐道路ＢＬ２を含む場合を図示する。

【0176】

図５のように、車両１０がレーンＬ２を走行しており、走行レーンＬ２には最初に分岐する第１分岐道路ＢＬ１に延びる第１分岐路誘導線ＢＩＬ１と、後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２に延びる第２分岐路誘導線ＢＩＬ２が左右に表示されている。

【0177】

図５は、車両１０に設定された目標経路が第２分岐道路ＢＬ２を含む場合を図示する。

【0178】

図５のように、目標経路が走行レーンＤＬであるＬ２から第２分岐道路ＢＬ２へ進行することに設定されている場合、本実施例による車両制御装置１００は複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の左側位置と前記走行レーンＬ２の左側車線境界線の右端点との間の中点に、車両１０の左外側ラインが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0179】

具体的には、図５の右下段に図示されたように、車両制御装置１００は第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の左側位置と走行レーンＬ２の左側車線境界線ＬＬの右端点から同一距離Ｄだけ離隔した中点ＭＬに、車両１０の左外側ラインＯＬ＿Ｌが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0180】

以上のような制御によって、車両１０を目標経路に対応する第２分岐道路ＢＬ２へ安全に誘導することができる。

【0181】

このように、目標経路が第２分岐道路ＢＬ２を含む場合、車両１０が分岐点に到達する前であっても走行レーン内において走行レーンの中央よりも第２分岐道路ＢＬ２に近い左側地点に沿って走行することができる。

【0182】

したがって、第２分岐道路ＢＬ２に分岐するまで走行道路内において車両の操舵角の変化または操舵角の変化率を最小化することができ、分岐による操舵フィーリングまたは走行安定性の劣化を最小化することができる。

【0183】

図６は、目標経路が設定されていない場合、本開示の一実施例による車両制御装置１００の動作の一例を図示する。

【0184】

本開示の一実施例による車両制御装置１００の制御部１４０は、ｉ）センサ装置１１０からのデータに基づいて走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在するか否かを判定する第１機能と、ｉｉ）運転者が設定した目標経路が存在するか否かを判定する第２機能とを実行する。

【0185】

第１機能及び第２機能の実行結果、現在走行中の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていないと判断されると、制御部１４０は複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する分岐道路に対応する分岐路誘導線に沿って走行するように車両の操舵を制御することができる。

【0186】

一例として、制御部１４０は複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する分岐道路に対応する左側分岐路誘導線の一側位置と前記走行レーンの左側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の左外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0187】

図６のように、車両１０がレーンＬ２を走行しており、走行レーンＬ２には最初に分岐する第１分岐道路ＢＬ１に延びる第１分岐路誘導線ＢＩＬ１と、後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２に延びる第２分岐路誘導線ＢＩＬ２とが左右に表示されている。

【0188】

この状態で、車両１０に設定された目標経路がない場合には、本実施例による車両制御装置１００は複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２に対応する第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の左側位置と前記走行レーンＬ２の左側車線境界線の右端点との間の中点に、車両１０の左外側ラインが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0189】

具体的には、図６の右下段に図示されたように、車両制御装置１００は第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の左側位置と走行レーンＬ２の左側車線境界線ＬＬの右端点から同一距離Ｄだけ離隔した中点ＭＬに、車両１０の左外側ラインＯＬ＿Ｌが位置するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0190】

以上のような制御によって、車両１０が後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２または現在走行中の走行道路Ｌ２に沿って走行し続けるように誘導することができる。

【0191】

または、現在走行中の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていないと判断されると、制御部１４０は複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きな方の分岐路誘導線を追従するように車両の横位置を制御することができる。

【0192】

すなわち、図６において、特定位置で走行道路の右側に配置される第１分岐路誘導線ＢＩＬ１の曲率半径Ｒ１よりは左側に配置される第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の曲率半径Ｒ２の方が大きい。

【0193】

したがって、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていないと判断されると、制御部１４０は第１分岐路誘導線ＢＩＬ１及び第２分岐路誘導線ＢＩＬ２のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線（すなわち、曲率変化が小さい方の分岐路誘導線）である第２分岐路誘導線ＢＩＬ２に基づいて車両のレーン維持制御を行うこともできる。

【0194】

他の実施例として、現在走行中の走行レーン内に複数の分岐路誘導線が存在し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていないと判断される場合、本開示の実施例による車両制御装置１００は方向指示灯によって指示される方の分岐路誘導線に沿って車両が走行するように制御することができる。

【0195】

制御部１４０は、車両が複数の分岐路誘導線が存在する走行レーンを走行し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていない場合、方向指示灯が点灯しているかを確認することができる。

【0196】

目標経路が設定されておらず、車両の方向指示灯が点灯している場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、点灯した方向指示灯の方向にある分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0197】

具体的には、図６のような道路環境において、目標経路が設定されておらず、車両の右方向指示灯が点灯している場合、前記制御部１４０は最初に分岐する第１分岐道路ＢＬ１に対応する第１分岐路誘導線ＢＩＬ１に基づいて車両の横位置を制御することができる。

【0198】

もちろん、方向指示灯が点灯していない場合、または左向指示灯が点灯している場合には、前記制御部１４０は前記にて説明したように、後に分岐する第２分岐道路ＢＬ２に対応する第２分岐路誘導線ＢＩＬ２または曲率半径の大きい第２分岐路誘導線ＢＩＬ２に基づいて車両の横位置を制御することができる。

【0199】

別の例として、目標経路が設定されていない場合、前記制御部１４０は前記複数の分岐路誘導線のうち、運転者の視線方向にある分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0200】

前記センサ装置１１０に含まれる内部カメラセンサは、運転者の顔向き及び／または目を撮影して瞳孔の位置を確認することができる。センサ装置１１０は、感知された顔向きと瞳孔の位置に基づいて、運転者の視線が車両前方の左側または右側のどちらに向いているかを判定することができる。

【0201】

より具体的には、内部カメラセンサは車両運転者の顔向きまたは瞳孔を撮影し、それに基づいて運転者の視線が所定の基準時間以上指向する方向（車両の左側または右側）を感知し、その情報を出力することができる。

【0202】

制御部１４０は、車両が複数の分岐路誘導線が存在する走行レーンを走行し、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていない場合、内部カメラセンサから出力される運転者の視線方向側にある分岐路誘導線に基づいてレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0203】

例えば、図６の環境において、運転者の視線が右側を向く場合には、制御部１４０は、最初に分岐する第１分岐道路ＢＬ１に対応する第１分岐路誘導線ＢＩＬ１の右端位置と走行レーンの右側車線境界線の左端位置との間の中点に、車両の右外側ラインＯＬ＿Ｒが位置するように車両の横位置を制御することができる。

【0204】

このように、目標経路が設定されていない場合には、一実施例による車両制御装置１００は、車両が曲率半径が大きいか、後に分岐する分岐路に沿って走行したり、運転者の視線方向または点灯された方向指示灯に対応する分岐路誘導線に沿って走行するように制御することができる。

【0205】

これにより、目標経路が設定されていない場合、車両を分岐なしに走行道路を走行し続けさせるか、後に分岐する分岐道路に沿って走行させることにより、車両の走行方向を最適に維持することができる。

【0206】

図７は、目標経路が設定されていない場合、車両制御装置１００の動作の他の例を図示する。

【0207】

図７は平面交差点の環境を図示する。

【0208】

すなわち、交差点領域において、第１レーンである走行レーンＬ２から左側に急に進行する第１分岐道路ＢＬ１と、走行レーンＬ２から左側に緩やかに進行する第２分岐道路ＢＬ２と、第２レーンである隣接レーンＬ１から右側に進行する第３分岐道路ＢＬ３が配置されている。

【0209】

この場合、左折レーンに該当する走行レーンＬ２には第１分岐道路Ｌ１への分岐（または急な左折）を案内する第１分岐路案内線ＢＩＬ１と、第２分岐道路Ｌ２への分岐（または緩やかな左折）を案内する第２の分岐路案内線ＢＩＬ２を同時に表示することができる。

【0210】

もちろん、右折レーンに対応する隣接レーンＬ１には、第３分岐道路ＢＬ３に誘導するための単一の第３分岐路誘導線ＢＩＬ３が表示されてよい。

【0211】

図７のような状態は交差点だけでなく、高速道路などにおいてレーンが中央または左側に分岐してから再び合流するなどの場合にも生じ得る。

【0212】

図７のように、本明細書における「分岐道路」は、走行道路の左／右側への分岐だけでなく、交差点領域における左／右折道路を含む概念であってよい。

【0213】

図７のような道路環境において車両が走行レーンＬ２を走行し、経路案内装置１２０による目標経路が設定されていない場合、本開示の一実施例による車両制御装置１００は、複数の分岐路誘導線のうち、曲率半径の大きい分岐路誘導線を追従するように車両の横位置を制御することができる。

【0214】

すなわち、図７において、交差点領域において第１分岐路誘導線ＢＩＬ１の曲率半径Ｒ１よりは右側に配置される第２分岐路誘導線ＢＩＬ２の曲率半径Ｒ２の方がより大きい。

【0215】

したがって、ナビゲーション装置などによって目標経路が設定されていないと判断されると、制御部１４０は第１分岐路誘導線ＢＩＬ１及び第２分岐路誘導線ＢＩＬ２のうち、曲率半径の大きい方の分岐路誘導線（すなわち、曲率変化の小さい分岐路誘導線）である第２分岐路誘導線ＢＩＬ２に基づいて車両のレーン維持制御を行うことができる。

【0216】

すなわち、図７の実施例においては、制御部１４０は追従対象となる第２分岐路誘導線ＢＩＬ２と走行レーンＬ２の右側車線境界線及びそれから延びる左折案内線との間の中点位置に車両の右外側ラインが配置されるように車両の横位置を制御することができる。

【0217】

このように、目標経路が設定されていない場合には、車両が曲率半径の大きい分岐路または左／右折分岐路に沿って走行することにより、車両の走行方向を最適に維持することができる。

【0218】

図８は一実施例による車両制御装置１００の分岐路誘導線の追従方法の一例を図示する。

【0219】

本開示の一実施例による車両制御装置１００は、車両の車幅Ｗに関する情報を予め格納している。

【0220】

また、フロントカメラモジュールのようなセンサ装置１１０は、走行レーンに表示された車線境界線または分岐路誘導線のエッジと、当該エッジの位置情報（座標など）を算出して出力することができる。

【0221】

また、フロントカメラモジュールは車両の前方の中央に設けられるので、車両の左右中心または横方向中央の位置情報（座標など）を出力することができ、走行レーンの一側車線境界線または分岐路誘導線と車両の進行方向がなす角度である車両ヘディング角を算出して出力することができる。

【0222】

また、フロントカメラモジュールは走行レーンの車線境界線を認識し、車線境界線の曲率または曲率半径情報と、車線境界線の進行方向情報などを出力することができる。

【0223】

すなわち、図８を参照すると、車両制御装置１００は既に格納された情報及びセンサ装置１１０において感知された情報に基づいて、車両の横方向中央の座標（ｘｃ，ｙｃ）と、分岐路誘導線ＢＩＬの左端点の座標（ｘ１，ｙ１）と、車両左外側ラインの端点の座標（ｘ２，ｙ２）と、走行レーンの左側車線境界線ＬＬの右位置の座標（ｘ３，ｙ３）とを取得することができる。

【0224】

計算の便宜のために車両の進行方向をｙ軸、それに垂直な横方向をｘ軸と仮定する。

【0225】

すなわち、複数地点間の横方向の距離はｘ座標の差のみで決定されるものと仮定する。

【0226】

この場合、本実施例による車両制御装置１００は、追従の対象となる分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記レーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0227】

図８に基づいて再び説明すると、車両制御装置１００は車両の横方向の中点ｘｃと車幅情報Ｗとから車両の左側の外側ラインの端点の位置ｘ２を決定する。

【0228】

センサ装置１１０から送信された信号に基づいて分岐路誘導線ＢＩＬの左位置の位置ｘ１と走行レーンの左側車線境界線ＬＬの右位置の位置ｘ３も決定することができる。

【0229】

車両制御装置１００の制御部１４０は、車両走行中に車両の左側の外側ラインの端点の位置ｘ２と、分岐路誘導線ＢＩＬの左位置ｘ１と走行レーンの左側車線境界線の右位置ｘ３の間の中点であるｘ３－ｘ１の位置をリアルタイムでモニタリングし、その位置の誤差が０に収束するように車両のステアリング装置を制御することができる。

【0230】

例えば、車両中心ｘｃを基準として走行レーンの左側車線境界線ＬＬの右位置ｘ３までの距離ｘ３－ｘｃが１．５ｍであり、車両中心ｘｃから分岐路誘導線ＢＩＬの左位置ｘ１の間の距離ｘ１－ｘｃが０．７ｍである場合、車両の左外側ラインの端点ｘ２は（ｘｃ＋Ｗ／２）であってよい。

【0231】

したがって、制御部１４０は車両の左外側ラインＯＬ＿Ｌの端点ｘ２が分岐路誘導線の左位置ｘ１と走行レーンの左側車線境界線の右位置ｘ３の中間、すなわち、分岐路誘導線の左位置ｘ１と走行レーンの左側車線境界線の右位置ｘ３から同距離である０．４ｍ離れた中点位置にあるように走行道路内における車両の横方向の位置を制御する。

【0232】

具体的には、車両制御装置１００の制御部１４０は車両の現在位置から決定される車両の左外側ラインの端点位置ｘ２と、映像分析を通じて決定される分岐路誘導線ＢＩＬの左位置ｘ１と走行レーンの左側車線境界線ＬＬの右位置ｘ３の間の中点の位置ｘ３－ｘ１との差分値で定義される距離誤差Δｄを継続的にモニタリングする。

【0233】

制御部１４０は、このような距離誤差Δｄが一定閾値を超える場合、レーン維持制御モジュール１３０を介して車両の操舵角を変化させることにより、距離誤差Δｄが減少するように制御する。

【0234】

結論として、本開示の一実施例による車両制御装置１００の制御部１４０は、距離誤差Δｄが０になるようにレーン維持制御モジュール１３０を介して車両の操舵角を連続的に変化させることができる。

【0235】

一方、車両外側ラインの位置が前記において説明した位置にあるとしても、車両の進行方向に誤りがあると正しいレーン追従制御が行われない可能性がある。

【0236】

したがって、本開示の一実施例による車両制御装置１００の制御部１４０は、さらに車両のヘディング角に基づいてレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0237】

具体的には、制御部１４０は走行レーンまたは分岐路誘導線の方向ベクトルθｒに対する車両の進行方向の相対角度として定義される車両ヘディング角θｈが０に収束するようにレーン維持制御モジュール１３０を制御することができる。

【0238】

すなわち、制御部１４０はセンサ装置１１０から出力される車両ヘディング角θｈを持続的にモニタリングし、車両のヘディング角θｈが０になるようにレーン維持制御モジュール１３０を介して車両の操舵角を持続的に変化させることができる。

【0239】

結論として、制御部１４０は前述の距離誤差Δｄ及び車両ヘディング角θｈが０に収束するように持続的に車両の操舵方向を制御することにより、本開示の一実施例による分岐路誘導線の追従を可能にする。

【0240】

図９は、本開示の一実施例による車両制御方法のフローチャートである。

【0241】

本開示の一実施例による車両制御方法は、分岐路誘導線を感知するステップＳ９１０と、目的地までの目標経路を生成し、前記目標経路に関する情報を提供するステップＳ９２０、及び前記１本の走行レーンに複数の分岐路誘導線が感知される場合、前記目標経路の設定有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線の１以上の位置と前記走行レーンの左右の車線境界線の位置とに基づいて、前記１本の走行レーン内での車両の横方向の位置を調節するステップＳ９３０とを含むことができる。

【0242】

ステップＳ９３０において、前記目標経路が設定されている場合には、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように車両の横方向の位置を調節することができる。

【0243】

より具体的には、目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線の一側位置と、前記走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するように前記車両の横方向の位置を調節することができる。

【0244】

また、ステップＳ９３０においては、目標経路が設定されていない場合には、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する道路に対応する方の分岐路誘導線または曲率半径の大きい方の分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように車両の横方向の位置を調節することができる。

【0245】

別の例として、ステップＳ９３０においては、目標経路が設定されていない場合には、方向指示灯によって指示される方の分岐路誘導線、または運転者の視線方向側の分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように前記車両の横方向の位置を調節することができる。

【0246】

また、本開示の一実施例による車両制御方法は、さらに複数の分岐路誘導線が表示された走行レーン内の分岐案内線（Ｂｒａｎｃｈｉｎｇ ｇｕｉｄｅ ｌａｎｅ）を識別するステップを含むことができる。 この際、ステップＳ９３０においては、走行レーン内で識別された前記分岐案内線を無視し、前記車両の横方向の位置を制御することができる。

【0247】

図９のような車両制御方法は、図２ないし図８に基づいて説明した車両制御装置１００によって実行することができるので、各ステップの詳細な構成の説明は省略する。

【0248】

図１０は、本開示の他の実施例による自律走行用車両制御装置２００の構成図である。

【0249】

本開示の他の実施例によると、自律走行用車両制御装置２００を提供することができる。

【0250】

図２ないし図８による車両制御装置１００は、運転支援システム（ＤＡＳ）が装着された一般車両に設けられ、レーン維持制御またはレーン追従制御機能の一つとして分岐路誘導線の追従制御を行うことができる。

【0251】

一方、本開示の他の実施例によると、車両制御装置２００は完全自律走行のための制御装置として用いることができる。

【0252】

具体的には、本開示の他の実施例による車両制御装置２００は、車両の走行方向を制御するステアリング装置２１０及びステアリング装置２１０を制御して運転者の介入なしに前記車両の自律走行を制御する自律走行制御部２２０を含むことができる。

【0253】

このとき、自律走行制御部２２０は、車両に装着された画像センサ２３０から取得した情報に基づいて車両が走行する１本の走行レーンの路面に表示された複数の分岐路誘導線を識別し、車両の自律走行のために設定された目標経路の有無に応じて、前記複数の分岐路誘導線のうち１以上に基づいて前記ステアリング装置２１０を自動的に制御し、前記１本の走行レーン内における前記車両の横位置を調整することができる。

【0254】

具体的には、自律走行制御部２２０は、ｉ）車両に装着された画像センサ２３０の情報に基づいて車両が走行する１本の走行レーンの路面に表示された複数の分岐路誘導線を識別する第１機能と、ｉｉ）車両の自律走行のために経路案内装置１２０などに設定された目標経路があるか否かを判定する第２機能と、ｉｉｉ）目標経路の有無に基づいて、複数の分岐路誘導線のうちの１以上に基づいて前記ステアリング装置２１０を自動的に制御し、前記１本の走行レーン内における前記車両の横位置を調整する第３機能とを実行することができる。

【0255】

自律走行制御部２２０は、前記目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち目標経路に対応する分岐路誘導線に沿って前記車両が走行するように車両のステアリング装置２１０を制御することができる。

【0256】

具体的には、自律走行制御部２２０は、自律走行のための目標経路が設定されている場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、目標経路に対応する方の分岐路誘導線の一側位置と前記１本の走行レーンの左側車線境界線または右側車線境界線の一側位置との間の中点に、前記車両の外側ラインが位置するようにステアリング装置２１０を制御することができる。

【0257】

一方、自律走行制御部２２０は、自律走行のための目標経路が設定されていない場合、前記複数の分岐路誘導線のうち、後に分岐する分岐道路に対応する方の分岐路誘導線または曲率半径の大きい方の分岐路誘導線に沿って車両が走行するようにステアリング装置２１０を制御することができる。

【0258】

または、自律走行制御部２２０は、自律走行のための目標経路が設定されていない場合、方向指示灯によって指示される側の分岐路誘導線または運転者の視線方向側の分岐路誘導線に沿って車両が走行するようにステアリング装置２１０を制御することができる。

【0259】

図１０に図示した車両制御装置２００の自律走行制御部２２０は、図２ないし図８に基づいて説明した車両制御装置１００のセンサ装置１１０、経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０及び制御部１４０と同等の構成を有することができるので、詳細な構成の説明は省略する。

【0260】

図１１は本開示の一実施例による車両制御装置１００，２００のハードウェア構成の一例を図示する。

【0261】

図１１を参照すると、以上において詳述した本実施例による車両制御装置１００，２００及びそれに含まれる経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０、制御部１４０及び自律走行制御部２２０などは、コンピュータシステム内で具現される一定のハードウェアまたはソフトウェアで具現することができる。

【0262】

すなわち、前述の車両制御装置１００，２００及びそれに含まれる経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０、制御部１４０及び自律走行制御部２２０などは、図１１のようなハードウェアを有するコンピュータ装置で具現することができる。

【0263】

図１１に図示されたように、本実施例による車両制御装置１００，２００及びそれに含まれる経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０、制御部１４０及び自律走行制御部２２０などの具現形態であるコンピュータシステム１１００は、１つ以上のプロセッサ１１１０、メモリ１１２０、記憶部１１３０、ユーザインタフェース入力部１１４０、及びユーザインタフェース出力部１１５０の少なくとも１つ以上の要素を含むことができ、それらはバス１１６０を介して互いに通信することができる。

【0264】

さらに、コンピュータシステム１１００は、さらにネットワークに接続するためのネットワークインタフェース１１７０を含むこともできる。プロセッサ１１１０は、メモリ１１２０及び／または記憶部１１３０に格納された処理命令を実行するＣＰＵまたは半導体素子であってよい。メモリ１１２０及び記憶部１１３０は様々な類型の揮発性／不揮発性記憶媒体を含むことができる。例えば、メモリはＲＯＭ１１２４及びＲＡＭ１１２５を含むことができる。

【0265】

また、本実施例に用いられるコンピュータシステム１１００には、本実施による車両制御装置１００，２００を構成する経路案内装置１２０、レーン維持制御モジュール１３０、制御部１４０及び自律走行制御部２２０などの機能を実行するためのソフトウェアモジュールを設けることができる。

【0266】

具体的には、目標経路を設定するソフトウェアモジュールと、制御部１４０によって制御されて車両の横位置を制御するレーン維持制御のためのソフトウェアモジュールと、目標経路の有無に応じて分岐路誘導線の位置と走行レーンの一側車線境界線の位置に基づいて走行レーン内の車両の横位置を制御するソフトウェアモジュールなどをコンピュータシステム１１００内に設けることができる。

【0267】

本実施例によるレーダ装置のプロセッサ（ＭＣＵ；１１１０）は、記憶部１１３０またはメモリ１１２０に格納された前述のソフトウェアモジュールを実行して該当する機能を実行することができる。

【0268】

以上のような本実施例による車両制御装置１００，２００を用いると、車両が２以上の分岐路誘導線が表示されたレーンを走行する場合、予め設定された目標経路の有無に応じて、当該レーン内での自律走行制御またはレーン維持制御を適切に行うことができる。

【0269】

具体的には、本実施例による車両制御装置１００，２００を用いると、２以上の分岐路誘導線が表示された走行レーンにおいて安全、かつ快適な自律走行またはレーン維持制御を提供することができる。

【0270】

以上において、本開示の実施例を構成する全ての構成要素が一つに結合するか、結合して動作するものとして説明されたとして、本開示は必ずしもこのような実施例に限定されるものではない。すなわち、本開示の目的の範囲内であれば、そのすべての構成要素が１つ以上に選択的に結合して動作することができる。また、そのすべての構成要素をそれぞれ１つの独立したハードウェアで具現することができるが、各構成要素のその一部または全部が選択的に組み合わせられて、１つまたは複数のハードウェアにおいて組み合わせられた一部または全部の機能を果たすプログラムモジュールを有するコンピュータプログラムとして具現することもできる。そのコンピュータプログラムを構成するコード及びコードセグメントは、本開示の技術分野の当業者によって容易に推論され得る。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｒｅａｄａｂｌｅ Ｍｅｄｉａ）に格納され、コンピュータによって読み取られて実行されることにより、本開示の実施例を具現することができる。コンピュータプログラムの記憶媒体としては、磁気記憶媒体、光記憶媒体、可搬記憶媒体などが挙げられる。

【0271】

また、以上に記載された「含む」、「構成する」または「有する」などの用語は、特に反対の記載がない限り、当該構成要素が内在できることを意味することであるので、他の構成要素を除外するのではなく、他の構成要素をさらに含むことができることとして解釈すべきである。技術的であるか科学的な用語を含むすべての用語は、特段の定義がない限り、本開示が属する技術分野において通常の知識を有する者によって一般に理解されることと同一の意味を有する。事前に定義された用語のように一般に使われる用語は関連技術の文脈における意味と一致するものとして解釈すべきであり、本開示において明確に定義していない限り、理想的であるか過度に形式的な意味として解釈すべきではない。

【0272】

以上の説明は、本開示の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本開示が属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、本開示の本質的な特性から外れない範囲で様々な修正及び変形が可能であろう。したがって、本開示に開示された実施例は、本開示の技術思想を限定するためではなく説明するためのものであり、そのような実施例によって本開示の技術思想の範囲が限定されるものではない。本開示の保護範囲は下記の請求範囲によって解釈すべきであり、それと同等の範囲内にあるすべての技術思想は本開示の権利範囲に含まれるものとして解釈すべきである。

【符号の説明】

【0273】

１００：車両制御装置
１１０：センサ装置
１２０：経路案内装置
１３０：レーン維持制御モジュール
１４０：制御部
２００：車両制御装置
２１０：ステアリング装置
２２０：自律走行制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】