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特開2024-166121無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成方法、及び無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024166121
(43)【公開日】2024-11-28
(54)【発明の名称】無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成方法、及び無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/08 20120101AFI20241121BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20241121BHJP
B64U 20/87 20230101ALI20241121BHJP
E04G 23/00 20060101ALI20241121BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20241121BHJP
B64U 101/30 20230101ALN20241121BHJP
B64U 101/26 20230101ALN20241121BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/08
B64U10/13
B64U20/87
E04G23/00
H04N7/18 K
B64U101:30
B64U101:26
【審査請求】有
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024078113
(22)【出願日】2024-05-13
(31)【優先権主張番号】P 2023082621
(32)【優先日】2023-05-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】313015122
【氏名又は名称】日鉄物産株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100120868
【弁理士】
【氏名又は名称】安彦 元
(72)【発明者】
【氏名】中泉 豊隆
(72)【発明者】
【氏名】庄子 昌宏
【テーマコード（参考）】
2E176
5C054
5L050
【Ｆターム（参考）】
2E176BB38
5C054CA04
5C054CC02
5C054CE01
5C054DA07
5C054FC12
5C054FC15
5C054HA01
5C054HA14
5L050CC07
(57)【要約】
【課題】建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成方法、及び無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムを提供する。
【解決手段】建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２を用いて新たに行う既設建物２００の建築工事の見積を作成するシステムにおいて、無人航空機２により撮影された既設建物１００の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、ユーザＵから指定される建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、工事範囲と建材の識別情報とから建材の部数を算出する建材部数算出部と、建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とをデータベースから取得する単価取得部と、建材の部数と建材の単価と施工の単価とに応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【解決手段】建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２を用いて新たに行う既設建物２００の建築工事の見積を作成するシステムにおいて、無人航空機２により撮影された既設建物１００の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、ユーザＵから指定される建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、工事範囲と建材の識別情報とから建材の部数を算出する建材部数算出部と、建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とをデータベースから取得する単価取得部と、建材の部数と建材の単価と施工の単価とに応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人航空機を用いて新たに行う既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成システムにおいて、
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、
前記工事範囲取得部により取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出部と、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを当該データベースから取得する単価取得部と、
前記建材部数算出部により算出された前記建材の部数と、前記単価取得部により取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、
を備えること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、
前記工事範囲取得部により取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出部と、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを当該データベースから取得する単価取得部と、
前記建材部数算出部により算出された前記建材の部数と、前記単価取得部により取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、
を備えること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項2】
前記建材情報取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の特徴を取得するとともに建材の特徴と建材の識別情報とが予め紐づけられたデータベースを参照した上で、取得した前記建材の特徴に応じた前記建材の識別情報を当該データベースから取得すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項3】
前記工事範囲取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事の工事エリアをさらに取得し、
前記建材情報取得部は、建材の特徴及び工事エリアと、建材の識別情報と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記工事範囲取得部により取得された前記建材の特徴と前記工事エリアとに応じた前記建材の識別情報を当該データベースから取得すること
を特徴とする請求項２に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記建材情報取得部は、建材の特徴及び工事エリアと、建材の識別情報と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記工事範囲取得部により取得された前記建材の特徴と前記工事エリアとに応じた前記建材の識別情報を当該データベースから取得すること
を特徴とする請求項２に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項4】
前記工事範囲取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事の工事エリアをさらに取得し、
前記単価取得部は、建材の識別情報及び工事エリアと、施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、前記工事範囲取得部により取得された前記工事エリアと、に応じた前記施工の単価を当該データベースから取得すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記単価取得部は、建材の識別情報及び工事エリアと、施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、前記工事範囲取得部により取得された前記工事エリアと、に応じた前記施工の単価を当該データベースから取得すること
を特徴とする請求項１に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項5】
無人航空機と、
前記無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、
前記撮影条件取得部により取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、
前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定部により特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御部と、
をさらに備え、
前記工事範囲取得部は、前記動作制御部が制御する前記無人航空機により撮影された前記外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、
前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、
前記撮影条件取得部により取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、
前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定部により特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御部と、
をさらに備え、
前記工事範囲取得部は、前記動作制御部が制御する前記無人航空機により撮影された前記外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得すること
を特徴とする請求項１～４の何れか１項に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項6】
前記撮影範囲取得部は、多角形状の前記撮影範囲を取得し、
前記飛行経路生成部は、前記撮影範囲取得部により取得された多角形状の前記撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む前記飛行経路を生成すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記飛行経路生成部は、前記撮影範囲取得部により取得された多角形状の前記撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む前記飛行経路を生成すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項7】
前記動作制御部は、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路上において前記無人航空機に搭載されたバッテリーの残量が予め設定された下限値を下回ったとき前記無人航空機を自動的に離陸地点に退避させ、その後前記バッテリーの残量が所定値以上になったとき前記退避を開始した前記飛行経路上の地点から撮影を再開するように前記無人航空機の動作を制御すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項8】
前記撮影範囲取得部、前記飛行経路生成部、前記撮影条件取得部、前記撮影動作特定部、及び前記動作制御部から独立して制御可能とされ、前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す二次元外観情報を無線通信網を介して受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく前記既設建物を示す三次元モデリング画像を取得するサーバをさらに備えること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項9】
前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す外観情報を無線通信網を介して受信するサーバと、
前記サーバに対する前記外観情報の送信を制御する送信制御部と、
をさらに備えること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記サーバに対する前記外観情報の送信を制御する送信制御部と、
をさらに備えること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項10】
無人航空機を識別する無人航空機識別情報とＤＩＰＳ（Drone/UAS Information Platform System）又はＦＩＳＳ(Flight Information Sharing System)における無人航空機の飛行許可を示す承認情報とが紐づけられたデータベースを参照した上で、前記無人航空機に対応する承認情報が有効であることを認証する認証部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記認証部により前記承認情報が有効であることが認証された後に前記無人航空機の動作を制御すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記動作制御部は、前記認証部により前記承認情報が有効であることが認証された後に前記無人航空機の動作を制御すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項11】
前記撮影高度に基づく前記撮影枚数又は前記撮影枚数に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、
前記撮影条件取得部は、前記撮影枚数及び前記撮影高度のうち何れか一方を先に取得した上で、前記算出部により算出される何れか他方を取得すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記撮影条件取得部は、前記撮影枚数及び前記撮影高度のうち何れか一方を先に取得した上で、前記算出部により算出される何れか他方を取得すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項12】
前記無人航空機の撮影間隔と、前記撮影間隔だけ離間した互いに隣接する２地点それぞれにおける前記無人航空機の画角が互いに重なる重複幅として予め設定された設定重複幅と、に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、
前記撮影条件取得部は、前記撮影間隔を取得した上で、前記算出部により算出される前記撮影高度を取得すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
前記撮影条件取得部は、前記撮影間隔を取得した上で、前記算出部により算出される前記撮影高度を取得すること
を特徴とする請求項５に記載の無人航空機を用いた建築工事見積作成システム。
【請求項13】
無人航空機を用いて既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成方法において、
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、
前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、
前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、
を有すること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成方法。
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、
前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、
前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、
を有すること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成方法。
【請求項14】
無人航空機を用いて既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムにおいて、
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、
前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、
前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、
をコンピュータに実行させること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラム。
無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、
ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、
前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、
建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、
前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、
をコンピュータに実行させること
を特徴とする無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、特に高所における建物の補修等（補修及び修繕を含む）の見積や施工に際して用いる無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成方法、及び無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、建物の屋根や壁面の補修等が必要か否かを検討するために、建築業者が高所作業をする必要があった。近年では、無人航空機（ドローン）を用いることで、屋根や壁面の外観を撮影することで、高所での人力作業が不要となり、補修等の見積や施工に際して安全性や作業性が飛躍的に向上した。
【0003】
特許文献１には、建物の屋根の塗装又は防水工事の見積を作成するために屋根の画像を撮影するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１８－５５３５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に開示されたシステムによれば、正確かつ安価に屋根の塗装又は防水工事見積を作成することができる。しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、建材の施工に係る費用については特に開示されておらず、施工費用について別途検討する必要がある点で建物の補修等の見積に関する作業性を向上できない問題がある。
【0006】
そこで本発明は、上述した問題点に鑑みて案出されたものであり、その目的とするところは、建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる無人航空機を用いた建築工事見積作成システム、無人航空機を用いた建築工事見積作成方法、及び無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、無人航空機を用いて新たに行う既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成システムにおいて、無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得部と、ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得部と、前記工事範囲取得部により取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出部と、建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを当該データベースから取得する単価取得部と、前記建材部数算出部により算出された前記建材の部数と、前記単価取得部により取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、を備えることを特徴とする。
【0008】
第２発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第１発明において、前記建材情報取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の特徴を取得するとともに建材の特徴と建材の識別情報とが予め紐づけられたデータベースを参照した上で、取得した前記建材の特徴に応じた前記建材の識別情報を当該データベースから取得することを特徴とする。
【0009】
第３発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第２発明において、前記工事範囲取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事の工事エリアをさらに取得し、前記建材情報取得部は、建材の特徴及び工事エリアと、建材の識別情報と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記工事範囲取得部により取得された前記建材の特徴と前記工事エリアとに応じた前記建材の識別情報を当該データベースから取得することを特徴とする。
【0010】
第４発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第１発明において、前記工事範囲取得部は、前記ユーザから指定される前記建築工事の工事エリアをさらに取得し、前記単価取得部は、建材の識別情報及び工事エリアと、施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得部により取得された前記建材の識別情報と、前記工事範囲取得部により取得された前記工事エリアと、に応じた前記施工の単価を当該データベースから取得することを特徴とする。
【0011】
第５発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第１発明～第４発明の何れか１つにおいて、無人航空機と、前記無人航空機の平面的な撮影範囲を取得する撮影範囲取得部と、前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲に基づいて前記無人航空機の水平方向の飛行経路を生成する飛行経路生成部と、前記撮影範囲取得部により取得された前記撮影範囲における撮影高度と撮影枚数とを取得する撮影条件取得部と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影枚数に基づいて前記飛行経路上の撮影動作を特定する撮影動作特定部と、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路と、前記撮影条件取得部により取得された前記撮影高度と、に基づいて前記無人航空機の飛行動作を制御するとともに、前記撮影動作特定部により特定された前記撮影動作に基づいて前記無人航空機の前記撮影動作を制御する動作制御部と、をさらに備え、前記工事範囲取得部は、前記動作制御部が制御する前記無人航空機により撮影された前記外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得することを特徴とする。
【0012】
第６発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記撮影範囲取得部は、多角形状の前記撮影範囲を取得し、前記飛行経路生成部は、前記撮影範囲取得部により取得された多角形状の前記撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む前記飛行経路を生成することを特徴とする。
【0013】
第７発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記動作制御部は、前記飛行経路生成部により生成された前記飛行経路上において前記無人航空機に搭載されたバッテリーの残量が予め設定された下限値を下回ったとき前記無人航空機を自動的に離陸地点に退避させ、その後前記バッテリーの残量が所定値以上になったとき前記退避を開始した前記飛行経路上の地点から撮影を再開するように前記無人航空機の動作を制御することを特徴とする。
【0014】
第８発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記撮影範囲取得部、前記飛行経路生成部、前記撮影条件取得部、前記撮影動作特定部、及び前記動作制御部から独立して制御可能とされ、前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す二次元外観情報を無線通信網を介して受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく前記既設建物を示す三次元モデリング画像を取得するサーバをさらに備えることを特徴とする。
【0015】
第９発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記無人航空機により撮影された前記既設建物の外観を示す外観情報を無線通信網を介して受信するサーバと、前記サーバに対する前記外観情報の送信を制御する送信制御部と、をさらに備えることを特徴とする。
【0016】
第１０発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、無人航空機を識別する無人航空機識別情報とＤＩＰＳ（Drone/UAS Information Platform System）又はＦＩＳＳ(Flight Information Sharing System)における無人航空機の飛行許可を示す承認情報とが紐づけられたデータベースを参照した上で、前記無人航空機に対応する承認情報が有効であることを認証する認証部をさらに備え、前記動作制御部は、前記認証部により前記承認情報が有効であることが認証された後に前記無人航空機の動作を制御することを特徴とする。
【0017】
第１１発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記撮影高度に基づく前記撮影枚数又は前記撮影枚数に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、前記撮影条件取得部は、前記撮影枚数及び前記撮影高度のうち何れか一方を先に取得した上で、前記算出部により算出される何れか他方を取得することを特徴とする。
【0018】
第１２発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成システムは、第５発明において、前記無人航空機の撮影間隔と、前記撮影間隔だけ離間した互いに隣接する２地点それぞれにおける前記無人航空機の画角が互いに重なる重複幅として予め設定された設定重複幅と、に基づく前記撮影高度を算出する算出部をさらに備え、前記撮影条件取得部は、前記撮影間隔を取得した上で、前記算出部により算出される前記撮影高度を取得することを特徴とする。
【0019】
第１３発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成方法は、無人航空機を用いて既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成方法において、無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、を有することを特徴とする。
【0020】
第１４発明における無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムは、無人航空機を用いて既設建物の建築工事の見積を作成する無人航空機を用いた建築工事見積作成プログラムにおいて、無人航空機により撮影された既設建物の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する工事範囲取得ステップと、ユーザから指定される前記建築工事に用いる建材の識別情報を取得する建材情報取得ステップと、前記工事範囲取得ステップにより取得された前記工事範囲と、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報と、から前記建築工事に用いる建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、建材の識別情報と、建材の単価及び施工の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、前記建材情報取得ステップにより取得された前記建材の識別情報に応じた建材の単価と施工の単価とを取得する単価取得ステップと、前記建材部数算出ステップにより算出された前記建材の部数と、前記単価取得ステップにより取得された前記建材の単価と前記施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0021】
第１発明～第１２発明によれば、建築工事見積作成システムは、無人航空機により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出部と、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力部と、を備える。このため、既設建物の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額を容易に出力することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0022】
また、第１発明～第１２発明によれば、工事範囲取得部は、無人航空機により撮影された外観情報から建築工事の工事範囲を取得する。このため、図面等を用いる場合と比べて、補修等が必要な範囲や状況をより確実に確認することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する正確性の向上を図ることができる。
【0023】
特に、第２発明によれば、建材情報取得部は、ユーザから指定される建築工事に用いる建材の特徴を取得するとともに、取得した建材の特徴に応じた建材の識別情報をデータベースから取得する。このため、建材の特徴を特定することで建材の識別情報まで把握する手間がない。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0024】
特に、第３発明によれば、工事範囲取得部は、ユーザから指定される建築工事の工事エリアをさらに取得し、建材情報取得部は、取得された建材の特徴と工事エリアとに応じた建材の識別情報をデータベースから取得する。このため、地域特性など工事エリアに起因する建材の事情を考慮した建築工事金額を容易に出力することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0025】
特に、第４発明によれば、工事範囲取得部は、ユーザから指定される建築工事の工事エリアをさらに取得し、単価取得部は、取得された建材の識別情報と工事エリアとに応じた施工の単価をデータベースから取得する。このため、地域特性など工事エリアに起因する施工の事情を考慮した建築工事金額を容易に出力することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0026】
特に、第５発明によれば、建築工事見積作成システムは、取得された撮影範囲に基づいて生成された飛行経路と、取得された撮影高度と、に基づいて無人航空機の飛行動作を制御するとともに、取得された撮影枚数に基づいて特定された撮影動作に基づいて無人航空機の撮影動作を制御する動作制御部を備える。このため、既設建物に合わせて撮影範囲を設定することで、生成した飛行経路に従って既設建物全体を自動的に撮影することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0027】
特に、第６発明によれば、飛行経路生成部は、取得された多角形状の撮影範囲の各辺のうち最長辺に略直交する方向を含む飛行経路を生成する。このため、最長辺以外を基準とする飛行経路の計算と比べて処理が簡易化され、飛行経路を効率よく生成することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する効率性の向上を図ることができる。
【0028】
特に、第７発明によれば、動作制御部は、飛行経路上においてバッテリーの残量が予め設定された下限値を下回ったとき無人航空機を自動的に離陸地点に退避させ、その後バッテリーの残量が所定値以上になったとき退避を開始した飛行経路上の地点から撮影を再開する。このため、より長時間にわたり無人航空機の飛行動作及び撮影動作を制御することができる。これにより、より大きな既設建物についても補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0029】
特に、第８発明によれば、動作制御部等から独立して制御可能とされ、無人航空機により撮影された二次元外観情報を受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく既設建物を示す三次元モデリング画像を取得するサーバをさらに備える。すなわち、二次元外観情報に基づく既設建物を示す三次元モデリング画像を生成したうえで取得するまでの間、無人航空機を待機させることなく動作制御できる。このため、三次元モデリング画像の取得と他の既設建物に対する無人航空機による撮影とを並行して実施できる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0030】
特に、第９発明によれば、無人航空機により撮影された外観情報を受信するサーバと、サーバに対する外観情報の送信を制御する送信制御部と、をさらに備える。すなわち、外観情報を撮り直したうえで送信したり、複数の既設建物に係る複数の外観情報を一括送信したりすることができる。このため、大容量データの送信に起因する回線混雑の発生により外観情報の送信完了までの間外観情報の取り直しや他の既設建物の撮影のために待機する必要がない。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。また、外観情報の取り直しや複数の外観情報の一括送信をすることでデータ送信回数を低減できる。さらに、近距離無線通信圏内等に移動してデータを送信することで外観情報の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0031】
特に、第１０発明によれば、動作制御部は、認証部により承認情報が有効であることが認証された後に無人航空機の撮影動作を制御する。このため、無人航空機の飛行許可の取得忘れや有効期限切れを容易かつ確実に確認し、ユーザの違法行為を回避又は防止することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に用いる無人航空機の操作に関する法令順守の確度の向上を図ることができる。
【0032】
特に、第１１発明によれば、動作制御部は、取得された撮影高度に基づく撮影枚数及び取得された撮影枚数に基づく撮影高度のうち何れかが算出された後に無人航空機の撮影動作を制御する。このため、撮影枚数を自動的に最適化してシステムの通信容量、保存容量及び撮影内容の確認の手間を低減することでことができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0033】
特に、第１２発明によれば、無人航空機の撮影間隔と予め設定された重複幅とに基づく撮影高度を算出する算出部をさらに備え、撮影条件取得部は、撮影間隔を取得した上で、算出部により算出される撮影高度を取得する。すなわち、撮影間隔を取得することで予め設定した重複幅（オーバーラップ値）に応じて撮影高度が自動算出される。このため、大型の既設建物に対して所定のオーバーラップ値を満足しつつ最小限の撮影回数（撮影枚数）で外観情報を取得完了でき、外観情報のデータ容量が低減されるため、外観情報の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0034】
第１３発明によれば、建築工事見積作成方法は、無人航空機により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、を有する。このため、既設建物の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額を容易に出力することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0035】
第１４発明によれば、建築工事見積作成プログラムは、無人航空機により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出ステップと、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額を出力する建築工事金額出力ステップと、をコンピュータに実行させる。このため、既設建物の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額を容易に出力することができる。これにより、既設建物の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【発明を実施するための形態】
【0037】
以下、本発明の実施形態としての建築工事見積作成システム１００、建築工事見積作成方法、及び建築工事見積作成プログラムの一例について、図面を参照しながら詳細に説明をする。なお、各図における構成は、説明のため模式的に記載されており、例えば各構成の大きさや、構成毎における大きさの対比等については、図とは異なってもよい。
【0038】
【0039】
建築工事見積作成システム１００は、例えば図１に示すように、制御装置１と、無人航空機２と、無線通信網９と、を備える。建築工事見積作成システム１００は、制御装置１を操作するユーザＵから入力される情報に応じて、無線通信網９により無線接続された無人航空機２を介して既設建物２００の外観を撮影する。
【0040】
建築工事見積作成システム１００は、例えば無線通信網９を介して制御装置１及び無人航空機２と無線接続可能なサーバ３を備えてもよい。建築工事見積作成システム１００は、例えば無線通信網９その他公知の通信方法を介して接続された外部のシステムやデータベースが保存された装置と連携してもよく、当該装置と情報を送受信してもよい。
【0041】
＜制御装置１＞
制御装置１は、無人航空機２の動作を制御するための装置である。制御装置１は、例えばユーザＵが操作する端末であり、可搬性を有する。制御装置１は、ユーザＵが操作する端末に加えて、当該端末とサーバ３との間で情報の送受信を中継する中継装置を含んでもよい。
制御装置１は、無人航空機２の動作を制御するための装置である。制御装置１は、例えばユーザＵが操作する端末であり、可搬性を有する。制御装置１は、ユーザＵが操作する端末に加えて、当該端末とサーバ３との間で情報の送受信を中継する中継装置を含んでもよい。
【0042】
制御装置１は、例えば図２（ａ）に示すように、筐体１０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、保存部１０４と、Ｉ／Ｆ１０５～１０７とを備える。各構成１０１～１０７は、内部バス１１０により接続される。制御装置１として、例えばタブレット型端末やスマートフォン等の可搬性を有する電子機器が用いられる。
【0043】
ＣＰＵ１０１は、制御装置１全体を制御する。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１の動作コードを格納する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の動作時に使用される作業領域である。保存部１０４は、ＲＯＭが格納するデータのバックアップ、データベースや学習対象データ等の各種情報が記憶される。保存部１０４として、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）のほか、ＳＳＤ（Solid State Drive）等のデータ保存装置が用いられる。なお、例えば制御装置１は、図示しないＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を有してもよい。
【0044】
Ｉ／Ｆ１０５は、無線通信網９を介して、必要に応じて無人航空機２及びサーバ３との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。Ｉ／Ｆ１０６は、入力部１０８との情報の送受信を行うためのインターフェースである。入力部１０８として、例えばキーボードやマウス等が用いられ、ユーザＵは、入力部１０８を介して、各種情報を入力する。Ｉ／Ｆ１０７は、表示部１０９との各種情報の送受信を行うためのインターフェースである。表示部１０９は、保存部１０４に保存された各種情報、又は評価結果等を表示する。表示部１０９として、ディスプレイが用いられ、例えばタッチパネル式の場合、入力部１０８と一体に設けられる。
【0045】
制御装置１は、例えば図３に示すように、無線通信部１１と、記憶部１２と、工事範囲取得部１３と、建材情報取得部１４と、建材部数算出部１５と、単価取得部１６と、建築工事金額出力部１７と、を有する。なお、制御装置１の各構成は、ＣＰＵ１０１が、ＲＡＭ１０３を作業領域として、ＲＯＭ１０２又は保存部１０４等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。なお、本実施形態では制御装置１が各部６１～６５を備える例を説明するが、各部６１～６５の少なくとも一部をサーバ３が備えてもよい。
【0046】
＜無線通信部１１＞
無線通信部１１は、無人航空機２又はサーバ３に情報を送信する。無線通信部１１は、例えば制御装置１の各構成により取得、生成又は記憶された情報を、無線通信網９を介して無人航空機２又はサーバ３に送信する。無線通信部１１は、例えば無人航空機２により取得、生成又は記憶された情報を、無線通信網９を介して受信する。無線通信部１１は、例えばサーバ３に記憶される情報を受信する。
無線通信部１１は、無人航空機２又はサーバ３に情報を送信する。無線通信部１１は、例えば制御装置１の各構成により取得、生成又は記憶された情報を、無線通信網９を介して無人航空機２又はサーバ３に送信する。無線通信部１１は、例えば無人航空機２により取得、生成又は記憶された情報を、無線通信網９を介して受信する。無線通信部１１は、例えばサーバ３に記憶される情報を受信する。
【0047】
＜記憶部１２＞
記憶部１２は、例えば制御装置１の各構成により取得又は生成された情報を、必要に応じて保存部１０４に保存されたデータベースに記憶させる。記憶部１２は、例えば保存部１０４に保存されたデータベースに記憶された各種情報を、必要に応じて取出す。
記憶部１２は、例えば制御装置１の各構成により取得又は生成された情報を、必要に応じて保存部１０４に保存されたデータベースに記憶させる。記憶部１２は、例えば保存部１０４に保存されたデータベースに記憶された各種情報を、必要に応じて取出す。
【0048】
＜工事範囲取得部１３＞
工事範囲取得部１３は、外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する。工事範囲取得部１３は、例えば無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する。
工事範囲取得部１３は、外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する。工事範囲取得部１３は、例えば無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す外観情報から指定される建築工事の工事範囲を取得する。
【0049】
工事範囲取得部１３は、例えば表示部１０９に表示した外観情報を見たユーザＵから、入力部１０８を介して入力を受け付ける方法により、指定される建築工事の工事範囲を取得する。工事範囲取得部１３は、例えば公知の画像認識システムを介して外観情報から既設建物２００の屋根や壁等の特定部位を自動的に認識させる方法により、指定される建築工事の工事範囲を取得してもよい。
【0050】
＜建材情報取得部１４＞
建材情報取得部１４は、建築工事に用いる建材の識別情報を取得する。建材情報取得部１４は、例えばユーザＵから入力部１０８を介して入力を受け付ける方法により、建材の識別情報を取得する。建材情報取得部１４は、例えば公知の画像認識システムを介して外観情報から取得した既設建物２００の特定部位に応じて、特定部位ごとに建材の識別情報を予め紐づけたデータベースを参照する等の方法により、建材の識別情報を取得してもよい。
建材情報取得部１４は、建築工事に用いる建材の識別情報を取得する。建材情報取得部１４は、例えばユーザＵから入力部１０８を介して入力を受け付ける方法により、建材の識別情報を取得する。建材情報取得部１４は、例えば公知の画像認識システムを介して外観情報から取得した既設建物２００の特定部位に応じて、特定部位ごとに建材の識別情報を予め紐づけたデータベースを参照する等の方法により、建材の識別情報を取得してもよい。
【0051】
＜建材部数算出部１５＞
建材部数算出部１５は、建築工事に係る工事範囲と建材の識別情報とから、建築工事に用いる建材の部数を算出する。建材部数算出部１５は、例えば工事範囲取得部１３により取得された工事範囲と、建材情報取得部１４により取得された建材の識別情報と、から建築工事に用いる建材の部数を算出する。
建材部数算出部１５は、建築工事に係る工事範囲と建材の識別情報とから、建築工事に用いる建材の部数を算出する。建材部数算出部１５は、例えば工事範囲取得部１３により取得された工事範囲と、建材情報取得部１４により取得された建材の識別情報と、から建築工事に用いる建材の部数を算出する。
【0052】
建材部数算出部１５は、例えば工事範囲取得部１３により取得された工事範囲の面積を、建材１個当たりの面積で除する方法や、単位面積当たりの使用量を積算する方法等により算出する。建材部数算出部１５は、工事範囲取得部１３により取得された部位ごとの工事範囲の面積、例えば横葺、縦葺、けらば、壁等の部位ごとに取得した工事範囲の面積を、部位ごとに対応する建材１個当たりの面積で除する、又は部位ごとに対応する単位面積当たりの使用量を積算する方法により算出する。建材部数算出部１５は、例えば「坪拾い（登録商標）」等の公知の外装屋根割付積算ソフトを用いて、屋根や外壁の部数を自動算出した結果を算出結果として用いてもよい。
【0053】
＜単価取得部１６＞
単価取得部１６は、建材の識別情報と、建材の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、建材の識別情報に応じた建材の単価をデータベースから取得する。単価取得部１６は、例えば建材情報取得部１４により取得された建材の識別情報に応じた建材の単価を取得する。
単価取得部１６は、建材の識別情報と、建材の単価と、が予め紐づけられたデータベースを参照した上で、建材の識別情報に応じた建材の単価をデータベースから取得する。単価取得部１６は、例えば建材情報取得部１４により取得された建材の識別情報に応じた建材の単価を取得する。
【0054】
＜建築工事金額出力部１７＞
建築工事金額出力部１７は、建材の部数と建材の単価とに応じた建築工事金額を出力する。建築工事金額出力部１７は、例えば建材部数算出部１５により算出された建材の部数と、単価取得部１６により取得された建材の単価と、に応じた建築工事金額を出力する。
建築工事金額出力部１７は、建材の部数と建材の単価とに応じた建築工事金額を出力する。建築工事金額出力部１７は、例えば建材部数算出部１５により算出された建材の部数と、単価取得部１６により取得された建材の単価と、に応じた建築工事金額を出力する。
【0055】
＜無人航空機２＞
無人航空機２は、いわゆる小型でかつ無人飛行が可能なドローン（マルチコプター）や無人ヘリコプターである。なお、無人航空機２は、航空法が定める重量２００ｇ以上の無人航空機を含むほか、同法が定める重量２００ｇ未満のいわゆる小型無人機を含んでもよい。無人航空機２は、例えば４基のローター（プロペラ）を有するクアッドコプターでもよく、要求される飛行性能や、故障に対する信頼性、許容されるコスト等に応じて、ローターを１基で構成したヘリコプター、ローターを３基で構成したトリコプター、ローターを６基で構成したヘキサコプター、ローターを８基で構成したオクトコプターとして具現化されるものでもよい。
無人航空機２は、いわゆる小型でかつ無人飛行が可能なドローン（マルチコプター）や無人ヘリコプターである。なお、無人航空機２は、航空法が定める重量２００ｇ以上の無人航空機を含むほか、同法が定める重量２００ｇ未満のいわゆる小型無人機を含んでもよい。無人航空機２は、例えば４基のローター（プロペラ）を有するクアッドコプターでもよく、要求される飛行性能や、故障に対する信頼性、許容されるコスト等に応じて、ローターを１基で構成したヘリコプター、ローターを３基で構成したトリコプター、ローターを６基で構成したヘキサコプター、ローターを８基で構成したオクトコプターとして具現化されるものでもよい。
【0056】
無人航空機２は、例えば図１に示すように、制御ユニット２０と、カメラ２１と、バッテリー２２と、ローター用モーター２３と、を有する。
【0057】
無人航空機２は、例えば制御ユニット２０から互いに異なる方向に向けてアームが延長され、アームの先端にローター用モーター２３が設けられてもよい。特に４基のローターを有するクアッドコプターで構成する場合、無人航空機２の各アームは、例えば平面視で互いに約９０°間隔となるように延長される。無人航空機２の各アームは、例えば金属製又は樹脂製、カーボン製、又はその他の材料からなる管体で構成されていてもよい。このとき、アームの管体内に、制御ユニット２０に接続されるバッテリー２２から電力供給するためのケーブルを挿通させてもよい。
【0058】
無人航空機２は、例えば図２（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、を有する。無人航空機２は、無人航空機２の動作を制御する制御プログラム以外のデータを記憶するための保存部２０４を有してもよい。無人航空機２は、無線通信網９と接続するためのＩ／Ｆ２０５を有してもよい。各構成２０１～２０５は、内部バス２１０により接続される。無人航空機２は、例えばＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３が制御ユニット２０に集積される。この制御ユニット２０は、例えばマイクロコントローラーが用いられてもよい。
【0059】
ＣＰＵ２０１は、無人航空機２全体を制御する。ＲＯＭ２０２は、無人航空機２全体のハードウェア資源を制御するためのプログラムや、無人航空機２の動作を制御するための情報等が格納される。ＲＡＭ２０３は、データの蓄積や展開等に使用する作業領域として使用され、無人航空機２全体のハードウェア資源を制御するときの各種命令を一時的に記憶する。保存部２０４は、ＲＯＭ２０２に記憶される情報のバックアップや、それらの情報が統合されたデータベース等の各種情報が記憶される。保存部２０４として、例えばＨＤＤのほか、ＳＳＤ等のデータ保存装置が用いられる。無人航空機２は、例えば図示しないＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を有してもよい。
【0060】
ＣＰＵ２０１は、全ての構成要素を制御するためのいわゆる中央演算ユニットである。ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２又は保存部２０４等に記憶されているプログラムを読み出して各種動作を行うための命令を各構成要素に対して通知する。例えばＲＯＭ２０２に記憶されているプログラムが無人航空機２の飛行経路の生成、飛行動作、又は撮影動作に関するものであれば、これに基づいて飛行経路を生成し、飛行動作をし、又は撮影動作をするための各種命令を生成して各構成要素に送信する。
【0061】
またＣＰＵ２０１は、無線通信網９を介して送られてきた飛行経路の生成、飛行動作、又は撮影動作に関する情報やその他の情報に基づいて各種命令を生成して各構成要素に送信する。またＣＰＵ２０１は、無人航空機２を制御するためのセンサ群から送られてきたデータや、ＧＮＳＳ受信機から送られてきた無人航空機２の位置情報に基づいて、各構成要素を制御する。
【0062】
＜制御ユニット２０＞
制御ユニット２０は、各種制御に必要な集積回路やデバイスを収容するための筐体で構成されている。筐体は、例えば金属製又は樹脂製等であって、例えば箱型形状で構成されている。筐体には、例えばローターを取り付けるアームや、無人航空機２が着陸する際に接地するための脚部等を含む部材を取り付ける上で、必要な図示しないネジ孔等が予め設けられている。制御ユニット２０に収容される各種部材、又は制御ユニット２０に接続される各種部材は、制御ユニット２０の筐体に設けられたネジ孔に、ネジを介して固定される。
制御ユニット２０は、各種制御に必要な集積回路やデバイスを収容するための筐体で構成されている。筐体は、例えば金属製又は樹脂製等であって、例えば箱型形状で構成されている。筐体には、例えばローターを取り付けるアームや、無人航空機２が着陸する際に接地するための脚部等を含む部材を取り付ける上で、必要な図示しないネジ孔等が予め設けられている。制御ユニット２０に収容される各種部材、又は制御ユニット２０に接続される各種部材は、制御ユニット２０の筐体に設けられたネジ孔に、ネジを介して固定される。
【0063】
制御ユニット２０は、例えば図３に示すように、フライトコントローラ５０と、無線通信部５１と、ＥＳＣ（Electronic Speed Controller）５２と、を備える。
【0064】
＜フライトコントローラ５０＞
フライトコントローラ５０は、無人航空機２の機体の姿勢や、自律飛行等の移動を制御するための装置である。フライトコントローラ５０は、ＥＳＣ５４を介してローター用モーター２３を制御し、無人航空機２の機体の移動を制御する。フライトコントローラ５０は、例えば無線通信網９を介して無線通信部５１が受信した情報に基づいて、無人航空機２の移動を制御してもよい。
フライトコントローラ５０は、無人航空機２の機体の姿勢や、自律飛行等の移動を制御するための装置である。フライトコントローラ５０は、ＥＳＣ５４を介してローター用モーター２３を制御し、無人航空機２の機体の移動を制御する。フライトコントローラ５０は、例えば無線通信網９を介して無線通信部５１が受信した情報に基づいて、無人航空機２の移動を制御してもよい。
【0065】
フライトコントローラ５０は、センサ情報取得部５０１と、動作制御部５０２と、を含む。なお、フライトコントローラ５０に含まれる各部は、ＣＰＵ２０１が、ＲＡＭ２０３を作業領域として、ＲＯＭ２０２等に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【0066】
＜センサ情報取得部５０１＞
センサ情報取得部５０１は、無人航空機２の移動を制御するための情報を、時系列的に順次取得する。センサ情報取得部５０１は、例えば飛行制御センサ群と、ＧＮＳＳ受信部と、を含む。
センサ情報取得部５０１は、無人航空機２の移動を制御するための情報を、時系列的に順次取得する。センサ情報取得部５０１は、例えば飛行制御センサ群と、ＧＮＳＳ受信部と、を含む。
【0067】
飛行制御センサ群は、例えば加速度センサ、角速度センサ、気圧センサ（高度センサ）、地磁気センサ（方位センサ）に加え、飛行高度を検出するための高度計、風速や風向を検出するための風向風速計、機体の傾斜角度や傾斜方向を検出するための加速度センサ、ジャイロセンサ等を始めとした各種センサで構成され得る。飛行制御センサ群は、例えば無人航空機２の移動速度を示す情報を、前後方向Ｘの成分と、左右方向Ｙの成分と、高さ方向Ｚの成分と、を含む三次元的な情報としてそれぞれ取得する。飛行制御センサ群は、例えば無人航空機２の移動方向を示す情報を取得する。
【0068】
ＧＮＳＳ受信部は、人工衛星から送られてくる衛星測位信号に基づき、無人航空機２の移動時において、無人航空機２の位置を示す位置情報をリアルタイムに取得する。ＧＮＳＳ受信部は、例えば無人航空機２の位置情報を、緯度と、経度と、高度と、を含む三次元的な情報としてそれぞれ取得する。
【0069】
＜動作制御部５０２＞
動作制御部５０２は、無人航空機２の飛行動作と撮影動作とを制御する。動作制御部５０２は、例えば無線通信部５１が受信した情報に基づいて、無人航空機２の飛行動作と撮影動作とを制御する。
動作制御部５０２は、無人航空機２の飛行動作と撮影動作とを制御する。動作制御部５０２は、例えば無線通信部５１が受信した情報に基づいて、無人航空機２の飛行動作と撮影動作とを制御する。
【0070】
動作制御部５０２は、例えば接続されるＥＳＣ５３を介してローター用モーター２３の回転数、及び回転速度等を制御する方法により、無人航空機２の飛行動作を制御する。動作制御部５０２は、例えば接続されるカメラ２１を介して無人航空機２の撮影動作を制御する。動作制御部５０２は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コントローラで構成される。
【0071】
＜無線通信部５１＞
無線通信部５１は、無線通信網９を介して制御装置１との間で無線通信を行う。無線通信部５１は、制御装置１との間で無線通信を行う上で必要な周波数変換やその他各種変換処理を行い、電気信号を電波に変換し、あるいは電波を電気信号に変換するアンテナも含まれる。無線通信部５１は、例えば制御装置１又は制御装置１以外の無人航空機２の動作を制御するための装置から送信された電波に重畳されてきた制御情報を電気信号に変換した上で、フライトコントローラ５０へ出力してもよい。その結果、建築工事見積作成システム１００は、フライトコントローラ５０を介して無人航空機２の制御を実現できる。
無線通信部５１は、無線通信網９を介して制御装置１との間で無線通信を行う。無線通信部５１は、制御装置１との間で無線通信を行う上で必要な周波数変換やその他各種変換処理を行い、電気信号を電波に変換し、あるいは電波を電気信号に変換するアンテナも含まれる。無線通信部５１は、例えば制御装置１又は制御装置１以外の無人航空機２の動作を制御するための装置から送信された電波に重畳されてきた制御情報を電気信号に変換した上で、フライトコントローラ５０へ出力してもよい。その結果、建築工事見積作成システム１００は、フライトコントローラ５０を介して無人航空機２の制御を実現できる。
【0072】
無線通信部５１は、フライトコントローラ５０又はカメラ２１から受信するデータを電波に変換して無線通信網９に送信してもよく、無線通信網９を介して制御装置１又はサーバ３に送信してもよい。無線通信部５１は、無線通信網９からの各種情報を取得してフライトコントローラ５０へ送信するようにしてもよい。ただし、本実施形態においては、建築工事見積作成システム１００以外の外部から受信した制御情報に基づく無人航空機２の動作の制御を要しない。
【0073】
＜記憶部５２＞
記憶部５２は、例えば無人航空機２の各構成により取得又は生成された情報を、必要に応じて保存部２０４に保存されたデータベースに記憶させる。記憶部５２は、例えば保存部２０４に保存されたデータベースに記憶された各種情報を、必要に応じて取出す。
記憶部５２は、例えば無人航空機２の各構成により取得又は生成された情報を、必要に応じて保存部２０４に保存されたデータベースに記憶させる。記憶部５２は、例えば保存部２０４に保存されたデータベースに記憶された各種情報を、必要に応じて取出す。
【0074】
＜ＥＳＣ５３＞
ＥＳＣ５３は、動作制御部５０２による制御の下、ローター用モーター２３の回転数、又は回転速度等を制御する。ＥＳＣ５３は、ローター用モーター２３を制御することで、無人航空機２の移動速度及び移動方向を制御することができる。
ＥＳＣ５３は、動作制御部５０２による制御の下、ローター用モーター２３の回転数、又は回転速度等を制御する。ＥＳＣ５３は、ローター用モーター２３を制御することで、無人航空機２の移動速度及び移動方向を制御することができる。
【0075】
＜カメラ２１＞
カメラ２１は、例えば無人航空機２に搭載される。カメラ２１は、例えば制御ユニット２０の下部に取り付けられ、無人航空機２の下方を撮影する。カメラ２１は、画像又は映像等を含む外観情報を取得できる公知のカメラが用いられてよい。
カメラ２１は、例えば無人航空機２に搭載される。カメラ２１は、例えば制御ユニット２０の下部に取り付けられ、無人航空機２の下方を撮影する。カメラ２１は、画像又は映像等を含む外観情報を取得できる公知のカメラが用いられてよい。
【0076】
＜バッテリー２２＞
バッテリー２２は、制御ユニット２０及びカメラ２１を駆動させるために必要な電力を供給するための電池である。バッテリー２２は、例えば無人航空機２に内蔵されてもよく、無人航空機２の機体表面に搭載されてもよい。バッテリー２２は、例えば無人航空機２に着脱自在に構成されてもよい。バッテリー２２は、充電可能な仕様とされていてもよい。
バッテリー２２は、制御ユニット２０及びカメラ２１を駆動させるために必要な電力を供給するための電池である。バッテリー２２は、例えば無人航空機２に内蔵されてもよく、無人航空機２の機体表面に搭載されてもよい。バッテリー２２は、例えば無人航空機２に着脱自在に構成されてもよい。バッテリー２２は、充電可能な仕様とされていてもよい。
【0077】
＜ローター用モーター２３＞
ローター用モーター２３は、制御ユニット２０と電気的に接続され、無人航空機２に搭載されたローターを回転させる。ローター用モーター２３は、ローターそれぞれに対して設けられており、バッテリー２２から制御ユニット２０を介して供給されてくる電力に基づいて回転動作する。ローター用モーター２３は、上述の機能を有する限りにおいて限定されず、いかなる市販のものを適用することができる。
ローター用モーター２３は、制御ユニット２０と電気的に接続され、無人航空機２に搭載されたローターを回転させる。ローター用モーター２３は、ローターそれぞれに対して設けられており、バッテリー２２から制御ユニット２０を介して供給されてくる電力に基づいて回転動作する。ローター用モーター２３は、上述の機能を有する限りにおいて限定されず、いかなる市販のものを適用することができる。
【0078】
ローター用モーター２３を回転させることによりローターを回転させることができ、無人航空機２を即座に垂直方向に向けて上昇させ又は下降させることができ、あるいはその場で静止させることも可能となる。また、無人航空機２を前後左右に移動させる場合は、進行方向のローター用モーター２３の回転数を下げ、進行方向とは反対側のローター用モーター２３の回転数を上げる。これにより、無人航空機２は進行方向に対して前かがみの姿勢となり、進行方向に移動することが可能となる。また、ローター用モーター２３の回転方向による出力の調整を行うことで、無人航空機２自体を回転させることも可能となる。これらローター用モーター２３の回転数の制御は、制御ユニット２０を介して行われる。
【0079】
＜既設建物２００＞
既設建物２００は、無人航空機２の撮影対象となる建築物である。既設建物２００は、例えば居宅、共同住宅、事務所、工場、ホテルなどの用途に分類される建築物を含むが、特に建物部分が高層又は水平方向に広大であるほど無人航空機２を用いることによる作業性の向上が顕著となる。
既設建物２００は、無人航空機２の撮影対象となる建築物である。既設建物２００は、例えば居宅、共同住宅、事務所、工場、ホテルなどの用途に分類される建築物を含むが、特に建物部分が高層又は水平方向に広大であるほど無人航空機２を用いることによる作業性の向上が顕著となる。
【0080】
＜サーバ３＞
サーバ３は、例えば制御装置１又は無人航空機２が取得、生成した情報が記憶される。サーバ３は、例えば制御装置１と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが搭載され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して、ＲＡＭを作業領域としてサーバ３の各構成の動作を制御してもよい。サーバ３は、例えば無線通信網９を介して制御装置１又は無人航空機２と接続され、制御装置１又は無人航空機２と任意のデータを互いに送受信してもよい。サーバ３は、例えば既設建物２００の位置や寸法を示す情報が予め記憶され、制御装置１又は無人航空機２の要求に応じて、記憶された既設建物２００の情報を送信してもよい。
サーバ３は、例えば制御装置１又は無人航空機２が取得、生成した情報が記憶される。サーバ３は、例えば制御装置１と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭが搭載され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して、ＲＡＭを作業領域としてサーバ３の各構成の動作を制御してもよい。サーバ３は、例えば無線通信網９を介して制御装置１又は無人航空機２と接続され、制御装置１又は無人航空機２と任意のデータを互いに送受信してもよい。サーバ３は、例えば既設建物２００の位置や寸法を示す情報が予め記憶され、制御装置１又は無人航空機２の要求に応じて、記憶された既設建物２００の情報を送信してもよい。
【0081】
＜無線通信網９＞
無線通信網９は、例えば制御装置１と、無人航空機２と、サーバ３と、が通信回路を介して接続されるインターネット網等である。無線通信網９は、ＬＴＥ（Long term evolution）を含む無線通信網等の公知の通信技術で実現してもよい。なお、建築工事見積作成システム１００は、制御装置１と無人航空機２とが無線通信網９の代わりに「Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）」等の公知の近距離無線通信で接続されてもよく、「ＯｃｕＳｙｎｃ（登録商標）２．０」、「ＯｃｕＳｙｎｃ（登録商標）３．０」等の無人航空機独自の長距離伝送技術で接続されてもよい。
無線通信網９は、例えば制御装置１と、無人航空機２と、サーバ３と、が通信回路を介して接続されるインターネット網等である。無線通信網９は、ＬＴＥ（Long term evolution）を含む無線通信網等の公知の通信技術で実現してもよい。なお、建築工事見積作成システム１００は、制御装置１と無人航空機２とが無線通信網９の代わりに「Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）」等の公知の近距離無線通信で接続されてもよく、「ＯｃｕＳｙｎｃ（登録商標）２．０」、「ＯｃｕＳｙｎｃ（登録商標）３．０」等の無人航空機独自の長距離伝送技術で接続されてもよい。
【0082】
（第１実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の一例）
次に、図４～図１１を参照して、本実施形態における建築工事見積作成システム１００の動作の一例を説明する。建築工事見積作成システム１００は、例えば制御装置１、無人航空機２及びサーバ３内にインストールされた無人航空機撮影プログラムを介して実行する。
次に、図４～図１１を参照して、本実施形態における建築工事見積作成システム１００の動作の一例を説明する。建築工事見積作成システム１００は、例えば制御装置１、無人航空機２及びサーバ３内にインストールされた無人航空機撮影プログラムを介して実行する。
【0083】
建築工事見積作成システム１００の動作は、例えば図４に示すように、工事範囲取得ステップＳ１１と、建材情報取得ステップＳ１２と、建材部数算出ステップＳ１３と、単価取得ステップＳ１４と、建築工事金額出力ステップＳ１５と、をさらに有する。
【0084】
まず、本実施形態における、建築工事見積作成システム１００の動作に伴う各種情報について説明する。
【0085】
＜工事情報Ｄ１１＞
工事情報Ｄ１１は、既設建物２００の建築工事に係る情報である。工事情報Ｄ１１は、例えば図５に示すように、工事範囲情報Ｄ１１１を含む。工事情報Ｄ１１は、工事部位情報Ｄ１１２を含んでもよく、工事範囲情報Ｄ１１１と紐づけられて記憶されてもよい。工事情報Ｄ１１は、工事エリア情報Ｄ１１３を含んでもよく、工事範囲情報Ｄ１１１と紐づけられて記憶されてもよい。工事情報Ｄ１１は、例えば制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得される。
工事情報Ｄ１１は、既設建物２００の建築工事に係る情報である。工事情報Ｄ１１は、例えば図５に示すように、工事範囲情報Ｄ１１１を含む。工事情報Ｄ１１は、工事部位情報Ｄ１１２を含んでもよく、工事範囲情報Ｄ１１１と紐づけられて記憶されてもよい。工事情報Ｄ１１は、工事エリア情報Ｄ１１３を含んでもよく、工事範囲情報Ｄ１１１と紐づけられて記憶されてもよい。工事情報Ｄ１１は、例えば制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得される。
【0086】
工事範囲情報Ｄ１１１は、既設建物２００の建築工事の実施範囲を特定する情報である。工事範囲情報Ｄ１１１は、平面状の工事範囲を特定する。工事範囲情報Ｄ１１１は、例えば多角形状の工事範囲を特定する。工事範囲情報Ｄ１１１は、例えば特定した工事範囲について、多角形状の各辺の寸法、平面状の工事範囲の面積等を含む。工事範囲情報Ｄ１１１は、例えば互いに離間した複数の工事範囲を特定してもよい。
【0087】
工事範囲情報Ｄ１１１は、例えば既設建物２００の外観情報から、外周形状に沿って形成される。このとき、外観情報に含まれる既設建物２００の屋根の一部又は全部を工事範囲として特定してもよく、壁の一部又は全部を工事範囲として特定してもよい。
【0088】
ここで、外観情報とは、無人航空機２が撮影した画像や動画等の視覚情報を示す。外観情報には、例えば既設建物２００の部分的な外観を示す視覚情報、既設建物２００の全体的な外観を示す視覚情報、及びこれの情報を加工して生成された視覚情報を含む。
【0089】
工事部位情報Ｄ１１２は、既設建物２００の外観を構成する部位を識別する情報である。工事部位情報Ｄ１１２としては、例えば「屋根」、「壁」等の部位を識別する情報を含む。
【0090】
工事エリア情報Ｄ１１３は、建築工事を実施する既設建物２００が所在する地域を示す情報である。工事エリア情報Ｄ１１３としては、例えば日本の地方区分ごと、又は地方公共団体の区分ごとに識別する情報を含む。
【0091】
＜建材情報Ｄ１２＞
建材情報Ｄ１２は、既設建物２００の建築工事に用いる建材に係る情報である。建材情報Ｄ１２は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１、建材識別情報Ｄ１２２、建材部数情報Ｄ１２３等を含む。工事情報Ｄ１１は、建材特徴情報Ｄ１２１及び建材識別情報Ｄ１２２のうち何れか一方のみを含んでもよく、何れも含み相互に紐づけられて記憶されてもよい。建材情報Ｄ１２は、例えば制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得される。
建材情報Ｄ１２は、既設建物２００の建築工事に用いる建材に係る情報である。建材情報Ｄ１２は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１、建材識別情報Ｄ１２２、建材部数情報Ｄ１２３等を含む。工事情報Ｄ１１は、建材特徴情報Ｄ１２１及び建材識別情報Ｄ１２２のうち何れか一方のみを含んでもよく、何れも含み相互に紐づけられて記憶されてもよい。建材情報Ｄ１２は、例えば制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得される。
【0092】
建材特徴情報Ｄ１２１は、既設建物２００の建築工事に用いる建材の特徴を示す情報である。建材特徴情報Ｄ１２１としては、例えば「横葺」、「縦葺」、「けらば」等の建材のカテゴリを示す情報や、「鋼鉄製」、「アルミ製」等の建材の材質を示す情報を含む。
【0093】
建材識別情報Ｄ１２２は、既設建物２００の建築工事に用いる建材を識別するための情報である。建材特徴情報Ｄ１２１としては、例えば建材の商品名、商品型番等の建材を識別する情報を含む。
【0094】
＜データベース７＞
データベース７は、建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め保存される。本実施形態では、データベース７がサーバ３に予め保存される例を説明するが、データベース７は、例えばサーバ３に代えて、又はサーバ３とともに各保存部１０４、２０４等に予め保存されてもよい。
データベース７は、建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め保存される。本実施形態では、データベース７がサーバ３に予め保存される例を説明するが、データベース７は、例えばサーバ３に代えて、又はサーバ３とともに各保存部１０４、２０４等に予め保存されてもよい。
【0095】
データベース７は、例えば図６に示すように、無人航空機情報テーブル７１と、外観情報テーブル７２と、建築工事情報テーブル７３と、建材施工情報テーブル７４と、を含む。各テーブル７２～７４に格納される情報は、識別性を有する情報に紐づけられることが好ましく、例えば無人航空機情報テーブル７１に格納される情報と紐づけられる。各テーブルに格納される情報は、例えばサーバ３において受信又は直接入力される。また、各テーブルに格納される情報は、例えば建築工事見積作成システム１００が発行するライブラリ番号や、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１等の識別情報と紐づけて保存される。なお、各テーブル７１～７４に格納される情報は、ユーザＵによって予め入力される情報でもよい。
【0096】
＜無人航空機情報テーブル７１＞
無人航空機情報テーブル７１は、例えば図７（ａ）に示すように、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１を格納する。
無人航空機情報テーブル７１は、例えば図７（ａ）に示すように、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１を格納する。
【0097】
＜参照用無人航空機識別情報Ｄ７１＞
参照用無人航空機識別情報Ｄ７１は、１以上の無人航空機を識別するための情報である。参照用無人航空機識別情報Ｄ７１は、例えば「操縦者名」、「無人航空機機体名」、「シリアルナンバー」、「無線航空機登録番号」、「保険満期日」等の情報を含む。
参照用無人航空機識別情報Ｄ７１は、１以上の無人航空機を識別するための情報である。参照用無人航空機識別情報Ｄ７１は、例えば「操縦者名」、「無人航空機機体名」、「シリアルナンバー」、「無線航空機登録番号」、「保険満期日」等の情報を含む。
【0098】
参照用無人航空機識別情報Ｄ７１は、例えば無人航空機２を識別する無人航空機識別情報Ｄ１４に対応する情報を含み得る。「操縦者名」は、例えばユーザＵを識別する操縦者名Ｄ１４１に対応する情報を含み得る。「無人航空機機体名」は、例えば無人航空機２を識別する情報を含み得る。「シリアルナンバー」、「無線航空機登録番号」及び「保険満期日」は、それぞれ無人航空機２のシリアルナンバー、登録番号及び保険満期日に対応する情報を含み得る。
【0099】
＜外観情報テーブル７２＞
外観情報テーブル７２は、例えば図７（ｂ）に示すように、参照用外観情報Ｄ７２を格納する。
外観情報テーブル７２は、例えば図７（ｂ）に示すように、参照用外観情報Ｄ７２を格納する。
【0100】
＜参照用外観情報Ｄ７２＞
参照用外観情報Ｄ７２は、１以上の無人航空機ごとに撮影された外観情報を含む。参照用外観情報Ｄ７２は、例えば「建物部分画像」、「建物全体画像」及び「三次元モデリング画像」等の情報を含む。
参照用外観情報Ｄ７２は、１以上の無人航空機ごとに撮影された外観情報を含む。参照用外観情報Ｄ７２は、例えば「建物部分画像」、「建物全体画像」及び「三次元モデリング画像」等の情報を含む。
【0101】
参照用外観情報Ｄ７２は、例えば無人航空機２が撮影する外観情報に対応する情報を含み得る。「建物部分画像」は、例えば無人航空機２が撮影する既設建物２００の部分的な外観情報に対応する視覚情報を含み得る。「建物全体画像」は、例えば無人航空機２が撮影する既設建物２００の全体的な外観情報に対応する視覚情報や、これらの情報を加工して生成された視覚情報を含み得る。「三次元モデリング画像」は、例えば無人航空機２が撮影する視覚情報に基づいて加工して生成された情報を含み得る。
【0102】
＜建築工事情報テーブル７３＞
建築工事情報テーブル７３は、例えば図８（ｂ）に示すように、参照用建築工事識別情報Ｄ７３を格納する。
建築工事情報テーブル７３は、例えば図８（ｂ）に示すように、参照用建築工事識別情報Ｄ７３を格納する。
【0103】
＜参照用建築工事識別情報Ｄ７３＞
参照用建築工事識別情報Ｄ７３は、１以上の既設建物の建築工事を識別するための情報である。参照用建築工事識別情報Ｄ７３は、例えば「建物工事名」、「建築工事業者名」、「建築工事物件名」及び「工事エリア」等の情報を含む。
参照用建築工事識別情報Ｄ７３は、１以上の既設建物の建築工事を識別するための情報である。参照用建築工事識別情報Ｄ７３は、例えば「建物工事名」、「建築工事業者名」、「建築工事物件名」及び「工事エリア」等の情報を含む。
【0104】
参照用建築工事識別情報Ｄ７３は、例えば既設建物２００の建築工事の内容を示す建築工事情報に対応する情報を含み得る。「建物工事名」は、例えば既設建物２００の建築工事の名称に対応する情報を含み得る。「建築工事業者名」は、例えば既設建物２００の建築工事を実施する工事業者名に対応する情報を含み得る。「建築工事物件名」は、例えば既設建物２００を識別する名称に対応する情報を含み得る。「工事エリア」は、例えば既設建物２００が所在する地域を識別する名称に対応する情報を含み得る。「工事エリア」は、例えば既設建物２００の建築工事の工事情報Ｄ１１に含まれる工事エリア情報Ｄ１１３に対応する情報を含み得る。
【0105】
＜建築工事情報テーブル７３＞
建築工事情報テーブル７３は、例えば図８（ｂ）に示すように、１以上の既設建物の建築工事を識別するための参照用建築工事識別情報Ｄ７３と、参照用建材情報Ｄ７５とを紐づけて格納する。建築工事情報テーブル７３は、例えば１以上の既設建物の建築工事を識別するための参照用建築工事識別情報Ｄ７３と、参照用外観情報Ｄ７２及び参照用工事情報Ｄ７４等がさらに紐づけられて格納されてもよい。なお、参照用建材情報Ｄ７５は例えば建材施工情報テーブル７４に格納される情報が複製される。
建築工事情報テーブル７３は、例えば図８（ｂ）に示すように、１以上の既設建物の建築工事を識別するための参照用建築工事識別情報Ｄ７３と、参照用建材情報Ｄ７５とを紐づけて格納する。建築工事情報テーブル７３は、例えば１以上の既設建物の建築工事を識別するための参照用建築工事識別情報Ｄ７３と、参照用外観情報Ｄ７２及び参照用工事情報Ｄ７４等がさらに紐づけられて格納されてもよい。なお、参照用建材情報Ｄ７５は例えば建材施工情報テーブル７４に格納される情報が複製される。
【0106】
＜参照用工事情報Ｄ７４＞
参照用工事情報Ｄ７４は、１以上の既設建物の建築工事の内容を示す情報である。参照用工事情報Ｄ７４は、建築工事に用いる建材の設置面積を示す「建材設置面積」等の情報を含む。
参照用工事情報Ｄ７４は、１以上の既設建物の建築工事の内容を示す情報である。参照用工事情報Ｄ７４は、建築工事に用いる建材の設置面積を示す「建材設置面積」等の情報を含む。
【0107】
参照用工事情報Ｄ７４は、例えば既設建物２００の建築工事の内容を示す建築工事情報に対応する情報を含み得る。「建材設置面積」は、例えば既設建物２００の建築工事の工事情報Ｄ１１に含まれる工事範囲情報Ｄ１１１に対応する情報を含み得る。
【0108】
＜建材施工情報テーブル７４＞
建材施工情報テーブル７４は、例えば図９（ａ）に示すように、参照用建材情報Ｄ７５を格納する。建材施工情報テーブル７４は、例えば図９（ｂ）に示すように、参照用建材情報Ｄ７５と参照用施工情報Ｄ７６とを紐づけて格納してもよい。
建材施工情報テーブル７４は、例えば図９（ａ）に示すように、参照用建材情報Ｄ７５を格納する。建材施工情報テーブル７４は、例えば図９（ｂ）に示すように、参照用建材情報Ｄ７５と参照用施工情報Ｄ７６とを紐づけて格納してもよい。
【0109】
＜参照用建材情報Ｄ７５＞
参照用建材情報Ｄ７５は、１以上の既設建物の建築工事に用いる建材の詳細を示す情報である。参照用建材情報Ｄ７５は、建築工事に用いる建材の「建材名称」、「建材単価」、「建材取扱業者名」、「建材素材」、「建材特徴」、「補助材名」、「建材部数」等の情報を含む。
参照用建材情報Ｄ７５は、１以上の既設建物の建築工事に用いる建材の詳細を示す情報である。参照用建材情報Ｄ７５は、建築工事に用いる建材の「建材名称」、「建材単価」、「建材取扱業者名」、「建材素材」、「建材特徴」、「補助材名」、「建材部数」等の情報を含む。
【0110】
参照用建材情報Ｄ７５は、例えば建材識別情報Ｄ１２２に対応する情報を含み得る。参照用建材情報Ｄ７５は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１に対応する情報を含み得る。「建材名称」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の名称を示す情報を含み得る。「建材単価」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の単価を示す情報を含み得る。「建材取扱業者名」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の取扱業者名を示す情報を含み得る。「建材素材」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の素材を示す情報を含み得る。「補助材名」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の取付に必要な治具等を示す情報を含み得る。「建材部数」は、例えば建材情報Ｄ１２に含まれる建材部数情報Ｄ１２３に対応する建材の部数を示す情報を含み得る。
【0111】
＜参照用施工情報Ｄ７６＞
参照用施工情報Ｄ７６は、１以上の既設建物の建築工事に用いる建材の施工に係る詳細を示す情報である。参照用施工情報Ｄ７６は、建築工事に用いる建材の施工に係る「施工名」、「施工業者名」、「施工内容」、「施工単価」、「施工工数」等の情報を含む。
参照用施工情報Ｄ７６は、１以上の既設建物の建築工事に用いる建材の施工に係る詳細を示す情報である。参照用施工情報Ｄ７６は、建築工事に用いる建材の施工に係る「施工名」、「施工業者名」、「施工内容」、「施工単価」、「施工工数」等の情報を含む。
【0112】
参照用施工情報Ｄ７６は、例えば建材識別情報Ｄ１２２に対応する１以上の施工情報を含み得る。参照用施工情報Ｄ７６は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１に対応する１以上の施工情報を含み得る。ここで、１以上の施工情報とは、施工工程が異なる複数の情報でもよく、同一の施工工程に含まれ時系列的な情報又は択一的な情報でもよい。「施工名」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の施工に係る施工名を示す情報を含み得る。「施工業者名」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の施工に係る施工業者を示す情報を含み得る。「施工内容」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の施工に係る施工内容を示す情報を含み得る。「施工単価」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の施工に係る施工単価を示す情報を含み得る。「施工工数」は、例えば建材特徴情報Ｄ１２１又は建材識別情報Ｄ１２２に対応する建材の施工に係る施工工数を示す情報を含み得る。
【0113】
次に、本実施形態における、建築工事見積作成システム１００の動作の流れについて説明する。
【0114】
＜工事範囲取得ステップＳ１１＞
工事範囲取得ステップＳ１１において、工事範囲取得部１３は、例えば図１０に示すように、参照用外観情報Ｄ７２から指定される建築工事の工事範囲を工事範囲情報Ｄ１１１として取得する。本実施形態では、参照用外観情報Ｄ７２として既設建物２００の三次元モデリング画像を用いる例を説明するが、１以上の画像が用いられてもよく、映像が用いられてもよい。
工事範囲取得ステップＳ１１において、工事範囲取得部１３は、例えば図１０に示すように、参照用外観情報Ｄ７２から指定される建築工事の工事範囲を工事範囲情報Ｄ１１１として取得する。本実施形態では、参照用外観情報Ｄ７２として既設建物２００の三次元モデリング画像を用いる例を説明するが、１以上の画像が用いられてもよく、映像が用いられてもよい。
【0115】
工事範囲取得部１３は、例えば表示部１０９に表示された既設建物２００の三次元モデリング画像等の参照用外観情報Ｄ７２を視認したユーザＵから、入力部１０８を介して工事範囲の指定を受け付ける。これにより、工事情報Ｄ１１として、例えば面積Ａ、面積Ｂ、面積Ｃ、面積Ｄを含む工事範囲情報Ｄ１１１を取得することができる。また、工事範囲取得部１３は、ユーザＵから工事範囲情報Ｄ１１１と工事部位情報Ｄ１１２との入力を受け付けることで、工事情報Ｄ１１として、例えば面積Ａの屋根Ａ、面積Ｂの屋根Ｂ、面積Ｃの屋根Ｃ、面積Ｄの屋根Ｄを含む、工事部位情報Ｄ１１２が紐づけられた工事範囲情報Ｄ１１１を取得することができる。
【0116】
図１０の例では、ユーザＵの操作により表示部１０９に表示した三次元モデリング画像Ａにおいて各屋根の外周を選択することで、屋根Ａ～Ｃの範囲と各辺の寸法とを取得する。その後、ユーザＵの操作により三次元モデリング画像Ａを回転させて表示部１０９に表示した三次元モデリング画像Ｂにおいて残りの屋根の外周を指定することで、屋根Ｄの範囲と各辺の寸法とを取得する。その後、建材部数の算出を簡潔にするため、取得した各屋根Ａ～Ｄの寸法に基づく生成処理、又は取得した各屋根Ａ～Ｄの寸法についてユーザＵからの入力を受け付ける方法等により各屋根Ａ～Ｄを平面的に展開した図を、工事範囲情報Ｄ１１１として取得する。
【0117】
＜建材情報取得ステップＳ１２＞
建材情報取得ステップＳ１２において、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建材識別情報Ｄ１２２を取得する。建材情報取得部１４は、例えば表示部１０９に表示された１以上の参照用建材情報Ｄ７５のリストを視認したユーザＵから建材の指定の入力を受け付けることで、建材識別情報Ｄ１２２を取得する。
建材情報取得ステップＳ１２において、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建材識別情報Ｄ１２２を取得する。建材情報取得部１４は、例えば表示部１０９に表示された１以上の参照用建材情報Ｄ７５のリストを視認したユーザＵから建材の指定の入力を受け付けることで、建材識別情報Ｄ１２２を取得する。
【0118】
ここで、参照用建材情報Ｄ７５は、全て表示部１０９に表示されてもよく、工事範囲取得部１３が取得した工事情報Ｄ１１に関連する情報のみ表示部１０９に表示されてもよい。図１０の例では、工事範囲取得部１３が「屋根」の部位を示す工事部位情報Ｄ１１２を含む工事情報Ｄ１１を取得した場合、表示部１０９は屋根材に該当する参照用建材情報Ｄ７５のみ表示してもよい。
【0119】
＜建材部数算出ステップＳ１３＞
建材部数算出ステップＳ１３において、建材部数算出部１５は、工事範囲取得ステップＳ１１において工事範囲取得部１３により取得された工事範囲情報Ｄ１１１と、建材情報取得ステップＳ１２において建材情報取得部１４により取得された建材識別情報Ｄ１２２と、から建材部数情報Ｄ１２３を算出する。図１０の例では、工事情報Ｄ１１として建材ごとの総数を算出するほか、単一材のまま用いる「まもの（真物）」の枚数と、屋根や外壁の形状に合わせて形状を加工し手用いる「切り物」の枚数も算出してもよい。
建材部数算出ステップＳ１３において、建材部数算出部１５は、工事範囲取得ステップＳ１１において工事範囲取得部１３により取得された工事範囲情報Ｄ１１１と、建材情報取得ステップＳ１２において建材情報取得部１４により取得された建材識別情報Ｄ１２２と、から建材部数情報Ｄ１２３を算出する。図１０の例では、工事情報Ｄ１１として建材ごとの総数を算出するほか、単一材のまま用いる「まもの（真物）」の枚数と、屋根や外壁の形状に合わせて形状を加工し手用いる「切り物」の枚数も算出してもよい。
【0120】
＜単価取得ステップＳ１４＞
単価取得ステップＳ１４において、単価取得部１６は、建材の識別情報と、建材の単価と、が予め紐づけられたデータベース７を参照した上で、建材情報取得部１４により取得された建材識別情報Ｄ１２２に応じた建材の単価及び施工の単価をデータベース７から取得する。単価取得部１６は、例えば図９に示すように、「建材名称」と「建材単価」と「施工単価」とが紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、建材識別情報Ｄ１２２に応じた建材の単価及び施工の単価を建材施工情報テーブル７４から取得する。
単価取得ステップＳ１４において、単価取得部１６は、建材の識別情報と、建材の単価と、が予め紐づけられたデータベース７を参照した上で、建材情報取得部１４により取得された建材識別情報Ｄ１２２に応じた建材の単価及び施工の単価をデータベース７から取得する。単価取得部１６は、例えば図９に示すように、「建材名称」と「建材単価」と「施工単価」とが紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、建材識別情報Ｄ１２２に応じた建材の単価及び施工の単価を建材施工情報テーブル７４から取得する。
【0121】
＜建築工事金額出力ステップＳ１５＞
建築工事金額出力ステップＳ１５において、建築工事金額出力部１７は、建材部数算出ステップＳ１３において建材部数算出部１５により算出された建材部数情報Ｄ１２３と、単価取得ステップＳ１４において単価取得部１６により取得された建材の単価及び施工の単価と、に応じた建築工事金額Ｄ１３を出力する。詳しくは、建築工事金額出力部１７は、例えば図１１に示すように、建材識別情報Ｄ１２２に対応する「材料費」を、その建材の「数量（Ａ１）」に「単価（Ａ３）」を乗じて見積金額小計Ａを算出する。同様に、建築工事金額出力部１７は、建材識別情報Ｄ１２２及び建材部数情報Ｄ１２３に応じた「加工費」をその加工の「数量（Ｂ１）」に「単価（Ｂ３）」を乗じて見積金額小計Ｂを算出し、建材識別情報Ｄ１２２及び建材部数情報Ｄ１２３に応じた「施工費」をその施工の「数量（Ｃ１）」に「単価（Ｃ３）」を乗じて見積金額小計Ｃを算出する。その後、各見積金額小計Ａ～Ｃを足し合わせた見積金額総計Ｄを、建築工事金額Ｄ１３として出力する。すなわち、ユーザＵは、既設建物２００の補修等の見積について専門知識がなく不慣れな場合でも、補修等の見積に関する業務に携わることができる。この場合、既設建物２００の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
建築工事金額出力ステップＳ１５において、建築工事金額出力部１７は、建材部数算出ステップＳ１３において建材部数算出部１５により算出された建材部数情報Ｄ１２３と、単価取得ステップＳ１４において単価取得部１６により取得された建材の単価及び施工の単価と、に応じた建築工事金額Ｄ１３を出力する。詳しくは、建築工事金額出力部１７は、例えば図１１に示すように、建材識別情報Ｄ１２２に対応する「材料費」を、その建材の「数量（Ａ１）」に「単価（Ａ３）」を乗じて見積金額小計Ａを算出する。同様に、建築工事金額出力部１７は、建材識別情報Ｄ１２２及び建材部数情報Ｄ１２３に応じた「加工費」をその加工の「数量（Ｂ１）」に「単価（Ｂ３）」を乗じて見積金額小計Ｂを算出し、建材識別情報Ｄ１２２及び建材部数情報Ｄ１２３に応じた「施工費」をその施工の「数量（Ｃ１）」に「単価（Ｃ３）」を乗じて見積金額小計Ｃを算出する。その後、各見積金額小計Ａ～Ｃを足し合わせた見積金額総計Ｄを、建築工事金額Ｄ１３として出力する。すなわち、ユーザＵは、既設建物２００の補修等の見積について専門知識がなく不慣れな場合でも、補修等の見積に関する業務に携わることができる。この場合、既設建物２００の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0122】
また、上述の建築工事金額出力ステップＳ１５によれば、建築工事の見積に施工の内容を考慮することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する正確性の向上を図ることができる。また、１つの「建材名称」に複数の「施工単価」が紐づけられるとき、ユーザＵは１以上の「施工単価」から施工の単価を選択的に指定することができる。この場合、特定した建材の識別情報に応じた施工の単価が複数あるときは施工の単価を施工の内容に応じて任意に選択することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する操作性の向上を図ることができる。
【0123】
なお、単価取得部１６が「建材名称」と「建材原価」とが紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、建材識別情報Ｄ１２２に応じた建材の原価を建材施工情報テーブル７４から取得したとき、その建材の「原価（Ａ２）」とユーザＵから指定される「粗利率（Ｅ）」とを用いて算出される販売単価を取得し、「単価（Ａ３）」の代わりに「数量（Ａ１）」に乗じて見積金額を算出してもよい。
【0124】
上述した各ステップを実施し、本実施形態における建築工事見積作成システム１００の動作は終了する。なお、建築工事見積作成システム１００では、例えば上述した各ステップを繰り返し実施してもよい。なお、工事範囲取得ステップＳ１１において、工事範囲取得部１３は、例えば予め用意された既設建物２００に関する建物図面データを参照用外観情報Ｄ７２として、その図面データから指定される建築工事の工事範囲を工事範囲情報Ｄ１１１として取得してもよい。この場合、建築工事見積作成システム１００は、制御装置１と無人航空機２とが無線接続されることを要しない。
【0125】
（第１実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の変形例）
建材情報取得ステップＳ１２において、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建材特徴情報Ｄ１２１を取得する。その後、建材情報取得部１４は、例えば図９（ｂ）に示すように、建材の特徴（例えば「建材特徴」）と、建材の識別情報（例えば「建材名称」）と、が紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、取得した建材特徴情報Ｄ１２１に対応する「建材特徴」に紐づけられた「建材名称」を建材識別情報Ｄ１２２として建材施工情報テーブル７４から取得する。この場合、建材の特徴を特定することで建材の識別情報を把握する手間がない。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。また、１つの「建材特徴」に複数の「建材名称」が紐づけられるとき、ユーザＵは１以上の「建材名称」から建材識別情報Ｄ１２２を選択的に指定することができる。この場合、特定した建材の特徴に応じた建材の識別情報が複数あるときは建材の識別情報を任意に選択することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する操作性の向上を図ることができる。
建材情報取得ステップＳ１２において、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建材特徴情報Ｄ１２１を取得する。その後、建材情報取得部１４は、例えば図９（ｂ）に示すように、建材の特徴（例えば「建材特徴」）と、建材の識別情報（例えば「建材名称」）と、が紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、取得した建材特徴情報Ｄ１２１に対応する「建材特徴」に紐づけられた「建材名称」を建材識別情報Ｄ１２２として建材施工情報テーブル７４から取得する。この場合、建材の特徴を特定することで建材の識別情報を把握する手間がない。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。また、１つの「建材特徴」に複数の「建材名称」が紐づけられるとき、ユーザＵは１以上の「建材名称」から建材識別情報Ｄ１２２を選択的に指定することができる。この場合、特定した建材の特徴に応じた建材の識別情報が複数あるときは建材の識別情報を任意に選択することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する操作性の向上を図ることができる。
【0126】
建築工事見積作成システム１００の動作の他の変形例として次の例が挙げられる。工事範囲取得ステップＳ１１において、工事範囲取得部１３は、ユーザＵから指定される工事エリア情報Ｄ１１３を取得する。また、建材情報取得ステップＳ１２において、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建材特徴情報Ｄ１２１を取得する。その後、建材情報取得部１４は、例えば図９（ｂ）に示すように、建材の特徴（例えば「建材特徴」）及び工事エリアと、建材の識別情報（例えば「建材名称」）と、が紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、取得した工事エリア情報Ｄ１１３に対応する「工事エリア」及び建材特徴情報Ｄ１２１に対応する「建材特徴」に紐づけられた「建材名称」を建材識別情報Ｄ１２２として建材施工情報テーブル７４から取得する。この場合、地域特性など工事エリアに起因する建材の事情を考慮した建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0127】
建築工事見積作成システム１００の動作の他の変形例として次の例が挙げられる。工事範囲取得ステップＳ１１において、工事範囲取得部１３は、ユーザＵから指定される工事エリア情報Ｄ１１３を取得する。また、単価取得ステップＳ１４において、単価取得部１６は、例えば図９（ｂ）に示すように、建材の識別情報（例えば「建材名称」）及び工事エリアと、施工の単価（例えば「施工単価」）と、が紐づけられた建材施工情報テーブル７４を参照した上で、取得した建材識別情報Ｄ１２２に対応する「建材名称」及び取得した工事エリア情報Ｄ１１３に対応する「工事エリア」に紐づけられた「施工単価」を建材施工情報テーブル７４から取得する。この場合、地域特性など工事エリアに起因する施工の事情を考慮した建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0128】
本実施形態によれば、建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザＵから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出部１５と、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額Ｄ１３を出力する建築工事金額出力部１７と、を備える。このため、既設建物２００の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0129】
本実施形態によれば、工事範囲取得部１３は、無人航空機２により撮影された外観情報から建築工事の工事範囲を取得する。このため、図面等を用いる場合と比べて、補修等が必要な範囲や状況をより確実に確認することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する正確性の向上を図ることができる。
【0130】
本実施形態によれば、建材情報取得部１４は、ユーザＵから指定される建築工事に用いる建材の特徴を取得するとともに、取得した建材の特徴に応じた建材の識別情報をデータベース７から取得する。このため、建材の特徴を特定することで建材の識別情報まで把握する手間がない。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0131】
本実施形態によれば、工事範囲取得部１３は、ユーザＵから指定される建築工事の工事エリアをさらに取得し、建材情報取得部１４は、取得された建材の特徴と工事エリアとに応じた建材の識別情報をデータベース７から取得する。このため、地域特性など工事エリアに起因する建材の事情を考慮した建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0132】
本実施形態によれば、工事範囲取得部１３は、ユーザＵから指定される建築工事の工事エリアをさらに取得し、単価取得部１６は、取得された建材の識別情報と工事エリアとに応じた施工の単価をデータベース７から取得する。このため、地域特性など工事エリアに起因する施工の事情を考慮した建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0133】
本実施形態によれば、建築工事見積作成方法は、無人航空機２により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザＵから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出ステップＳ１３と、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額Ｄ１３を出力する建築工事金額出力ステップＳ１５と、を有する。このため、既設建物２００の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0134】
本実施形態によれば、建築工事見積作成プログラムは、無人航空機２により撮影された外観情報から指定される建築工事の工事範囲と、ユーザＵから指定される建材の識別情報と、から建材の部数を算出する建材部数算出ステップＳ１３と、算出された建材の部数と、取得された建材の単価と施工の単価と、に応じた建築工事金額Ｄ１３を出力する建築工事金額出力ステップＳ１５と、をコンピュータに実行させる。このため、既設建物２００の外観を示す外観情報に基づく建築工事金額Ｄ１３を容易に出力することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0135】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００）
図１２を参照して、本実施形態における建築工事見積作成システム１００の一例を説明する。本実施形態は、建築工事見積作成システム１００が撮影範囲取得部６１、飛行経路生成部６２、撮影条件取得部６３及び撮影動作特定部６４をさらに備える点で、第１実施形態とは異なる。なお、上述の内容と同様の構成については、説明を省略する。
図１２を参照して、本実施形態における建築工事見積作成システム１００の一例を説明する。本実施形態は、建築工事見積作成システム１００が撮影範囲取得部６１、飛行経路生成部６２、撮影条件取得部６３及び撮影動作特定部６４をさらに備える点で、第１実施形態とは異なる。なお、上述の内容と同様の構成については、説明を省略する。
【0136】
制御装置１は、例えば図１２に示すように、撮影範囲取得部６１と、飛行経路生成部６２と、撮影条件取得部６３と、撮影動作特定部６４と、を有する。制御装置１は、例えば認証部６５と、算出部６６と、をさらに備えてもよい。
【0137】
＜撮影範囲取得部６１＞
撮影範囲取得部６１は、無人航空機２の平面的な撮影範囲を取得する。撮影範囲取得部６１は、例えば入力部１０８を介してユーザＵの入力を受け付ける方法により撮影範囲を取得する。
撮影範囲取得部６１は、無人航空機２の平面的な撮影範囲を取得する。撮影範囲取得部６１は、例えば入力部１０８を介してユーザＵの入力を受け付ける方法により撮影範囲を取得する。
【0138】
ここで、平面的とは、地球の重力が働く方向に対して略垂直な水平面を指す。すなわち、平面的な撮影範囲は、緯度情報及び経度情報を含み得るが、高さ情報を含まない。
【0139】
＜飛行経路生成部６２＞
飛行経路生成部６２は、無人航空機２の水平方向の飛行経路を生成する。飛行経路生成部６２は、例えば撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲に基づいて無人航空機２の飛行経路を生成する。
飛行経路生成部６２は、無人航空機２の水平方向の飛行経路を生成する。飛行経路生成部６２は、例えば撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲に基づいて無人航空機２の飛行経路を生成する。
【0140】
ここで、水平方向とは、地球の重力が働く方向に対して略垂直な水平面上の方向を指し、平面的な撮影範囲に対して略平行である。すなわち、本発明における無人航空機２は、飛行経路生成部６２が生成した飛行経路上においては、水平方向に向かって飛行するものであり、悪天候及び衝突回避等の環境要因、バッテリー消耗等に起因する省力モードへの切替、飛行動作を中断する退避モードへの切替等を除いて、高さ方向Ｚに向かう意図的な飛行動作を行わない。
【0141】
＜撮影条件取得部６３＞
撮影条件取得部６３は、無人航空機２の撮影条件を取得する。撮影条件取得部６３は、例えば入力部１０８を介してユーザＵの入力を受け付ける方法により撮影条件を取得する。撮影条件取得部６３は、例えば建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め保存された撮影条件に関連する情報を取得してもよい。撮影条件取得部６３は、例えば撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲における無人航空機２の撮影条件を取得する。ここで、撮影条件とは、例えば無人航空機２の撮影高度と撮影枚数とを含む。
撮影条件取得部６３は、無人航空機２の撮影条件を取得する。撮影条件取得部６３は、例えば入力部１０８を介してユーザＵの入力を受け付ける方法により撮影条件を取得する。撮影条件取得部６３は、例えば建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め保存された撮影条件に関連する情報を取得してもよい。撮影条件取得部６３は、例えば撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲における無人航空機２の撮影条件を取得する。ここで、撮影条件とは、例えば無人航空機２の撮影高度と撮影枚数とを含む。
【0142】
＜撮影動作特定部６４＞
撮影動作特定部６４は、無人航空機２の撮影動作を特定する。撮影動作特定部６４は、例えば撮影条件取得部６３により取得された撮影条件のうち撮影枚数に基づいて、飛行経路生成部６２により生成された飛行経路上の撮影動作を特定する。本実施形態において、無人航空機２は、撮影動作特定部６４が飛行経路上の撮影動作を特定した後に、特定された撮影動作に従って撮影動作を行う。
撮影動作特定部６４は、無人航空機２の撮影動作を特定する。撮影動作特定部６４は、例えば撮影条件取得部６３により取得された撮影条件のうち撮影枚数に基づいて、飛行経路生成部６２により生成された飛行経路上の撮影動作を特定する。本実施形態において、無人航空機２は、撮影動作特定部６４が飛行経路上の撮影動作を特定した後に、特定された撮影動作に従って撮影動作を行う。
【0143】
＜認証部６５＞
認証部６５は、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。認証部６５は、例えばＤＩＰＳ又はＦＩＳＳにおける無人航空機２の飛行許可に関する情報が含まれるデータベース７を参照した上で、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。
認証部６５は、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。認証部６５は、例えばＤＩＰＳ又はＦＩＳＳにおける無人航空機２の飛行許可に関する情報が含まれるデータベース７を参照した上で、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。
【0144】
＜算出部６６＞
算出部６６は、無人航空機２の撮影高度に基づく撮影枚数又は撮影枚数に基づく撮影高度を算出する。算出部６６は、例えば撮影条件取得部６３により取得された無人航空機２の撮影高度に基づく撮影枚数、又は撮影条件取得部６３により取得された無人航空機２の撮影枚数に基づく撮影高度を算出する。
算出部６６は、無人航空機２の撮影高度に基づく撮影枚数又は撮影枚数に基づく撮影高度を算出する。算出部６６は、例えば撮影条件取得部６３により取得された無人航空機２の撮影高度に基づく撮影枚数、又は撮影条件取得部６３により取得された無人航空機２の撮影枚数に基づく撮影高度を算出する。
【0145】
＜動作制御部５０２＞
動作制御部５０２は、例えば飛行経路生成部６２により生成された飛行経路と、撮影条件取得部６３により取得された撮影高度と、に基づいて無人航空機２の飛行動作を制御するとともに、撮影動作特定部６４により特定された撮影動作に基づいて無人航空機２の撮影動作を制御する。
動作制御部５０２は、例えば飛行経路生成部６２により生成された飛行経路と、撮影条件取得部６３により取得された撮影高度と、に基づいて無人航空機２の飛行動作を制御するとともに、撮影動作特定部６４により特定された撮影動作に基づいて無人航空機２の撮影動作を制御する。
【0146】
【0147】
建築工事見積作成システム１００の動作は、例えば図１３に示すように、工事範囲取得ステップＳ１１の実施前において、撮影範囲取得ステップＳ２１と、飛行経路生成ステップＳ２２と、撮影条件取得ステップＳ２３と、撮影動作特定ステップＳ２４と、動作制御ステップＳ２５と、を含む。工事範囲取得ステップＳ１１は、動作制御ステップＳ２５により取得される外観情報を用いる。なお、本実施形態では飛行経路生成ステップＳ２２の後に撮影条件取得ステップＳ２３を実施する例を説明するが、撮影条件取得ステップＳ２３の後に撮影範囲取得ステップＳ２１又は飛行経路生成ステップＳ２２を実施してもよい。
【0148】
また、建築工事見積作成システム１００の動作は、例えば外観情報記憶ステップＳ２７と、認証ステップＳ２６と、をさらに有してもよい。外観情報記憶ステップＳ２７は、動作制御ステップＳ２５とともに実施されてもよく、動作制御ステップＳ２５が完了した後に実施されてもよい。認証ステップＳ２６は、動作制御ステップＳ２５の前であれば、撮影範囲取得ステップＳ２１、飛行経路生成ステップＳ２２及び撮影条件取得ステップＳ２３、撮影動作特定ステップＳ２４の前後のうち少なくとも何れかで実施されてよく、複数回実施されてもよい。
【0149】
まず、本実施形態における、建築工事見積作成システム１００の動作に伴う各種情報について説明する。建築工事見積作成システム１００が扱う各種情報には、例えば図１４に示すように、無人航空機識別情報Ｄ１４と、撮影範囲情報Ｄ１５と、飛行経路情報Ｄ１６と、撮影条件情報Ｄ１７と、無人航空機飛行情報Ｄ１８と、外観情報Ｄ１９と、が含まれる。なお、建築工事見積作成システム１００が扱う各種情報は、制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得され、建築工事見積作成システム１００の各構成において予め保存され又は生成されたものが取得され、又は無人航空機２に搭載されたセンサを介して取得され得る。
【0150】
＜無人航空機識別情報Ｄ１４＞
無人航空機識別情報Ｄ１４は、無人航空機２又は無人航空機２を制御する制御装置１を用いるユーザＵを識別する情報である。無人航空機識別情報Ｄ１４は、例えば操縦者名Ｄ１４１、無人航空機機体名Ｄ１４２等を含む。操縦者名Ｄ１４１と無人航空機機体名Ｄ１４２とは、例えば相互に紐づけられて記憶される。
無人航空機識別情報Ｄ１４は、無人航空機２又は無人航空機２を制御する制御装置１を用いるユーザＵを識別する情報である。無人航空機識別情報Ｄ１４は、例えば操縦者名Ｄ１４１、無人航空機機体名Ｄ１４２等を含む。操縦者名Ｄ１４１と無人航空機機体名Ｄ１４２とは、例えば相互に紐づけられて記憶される。
【0151】
操縦者名Ｄ１４１は、ユーザＵを識別する情報である。操縦者名Ｄ１４１は、例えばユーザＵが制御装置１又はサーバ３に直接入力することにより取得される。操縦者名Ｄ１４１は、例えば制御装置１から無人航空機２又はサーバ３に送信される。操縦者名Ｄ１４１は、例えば操縦者名Ｄ１４１に紐づけられた無人航空機機体名Ｄ１４２を照会する場合や、無人航空機機体名Ｄ１４２を使用するユーザＵとしての認証を行う場合に用いられる。
【0152】
無人航空機機体名Ｄ１４２は、無人航空機２を識別する情報である。無人航空機機体名Ｄ１４２は、例えばサーバ３に予め記憶される。無人航空機機体名Ｄ１４２は、例えば無人航空機２が撮影した情報と紐づけて無人航空機２が取得した外観情報をグルーピングする場合や、無人航空機２の飛行許可の有効期限を照会する場合等に用いられる。
【0153】
＜撮影範囲情報Ｄ１５＞
撮影範囲情報Ｄ１５は、無人航空機２の撮影範囲を特定する情報である。撮影範囲情報Ｄ１５は、水平方向に沿う平面状の撮影範囲を特定する。撮影範囲情報Ｄ１５は、例えば多角形状の撮影範囲を特定するほか、円形その他任意の形状の撮影範囲を特定してもよい。
撮影範囲情報Ｄ１５は、無人航空機２の撮影範囲を特定する情報である。撮影範囲情報Ｄ１５は、水平方向に沿う平面状の撮影範囲を特定する。撮影範囲情報Ｄ１５は、例えば多角形状の撮影範囲を特定するほか、円形その他任意の形状の撮影範囲を特定してもよい。
【0154】
撮影範囲情報Ｄ１５は、既設建物２００の平面視における外周形状に沿って、又は外周形状を含むように形成される。撮影範囲情報Ｄ１５は、例えば図１５に示すように、平面視四角形状の既設建物２００全体を撮影するために、平面視において第１位置情報Ｄ１５１、第２位置情報Ｄ１５２、第３位置情報Ｄ１５３、第４位置情報Ｄ１５４の４つを頂点とする四角形状の撮影範囲を特定する。ここで、各種位置情報Ｄ１５１～Ｄ１５４は、例えば制御装置１の入力部１０８がユーザＵの入力を受け付けることにより取得される。
【0155】
＜飛行経路情報Ｄ１６＞
飛行経路情報Ｄ１６は、無人航空機２の飛行経路を特定する情報である。飛行経路情報Ｄ１６は、水平方向に沿う平面状の飛行経路を特定する。飛行経路情報Ｄ１６は、例えば図１４に示すように、撮影範囲情報Ｄ１５に基づいて最初に生成される第１経路情報Ｄ１６１と、第１経路情報Ｄ１６１に基づいて生成される第２経路情報Ｄ１６２と、を含む。
飛行経路情報Ｄ１６は、無人航空機２の飛行経路を特定する情報である。飛行経路情報Ｄ１６は、水平方向に沿う平面状の飛行経路を特定する。飛行経路情報Ｄ１６は、例えば図１４に示すように、撮影範囲情報Ｄ１５に基づいて最初に生成される第１経路情報Ｄ１６１と、第１経路情報Ｄ１６１に基づいて生成される第２経路情報Ｄ１６２と、を含む。
【0156】
＜撮影条件情報Ｄ１７＞
撮影条件情報Ｄ１７は、無人航空機２の撮影条件を特定する情報である。撮影条件情報Ｄ１７は、例えば撮影高度情報Ｄ１７１と、撮影枚数情報Ｄ１７２と、撮影時間情報Ｄ１７３と、撮影動作特定情報Ｄ１７４と、を含む。
撮影条件情報Ｄ１７は、無人航空機２の撮影条件を特定する情報である。撮影条件情報Ｄ１７は、例えば撮影高度情報Ｄ１７１と、撮影枚数情報Ｄ１７２と、撮影時間情報Ｄ１７３と、撮影動作特定情報Ｄ１７４と、を含む。
【0157】
撮影高度情報Ｄ１７１は、無人航空機２が撮影動作を行う撮影高度を示す情報であり、無人航空機２に搭載されるカメラ２１が位置する高度を指す。カメラ２１が無人航空機２の機体下部に取り付けられる場合、無人航空機２の飛行高度と撮影高度とは、無人航空機２の機体の大きさに応じた誤差が生じる。無人航空機２は、撮影条件情報Ｄ１７に基づく飛行高度において、飛行経路情報Ｄ１６に基づく水平方向の飛行動作を行う。
【0158】
撮影枚数情報Ｄ１７２は、無人航空機２が画像を撮影する場合の枚数を指す。ここで、例えば図１５（ａ）～図１５（ｂ）に示すように、各種位置情報Ｄ１５１～Ｄ１５４から構成される四角形状の撮影範囲において、無人航空機２が地点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の順に飛行しながら撮影動作を行う場合、一定の撮影高度を維持することでカメラ２１の画角Ｖを画角内縦幅ｗ１、画角内横幅ｗ２で一定としたまま飛行動作及び撮影動作を行う。なお、図中の斜線は、各画角Ｖ１～Ｖ４を区別するための各画角Ｖ１～Ｖ４の対角線を示している。また、既設建物２００全体の外観情報を得るためには、各地点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４における画角Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４が重複縦幅ｗ３、重複横幅ｗ４だけ重ね合わせ領域が必要となる。詳しくは、２以上の外観情報が重なる重ね合わせ領域の重複部（オーバーラップ部）に含まれる特徴点について、当該外観情報間で照合して互いの位置関係を割り出す。このような位置関係の割り出しは、例えば二次元イメージから三次元のシーンを推定する公知技術であるＳｆＭ（Structure from Motion）によって実現される。そして、この重複縦幅ｗ３、重複横幅ｗ４を一定値として設定することで、撮影範囲全体を撮影するために必要な撮影枚数を計画することができる（図１５の場合は４枚）。なお、画角内縦幅ｗ１、画角内横幅ｗ２、重複縦幅ｗ３、重複横幅ｗ４は、何れも画角Ｖ内に含まれる被写体の実際の寸法（実測値）に対応する幅であり、画像又は映像のサイズとは異なる。
【0159】
すなわち、撮影高度情報Ｄ１７１に基づく一定の撮影高度を維持する場合の撮影枚数の計画値を、撮影枚数情報Ｄ１７２として取得してもよい。また、重ね合わせ領域の重複縦幅ｗ３、重複横幅ｗ４を一定値として設定することで、撮影枚数情報Ｄ１７２に基づいて撮影範囲全体を撮影するために必要な画角Ｖの画角内縦幅ｗ１、画角内横幅ｗ２を算出し、その画角Ｖを実現できる撮影高度を撮影高度情報Ｄ１７１として取得してもよい。
【0160】
取得される各情報の一例としては、例えば画角Ｖの画角内縦幅ｗ１が０ｍ超～１００ｍ、画角内横幅ｗ２が０ｍ超～１００ｍである。また、予め設定される各設定値の一例としては、例えば重ね合わせ領域の重複縦幅ｗ３が０ｍ超～２０ｍ、重複横幅ｗ４が０ｍ超～２０ｍである。
【0161】
撮影時間情報Ｄ１７３は、例えば無人航空機２が画像を撮影した後の次の撮影までの時間を指すほか、無人航空機２が動画を撮影する際に連続的に撮影する時間を含む。本実施形態においては、無人航空機２の位置情報に応じて撮影動作を行う例を説明するが、無人航空機２は、飛行動作の飛行速度、飛行方向、及び撮影時間情報Ｄ１７３に含まれる撮影時間に応じて撮影動作を行ってもよい。
【0162】
撮影動作特定情報Ｄ１７４は、無人航空機２の飛行経路上における撮影動作の内容を示す。撮影動作特定情報Ｄ１７４は、例えば撮影枚数情報Ｄ１７２に基づいて特定される。
【0163】
撮影動作の内容の例としては、撮影枚数情報Ｄ１７２に含まれる撮影枚数を飛行経路上における撮影回数の総数として、無人航空機２の飛行経路全長に対して等間隔で撮影する撮影動作を含む。また、撮影時間情報Ｄ１７３に含まれる撮影時間を飛行経路上における撮影時間の合計として、無人航空機２の予め設定される飛行予定時間に対して等間隔で撮影する撮影動作を含む。
【0164】
＜無人航空機飛行情報Ｄ１８＞
無人航空機飛行情報Ｄ１８は、無人航空機２の飛行動作に関する状態を示す情報である。無人航空機飛行情報Ｄ１８は、例えば図１４に示すように、無人航空機位置情報Ｄ１８１と、飛行速度情報Ｄ１８２と、電池残量情報Ｄ１８３と、飛行日時情報Ｄ１８４と、を含む。無人航空機飛行情報Ｄ１８は、例えば建築工事見積作成システム１００の各構成からの要請により、又は所定の間隔で自動的に取得される。
無人航空機飛行情報Ｄ１８は、無人航空機２の飛行動作に関する状態を示す情報である。無人航空機飛行情報Ｄ１８は、例えば図１４に示すように、無人航空機位置情報Ｄ１８１と、飛行速度情報Ｄ１８２と、電池残量情報Ｄ１８３と、飛行日時情報Ｄ１８４と、を含む。無人航空機飛行情報Ｄ１８は、例えば建築工事見積作成システム１００の各構成からの要請により、又は所定の間隔で自動的に取得される。
【0165】
無人航空機位置情報Ｄ１８１は、無人航空機２の位置を示す情報（位置情報）である。無人航空機位置情報Ｄ１８１は、例えば無人航空機２の飛行動作及び撮影動作を位置情報に基づいて制御する場合や、撮影した外観情報に位置情報を紐づける場合等に用いられる。本実施形態において、建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２を一定の高度に保って水平方向に飛行させるために、無人航空機位置情報Ｄ１８１に含まれる高度及び座標情報の変化を連続的に又は断続的に取得し、飛行経路情報Ｄ１６に従うように無人航空機２の飛行動作を制御する。また、建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２に所定の撮影枚数で所定の撮影範囲全体を撮影させるために、無人航空機位置情報Ｄ１８１に含まれる高度及び座標情報を連続的に又は断続的に取得し、飛行経路情報Ｄ１６及び撮影条件情報Ｄ１７に従うように無人航空機２の撮影動作を制御する。
【0166】
飛行速度情報Ｄ１８２は、無人航空機２の飛行速度を示す情報である。飛行速度情報Ｄ１８２は、例えば無人航空機２が所定の速さを保って飛行しているか否か、また飛行経路に従った飛行方向に飛行しているか否かを判定する場合等に用いられる。本実施形態において、建築工事見積作成システム１００は、無人航空機２を一定の速度に保って水平方向に飛行させるために、飛行速度情報Ｄ１８２に含まれる速度を連続的に又は断続的に取得し、飛行経路情報Ｄ１６に従うように無人航空機２の飛行動作を制御する。
【0167】
電池残量情報Ｄ１８３は、無人航空機２に搭載されたバッテリー２２の電池残量を示す情報である。電池残量情報Ｄ１８３は、例えば電池残量が予め設定された下限値を下回ったか否かを判定する場合や、バッテリー２２を搭載した状態で充電されている無人航空機２が撮影を再開できるか否か（例えば電池残量が予め設定された所定値以上になったか否か）を判定する場合等に用いられる。
【0168】
飛行日時情報Ｄ１８４は、無人航空機２が飛行動作をする際の年月日や時刻を示す情報である。飛行日時情報Ｄ１８４は、例えば無人航空機２が撮影した外観情報に時刻情報を紐づける場合や、無人航空機２の飛行許可が有効期間内であるかどうかを照会する場合等に用いられる。
【0169】
＜外観情報Ｄ１９＞
外観情報Ｄ１９は、無人航空機２が撮影した画像や動画等の視覚情報を示す。外観情報Ｄ１９は、例えば建物部分外観情報Ｄ１９１、建物全体外観情報Ｄ１９２、加工外観情報Ｄ１９３を含む。
外観情報Ｄ１９は、無人航空機２が撮影した画像や動画等の視覚情報を示す。外観情報Ｄ１９は、例えば建物部分外観情報Ｄ１９１、建物全体外観情報Ｄ１９２、加工外観情報Ｄ１９３を含む。
【0170】
建物部分外観情報Ｄ１９１は、無人航空機２が撮影した既設建物２００の一部分を示す視覚情報を示す。建物部分外観情報Ｄ１９１は、例えば図１５（ｂ）に示すように、各画角Ｖ１～Ｖ４に含まれる既設建物２００の一部分を示す視覚情報である。
【0171】
建物全体外観情報Ｄ１９２は、無人航空機２が撮影した既設建物２００のうち壁等を除く平面視の全体を示す視覚情報を示す。建物全体外観情報Ｄ１９２は、例えば撮影高度を上げて画角Ｖの画角内縦幅ｗ１と画角内横幅ｗ２とを拡張することで既設建物２００の全体を画角内に収め、一度の撮影動作で取得される。
【0172】
加工外観情報Ｄ１９３は、無人航空機２が撮影した建物部分外観情報Ｄ１９１及び建物全体外観情報Ｄ１９２のうち少なくとも何れかを加工することで生成される視覚情報である。加工外観情報Ｄ１９３は、例えば図１５（ａ）に示すように、各画角Ｖ１～Ｖ４に含まれる既設建物２００の一部分を示す複数の建物部分外観情報Ｄ１９１を合成して生成される、既設建物２００の全体を示す視覚情報である。このとき、加工外観情報Ｄ１９３は、例えば複数の建物部分外観情報Ｄ１９１に付与されるＥｘｉｆ（Exchangeable image file format）に含まれる位置情報に基づいて合成して生成される。ここで、本発明は、建物部分外観情報Ｄ１９１は、同様の高度で無人航空機２に撮影されるため、複数の建物部分外観情報Ｄ１９１をより正確に合成した加工外観情報Ｄ１９３を生成しやすい。
【0173】
なお、図１５（ａ）では既設建物２００の平面視の全体が各画角Ｖ１～Ｖ４に含まれる例を示すが、加工外観情報Ｄ１９３は、既設建物２００の平面視の全体のうち一部の視覚情報が欠落するとき、公知の人工知能システムを用いてその欠落した視覚情報を補完した上で合成して生成されてもよい。
【0174】
加工外観情報Ｄ１９３は、例えば既設建物２００の外観を立体的に示した三次元モデリング画像を含む。三次元モデリング画像は、例えば既設建物２００の屋根部分の立体的構造、例えば屋根の勾配の程度、勾配の向き、平面視では捉えにくい差しかけ屋根やこし屋根等の構造を正確に把握する際に有用である。三次元モデリング画像は、例えば公知のオープンソースソフトウェア「Ｏｐｅｎ Ｄｒｏｎｅ Ｍａｐ」に対して複数の建物部分外観情報Ｄ１９１を入力することで出力される画像を用いてもよい。
【0175】
＜データベース７＞
データベース７は、例えば図１６に示すように、承認情報テーブル７５をさらに備えてもよい。承認情報テーブル７５に格納される情報は、例えば建築工事見積作成システム１００が発行するライブラリ番号や、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１等の識別情報と紐づけて保存される。
データベース７は、例えば図１６に示すように、承認情報テーブル７５をさらに備えてもよい。承認情報テーブル７５に格納される情報は、例えば建築工事見積作成システム１００が発行するライブラリ番号や、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１等の識別情報と紐づけて保存される。
【0176】
＜承認情報テーブル７５＞
承認情報テーブル７５は、例えば図１７に示すように、参照用承認情報Ｄ７７を格納する。
承認情報テーブル７５は、例えば図１７に示すように、参照用承認情報Ｄ７７を格納する。
【0177】
＜参照用承認情報Ｄ７７＞
参照用承認情報Ｄ７７は、１以上の無人航空機ごとの飛行許可の内容を示す情報である。参照用承認情報Ｄ７７は、例えば「飛行許可番号」、「飛行許可有効期限」等の情報を含む。
参照用承認情報Ｄ７７は、１以上の無人航空機ごとの飛行許可の内容を示す情報である。参照用承認情報Ｄ７７は、例えば「飛行許可番号」、「飛行許可有効期限」等の情報を含む。
【0178】
参照用承認情報Ｄ７７は、例えばＤＩＰＳ（ドローン情報基盤システム）又はＦＩＳＳ（飛行情報共有システム）等の外部データベースに保存される、無人航空機２の飛行許可の内容を示す承認情報に対応する情報を含み得る。「飛行許可番号」は、例えば無人航空機２の飛行許可番号に対応する情報を含み得る。「飛行許可有効期限」は、例えば無人航空機２の飛行許可番号に紐づく飛行許可有効期限に対応する情報を含み得る。
【0179】
サーバ３は、予め無人航空機情報テーブル７１に格納された参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と、制御装置１から受信した無人航空機識別情報Ｄ１４と、が対応することを確認した後に、無人航空機識別情報Ｄ１４に紐づけられた無人航空機２の承認情報を受信して、参照用承認情報Ｄ７７に含めて記憶してもよい。
【0180】
サーバ３は、予め無人航空機情報テーブル７１に格納された参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と、制御装置１から受信した無人航空機識別情報Ｄ１４と、が対応することを確認した後に、無人航空機識別情報Ｄ１４に紐づけられた無人航空機２の外観情報Ｄ１９を受信して、参照用外観情報Ｄ７２に含めて記憶してもよい。
【0181】
サーバ３は、予め無人航空機情報テーブル７１に格納された参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と、制御装置１から受信した無人航空機識別情報Ｄ１４と、が対応することを確認した後に、無人航空機識別情報Ｄ１４に紐づけられた無人航空機２の外観情報Ｄ１９を受信して、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１を介して、参照用建築工事識別情報Ｄ７３と参照用外観情報Ｄ７２とを紐づけて記憶してもよい。
【0182】
サーバ３は、予め無人航空機情報テーブル７１に格納された参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と、制御装置１から受信した操縦者名Ｄ１４１と、が対応することを確認した後に、操縦者名Ｄ１４１に紐づけられた無人航空機２の「シリアルナンバー」、「無線航空機登録番号」及び「保険満期日」に関する情報等を受信して、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１に含めて記憶してもよい。サーバ３は、例えば制御装置１から受信した操縦者名Ｄ１４１が、予め記憶された参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と対応しない場合、サーバ３が受信した操縦者名Ｄ１４１に対応する参照用無人航空機識別情報Ｄ７１を新たに生成して、データベース７に含めて記憶してもよい。これらの処理は、ユーザＵ又は無人航空機２を識別可能な無人航空機識別情報Ｄ１４に含まれる何れかの情報で代替することができ、例えば操縦者名Ｄ１４１の代わりに無人航空機機体名Ｄ１４２が用いられてもよい。
【0183】
次に、本実施形態における、建築工事見積作成システム１００の動作の流れについて説明する。
【0184】
＜事前準備＞
動作の事前準備として、建築工事見積作成システム１００は、制御装置１を操作するユーザＵが無人航空機２の操縦者であることを認証してもよい。認証方法としては、例えば制御装置１がユーザＵにより入力された操縦者名Ｄ１４１をサーバ３に送信し、サーバ３において予め記憶された無人航空機２に対応する無人航空機機体名Ｄ１４２に紐づけられた操縦者名であることを認証し、制御装置１による無人航空機２の制御をアクティベートしてもよい。
動作の事前準備として、建築工事見積作成システム１００は、制御装置１を操作するユーザＵが無人航空機２の操縦者であることを認証してもよい。認証方法としては、例えば制御装置１がユーザＵにより入力された操縦者名Ｄ１４１をサーバ３に送信し、サーバ３において予め記憶された無人航空機２に対応する無人航空機機体名Ｄ１４２に紐づけられた操縦者名であることを認証し、制御装置１による無人航空機２の制御をアクティベートしてもよい。
【0185】
＜撮影範囲取得ステップＳ２１＞
撮影範囲取得ステップＳ２１において、撮影範囲取得部６１は、例えば図１８に示すように、平面的な撮影範囲を含む撮影範囲情報Ｄ１５を取得する（Ｓ２１１）。
撮影範囲取得ステップＳ２１において、撮影範囲取得部６１は、例えば図１８に示すように、平面的な撮影範囲を含む撮影範囲情報Ｄ１５を取得する（Ｓ２１１）。
【0186】
制御装置１は、撮影範囲取得部６１により取得された平面的な撮影範囲Ｒを含む撮影範囲情報Ｄ１５を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信してもよい（Ｓ２１２）。無人航空機２は、無線通信網９を介して受信した撮影範囲情報Ｄ１５を、保存部２０４に保存する。無人航空機２は、搭載したセンサ等により受信した撮影範囲情報Ｄ１５から離脱したことを検出したとき、その旨を制御装置１又はサーバ３に送信してもよい。
【0187】
撮影範囲取得部６１は、例えば図１９（ａ）に示すように、ユーザＵの入力により各位置情報Ｄ１５１～Ｄ１５４を取得した上で、平面的な撮影範囲Ｒを含む撮影範囲情報Ｄ１５を取得する。詳しくは、まずユーザＵが、タッチパネル式の制御装置１の表示部１０９に表示された既設建物２００の周辺領域を平面的に示す公知の地図アプリケーションのうち、既設建物２００の外周頂点に対応する地点Ａ、地点Ｂ、地点Ｃ、地点Ｄの計４地点をタップする。このとき、撮影範囲取得部６１は、各地点Ａ～Ｄに対応する座標情報を地図アプリケーションから取得する。これにより、撮影範囲取得部６１は、入力部１０８を介して入力された地点Ａを第１位置情報Ｄ１５１、地点Ｂを第２位置情報Ｄ１５２、地点Ｃを第３位置情報Ｄ１５３、地点Ｄを第４位置情報Ｄ１５４として取得し、各位置情報に含まれる座標情報に基づいて四角形状の撮影範囲Ｒを撮影範囲情報Ｄ１５として取得する。なお、表示部１０９は、取得した撮影範囲Ｒを表示してもよい。また、表示部１０９は、制御装置１が飛行動作前の無人航空機２から無人航空機２の現在地を取得したとき、離陸地点Ｈとして表示してもよい。なお、撮影範囲取得部６１は、ユーザＵの範囲指定等の入力により、平面的な撮影範囲Ｒを含む撮影範囲情報Ｄ１５を直接取得してもよい。
【0188】
無人航空機２は、無線通信網９を介して撮影範囲情報Ｄ１５を受信して、保存部２０４に保存する。なお、制御装置１に搭載された飛行経路生成部６２により飛行経路生成ステップＳ２２を実行する場合、無人航空機２は撮影範囲情報Ｄ１５を受信しなくてもよい。
【0189】
＜飛行経路生成ステップＳ２２＞
飛行経路生成ステップＳ２２において、飛行経路生成部６２は、例えば図１８に示すように、撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲情報Ｄ１５に含まれる撮影範囲Ｒに基づいて、無人航空機２の水平方向の飛行経路を含む飛行経路情報Ｄ１６を生成する（Ｓ２２１）。
飛行経路生成ステップＳ２２において、飛行経路生成部６２は、例えば図１８に示すように、撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲情報Ｄ１５に含まれる撮影範囲Ｒに基づいて、無人航空機２の水平方向の飛行経路を含む飛行経路情報Ｄ１６を生成する（Ｓ２２１）。
【0190】
制御装置１は、飛行経路生成部６２により生成された水平方向の飛行経路を含む飛行経路情報Ｄ１６を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信してもよい（Ｓ２２２）。無人航空機２は、無線通信網９を介して受信した飛行経路情報Ｄ１６を、保存部２０４に保存する。無人航空機２は、搭載したセンサ等により受信した飛行経路情報Ｄ１６から離脱したことを検出したとき、その旨を制御装置１又はサーバ３に送信してもよい。
【0191】
飛行経路生成部６２は、例えば図１９（ｂ）に示すように、まず四角形状の撮影範囲Ｒを構成する各辺の長さを、対応する２地点の座標情報に基づいて算出し、範囲幅Ｗ１の最長辺ＡＢを特定する。その後、予め設定された折り返し幅Ｗ２に基づいて、地点Ａ及び地点Ｂのうち離陸地点Ｈから近い地点Ａを撮影開始地点とし、最長辺ＡＢ上を地点Ａから地点Ｂに向かって折り返し地点Ｅ１～Ｅ４を特定する。なお、折り返し地点は４つに限定されず、最長辺ＡＢの範囲幅Ｗ１及び折り返し幅Ｗ２に応じた数を特定してもよい。
【0192】
また、折り返し幅Ｗ２は、後述のステップで撮影高度情報Ｄ１７１を取得したとき、撮影高度情報Ｄ１７１に基づいて算出される画角Ｖの画角内縦幅ｗ１及び画角内横幅ｗ２と、予め設定される建物部分外観情報Ｄ１９１同士の重ね合わせ領域の重複縦幅ｗ３及び重複横幅ｗ４と、に基づいて更新してもよい。例えば撮影高度情報Ｄ１７１に含まれる撮影高度が既設建物２００から７ｍの高さを示し、カメラ２１の画角Ｖが平面視において９０°の正四角錐形状で画角内縦幅ｗ１＝画角内横幅ｗ２＝１４ｍであり、折り返し幅Ｗ２の初期値が５ｍと設定されるとき、重ね合わせ領域の重複横幅ｗ４は、例えばｗ４＝ｗ２×１／２＋ｗ２×１／２－Ｗ２＝９ｍと算出される（図１５の地点Ｐ２、Ｐ３を参照）。ここで、重ね合わせ領域の重複横幅ｗ４が５ｍで十分有用な外観情報Ｄ１９が得られるとき、折り返し幅Ｗ２を、重複横幅ｗ４から逆算して算出される折り返し幅Ｗ２＝ｗ２×１／２＋ｗ２×１／２－ｗ４＝９ｍと、拡大した値に更新してもよい。また、重ね合わせ領域の重複縦幅ｗ３は、重複横幅ｗ４と同様の方法で算出されてよい。この場合、より少ない撮影枚数かつより少ない飛行時間で撮影範囲Ｒ全体を自動的に撮影することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業効率の向上を図ることができる。
【0193】
その後、飛行経路生成部６２は、折り返し地点Ｅ１～Ｅ４を通り最長辺ＡＢに略直交する経路Ｌ１ａ～Ｌ１ｄを含む第１経路情報Ｄ１６１を生成する。このとき、経路Ｌ１ａ～Ｌ１ｄと最長辺ＡＢ以外の各辺との交点をそれぞれ折り返し地点Ｆ１～Ｆ４とする。ここで、例えば図１９（ｅ）に示すように、最長辺ＡＢ以外の辺ＢＣに略直交する経路を生成するとき、辺ＢＣを延長した線分ＢＣ’を生成し、線分ＢＣ’に略直交する経路を生成した上で、その経路と撮影範囲Ｒとの交点（図１９（ｅ）におけるＥ７’）を算出するステップが余分に生じることとなるが、最長辺ＡＢを選択することでこのステップの発生を抑制しやすい。この場合、最長辺ＡＢ以外を基準として飛行経路Ｌを計算する場合と比べて処理が簡易化され、飛行経路Ｌを効率よく生成することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する効率性の向上を図ることができる。なお、経路Ｌ１ａ～Ｌ１ｄは、最長辺ＡＢに略直交する場合に限定されず、例えば何れも最長辺ＡＢに隣接する辺ＡＤと略平行な経路を含む第１経路情報Ｄ１６１を生成してもよく、何れも最長辺ＡＢに隣接する辺ＢＣと略平行な経路を含む第１経路情報Ｄ１６１を生成してもよい。
【0194】
飛行経路生成部６２は、第１経路情報Ｄ１６１を生成した後、例えば図１９（ｃ）に示すように、第１経路情報Ｄ１６１の各径路を結ぶ経路を含む第２経路情報Ｄ１６２を生成する。このとき、第２経路情報Ｄ１６２は、例えば無人航空機２が経路Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃ、Ｌ１ｄの順に互い違いとなる方向に飛行することを実現する経路を示す。詳しくは、撮影開始地点である地点Ａと経路Ｌ１ａの始点である地点Ｅ１とを結ぶ線分ＡＥ１を経路Ｌ２ａ、経路Ｌ１ａの終点である地点Ｆ１と経路Ｌ１ｂの始点である地点Ｆ２とを結ぶ線分Ｆ１Ｆ２を経路Ｌ２ｂ、経路Ｌ１ｂの終点である地点Ｅ２と経路Ｌ１ｃの始点である地点Ｅ３とを結ぶ線分Ｅ２Ｅ３を経路Ｌ２ｃ、経路Ｌ２ｂの終点である地点Ｆ３と経路Ｌ１ｄの始点である地点Ｆ４とを結ぶ線分Ｆ３Ｆ４を経路Ｌ２ｄ、経路Ｌ１ｄの終点である地点Ｅ４と撮影終了地点である地点Ｂとを結ぶ線分Ｅ４Ｂを経路Ｌ２ｅとして、これら経路Ｌ２ａ～Ｌ２ｅを含む第２経路情報Ｄ１６２を生成する。
【0195】
上述の手順により、飛行経路生成部６２は、第１経路情報Ｄ１６１と第２経路情報Ｄ１６２とからなる飛行経路Ｌを含む飛行経路情報Ｄ１６を生成する。なお、飛行経路Ｌは上述の例に限定されず、例えば線分ＡＦ１を経路Ｌ２ａ、線分Ｅ１Ｅ２を経路Ｌ２ｂ、線分Ｆ２Ｆ３を経路Ｌ２ｃ、線分Ｅ３Ｅ４を経路Ｌ２ｄ、線分Ｆ４Ｂを経路Ｌ２ｅとする第２経路情報Ｄ１６２と第１経路情報Ｄ１６１とから成る飛行経路Ｌでもよい。無人航空機２は、無線通信網９を介して飛行経路情報Ｄ１６を受信して、保存部２０４に保存する。
【0196】
＜撮影条件取得ステップＳ２３＞
撮影条件取得ステップＳ２３において、撮影条件取得部６３は、例えば図１８に示すように、撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲情報Ｄ１５に含まれる撮影範囲Ｒに基づいて、少なくとも無人航空機２の撮影高度情報Ｄ１７１と撮影枚数情報Ｄ１７２とを含む撮影条件情報Ｄ１７を取得する（Ｓ２３１）。
撮影条件取得ステップＳ２３において、撮影条件取得部６３は、例えば図１８に示すように、撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１により取得された撮影範囲情報Ｄ１５に含まれる撮影範囲Ｒに基づいて、少なくとも無人航空機２の撮影高度情報Ｄ１７１と撮影枚数情報Ｄ１７２とを含む撮影条件情報Ｄ１７を取得する（Ｓ２３１）。
【0197】
制御装置１は、撮影条件取得部６３により取得された撮影条件情報Ｄ１７を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２３２）。制御装置１が送信する撮影条件情報Ｄ１７は、少なくとも撮影高度情報Ｄ１７１が含まれていればよく、後述のステップにおいて撮影動作特定部６４により特定された撮影動作特定情報Ｄ１７４を送信することで、撮影枚数情報Ｄ１７２及び撮影時間情報Ｄ１７３を必ずしも送信する必要はない。無人航空機２は、無線通信網９を介して撮影条件情報Ｄ１７を受信して、保存部２０４に保存する。
【0198】
撮影条件取得部６３は、撮影高度情報Ｄ１７１又は撮影枚数情報Ｄ１７２のうち何れか一方を先に取得した上で、算出部６６により算出される何れか他方を取得してもよい。この場合、撮影枚数を自動的に最適化してシステムの通信容量、保存容量及び撮影内容の確認の手間を低減することでことができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。なお、撮影条件取得部６３は、取得した撮影枚数情報Ｄ１７２が示す撮影枚数が閾値から外れるとき、撮影枚数を最適化するために撮影高度情報Ｄ１７１及び撮影枚数情報Ｄ１７２のうち少なくとも何れかを再取得してもよい。撮影条件取得部６３は、例えば先に取得した撮影高度情報Ｄ１７１に基づく画角Ｖの撮影間隔（後述の間隔縦幅Ｗ３又は間隔横幅Ｗ４）を３ｍと設定した結果撮影枚数３０枚以下を示す撮影枚数情報Ｄ１７２が算出されたとき、撮影間隔を１ｍと設定して撮影枚数３０枚超を示す撮影枚数情報Ｄ１７２を再算出してもよい。また、撮影条件取得部６３は、例えば先に取得した撮影枚数情報Ｄ１７２が３００枚超であるとき、撮影間隔を拡張してより撮影枚数３００枚以下を示す撮影枚数情報Ｄ１７２を算出してもよい。また、重ね合わせ領域の重複縦幅ｗ３及び重複横幅ｗ４が０超において最大の撮影間隔を設定した上で撮影枚数３００枚超を示す撮影枚数情報Ｄ１７２が算出されるときは、既設建物２００又は撮影範囲Ｒが想定以上に広いケースと判定してエラーを返してもよい。
【0199】
＜撮影動作特定ステップＳ２４＞
撮影動作特定ステップＳ２４において、撮影動作特定部６４は、撮影条件取得ステップＳ２３において撮影条件取得部６３により取得された撮影枚数情報Ｄ１７２に基づいて、飛行経路Ｌ上の撮影動作特定情報Ｄ１７４として特定する（Ｓ２４１）。その後、制御装置１は、撮影動作特定部６４により特定された撮影動作特定情報Ｄ１７４を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２４２）。
撮影動作特定ステップＳ２４において、撮影動作特定部６４は、撮影条件取得ステップＳ２３において撮影条件取得部６３により取得された撮影枚数情報Ｄ１７２に基づいて、飛行経路Ｌ上の撮影動作特定情報Ｄ１７４として特定する（Ｓ２４１）。その後、制御装置１は、撮影動作特定部６４により特定された撮影動作特定情報Ｄ１７４を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２４２）。
【0200】
撮影動作特定部６４は、例えば図１９（ｄ）に示すように、取得した撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３及び間隔横幅Ｗ４に応じて、撮影を行う地点ｓ１～ｓ２０を特定する。撮影動作特定部６４は、撮影位置の個数について、撮影条件取得部６３により取得された撮影枚数情報Ｄ１７２に従って決定する（図１９の場合は撮影枚数２０枚）。
【0201】
なお、折り返し幅Ｗ２、間隔縦幅Ｗ３及び間隔横幅Ｗ４については、撮影高度情報Ｄ１７１に依らず予め設定された値が用いられてもよい。撮影間隔の間隔横幅Ｗ４は、飛行経路Ｌの折り返し幅Ｗ２と同じ値でもよい。また、撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３は、画角Ｖの画角内縦幅ｗ１及び画角内横幅ｗ２の比（アスペクト比）に基づいて設定してよい。すなわち、間隔縦幅Ｗ３：間隔横幅Ｗ４＝画角内縦幅ｗ１：画角内横幅ｗ２として、撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３＝画角内縦幅ｗ１×間隔横幅Ｗ４／画角内横幅ｗ２として取得してもよい。
【0202】
なお、図１９（ｄ）に示す例においては、飛行経路Ｌ上であって最長辺ＡＢ上に存在する地点Ａ、地点Ｅ１、地点Ｅ２、地点Ｅ３、地点Ｅ４、地点Ｂに対応する地点を撮影地点ｓ１、ｓ２、ｓ１０、ｓ１１、ｓ１９、ｓ２０とし、飛行経路Ｌ上であって辺ＡＤ、辺ＤＣ、辺ＣＢ上の何れかに存在する地点Ｆ１、地点Ｆ２、地点Ｆ３、地点Ｆ４に対応する地点を撮影地点ｓ５、ｓ６、ｓ１５、ｓ１６として取得する。また、経路Ｌ１ａ上であって地点ｓ２から撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３だけ離間した地点を順にｓ３、ｓ４とし、経路Ｌ１ｂ上であって地点ｓ１０から撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３だけ離間した地点を順にｓ９、ｓ８、ｓ７とし、経路Ｌ１ｃ上であって地点ｓ１１から撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３だけ離間した地点を順にｓ１２、ｓ１３、ｓ１４とし、経路Ｌ１ｄ上であって地点ｓ１９から撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３だけ離間した地点を順にｓ１８、ｓ１７として取得する。なお、撮影枚数を減らす調整を行う場合、地点ｓ１４は、地点ｓ１５での撮影で得られる視覚情報とほぼ同じであることを理由として、撮影地点から除外してもよい。
【0203】
上述の考え方により、撮影動作特定部６４は、例えば撮影条件取得部６３がユーザＵの入力により取得した撮影高度情報Ｄ１７１及び撮影枚数情報Ｄ１７２と、撮影高度情報Ｄ１７１を用いて更新した飛行経路Ｌの折り返し幅Ｗ２と同様の撮影間隔の間隔横幅Ｗ４と、間隔横幅Ｗ４と画角内縦幅ｗ１及び画角内横幅ｗ２とに対応する撮影間隔の間隔縦幅Ｗ３と、に基づいて特定される撮影位置を含む撮影動作特定情報Ｄ１７４を特定する。
【0204】
＜動作制御ステップＳ２５＞
動作制御ステップＳ２５において、制御装置１は、撮影動作特定ステップＳ２４が完了した後、無人航空機２に対して撮影を開始する制御信号を生成し、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２５１）。動作制御部５０２は、制御装置１から撮影を開始する制御信号を受信した後、飛行経路生成ステップＳ２２において飛行経路生成部６２により生成された飛行経路情報Ｄ１６に含まれる飛行経路Ｌと、撮影条件取得ステップＳ２３において撮影条件取得部６３により取得された撮影高度情報Ｄ１７１に含まれる撮影高度と、に基づいて無人航空機２の水平方向の飛行動作を制御するとともに、撮影動作特定ステップＳ２４において撮影動作特定部６４により特定された撮影動作特定情報Ｄ１７４に含まれる撮影動作に基づいて無人航空機２の撮影動作の制御を開始する（Ｓ２５２）。すなわち、無人航空機２は動作制御部５０２により自動的に制御されるため、ユーザＵは、無人航空機２の操縦に不慣れな場合でも補修等の見積に関する業務に携わることができる。また、ユーザＵは、補修等の見積に必要な外観情報Ｄ１９を、既設建物２００の上に登って寸法や屋根の状況を確認することなく取得できるため、補修等の見積に関する作業を安全に実施することができ、かつ作業時間を短縮することができる。この場合、既設建物２００に合わせて撮影範囲Ｒを設定することで、生成した飛行経路Ｌに従って既設建物２００全体を自動的に撮影することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
動作制御ステップＳ２５において、制御装置１は、撮影動作特定ステップＳ２４が完了した後、無人航空機２に対して撮影を開始する制御信号を生成し、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２５１）。動作制御部５０２は、制御装置１から撮影を開始する制御信号を受信した後、飛行経路生成ステップＳ２２において飛行経路生成部６２により生成された飛行経路情報Ｄ１６に含まれる飛行経路Ｌと、撮影条件取得ステップＳ２３において撮影条件取得部６３により取得された撮影高度情報Ｄ１７１に含まれる撮影高度と、に基づいて無人航空機２の水平方向の飛行動作を制御するとともに、撮影動作特定ステップＳ２４において撮影動作特定部６４により特定された撮影動作特定情報Ｄ１７４に含まれる撮影動作に基づいて無人航空機２の撮影動作の制御を開始する（Ｓ２５２）。すなわち、無人航空機２は動作制御部５０２により自動的に制御されるため、ユーザＵは、無人航空機２の操縦に不慣れな場合でも補修等の見積に関する業務に携わることができる。また、ユーザＵは、補修等の見積に必要な外観情報Ｄ１９を、既設建物２００の上に登って寸法や屋根の状況を確認することなく取得できるため、補修等の見積に関する作業を安全に実施することができ、かつ作業時間を短縮することができる。この場合、既設建物２００に合わせて撮影範囲Ｒを設定することで、生成した飛行経路Ｌに従って既設建物２００全体を自動的に撮影することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0205】
動作制御部５０２は、例えば図１９（ｃ）～（ｄ）ように、無人航空機２を飛行経路Ｌに沿って飛行するように飛行動作を制御しながら、各地点ｓ１～ｓ２０において既設建物２００を撮影するように撮影動作を制御する。これにより、建築工事見積作成システム１００は、撮影範囲Ｒを略全体的に撮影することができ、その結果既設建物２００の外観のうち平面視（例えば屋根、天窓、屋上の設置物等）の外観に関する視覚情報を取得することができる。
【0206】
動作制御部５０２は、無人航空機２にたいして、例えば図１９（ｃ）に示す矢印の順序、すなわち地点Ａから地点Ｂに向かって、第２経路Ｌ２ａ、第１経路Ｌ１ａ、第２経路Ｌ２ｂ、第１経路Ｌ１ｂ、第２経路Ｌ２ｃ、第１経路Ｌ１ｃ、第２経路Ｌ２ｄ、第１経路Ｌ１ｄ、第２経路Ｌ２ｅの順に、飛行経路Ｌに沿って飛行するように飛行動作を制御する。このとき、動作制御部５０２は、各径路（Ｌ１ａ～Ｌ１ｄ、Ｌ２ａ～Ｌ２ｅ）において一定の速度で飛行させてもよく、各径路の途中において減速又は加速してもよく、各径路が切り替わるタイミングで減速又は加速してもよい。
【0207】
動作制御部５０２は、無人航空機２に対して、例えば図１９（ｄ）に示す各地点ｓ１～ｓ２０において飛行速度を変更せずに撮影動作を制御してもよく、各地点ｓ１～ｓ２０において空中に静止した状態で撮影動作を制御するように減速又は加速を制御してもよい。
【0208】
動作制御部５０２は、無人航空機２に対して、例えば予め設定された飛行速度又は加速度等で飛行させるように飛行動作を制御してもよい。動作制御部５０２は、無人航空機２に対して、例えば予め設定された座標に対応する地点又は予め設定された距離に対応する間隔において飛行速度又は加速度等を変更させ、又は空中に静止させるように飛行動作を制御してもよい。動作制御部５０２は、無人航空機２に対して、例えば予め設定された飛行時間で飛行動作及び撮影動作が完了するように、各径路における速度又は加速度、各地点における速度又は加速度、各地点における静止時間等を制御してもよい。
【0209】
無人航空機２は、例えば撮影動作中において取得される無人航空機飛行情報Ｄ１８を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して制御装置１に適宜送信してもよい（Ｓ２５３）。
【0210】
無人航空機２は、例えば撮影動作中において取得される外観情報Ｄ１９を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して制御装置１に適宜送信してもよい（Ｓ２５４）。なお、無人航空機２は、外観情報Ｄ１９を取得した直後に自動的に制御装置１に送信してもよく、制御装置１からの要請に応じて制御装置１に送信してもよい。
【0211】
無人航空機２は、例えば撮影動作中において、飛行経路Ｌに沿って又は飛行経路Ｌから離脱して離陸位置まで戻るための退避経路を算出した上で、算出した退避経路に関する情報を無線通信部１１及び無線通信網９を介して制御装置１に適宜送信してもよい（Ｓ２５５）。
【0212】
無人航空機２は、撮影動作が完了した後、離陸位置まで帰還する（Ｓ２５６）。無人航空機２は、制御装置１の制御により、離陸位置とは異なる位置に着陸してもよい。
【0213】
＜外観情報記憶ステップＳ２７＞
外観情報記憶ステップＳ２７において、無人航空機２は、例えば動作制御ステップＳ２５において動作制御部５０２が取得した外観情報Ｄ１９と、保存部２０４に記憶される無人航空機識別情報Ｄ１４とを紐づけてサーバ３に送信する。その後、サーバ３は、受信した外観情報Ｄ１９に対応する参照用外観情報Ｄ７２を生成し、又は参照用外観情報Ｄ７２として複製し、受信した無人航空機識別情報Ｄ１４に対応する参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と紐づけた上で、外観情報テーブル７２として記憶する。この場合、複数の無人航空機を用いて一つの既設建物２００の視覚情報を取得したり、複数の既設建物の視覚情報を一つのサーバ３で管理したりする等、建築工事見積作成システム１００を適用可能なシーンを拡大することができる。なお、外観情報記憶ステップＳ２７におけるサーバ３の一部又は全部の機能は、制御装置１の機能で代替することもできる。
外観情報記憶ステップＳ２７において、無人航空機２は、例えば動作制御ステップＳ２５において動作制御部５０２が取得した外観情報Ｄ１９と、保存部２０４に記憶される無人航空機識別情報Ｄ１４とを紐づけてサーバ３に送信する。その後、サーバ３は、受信した外観情報Ｄ１９に対応する参照用外観情報Ｄ７２を生成し、又は参照用外観情報Ｄ７２として複製し、受信した無人航空機識別情報Ｄ１４に対応する参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と紐づけた上で、外観情報テーブル７２として記憶する。この場合、複数の無人航空機を用いて一つの既設建物２００の視覚情報を取得したり、複数の既設建物の視覚情報を一つのサーバ３で管理したりする等、建築工事見積作成システム１００を適用可能なシーンを拡大することができる。なお、外観情報記憶ステップＳ２７におけるサーバ３の一部又は全部の機能は、制御装置１の機能で代替することもできる。
【0214】
＜認証ステップＳ２６＞
認証ステップＳ２６において、認証部６５は、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と参照用承認情報Ｄ７７とが紐づけられた承認情報テーブル７５を含むデータベース７を参照した上で、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。認証ステップＳ２６において無人航空機２の承認情報が有効であることが認証された後、動作制御ステップＳ２５において、動作制御部５０２は、無人航空機２の撮影動作を制御する。この場合、無人航空機２の飛行許可の取得忘れや有効期限切れを容易かつ確実に確認し、ユーザＵの違法行為を回避又は防止することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に用いる無人航空機２の操作に関する法令順守の確度の向上を図ることができる。
認証ステップＳ２６において、認証部６５は、参照用無人航空機識別情報Ｄ７１と参照用承認情報Ｄ７７とが紐づけられた承認情報テーブル７５を含むデータベース７を参照した上で、無人航空機２に対応する承認情報が有効であることを認証する。認証ステップＳ２６において無人航空機２の承認情報が有効であることが認証された後、動作制御ステップＳ２５において、動作制御部５０２は、無人航空機２の撮影動作を制御する。この場合、無人航空機２の飛行許可の取得忘れや有効期限切れを容易かつ確実に確認し、ユーザＵの違法行為を回避又は防止することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に用いる無人航空機２の操作に関する法令順守の確度の向上を図ることができる。
【0215】
なお、建築工事見積作成システム１００は、例えばＤＩＰＳ又はＦＩＳＳ等の外部システムと連携する場合、制御装置１又はサーバ３等を介して当該外部システムに対して飛行許可の承認申請を行い、適宜受信した申請のステータス情報（申請中、要再申請、承認済み）、及び受信した承認申請の結果としての無人航空機２の承認情報を、参照用承認情報Ｄ７７に含めて記憶してもよい。この場合、無人航空機２の飛行許可の有無の確認、飛行許可の申請及び承認情報の取得を一元管理することができる。これにより、無人航空機２の飛行準備までの作業性の向上を図ることができる。
【0216】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第１変形例）
動作制御部５０２は、飛行経路生成部６２により生成された飛行経路Ｌ上において、無人航空機２に搭載されたバッテリー２２の残量が予め設定された下限値を下回ったとき、無人航空機２を自動的に離陸地点に退避させ、その後バッテリー２２の残量が所定値以上になったとき退避を開始した飛行経路Ｌ上の地点から撮影を再開するように無人航空機２を制御してもよい。なお、バッテリー２２の残量は、例えば無人航空機２に搭載される公知の電池残量検出計（図示せず）により特定され、予め設定された下限値と比較され、その比較結果が評価されてもよい。
動作制御部５０２は、飛行経路生成部６２により生成された飛行経路Ｌ上において、無人航空機２に搭載されたバッテリー２２の残量が予め設定された下限値を下回ったとき、無人航空機２を自動的に離陸地点に退避させ、その後バッテリー２２の残量が所定値以上になったとき退避を開始した飛行経路Ｌ上の地点から撮影を再開するように無人航空機２を制御してもよい。なお、バッテリー２２の残量は、例えば無人航空機２に搭載される公知の電池残量検出計（図示せず）により特定され、予め設定された下限値と比較され、その比較結果が評価されてもよい。
【0217】
具体的には、例えば図１９（ｄ）に示す地点Ｈを離陸地点として地点ｓ１０においてバッテリー２２の残量が予め設定された下限値（例えば１０％）を下回ったとき、無人航空機２を地点ｓ１０から地点Ｈの上空まで水平方向に飛行させた後に地点Ｈに着陸させ、バッテリー２２の交換又は充電を要求する。その後、バッテリー２２の残量が所定値（例えば８０％）以上になったとき、地点Ｈにおいて地表面に対し垂直方向に離陸して地点Ｈの上空に着いたのち、退避を開始した飛行経路Ｌ上の地点ｓ１０まで水平方向に飛行し、地点ｓ１０から撮影を再開するように無人航空機２を制御してもよい。この場合、より寸法の大きな既設建物２００の外観を撮影する場合でも自動制御することができる。これにより、既設建物２００の寸法に依らず補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0218】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第２変形例）
撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１が四角形状の撮影範囲Ｒを取得したとき、動作制御ステップＳ２５において、動作制御部５０２は、例えば飛行経路生成ステップＳ２２において飛行経路生成部６２により生成された飛行経路Ｌに基づく撮影動作と飛行動作とが完了した後、四角形状の撮影範囲Ｒの対角線のうち長い方の対角線の中心に対応する座標でかつ既設建物２００の全体が画角Ｖに収まる高度において既設建物２００の外観を撮影してもよい。
撮影範囲取得ステップＳ２１において撮影範囲取得部６１が四角形状の撮影範囲Ｒを取得したとき、動作制御ステップＳ２５において、動作制御部５０２は、例えば飛行経路生成ステップＳ２２において飛行経路生成部６２により生成された飛行経路Ｌに基づく撮影動作と飛行動作とが完了した後、四角形状の撮影範囲Ｒの対角線のうち長い方の対角線の中心に対応する座標でかつ既設建物２００の全体が画角Ｖに収まる高度において既設建物２００の外観を撮影してもよい。
【0219】
具体的には、動作制御部５０２は、飛行動作及び撮影動作が完了した無人航空機２に対して、例えば図２０（ａ）に示すように既設建物２００の平面視における外周部分に沿った四角形ＡＢＣＤを撮影範囲Ｒとしたとき、対角線ＡＣよりも長い対角線ＢＤの中心に対応する地点Ｇの上空まで水平方向に飛行するように飛行動作を制御する。その後、動作制御部５０２は、例えば図２０（ｂ）に示すように、撮影アングルθ（例えば約９０°）の画角Ｖが対角線ＢＤの建物幅Ｗ５が収まる撮影高度まで上昇した後、既設建物２００の外観を撮影するように無人航空機２の撮影動作を制御する。この場合、飛行経路Ｌ上において撮影された外観情報Ｄ１９と同時期における既設建物２００全体を画角Ｖに収めた外観情報Ｄ１９を容易に取得でき、例えば屋根伏せ図等の代わりに用いて撮影範囲Ｒ内の確認漏れを防ぎやすい。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する正確性の向上を図ることができる。
【0220】
なお、撮影アングルθの画角Ｖが対角線ＢＤに収まる撮影高度とは、図２０（ｂ）において既設建物２００の屋上の地点Ｇとカメラ２１が位置する地点Ｇの上空の地点Ｇ’とを結ぶ高さｈ１と、既設建物２００の高さｈ２と、の和である。また、無人航空機２の地上からの飛行高度は、高さｈ１と、高さｈ２と、無人航空機２の高さｈ３と、の和で算出される高さｈ０である。高さｈ１は、対角線ＢＤの建物幅Ｗ５と撮影アングルθとを用いて、以下の数式で算出されてよい。
【0221】
【数1】
【0222】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第３変形例）
建築工事見積作成システム１００は、撮影した外観情報Ｄ１９の有用性を判定する判定部（図示せず）をさらに備え、取得した外観情報Ｄ１９のうち判定部が有用性ありと判定した外観情報Ｄ１９のみ保存部１０４又は保存部２０４に保存してもよい。この場合、ピンボケ等の有用性のない外観情報を破棄する処理によりシステムの通信容量、保存容量及び撮影内容の確認の手間を低減することでことができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
建築工事見積作成システム１００は、撮影した外観情報Ｄ１９の有用性を判定する判定部（図示せず）をさらに備え、取得した外観情報Ｄ１９のうち判定部が有用性ありと判定した外観情報Ｄ１９のみ保存部１０４又は保存部２０４に保存してもよい。この場合、ピンボケ等の有用性のない外観情報を破棄する処理によりシステムの通信容量、保存容量及び撮影内容の確認の手間を低減することでことができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0223】
なお、判定部（図示せず）による有用性の判定については、「ＯｐｅｎＣＶ（登録商標）」等の公知の画像処理ライブラリを用いることで、次の方法を取り得る。例えば外観情報Ｄ１９の「露出過度」については、ＩｎＲａｎｇｅ関数等を用いて外観情報Ｄ１９の画像のＨＳＶ（色相・彩度・明度）が予め指定した閾値内かどうかを基準に判定させることができる。また、外観情報Ｄ１９の「ピンボケ」については、外観情報Ｄ１９の画像のLaplacian Variance（ラプラス分散）、Tenengrad、Image Entropy（画像エントロピー）、Blurriness Index等のパラメータを取得し、パラメータごとに予め指定した閾値内かどうかを基準に判定させることができる。例えば「Analysis of focus measure operators for shape-from-focus（2013年）」によれば、外観情報Ｄ１９についてラプラス分散を計算して、外観情報Ｄ１９の高周波数成分が所定値よりも少ない場合に「ピンボケ」とみなす方法がある。また、画像エントロピーは、画像の乱雑さを示す指標である。ピントが合っている画像の方がボケている画像に比べて情報量が多く乱雑さが大きいことから、画像エントロピーは、ピントが合っている画像の方が高い値を示す。例えば、元の外観情報Ｄ１９をぼかした外観情報Ｄ１９’を生成した上で外観情報Ｄ１９と外観情報Ｄ１９’とについてそれぞれ画像エントロピーを計算して、その差が大きいほど元の外観情報Ｄ１９のピントが合っていたとみなす方法がある。
【0224】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第４変形例）
建築工事見積作成システム１００は、例えば図２１に示すように、無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す二次元外観情報を受信するサーバ３をさらに備えてもよい。ここで、二次元外観情報とは、外観情報Ｄ１９のうち二次元画像又は二次元動画の建物部分外観情報Ｄ１９１、建物全体外観情報Ｄ１９２及び加工外観情報Ｄ１９３を含む視覚情報であり、三次元モデリング画像を含まない。
建築工事見積作成システム１００は、例えば図２１に示すように、無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す二次元外観情報を受信するサーバ３をさらに備えてもよい。ここで、二次元外観情報とは、外観情報Ｄ１９のうち二次元画像又は二次元動画の建物部分外観情報Ｄ１９１、建物全体外観情報Ｄ１９２及び加工外観情報Ｄ１９３を含む視覚情報であり、三次元モデリング画像を含まない。
【0225】
サーバ３は、例えば無線通信網９を介して、無人航空機２により撮影された二次元外観情報を受信するとともに、受信した二次元外観情報に基づいて既設建物２００を示す三次元モデリング画像を取得する。ここで、サーバ３は、例えば制御装置１及び無人航空機２から独立して制御可能とされ、具体的には制御装置１を構成する撮影範囲取得部６１、飛行経路生成部６２、撮影条件取得部６３、撮影動作特定部６４、及び無人航空機２を構成する動作制御部５０２から独立して制御可能とされる。すなわち、建築工事見積作成システム１００は、既設建物２００の外観を示す二次元外観情報に基づく既設建物２００を示す三次元モデリング画像を生成したうえで取得するまでの間、無人航空機２を待機させることなく動作制御できる。この場合、三次元モデリング画像の取得と他の既設建物に対する無人航空機２による撮影とを並行して実施できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0226】
次に、建築工事見積作成システム１００の動作の一例を説明する。
【0227】
無人航空機２は、例えば撮影動作中において取得される二次元外観情報を、無線通信部１１及び無線通信網９を介してサーバ３又は制御装置１に送信する（Ｓ２５４）。
【0228】
サーバ３は、動作制御ステップＳ２５のうち、無人航空機２による撮影動作中又は撮影完了後に、無線通信部１１及び無線通信網９を介して直接無人航空機２から二次元外観情報を受信する（Ｓ２５ａ）。なお、サーバ３は、制御装置１を介して無人航空機２から二次元外観情報を受信してもよい（Ｓ２５ｂ）。
【0229】
その後、サーバ３は、受信した当該外観情報に基づいて、既設建物２００を示す三次元モデリング画像を取得する。このとき、サーバ３は、自身に搭載されたＲＯＭ等に予め保存された公知の三次元モデリング画像生成ソフトウェアに二次元外観情報を入力して既設建物２００を示す三次元モデリング画像を自ら生成した上で取得してもよく、相互に通信接続可能な他の端末に予め保存された公知の三次元モデリング画像生成ソフトウェアに二次元外観情報を入力して既設建物２００を示す三次元モデリング画像を生成させた上で受信する方法により取得してもよい。
【0230】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第５変形例）
建築工事見積作成システム１００は、例えば図２２に示すように、無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す外観情報Ｄ１９を受信するサーバ３をさらに備えてもよい。
建築工事見積作成システム１００は、例えば図２２に示すように、無人航空機２により撮影された既設建物２００の外観を示す外観情報Ｄ１９を受信するサーバ３をさらに備えてもよい。
【0231】
制御装置１は、例えばサーバ３に対する外観情報Ｄ１９の送信を制御する送信制御部（図示せず）をさらに備えてもよい。すなわち、制御装置１はサーバ３に対して、外観情報Ｄ１９を撮り直したうえで送信したり、複数の既設建物２００に係る複数の外観情報Ｄ１９を一括送信したりすることができる。この場合、大容量データの送信に起因する回線混雑の発生により外観情報Ｄ１９の送信完了までの間外観情報Ｄ１９の取り直しや他の既設建物の撮影のために待機する必要がない。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。また、外観情報Ｄ１９の取り直しや複数の外観情報Ｄ１９の一括送信をすることでデータ送信回数を低減できる。さらに、近距離無線通信圏内等に移動してデータを送信することで外観情報Ｄ１９の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0232】
次に、建築工事見積作成システム１００の動作の一例を説明する。
【0233】
無人航空機２は、例えば撮影動作中において取得される外観情報Ｄ１９を、無線通信部１１及び無線通信網９を介して制御装置１に送信する（Ｓ２５４）。その後、制御装置１は、無人航空機２から受信した外観情報Ｄ１９をサーバ３に送信せずに、他の既設建物に対して各ステップＳ２１～２４と同様のステップを実施した後に、他の既設建物の外観を示す他の外観情報を撮影するための動作制御ステップＳ２５’を実施する。なお、動作制御ステップＳ２５’は、既設建物２００に対する上述の動作制御ステップＳ２５と同様の内容である。また、他の外観情報は、外観情報Ｄ１９と同様の情報を示す。
【0234】
詳しくは、制御装置１は、動作制御ステップＳ２５’において、例えば無人航空機２に対して他の既設建物の撮影を開始する制御信号を生成し、無線通信部１１及び無線通信網９を介して無人航空機２に送信する（Ｓ２５１’）。その後、無人航空機２は、他の既設建物の撮影を開始し（Ｓ２５２’）、撮影動作中において取得される無人航空機飛行情報Ｄ１８を制御装置１に適宜送信し（Ｓ２５３’）、撮影動作中において取得される他の外観情報を制御装置１に適宜送信してもよい（Ｓ２５４’）。その後、制御装置１は、動作制御ステップＳ２５により無人航空機２から受信した外観情報Ｄ１９と、動作制御ステップＳ２５’により無人航空機２から受信した他の外観情報と、をサーバ３に一括送信してもよい（Ｓ２５ｄ）。また、サーバ３は、制御装置１から送信された外観情報Ｄ１９と他の外観情報とを一括受信してもよい（Ｓ２５ｅ）。この撮影方法により、データ送信回数が低減され、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0235】
なお、外観情報Ｄ１９の取り直しを行う場合は、制御装置１は、動作制御ステップＳ２５により無人航空機２から受信した外観情報Ｄ１９をサーバ３に送信せずに、各ステップＳ２１～２４と同様のステップの実施を省略して、同一の既設建物２００に対して外観情報Ｄ１９を撮り直す動作制御ステップＳ２５’を実施してもよい。その後、制御装置１は、動作制御ステップＳ２５’により無人航空機２から受信した撮り直した外観情報Ｄ１９をサーバ３に送信し、動作制御ステップＳ２５により無人航空機２から受信した撮り直し前の外観情報Ｄ１９をサーバ３に送信せずに破棄してもよい。この撮影方法により、データ送信回数が低減され、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0236】
また、無人航空機２は、制御装置１に対する外観情報Ｄ１９の送信を制御する送信制御部（図示せず）をさらに備えてもよい。すなわち、無人航空機２は制御装置１に対して、外観情報Ｄ１９を撮り直したうえで送信したり、複数の既設建物２００に係る複数の外観情報Ｄ１９を一括送信したりすることができる。この場合も同様に、外観情報Ｄ１９の送信完了までの間外観情報Ｄ１９の取り直しや他の既設建物２００の撮影のために待機する必要がなく、データ送信回数を低減でき、さらに近距離無線通信圏内等に移動してデータを送信することで待機時間を短縮化できるため、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0237】
（第２実施形態：建築工事見積作成システム１００の動作の第６変形例）
算出部１８は、例えば図２３に示すように、無人航空機２の撮影間隔Ｉｎと、撮影間隔Ｉｎだけ離間した互いに隣接する２地点それぞれにおける無人航空機２の画角Ｖが互いに重なる重複幅（重ね合わせ領域の幅）として予め設定された設定重複幅と、に基づく撮影高度を算出する。なお、設定重複幅は、例えば無人航空機２に予め設定される他、建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め設定されていればよい。
算出部１８は、例えば図２３に示すように、無人航空機２の撮影間隔Ｉｎと、撮影間隔Ｉｎだけ離間した互いに隣接する２地点それぞれにおける無人航空機２の画角Ｖが互いに重なる重複幅（重ね合わせ領域の幅）として予め設定された設定重複幅と、に基づく撮影高度を算出する。なお、設定重複幅は、例えば無人航空機２に予め設定される他、建築工事見積作成システム１００の各構成の何れかに予め設定されていればよい。
【0238】
このとき、撮影条件取得部６３は、撮影間隔Ｉｎを取得した上で、算出部１８により算出される撮影高度を取得する。すなわち、撮影間隔Ｉｎを取得することで予め設定した重ね合わせ領域の重複幅（オーバーラップ値）に応じて撮影高度が自動算出される。この場合、大型の既設建物２００に対して所定のオーバーラップ値を満足しつつ最小限の撮影回数（撮影枚数）で外観情報Ｄ１９を取得完了でき、外観情報Ｄ１９のデータ容量が低減されるため、外観情報Ｄ１９の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。なお、重複幅は、例えば上述のＳｆＭを用いて二次元イメージから三次元のシーンを推定するために十分な値であればよく、例えば実測値で約２メートル以上と設定されてよい。
【0239】
まず、建築工事見積作成システム１００の動作に伴う情報の一例を説明する。建築工事見積作成システム１００は、撮影間隔Ｉｎを示す撮影間隔情報と、設定重複幅を示す設定重複幅情報と、を含む撮影条件情報Ｄ１７を用いる。撮影間隔情報と設定重複幅情報とは、建築工事見積作成システム１００の各構成において予め保存されてもよく、ユーザＵの入力を受け付けて保存されてもよい。なお、設定重複幅とは、例えば加工外観情報Ｄ１９３として、複数の建物部分外観情報Ｄ１９１を合成して既設建物２００の全体を示す視覚情報を生成するとき、又は二次元外観情報に基づいて既設建物２００の三次元モデリング画像を生成するときに必要な値を示す。
【0240】
撮影間隔情報及び設定重複幅情報の一例として、撮影間隔Ｉｎと設定重複幅とに基づいて算出部１８により算出された撮影高度（算出撮影高度）を適用する前を図２３（ａ）に、算出撮影高度を適用した後を図２３（ｂ）に、それぞれ示す。なお、図２３（ａ）～図２３（ｂ）は、図１５（ａ）の平面図における地点Ｐ１、Ｐ２に対応する側面図である
【0241】
また、無人航空機２の撮影条件に係る各パラメータは図２０と同様であり、既設建物２００の屋上の地点Ｐ１、Ｐ２それぞれの上空における無人航空機２について、画角Ｖ１、Ｖ２とする。また、撮影アングルθ、画角内縦幅ｗ１、算出撮影高度適用前の屋上から上空地点Ｐ１１、Ｐ２１の無人航空機２のカメラ２１までの高さｈ１、既設建物２００の高さｈ２、上空地点Ｐ１１、Ｐ２１から算出撮影高度適用前後の上空地点Ｐ１２、Ｐ２２までの無人航空機２の調整高さｈ４は、それぞれ地点Ｐ１、Ｐ２で同値とする。このとき、高さｈ１と高さｈ２との和が算出撮影高度を適用する前の撮影高度であり、高さｈ１と高さｈ２と調整高さｈ４との和が算出撮影高度である。また、画角Ｖ１、Ｖ２は、撮影アングルθが約９０°の正四角錐形状であり、図２３（ａ）～図２３（ｂ）に示す側面視において鉛直縦方向を基準として線対称とする。この場合、地点Ｐ１から画角Ｖ１の外縁までの距離と、及び地点Ｐ２から画角Ｖ２の外縁までの距離とは、何れもｗ１／２となる。また、地点Ｐ１の上方の上空地点Ｐ１１、Ｐ１２の画角Ｖ１と、地点Ｐ２の上方の上空地点Ｐ２１、Ｐ２２の画角Ｖ２と、の重ね合わせ領域のうち飛行方向の幅を重複縦幅ｗ３とする。
【0242】
この場合において、算出撮影高度適用前の無人航空機２は、例えば図２３（ａ）に示すように、上空地点Ｐ１１から撮影高度を保ったまま上空地点Ｐ２１に向かって飛行する。このとき、重複縦幅ｗ３＝ｗ１／２＋ｗ１／２－Ｉｎ、すなわち重複縦幅ｗ３＝画角内縦幅ｗ１－撮影間隔Ｉｎの関係にある。ここで、重複縦幅ｗ３が予め設定された設定重複幅のうち飛行方向の設定重複縦幅ｗ３’を満たさない場合、撮影間隔Ｉｎ及び画角内縦幅ｗ１のうち少なくとも何れかを修正する必要があるが、画角内縦幅ｗ１は撮影高度の調整により可変のパラメータであるため、算出部１８により算出撮影高度又は調整高さｈ４を算出することで、任意の撮影間隔Ｉｎにおいて設定重複縦幅ｗ３’を満足するように無人航空機２の動作を制御することができる。
【0243】
次に、建築工事見積作成システム１００の動作の一例を説明する。
【0244】
撮影条件取得ステップＳ２３において、撮影条件取得部６３は、無人航空機２の撮影間隔情報と設定重複幅情報とを含む撮影条件情報Ｄ１７を取得する。その後、算出部１８は、撮影条件取得部６３により先に取得された撮影間隔情報と設定重複幅情報とに基づいて、算出撮影高度を算出する。また、撮影条件取得部６３は、算出部１８により算出された算出撮影高度を取得する。
【0245】
その後、動作制御ステップＳ２５において、動作制御部５０２は、制御装置１から撮影を開始する制御信号を受信した後、飛行経路生成ステップＳ２２において飛行経路生成部６２により生成された飛行経路情報Ｄ１６に含まれる飛行経路Ｌと、撮影条件取得ステップＳ２３において撮影条件取得部６３により取得された撮影高度情報Ｄ１７１に含まれる算出撮影高度と、に基づいて無人航空機２の飛行動作を制御する。
【0246】
詳しくは、無人航空機２は、例えば図２３（ｂ）に示すように、上空地点Ｐ１１から調整高さｈ４だけ上方であり算出撮影高度に対応する上空地点Ｐ１２まで上昇した後に、算出撮影高度を保ったまま上空地点Ｐ２２に向かって飛行する。このとき、画角内縦幅ｗ１’＝撮影間隔Ｉｎ＋設定重複縦幅ｗ３’の関係にある。このように、画角内縦幅ｗ１’を満たす撮影高度を算出することで、無人航空機２は、大型の既設建物２００に対して所定のオーバーラップ値を満足しつつ最小限の撮影回数（撮影枚数）で外観情報Ｄ１９を取得完了できる。なお、調整高さｈ４が０未満、すなわち算出撮影高度が撮影高度よりも下方となる場合は、上空地点Ｐ１１から調整高さｈ４だけ下降した後に、算出撮影高度を保ったまま飛行することで、所定のオーバーラップ値を満足しつつより明瞭な外観情報Ｄ１９を取得できるため好ましい。
【0247】
また、算出撮影高度の高さによっては、既設建物２００から離れすぎることで既設建物２００の一部の撮影地点において外観情報Ｄ１９が不鮮明となったときは、当該撮影地点に無人航空機２をマニュアル操作により飛行させて接写した画像を外観情報Ｄ１９に補完してもよい。また、動作制御部５０２の制御により無人航空機２が取得した外観情報Ｄ１９と、マニュアル操作により無人航空機２が接写した補完画像とを用いることで、不鮮明さが解消された三次元モデリング画像を生成してもよい。
【0248】
本実施形態によれば、建築工事見積作成システム１００は、取得された撮影範囲Ｒに基づいて生成された飛行経路Ｌと、取得された撮影高度と、に基づいて無人航空機２の飛行動作を制御するとともに、取得された撮影枚数に基づいて特定された撮影動作に基づいて無人航空機２の撮影動作を制御する動作制御部５０２を備える。このため、既設建物２００に合わせて撮影範囲Ｒを設定することで、生成した飛行経路Ｌに従って既設建物２００全体を自動的に撮影することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0249】
また、本実施形態によれば、飛行経路生成部６２は、取得された多角形状の撮影範囲Ｒの各辺のうち最長辺ＡＢに略直交する方向を含む飛行経路Ｌを生成する。このため、最長辺ＡＢ以外を基準とする飛行経路Ｌの計算と比べて処理が簡易化され、飛行経路Ｌを効率よく生成することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する効率性の向上を図ることができる。
【0250】
本実施形態によれば、動作制御部５０２は、飛行経路Ｌ上においてバッテリー２２の残量が予め設定された下限値を下回ったとき無人航空機２を自動的に離陸地点に退避させ、その後バッテリー２２の残量が所定値以上になったとき退避を開始した飛行経路Ｌ上の地点から撮影を再開する。このため、より長時間にわたり無人航空機２の飛行動作及び撮影動作を制御することができる。これにより、より大きな既設建物２００についても補修等の見積に関する作業性の向上を図ることができる。
【0251】
また、本実施形態によれば、動作制御部５０２等から独立して制御可能とされ、無線通信網９を介して無人航空機２により撮影された二次元外観情報を受信するとともに、受信した当該二次元外観情報に基づく既設建物２００を示す三次元モデリング画像を取得するサーバ３をさらに備える。すなわち、二次元外観情報に基づく既設建物２００を示す三次元モデリング画像を生成したうえで取得するまでの間、無人航空機２を待機させることなく動作制御できる。このため、三次元モデリング画像の取得と他の既設建物２００に対する無人航空機２による撮影とを並行して実施できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0252】
また、本実施形態によれば、無線通信網９を介して無人航空機２により撮影された外観情報Ｄ１９を受信するサーバ３と、サーバ３に対する外観情報Ｄ１９の送信を制御する送信制御部と、をさらに備える。すなわち、外観情報Ｄ１９を撮り直したうえで送信したり、複数の既設建物２００に係る複数の外観情報Ｄ１９を一括送信したりすることができる。このため、大容量データの送信に起因する回線混雑の発生により外観情報Ｄ１９の送信完了までの間外観情報Ｄ１９の取り直しや他の既設建物の撮影のために待機する必要がない。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。また、外観情報Ｄ１９の取り直しや複数の外観情報Ｄ１９の一括送信をすることでデータ送信回数を低減できる。さらに、近距離無線通信圏内等に移動してデータを送信することで外観情報Ｄ１９の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0253】
また、本実施形態によれば、動作制御部５０２は、認証部６５により承認情報が有効であることが認証された後に無人航空機２の撮影動作を制御する。このため、無人航空機２の飛行許可の取得忘れや有効期限切れを容易かつ確実に確認し、ユーザＵの違法行為を回避又は防止することができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に用いる無人航空機２の操作に関する法令順守の確度の向上を図ることができる。
【0254】
また、本実施形態によれば、動作制御部５０２は、取得された撮影高度に基づく撮影枚数及び取得された撮影枚数に基づく撮影高度のうち何れかが算出された後に無人航空機２の撮影動作を制御する。このため、撮影枚数を自動的に最適化してシステムの通信容量、保存容量及び撮影内容の確認の手間を低減することでことができる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0255】
また、本実施形態によれば、無人航空機２の撮影間隔Ｉｎと予め設定された設定重複幅とに基づく撮影高度を算出する算出部１８をさらに備え、撮影条件取得部６３は、撮影間隔Ｉｎを取得した上で、算出部１８により算出される撮影高度を取得する。すなわち、撮影間隔Ｉｎを取得することで予め設定した設定重複幅（オーバーラップ値）に応じて撮影高度が自動算出される。このため、大型の既設建物２００に対して所定のオーバーラップ値を満足しつつ最小限の撮影回数（撮影枚数）で外観情報Ｄ１９を取得完了でき、外観情報Ｄ１９のデータ容量が低減されるため、外観情報Ｄ１９の送信完了までの待機時間を短縮化できる。これにより、既設建物２００の補修等の見積に関する作業性のさらなる向上を図ることができる。
【0256】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0257】
１００ 建築工事見積作成システム
２００ 既設建物
１ 制御装置
１０ 筐体
１０１、２０１ ＣＰＵ
１０２、２０２ ＲＯＭ
１０３、２０３ ＲＡＭ
１０４、２０４ 保存部
１０５～１０７、２０５ Ｉ／Ｆ
１０８ 入力部
１０９ 表示部
１１０、２１０ 内部バス
１１ 無線通信部
１２ 記憶部
１３ 工事範囲取得部
１４ 建材情報取得部
１５ 建材部数算出部
１６ 単価取得部
１７ 建築工事金額出力部
６１ 撮影範囲取得部
６２ 飛行経路生成部
６３ 撮影条件取得部
６４ 撮影動作特定部
６５ 認証部
６６ 算出部
２ 無人航空機
２０ 制御ユニット
２１ カメラ
２２ バッテリー
２３ ローター用モーター
５０ フライトコントローラ
５０１ センサ情報取得部
５０２ 動作制御部
５１ 無線通信部
５２ 記憶部
５３ ＥＳＣ
３ サーバ
７ データベース
７１ 無人航空機情報テーブル
７２ 外観情報テーブル
７３ 建築工事情報テーブル
７４ 建材施工情報テーブル
７５ 承認情報テーブル
９ 無線通信網
Ｓ１１ 工事範囲取得ステップ
Ｓ１２ 建材情報取得ステップ
Ｓ１３ 建材部数算出ステップ
Ｓ１４ 単価取得ステップ
Ｓ１５ 建築工事金額出力ステップ
Ｓ２１ 撮影範囲取得ステップ
Ｓ２２ 飛行経路生成ステップ
Ｓ２３ 撮影条件取得ステップ
Ｓ２４ 撮影動作特定ステップ
Ｓ２５ 動作制御ステップ
Ｓ２６ 認証ステップ
Ｓ２７ 外観情報記憶ステップ
Ｄ１１ 工事情報
Ｄ１２ 建材情報
Ｄ１３ 建築工事金額
Ｄ１４ 無人航空機識別情報
Ｄ１５ 撮影範囲情報
Ｄ１６ 飛行経路情報
Ｄ１７ 撮影条件情報
Ｄ１８ 無人航空機飛行情報
Ｄ１９ 外観情報
Ｄ７１ 参照用無人航空機識別情報
Ｄ７２ 参照用外観情報
Ｄ７３ 参照用建築工事識別情報
Ｄ７４ 参照用工事情報
Ｄ７５ 参照用建材情報
Ｄ７６ 参照用施工情報
Ｄ７７ 参照用承認情報
２００ 既設建物
１ 制御装置
１０ 筐体
１０１、２０１ ＣＰＵ
１０２、２０２ ＲＯＭ
１０３、２０３ ＲＡＭ
１０４、２０４ 保存部
１０５～１０７、２０５ Ｉ／Ｆ
１０８ 入力部
１０９ 表示部
１１０、２１０ 内部バス
１１ 無線通信部
１２ 記憶部
１３ 工事範囲取得部
１４ 建材情報取得部
１５ 建材部数算出部
１６ 単価取得部
１７ 建築工事金額出力部
６１ 撮影範囲取得部
６２ 飛行経路生成部
６３ 撮影条件取得部
６４ 撮影動作特定部
６５ 認証部
６６ 算出部
２ 無人航空機
２０ 制御ユニット
２１ カメラ
２２ バッテリー
２３ ローター用モーター
５０ フライトコントローラ
５０１ センサ情報取得部
５０２ 動作制御部
５１ 無線通信部
５２ 記憶部
５３ ＥＳＣ
３ サーバ
７ データベース
７１ 無人航空機情報テーブル
７２ 外観情報テーブル
７３ 建築工事情報テーブル
７４ 建材施工情報テーブル
７５ 承認情報テーブル
９ 無線通信網
Ｓ１１ 工事範囲取得ステップ
Ｓ１２ 建材情報取得ステップ
Ｓ１３ 建材部数算出ステップ
Ｓ１４ 単価取得ステップ
Ｓ１５ 建築工事金額出力ステップ
Ｓ２１ 撮影範囲取得ステップ
Ｓ２２ 飛行経路生成ステップ
Ｓ２３ 撮影条件取得ステップ
Ｓ２４ 撮影動作特定ステップ
Ｓ２５ 動作制御ステップ
Ｓ２６ 認証ステップ
Ｓ２７ 外観情報記憶ステップ
Ｄ１１ 工事情報
Ｄ１２ 建材情報
Ｄ１３ 建築工事金額
Ｄ１４ 無人航空機識別情報
Ｄ１５ 撮影範囲情報
Ｄ１６ 飛行経路情報
Ｄ１７ 撮影条件情報
Ｄ１８ 無人航空機飛行情報
Ｄ１９ 外観情報
Ｄ７１ 参照用無人航空機識別情報
Ｄ７２ 参照用外観情報
Ｄ７３ 参照用建築工事識別情報
Ｄ７４ 参照用工事情報
Ｄ７５ 参照用建材情報
Ｄ７６ 参照用施工情報
Ｄ７７ 参照用承認情報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】