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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024166607
(43)【公開日】2024-11-29
(54)【発明の名称】傾斜地の崩壊予兆検知システム、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08B 25/04 20060101AFI20241122BHJP
G01C 7/02 20060101ALI20241122BHJP
G08B 31/00 20060101ALI20241122BHJP
【ＦＩ】
G08B25/04 K
G01C7/02
G08B31/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023082811
(22)【出願日】2023-05-19
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000556
【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西村 武宏
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 與志
(72)【発明者】
【氏名】古賀 真代
【テーマコード（参考）】
5C087
【Ｆターム（参考）】
5C087AA19
5C087DD02
5C087DD17
5C087FF01
5C087FF02
5C087FF04
5C087GG02
5C087GG09
5C087GG14
5C087GG66
5C087GG84
(57)【要約】
【課題】傾斜地の崩壊予兆を低コストに広い範囲にわたって検知できるようにする。
【解決手段】傾斜地の崩壊予兆検知システムの処理回路は、初期画像における基準マークと比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出し、点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出し、同一のコードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較し、判定結果を出力するように構成されている。
【選択図】図１
【解決手段】傾斜地の崩壊予兆検知システムの処理回路は、初期画像における基準マークと比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出し、点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出し、同一のコードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較し、判定結果を出力するように構成されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、
データベースと、
前記データベースに接続された処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、
を行うように構成されている、傾斜地の崩壊予兆検知システム。
データベースと、
前記データベースに接続された処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、
を行うように構成されている、傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項2】
前記比較二次元コードは、前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対角度を含む、請求項１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対角度を含む、請求項１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項3】
前記土地は、前記傾斜地とは異なる基準地を更に含み、
前記基準マークは、前記基準地に設けられている、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記基準マークは、前記基準地に設けられている、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項4】
前記基準マークは、前記比較二次元コードと同種の二次元コードである基準二次元コードを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項5】
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、通信ネットワークを介してアップロードされた前記初期画像及び前記点検画像を受信することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項6】
前記データベースは、クライアントＩＤ情報に対応するクライアント宛先情報を記憶し、
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、前記クライアントＩＤ情報が含まれる前記初期画像及び前記点検画像を取得することを含み、
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することは、前記クライアントＩＤ情報に関連付けて前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することを含み、
前記判定結果を出力することは、前記比較した点検位置関係に関連付けられた前記クライアントＩＤ情報に対応する前記クライアント宛先情報が示す宛先に前記判定結果を送信することを含む、請求項５に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、前記クライアントＩＤ情報が含まれる前記初期画像及び前記点検画像を取得することを含み、
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することは、前記クライアントＩＤ情報に関連付けて前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することを含み、
前記判定結果を出力することは、前記比較した点検位置関係に関連付けられた前記クライアントＩＤ情報に対応する前記クライアント宛先情報が示す宛先に前記判定結果を送信することを含む、請求項５に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項7】
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化量が閾値を超えたときに異常が発生した判定することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項8】
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、人工知能によって前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化を分析して異常の有無を判定することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項9】
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記初期画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記点検画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記処理回路は、
前記初期画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第２初期位置関係と前記第２点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記初期画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記点検画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記処理回路は、
前記初期画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第２初期位置関係と前記第２点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項10】
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、請求項９に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、請求項９に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項11】
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、
前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期画像は第１初期画像であり、かつ、前記点検画像は第１点検画像であり、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２点検画像を取得することと、
前記第２初期画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記第２初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記第２点検画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記第２点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１初期位置関係及び前記第２初期位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３初期位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１点検位置関係及び前記第２点検位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３点検位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第３初期位置関係と前記第３点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期画像は第１初期画像であり、かつ、前記点検画像は第１点検画像であり、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２点検画像を取得することと、
前記第２初期画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記第２初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記第２点検画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記第２点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１初期位置関係及び前記第２初期位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３初期位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１点検位置関係及び前記第２点検位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３点検位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第３初期位置関係と前記第３点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、請求項１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項12】
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、請求項１１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、請求項１１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【請求項13】
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知する方法であって、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む、傾斜地の崩壊予兆検知方法。
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む、傾斜地の崩壊予兆検知方法。
【請求項14】
請求項１３に記載された方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、崩壊予兆検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステム、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、土砂崩壊を検知する土砂崩壊検知装置が開示されている。この装置は、土砂崩壊の発生を監視する傾斜地に配置される傾斜センサと、前記傾斜地に敷設されるセンサーケーブルと、前記センサーケーブルを介して前記傾斜センサの検知信号を受信する制御装置と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００２－３２９２７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記装置では、多数のセンサを準備して且つセンサーケーブルを敷設するため、部品コスト及び工事コストが高くなる。コストの制約があると、前記装置を広い範囲にわたって設置することが難しい。
【0005】
本開示の一態様は、傾斜地の崩壊予兆を低コストに広い範囲にわたって検知できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る傾斜地の崩壊予兆検知システムは、傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、データベースと、前記データベースに接続された処理回路と、を備える。前記処理回路は、前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を行うように構成されている。
【0007】
本開示の一態様に係る傾斜地の崩壊予兆検知方法は、傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知する方法であって、前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む。
【0008】
本開示の一態様に係る崩壊予兆検知プログラムは、前記方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる。前記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶され得る。前記記憶媒体は、非一時的（non-transitory）で有形（tangible）な媒体である。前記記憶媒体は、コンピュータ（例えば、携帯情報端末、パーソナルコンピュータ、サーバ等）に内蔵又は外付けされ得る。前記記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ストレージ等を含み、例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ、光ディスク等とし得る。前記記憶媒体に記憶されたプログラムは、前記記憶媒体が直接接続されるコンピュータにおいて実行されてもよいし、前記記憶媒体とネットワーク（例えば、インターネット）を介して接続されたコンピュータにおいて実行されてもよい。
【発明の効果】
【0009】
本開示の一態様によれば、初期時と点検時との間における基準マークに対する比較二次元コードの相対位置関係の変化を調べることで、傾斜地の崩壊の予兆を検知できる。しかも、比較二次元コードは、対となる初期位置関係及び点検位置関係を特定するためのＩＤ情報としての役目も果たす。よって、監視対象が広い範囲にわたる場合でも低コストに傾斜地の崩壊予兆を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【0012】
図１は、実施形態に係る傾斜地１２の崩壊予兆検知システム１の模式図である。図１に示すように、検知システム１は、土地１０の傾斜地１２の崩壊予兆を検知するためのシステムである。検知システム１は、例えば、複数の二次元コードＣ０～Ｃ３、カメラ２９を搭載したドローン２、サーバ３及びデータベース４を備える。
【0013】
土地１０は、基準地１１及び傾斜地１２を有する。傾斜地１２は、粒状物の集合を含む。例えば、傾斜地１２は、粒状物の集合としての土を含む。傾斜地１２は、例えば、表面から内部まで土を含むものであるが、その表面がアスファルト又はコンクリートのような人工物で覆われていてもよい。なお、傾斜地１２は、粒状物の集合としての雪を含んでもよい。
【0014】
基準地１１は、傾斜地１２よりも崩壊が起きにくい構造（例えば、アスファルト構造又はコンクリート構造）を有する場所である。基準地１１は、例えば、例えば水平地であるが、非水平地でもよいし土地に設置された物又は建物でもよい。図１の例では、傾斜地１２は、１つだけ例示されているが、互いに離れた複数のロケーションに分散して存在し得る。また、互いに離れた複数のロケーションに分散して存在する複数の傾斜地１２は、それぞれ別々のクライアント企業によって管理され得る。
【0015】
基準地１１には、基準二次元コードＣ０が設けられている。具体的には、基準二次元コードＣ０は、基準地１１に固定された基準部材Ｐ０を介して基準地１１に設けられている。例えば、基準二次元コードＣ０は、基準部材Ｐ０に貼り付けられている。なお、基準二次元コードＣ０は、レーザー等によって基準部材Ｐ０に直接形成されたものでもよい。
【0016】
傾斜地１２には、複数の比較二次元コードＣ１～Ｃ３が設けられている。本実施形態では、簡略化のために３つの比較二次元コードＣ１～Ｃ３が例示されているが、それよりも多い数の比較二次元コードが傾斜地１２に配置され得る。
【0017】
具体的には、傾斜地１２には、複数の杭部材Ｐ１～Ｐ３が互いに間隔をあけて打ち立てられている。例えば、第１比較二次元コードＣ１は、傾斜地１２に打ち立てられた第１比較杭部材Ｐ１に貼り付けられている。第２比較二次元コードＣ２は、傾斜地１２に打ち立てられた第２比較杭部材Ｐ２に貼り付けられている。第３比較二次元コードＣ３は、傾斜地１２に打ち立てられた第３比較杭部材Ｐ３に貼り付けられている。二次元コードＣ０～Ｃ３は、傾斜地１２の上から下に向かう傾斜に沿った方向Ｕ及び傾斜地１２の表面に直交する方向Ｖの両方に直交する方向Ｗに向いている。
【0018】
比較二次元コードＣ１～Ｃ３は、比較マークの一例である。基準二次元コードＣ０及び比較二次元コードＣ１～Ｃ３の法線は、実質的に同じ向きに向いている。基準二次元コードＣ０及び第１～第３比較二次元コードＣ１～Ｃ３は、互いに同種の二次元コードである。二次元コードＣ０～Ｃ３は、例えば、ＱＲコード（登録商標）であるが、画像上で二次元コードの角度を検知できるものであれば他の種類の二次元コードであってもよい。なお、比較二次元コードＣ１～Ｃ３は、レーザー等によって比較杭部材Ｐ１～Ｐ３にそれぞれ直接形成されたものでもよい。
【0019】
各二次元コードＣ０～Ｃ３は、カメラ２９によって撮影される。カメラ２９は、例えば、ドローン２に搭載されている。なお、カメラ２９は、ドローン２以外の移動体に搭載されてもよいし、土地１０に設置された監視カメラであってもよい。カメラ２９によって撮影された画像データは、通信ネットワーク６を介してサーバ３にアップロードされる。
【0020】
サーバ３は、インターネットのような通信ネットワーク６に接続されている。通信ネットワーク６は、インターネットに限定されるものでなく、ＬＡＮ、ＷＡＮ、衛星通信回線、携帯電話網など、その他のネットワークでもよい。サーバ３は、データベース４に接続されている。データベース４は、サーバ３にローカル接続されてもよいし、サーバ３に通信ネットワーク６を介して接続されてもよい。クライアント端末５は、通信ネットワーク６に接続されている。クライアント端末５は、例えば、傾斜地１２を管理するクライアント企業のものである。クライアント端末５は、通信機能を有する情報処理装置としてのコンピュータであり、例えば、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット端末等とし得る。
【0021】
ドローン２が通信ネットワーク６と無線通信可能な場合には、カメラ２９が撮影した画像データは、ドローン２が通信ネットワーク６に接続することでサーバ３に送信されてもよい。或いは、カメラ２９が撮影した画像データは、記録媒体、有線通信又は無線通信を介してドローン２からクライアント端末５に保存されてから、クライアント端末５から通信ネットワーク６を介してサーバ３に送信されてもよい。
【0022】
図２は、図１のドローン２のブロック図である。図２に示すように、ドローン２は、処理回路２０、ジャイロセンサ２４、加速度センサ２５、衛星測位センサ２６、高度センサ２７、地磁気センサ２８、カメラ２９、通信インターフェース３０、プロペラアクチュエ－タ３１、及び、プロペラ３２を備える。処理回路２０は、プロセッサ２１、システムメモリ２２及びストレージメモリ２３を備える。プロセッサ２１は、ＣＰＵを含み得る。システムメモリ２２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ２３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ２３は、プログラム３３を記憶している。ストレージメモリ２３からシステムメモリ２２に読み出されたプログラム３３をプロセッサ２１が実行する構成は、処理回路２０の一例である。プログラム３３の一部又は全部は、ドローン２の外部のプロセッサにより実行されてもよく、その実行結果をドローン２が受信してもよい。
【0023】
ジャイロセンサ２４は、ドローン２の３つの姿勢軸周りの角速度をそれぞれ検出する。３つの姿勢軸は互いに直交しており、ドローン２の前後方向、左右方向及び上下方向にそれぞれ対応して設定する。加速度センサ２５は、ドローン２の前後方向、左右方向及び上下方向の加速度をそれぞれ検出する。プロセッサ２１は、加速度センサ２５が検出した加速度を積分して速度を算出する。衛星測位センサ２６は、衛星測位システムを利用してドローン２の位置を検出する。衛星測位システムは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）である。高度センサ２７は、ドローン２の高度を検出し、例えば、気圧センサ又は電波センサである。気圧センサは、速度センサを兼ねることもできる。地磁気センサ２８は、ドローン２を基準とした方角を知るために地球の磁力を検出する。
【0024】
カメラ２９は、ドローン２の周辺を撮影する。通信インターフェース３０は、操作端末と無線通信する通信機と、通信ネットワーク６と無線通信する通信機と、を含み得る。ドローン２は、例えば、複数のプロペラ３２を備える。複数のプロペラ３２の回転数を調節することで、ドローン２の挙動が決められる。プロペラアクチュエータ３１は、複数のプロペラ３２に個別に設けられ、プロペラ３２をそれぞれ駆動する。各センサ２４～２８、カメラ２９、通信インターフェース３０及びプロペラアクチュエータ３１は、プロセッサ２１に接続されている。
【0025】
ドローン２は、ストレージメモリ２３に保存された飛行計画情報に基づいて自動飛行する。前記飛行計画情報は、計画飛行ルート、計画飛行速度及び離着陸ポイントに関する情報を含む。プロセッサ２１は、前記飛行計画情報に従うように各センサ２３～２８の検出信号に応じてプロペラアクチュエータ３１を制御することで自動飛行する。
【0026】
ドローン２は、操作者が操作した操作端末から直接無線通信により通信インターフェース３０が受信した指令に基づいて飛行してもよい。操作端末には、上昇又は下降指令、右移動又は左移動指令、前進又は後進指令、及び、右旋回又は左旋回指令の手動操作が操作者により入力され得る。プロセッサ２１は、これら指令に従ってプロペラアクチュエータ３１を制御し得る。
【0027】
図３は、図１のサーバ３のブロック図である。図３に示すように、サーバ３は、処理回路４０及び通信インターフェース４４を備える。処理回路４０は、プロセッサ４１、システムメモリ４２及びストレージメモリ４３を含む。プロセッサ４１は、ＣＰＵを含み得る。システムメモリ４２は、ＲＡＭを含み得る。ストレージメモリ４３は、ハードディスク、フラッシュメモリ又はその組合せを含み得る。ストレージメモリ４３は、プログラム４５を記憶している。ストレージメモリ４３からシステムメモリ４２に読み出されたプログラム４５をプロセッサ４１が実行する構成は、処理回路４０の一例である。通信インターフェース４４は、通信ネットワーク６に有線又は無線で通信可能に接続する通信インターフェースを含む。通信インターフェース４４は、データベース４に有線又は無線で通信可能に接続する通信インターフェースを含むが、サーバ３がデータベース４を内蔵していてもよい。
【0028】
図４は、図１の検知システム１の処理を説明するフローチャートである。図５は、図４の続きのフローチャートである。以下、図１乃至３の構成を適宜参照しながら図４及び５の流れに沿って説明する。なお、以下の説明において、ドローン２の処理は処理回路２０に実行され、サーバ３の処理は処理回路４０に実行される。
【0029】
基準地１１に基準二次元コードＣ０が設置され且つ傾斜地１２に第１～第３比較二次元コードＣ１～Ｃ３が設置されたとき、即ち、傾斜地１２が正常なときの初期時において、ドローン２は、飛行しながらカメラ２９を使って、第１～第３比較二次元コードＣ１～Ｃ３の少なくとも１つと、基準二次元コードＣ０とを１つの画像に含めて撮影する（ステップＳ１）。このとき撮影された画像は、初期画像Ｍ（図６参照）と称する。本実施形態では、１つの初期画像Ｍに各コードＣ０～Ｃ３が含まれる場合を例示的に説明する。
【0030】
図６は、傾斜地１２の初期時に各コードＣ０～Ｃ３を撮像して得られる初期画像Ｍを示す図面である。図６に示すように、ドローン２は、初期時において基準二次元コードＣ０と比較二次元コードＣ１～Ｃ３とを纏めて撮影して得られる１つの画像を初期画像Ｍとして保存する（ステップＳ２）。ドローン２は、通信ネットワーク６を介してサーバ３に初期画像Ｍをアップロードする（ステップＳ３）。この際、ドローン２は、初期画像Ｍにプロパティ情報を付して送信する。
【0031】
前記プロパティ情報は、例えば、傾斜地１２の管理者を識別可能なクライアントＩＤ情報を含んでもよい。前記プロパティ情報は、初期画像Ｍの撮影時でのドローン２の位置情報を含んでもよい。前記プロパティ情報は、傾斜地１２を特定するための識別情報を含んでもよい。
【0032】
サーバ３は、ドローン２から通信ネットワーク６を介してアップロードされた初期画像Ｍを受信する（ステップＳ４）。サーバ３は、その受信した初期画像Ｍをデータベース４に記憶させる（ステップＳ５）。サーバ３は、画像処理によって初期画像Ｍにおける基準二次元コードＣ０及び比較二次元コードＣ１～Ｃ３を読み取る（ステップＳ６）。これにより、サーバ３は、各二次元コードＣ０～Ｃ３の記録情報を読み取るとともに、初期画像Ｍ上における各二次元コードＣ０～Ｃ３の位置及び角度をそれぞれ取得する。
【0033】
例えば、ＱＲコード（登録商標）である二次元コードＣ０～Ｃ３では、正方形の４隅のうち３つの隅にあるファインダパターンを判別することで、画像上における二次元コードＣ０～Ｃ３の位置、大きさ及び角度（傾き）を検出できる。そのため、基準二次元コードＣ０に対する比較二次元コードＣ１～Ｃ３の相対位置関係（例えば、相対角度、相対距離など）を知ることができる。
【0034】
基準二次元コードＣ０の記録情報は、二次元コード自体の識別情報を示すコードＩＤ情報を含む。傾斜地１２の管理者の識別情報を示すクライアントＩＤ情報は、基準二次元コードＣ０の記録情報に含まれてもよいし、ドローン２によって初期画像Ｍに付されたプロパティ情報に含まれてもよい。基準二次元コードＣ０の記録情報は、基準二次元コードＣ０の位置情報を含んでもよい。基準二次元コードＣ０の記録情報は、傾斜地１２の識別情報を含んでもよい。
【0035】
比較二次元コードＣ１～Ｃ３の記録情報は、二次元コード自体の識別情報を示すコードＩＤ情報を含む。傾斜地１２の管理者の識別情報を示すクライアントＩＤ情報は、比較二次元コードＣ１～Ｃ３の記録情報に含まれてもよいし、ドローン２によって初期画像Ｍ及び点検画像Ｎに付されてもよい。比較二次元コードＣ１～Ｃ３の記録情報は、それぞれ自身の位置情報を含んでもよい。比較二次元コードＣ１～Ｃ３の記録情報は、傾斜地１２の識別情報を含んでもよい。サーバ３は、各二次元コードＣ０～Ｃ３の少なくとも何れかから読み取った記録情報をコードＩＤ情報に関連付けてデータベース４に記憶させるとよい。
【0036】
サーバ３は、取得した二次元コードＣ０～Ｃ３の画像が正対撮影されずに斜めから撮影されたものである場合、正方形である二次元コードＣ０～Ｃ３が画像上では台形に歪むことになる。そこで、サーバ３は、画像上の二次元コードＣ０～Ｃ３が台形になって歪んでいる場合には、歪み補正を行う。歪み補正の第１例としては、二次元コードＣ０～Ｃ３がＱＲコード（登録商標）である場合に、ＱＲコード（登録商標）が持つ複数のアライメントパターンを利用して歪み補正する公知の手法を採用し得る。この例では、ＱＲコード（登録商標）が持つ複数のアライメントパターンの中心座標を求め、それら中心座標が所定の配置になるように画像上のＱＲコード（登録商標）の全体を補正する。歪み補正の第２例としては、画像上の二次元コードＣ０～Ｃ３の形状を画像処理によって取得し、画像上の二次元コードＣ０～Ｃ３の形状の歪を画像補正によって正対画像に変換する公知の手法を採用し得る。
【0037】
サーバ３は、初期画像Ｍにおける基準二次元コードＣ０と比較二次元コードＣ１～Ｃ３との間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出する（ステップＳ７）。具体的には、図６に示すように、サーバ３は、公知の二次元コード認識技術によって、初期画像Ｍにおいて基準二次元コードＣ０の基準角度α０と、比較二次元コードＣ１～Ｃ３の比較角度α１～α３とを算出する。なお、初期画像Ｍは、飛行中のドローン２が撮影したものであるため、図６の初期画像Ｍの座標軸（ｘ１，ｙ１）は図１の実際の土地１０の座標軸（Ｘ，Ｙ）と不一致となり得る。
【0038】
ＱＲコード（登録商標）である二次元コードＣ１，Ｃ２は、正方形の４隅のうち３つの隅にファインダパターンを有し、ファインダパターンが右上隅、左上隅及び左下隅にあるときの姿勢を基本姿勢とし得る。例えば、サーバ３は、基本姿勢の基準二次元コードＣ０の上辺が画像上の横軸ｘ１となす角を基準二次元コードＣ０の基準角度α０として算出する。前記上辺は、二次元コードの左上隅のファインダパターンと右上隅のファインダパターンを結ぶ線である。
【0039】
同様に、サーバ３は、基本姿勢の第１比較二次元コードＣ１の上辺が画像上の横軸ｘ１となす角を第１比較二次元コードＣ１の比較角度α１として算出する。同様に、サーバ３は、基本姿勢の第２比較二次元コードＣ２の上辺が画像上の横軸ｘ１となす角を第２比較二次元コードＣ２の比較角度α２として算出する。同様に、サーバ３は、基本姿勢の第３比較二次元コードＣ３の上辺が画像上の横軸ｘ１となす角を第３比較二次元コードＣ３の比較角度α３として算出する。なお、ＱＲコード（登録商標）である二次元コードＣ０～Ｃ３の角度の算出方法は、これに限られず、他の公知の手法（例えば、ファインダパターンの幅変化に基づいた角度算出）が用いられてもよい。
【0040】
サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１初期相対角度（α１－α０）を、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１初期位置関係として算出する。同様に、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２初期相対角度（α２－α０）を、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２初期位置関係として算出する。同様に、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３初期相対角度（α３－α０）を、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３初期位置関係として算出する。
【0041】
サーバ３は、各比較二次元コードＣ１～Ｃ３に関し、前記算出した初期相対角度（α１－α０、α２－α０及びα３－α０）を初期位置関係としてデータベース４に記憶させる（ステップＳ８）。具体的には、サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１初期相対角度（α１－α０）をデータベース４に記憶させる。サーバ３は、第２比較二次元コードＣ２のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２初期相対角度（α２－α０）をデータベース４に記憶させる。サーバ３は、第３比較二次元コードＣ３のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３初期相対角度（α３－α０）をデータベース４に記憶させる。
【0042】
その際、サーバ３は、当該算出した各相対角度（α１－α０、α２－α０及びα３－α０）を、初期画像Ｍに関連するクライアントＩＤ情報に関連付けてデータベース４に記憶させる。また、サーバ３は、初期画像Ｍの前記プロパティ情報を基準二次元コードＣ０のコードＩＤ情報に関連付けてデータベース４に記憶させるとよい。
【0043】
次に、傾斜地１２の点検時期が到来すると、ドローン２は、飛行しながらカメラ２９を使って、第１～第３比較二次元コードＣ１～Ｃ３の少なくとも１つと、基準二次元コードＣ０とを１つの画像に含めて撮影する（ステップＳ９）。このとき撮影された画像は、点検画像Ｎ（図７参照）と称する。
【0044】
図７は、傾斜地１２の点検時に各コードＣ０～Ｃ３を撮像して得られる点検画像Ｎを示す図面である。図７に示すように、ドローン２は、点検時において基準二次元コードＣ０と比較二次元コードＣ１～Ｃ３とを纏めて撮影して得られる１つの画像を点検画像Ｎとして保存する（ステップＳ１０）。ドローン２は、通信ネットワーク６を介してサーバ３に点検画像Ｎをアップロードする（ステップＳ１１）。サーバ３は、ドローン２から通信ネットワーク６を介してアップロードされた点検画像Ｎを受信する（ステップＳ１２）。
【0045】
サーバ３は、その受信した点検画像Ｎをデータベース４に記憶させる（ステップＳ１３）。サーバ３は、画像処理によって点検画像Ｎにおける基準二次元コードＣ０及び比較二次元コードＣ１～Ｃ３を読み取る（ステップＳ１４）。これにより、サーバ３は、二次元コードＣ０～Ｃ３の記録情報を読み取るとともに、点検画像Ｎ上における二次元コードＣ０～Ｃ３の位置及び角度をそれぞれ取得する。
【0046】
サーバ３は、二次元コードＣ０～Ｃ３が正常に読み取れたか否かを判定する（ステップＳ１５）。サーバ３は、二次元コードＣ０～３のいずれかを正常に読み取ることができない場合には（ステップＳ１５：Ｎ）、エラーを出力する。例えば、二次元コードが設けられた部材Ｐ０～Ｐ３が倒れる又は吹き飛ばされるなどして所定の位置に存在しない場合には、エラーが出力されることになる。サーバ３は、当該エラーを示す二次元コードに関する情報、例えば、当該エラーを示す二次元コードが存在する位置情報を、エラーの事実を示す情報とともに、当該二次元コードが設けられた傾斜地１２を管理するクライアントのクライアント端末５に送信するとよい。
【0047】
サーバ３は、二次元コードＣ０～Ｃ３のいずれも正常に読み取ることができた場合には（ステップＳ１５：Ｙ）、点検画像Ｎにおける基準二次元コードＣ０と比較二次元コードＣ１～Ｃ３との間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出する（ステップＳ１６）。具体的には、図７に示すように、サーバ３は、点検画像Ｎにおいて基準二次元コードＣ０の基準角度β０と、比較二次元コードＣ１～Ｃ３の比較角度β１～β３とを算出する。角度β０～β３の算出方法は、前述した角度α０～α３の算出方法と同様である。なお、点検画像Ｎは、飛行中のドローン２が撮影したものであるため、図７の点検画像Ｎの座標軸（ｘ２，ｙ２）は図６の初期画像Ｍの座標軸（ｘ１，ｙ１）と不一致となり得る。
【0048】
サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１点検相対角度（β１－β０）を、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１点検位置関係として算出する。同様に、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２点検相対角度（β２－β０）を、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２点検位置関係として算出する。同様に、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３点検相対角度（β３－β０）を、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３点検位置関係として算出する。
【0049】
サーバ３は、各比較二次元コードＣ１～Ｃ３に関し、前記算出した点検相対角度（β１－β０、β２－β０及びβ３－β０）を点検位置関係としてデータベース４に記憶させる（ステップＳ１７）。具体的には、サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１点検相対角度（β１－β０）をデータベース４に記憶させる。サーバ３は、第２比較二次元コードＣ２のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の第２点検相対角度（β２－β０）をデータベース４に記憶させる。サーバ３は、第３比較二次元コードＣ３のコードＩＤ情報と関連付けて、基準二次元コードＣ０と第３比較二次元コードＣ３との間の第３点検相対角度（β３－β０）をデータベース４に記憶させる。
【0050】
第１比較二次元コードＣ１に関し、サーバ３は、互いに一致するコードＩＤ情報に関連付けられた第１初期相対角度（α１－α０）及び第１点検相対角度（β１－β０）をデータベース４から抽出し、その抽出された第１初期相対角度（α１－α０）とその抽出された第１点検相対角度（β１－β０）とを互いに比較する（ステップＳ１８）。同様に、第２比較二次元コードＣ２に関し、サーバ３は、互いに一致する別のコードＩＤ情報に関連付けられた第２初期相対角度（α２－α０）及び第２点検相対角度（β２－β０）をデータベース４から抽出し、その抽出された第２初期相対角度（α２－α０）とその抽出された第２点検相対角度（β２－β０）とを互いに比較する。同様に、第３比較二次元コードＣ３に関し、サーバ３は、互いに一致する更に別のコードＩＤ情報に関連付けられた第３初期相対角度（α３－α０）及び第３点検相対角度（β３－β０）をデータベース４から抽出し、その抽出された第３初期相対角度（α３－α０）とその抽出された第３点検相対角度（β３－β０）とを互いに比較する。
【0051】
具体的には、第１比較二次元コードＣ１に関し、サーバ３は、第１点検相対角度（β１－β０）と第１初期相対角度（α１－α０）との間の差分｛（β１－β０）－（α１－α０）｝の絶対値が所定の閾値を超えると、傾斜地１２の崩壊予兆が発生したと判定する。第２比較二次元コードＣ２に関し、サーバ３は、第２点検相対角度（β２－β０）と第２初期相対角度（α２－α０）との間の差分｛（β２－β０）－（α２－α０）｝の絶対値が所定の閾値を超えると、傾斜地１２の崩壊予兆が発生したと判定する。第３比較二次元コードＣ３に関し、サーバ３は、第３点検相対角度（β３－β０）と第３初期相対角度（α３－α０）との間の差分｛（β３－β０）－（α３－α０）｝の絶対値が所定の閾値を超えると、傾斜地１２の崩壊予兆が発生したと判定する。そして、サーバ３は、このような判定の結果を、後述の判定結果レポートに含める。
【0052】
サーバ３は、崩壊予兆に関する異常レベルを設定していてもよい。例えば、１つの傾斜地１２に関し、点検相対角度と初期相対角度との間の変化量（前記差分の絶対値）が閾値を超えた比較二次元コードの数が増加するにつれて、異常レベルが高くなるようにしてもよい。点検相対角度と初期相対角度との間の前記変化量が所定の閾値を超えた二次元コードが複数ある場合に、その複数の二次元コードに関する各前記差分に正負の符号が混在すると、正負の符号が混在しない場合に比べて異常レベルが高くなるようにしてもよい。閾値判定では、複数の閾値が設定されていてもよい。即ち、閾値が大きくなるほど異常レベルが高くなるように異常レベルが設定されてもよい。或いは、サーバ３は、人工知能によって点検相対角度に対する初期相対角度の変化を分析して異常の有無を判定してもよい。
【0053】
定期的に複数回の点検を行う場合、サーバ３は、前記変化量が閾値を超えていないと判定したときでも、前記変化量がゼロよりも大きいと人工知能により保守が必要な時期を演算してもよい。例えば、サーバ３は、複数回の点検によって得られる前記変化量の進展量と点検間隔（日数又は時間）とを入力として前記変化量が閾値を超えるまでの時間を出力とした機械学習済みの進展予測モデルを備える。サーバ３は、複数回の点検によって得られる前記変化量の進展量（例えば、第２回点検の変化量から第１回点検の変化量を引いた量）と点検間隔とを前記進展予測モデルに入力し、現時点から前記変化量が閾値を超えるまでの時間を取得し、将来のいつの時点で前記変化量が閾値を超えるかを推定する。前記進展予測モデルの入力は、傾斜地１２の周辺環境（例えば、天気等）及び傾斜地１２に生じた過去の自然現象（例えば、地震等）の少なくとも何れかのデータを含んでもよく、それによれば、更なる保守精度の向上を図ることもできる。そして、サーバ３は、その推定結果を後述の判定結果レポートに含める。
【0054】
サーバ３は、その比較に用いた点検相対角度に関連付けられたクライアントＩＤ情報に対応するクライアント宛先情報が示す宛先に、判定結果レポートを送信する（ステップＳ１９）。判定結果レポートは、異常が発生したと判定されたコードＩＤ情報が示す傾斜地１２を特定するための識別情報と、崩壊予兆が発生した事実を示す情報と、を互いに関連付けて記載した出力を含む。傾斜地１２を管理するクライアント企業のクライアント端末５は、判定結果レポートを受信すると、それを参考にして必要に応じて傾斜地１２に対してメンテナンス作業を実施する。
【0055】
以上に説明した構成によれば、初期時と点検時との間における基準二次元コードＣ０に対する比較二次元コードＣ１～Ｃ３の相対位置関係の変化を調べることで、傾斜地１２の崩壊の予兆を検知できる。しかも、基準二次元コードＣ０は、対となる初期位置関係及び点検位置関係を特定するためのＩＤ情報としての役目も果たす。よって、監視対象が広い範囲にわたる場合でも低コストに傾斜地の崩壊予兆を検知できる。
【0056】
図８は、変形例における各コードＣ０～Ｃ３の撮影態様を説明する図面である。図８に示すように、ドローン２のカメラ２９が撮影する１画像は、撮影を要する二次元コードＣ０～Ｃ３の全部を含まず、撮影を要する二次元コードＣ０～Ｃ３の数よりも少ない数の二次元コードを含むようにしてもよい。即ち、ドローン２のカメラ２９は、比較二次元コードＣ１～Ｃ３のいずれかを撮影するときに、基準二次元コードＣ０を含まずに１画像を撮影してもよい。これによれば、多くの二次元コードＣ０～Ｃ３が分散している場合にも二次元コードＣ０～Ｃ３の各々が１画像内で小さくなることを避けることができる。
【0057】
具体的には、傾斜地１２の初期時に、ドローン２は、基準二次元コードＣ０及び第１比較二次元コードＣ１を含むように第１初期画像Ｍ１を撮影し、また、基準二次元コードＣ０を含まずに第１比較二次元コードＣ１及び第２比較二次元コードＣ２を含むように第２初期画像Ｍ２を撮影し、また、基準二次元コードＣ０を含まずに第２比較二次元コードＣ２及び第３比較二次元コードＣ３を含むように第３初期画像Ｍ３を撮影する。
【0058】
サーバ３は、通信ネットワーク６を介して第１～第３初期画像Ｍ１～Ｍ３を受信する。サーバ３は、第１初期画像Ｍ１において、基準二次元コードＣ０の基準角度α０と、第１比較二次元コードＣ１の比較角度α１とを算出する。サーバ３は、第２初期画像Ｍ２において、第１比較二次元コードＣ１の比較角度２α１と、第２比較二次元コードＣ２の比較角度２α２とを算出する。サーバ３は、第３初期画像Ｍ３において、第２比較二次元コードＣ２の比較角度３α２と、第３比較二次元コードＣ３の比較角度３α３とを算出する。なお、第１初期画像Ｍ１～Ｍ３は、飛行中のドローン２が撮影したものであるため、第１～第３初期画像Ｍ１～Ｍ３の座標軸は互いに不一致となり得る。
【0059】
第２初期画像Ｍ２には基準二次元コードＣ０が含まれないため、サーバ３は、第１初期画像Ｍ１及び第２初期画像Ｍ２での第１比較二次元コードＣ１の角度α１，２α１を利用して、基準二次元コードＣ０に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度α２を算出する。
【0060】
具体的には、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の相対角度（α１－α０）を、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１初期位置関係として算出する。サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１と第２比較二次元コードＣ２との間の相対角度（２α２－２α１）を、第１比較二次元コードＣ１と第２比較二次元コードＣ２との間の第２初期位置関係として算出する。そして、同一のコードＩＤ情報（第１比較二次元コードＣ１のコードＩＤ情報）に関連付けられた第１初期位置関係及び第２初期位置関係に基づいて、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の相対位置関係を示す第３初期位置関係を算出する。
【0061】
より具体的には、サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度（２α２－２α１）に、基準二次元コードＣ０に対する第１比較二次元コードＣ１の相対角度（α１－α０）を加算することで、基準二次元コードＣ０に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度（α２－α０）を第３初期位置関係として算出する。これと同様にして、サーバ３は、基準二次元コードＣ０に対する第３比較二次元コードＣ３の相対角度（α３－α０）も第４初期位置関係として算出する。
【0062】
サーバ３は、各比較二次元コードＣ１～Ｃ３に関し、それぞれに対応するコードＩＤ情報とともに、前記算出した相対角度（α１－α０、α２－α０及びα３－α０）を初期位置関係としてデータベース４に記憶させる。
【0063】
次に、傾斜地１２の点検時期が到来すると、ドローン２は、基準二次元コードＣ０及び第１比較二次元コードＣ１を含むように第１点検画像Ｎ１を撮影し、また、基準二次元コードＣ０を含まずに第１比較二次元コードＣ１及び第２比較二次元コードＣ２を含むように第２点検画像Ｎ２を撮影し、また、基準二次元コードＣ０を含まずに第２比較二次元コードＣ２及び第３比較二次元コードＣ３を含むように第３点検画像Ｎ３を撮影する。
【0064】
サーバ３は、通信ネットワーク６を介して第１～第３点検画像Ｎ１～Ｎ３を受信する。サーバ３は、第１点検画像Ｎ１において、基準二次元コードＣ０の基準角度β０と、第１比較二次元コードＣ１の比較角度β１とを算出する。サーバ３は、第２点検画像Ｎ２において、第１比較二次元コードＣ１の比較角度２β１と、第２比較二次元コードＣ２の比較角度２β２とを算出する。サーバ３は、第３点検画像Ｎ３において、第２比較二次元コードＣ２の比較角度３β２と、第３比較二次元コードＣ３の比較角度３β３とを算出する。
【0065】
第２点検画像Ｎ２には基準二次元コードＣ０が含まれないため、サーバ３は、第１点検画像Ｎ１及び第２点検画像Ｎ２での第１比較二次元コードＣ１の角度β１，２β１を利用して、基準二次元コードＣ０に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度β２を算出する。
【0066】
具体的には、初期時と同様に、サーバ３は、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の相対角度（β１－β０）を、基準二次元コードＣ０と第１比較二次元コードＣ１との間の第１点検位置関係として算出する。サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１と第２比較二次元コードＣ２との間の相対角度（２β２－２β１）を、第１比較二次元コードＣ１と第２比較二次元コードＣ２との間の第２点検位置関係として算出する。そして、同一のコードＩＤ情報（第１比較二次元コードＣ１のコードＩＤ情報）に関連付けられた第１点検位置関係及び第２点検位置関係に基づいて、基準二次元コードＣ０と第２比較二次元コードＣ２との間の相対位置関係を示す第３点検位置関係を算出する。
【0067】
より具体的には、サーバ３は、第１比較二次元コードＣ１に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度（２β２－２β１）に、基準二次元コードＣ０に対する第１比較二次元コードＣ１の相対角度（β１－β０）を加算することで、基準二次元コードＣ０に対する第２比較二次元コードＣ２の相対角度（β２－β０）を第３点検位置関係として算出する。これと同様にして、サーバ３は、基準二次元コードＣ０に対する第３比較二次元コードＣ３の相対角度（β３－β０）も第４点検位置関係として算出する。
【0068】
第１比較二次元コードＣ１に関し、サーバ３は、互いに一致するコードＩＤ情報に関連付けられた初期相対角度（α１－α０）及び点検相対角度（β１－β０）を互いに比較する。同様に、第２比較二次元コードＣ２に関し、サーバ３は、互いに一致する別のコードＩＤ情報に関連付けられた初期相対角度（α２－α０）及び点検相対角度（β２－β０）を互いに比較する。同様に、第３比較二次元コードＣ３に関し、サーバ３は、互いに一致する更に別のコードＩＤ情報に関連付けられた初期相対角度（α３－α０）及び点検相対角度（β３－β０）を互いに比較する。比較は、前述した実施形態と同様に、差分の閾値判定によって行われる。
【0069】
なお、本開示の技術は、前述した実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、前述した実施形態及び変形例では、基準地１１に基準二次元コードＣ０を設けたが、基準地１１に基準二次元コードＣ０を設けずに、傾斜地１２に設けた比較二次元コードＣ１～Ｃ３のうちいずれかを基準二次元コードとして扱ってもよい。また、二次元コードＣ０～Ｃ３は、上空から撮影できるように上方に向けて配置されてもよい。また、基準二次元コードと比較二次元コードとの間の相対角度を両者の相対位置関係とする代わりに、基準二次元コードと比較二次元コードとの間の距離を両者の相対位置関係としてもよい。これによれば、杭部材Ｐ１～Ｐ３が平行移動するような傾斜地１２の動きを検知すること、二次元コードを上方に向けて配置した場合に二次元コードが斜面に沿って変位する事象を検知すること等ができる。
【0070】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかし、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。例えば、１つの実施形態中の一部の構成又は方法を他の実施形態に適用してもよく、実施形態中の一部の構成は、その実施形態中の他の構成から分離して任意に抽出可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれる。
【0071】
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、FPGA（Field Programmable Gate Array）、従来の回路、及び／又は、それらの組み合わせ、を含む回路又は処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット若しくは手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、又は、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、又は、列挙された機能を実行するようにプログラム若しくは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段若しくはユニットは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェア及び／又はプロセッサの構成に使用される。
【0072】
以下の項目のそれぞれは、好ましい実施形態の開示である。
【0073】
［項目１］
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、
データベースと、
前記データベースに接続された処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、
を行うように構成されている、傾斜地の崩壊予兆検知システム。
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知するためのシステムであって、
データベースと、
前記データベースに接続された処理回路と、を備え、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、
を行うように構成されている、傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0074】
この構成によれば、初期時と点検時との間における基準マークに対する比較二次元コードの相対位置関係の変化を調べることで、傾斜地の崩壊の予兆を検知できる。しかも、比較二次元コードは、対となる初期位置関係及び点検位置関係を特定するためのＩＤ情報としての役目も果たす。よって、監視対象が広い範囲にわたる場合でも低コストに傾斜地の崩壊予兆を検知できる。
【0075】
［項目２］
前記比較二次元コードは、前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対角度を含む、項目１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記比較二次元コードは、前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対角度を含む、項目１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0076】
この構成によれば、傾斜地が少し動き始めただけで傾斜地に打ち立てられた杭部材が傾くため、比較二次元コードに角変位が生じやすい。よって、傾斜地の崩壊予兆を初期段階で検知できる。
【0077】
［項目３］
前記土地は、前記傾斜地とは異なる基準地を更に含み、
前記基準マークは、前記基準地に設けられている、項目１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記土地は、前記傾斜地とは異なる基準地を更に含み、
前記基準マークは、前記基準地に設けられている、項目１又は２に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0078】
この構成によれば、基準地が動かずに傾斜地が動いたときに基準マークと比較二次元コードとの間の相対位置が変化する。よって、傾斜地の崩壊予兆を精度良く検知できる。
【0079】
［項目４］
前記基準マークは、前記比較二次元コードと同種の二次元コードである基準二次元コードを含む、項目１乃至３のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記基準マークは、前記比較二次元コードと同種の二次元コードである基準二次元コードを含む、項目１乃至３のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0080】
この構成によれば、比較二次元コードの画像認識と共通するアルゴリズムで基準二次元コードを画像認識できるため、傾斜地の崩壊予兆検知の処理の高速化を促進できる。
【0081】
［項目５］
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、通信ネットワークを介してアップロードされた前記初期画像及び前記点検画像を受信することを含む、項目１乃至４のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、通信ネットワークを介してアップロードされた前記初期画像及び前記点検画像を受信することを含む、項目１乃至４のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0082】
この構成によれば、様々なロケーションにある傾斜地の状態を一元的に検知できる。
【0083】
［項目６］
前記データベースは、クライアントＩＤ情報に対応するクライアント宛先情報を記憶し、
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、前記クライアントＩＤ情報が含まれる前記初期画像及び前記点検画像を取得することを含み、
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することは、前記クライアントＩＤ情報に関連付けて前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することを含み、
前記判定結果を出力することは、前記比較した点検位置関係に関連付けられた前記クライアントＩＤ情報に対応する前記クライアント宛先情報が示す宛先に前記判定結果を送信することを含む、項目５に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記データベースは、クライアントＩＤ情報に対応するクライアント宛先情報を記憶し、
前記初期画像及び前記点検画像を取得することは、前記クライアントＩＤ情報が含まれる前記初期画像及び前記点検画像を取得することを含み、
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することは、前記クライアントＩＤ情報に関連付けて前記初期位置関係及び前記点検位置関係を前記データベースに記憶することを含み、
前記判定結果を出力することは、前記比較した点検位置関係に関連付けられた前記クライアントＩＤ情報に対応する前記クライアント宛先情報が示す宛先に前記判定結果を送信することを含む、項目５に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0084】
この構成によれば、多数のクライアントがそれぞれ管理する傾斜地の状態を一元的に管理し、点検結果である判定果をクライアントごとにレポートできる。
【0085】
［項目７］
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化量が閾値を超えたときに異常が発生したと判定することを含む、項目１乃至６のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化量が閾値を超えたときに異常が発生したと判定することを含む、項目１乃至６のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0086】
この構成によれば、変化量の閾値判定によって傾斜地の崩壊予兆を簡単に検知できる。
【0087】
［項目８］
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、人工知能によって前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化を分析して異常の有無を判定することを含む、項目１乃至６のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することは、人工知能によって前記初期位置関係に対する前記点検位置関係の変化を分析して異常の有無を判定することを含む、項目１乃至６のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0088】
この構成によれば、人工知能によって傾斜地の崩壊予兆を高精度に簡単に検知できる。
【0089】
［項目９］
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記初期画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記点検画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記処理回路は、
前記初期画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第２初期位置関係と前記第２点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、項目１乃至８のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記初期画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記点検画像は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとを含み、
前記処理回路は、
前記初期画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第２初期位置関係と前記第２点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、項目１乃至８のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0090】
この構成によれば、複数の比較二次元コードの動きを監視して傾斜地の崩壊予兆を良好に検知できる。
【0091】
［項目１０］
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、項目９に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第２初期位置関係及び前記第２点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、項目９に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0092】
この構成によれば、傾斜地の崩壊時の挙動を考慮して異常レベルを適切に設定することができる。
【0093】
［項目１１］
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、
前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期画像は第１初期画像であり、かつ、前記点検画像は第１点検画像であり、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２点検画像を取得することと、
前記第２初期画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記第２初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記第２点検画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記第２点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１初期位置関係及び前記第２初期位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３初期位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１点検位置関係及び前記第２点検位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３点検位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第３初期位置関係と前記第３点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、項目１乃至１０のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記比較二次元コードは、第１比較二次元コードであり、
前記傾斜地には、第２比較二次元コードが設けられ、
前記初期画像は第１初期画像であり、かつ、前記点検画像は第１点検画像であり、
前記初期位置関係は第１初期位置関係であり、かつ、前記点検位置関係は第１点検位置関係であり、
前記処理回路は、
前記傾斜地の初期時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークを含まずに前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードを含むように撮像された第２点検画像を取得することと、
前記第２初期画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２初期位置関係を算出することと、
前記第２初期画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２初期位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
前記第２点検画像における前記第１比較二次元コードと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第２点検位置関係を算出することと、
前記第２点検画像に含まれる前記第２比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記第２点検位置関係とを互いに関連付けて前記データベースに記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１初期位置関係及び前記第２初期位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３初期位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第１点検位置関係及び前記第２点検位置関係に基づいて、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す第３点検位置関係を算出することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することと、を行うように構成されており、
前記判定結果を出力することは、前記第３初期位置関係と前記第３点検位置関係との間の比較に基づいて、前記判定結果を出力することを含む、項目１乃至１０のいずれか１項に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0094】
この構成によれば、基準マークと第１比較二次元コードと第２比較二次元コードとを全部纏めて１つの画像に含めるように撮影せずに済む。よって、各コードの間の距離が離れている場合でも、特別なカメラを用いずに点検を行うことができる。
【0095】
［項目１２］
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、項目１１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
前記第１比較二次元コード及び前記第２比較二次元コードは、それぞれ前記傾斜地に打ち立てられた杭部材を介して前記傾斜地に設けられており、
前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の前記相対位置関係は、前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度を含み、
前記第１初期位置関係及び前記第１点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第１比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第１差分を算出することを含み、
前記第３初期位置関係及び前記第３点検位置関係を互いに比較することは、前記傾斜地の初期時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度と、前記傾斜地の点検時における前記基準マークと前記第２比較二次元コードとの間の相対角度との間の差分である第２差分を算出することを含み、
前記処理回路は、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに同じである場合よりも、前記第１差分及び前記第２差分の正負の符号が互いに異なる場合の方が、異常レベルが高いと判定するように構成されている、項目１１に記載の傾斜地の崩壊予兆検知システム。
【0096】
この構成によれば、傾斜地の崩壊時の挙動を考慮して異常レベルを適切に設定することができる。
【0097】
［項目１３］
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知する方法であって、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む、傾斜地の崩壊予兆検知方法。
傾斜地を含む土地における前記傾斜地の崩壊予兆を検知する方法であって、
前記傾斜地の初期時に、前記土地に設けられた基準マークと前記傾斜地に設けられた比較二次元コードとを含むように撮像された初期画像を取得することと、
前記傾斜地の点検時に、前記基準マークと前記比較二次元コードとを含むように撮像された点検画像を取得することと、
前記初期画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す初期位置関係を算出することと、
前記初期画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記初期位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
前記点検画像における前記基準マークと前記比較二次元コードとの間の相対位置関係を示す点検位置関係を算出することと、
前記点検画像に含まれる前記比較二次元コードのコードＩＤ情報と前記点検位置関係とを互いに関連付けて記憶することと、
同一の前記コードＩＤ情報に関連付けられた前記初期位置関係及び前記点検位置関係を互いに比較することと、
前記初期位置関係と前記点検位置関係との間の比較に基づいて、前記傾斜地の崩壊予兆に関する判定結果を出力することと、を含む、傾斜地の崩壊予兆検知方法。
【0098】
この方法によれば、初期時と点検時との間における基準二次元コードに対する比較二次元コードの相対位置関係の変化を調べることで、傾斜地の崩壊の予兆を検知できる。しかも、比較二次元コードは、対となる初期位置関係及び点検位置関係を特定するためのＩＤ情報としての役目も果たす。よって、監視対象が広い範囲にわたる場合でも低コストに傾斜地の崩壊予兆を検知できる。
【0099】
［項目１４］
項目１３に記載された方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、崩壊予兆検知プログラム。
項目１３に記載された方法を少なくとも１つのプロセッサに実行させる、崩壊予兆検知プログラム。
【符号の説明】
【0100】
１ 傾斜地の崩壊予兆検知システム
２ ドローン
３ サーバ
４ データベース
５ クライアント端末
６ 通信ネットワーク
１０ 土地
１１ 基準地
１２ 傾斜地
２９ カメラ
４０ 処理回路
４５ プログラム
Ｃ０ 基準二次元コード
Ｃ１ 第１比較二次元コード
Ｃ２ 第２比較二次元コード
Ｃ３ 第３比較二次元コード
Ｍ 初期画像
Ｎ 点検画像
Ｐ０ 基準部材
Ｐ１ 第１比較杭部材
Ｐ２ 第２比較杭部材
Ｐ３ 第３比較杭部材
２ ドローン
３ サーバ
４ データベース
５ クライアント端末
６ 通信ネットワーク
１０ 土地
１１ 基準地
１２ 傾斜地
２９ カメラ
４０ 処理回路
４５ プログラム
Ｃ０ 基準二次元コード
Ｃ１ 第１比較二次元コード
Ｃ２ 第２比較二次元コード
Ｃ３ 第３比較二次元コード
Ｍ 初期画像
Ｎ 点検画像
Ｐ０ 基準部材
Ｐ１ 第１比較杭部材
Ｐ２ 第２比較杭部材
Ｐ３ 第３比較杭部材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】