特開 2024-166682 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024166682

(43)【公開日】2024-11-29

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   H04W 36/30 20090101AFI20241122BHJP

   H04W 4/40 20180101ALI20241122BHJP

   H04W 36/08 20090101ALI20241122BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241122BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

H04W36/30

H04W4/40

H04W36/08

G05D1/02 P

G05D1/02 G

B65G1/04 551A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023082931

(22)【出願日】2023-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】木村 康佑

(72)【発明者】

【氏名】小川 大介

(72)【発明者】

【氏名】平尾 雄也

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

5K067

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022BB09

3F022CC02

3F022EE05

3F022HH04

3F022LL12

3F022LL14

3F022MM08

3F022QQ03

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE02

5H301EE12

5H301EE16

5H301FF08

5H301GG07

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK18

5K067BB03

5K067EE02

5K067EE10

5K067EE16

5K067HH22

5K067JJ39

(57)【要約】

【課題】制御装置と搬送車との良好な通信状態の維持を図り易くすることができる物品搬送設備を実現する。
【解決手段】搬送車は、経路を移動しながら接続先のアクセスポイントを切り替えて、制御装置と通信可能な状態を維持するように構成されている。搬送車とアクセスポイントとの電波の通信強度が、予め定められた切替しきい値未満となった場合に、搬送車は、通信強度がより強い他のアクセスポイントに接続先を切り替える切替処理を行う。切替しきい値は、搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

規定の経路を移動して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車を制御する制御装置と、
それぞれが前記搬送車との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントと、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、前記経路を移動しながら接続先の前記アクセスポイントを切り替えて、前記制御装置と通信するように構成され、
前記搬送車と前記アクセスポイントとの電波の通信強度が、予め定められた切替しきい値未満となった場合に、前記搬送車は、前記通信強度がより強い他の前記アクセスポイントに接続先を切り替える切替処理を行い、
前記切替しきい値は、前記搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている、物品搬送設備。

【請求項2】

前記経路には、第１エリアと第２エリアとが少なくとも設定され、
前記第２エリアは、前記第１エリアに比べて、前記搬送車の平均移動速度が高いエリアであり、
前記移動条件は、前記搬送車が前記第１エリアと前記第２エリアとの間を移動することであり、
前記第２エリアを移動中の前記搬送車の前記切替しきい値は、前記第１エリアを移動中の前記搬送車の前記切替しきい値よりも高い値に設定される、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記移動条件は、前記搬送車の移動速度が変化することであり、
前記搬送車の移動速度が高くなることに応じて、前記切替しきい値が連続的又は段階的に高くなるように設定される、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記搬送車は、さらに、予め定められた設定周期で前記切替処理を行うように構成され、
前記設定周期は、前記移動条件に応じて変更される、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、規定の経路を移動して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御装置と、それぞれが前記搬送車との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントと、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特開２０１４－１９２５７７号公報（特許文献１）には、無線通信に関する発明が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に記載された発明では、移動体としての携帯端末（２）に搭載された無線通信装置が、アクセスポイント（６０）と無線通信を行う。この無線通信装置は、接続中のアクセスポイント（６０）との無線通信における電波強度（Ｘ１）を検出する電波強度検出部（５０）を備えており、電波強度（Ｘ１）がローミング閾値（Ｘｔｈ）を下回っているか否かの判定を、所定の時間間隔で行う。そして、電波強度（Ｘ１）がローミング閾値（Ｘｔｈ）を下回っていると判定されると、接続先のアクセスポイント（６０）を切り替えるローミング処理が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－１９２５７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような無線通信技術を、移動体としての搬送車と制御装置との無線通信がアクセスポイントを介して行われる物品搬送設備に適用することが考えられる。しかしながら、特許文献１に記載された発明のように、電波強度がローミング閾値を下回っているか否かの判定を所定の時間間隔で行う場合には、搬送車の移動条件によっては、適切なタイミングでローミング処理を行うことができない場合がある。例えば、搬送車が高速で移動している場合には、それよりも低速で移動している場合に比べて、同じ時間で進む距離が長くなる。搬送車が高速で移動しているために、接続中のアクセスポイントとの距離が著しく長くなると、比較的通信強度の弱いアクセスポイントとの接続状態が維持されることがある。不適切なアクセスポイントとの接続状態が維持されることは、通信不良が生じる要因となり得る。

【0006】

上記実状に鑑みて、制御装置と搬送車との良好な通信状態の維持を図り易くすることができる物品搬送設備の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

規定の経路を移動して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車を制御する制御装置と、
それぞれが前記搬送車との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントと、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、前記経路を移動しながら接続先の前記アクセスポイントを切り替えて、前記制御装置と通信するように構成され、
前記搬送車と前記アクセスポイントとの電波の通信強度が、予め定められた切替しきい値未満となった場合に、前記搬送車は、前記通信強度がより強い他の前記アクセスポイントに接続先を切り替える切替処理を行い、
前記切替しきい値は、前記搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている。

【0008】

本構成によれば、搬送車が切替処理（ローミング処理）を行うための基準となる切替しきい値が、搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている。そのため、切替しきい値を、搬送車の移動条件に応じて設定することができる。従って、本構成によれば、制御装置と搬送車との良好な通信状態の維持を図り易くなる。

【0009】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】制御ブロック図

【図3】通信構成を示す概念図

【図4】アクセスポイントの切り替えの例を示す図

【図5】複数のエリアに区画された経路の例を示す図

【図6】エリア毎に設定された搬送車の平均移動速度と切替しきい値との関係を示す図

【図7】その他の実施形態における、複数のエリアに区画された経路を示す図

【図8】その他の実施形態における、搬送車の移動速度と切替しきい値との関係を示す図

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して、物品搬送設備の実施形態について説明する。

【0012】

図１に示すように、物品搬送設備１００は、規定の経路８を移動して物品（不図示）を搬送する搬送車１と、搬送車１を制御する制御装置２（図２等参照）と、を備えている。

【0013】

図３に示すように、本実施形態では、経路８は、天井付近に設置されたレール８０を用いて構成されている。そして、搬送車１は、このようなレール８０に支持されながら走行する、いわゆる天井搬送車として構成されている。本実施形態では、搬送車１は、本体部１０と、レール８０に沿って走行する走行部１１と、物品を保持する保持部１２と、を備えている。本体部１０は、保持部１２及び保持部１２に保持された物品を収容可能に構成されている。

【0014】

図１に示すように、本実施形態では、物品搬送設備１００は、経路８に沿って設けられた複数の移載対象箇所９を備えている。移載対象箇所９は、経路８よりも下方に配置されている。本例では、経路８は、インターベイと、インターベイに接続された複数のイントラベイと、を備えている。各イントラベイに、複数の移載対象箇所９が設けられている。インターベイは、搬送車１が主に移動を行うための移動エリアと言い換えることができる。イントラベイは、搬送車１が主に物品の移載作業を行うための移載エリアと言い換えることができる。搬送車１は、保持部１２（図３参照）を昇降させることにより、移載対象箇所９との間で物品を移載するように構成されている。

【0015】

本実施形態では、物品搬送設備１００は、搬送車１を複数備えている。複数の搬送車１のそれぞれは、制御装置２（図２等参照）から搬送指令を受けて、当該搬送指令に応じたタスクを実行するように構成されている。例えば搬送指令には、物品の搬送元と搬送先との情報が含まれる。搬送指令を受けた搬送車１は、搬送元から搬送先まで物品を搬送する。搬送元や搬送先には、移載対象箇所９が含まれる。

【0016】

物品搬送設備１００で取り扱われる物品としては、様々なものがある。本例では、物品搬送設備１００は、半導体製造工場に用いられる。そのため、基板（ウェハやパネル等）を収容する基板収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品とされる。この場合、搬送車１は、基板収容容器やレチクル収容容器などの物品を、経路８に沿って各工程間に亘って搬送する。

【0017】

本実施形態では、移載対象箇所９は、物品に対する処理を行う処理装置９０と、処理装置９０に隣接して配置された載置台９１と、を備えている。本明細書において「物品に対する処理」とは、収容容器としての物品に収容された被収容物（基板やレチクル）に対する処理を意味する。搬送車１は、処理装置９０による処理を終えた物品を載置台９１から受け取り、又は、処理装置９０による処理が済んでいない物品を載置台９１に引き渡す。なお、処理装置９０は、例えば、薄膜形成、フォトリソグラフィー、エッチングなどの種々の処理を行う。

【0018】

図２に示すように、物品搬送設備１００は、それぞれが搬送車１との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントＡＰ（図２では１つのアクセスポイントＡＰのみを示す。）を備えている。図１に示される複数の円形範囲のそれぞれの中央に、アクセスポイントＡＰが配置されている。これらの円形範囲は、各アクセスポイントＡＰの通信可能範囲の目安を示している。但し、これはあくまでも目安であり、円形範囲外であっても通信可能な場合がある。

【0019】

制御装置２と搬送車１とは、複数のアクセスポイントＡＰのうち何れかを介して、双方向に通信可能に構成されている。詳細は後述するが、制御装置２は、搬送車１に対して設定周期で確認信号Ｓｃを繰り返し送信するように構成されている。搬送車１は、確認信号Ｓｃを受信したことに応じて、制御装置２に対して受領信号Ｓｒを送信するように構成されている。このような構成により、制御装置２は、搬送車１との通信状態を定期的に確認することができる。

【0020】

本実施形態では、制御装置２は、処理部２０と記憶部２１とを備えている。処理部２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。記憶部２１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等の当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を用いて構成されている。そして、記憶部２１に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、制御装置２の各機能部が機能する。制御装置２が備える処理部２０は、各プログラムを実行するコンピュータとして動作する。

【0021】

本実施形態では、搬送車１は、搬送車制御部１３と無線通信機１４とを備えている。搬送車制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を用いて構成されている。無線通信機１４は、制御装置２と通信することが可能に構成されている。本例では、無線通信機１４は、複数のアクセスポイントＡＰのそれぞれと無線で通信するように構成されている。そして、複数のアクセスポイントＡＰのそれぞれは、制御装置２と有線で通信するように構成されている。すなわち、無線通信機１４は、複数のアクセスポイントＡＰの何れかを介して、制御装置２と通信することが可能に構成されている。

【0022】

図３に示すように、制御装置２は、操作端末に接続されている。作業者は、操作端末を操作することによって各種指令を制御装置２に入力することができ、また、操作端末を用いて制御状況を参照することができる。

【0023】

アクセスポイントＡＰは、無線アクセスポイント機器を用いて構成されている。アクセスポイントＡＰは、無線の電波を発するように構成されている。アクセスポイントＡＰと搬送車１との通信強度は、ＲＳＳＩ(Received Signal Strength Indicator)で表される。その単位は、例えばデシベルミリワット（ｄＢｍ）とされる。

【0024】

図４に示すように、搬送車１は、経路８を移動しながら接続先のアクセスポイントＡＰを切り替えて、制御装置２と通信するように構成されている。図４に示す例では、経路８に沿って互いに隣接するように、第１のアクセスポイントＡＰ１と第２のアクセスポイントＡＰ２と第３のアクセスポイントＡＰ３とが配置されている。この場合、搬送車１は、第１のアクセスポイントＡＰ１に接続された状態から、接続先を第２のアクセスポイントＡＰ２に切り替える。そして、搬送車１は、第２のアクセスポイントＡＰ２に接続された状態から、接続先を第３のアクセスポイントＡＰ３に切り替える。このようにして、搬送車１は、経路８を移動しながら接続先のアクセスポイントＡＰを切り替える。

【0025】

搬送車１とアクセスポイントＡＰとの電波の通信強度が、予め定められた切替しきい値Ｘ未満となった場合に、搬送車１は、通信強度がより強い他のアクセスポイントＡＰに接続先を切り替える切替処理を行う。上述のように、電波の通信強度はＲＳＳＩで表される。搬送車１は、接続中のアクセスポイントＡＰとのＲＳＳＩが切替しきい値Ｘ未満となった場合に、切替処理を行う。

【0026】

通常、アクセスポイントＡＰに近いほど、通信強度は強くなる。図４に示す例のように、搬送車１がアドレス１００１からアドレス１０１７に経路８を移動する場合を考える。搬送車１と第１のアクセスポイントＡＰ１との通信強度が最も強くなるのは、搬送車１が第１のアクセスポイントＡＰ１に最も接近するアドレス１００４にいる状態である。搬送車１は、アドレス１００４を通過後は、第１のアクセスポイントＡＰ１から遠ざかっていくため、通信強度は次第に弱くなっていく。そして、通信強度が切替しきい値Ｘ未満になった場合に、搬送車１は、切替処理を行って、他のアクセスポイントＡＰに接続先を切り替える。図示の例では、搬送車１は、第２のアクセスポイントＡＰ２に接続先を切り替える。同じようにして、搬送車１は、第２のアクセスポイントＡＰ２から第３のアクセスポイントＡＰ３への接続先の切り替えも行う。

【0027】

本実施形態では、搬送車１は、アクセスポイントＡＰとの通信強度を検出する通信強度検出部（不図示）を備えている。通信強度検出部による通信強度の検出は、一定の検出周期で行われる。この検出周期は、予め設定されたものであってもよいし、所定の制御フローの実行によって必然的に生じるような周期であってもよい。

【0028】

搬送車１は、通信強度検出部による検出結果に基づいて、通信強度が切替しきい値Ｘ未満となった場合に切替処理を実行する。すなわち本実施形態では、切替処理は、搬送車１自らの判断によって行われる。

【0029】

切替しきい値Ｘは、搬送車１の移動条件に応じて異なる値に設定されている。「移動条件」には、搬送車１の移動速度Ｖや、移動速度Ｖに関連する条件が含まれる。例えば、「移動条件」は、搬送車１の移動速度Ｖが変化することである。この場合、切替しきい値Ｘは、搬送車１の移動速度Ｖに応じて異なる値に設定される。また、「移動条件」は、搬送車１が経路８における複数のエリア間を移動することである。この場合、切替しきい値Ｘは、複数のエリア毎に設定された搬送車１の平均移動速度に応じて異なる値に設定されるとよい。後述する例では、「移動条件」は、搬送車１が第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との間を移動することである。

【0030】

「移動条件」が搬送車１の移動速度Ｖとされる場合、搬送車１の移動速度Ｖが高くなることに応じて、切替しきい値Ｘが高くなるように設定される。搬送車１の移動速度Ｖが高いほど、上記検出周期、すなわち通信強度検出部による通信強度の検出の周期の間に、搬送車１が移動する距離が長くなる。すなわち、一度通信強度の検出が行われてから次の通信強度の検出が行われるまでの間に、搬送車１と、当該搬送車１と接続中のアクセスポイントＡＰと、の相対距離が長くなる。この場合、次に通信強度が検出されたときには、適切な通信ができないくらい通信強度が弱くなり過ぎていることがある。しかしながら、移動速度Ｖが高くなることに応じて切替しきい値Ｘを高く設定することで、比較的高速で移動している搬送車１に対して切替処理を促すことができる。これにより、搬送車１は、アクセスポイントＡＰとの通信強度が弱くなり過ぎる前に、他のアクセスポイントＡＰへの切替処理を行うことが可能となる。

【0031】

詳細な図示は省略するが、搬送車１は、自らの移動速度Ｖを検出する速度検出部を備え、速度検出部による検出結果に基づいて、切替処理を実行する。速度検出部は、例えば、ロータリエンコーダを用いて構成される。なお、本実施形態では、搬送車１の移動速度Ｖの情報は、制御装置２には送信されない。そのため、制御装置２は、搬送車１の移動速度Ｖを把握することができず、搬送車１の移動速度Ｖに基づいて切替処理を実行する構成では、制御装置２から搬送車１に対して切替処理を実行する旨の指令を送信することはできない。

【0032】

図５に示すように、本実施形態では、経路８には、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とが少なくとも設定されている。第２エリアＡ２は、第１エリアＡ１に比べて、搬送車１の平均移動速度Ｖａが高いエリアである。本例では、第２エリアＡ２は、第１エリアＡ１に比べて、搬送車１の制限速度が高く設定されたエリアである。第２エリアＡ２では、制限速度が高く設定されている結果、当該第２エリアＡ２内を移動する搬送車１の平均移動速度Ｖａが高くなる。

【0033】

本実施形態では、経路８における各イントラベイが、第１エリアＡ１とされる。すなわち、搬送車１が主に物品の移載作業を行うための移載エリアであるイントラベイが、第１エリアＡ１とされる。イントラベイでは、搬送車１による物品の移載作業が行われるため、制限速度が比較的低く設定され易い。従って、第１エリアＡ１を移動する搬送車１の平均移動速度Ｖａである第１平均移動速度Ｖａ１は、第２エリアＡ２を移動する搬送車１の平均移動速度Ｖａである第２平均移動速度Ｖａ２よりも低くなる（図６参照）。

【0034】

本実施形態では、経路８におけるインターベイが、第２エリアＡ２とされる。すなわち、搬送車１が主に移動を行うための移動エリアであるインターベイが、第２エリアＡ２とされる。インターベイでは、原則的に搬送車１による物品の移載作業などは行われず、主に搬送車１の移動が行われる。そのためインターベイでは、制限速度を比較的高く設定することができる。従って、第２エリアＡ２を移動する搬送車１の第２平均移動速度Ｖａ２は、第１エリアＡ１を移動する搬送車１の第１平均移動速度Ｖａ１よりも高くなる（図６参照）。

【0035】

詳細な図示は省略するが、第２エリアＡ２よりも搬送車１の平均移動速度Ｖａが高いエリア（例えば第３エリアＡ３）が設定されていてもよい。このような第３エリアＡ３は、第２エリアＡ２に比べて、搬送車１の制限速度が高く設定されたエリアである。従って、第３エリアＡ３を移動する搬送車１の平均移動速度Ｖａである第３平均移動速度Ｖａ３は、第２エリアＡ２を移動する搬送車１の第２平均移動速度Ｖａ２よりも高くなる（図６参照）。

【0036】

図６に示すように、本実施形態では、各エリアＡ１～Ａ３において、搬送車１の平均移動速度Ｖａ（制限速度）が定められると共に、切替しきい値Ｘが定められている。

【0037】

本実施形態では、第２エリアＡ２を移動中の搬送車１の第２切替しきい値Ｘ２は、第１エリアＡ１を移動中の搬送車１の第１切替しきい値Ｘ１よりも高い値に設定される。これにより、第２エリアＡ２では、搬送車１によるアクセスポイントＡＰの切替処理の頻度が高くなり易い。また、本例では、第３エリアＡ３を移動中の搬送車１の第３切替しきい値Ｘ３は、第２エリアＡ２を移動中の搬送車１の第２切替しきい値Ｘ２よりも高い値に設定される。これにより、第３エリアＡ３では、搬送車１によるアクセスポイントＡＰの切替処理の頻度がさらに高くなり易い。上記のような構成により、距離の離れたアクセスポイントＡＰとの接続状態が維持され難く、接続に適したアクセスポイントＡＰとの接続を搬送車１に促すことができる。

【0038】

詳細な図示は省略するが、搬送車１は、経路８に沿って設置された複数の情報保持体を順次読み取りながら走行するように構成されている。各情報保持体は、自らが設置されたアドレス情報を保持している。そのため、搬送車１は、情報保持体を読み取ることによって、自らの現在位置を把握可能となっている。本実施形態では、搬送車１は、自らの現在位置情報に基づいて、自らが第１エリアＡ１にいる場合には切替しきい値Ｘを第１切替しきい値Ｘ１に設定し、自らが第２エリアＡ２にいる場合には切替しきい値Ｘを第２切替しきい値Ｘ２に設定する。なお、搬送車１の現在位置情報は、制御装置２に送信される。そのため、制御装置２は、搬送車１の現在位置を把握可能となっている。従って、制御装置２は、搬送車１の現在位置情報に基づいて、切替しきい値Ｘを設定する旨の設定指令を搬送車１に行ってもよい。制御装置２から設定指令を受けた搬送車１は、設定指令の内容に応じて切替しきい値Ｘを設定する。

【0039】

本実施形態では、搬送車１は、さらに、予め定められた設定周期で切替処理を行うように構成されている。すなわち本実施形態では、搬送車１による切替処理は、搬送車１とアクセスポイントＡＰとの電波の通信強度が切替しきい値Ｘ未満となった場合、及び、設定周期で行われる。そのため、搬送車１は、通信強度が切替しきい値Ｘ以上であっても、設定周期がきていれば切替処理を行う。また、搬送車１は、設定周期がきていなくても、通信強度が切替しきい値Ｘ未満であれば切替処理を行う。このような構成により、搬送車１による切替処理をさらに促すことができる。

【0040】

本実施形態では、設定周期は、移動条件に応じて変更される。本例では、設定周期は、搬送車１が第１エリアＡ１にいる場合と第２エリアＡ２にいる場合とで、異なる周期に変更される。上述のように、第２エリアＡ２は、第１エリアＡ１に比べて、搬送車１の平均移動速度Ｖａが高いエリアであるため、切替処理の頻度が高いと好適である。そのため本例では、搬送車１が第２エリアＡ２にいる場合の設定周期は、搬送車１が第１エリアＡ１にいる場合の設定周期に比べて短い周期に変更される。これにより、第２エリアＡ２での切替処理を促し易い。

【0041】

上記構成とは別に、或いは、上記構成に加えて、設定周期は、搬送車１の移動速度が高くなることに応じて短い周期に変更されてもよい。この場合、搬送車１の移動速度が高いほど、搬送車１による切替処理の頻度が高くなる。従って、搬送車１の移動速度が高い状態での切替処理を促し易い。

【0042】

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

【0043】

（１）上記の実施形態では、経路８における各イントラベイが、搬送車１の平均移動速度Ｖａが比較的低い第１エリアＡ１とされ、経路８におけるインターベイが、搬送車１の平均移動速度Ｖａが比較的高い第２エリアＡ２とされる例について説明した。すなわち、ベイ単位でエリアが区画されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、経路８の各部の形状に応じてエリアが区画されていてもよい。例えば図７に示すように、経路８におけるカーブ路８１が第１エリアＡ１とされ、経路８における直線路８２が第２エリアＡ２とされてもよい。カーブ路８１では、搬送車１の平均移動速度Ｖａが比較的低い。直線路８２では、搬送車１の平均移動速度Ｖａが比較的高い。

【0044】

（２）上記の実施形態では、搬送車１の移動速度Ｖが高くなることに応じて、切替しきい値Ｘが高くなるように設定される例について説明した。切替しきい値Ｘは、搬送車１の移動速度Ｖが高くなることに応じて、連続的に高くなるように設定されてもよいし、或いは、図８に示すように、段階的に高くなるように設定されてもよい。図８に示す例では、搬送車１の移動速度Ｖがゼロから第１速度Ｖ１の範囲では、切替しきい値Ｘは第１切替しきい値Ｘ１に設定されている。搬送車１の移動速度Ｖが第１速度Ｖ１から第１速度Ｖ１よりも高い第２速度Ｖ２の範囲では、切替しきい値Ｘは第１切替しきい値Ｘ１よりも高い第２切替しきい値Ｘ２に設定されている。搬送車１の移動速度Ｖが第２速度Ｖ２から第２速度Ｖ２よりも高い第３速度Ｖ３の範囲では、切替しきい値Ｘは第２切替しきい値Ｘ２よりも高い第３切替しきい値Ｘ３に設定されている。

【0045】

（３）上記の実施形態では、切替処理が、搬送車１自らの判断によって行われる例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、制御装置２からの切替指令に応じて、搬送車１は切替処理を実行するようにしてもよい。この場合、上述したように、制御装置２は、搬送車１の現在位置情報に基づいて、搬送車１に切替指令を行うことができる。

【0046】

（４）上記の実施形態では、経路８が、天井付近に設置されたレール８０を用いて構成され、搬送車１が、レール８０に支持されながら走行する天井搬送車として構成されている例について説明した。しかしながら、このような例に限定されることなく、搬送車１は、床面を走行する床面搬送車として構成されていてもよい。この場合、経路８は、床面に沿って設けられた磁気テープ等を用いて構成されていてもよいし、或いは、床面に沿って仮想的に設定されたものであってもよい。

【0047】

（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0048】

〔本実施形態のまとめ〕
以下、本実施形態のまとめについて説明する。

【0049】

規定の経路を移動して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車を制御する制御装置と、
それぞれが前記搬送車との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントと、を備えた物品搬送設備であって、
前記搬送車は、前記経路を移動しながら接続先の前記アクセスポイントを切り替えて、前記制御装置と通信するように構成され、
前記搬送車と前記アクセスポイントとの電波の通信強度が、予め定められた切替しきい値未満となった場合に、前記搬送車は、前記通信強度がより強い他の前記アクセスポイントに接続先を切り替える切替処理を行い、
前記切替しきい値は、前記搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている。

【0050】

本構成によれば、搬送車が切替処理（ローミング処理）を行うための基準となる切替しきい値が、搬送車の移動条件に応じて異なる値に設定されている。そのため、切替しきい値を、搬送車の移動条件に応じて設定することができる。従って、本構成によれば、制御装置と搬送車との良好な通信状態の維持を図り易くなる。

【0051】

前記経路には、第１エリアと第２エリアとが少なくとも設定され、
前記第２エリアは、前記第１エリアに比べて、前記搬送車の平均移動速度が高いエリアであり、
前記移動条件は、前記搬送車が前記第１エリアと前記第２エリアとの間を移動することであり、
前記第２エリアを移動中の前記搬送車の前記切替しきい値は、前記第１エリアを移動中の前記搬送車の前記切替しきい値よりも高い値に設定される、と好適である。

【0052】

本構成によれば、搬送車の平均移動速度が第１エリアよりも高い第２エリアでは、切替しきい値が比較的高い値に設定される。そのため第２エリアでは、搬送車によるアクセスポイントの切替処理の頻度が高くなり易い。従って、本構成によれば、距離の離れたアクセスポイントとの接続状態が維持され難く、接続に適したアクセスポイントとの接続を搬送車に促すことができる。

【0053】

前記移動条件は、前記搬送車の移動速度が変化することであり、
前記搬送車の移動速度が高くなることに応じて、前記切替しきい値が連続的又は段階的に高くなるように設定される、と好適である。

【0054】

本構成によれば、搬送車の移動速度が高いほど、切替しきい値が高い値に設定される。そのため、距離の離れたアクセスポイントとの接続状態が維持され難く、接続に適したアクセスポイントとの接続を搬送車に促すことができる。

【0055】

前記搬送車は、さらに、予め定められた設定周期で前記切替処理を行うように構成され、
前記設定周期は、前記移動条件に応じて変更される、と好適である。

【0056】

本構成によれば、搬送車は、アクセスポイントとの電波の通信強度が切替しきい値未満となった場合に加えて、設定周期で切替処理を行う。そして、設定周期は移動条件に応じて変更される。そのため、例えば、移動条件によっては設定周期を通常よりも短く変更することが可能となり、その結果、搬送車による切替処理を促すことができる。従って、本構成によれば、制御装置と搬送車との良好な通信状態の維持を図り易くなる。

【産業上の利用可能性】

【0057】

本開示に係る技術は、規定の経路を移動して物品を搬送する搬送車と、前記搬送車を制御する制御装置と、それぞれが前記搬送車との間で無線通信を行う複数のアクセスポイントと、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0058】

１００ ：物品搬送設備
１ ：搬送車
２ ：制御装置
８ ：経路
Ａ１ ：第１エリア
Ａ２ ：第２エリア
ＡＰ ：アクセスポイント
Ｖ ：移動速度
Ｖａ ：平均移動速度
Ｘ ：切替しきい値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】