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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024166683
(43)【公開日】2024-11-29
(54)【発明の名称】搬送設備
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20241122BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241122BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 G
G05D1/02 P
B65G1/00 501H
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023082932
(22)【出願日】2023-05-19
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】池戸 賢吾
【テーマコード（参考）】
3F022
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F022KK01
3F022LL12
3F022MM04
3F022NN31
5H301AA02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301EE02
5H301EE12
5H301FF02
5H301FF06
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG12
5H301KK03
5H301KK08
5H301KK18
5H301LL01
5H301LL08
5H301LL11
(57)【要約】
【課題】折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備の実現が望まれる。
【解決手段】搬送設備は、搬送車１と案内レール７と制御システムとを備え、搬送車１は、案内レール７に案内される被案内部２１，２２を備える。第１分岐経路４１へ進入するための被案内部２１，２２の幅方向の位置を第１位置Ｄ１とし、第２分岐経路４２へ進入するための被案内部２１，２２の幅方向の位置を第２位置とする。制御システムは、第１分岐経路４１にある搬送車１を後退させた後に第２分岐経路４２に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、第１分岐経路４１での後退中に、第１位置Ｄ１にある被案内部２１，２２を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御し、被案内部２１，２２が第２位置に移動したことを条件として搬送車１を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【選択図】図５
【解決手段】搬送設備は、搬送車１と案内レール７と制御システムとを備え、搬送車１は、案内レール７に案内される被案内部２１，２２を備える。第１分岐経路４１へ進入するための被案内部２１，２２の幅方向の位置を第１位置Ｄ１とし、第２分岐経路４２へ進入するための被案内部２１，２２の幅方向の位置を第２位置とする。制御システムは、第１分岐経路４１にある搬送車１を後退させた後に第２分岐経路４２に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、第１分岐経路４１での後退中に、第１位置Ｄ１にある被案内部２１，２２を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御し、被案内部２１，２２が第２位置に移動したことを条件として搬送車１を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、
前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する、搬送設備。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、
前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する、搬送設備。
【請求項2】
複数の前記搬送車を備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記分岐部にいる場合に、前記分岐部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた分岐待機位置で待機させる分岐待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を分岐折り返し位置として、
前記制御システムは、前記分岐待機位置を、前記分岐折り返し位置にある前記搬送車よりも上流側であって、前記分岐待機位置にある前記搬送車が、前記分岐折り返し位置にきた前記搬送車と干渉しない位置に設定する、請求項１に記載の搬送設備。
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記分岐部にいる場合に、前記分岐部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた分岐待機位置で待機させる分岐待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を分岐折り返し位置として、
前記制御システムは、前記分岐待機位置を、前記分岐折り返し位置にある前記搬送車よりも上流側であって、前記分岐待機位置にある前記搬送車が、前記分岐折り返し位置にきた前記搬送車と干渉しない位置に設定する、請求項１に記載の搬送設備。
【請求項3】
走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、
前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する、搬送設備。
前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、
前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、
前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、
前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、
前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、
前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、
前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する、搬送設備。
【請求項4】
複数の前記搬送車を備え、
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記合流部にいる場合に、前記合流部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた合流待機位置で待機させる合流待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を合流折り返し位置として、
前記制御システムは、前記合流部にいる前記搬送車が前記合流部から出たと判定する位置である退出判定位置を、前記合流折り返し位置よりも下流側に設定する、請求項３に記載の搬送設備。
前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記合流部にいる場合に、前記合流部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた合流待機位置で待機させる合流待機制御を実行し、
前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を合流折り返し位置として、
前記制御システムは、前記合流部にいる前記搬送車が前記合流部から出たと判定する位置である退出判定位置を、前記合流折り返し位置よりも下流側に設定する、請求項３に記載の搬送設備。
【請求項5】
前記制御システムは、複数の前記搬送車の中から目的地に向かわせる前記搬送車である選択搬送車を選択する場合に、それぞれの前記搬送車の位置から前記目的地までの距離とそれぞれの前記搬送車の走行条件とに応じて定まるコストが最も小さい前記搬送車を前記選択搬送車として選択するように構成され、
前記選択搬送車の候補には、前記折り返し走行を行うことで前記目的地に到達する前記搬送車が含まれる、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送設備。
前記選択搬送車の候補には、前記折り返し走行を行うことで前記目的地に到達する前記搬送車が含まれる、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送設備。
【請求項6】
前記コストは、前記搬送車が後退する場合の方が、前記搬送車が前進する場合よりも大きく設定される、請求項５に記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行経路に沿って走行する搬送車と、走行経路に沿って設けられた案内レールと、搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備に関する。
【背景技術】
【0002】
搬送設備の一例が、国際公開第２０２２／０１４１１６号（特許文献１）に開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１に開示されている搬送設備は、軌道（１１）に沿って走行して物品を搬送する走行車（５）と、走行車（５）を制御する走行車コントローラ（３）と、を備えている。走行車コントローラ（３）が備える走行制御部（４１）は、搬送指令が発生すると、搬送指令に含まれるステーション（ＳＴ）までの走行経路を探索し、当該走行経路に沿って走行車（５）を走行させるように構成されている。
【0003】
特許文献１の搬送設備では、走行制御部（４１）は、走行車（５）を一方向に走行させる一方向制御に加えて、走行車（５）を一方向とは逆方向に走行させる折返走行制御を実行するように構成されている。例えば、特許文献１の図３（Ａ）に示される状況では、走行車（５Ａ）は、現在位置から特定ポイント（ＳＰ）まで前進した後、当該特定ポイント（ＳＰ）からステーション（ＳＴ１）まで後退するように制御される。また、特許文献１の図５に示される状況では、走行車（５Ｂ）は、ステーション（ＳＴ２）から特定ポイント（ＳＰ）まで後退した後、当該特定ポイント（ＳＰ）から前進するように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２０２２／０１４１１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記のように、特許文献１の搬送設備では、折返走行制御を実行する場合に、折り返し位置（特許文献１では、特定ポイント）において折り返すように搬送車（特許文献１では、走行車）の走行が制御される。物品の搬送効率の向上の観点から、このような折り返し走行における搬送車の走行距離は、できるだけ短く抑えられることが望ましい。しかしながら、特許文献１にはこの点についての記載はない。
【0006】
そこで、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
１つの態様として、本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【0008】
分岐部には案内レールが設けられ、分岐上流区間には案内レールが設けられない構成において、第１分岐経路にある搬送車を後退させた後に第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１分岐経路にある搬送車を分岐上流区間まで後退させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１分岐経路での後退中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が分岐上流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１分岐経路での後退中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、分岐上流区間における下流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が前進するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが後退から前進に切り替わる位置を、分岐上流区間における下流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
【0009】
別の１つの態様として、本開示に係る搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する。
【0010】
合流部には案内レールが設けられ、合流下流区間には案内レールが設けられない構成において、第１合流経路にある搬送車を前進させた後に第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１合流経路にある搬送車を合流下流区間まで前進させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１合流経路での前進中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が合流下流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１合流経路での前進中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、合流下流区間における上流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が後退するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが前進から後退に切り替わる位置を、合流下流区間における上流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
【0011】
搬送設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】搬送設備の一例を示す図
【図2】搬送車の一例を示す図
【図3】折り返し走行の一例を示す図
【図4】折り返し走行の別例を示す図
【図5】分岐折り返し制御の説明図
【図6】分岐折り返し制御の説明図
【図7】合流折り返し制御の説明図
【図8】合流折り返し制御の説明図
【発明を実施するための形態】
【0013】
搬送設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１に簡略化して示すように、搬送設備１００は、走行経路３０に沿って走行する搬送車１と、走行経路３０に沿って設けられた案内レール７（図２参照）と、搬送車１を制御する制御システム２と、を備えている。本実施形態では、搬送設備１００は、複数の搬送車１を備えている。走行経路３０は、搬送車１の走行する経路の全体を意味し、走行経路３０は、複数の経路（部分経路）の集合により構成される。
【0014】
制御システム２の各機能は、例えば、演算処理装置等のハードウェアと、当該ハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。制御システム２は、その全てが搬送車１に設けられていてもよく、一部が搬送車１に設けられ、一部が外部制御装置（搬送車１の外部に設けられて搬送車１と通信可能な制御装置）に設けられていてもよい。また、制御システム２は、その全てが外部制御装置に設けられていてもよい。ここで、外部制御装置は、１つの装置ではなく、互いに通信可能な複数の装置の集合であってもよい。
【0015】
搬送車１は、後述する走行駆動部１３や案内駆動部２０を制御するコントローラ（機器コントローラ）を備えている。制御システム２の少なくとも一部が外部制御装置に設けられる場合、搬送車１が備えるコントローラは、当該外部制御装置からの指令に応じて動作する。また、制御システム２の少なくとも一部が搬送車１に設けられる場合、搬送車１が備えるコントローラが、制御システム２における当該少なくとも一部を構成してもよい。
【0016】
図２に示すように、走行経路３０に沿う方向を走行方向Ｘとし、上下方向Ｚ（鉛直方向）に沿う上下方向視で走行方向Ｘに直交する方向（ここでは、走行方向Ｘに直交する水平方向）を幅方向Ｙとする。図１に示すように、走行経路３０の各部には順方向Ｆが設定されている。順方向Ｆの反対方向を逆方向Ｒ（図２参照）として、搬送車１は、基本的に、走行経路３０を順方向Ｆに走行するが、後述する折り返し走行を行う場合には、走行経路３０を逆方向Ｒに走行する。すなわち、搬送車１は、走行経路３０を順方向Ｆに走行する前進と、走行経路３０を逆方向Ｒに走行する後退（後進）と、を行うことができるように構成されている。
【0017】
図２に示すように、走行経路３０に沿って順方向Ｆへ向かう側を下流側Ｘ１とし、走行経路３０に沿って逆方向Ｒへ向かう側を上流側Ｘ２とする。走行方向Ｘは、搬送車１の前後方向と言い換え、下流側Ｘ１は、搬送車１の前方側と言い換え、上流側Ｘ２は、搬送車１の後方側と言い換えることができる。また、幅方向Ｙの一方側（ここでは、順方向Ｆを向いて右側）を幅方向第１側Ｙ１とし、幅方向Ｙの他方側（ここでは、順方向Ｆを向いて左側）を幅方向第２側Ｙ２とする。
【0018】
搬送車１は、走行経路３０に沿って走行して物品３（図２参照）を搬送する。物品３は、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされる。搬送車１は、無人搬送車である。走行経路３０は、物理的に形成されても仮想的に形成されてもよい。本実施形態では、走行経路３０は、走行レール６（ここでは、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の走行レール６）によって物理的に形成される。走行レール６は、例えば、天井から吊り下げ支持される。
【0019】
図２では、走行経路３０が天井に沿って形成される場合を想定しているが、走行経路３０は、床面等に形成されてもよい。走行経路３０が床面に形成される場合、例えば、床面に設置されたレールによって走行経路３０が物理的に形成され、或いは、床面に設置された２次元コードやＲＦ（Radio Frequency）タグ等によって走行経路３０が仮想的に形成される。なお、床面は、天井から吊り下げ支持された床面であってもよい。
【0020】
図２に示すように、搬送車１は、走行部として第１走行部１１を備えている。第１走行部１１は、走行レール６の走行面（ここでは、上側Ｚ１を向く面）を転動する走行輪１４と、走行輪１４を回転させる走行駆動部１３（例えば、サーボモータ等の電動モータ）と、を備えている。走行輪１４が走行駆動部１３により回転駆動されることで、第１走行部１１が走行レール６に沿って走行する。本実施形態では、搬送車１は、第１走行部１１に対して上流側Ｘ２に、第２走行部１２を更に備えている。第２走行部１２は、第１走行部１１と同様に構成されており、走行輪１４が走行駆動部１３により回転駆動されることで、走行レール６に沿って走行する。
【0021】
搬送車１は、第１走行部１１に連結された本体部１０を備えている。物品３は、本体部１０に収容された状態で、搬送車１によって搬送される。本実施形態では、本体部１０は、第１走行部１１に対して下側Ｚ２に配置された状態で、第１走行部１１に支持されている。本実施形態では、本体部１０は、第１走行部１１及び第２走行部１２の双方に連結されており、第１走行部１１及び第２走行部１２に対して下側Ｚ２に配置された状態で、第１走行部１１及び第２走行部１２に支持されている。
【0022】
図２に示す例では、搬送車１は、当該搬送車１に対して下流側Ｘ１に存在する他の搬送車１を検知する衝突防止センサ１５を備えている。衝突防止センサ１５が他の搬送車１を検知した場合には、当該衝突防止センサ１５が搭載された搬送車１は、減速或いは停止する等して当該他の搬送車１との衝突を回避する。
【0023】
図２に示すように、本実施形態では、走行経路３０における複数箇所に、２次元コードやＲＦタグ等の情報保持体８が設置されている。情報保持体８は、例えば、後述するステーション、分岐待機位置Ｐ１（図３参照）、合流待機位置Ｐ３（図４参照）等の、搬送車１の停止位置となり得る箇所や、後述する退出判定位置Ｐ５（図４参照）等の、搬送車１の制御のための判定基準となる箇所に設置される。情報保持体８は、当該情報保持体８が設置された位置の情報である位置情報を保持している。搬送車１は、情報保持体８が保持する位置情報を読み取る読取装置１６を備え、読取装置１６により読み取った位置情報に基づいて自身の現在位置を認識する。搬送車１は、例えば、読取装置１６に読み取られた位置情報と、読取装置１６が位置情報を読み取ってからの走行距離とに基づき、自身の現在位置を認識する。搬送車１の走行距離は、例えば、ロータリエンコーダを用いて計測される。なお、搬送車１が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機等の測位装置の出力に基づき、自身の現在位置を認識する構成とすることもできる。
【0024】
制御システム２は、複数の搬送車１のそれぞれの現在位置を把握している。本実施形態では、上述したように搬送車１が自身の現在位置を認識するように構成されており、制御システム２は、搬送車１の現在位置の情報を各搬送車１から取得することで、複数の搬送車１のそれぞれの現在位置を把握する。
【0025】
走行経路３０上には複数のステーションが設定されており、搬送車１は、ステーションにおいて、当該ステーションに設けられた物品支持部との間で物品３を移載する。搬送車１の動作には、走行経路３０に沿って走行する走行動作と、ステーションにおいて物品支持部から物品３を受け取る動作と、ステーションにおいて物品３を物品支持部に降ろす動作とが含まれる。搬送車１は、搬送元のステーションまで走行して当該ステーションにおいて物品３を受け取った後、搬送先のステーションまで走行して当該ステーションにおいて物品３を降ろす。
【0026】
物品支持部は、例えば、物品３（或いは物品３に収容された収容物）を処理対象とする処理装置４（図１参照）のロードポート、物品３を保管する保管装置５（図１参照）の入出庫ポート、物品３を一時的に保管する不図示の保管棚等とされる。物品支持部は、例えば、ステーションにおいて走行経路３０の真下に配置される。
【0027】
図２に示すように、走行経路３０における一部の区間に、案内レール７が設けられている。本実施形態では、案内レール７は、走行レール６に対して上側Ｚ１に配置されている。また、本実施形態では、案内レール７は、上下方向視で、幅方向Ｙに間隔を空けて配置された一対の走行レール６の幅方向Ｙの間に配置されている。
【0028】
搬送車１は、案内レール７に対して幅方向Ｙのいずれかの側から接触することで案内レール７に案内される被案内部と、被案内部を幅方向Ｙに移動させる案内駆動部２０（例えば、ソレノイドや電動モータ）と、を備えている。案内駆動部２０による被案内部の幅方向Ｙの移動は、例えば、被案内部のみを幅方向Ｙに駆動することによって行われ、或いは、被案内部を支持する支持部と共に被案内部を幅方向Ｙに駆動することによって行われる。
【0029】
本実施形態では、第１走行部１１は、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転する（ここでは、遊転する）第１案内輪２１を被案内部として備えており、第１走行部１１に設けられた案内駆動部２０が、第１案内輪２１を幅方向Ｙに移動させる。図２に示す例では、第１走行部１１は、走行方向Ｘに並ぶ２つの第１案内輪２１を備えており、案内駆動部２０は、これら２つの第１案内輪２１を支持する支持部を幅方向Ｙに移動させることで、これら２つの第１案内輪２１を幅方向Ｙに移動させる。
【0030】
また、本実施形態では、第２走行部１２は、上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転する（ここでは、遊転する）第２案内輪２２を被案内部として備えており、第２走行部１２に設けられた案内駆動部２０が、第２案内輪２２を幅方向Ｙに移動させる。図２に示す例では、第２走行部１２は、走行方向Ｘに並ぶ２つの第２案内輪２２を備えており、案内駆動部２０は、これら２つの第２案内輪２２を支持する支持部を幅方向Ｙに移動させることで、これら２つの第２案内輪２２を幅方向Ｙに移動させる。以下では、第１案内輪２１と第２案内輪２２とに共通の事項について述べる場合には、これらを区別せずに案内輪２１，２２と記載する。本実施形態では、第１案内輪２１及び第２案内輪２２のそれぞれが「被案内部」に相当する。
【0031】
図５及び図６に示すように、本実施形態では、走行経路３０には、１つの経路から第１分岐経路４１と第２分岐経路４２とに分岐する分岐部３１がある。分岐部３１において右側及び左側のいずれの側に分岐する経路を第１分岐経路４１としてもよい。図５及び図６に示す例では、分岐部３１において右側に分岐する経路を第１分岐経路４１とし、分岐部３１において左側に分岐する経路を第２分岐経路４２としている。
【0032】
図７及び図８に示すように、本実施形態では、走行経路３０には、第１合流経路５１と第２合流経路５２とが１つの経路に合流する合流部３２がある。合流部３２において右側及び左側のいずれの側から合流する経路を第１合流経路５１としてもよい。図７及び図８に示す例では、合流部３２において左側から合流する経路を第１合流経路５１とし、合流部３２において右側から合流する経路を第２合流経路５２としている。
【0033】
上述した順方向Ｆは、分岐部３１が分岐する経路となる走行方向であり（図５、図６参照）、合流部３２が合流する経路となる走行方向である（図７、図８参照）。また、上述した逆方向Ｒは、分岐部３１が合流する経路となる走行方向であり、合流部３２が分岐する経路となる走行方向である。図２に示すように、順方向Ｆに基づき、逆方向Ｒ、走行方向Ｘ、下流側Ｘ１、上流側Ｘ２、幅方向Ｙ、幅方向第１側Ｙ１（ここでは、右側）、幅方向第２側Ｙ２（ここでは、左側）が定まるため、図５～図８では、これらの図示を省略して順方向Ｆのみ示している。
【0034】
図５及び図６に示すように、分岐部３１には案内レール７が設けられ、分岐部３１の上流側Ｘ２の区間である分岐上流区間Ｃ１には案内レール７が設けられていない。第１分岐経路４１及び第２分岐経路４２のそれぞれにおける分岐部３１の下流側Ｘ１の区間にも案内レール７は設けられていない。案内レール７は、下流側Ｘ１に向かって第１分岐経路４１に沿う部分と第２分岐経路４２に沿う部分とに分岐するように、分岐部３１に設けられている。
【0035】
図７及び図８に示すように、合流部３２には案内レール７が設けられ、合流部３２の下流側Ｘ１の区間である合流下流区間Ｃ２には案内レール７が設けられていない。第１合流経路５１及び第２合流経路５２のそれぞれにおける合流部３２の上流側Ｘ２の区間にも案内レール７は設けられていない。案内レール７は、上流側Ｘ２に向かって第１合流経路５１に沿う部分と第２合流経路５２に沿う部分とに分岐するように、合流部３２に設けられている。
【0036】
分岐部３１において搬送車１が第１分岐経路４１及び第２分岐経路４２のいずれに進むかは、分岐部３１に進入する際の案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置に応じて定まる。具体的には、分岐部３１に進入する際の案内輪２１，２２の位置が、案内レール７に対して幅方向第１側Ｙ１から接触する位置である場合には、搬送車１は幅方向第１側Ｙ１の分岐経路（図５に示す分岐部３１では、第１分岐経路４１）に進む。また、分岐部３１に進入する際の案内輪２１，２２の位置が、案内レール７に対して幅方向第２側Ｙ２から接触する位置である場合には、搬送車１は幅方向第２側Ｙ２の分岐経路（図５に示す分岐部３１では、第２分岐経路４２）に進む。案内駆動部２０は、搬送車１が分岐部３１に進入する前に、進行先の分岐経路に応じた幅方向Ｙの位置に案内輪２１，２２を移動させる。
【0037】
合流部３２に進入する際の案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置は、搬送車１が第１合流経路５１及び第２合流経路５２のいずれから合流部３２に進入するかに応じて定まる。具体的には、幅方向第１側Ｙ１から合流する合流経路（図７に示す合流部３２では、第２合流経路５２）から搬送車１が合流部３２に進入する場合には、案内輪２１，２２は、案内レール７に対して幅方向第１側Ｙ１から接触する位置に移動される。また、幅方向第２側Ｙ２から合流する合流経路（図７に示す合流部３２では、第１合流経路５１）から搬送車１が合流部３２に進入する場合には、案内輪２１，２２は、案内レール７に対して幅方向第２側Ｙ２から接触する位置に移動される。案内駆動部２０は、搬送車１が合流部３２に進入する前に、走行する合流経路に応じた幅方向Ｙの位置に案内輪２１，２２を移動させる。
【0038】
図５に示すように、本実施形態では、搬送車１が分岐部３１において右側の分岐経路（ここでは、第１分岐経路４１）に進む場合には左側の走行レール６が途切れ、搬送車１が分岐部３１において左側の分岐経路（ここでは、第２分岐経路４２）に進む場合には右側の走行レール６が途切れる。また、図７に示すように、本実施形態では、搬送車１が右側の合流経路（ここでは、第２合流経路５２）から合流部３２に進入する場合には左側の走行レール６が途切れ、搬送車１が左側の合流経路（ここでは、第１合流経路５１）から合流部３２に進入する場合には右側の走行レール６が途切れる。
【0039】
搬送車１は、幅方向Ｙのいずれか一方側の走行輪１４のみが走行レール６に接触する状態で、上記のように右側及び左側のいずれかの走行レール６が途切れる箇所を走行する。案内輪２１，２２は、幅方向Ｙにおける走行レール６が途切れない側から案内レール７に対して接触する位置に配置される。
【0040】
具体的には、搬送車１は、幅方向第１側Ｙ１（ここでは、右側）の走行輪１４が走行レール６に接触し、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第１側Ｙ１から接触する位置に配置された状態で、幅方向第２側Ｙ２（ここでは、左側）の走行レール６が途切れる箇所を走行する。この状態では、搬送車１の荷重は、幅方向第１側Ｙ１の走行輪１４が接触する走行レール６と、案内レール７とで受け止められる。また、搬送車１は、幅方向第２側Ｙ２（ここでは、左側）の走行輪１４が走行レール６に接触し、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第２側Ｙ２から接触する位置に配置された状態で、幅方向第１側Ｙ１（ここでは、右側）の走行レール６が途切れる箇所を走行する。この状態では、搬送車１の荷重は、幅方向第２側Ｙ２の走行輪１４が接触する走行レール６と、案内レール７とで受け止められる。
【0041】
本実施形態では、搬送車１は、案内輪２１，２２の幅方向Ｙの移動を検知する移動検知部を備えている。制御システム２は、移動検知部による案内輪２１，２２の幅方向Ｙの移動の検知結果を取得することで、後述する分岐折り返し制御や合流折り返し制御において、案内輪２１，２２が幅方向Ｙに移動したことを検知する。
【0042】
移動検知部は、例えば、案内輪２１，２２又は案内輪２１，２２を支持する支持部の幅方向Ｙの位置を検出することで、案内輪２１，２２の幅方向Ｙの移動を検知するように構成される。移動検知部が、案内輪２１，２２又は案内輪２１，２２を支持する支持部の動きを検出することで、案内輪２１，２２の幅方向Ｙの移動を検知するように構成されてもよい。この場合、移動検知部は、例えば、案内駆動部２０を構成するモータのトルク変化を検出することで、案内輪２１，２２又は案内輪２１，２２を支持する支持部の動きを検出する。
【0043】
本実施形態では、搬送車１は、移動検知部として、第１案内輪２１の幅方向Ｙの移動を検知する第１移動検知部２１ａと、第２案内輪２２の幅方向Ｙの移動を検知する第２移動検知部２２ａと、を備えている。第１移動検知部２１ａは第１走行部１１に設けられ、第２移動検知部２２ａは第２走行部１２に設けられている。
【0044】
図５及び図６に示すように、第１分岐経路４１へ進入するための案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置を第１位置Ｄ１とし、第２分岐経路４２へ進入するための案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置を第２位置Ｄ２とする。図５及び図６に示す分岐部３１においては、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第１側Ｙ１（ここでは、右側）から接触する位置が、第１位置Ｄ１であり、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第２側Ｙ２（ここでは、左側）から接触する位置が、第２位置Ｄ２である。
【0045】
制御システム２は、第１分岐経路４１にある搬送車１を後退させた後に第２分岐経路４２に進入させる折り返し走行（以下、「分岐折り返し走行」という）を当該搬送車１に行わせる場合に、分岐折り返し制御を実行する。分岐折り返し制御は、第１分岐経路４１での後退中に、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御し、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動したことを条件として搬送車１を前進させる制御である。本実施形態では、分岐折り返し制御では、第１案内輪２１及び第２案内輪２２の双方が第２位置Ｄ２に移動したことを条件として、搬送車１を前進させる。ここで、「条件として前進させる」とは、その条件を満たした場合に前進させる構成と、その条件に加えて他の条件も満たした場合に前進させる構成との双方を含む。本実施形態では、制御システム２は、案内輪２１，２２（ここでは、第１案内輪２１及び第２案内輪２２の双方）が第２位置Ｄ２に移動した場合に搬送車１を前進させる。
【0046】
分岐折り返し走行を搬送車１に行わせる場合に、当該搬送車１が第１分岐経路４１における案内レール７が設けられた区間よりも下流側Ｘ１に位置する場合には、制御システム２は、案内レール７が設けられた区間まで案内輪２１，２２が第１位置Ｄ１に位置する状態の搬送車１が後退した後、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御する。また、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御する処理は、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動するまで継続される。
【0047】
図５及び図６を参照して分岐折り返し制御について具体的に説明する。図５は、搬送車１が第１分岐経路４１において後退動作ＭＲを行っている様子を示し、図６は、図５よりも後の時点において、搬送車１が前進動作ＭＦを行って第２分岐経路４２に進入する様子を示している。図５及び図６において案内輪２１，２２の内部に示す矢印は、案内輪２１，２２が案内駆動部２０によって当該矢印の向きに付勢されていることを表している。また、図５に示す分岐折り返し位置Ｐ２は、分岐折り返し走行中の搬送車１の案内輪２１，２２が第１位置Ｄ１から第２位置Ｄ２に移動する位置である。分岐折り返し位置Ｐ２において、第１分岐経路４１の上流側Ｘ２の端部と第２分岐経路４２の上流側Ｘ２の端部とが接続されている。
【0048】
図５に示すように、第１分岐経路４１における案内レール７が設けられた区間を搬送車１が後退している間は、案内輪２１，２２が案内レール７に対して第１位置Ｄ１の側から接触している。そのため、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０が制御されても、案内輪２１，２２は、第２位置Ｄ２の側へ付勢されるものの、第２位置Ｄ２の側へは移動しない。なお、案内駆動部２０によって案内輪２１，２２に付与される第２位置Ｄ２の側への付勢力は、案内輪２１，２２が案内レール７に対して第１位置Ｄ１の側から接触している状態では、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２の側へ移動しない大きさとされる。
【0049】
そして、図６に示すように案内レール７が設けられていない分岐上流区間Ｃ１まで搬送車１が後退すると、言い換えれば、分岐折り返し位置Ｐ２まで搬送車１が後退すると、案内駆動部２０によって案内輪２１，２２に付与される第２位置Ｄ２の側への付勢力によって、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動する。制御システム２は、このように案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動したことを条件として、搬送車１を前進させる。本実施形態では、分岐折り返し位置Ｐ２において、搬送車１が走行する向きが後退から前進に切り替えられる。そして、搬送車１は、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に位置する状態で前進するため、図６に示すように、搬送車１は第２分岐経路４２に進入する。
【0050】
図７及び図８に示すように、搬送車１が第１合流経路５１を走行中の案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置を第１位置Ｄ１とし、搬送車１が第２合流経路５２を走行中の案内輪２１，２２の幅方向Ｙの位置を第２位置Ｄ２とする。図７及び図８に示す合流部３２においては、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第２側Ｙ２（ここでは、左側）から接触する位置が、第１位置Ｄ１であり、案内輪２１，２２が案内レール７に対して幅方向第１側Ｙ１（ここでは、右側）から接触する位置が、第２位置Ｄ２である。
【0051】
制御システム２は、第１合流経路５１にある搬送車１を前進させた後に第２合流経路５２に進入させる折り返し走行（以下、「合流折り返し走行」という）を当該搬送車１に行わせる場合に、合流折り返し制御を実行する。合流折り返し制御は、第１合流経路５１での前進中に、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御し、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動したことを条件として搬送車１を後退させる制御である。ここで、「条件として後退させる」とは、その条件を満たした場合に後退させる構成と、その条件に加えて他の条件も満たした場合に後退させる構成との双方を含む。本実施形態では、制御システム２は、案内輪２１，２２（ここでは、第１案内輪２１及び第２案内輪２２の双方）が第２位置Ｄ２に移動した場合に搬送車１を後退させる。
【0052】
合流折り返し走行を搬送車１に行わせる場合に、当該搬送車１が第１合流経路５１における案内レール７が設けられた区間よりも上流側Ｘ２に位置する場合には、制御システム２は、案内レール７が設けられた区間まで案内輪２１，２２が第１位置Ｄ１に位置する状態の搬送車１が前進した後、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御する。また、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０を制御する処理は、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動するまで継続される。
【0053】
図７及び図８を参照して合流折り返し制御について具体的に説明する。図７は、搬送車１が第１合流経路５１において前進動作ＭＦを行っている様子を示し、図８は、図７よりも後の時点において、搬送車１が後退動作ＭＲを行って第２合流経路５２に進入する様子を示している。図７及び図８において案内輪２１，２２の内部に示す矢印は、案内輪２１，２２が案内駆動部２０によって当該矢印の向きに付勢されていることを表している。また、図７に示す合流折り返し位置Ｐ４は、合流折り返し走行中の搬送車１の案内輪２１，２２が第１位置Ｄ１から第２位置Ｄ２に移動する位置である。合流折り返し位置Ｐ４において、第１合流経路５１の下流側Ｘ１の端部と第２合流経路５２の下流側Ｘ１の端部とが接続されている。
【0054】
図７に示すように、第１合流経路５１における案内レール７が設けられた区間を搬送車１が前進している間は、案内輪２１，２２が案内レール７に対して第１位置Ｄ１の側から接触している。そのため、第１位置Ｄ１にある案内輪２１，２２を第２位置Ｄ２の側へ移動させるように案内駆動部２０が制御されても、案内輪２１，２２は、第２位置Ｄ２の側へ付勢されるものの、第２位置Ｄ２の側へは移動しない。なお、案内駆動部２０によって案内輪２１，２２に付与される第２位置Ｄ２の側への付勢力は、案内輪２１，２２が案内レール７に対して第１位置Ｄ１の側から接触している状態では、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２の側へ移動しない大きさとされる。
【0055】
そして、図８に示すように案内レール７が設けられていない合流下流区間Ｃ２まで搬送車１が前進すると、言い換えれば、合流折り返し位置Ｐ４まで搬送車１が前進すると、案内駆動部２０によって案内輪２１，２２に付与される第２位置Ｄ２の側への付勢力によって、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動する。制御システム２は、このように案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に移動したことを条件として、搬送車１を後退させる。本実施形態では、合流折り返し位置Ｐ４において、搬送車１が走行する向きが前進から後退に切り替えられる。そして、搬送車１は、案内輪２１，２２が第２位置Ｄ２に位置する状態で後退するため、図８に示すように、搬送車１は第２合流経路５２に進入する。
【0056】
図３は、図１における一部のエリアＡを拡大して示す図である。図３には、第１搬送車１Ａ、第２搬送車１Ｂ、及び第３搬送車１Ｃの３つの搬送車１が示されている。図３は、第１搬送車１Ａが、分岐部３１において分岐折り返し走行を行う状況を示している。図３では、第１搬送車１Ａは、現在位置から分岐折り返し位置Ｐ２まで後退する第１走行動作Ｍ１、分岐折り返し位置Ｐ２から後述する目的地Ｐ０まで前進する第２走行動作Ｍ２、及び、目的地Ｐ０から前進する第３走行動作Ｍ３を、記載の順に行う。なお、第１搬送車１Ａは、現在位置から目的地Ｐ０まで前進する第４走行動作Ｍ４を行うことで、前進のみで目的地Ｐ０まで走行することもできる。
【0057】
図３や後に参照する図４では、搬送車１が前進する走行動作を実線の矢印で示し、搬送車１が後退する走行動作を破線の矢印で示している。また、図３及び図４では、分岐部３１及び合流部３２を含むエリアを分岐合流エリアＢとしている。制御システム２は、例えば、分岐合流エリアＢ内に２台以上の搬送車１が同時に存在しないように複数の搬送車１を制御することで、分岐合流エリアＢにおいて搬送車１同士が干渉しないようにする。
【0058】
制御システム２は、複数の搬送車１のうちの１つ（図３では、第１搬送車１Ａ）が分岐部３１にいる場合に、当該分岐部３１に進入しようとする他の搬送車１（図３では、第３搬送車１Ｃ）を予め定められた分岐待機位置Ｐ１で待機させる分岐待機制御を実行する。そして、制御システム２は、分岐待機位置Ｐ１を、分岐折り返し位置Ｐ２にある搬送車１よりも上流側Ｘ２であって、分岐待機位置Ｐ１にある搬送車１が、分岐折り返し位置Ｐ２にきた搬送車１と干渉しない位置に設定する。本実施形態では、制御システム２は、分岐折り返し位置Ｐ２にきた搬送車１と干渉しない位置を予め分岐待機位置Ｐ１として設定しており、分岐待機制御を実行する場合には、予め設定された分岐待機位置Ｐ１に、分岐待機制御の対象となる搬送車１（図３では、第３搬送車１Ｃ）を待機させる。なお、搬送車１が分岐部３１にいるか否かの判定における分岐部３１の範囲は、当該分岐部３１を含む任意の範囲（例えば、当該分岐部３１を含む分岐合流エリアＢ）とすることができ、分岐待機位置Ｐ１は、分岐部３１の範囲の外側に設定される。
【0059】
図４は、図３と同様に、図１における一部のエリアＡを拡大して示す図である。図４には、第１搬送車１Ａ、第２搬送車１Ｂ、第３搬送車１Ｃ、及び第４搬送車１Ｄの４つの搬送車１が示されている。図４は、第１搬送車１Ａが、分岐部３１において分岐折り返し走行を行った後、合流部３２において合流折り返し走行を行う状況を示している。図４では、第１搬送車１Ａは、現在位置から分岐折り返し位置Ｐ２まで後退する第５走行動作Ｍ５、分岐折り返し位置Ｐ２から合流折り返し位置Ｐ４まで前進する第６走行動作Ｍ６、合流折り返し位置Ｐ４から目的地Ｐ０まで後退する第７走行動作Ｍ７、及び、目的地Ｐ０から前進する第８走行動作Ｍ８を、記載の順に行う。なお、第１搬送車１Ａは、現在位置から目的地Ｐ０まで前進する第９走行動作Ｍ９を行うことで、前進のみで目的地Ｐ０まで走行することもできる。
【0060】
制御システム２は、複数の搬送車１のうちの１つ（図４では、第１搬送車１Ａ）が合流部３２にいる場合に、合流部３２に進入しようとする他の搬送車１（図４では、第３搬送車１Ｃ及び第４搬送車１Ｄ）を、予め定められた合流待機位置Ｐ３で待機させる合流待機制御を実行する。本実施形態では、制御システム２は、合流部３２よりも上流側Ｘ２の位置（図４では、２つの位置）を予め合流待機位置Ｐ３として設定しており、合流待機制御を実行する場合には、予め設定された合流待機位置Ｐ３に、合流待機制御の対象となる搬送車１（図３では、第３搬送車１Ｃ及び第４搬送車１Ｄ）を待機させる。そして、制御システム２は、合流部３２にいる搬送車１が合流部３２から出たと判定する位置である退出判定位置Ｐ５を、合流折り返し位置Ｐ４よりも下流側Ｘ１に設定する。本実施形態では、制御システム２は、合流折り返し位置Ｐ４よりも下流側Ｘ１の位置を予め退出判定位置Ｐ５として設定している。なお、搬送車１が合流部３２にいるか否かの判定における合流部３２の範囲は、当該合流部３２を含む任意の範囲（例えば、当該合流部３２を含む分岐合流エリアＢ）とすることができ、合流待機位置Ｐ３及び退出判定位置Ｐ５は、合流部３２の範囲の外側に設定される。
【0061】
制御システム２は、目的地Ｐ０が設定された場合に、複数の搬送車１の中から当該目的地Ｐ０に向かわせる搬送車１である選択搬送車を選択する。以下では、物品３の搬送元のステーションが目的地Ｐ０とされる場合を考える。この場合、目的地Ｐ０となる搬送元のステーションは、例えば、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ物品３を搬送する搬送タスクで指定される。搬送タスクは、制御システム２によって生成され、或いは、制御システム２と通信可能な他の装置（例えば、制御システム２の上位の制御装置）によって生成される。
【0062】
制御システム２は、物品３を搬送していない状態の搬送車１（以下、「空搬送車」という）を、選択搬送車の候補とする。なお、物品３を搬送している状態の搬送車１（以下、「実搬送車」という）を選択搬送車の候補に含めることもできる。この場合において、実搬送車が選択搬送車として選択された場合、当該実搬送車は、搬送中の物品３を搬送先のステーションで降ろした後、目的地Ｐ０に向かう。
【0063】
本実施形態では、制御システム２は、複数の搬送車１の中から選択搬送車（目的地Ｐ０に向かわせる搬送車１）を選択する場合に、それぞれの搬送車１の位置から目的地Ｐ０までの距離とそれぞれの搬送車１の走行条件とに応じて定まるコスト（経路コスト）が最も小さい搬送車１を選択搬送車として選択するように構成されている。経路コストは、搬送車１が目的地Ｐ０まで走行するのに要する走行所要時間の予測値が短くなるに従って小さくなるように導出される。搬送車１のそれぞれの経路コストは、例えば、ダイクストラ法によって導出される。経路コストが最も小さい搬送車１を選択搬送車として選択することで、目的地Ｐ０に搬送車１を迅速に到達させることが可能となる。
【0064】
搬送車１の走行条件には、例えば、搬送車１の走行方向（前進と後退のいずれであるか）、経路の混雑度、経路の構造（例えば、直線区間、カーブ区間、分岐部３１を通る分岐区間、合流部３２を通る合流区間のいずれであるか）、経路上のステーション数、搬送車１の状態（例えば、空搬送車と実搬送車のいずれであるか）の少なくともいずれかが含まれる。例えば、搬送車１のメンテナンスのために搬送車１を天井側に形成された走行経路３０から地上側に降ろすためのメンテナンスリフタが接続される区間では、メンテナンスリフタに向かう搬送車１やメンテナンスリフタから走行経路３０に戻される搬送車１の存在によって、当該区間の混雑度が高くなり得る。
【0065】
経路コストは、搬送車１の位置（現在位置）から目的地Ｐ０までの距離が長くなるに従って大きくなるように導出される。また、経路コストは、搬送車１の走行条件が搬送車１の走行所要時間が長くなる条件である場合に大きくなるように導出される。例えば、搬送車１の走行条件に経路の混雑度が含まれる場合、経路コストは、経路の混雑度が高くなるに従って大きくなるように導出される。
【0066】
本実施形態では、搬送車１の位置（現在位置）から目的地Ｐ０までの経路に含まれる全ての区間の区間コストを加算した値を、経路コストとする。各区間の区間コストは、当該区間の距離に応じたコストである基本コストに、当該区間における搬送車１の走行条件に応じて定まる補正係数を乗算した値とすることができる。基本コストは、当該基本コストが設定される区間が長くなるに従って大きくなるように設定される。補正係数は、当該補正係数が設定される区間における搬送車１の走行条件が、搬送車１が当該区間を通過するのに要する通過所要時間が長くなる条件である場合に大きくなるように設定される。詳細は省略するが、走行経路３０を、ノードと、ノード間を接続するリンクとを用いて表すことができる。ノードは、分岐部３１や合流部３２等の特定の地点に対応し、リンクは、特定の地点間を接続する経路部分に対応する。この場合、上記の区間コストを、リンクに対応する区間のコスト（リンクコスト）とすることができる。
【0067】
本実施形態では、コスト（経路コスト）は、搬送車１が後退する場合の方が、搬送車１が前進する場合よりも大きく設定される。具体的には、本実施形態では、上記の補正係数を、搬送車１が後退する場合の方が、搬送車１が前進する場合よりも大きくなるように設定することで、搬送車１が後退する場合の方が、搬送車１が前進する場合よりも経路コストが大きく設定されるようにしている。そのため、本実施形態では、他の条件が同じである場合には（例えば、走行距離が同じである場合には）、前進のみで目的地Ｐ０に到達する搬送車１が優先的に選択搬送車として選択される。例えば、上述した衝突防止センサ１５（図２参照）が搬送車１の下流側Ｘ１（前方側）にのみ設けられる場合、搬送車１が後退する場合の走行速度を、搬送車１が前進する場合の走行速度よりも低くする必要が生じ得る。このような場合に、搬送車１が後退する場合の方が、搬送車１が前進する場合よりも経路コストが大きく設定されるようにして、前進のみで目的地Ｐ０に到達する搬送車１が優先的に選択搬送車として選択される構成とすると好適である。
【0068】
本実施形態では、選択搬送車の候補には、折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１が含まれる。本実施形態では、折り返し走行には、分岐折り返し走行と合流折り返し走行との双方が含まれる。よって、選択搬送車の候補には、分岐折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１、合流折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１、及び、分岐折り返し走行及び合流折り返し走行の双方を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１が含まれる。
【0069】
このように選択搬送車の候補に折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１を含めることで、目的地Ｐ０まで迅速に搬送車１を到達させることができる可能性を高めることができる。例えば図３に示す状況において、第１搬送車１Ａと第２搬送車１Ｂとが空搬送車であるとする。この場合に、仮に選択搬送車の候補に折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１を含めない場合、第２搬送車１Ｂが選択搬送車として選択される。一方、選択搬送車の候補に折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１を含める場合には、第１搬送車１Ａが分岐折り返し走行（第１走行動作Ｍ１及び第２走行動作Ｍ２）を行って目的地Ｐ０に到達する場合の経路コストが、第２搬送車１Ｂが目的地Ｐ０まで前進する場合の経路コストよりも小さい場合に、第１搬送車１Ａが選択搬送車として選択される。この場合、第２搬送車１Ｂが選択搬送車として選択される場合に比べて迅速に、目的地Ｐ０に搬送車１（ここでは、第１搬送車１Ａ）を到達させることが可能となる。
【0070】
また、例えば図４に示す状況において、第１搬送車１Ａと第２搬送車１Ｂとが空搬送車であるとする。この場合に、仮に選択搬送車の候補に折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１を含めない場合、第２搬送車１Ｂが選択搬送車として選択される。一方、選択搬送車の候補に折り返し走行を行うことで目的地Ｐ０に到達する搬送車１を含める場合には、第１搬送車１Ａが分岐折り返し走行（第５走行動作Ｍ５、第６走行動作Ｍ６、及び第７走行動作Ｍ７）を行って目的地Ｐ０に到達する場合の経路コストが、第２搬送車１Ｂが目的地Ｐ０まで前進する場合の経路コストよりも小さい場合に、第１搬送車１Ａが選択搬送車として選択される。この場合、第２搬送車１Ｂが選択搬送車として選択される場合に比べて迅速に、目的地Ｐ０に搬送車１（ここでは、第１搬送車１Ａ）を到達させることが可能となる。
【0071】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、制御システム２が、分岐折り返し走行と合流折り返し走行との双方を搬送車１に行わせる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御システム２が、分岐折り返し走行と合流折り返し走行とのいずれか一方のみを搬送車１に行わせる構成とすることもできる。
（１）上記の実施形態では、制御システム２が、分岐折り返し走行と合流折り返し走行との双方を搬送車１に行わせる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、制御システム２が、分岐折り返し走行と合流折り返し走行とのいずれか一方のみを搬送車１に行わせる構成とすることもできる。
【0072】
（２）上記の実施形態では、搬送車１が後退する場合の方が、搬送車１が前進する場合よりもコスト（経路コスト）が大きく設定される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送車１が前進する場合と搬送車１が後退する場合とでコストに差を設けない構成とすることもできる。
【0073】
（３）上記の実施形態では、搬送車１が第１案内輪２１及び第２案内輪２２を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、搬送車１が第１案内輪２１のみを備える構成（例えば、搬送車１が第２走行部１２を備えない構成）とすることもできる。
【0074】
（４）上記の実施形態では、第１走行部１１が、被案内部として第１案内輪２１を備え、第２走行部１２が、被案内部として第２案内輪２２を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１走行部１１や第２走行部１２が、案内輪とは異なる形態の被案内部（例えば、案内レール７に摺動して案内される部材）を備える構成とすることもできる。
【0075】
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0076】
〔本実施形態のまとめ〕
以下、上記において説明した搬送設備の概要について説明する。
以下、上記において説明した搬送設備の概要について説明する。
【0077】
１つの態様として、搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、１つの経路から第１分岐経路と第２分岐経路とに分岐する分岐部があり、前記分岐部には前記案内レールが設けられ、前記分岐部の上流側の区間である分岐上流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記第１分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記第２分岐経路へ進入するための前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１分岐経路にある前記搬送車を後退させた後に前記第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１分岐経路での後退中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を前進させる分岐折り返し制御を実行する。
【0078】
分岐部には案内レールが設けられ、分岐上流区間には案内レールが設けられない構成において、第１分岐経路にある搬送車を後退させた後に第２分岐経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１分岐経路にある搬送車を分岐上流区間まで後退させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１分岐経路での後退中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が分岐上流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１分岐経路での後退中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、分岐上流区間における下流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が前進するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが後退から前進に切り替わる位置を、分岐上流区間における下流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
【0079】
ここで、複数の前記搬送車を備え、前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記分岐部にいる場合に、前記分岐部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた分岐待機位置で待機させる分岐待機制御を実行し、前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を分岐折り返し位置として、前記制御システムは、前記分岐待機位置を、前記分岐折り返し位置にある前記搬送車よりも上流側であって、前記分岐待機位置にある前記搬送車が、前記分岐折り返し位置にきた前記搬送車と干渉しない位置に設定すると好適である。
【0080】
本構成によれば、分岐待機位置に待機している搬送車が妨げとなって、分岐部にある搬送車が折り返し走行を行うことができなくなる事態が生じ難いようにできる。
【0081】
別の１つの態様として、搬送設備は、走行経路に沿って走行する搬送車と、前記走行経路に沿って設けられた案内レールと、前記搬送車を制御する制御システムと、を備えた搬送設備であって、前記走行経路に沿う方向を走行方向とし、上下方向視で前記走行方向に直交する方向を幅方向として、前記搬送車は、前記案内レールに対して前記幅方向のいずれかの側から接触することで前記案内レールに案内される被案内部と、前記被案内部を前記幅方向に移動させる案内駆動部と、を備え、前記走行経路には、第１合流経路と第２合流経路とが１つの経路に合流する合流部があり、前記合流部には前記案内レールが設けられ、前記合流部の下流側の区間である合流下流区間には前記案内レールが設けられておらず、前記搬送車は、前記走行経路を順方向に走行する前進と、前記走行経路を逆方向に走行する後退と、を行うことができるように構成され、前記搬送車が前記第１合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第１位置とし、前記搬送車が前記第２合流経路を走行中の前記被案内部の前記幅方向の位置を第２位置として、前記制御システムは、前記第１合流経路にある前記搬送車を前進させた後に前記第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合に、前記第１合流経路での前進中に、前記第１位置にある前記被案内部を前記第２位置の側へ移動させるように前記案内駆動部を制御し、前記被案内部が前記第２位置に移動したことを条件として前記搬送車を後退させる合流折り返し制御を実行する。
【0082】
合流部には案内レールが設けられ、合流下流区間には案内レールが設けられない構成において、第１合流経路にある搬送車を前進させた後に第２合流経路に進入させる折り返し走行を行わせる場合、被案内部の幅方向の位置を第１位置から第２位置へ切り替えるために、第１合流経路にある搬送車を合流下流区間まで前進させる必要がある。本構成によれば、搬送車に上記の折り返し走行を行わせる場合に、第１合流経路での前進中、第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部が制御される。そのため、搬送車が合流下流区間に進入して案内レールが存在しなくなると、被案内部は第１位置から第２位置へ移動する。すなわち、第１合流経路での前進中に第１位置にある被案内部を第２位置の側へ移動させるように案内駆動部を制御するという比較的簡素な構成で、合流下流区間における上流側の端部の近傍で、被案内部を第２位置へ移動させることができる。そして、このように被案内部が第２位置に移動したことを条件として、搬送車が後退するように制御される。従って、搬送車が走行する向きが前進から後退に切り替わる位置を、合流下流区間における上流側の端部の近傍の位置としやすく、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい。このように、本構成によれば、折り返し走行における搬送車の走行距離を短く抑えやすい搬送設備を実現することができる。
【0083】
ここで、複数の前記搬送車を備え、前記制御システムは、複数の前記搬送車のうちの１つが前記合流部にいる場合に、前記合流部に進入しようとする他の前記搬送車を、予め定められた合流待機位置で待機させる合流待機制御を実行し、前記折り返し走行中の前記搬送車の前記被案内部が前記第１位置から前記第２位置に移動する位置を合流折り返し位置として、前記制御システムは、前記合流部にいる前記搬送車が前記合流部から出たと判定する位置である退出判定位置を、前記合流折り返し位置よりも下流側に設定すると好適である。
【0084】
本構成によれば、合流部にある搬送車（以下、「対象搬送車」という）が折り返し走行を行っている途中で、対象搬送車が合流部から退出したと判定されて他の搬送車が合流部に進入し、当該他の搬送車が妨げとなって、合流部にある対象搬送車が折り返し走行を行うことができなくなる事態が生じ難いようにできる。
【0085】
上記の各構成の搬送設備において、前記制御システムは、複数の前記搬送車の中から目的地に向かわせる前記搬送車である選択搬送車を選択する場合に、それぞれの前記搬送車の位置から前記目的地までの距離とそれぞれの前記搬送車の走行条件とに応じて定まるコストが最も小さい前記搬送車を前記選択搬送車として選択するように構成され、前記選択搬送車の候補には、前記折り返し走行を行うことで前記目的地に到達する前記搬送車が含まれると好適である。
【0086】
本構成によれば、複数の搬送車の中から目的地に向かわせる選択搬送車を選択する場合に、それぞれの搬送車の位置から目的地までの距離とそれぞれの搬送車の走行条件とに応じた適切な搬送車を、選択搬送車として選択することができる。また、本構成によれば、折り返し走行を行うことで目的地に到達できる可能性がある搬送車も、選択搬送車の候補となる。従って、折り返し走行を行う搬送車を選択搬送車の候補から除外する場合に比べて、目的地まで迅速に搬送車を到達させることができる可能性を高めることができる。
【0087】
上記のように、前記選択搬送車の候補に、前記折り返し走行を行うことで前記目的地に到達する前記搬送車が含まれる構成において、前記コストは、前記搬送車が後退する場合の方が、前記搬送車が前進する場合よりも大きく設定されると好適である。
【0088】
本構成によれば、搬送車が後退する場合のコストが、搬送車が前進する場合のコストよりも大きく設定されるため、例えば目的地までの距離が同じであれば、前進して目的地に到達する搬送車を優先的に選択搬送車として選択することができる。従って、搬送車が後退するための他の搬送車の待機や回避等の必要性を低減し、搬送設備全体での搬送効率を高めやすい。
【0089】
本開示に係る搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
【符号の説明】
【0090】
１：搬送車
２：制御システム
７：案内レール
２０：案内駆動部
２１：第１案内輪（被案内部）
２２：第２案内輪（被案内部）
３０：走行経路
３１：分岐部
３２：合流部
４１：第１分岐経路
４２：第２分岐経路
５１：第１合流経路
５２：第２合流経路
１００：搬送設備
Ｃ１：分岐上流区間
Ｃ２：合流下流区間
Ｄ１：第１位置
Ｄ２：第２位置
Ｆ：順方向
Ｐ０：目的地
Ｐ１：分岐待機位置
Ｐ２：分岐折り返し位置
Ｐ３：合流待機位置
Ｐ４：合流折り返し位置
Ｐ５：退出判定位置
Ｒ：逆方向
Ｘ：走行方向
Ｘ１：下流側
Ｘ２：上流側
Ｙ：幅方向
Ｚ：上下方向
２：制御システム
７：案内レール
２０：案内駆動部
２１：第１案内輪（被案内部）
２２：第２案内輪（被案内部）
３０：走行経路
３１：分岐部
３２：合流部
４１：第１分岐経路
４２：第２分岐経路
５１：第１合流経路
５２：第２合流経路
１００：搬送設備
Ｃ１：分岐上流区間
Ｃ２：合流下流区間
Ｄ１：第１位置
Ｄ２：第２位置
Ｆ：順方向
Ｐ０：目的地
Ｐ１：分岐待機位置
Ｐ２：分岐折り返し位置
Ｐ３：合流待機位置
Ｐ４：合流折り返し位置
Ｐ５：退出判定位置
Ｒ：逆方向
Ｘ：走行方向
Ｘ１：下流側
Ｘ２：上流側
Ｙ：幅方向
Ｚ：上下方向
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】