特開 2024-166756 車両搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024166756

(43)【公開日】2024-11-29

(54)【発明の名称】車両搬送装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/34 20060101AFI20241122BHJP

   B60P 3/075 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

E04H6/34

B60P3/075

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083077

(22)【出願日】2023-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100155457

【弁理士】

【氏名又は名称】野口 祐輔

(72)【発明者】

【氏名】谷口 和久

(57)【要約】

【課題】前輪を車両搬送装置に搭載し、後輪を接地した状態で車両を搬送する際に、ホイールベースが異なる複数種の車両を所定の走行経路に沿って搬送する。
【解決手段】車両Ｃの前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載し、車両Ｃの後輪Ｗ２を接地した状態における、車両搬送装置１の前方の車輪９Ａの中心Ｏ３と車両Ｃの後輪Ｗ２の中心Ｏ２との間の水平方向距離である搭載時ホイールベースＬを取得する。この搭載時ホイールベースＬに基づいて、車両搬送装置１の車輪９の切れ角を設定する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

転舵輪と、車両の一部の車輪を搭載する搭載部とを有し、前記搭載部に前記車両の一部の車輪を搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態で前記車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記搭載部に前記車両の一部の車輪を搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態における、前記転舵輪と前記車両の他の車輪との間の搭載時ホイールベースを取得する搭載時ホイールベース取得手段と、前記搭載時ホイールベース取得手段で取得した前記搭載時ホイールベースに基づいて前記転舵輪の切れ角を設定する制御部とを有する車両搬送装置。

【請求項2】

前記搭載時ホイールベース取得手段が、前記搭載部に前記車両の一部の車輪を搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態における、前記車両のボデーの水平方向に対する傾斜角を用いて、前記搭載時ホイールベースを算出する請求項１に記載の車両搬送装置。

【請求項3】

車両の一部の車輪を車両搬送装置に搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態で、前記車両搬送装置の転舵輪と前記車両の他の車輪との間の搭載時ホイールベースを取得する工程と、
前記搭載時ホイールベースに基づいて前記車両搬送装置の転舵輪の切れ角を設定する工程とを有する車両搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

工場で車両が完成したら、完成車両をストックする車両待機場まで搬送される。このような車両の搬送は、通常、複数の車両を搭載可能なトレーラーを用いて行われるが、この場合、トレーラーを運転する作業者が必要になるため、コストアップを招く。

【0003】

そこで、下記の特許文献１には、車両を自動で搬送する車両搬送装置が示されている。このような車両搬送装置を用いれば、トレーラーを運転する作業者が不要となるため、低コスト化が図られる。

【0004】

また、下記の特許文献２には、搬送すべき車両の前輪のみを搭載し、後輪は接地した状態で搬送する車両搬送装置が示されている。このように、車両の前輪のみを搭載することで、特許文献１のように全ての車輪を搭載する場合と比べて、車両搬送装置を小型化できると共に、車両搬送装置への車両の搭載が容易化される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１９－７８０９９号公報

【特許文献2】特開２０２１－１６１７０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記特許文献１のように、車両の全ての車輪を車両搬送装置に搭載する場合、車両の種類が搬送時の旋回性能に影響することはない。一方、上記特許文献２の車両搬送装置に車両の前輪を搭載した状態では、車両搬送装置の車輪と車両の後輪とが接地した状態となる。この場合、車両搬送装置の車輪と車両の後輪との中心間距離が、車両を車両搬送装置に搭載した状態での実質的なホイールベース（以下、「搭載時ホイールベース」と言う。）となる。この場合、車両の種類（ホイールベース）によって、搭載時ホイールベースが異なるため、搬送時の旋回性能（特に、旋回時の回転半径）が異なる。そのため、車両の種類によっては、搬送時の実際の走行経路が、予め設定した所定の走行経路を外れてしまい、無理な旋回になって車両の搬送が不安定になったり、車両が周辺の障害物に接触して損傷したりする恐れがある。

【0007】

そこで、本発明は、車両の一部の車輪（例えば前輪）を車両搬送装置に搭載し、他の車輪（例えば後輪）を接地した状態で搬送する際に、複数種の車両を所定の走行経路に沿って搬送することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、本発明は、転舵輪と、車両の一部の車輪を搭載する搭載部とを有し、前記搭載部に前記車両の一部の車輪を搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態で前記車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記搭載部に前記車両の一部の車輪を搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態における、前記転舵輪と前記車両の他の車輪との間の搭載時ホイールベースを取得する搭載時ホイールベース取得手段と、前記搭載時ホイールベース取得手段で取得した前記搭載時ホイールベースに基づいて前記転舵輪の切れ角を設定する制御部とを有する車両搬送装置を提供する。

【0009】

このように、本発明では、車両の一部の車輪を車両搬送装置に搭載し、他の車輪を接地させた状態における搭載時ホイールベースを取得し、この搭載時ホイールベースに基づいて転舵輪の切れ角を設定する。これにより、ホイールベースが異なる複数種の車両を搬送する場合でも、所定の走行経路に沿って搬送することができる。

【0010】

搭載時ホイールベースは、例えば、車両のホイールベースを用いて算出することができる。あるいは、車両の一部の車輪を搭載し、他の車輪を接地した状態における、車両のボデーの水平方向に対する傾斜角を用いて、搭載時ホイールベースを算出することもできる。

【0011】

本発明は、車両の一部の車輪を車両搬送装置に搭載し、前記車両の他の車輪を接地した状態で、前記車両搬送装置の転舵輪と前記車両の他の車輪との間の搭載時ホイールベースを取得する工程と、前記搭載時ホイールベースに基づいて前記車両搬送装置の転舵輪の切れ角を設定する工程とを有する車両搬送方法としても特徴づけることができる。

【発明の効果】

【0012】

以上のように、本発明の車両搬送装置によれば、ホイールベースが異なる複数種の車両を、所定の走行経路に沿って搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】工場からコンテナヤードまで車両を自動で搬送する自動搬送システムを示す平面図である。

【図2】車両搬送装置の側面図である。

【図3】上記車両搬送装置の斜視図である。

【図4】上記車両搬送装置の正面図である。

【図5】上記車両搬送装置の平面図である。

【図6】上記車両搬送装置の側面図である。

【図7】車両を搭載位置に配置してから搬送を開始するまでの手順を示すフロー図である。

【図8】車両のホイールベースを取得する方法の一例を示す平面図である。

【図9】車両搬送装置の車輪と車両の車輪との幾何学的関係を示す側面図である。

【図10】車両搬送装置が旋回する様子を示す平面図である。

【図11】車両のホイールベースを取得する方法の他の例を示す平面図である。

【図12】車両のホイールベースを取得する方法のさらに他の例を示す平面図である。

【図13】他の実施形態に係る車両搬送装置の側面図である。

【図14】図１３の実施形態において、車両を搭載位置に配置してから搬送を開始するまでの手順を示すフロー図である。

【図15】図１３の車両搬送装置の車輪と車両の車輪との幾何学的関係を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0015】

図１に、本発明の一実施形態に係る車両搬送装置１により、車両Ｃを工場Ｆから車両待機場（コンテナヤードＹ）に搬送する自動搬送システムを概念的に示す。車両搬送装置１は、システム制御部Ｓからの無線指令（点線矢印）に従って、工場ＦとコンテナヤードＹとの間を往復する。本実施形態では、車両Ｃが前輪駆動車であり、車両Ｃの前輪を車両搬送装置１に搭載し、車両の後輪を接地した状態で車両Ｃを搬送する場合を示す。

【0016】

車両搬送装置１は、図２～６に示すように、車両Ｃの前輪Ｗ１が搭載される搭載部としての本体２と、本体２の幅方向（本体２に搭載された車両Ｃの車幅方向）両側に設けられた駆動輪ユニット３とを有する。

【0017】

本体２には、車両Ｃの前輪Ｗ１の前後方向移動を規制する車輪止め５（図２参照）と、駆動輪ユニット３に電力を供給するバッテリー（図示省略）と、駆動輪ユニット３を制御する制御部（図示省略）とが搭載される。システム制御部Ｓからの指令が、車両搬送装置１に設けられたアンテナ（図示省略）を介して車両搬送装置１の制御部に伝達され、また、車両搬送装置１の制御部からの情報が、アンテナを介してシステム制御部Ｓに伝達される。

【0018】

駆動輪ユニット３は、車輪９と、車輪９を走行駆動する走行用モータ１１（図４参照）と、転舵用モータ１２により車輪９を転舵する転舵機構１０（図３～６参照）と、車輪を制動する制動手段としてのブレーキ機構（図示省略）と、これらを収容するケーシング１３（図２参照）とを備える。車輪９は、走行用モータ１１で駆動される駆動輪であり、且つ、転舵機構１０で転舵される転舵輪である。図示例では、各駆動輪ユニット３が、前後方向に並べて配された一対の車輪９を有する（以下、前方の車輪を「９Ａ」、後方の車輪を「９Ｂ」とも言う。）。尚、図３～６では、一部の部品（ケーシング１３の一部や、車輪止め５等）を省略している。

【0019】

走行用モータ１１は、図４に示すように、各車輪９の内周に配されたインホイールモータで構成される。走行用モータ１１の出力軸１１ａは、車輪９の軸心（金属ホイール）に固定される。図示例では、走行用モータ１１の出力軸１１ａの先端が、軸受２０を介してブラケット１９に回転自在に取り付けられる。走行用モータ１１及び転舵用モータ１２は、本体２に搭載されたバッテリー及び制御部に接続され、制御部からの指令に基づいて回転駆動される。

【0020】

転舵機構１０は、転舵用モータ１２により各車輪９を鉛直方向の転舵軸１４周りに回転させる機構である。本実施形態では、図３～６に示すように、各転舵軸１４が車輪９の真上に配される。各転舵軸１４には、ブラケット１９を介して、走行用モータ１１の本体（ステータ）１１ｂが固定される（図４参照）。各転舵軸１４は、ケーシング１３に、軸受（図示省略）を介して回転自在に取り付けられる（すなわち、３６０°回転可能とされる）。

【0021】

図示例の転舵機構１０では、一個の転舵用モータ１２で、複数（図示例では２個）の転舵軸１４を回転駆動する。具体的には、転舵用モータ１２を駆動すると、転舵用モータ１２の出力軸１２ａの回転駆動力が傘歯車やウォームギヤ等（図示省略）を介して中間軸１５に伝達される（図５参照）。そして、中間軸１５に設けられたプーリ１６の回転駆動力が、ベルト１８を介して各転舵軸１４に設けられたプーリ１７に伝達され、二個の転舵軸１４が同方向（中間軸１５の回転方向と反対方向）に同角度だけ回転駆動される。図示例では、中間軸１５のプーリ１７が転舵軸１４のプーリ１７よりも小径であるため、中間軸１５の回転駆動力が減速されて（すなわち、トルクが増大されて）各転舵軸１４に伝達される。

【0022】

転舵機構１０には、車輪９の転舵角を検知する角度センサ２１が設けられる（図６参照）。図示例では、角度センサ２１としてのポテンショメータで、中間軸１５の回転角度が検知される。中間軸１５の回転角度、及び、転舵機構１０の各部の減速比から、各転舵軸１４の回転角度、すなわち車輪９の切れ角を算出する。尚、角度センサで、各転舵軸１４の回転角度を直接検知してもよい。

【0023】

本実施形態の車両搬送装置１は、撮像部としてのカメラ４０を有する（図２参照）。カメラ４０は、車両Ｃを搬送する際の進行方向前方（図２の左側）を撮影する向きに設けられる。カメラ４０はバッテリー及び制御部に接続される。カメラ４０の撮影画像から、障害物の有無等を検知することができる。

【0024】

以下、上記の車両搬送装置１により車両Ｃを搬送する手順を説明する。

【0025】

まず、工場Ｆ（図１参照）で完成した車両Ｃを、工場Ｆ内の所定位置（搭載位置）に配置する。そして、車両Ｃの前部を図示しないリフト手段で上昇させ、この状態で、車両Ｃの下方に車両搬送装置１の本体２を潜り込ませる。そして、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、左右の前輪Ｗ１を車両搬送装置１の本体２の上に搭載し、車輪止め５の間に嵌まり込ませる（図２参照）。

【0026】

こうして、車両Ｃの前輪Ｗ１（駆動輪）を車両搬送装置１に搭載し、後輪Ｗ２（従動輪）を接地した状態で、車両搬送装置１を駆動して車両Ｃを搬送する（図１の経路Ｐ１参照）。具体的には、システム制御部Ｓからの指令が、車両搬送装置１のアンテナを介して制御部に伝達され、この指令に従って制御部が各駆動輪ユニット３の走行用モータ１１及び転舵用モータ１２を回転駆動して車輪９の走行駆動及び転舵を行う。これにより、車両搬送装置１及び車両Ｃが所定の経路Ｐ１に沿って搬送される。

【0027】

ところで、図２に示すように、車両Ｃの前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載した状態では、接地した車輪、すなわち、車両搬送装置１の車輪９と車両Ｃの後輪Ｗ２との間の水平方向距離が、実質的なホイールベース（搭載時ホイールベースＬ）となる。本実施形態では、車両搬送装置１の前方の車輪９Ａの中心Ｏ３と車両Ｃの後輪Ｗ２の中心Ｏ２との間の水平方向距離を、搭載時ホイールベースＬとする。

【0028】

本実施形態の車両搬送装置１には、搭載時ホイールベースＬを取得する搭載時ホイールベース取得手段が設けられる。本実施形態の搭載時ホイールベース取得手段は、車両Ｃを撮像する撮像部としてのカメラ４０と、駆動輪ユニット３を制御する制御部に設けられた算出部とを有する。

【0029】

ここで、図７を用いて、車両Ｃを搭載位置に配置してから、搬送を開始するまでの手順を説明する。まず、車両Ｃを工場内の所定位置（搭載位置）に配置する（ステップＳ０）。その後、図８に示すように、車両Ｃの幅方向一方側に車両搬送装置１を配置し、車両搬送装置１に設けられたカメラ４０で車両Ｃを幅方向一方側から撮影する（ステップＳ１）。この撮影画像が制御部に伝達され、制御部は、この撮影画像から車両ＣのホイールベースＬ１を取得する（ステップＳ２）。

【0030】

図９に、車両搬送装置１の前方の車輪９Ａと、車両Ｃの前輪Ｗ１及び後輪Ｗ２との幾何学的関係を示す。図９のＨは、車両搬送装置１に搭載された前輪Ｗ１の下端の床面からの高さ（＝前輪Ｗ１の中心Ｏ１と後輪Ｗ２の中心Ｏ３との高低差）であり、以下、「前輪Ｗ１の設置高さ」と言う。図９のＥは、車両搬送装置１に搭載された前輪Ｗ１の中心Ｏ１と車両搬送装置１の前方の車輪９Ａの中心Ｏ３との水平方向距離であり、以下、「車輪中心ズレ量」と言う。車両Ｃの前輪Ｗ１は本体２の上に搭載されるため、前輪Ｗ１の設置高さＨは車種（前輪Ｗ１の外径等）によらず略一定である。また、車両Ｃの前輪Ｗ１は、一対の止め輪５により前後方向で位置決めされているため、車輪中心ズレ量Ｅは車種によらず略一定である。このように、前輪Ｗ１の設置高さＨ及び車輪中心ズレ量Ｅは、車両Ｃの種類によらず、車両搬送装置１の構成のみから定まる略一定の値である。

【0031】

そして、制御部が、搭載時ホイールベースＬを算出する（ステップＳ３）。本実施形態では、車両搬送装置１の制御部に、車両Ｃの前輪Ｗ１の設置高さＨと車輪中心ズレ量Ｅとを予め記憶させておく。そして、カメラ４０の撮影画像から取得した車両ＣのホイールベースＬ１と、予め制御部に記憶された前輪Ｗ１の設置高さＨ及び車輪中心ズレ量Ｅとを、図９に示す幾何学的な関係から得られる下記の式（１）に代入することで、搭載時ホイールベースＬを算出する。尚、図９のＬ２は、車両搬送装置１に搭載された車両Ｃの前輪Ｗ１の中心Ｏ１と、接地された後輪Ｗ２の中心Ｏ２との間の水平方向距離である。

【0032】

【数1】

【0033】

このとき、図１０に示すように、車両搬送装置１で車両Ｃを搬送しながら旋回する際の外側の車輪９の切れ角をα、内側の車輪の切れ角をβ、車両Ｃの前輪Ｗ１のトレッド（左右車輪の車幅方向中心間距離）をＴｆとしたとき、車両搬送装置１で搬送される車両Ｃの旋回時の回転半径Ｒは以下の式（２）で表される。尚、図１０では、車両搬送装置１の図示を簡略化して、左右一個ずつの車輪９のみを示している。

【0034】

【数2】

【0035】

制御部は、上記の旋回時の回転半径Ｒが、予め設定された経路Ｐ１のカーブの曲率半径と一致するように、各車輪の切れ角α、βを設定する（ステップＳ４）。これにより、ホイールベースＬ１が異なる複数種の車両Ｃを、常に所定の経路Ｐ１に沿って搬送することができる。

【0036】

ところで、車両搬送装置１で車両Ｃを搬送する際、車輪９の切れ角が大きすぎると、車両搬送装置１の走行が不安定となったり、車両搬送装置１と車両Ｃとが干渉したりする恐れがある。本実施形態では、これらの不具合が生じないように、車両Ｃを車両搬送装置１に搭載した状態での重心位置、搬送速度、及び搭載時ホイールベースＬ１等を考慮して、車両搬送装置１の車輪９の最大切れ角が設定され、この値に基づいて、車両Ｃを車両搬送装置１に搭載した状態での最小回転半径Ｒ０が設定される。経路Ｐ１のカーブの曲率半径は、上記の最小回転半径Ｒ０以上となるように設定される。

【0037】

こうして、車両搬送装置１の走行条件（特に、旋回時の車輪９の切れ角）を設定した後、走行を開始する（ステップＳ５）。尚、車両Ｃの前輪Ｗ１の車両搬送装置１への搭載は、車両ＣのホイールベースＬ１を取得（ステップＳ２）した後、走行開始（ステップＳ５）までの間の任意のタイミングで行えばよい。

【0038】

そして、車両搬送装置１で搬送された車両Ｃが、コンテナヤードＹ内の所定位置に配される（図１参照）。その後、コンテナヤードＹに設けられたリフト手段で車両Ｃの前部を上昇させ、この状態で車両搬送装置１を前方に走行させて車両Ｃの下方から退避させる。その後、リフト手段で車両Ｃの前部を降下させ、前輪Ｗ１を接地させる。

【0039】

車両Ｃから分離された車両搬送装置１は、工場Ｆに向けて走行する（図１の経路Ｐ２、Ｐ３参照）。そして、空の車両搬送装置１が工場Ｆに到着したら、この車両搬送装置１に新たな車両Ｃを搭載して、コンテナヤードＹまで搬送する。以上を繰り返すことにより、工場ＦからコンテナヤードＹまで車両Ｃを自動で搬送することができる。

【0040】

本発明は上記の実施形態に限られない。以下、本発明の他の実施形態を説明するが、上記の実施形態と同様の点については重複説明を省略する。

【0041】

上記の実施形態では、カメラ４０の撮影画像に基づいて車両ＣのホイールベースＬ１を取得した場合を示したが、これに限られない。例えば、図１１に示すように、車両搬送装置１を車両Ｃの側方で前後方向に走行させながら、車両搬送装置１の下部（車輪Ｗ１、Ｗ２と同じ高さ）に設けられたセンサ４１（光電センサ、近接センサ等）で車両Ｃの前輪Ｗ１と後輪Ｗ２の前後方向位置を検知することで、車両ＣのホイールベースＬ１を取得してもよい。

【0042】

あるいは、工場Ｆに設けられたカメラで車両Ｃを撮影し、この撮影画像から車両ＣのホイールベースＬ１を取得してもよい。この場合、図１２に示すように、車両Ｃが配置される床面に、車体前後方向に離隔した複数の目安線４２を設けておくことで、撮影画像からのホイールベースＬ１の取得が容易化される。また、車両Ｃを撮影するカメラとして、工場Ｆに既に設置されている監視カメラ等を利用してもよい。

【0043】

あるいは、予め、制御部（あるいはシステム制御部Ｓ）に、車種ごとのホイールベースＬ１のデータベースを記憶させ、このデータベースから、搬送する車両ＣのホイールベースＬ１を取得してもよい。例えば、各車両Ｃに車種の情報が埋め込まれたＩＣタグを貼付しておき、このＩＣタグを、車両搬送装置１に設けられた読取機で読み取ることで、搬送する車両Ｃの車種を特定する。そして、制御部等に記憶されたデータベースから、その車種に対応するホイールベースＬ１を取得することができる。

【0044】

また、上記の実施形態では、車両ＣのトレッドＴｆを用いて、搬送する車両Ｃの旋回時の回転半径Ｒを算出する場合｛上記の式（２）参照｝を示したが、車両Ｃを搬送する際には、車両ＣのトレッドＴｆだけでなく、車両搬送装置１の車輪９のトレッドも、旋回時の回転半径Ｒに影響する。従って、車両ＣのトレッドＴｆに代えて、あるいはこれに加えて、車両搬送装置１の車輪９のトレッドを用いて、搬送する車両Ｃの旋回時の回転半径Ｒを算出してもよい。

【0045】

また、上記の実施形態では、車両ＣのホイールベースＬ１を用いて搭載時ホイールベースＬを算出する場合を示したが、これに限られない。図１３に示す実施形態では、車両Ｃの前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載したときの車両ＣのボデーＣ１の水平方向に対する傾斜角θ（以下、「ボデー傾斜角θ」と言う。）を用いて、搭載時ホイールベースＬを算出する。

【0046】

本実施形態の車両搬送装置１は、搭載された車両ＣのボデーＣ１を車幅方向から撮像するカメラ４４を有する。図示例では、カメラ４４が、ボデーＣ１の下端に設けられた延びる直線部分を車幅方向から撮影する位置に設けられる。また、本実施形態の車両搬送装置１は、搭載された前輪Ｗ１を車幅方向から撮影するカメラ４５を有する。図示例では、カメラ４５が、前輪Ｗ１の外周部のうち、中心よりも上方部分を含む領域を撮影する位置に設けられる。

【0047】

本実施形態では、図１４に示すように、車両Ｃを所定の搭載位置に配置した後（ステップＳ１０）、車両Ｃの前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載する（ステップＳ１１）。その後、カメラ４４でボデーＣ１を撮影すると共に、カメラ４５で前輪Ｗ１を撮影する（ステップＳ１２）。具体的に、カメラ４４が、ボデーＣ１の下端に設けられた延びる直線部分を車幅方向から撮影し、カメラ４５が、搭載された前輪Ｗ１を車幅方向から撮影する。制御部は、カメラ４４、４５の撮影画像から、ボデー傾斜角θ及び前輪Ｗ１の直径Ｄを取得する（ステップＳ１３）。本実施形態では、カメラ４４の撮影画像から、ボデーＣ１の下端の直線部分の水平方向に対する角度をボデー傾斜角θとして取得する。また、カメラ４５の撮影画像から、前輪Ｗ１の外周の曲率を取得し、この曲率から前輪Ｗ１の直径Ｄを算出する。尚、本実施形態では、２つのカメラ４４、４５を用いたが、１つのカメラでボデーＣ１及び前輪Ｗ１を撮影し、この撮影画像を用いてボデー傾斜角θ及び前輪Ｗ１の直径Ｄを取得してもよい。

【0048】

制御部には、上記の実施形態と同様に、予め、前輪Ｗ１の設置高さＨと、車輪中心ズレ量Ｅが記憶されている。そして、図１４に示す幾何学的関係から、制御部が搭載時ホイールベースＬを算出する。具体的には、まず、前輪Ｗ１の設置高さＨと半径Ｄ／２とから、前輪Ｗ１の中心Ｏ１の高さ（側面視における座標）を算出する。そして、前輪Ｗ１の中心Ｏから、ボデー傾斜角θと平行な方向に延ばした線と、地面から後輪Ｗ２の半径（＝前輪Ｗ１の半径Ｄ／２）の高さの水平線との交点を、後輪Ｗ２の中心Ｏ２とする。これにより、前輪Ｗ１の中心Ｏ１と後輪Ｗ２の中心Ｏ２との間の水平方向距離Ｌ２が取得でき、この距離Ｌ２と車輪中心ズレ量Ｅとの和が、搭載時ホイールベースＬとなる（ステップＳ１４）。

【0049】

こうして搭載時ホイールベースＬを取得した後、これに基づいて車輪９の切れ角α、βを設定し（ステップＳ１５）、車両搬送装置１による車両Ｃの搬送を開始する（ステップＳ１６）。

【0050】

以上の実施形態では、車両Ｃの前輪Ｗ１を車両搬送装置１に搭載し、後輪Ｗ２を接地した状態で、車両Ｃを搬送する場合を示したが、これに限らず、車両Ｃの後輪Ｗ２を車両搬送装置１に搭載し、前輪Ｗ１を接地した状態で、車両Ｃを搬送してもよい。この場合、車両Ｃの後方が、搬送時の前方となる。

【0051】

また、以上の実施形態では、車両搬送装置１に設けられた前方の車輪９Ａと、車両Ｃの後輪Ｗ２との中心間距離を搭載時ホイールベースＬとしたが、これに限られない。例えば、車両搬送装置１に設けられた後方の車輪９Ｂの中心と、車両Ｃの後輪Ｗ２の中心との水平方向距離を搭載時ホイールベースＬとしてもよい。あるいは、車両搬送装置１に設けられた前方の車輪９Ａと後方の車輪９Ｂとの前後方向中央部と、車両Ｃの後輪Ｗ２の中心との間の水平方向距離を搭載時ホイールベースＬとしてもよい。

【0052】

また、上記の実施形態では、搭載時ホイールベースＬの算出（図７のステップＳ３、図１４のステップＳ１４）や車輪の切れ角の設定（図７のステップＳ４、図１４のステップＳ１５）を、車両搬送装置１の制御部（算出部）で行う場合を示したが、これらの何れかあるいは双方を、車両搬送装置１の制御部ではなく、システム制御部Ｓで行ってもよい。

【0053】

また、車両Ｃを車両搬送装置１に搭載する際に、車両搬送装置１の車輪９の最大切れ角を設定してもよい。例えば、車両Ｃと駆動輪ユニット３との間の車幅方向の隙間を取得し、この隙間の値に基づいて、車輪９の最大切れ角を設定することができる。具体的には、例えば、左右の駆動輪ユニット３の車幅方向の間隔と、搭載する車両Ｃの車幅とから、駆動輪ユニット３と車両Ｃとの間の車幅方向の隙間を算出することができる。左右の駆動輪ユニット３の車幅方向の間隔は、各車両搬送装置１に固有の値であるため、例えば予め制御部に記憶しておく。搭載する車両Ｃの車幅は、例えば、カメラ４０で車両Ｃを前後方向から撮影した画像から取得できる。この他、車両搬送装置１に距離センサを設け、この距離センサにより駆動輪ユニット３と車両Ｃとの間の車幅方向の隙間を測定してもよい。

【0054】

また、車両搬送装置１の構成は上記に限らず、例えば車輪９の数を上記と異ならせてもよい。例えば、車両搬送装置１に、幅方向両端に設けられた一対の転舵輪（且つ駆動輪）と、その前方の幅方向中央に設けられた１個の車輪（従動輪）とを設けてもよい。

【符号の説明】

【0055】

１ 車両搬送装置
２ 本体（搭載部）
３ 駆動輪ユニット
９ 車輪（転舵輪）
１０ 転舵機構
４０ カメラ
Ｃ 車両
Ｆ 工場
Ｌ 搭載時ホイールベース
Ｌ１ 車両のホイールベース
Ｓ システム制御部
Ｗ１ 車両の前輪
Ｗ２ 車両の後輪
Ｙ コンテナヤード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】