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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024166802
(43)【公開日】2024-11-29
(54)【発明の名称】塵芥収集車及び塵芥収集装置
(51)【国際特許分類】
B65F 3/00 20060101AFI20241122BHJP
B60P 3/00 20060101ALI20241122BHJP
B60R 1/26 20220101ALI20241122BHJP
【ＦＩ】
B65F3/00 L
B60P3/00 Q
B60R1/26 100
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023083150
(22)【出願日】2023-05-19
(71)【出願人】
【識別番号】000163095
【氏名又は名称】極東開発工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100100480
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 隆
(72)【発明者】
【氏名】岡野 啓一
(72)【発明者】
【氏名】秋山 優二
(72)【発明者】
【氏名】今岡 大策
(72)【発明者】
【氏名】柏原 一仁
(72)【発明者】
【氏名】木原 柊平
【テーマコード（参考）】
3E024
【Ｆターム（参考）】
3E024AA04
3E024BA02
3E024CA05
3E024HB03
3E024HD05
3E024HE01
(57)【要約】
【課題】塵芥投入口の近傍と車両の後方を監視することが可能であり、且つ故障が少ない塵芥収集車を提供することを課題とする。
【解決手段】車体と、車体に搭載された塵芥収集装置１１によって構成される塵芥収集車であって、塵芥収集装置１１は、塵芥を収納する塵芥収容箱１２と、積込装置１８と、塵芥投入口１７を有し、積込装置１８は、塵芥投入口１７から投入された物を前記塵芥収容箱１２に送り込む積み込み動作を実施する。第一撮影手段４０と、第二撮影手段４２と、撮影手段を支持する支持部材４３とを有し、支持部材４３は、塵芥収集装置１１から突出し、第一撮影手段４０は塵芥投入口１７の近傍を撮影エリアとするものであり、第二撮影手段４２は、車体の後方を撮影エリアとする。
【選択図】 図５
【解決手段】車体と、車体に搭載された塵芥収集装置１１によって構成される塵芥収集車であって、塵芥収集装置１１は、塵芥を収納する塵芥収容箱１２と、積込装置１８と、塵芥投入口１７を有し、積込装置１８は、塵芥投入口１７から投入された物を前記塵芥収容箱１２に送り込む積み込み動作を実施する。第一撮影手段４０と、第二撮影手段４２と、撮影手段を支持する支持部材４３とを有し、支持部材４３は、塵芥収集装置１１から突出し、第一撮影手段４０は塵芥投入口１７の近傍を撮影エリアとするものであり、第二撮影手段４２は、車体の後方を撮影エリアとする。
【選択図】 図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、車体に搭載された塵芥収集装置によって構成される塵芥収集車であって、前記塵芥収集装置は、塵芥を収納する塵芥収容箱と、積込装置と、塵芥投入口を有し、前記積込装置は、前記塵芥投入口から投入された物を前記塵芥収容箱に送り込む積み込み動作を実施するものであり、
第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、
前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集車。
第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、
前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集車。
【請求項2】
前記塵芥収集装置は、天面壁と側面壁と後面壁を有し、前記支持部材は前記後面壁に設けられていて当該後面壁から斜め上方に突出するものであって、前記支持部材の後端側に略水平姿勢となる水平部があり、前記水平部に前記第一撮影手段が設けられており、前記支持部材の後端に第二撮影手段が設けられており、
前記第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、前記第二撮影手段は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
前記第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、前記第二撮影手段は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項3】
前記第一撮影手段で撮影された第一画像及び／又は前記第二撮影手段で撮影された第二画像を表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項4】
前記第一撮影手段で撮影された第一画像及び前記第二撮影手段で撮影された第二画像を表示する表示手段を有し、状況に応じて当該表示手段の表示が前記第一画像と前記第二画像のいずれかに切り替わることを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項5】
少なくとも前記積込装置が動作中には前記表示手段に前記第一画像が表示されることを特徴とする請求項４に記載の塵芥収集車。
【請求項6】
第一撮影手段のレンズ焦点距離と、第二撮影手段のレンズ焦点距離が異なることを特徴とする請求項１に記載の塵芥収集車。
【請求項7】
車体に搭載される塵芥収集装置であって、塵芥を収納する塵芥収容箱と、積込装置と、塵芥投入口を有し、前記積込装置は、前記塵芥投入口から投入された物を前記塵芥収容箱に送り込む積み込み動作を実施するものであり、
第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、
前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集装置。
第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、
前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、塵芥等を収集して運搬する塵芥収集車に関するものである。また本発明は、塵芥収集車の主要構成たる塵芥収集装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
家庭から排出される一般ごみや、飲食店等から排出される生ゴミ等を収集する装置として、塵芥収集車が知られている。
塵芥収集車は車体に塵芥収集装置が搭載されたものである。塵芥収集装置は、塵芥等を収容する塵芥収容箱と塵芥等を塵芥収容箱に押し入れる積込装置を有している。
塵芥収集装置の後端には塵芥投入口があり、作業者によって塵芥投入口から塵芥等が投入される。そして積込装置によって塵芥等が塵芥収容箱に押し入れられる。
塵芥収集車は車体に塵芥収集装置が搭載されたものである。塵芥収集装置は、塵芥等を収容する塵芥収容箱と塵芥等を塵芥収容箱に押し入れる積込装置を有している。
塵芥収集装置の後端には塵芥投入口があり、作業者によって塵芥投入口から塵芥等が投入される。そして積込装置によって塵芥等が塵芥収容箱に押し入れられる。
【0003】
積込装置は、塵芥等を掻き入れるものであるため、作業者が巻き込まれる懸念がある。特許文献１に開示された塵芥収集車では、作業者が積込装置に巻き込まれることを防止するための監視カメラが搭載されている。
即ち監視カメラで塵芥投入口の近傍を監視し、作業者が過度に塵芥投入口に近づくと、積込装置が停止する。
即ち監視カメラで塵芥投入口の近傍を監視し、作業者が過度に塵芥投入口に近づくと、積込装置が停止する。
【0004】
特許文献１に開示された塵芥収集車は、後方を確認するためのバックカメラを利用して塵芥投入口の近傍を監視する構成が開示されている。
即ち特許文献１に開示された塵芥収集車では、塵芥投入口の扉とカメラの間がワイヤ等で繋がれており、塵芥投入口の扉の開閉に伴ってカメラの向きが変わる。
具体的には、塵芥投入口の扉を開くとカメラが下向き姿勢となり、主として塵芥投入口の近傍を監視する。塵芥投入口の扉を閉じるとカメラが水平姿勢となり主として車体の後方を監視する。
即ち特許文献１に開示された塵芥収集車では、塵芥投入口の扉とカメラの間がワイヤ等で繋がれており、塵芥投入口の扉の開閉に伴ってカメラの向きが変わる。
具体的には、塵芥投入口の扉を開くとカメラが下向き姿勢となり、主として塵芥投入口の近傍を監視する。塵芥投入口の扉を閉じるとカメラが水平姿勢となり主として車体の後方を監視する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８－１９３２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に開示された塵芥収集車は、カメラの姿勢を変更して塵芥投入口の近傍と車体の後方の双方を監視する。
しかしながら特許文献１に開示された塵芥収集車は、カメラ自体が動くので、カメラが姿勢変更する途中で何らかの物に引っ掛かりを起こす懸念がある。
塵芥収集車は例えば木の枝等の長い物や、段ボール箱の様なかさばる物を押し入れる場合がある。そのため木の枝等や段ボールがカメラの移動軌跡に挟まってしまう懸念がある。また塵芥投入口の周囲に塵芥が浮遊していることもある。そのため浮遊する塵芥がカメラの移動軌跡に挟まってしまうこともある。
このような理由から、特許文献１に開示された塵芥収集車は、故障しやすいという問題がある。
しかしながら特許文献１に開示された塵芥収集車は、カメラ自体が動くので、カメラが姿勢変更する途中で何らかの物に引っ掛かりを起こす懸念がある。
塵芥収集車は例えば木の枝等の長い物や、段ボール箱の様なかさばる物を押し入れる場合がある。そのため木の枝等や段ボールがカメラの移動軌跡に挟まってしまう懸念がある。また塵芥投入口の周囲に塵芥が浮遊していることもある。そのため浮遊する塵芥がカメラの移動軌跡に挟まってしまうこともある。
このような理由から、特許文献１に開示された塵芥収集車は、故障しやすいという問題がある。
【0007】
本発明は、従来技術の上記した問題を解決するものであり、塵芥投入口の近傍と車体の後方を監視することが可能であり、且つ故障が少ない塵芥収集車及び塵芥収集装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記した課題を解決するための態様は、車体と、車体に搭載された塵芥収集装置によって構成される塵芥収集車であって、前記塵芥収集装置は、塵芥を収納する塵芥収容箱と、積込装置と、塵芥投入口を有し、前記積込装置は、前記塵芥投入口から投入された物を前記塵芥収容箱に送り込む積み込み動作を実施するものであり、第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集車である。
【0009】
本態様の塵芥収集車は、塵芥投入口の近傍を監視する撮影手段と、車体の後方を監視する撮影手段を個別に有している。本態様の塵芥収集車では、撮影手段を動かす必要が無いので、故障が少ない。
【0010】
上記した態様において、前記塵芥収集装置は、天面壁と側面壁と後面壁を有し、前記支持部材は前記後面壁に設けられていて当該後面壁から斜め上方に突出するものであって、前記支持部材の後端側に略水平姿勢となる水平部があり、前記水平部に前記第一撮影手段が設けられており、前記支持部材の後端に第二撮影手段が設けられており、前記第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、前記第二撮影手段は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられていることが望ましい。
【0011】
本態様の塵芥収集車では、支持部材が後面壁に設けられていて後面壁から斜め上方に突出している。支持部材には略水平姿勢となる水平部があり、水平部に塵芥投入口の近傍を監視する第一撮影手段が設けられている。また支持部材の後端に車体の後方を監視する第二撮影手段が設けられている。
塵芥投入口の近傍を監視する第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、車体の後方を監視する第二撮影手段は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられている。
第二撮影手段の光軸は、略水平方向に向いているが、第二撮影手段自体が支持部材の後端に取り付けられているので第一撮影手段が第二撮影手段の視野に入りにくい。そのため、第一撮影手段は、第二撮影手段の撮影に対して邪魔になりにくい。
第一撮影手段は、第二撮影手段よりも前方にあるが、第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられているので、第二撮影手段が第一撮影手段の視野に入りにくい。そのため、第二撮影手段は、第一撮影手段の撮影に対して邪魔になりにくい。
塵芥投入口の近傍を監視する第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、車体の後方を監視する第二撮影手段は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられている。
第二撮影手段の光軸は、略水平方向に向いているが、第二撮影手段自体が支持部材の後端に取り付けられているので第一撮影手段が第二撮影手段の視野に入りにくい。そのため、第一撮影手段は、第二撮影手段の撮影に対して邪魔になりにくい。
第一撮影手段は、第二撮影手段よりも前方にあるが、第一撮影手段は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられているので、第二撮影手段が第一撮影手段の視野に入りにくい。そのため、第二撮影手段は、第一撮影手段の撮影に対して邪魔になりにくい。
【0012】
上記した各態様において、前記第一撮影手段で撮影された第一画像及び／又は前記第二撮影手段で撮影された第二画像を表示する表示手段を有することが望ましい。
【0013】
本態様によると、作業者が、塵芥投入口の近傍や、車体の後方を監視することができる。ここで、第一画像を表示する表示手段と、第二画像を表示する表示手段が別のものであってもよい。また第一画像と第二画像が同じ表示手段に表示されてもよい。
【0014】
上記した各態様において、前記第一撮影手段で撮影された第一画像及び前記第二撮影手段で撮影された第二画像を表示する表示手段を有し、状況に応じて当該表示手段の表示が前記第一画像と前記第二画像のいずれかに切り替わることが望ましい。
【0015】
上記した各態様において、少なくとも前記積込装置が動作中には前記表示手段に前記第一画像が表示されることが望ましい。
【0016】
本態様の塵芥収集車では、少なくとも積込装置が動作中には表示手段に塵芥投入口の近傍を監視する第一画像が表示される。そのため本態様の塵芥収集車は、安全性が高い。
【0017】
第一撮影手段のレンズ焦点距離と、第二撮影手段のレンズ焦点距離が異なることが望ましい。
【0018】
第一撮影手段のレンズ焦点距離よりも第二撮影手段のレンズ焦点距離の方が短いことが推奨される。第一撮影手段は、塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、撮影範囲が限られている。本態様によると、第一撮影手段のレンズが標準レンズまたはそれに近いレンズであるため画像が歪みにくい。これに対して第二撮影手段は広角レンズが装着されている。そのため車体の後方を広く撮影することができる。
【0019】
同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、車体に搭載される塵芥収集装置であって、塵芥を収納する塵芥収容箱と、積込装置と、塵芥投入口を有し、前記積込装置は、前記塵芥投入口から投入された物を前記塵芥収容箱に送り込む積み込み動作を実施するものであり、第一撮影手段と、第二撮影手段と、前記撮影手段を支持する支持部材とを有し、前記支持部材は、前記塵芥収集装置から突出し、前記第一撮影手段は前記塵芥投入口の近傍を撮影エリアとするものであり、前記第二撮影手段は、車体の後方を撮影エリアとするものであることを特徴とする塵芥収集装置である。
【0020】
本態様の塵芥収集装置は、塵芥投入口の近傍を監視する撮影手段と、車体の後方を監視する撮影手段を個別に有している。本態様の塵芥収集装置では、撮影手段を動かす必要が無いので、故障が少ない。
【発明の効果】
【0021】
本発明の塵芥収集車及び塵芥収集装置は、塵芥投入口の近傍と車体の後方を監視することができるので安全性が高い。また本発明の塵芥収集車及び塵芥収集装置は、故障が少ない。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】本発明の実施形態の塵芥収集車の側面図であり、（ａ）は、塵芥収容箱の塵芥排出口を塵芥投入箱で塞いだ状態を示し、（ｂ）は、塵芥投入箱を揺動させて塵芥収容箱の塵芥排出口を開いた状態を示す。
【図3】本発明の塵芥投入箱の断面図であり、（ａ）は回転板が準備姿勢であり、且つ押し込み板の下端側が後端側に退避している状態を示し、（ｂ）は回転板が回転して塵芥をすくい上げ、押し込み板の下端側が後端側に退避している状態を示し、（ｃ）は、押し込み板の下端側が前方に移動して塵芥を塵芥収容箱側に押し込んだ状態を示す。
【図7】制御装置の一例（ケース１）を示すブロック図である。
【図8】表示装置の表示画面であり（ａ）は、巻き込まれ防止カメラで撮影された映像（第一画像）であり、（ｂ）は、後方確認カメラで撮影された映像（第二画像）である。
【図9】表示装置の他の表示画面である。
【図10】制御装置の一例（ケース２）を示すブロック図である。
【図11】制御装置の一例（ケース３）を示すブロック図である。
【図12】制御装置の一例（ケース４）を示すブロック図である。
【図13】本発明の他の実施形態の塵芥収集装置の後端部分の拡大図である。
【図17】本発明の他の実施形態の塵芥投入箱の断面図であり、（ａ）はスライド板を降下した状態を示し、（ｂ）はスライド板を塵芥投入空間に差し入れて押し込み板を回動し塵芥をすくった状態を示し、（ｃ）はスライド板を引き上げて塵芥を塵芥収容箱側に押し込んだ状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【0023】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお以下の説明において、前後の関係は、車体の前後に合わせ、運転席２が前であり、塵芥収集装置１１側が後ろである。
本実施形態の塵芥収集車１の基本構成は、従来技術と同様であり、図１の様に、車体１０に塵芥収集装置１１が搭載されたものである。塵芥収集装置１１は、塵芥を収容する塵芥収容箱１２と、塵芥投入箱１３によって構成されている。
塵芥収容箱１２は、後端側が開口した箱である。塵芥収容箱１２の中に塵芥収納空間１６が形成されている。塵芥収容箱１２の後端には、大きな塵芥排出口１５がある。
本実施形態の塵芥収集車１の基本構成は、従来技術と同様であり、図１の様に、車体１０に塵芥収集装置１１が搭載されたものである。塵芥収集装置１１は、塵芥を収容する塵芥収容箱１２と、塵芥投入箱１３によって構成されている。
塵芥収容箱１２は、後端側が開口した箱である。塵芥収容箱１２の中に塵芥収納空間１６が形成されている。塵芥収容箱１２の後端には、大きな塵芥排出口１５がある。
【0024】
塵芥投入箱１３は、図１の様に、塵芥収容箱１２の後端にヒンジ８によって取り付けられており、シリンダ２０によって、図１（ａ）の様な塵芥排出口１５を蓋した姿勢と、図１（ｂ）の様な塵芥排出口１５を開放する姿勢をとることができる。
【0025】
本実施形態で採用する塵芥投入箱１３は、図３、図５の様に後端に塵芥投入口１７があり、図３の様に、作業者の手によって塵芥投入口１７から塵芥投入箱１３に塵芥その他の物が投入される。
塵芥投入口１７には開閉可能な蓋２１があり、塵芥投入口１７は常時、蓋２１で封鎖されている。
塵芥投入口１７には開閉可能な蓋２１があり、塵芥投入口１７は常時、蓋２１で封鎖されている。
【0026】
塵芥投入箱１３には積込装置１８が収容されている。積込装置１８は、塵芥投入口１７から投入された物を塵芥収容箱１２に送り込む積み込み動作を実施するものである。
本実施形態で採用する積込装置１８は、回転板式積込装置と称されるものであり、図３の様に揺動式の押し込み板３０と、回転板３１とが組み合わされた構造のものである。
即ち積込装置１８では、塵芥投入空間３２内に回転板３１がある。当該回転板３１は、水平軸３５を中心として回転する。
また押し込み板３０は、回転板３１の上部であって、塵芥投入箱１３の後端側に設けられている。押し込み板３０は、水平軸３５を中心として、車体１０の前後方向に揺動する。
本実施形態で採用する積込装置１８は、回転板式積込装置と称されるものであり、図３の様に揺動式の押し込み板３０と、回転板３１とが組み合わされた構造のものである。
即ち積込装置１８では、塵芥投入空間３２内に回転板３１がある。当該回転板３１は、水平軸３５を中心として回転する。
また押し込み板３０は、回転板３１の上部であって、塵芥投入箱１３の後端側に設けられている。押し込み板３０は、水平軸３５を中心として、車体１０の前後方向に揺動する。
【0027】
積込装置１８では、図３（ａ）の様に回転板３１を回転させることによって、図３（ｂ）の様に塵芥投入空間３２に投入された塵芥１００を一定の高さにすくい上げる。そして図３（ｃ）の様に押し込み板３０を揺動させ、押し込み板３０の先端で回転板３１の表面を拭い、塵芥１００を塵芥収容箱１２内の塵芥収納空間１６内に押し入れて、塵芥投入口１７から投入された物を塵芥収容箱１２に送り込む。
【0028】
本実施形態では、図２の様に、塵芥収容箱１２の後部にスイッチボックス２２があり、当該スイッチボックスに起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が設けられている。起動スイッチ２３を操作することによって積込装置１８が駆動して積み込み動作が実施される。また停止スイッチ２５を操作することによって積込装置１８が停止して積み込み動作が止まる。
【0029】
本実施形態の塵芥収集車１は、特徴的構成として、図４の様に巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０と、後方確認カメラ（第二撮影手段）４２を有している。また巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、支持部材４３に支持されている。さらに本実施形態の塵芥収集車１は、制御装置７と、ディスプレイ（表示手段）５を有している。
巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、いずれもレンズ４５、４６と、図示しない撮像素子とを有している。撮像素子は例えば、公知のＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮影された画像データを出力する。本実施形態では撮像素子によって動画が撮影される。
巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、いずれもレンズ４５、４６と、図示しない撮像素子とを有している。撮像素子は例えば、公知のＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等であり、撮影された画像データを出力する。本実施形態では撮像素子によって動画が撮影される。
【0030】
巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５は、標準レンズである。後方確認カメラ４２のレンズ４６は、広角レンズである。
即ち、巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５の焦点距離と、後方確認カメラ４２のレンズ４６の焦点距離が相違し、巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５の焦点距離は、後方確認カメラ４２のレンズ４６の焦点距離よりも長い。
即ち、巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５の焦点距離と、後方確認カメラ４２のレンズ４６の焦点距離が相違し、巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５の焦点距離は、後方確認カメラ４２のレンズ４６の焦点距離よりも長い。
【0031】
支持部材４３は、図４の様に本体部５０と、支脚部５１と、カバー部材５２を有している。本体部５０は、二本のアーム部材５３ａ、５３ｂを有し、その基端部と先端部及び中間部が板状の接続部材５５ａ、５５ｂ、５５ｃで接続されたものである。
本体部５０の側面形状は二つの直線が繋がれた山形であり、中央で折れ曲がった形状となっている。即ち本体部５０は、基端側直線部６０と、先端側直線部６１があり、両者の間には角度がある。
本体部５０の基端には取付板６２が設けられている。取付板６２には取付孔６３が設けられている。
本体部５０の側面形状は二つの直線が繋がれた山形であり、中央で折れ曲がった形状となっている。即ち本体部５０は、基端側直線部６０と、先端側直線部６１があり、両者の間には角度がある。
本体部５０の基端には取付板６２が設けられている。取付板６２には取付孔６３が設けられている。
【0032】
支脚部５１は、本体部５０の先端側直線部６１に図示しないヒンジで取り付けられたものである。支脚部５１は、二本の鋼材を有し、当該二本の鋼材にランプ取付板６５が設けられたものである。支脚部５１の基端には取付板６６が設けらせている。取付板６６には取付孔６７が設けられている。
【0033】
ランプ取付板６５には、報知手段２７が設けられている。報知手段２７は発光したときの色が異なる複数のランプ６８ａ、６８ｂ、６８ｃを有し、発光するランプによって作業者等の安全についての報知を行う。例えば、作業者が作業エリアにおける安全エリア（積込装置１８等への巻き込み事故が発生し難いエリア）で作業しているときには、報知手段２７の第一のランプ６８ａが緑色に発光し、危険エリア（積込装置１８等への巻き込み事故が発生する可能性の高いエリア）に接近したときには、第二のランプ６８ｂが黄色に発光し、緊急危険エリアに進入したときには、第三のランプ６８ｃが赤色に発光する。報知手段２７の発光態様は、連続発光であってもよいし、点滅であってもよい。
なお、報知手段２７は、ランプ６８ａ～６８ｃに加えて、またはランプに代えて音（ブザー又は音声）により危険を知らせてもよい。
なお、報知手段２７は、ランプ６８ａ～６８ｃに加えて、またはランプに代えて音（ブザー又は音声）により危険を知らせてもよい。
【0034】
前記した様に、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０と後方確認カメラ（第二撮影手段）４２は、支持部材４３に支持されている。後方確認カメラ４２は、図４の様に、本体部５０の先端（後端）に取り付けられている。巻き込まれ防止カメラ４０は、図４の様に、本体部５０の先端側直線部６１の下面に取り付けられている。
後方確認カメラ４２は、ブラケット５７を介して本体部５０の先端（後端）に取り付けられている。ブラケット５７又は支持部材４３の本体部５０には図示しない長孔等があり、後方確認カメラ４２は、姿勢や向きを微調整した後に支持部材４３の本体部５０に一体的に固定される。具体的には後方確認カメラ４２のレンズ光軸の車両前後方向の角度と、幅方向の角度とを変更し、後方の所定範囲が撮影されるように姿勢や向きを微調整する。
巻き込まれ防止カメラ４０は、ブラケット５８を介して本体部５０の先端側直線部６１の下面に取り付けられている。ブラケット５８又は支持部材４３の本体部５０には図示しない長孔等があり、巻き込まれ防止カメラ４０は、姿勢や向きを微調整した後に支持部材４３の本体部５０に一体的に固定される。具体的には巻き込まれ確認カメラ４０のレンズ光軸の車両前後方向の角度と、幅方向の角度とを変更し、塵芥投入口１７とその周囲（特に塵芥投入口１７の後方）が撮影されるように姿勢や向きを微調整する。
後方確認カメラ４２は、ブラケット５７を介して本体部５０の先端（後端）に取り付けられている。ブラケット５７又は支持部材４３の本体部５０には図示しない長孔等があり、後方確認カメラ４２は、姿勢や向きを微調整した後に支持部材４３の本体部５０に一体的に固定される。具体的には後方確認カメラ４２のレンズ光軸の車両前後方向の角度と、幅方向の角度とを変更し、後方の所定範囲が撮影されるように姿勢や向きを微調整する。
巻き込まれ防止カメラ４０は、ブラケット５８を介して本体部５０の先端側直線部６１の下面に取り付けられている。ブラケット５８又は支持部材４３の本体部５０には図示しない長孔等があり、巻き込まれ防止カメラ４０は、姿勢や向きを微調整した後に支持部材４３の本体部５０に一体的に固定される。具体的には巻き込まれ確認カメラ４０のレンズ光軸の車両前後方向の角度と、幅方向の角度とを変更し、塵芥投入口１７とその周囲（特に塵芥投入口１７の後方）が撮影されるように姿勢や向きを微調整する。
【0035】
カバー部材５２は、塵芥収集車１の走行中等に飛んでくるゴミ等から巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラを保護等するために本体部５０の周囲に配置されている板状の部材である。
【0036】
図１、図２、図３、図５の様に、支持部材４３は、塵芥投入箱１３の後面であって、塵芥投入口１７の上に、図示しないネジによって取り付けられている。
支持部材４３の取り付け位置は、塵芥収集装置１１の後端部である。即ち塵芥収集装置１１は、全体的に天面壁７０と側面壁７１と後面壁７２があり、支持部材４３は、後面壁７２に取り付けられている。また後面壁７２は、上部が緩い傾斜部７３となっており、下部側は強い傾斜部７５となっている。また支持部材４３は、塵芥収集装置１１の幅方向には中心に設置されている。従って、支持部材４３は、塵芥投入口１７の真上の位置にある。
支持部材４３の取り付け位置は、塵芥収集装置１１の後端部である。即ち塵芥収集装置１１は、全体的に天面壁７０と側面壁７１と後面壁７２があり、支持部材４３は、後面壁７２に取り付けられている。また後面壁７２は、上部が緩い傾斜部７３となっており、下部側は強い傾斜部７５となっている。また支持部材４３は、塵芥収集装置１１の幅方向には中心に設置されている。従って、支持部材４３は、塵芥投入口１７の真上の位置にある。
【0037】
図５の様に、支持部材４３は、緩い傾斜部７３に取り付けられており、本体部５０は、斜め上方向に片持ち状に突出している。
支持部材４３の本体部５０は、基端側直線部６０と、先端側直線部６１があり、支持部材４３が塵芥投入箱１３に取り付けられた状態においては、先端側直線部６１は水平に近い姿勢となる。
従って図５の様に、後方確認カメラ４２は、光軸が水平に近い姿勢となる。後方確認カメラ４２の撮影エリアＷは、車体１０の後方である。
支持部材４３の本体部５０は、基端側直線部６０と、先端側直線部６１があり、支持部材４３が塵芥投入箱１３に取り付けられた状態においては、先端側直線部６１は水平に近い姿勢となる。
従って図５の様に、後方確認カメラ４２は、光軸が水平に近い姿勢となる。後方確認カメラ４２の撮影エリアＷは、車体１０の後方である。
【0038】
また図５の様に、巻き込まれ防止カメラ４０は、斜め下方向に向く。支持部材４３は、塵芥投入口１７の上にあって、本体部５０は、斜め上方向に片持ち状に突出するものであるから、巻き込まれ防止カメラ４０は、塵芥投入口１７の近傍を上からのぞき込む様な位置及び姿勢となっている。そのため、巻き込まれ防止カメラ４０は、視野の中心が塵芥投入口１７の近傍にあり、塵芥投入口１７の近傍を監視することができる。即ち巻き込まれ防止カメラ４０は、塵芥投入口１７の近傍を撮影エリアＮとするものである。
また巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５は、標準レンズであるから、塵芥投入口１７の近傍の映像が歪まない。一方、後方確認カメラ４２のレンズ４６は、広角レンズであるから、視野が広い。
また巻き込まれ防止カメラ４０のレンズ４５は、標準レンズであるから、塵芥投入口１７の近傍の映像が歪まない。一方、後方確認カメラ４２のレンズ４６は、広角レンズであるから、視野が広い。
【0039】
本実施形態の塵芥収集車１では、支持部材４３が後面壁７２に設けられていて後面壁７２から斜め上方に突出している。支持部材４３には先端側直線部６１があり、当該先端側直線部６１は取り付けられた姿勢が水略水平姿勢となる水平部である。本実施形態では、水平部に塵芥投入口１７の近傍を撮影エリアＮとし、塵芥投入口１７の近傍を監視する巻き込まれ防止カメラ４０が設けられている。また支持部材４３の後端に車体１０の後方を撮影エリアＷとし、車体１０の後方を監視する後方確認カメラ４２が設けられている。
巻き込まれ防止カメラ４０は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、後方確認カメラ４２は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられている。
巻き込まれ防止カメラ４０は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられており、後方確認カメラ４２は、光軸を略水平方向に向けた姿勢で取り付けられている。
【0040】
後方確認カメラ４２の光軸は、略水平方向に向いているが、後方確認カメラ４２自体が支持部材４３の後端に取り付けられているので、図５の様に巻き込まれ防止カメラ４０が後方確認カメラ４２の視野に入りにくい。そのため、巻き込まれ防止カメラ４０は、後方確認カメラ４２の撮影に対して邪魔になりにくい。
巻き込まれ防止カメラ４０は、後方確認カメラ４２よりも前方にあるが、巻き込まれ防止カメラ４０は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられているので、図５の様に後方確認カメラ４２が巻き込まれ防止カメラ４０の視野に入りにくい。そのため、後方確認カメラ４２は、巻き込まれ防止カメラ４０の撮影に対して邪魔になりにくい。
巻き込まれ防止カメラ４０は、後方確認カメラ４２よりも前方にあるが、巻き込まれ防止カメラ４０は光軸を略下方向に向けた姿勢で取り付けられているので、図５の様に後方確認カメラ４２が巻き込まれ防止カメラ４０の視野に入りにくい。そのため、後方確認カメラ４２は、巻き込まれ防止カメラ４０の撮影に対して邪魔になりにくい。
【0041】
次に、制御装置７と、ディスプレイ（表示手段）５の組合せについて説明する。
支持部材４３及びこれに取り付けられた各部材は、工場で塵芥収集車１を組み立てる段階で取り付けられる場合がある。また工場から出荷後に支持部材４３及びこれに取り付けられた各部材が後付けされる場合がある。さらに需要者の好みや予算によって部品が変わる。
そのため、制御装置７とディスプレイ５は図６の様に複数の組合せがある。
支持部材４３及びこれに取り付けられた各部材は、工場で塵芥収集車１を組み立てる段階で取り付けられる場合がある。また工場から出荷後に支持部材４３及びこれに取り付けられた各部材が後付けされる場合がある。さらに需要者の好みや予算によって部品が変わる。
そのため、制御装置７とディスプレイ５は図６の様に複数の組合せがある。
【0042】
ケース１は、制御装置７ａとディスプレイ５ａがそれぞれ一台のパターンである。ディスプレイ５ａは、公知の液晶画面や、プラズマ画面、有機ＥＬ画面等であり、動画を表示することができるものである。ディスプレイ５ａは、カーナビゲーション装置等の他の装置のディスプレイと共用であってもよい。
【0043】
制御装置７ａは、ＣＰＵやメモリーを有し、所定の動作を実行するコンピュータプログラムが格納されている。
ケース１では、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が、同じ制御装置７ａに入力される。また制御装置７ａには接続されているディスプレイ５ａは一台である。
ケース１は、ディスプレイ５ａが一台であるから、所定の操作や信号によって図８（ａ）（ｂ）の様に画面の表示が巻き込まれ防止カメラ４０の映像（第一画像）と、後方確認カメラ４２の映像（第二画像）との間で切り替わる。
あるいは図９の様に、画面が二分割されて双方の映像が同時に表示される。
ケース１では、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が、同じ制御装置７ａに入力される。また制御装置７ａには接続されているディスプレイ５ａは一台である。
ケース１は、ディスプレイ５ａが一台であるから、所定の操作や信号によって図８（ａ）（ｂ）の様に画面の表示が巻き込まれ防止カメラ４０の映像（第一画像）と、後方確認カメラ４２の映像（第二画像）との間で切り替わる。
あるいは図９の様に、画面が二分割されて双方の映像が同時に表示される。
【0044】
ケース２は、制御装置７ｂが共通であり、ディスプレイ５ａ、５ｂが２台のパターンである。ケース２では、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が、同じ制御装置７ｂに入力される。また制御装置７ｂには接続されているディスプレイ５ａ、５ｂは２台であり、第一ディスプレイ５ａは、後方確認カメラ４２の映像（第二画像）を表示し、第二ディスプレイ５ｂは、巻き込まれ防止カメラ４０の映像（第一画像）を表示する。
【0045】
ケース３は、巻き込まれ防止カメラ４０の制御装置７ｄ及びディスプレイ５ｂと、後方確認カメラ４２の制御装置７ｃ及びディスプレイ５ａが独立しているパターンである。ケース３では、巻き込まれ防止カメラ４０の信号が第二制御装置７ｄに入力され、当該第二制御装置７ｄから第二ディスプレイ５ｂに画像信号が送られる。また後方確認カメラ４２の信号が第一制御装置７ｃに入力され、当該第一制御装置７ｃから第一ディスプレイ５ａに画像信号が送られる。
【0046】
ケース４は、巻き込まれ防止カメラ４０の制御装置７ｆと、後方確認カメラ４２の制御装置７ｅが独立しており、ディスプレイ５ａが共通のパターンである。ケース４では、巻き込まれ防止カメラ４０の信号が第二制御装置７ｆに入力される。また後方確認カメラ４２の信号が第一制御装置７ｅに入力される。ディスプレイ５ａには、第一制御装置７ｅと第二制御装置７ｆの信号が入力される。
ケース４は、ディスプレイ５ａが一台であるから、所定の操作や信号によって画面の表示が巻き込まれ防止カメラ４０の映像と、後方確認カメラ４２の映像との間で切り替わる。
あるいは画面が二分割されて双方の映像が同時に表示される。
ケース４は、ディスプレイ５ａが一台であるから、所定の操作や信号によって画面の表示が巻き込まれ防止カメラ４０の映像と、後方確認カメラ４２の映像との間で切り替わる。
あるいは画面が二分割されて双方の映像が同時に表示される。
【0047】
以下、各ケースについて説明する。
（ケース１）
図７は、前記したケース１の制御装置７ａのブロック図である。即ち、ケース１は、制御装置７ａとディスプレイ５ａがそれぞれ一台のパターンである。
制御装置７ａは、図７の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８、画像切換え手段８０として機能する。
（ケース１）
図７は、前記したケース１の制御装置７ａのブロック図である。即ち、ケース１は、制御装置７ａとディスプレイ５ａがそれぞれ一台のパターンである。
制御装置７ａは、図７の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８、画像切換え手段８０として機能する。
【0048】
制御装置７ａには、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が入力される。制御装置７ａには、さらに起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が接続されている。また本実施形態では、車体１０から状態信号が入力される。
状態信号は、特定するものでないが、車体１０の走行の現状を知るための信号である。即ち、車体１０が走行しているか、走行する準備にあるといった状態を直接的に、また間接的に知ることができる信号である。また状態信号は、車体１０が停車中であることを直接的に、また間接的に知ることができる信号である。
状態信号は、特定するものでないが、車体１０の走行の現状を知るための信号である。即ち、車体１０が走行しているか、走行する準備にあるといった状態を直接的に、また間接的に知ることができる信号である。また状態信号は、車体１０が停車中であることを直接的に、また間接的に知ることができる信号である。
【0049】
状態信号には例えば次のものがある。
（１）速度計で計測された車体１０の速度
（２）オートマチック車である場合には、パーキング、ニュートラル、バック、走行等のレンジ
（３）アクセルの踏み込み具合
（４）ブレーキの踏み込み具合
（５）パーキングブレーキ
制御装置７ａの出力側は、積込装置１８、ディスプレイ５ａ、報知手段２７に接続されている。
（１）速度計で計測された車体１０の速度
（２）オートマチック車である場合には、パーキング、ニュートラル、バック、走行等のレンジ
（３）アクセルの踏み込み具合
（４）ブレーキの踏み込み具合
（５）パーキングブレーキ
制御装置７ａの出力側は、積込装置１８、ディスプレイ５ａ、報知手段２７に接続されている。
【0050】
制御装置７ａの画像処理手段７６は、巻き込まれ防止カメラ４０及び後方確認カメラ４２の信号に対して公知の画像処理ロジックを実行するものである。
人識別手段７７は、巻き込まれ防止カメラ４０の映像を解析して、人と物を区別するものである。例えば人の頭、肩、腕等の特徴的な形状や動きを記憶し、巻き込まれ防止カメラ４０の映像から人を切り出す。
人識別手段７７は、巻き込まれ防止カメラ４０の映像を解析して、人と物を区別するものである。例えば人の頭、肩、腕等の特徴的な形状や動きを記憶し、巻き込まれ防止カメラ４０の映像から人を切り出す。
【0051】
危険判定手段７８は、人識別手段７７で特定された人と塵芥投入口１７の位置関係から、作業者が積込装置１８に巻き込まれる危険度合いを判定するものである。
例えば、巻き込まれ防止カメラ４０の撮影範囲に人がいない場合は、安全である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っているものの、当該人が塵芥投入口１７から離れた位置におり、手を伸ばしても塵芥投入口１７に届かない場合は、危険度は低い。巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、当該人の位置は塵芥投入口１７から離れているものの手を伸ばすと塵芥投入口１７に届く場合は、やや危険である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、例えば塵芥を投入中であって、塵芥投入口１７の上に手がある場合は、危険エリアに作業者が進入しており、危険である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、塵芥投入口１７の上に頭がある場合は、緊急危険エリアに作業者が進入しており、極めて危険である。
例えば、巻き込まれ防止カメラ４０の撮影範囲に人がいない場合は、安全である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っているものの、当該人が塵芥投入口１７から離れた位置におり、手を伸ばしても塵芥投入口１７に届かない場合は、危険度は低い。巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、当該人の位置は塵芥投入口１７から離れているものの手を伸ばすと塵芥投入口１７に届く場合は、やや危険である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、例えば塵芥を投入中であって、塵芥投入口１７の上に手がある場合は、危険エリアに作業者が進入しており、危険である。
巻き込まれ防止カメラ４０に人が写っており、塵芥投入口１７の上に頭がある場合は、緊急危険エリアに作業者が進入しており、極めて危険である。
【0052】
本実施形態では、危険判定手段７８によって作業者が積込装置１８に巻き込まれる危険度合いを判定し、報知手段２７のランプ６８ａ、６８ｂ、６８ｃを点灯させて危険を知らせる。また極めて危険な状態であれば、積込装置１８を停止する。
【0053】
画像切換え手段８０は、ディスプレイ５ａの表示を自動的に切り替えるものである。即ち本実施形態では、図８（ａ）の様な、巻き込まれ防止カメラ４０で撮影された第一画像だけを表示する表示Ａと、図８（ｂ）の様な後方確認カメラ４２で撮影された第二画像だけを表示する表示Ｂを切り替えることができる。表示Ａと、表示Ｂの切換えは、図示しないスイッチを操作することによって行うことができる。また本実施形態では、画像切換え手段８０によっても切り替わる。
【0054】
本実施形態では、作業者が塵芥を投入する作業を行っている場合や、当該作業を行う蓋然性が高い場合には、ディスプレイ５の表示が表示Ａとなり、塵芥投入口１７の近傍の映像（第一画像）が表示される。逆に、作業者が塵芥を投入する作業を行っていない場合や、当該作業を行う蓋然性が低い場合には、ディスプレイ５の表示が表示Ｂとなり、車体後方の映像（第二画像）が表示される。
【0055】
例えば、起動スイッチ２３が操作されて積込装置１８が駆動している際には、ディスプレイ５の表示が表示Ａとなり、塵芥投入口１７の近傍の映像が表示される。
また走行レンジがパーキングである場合や、パーキングブレーキが機能している場合についても、ディスプレイ５の表示が表示Ａとなり、塵芥投入口１７の近傍の映像が表示される。
また走行レンジがパーキングである場合や、パーキングブレーキが機能している場合についても、ディスプレイ５の表示が表示Ａとなり、塵芥投入口１７の近傍の映像が表示される。
【0056】
逆に、停止スイッチ２５が操作されて積込装置１８が停止し、その状態が一定時間以上継続している場合は、ディスプレイ５の表示が表示Ｂとなり、車体後方の映像が表示される。また一定以上の速度で走行している場合についてもディスプレイ５の表示が表示Ｂとなり、車体後方の映像が表示される。
また所定の操作によって、図９の様に、画面を二分割し、塵芥投入口１７の近傍の映像と、車体後方の映像を同時に表示することもできる。
また所定の操作によって、図９の様に、画面を二分割し、塵芥投入口１７の近傍の映像と、車体後方の映像を同時に表示することもできる。
【0057】
（ケース２）
図１０は、前記したケース２の制御装置７ｂのブロック図である。即ち、ケース２は、制御装置７ｂが一台であり、ディスプレイ５ａ、５ｂが２台のパターンである。
制御装置７ｂは、図１０の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８として機能する。ケース２の制御装置７ｂには画像切換え手段８０は無い。
また状態信号は不要である。
制御装置７ｂには、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が入力される。さらに制御装置７ｂには、起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が接続されている。
制御装置７ｂの出力側は、積込装置１８、第一ディスプレイ５ａ、第二ディスプレイ５ｂ及び報知手段２７に接続されている。第一ディスプレイ５ａには巻き込まれ防止カメラ４０で撮影された塵芥投入口１７の近傍の映像（第一画像）が表示される。第二ディスプレイ５ｂには後方確認カメラ４２で撮影された車体後方の映像（第二画像）が表示される。
図１０は、前記したケース２の制御装置７ｂのブロック図である。即ち、ケース２は、制御装置７ｂが一台であり、ディスプレイ５ａ、５ｂが２台のパターンである。
制御装置７ｂは、図１０の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８として機能する。ケース２の制御装置７ｂには画像切換え手段８０は無い。
また状態信号は不要である。
制御装置７ｂには、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、後方確認カメラ４２の信号が入力される。さらに制御装置７ｂには、起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が接続されている。
制御装置７ｂの出力側は、積込装置１８、第一ディスプレイ５ａ、第二ディスプレイ５ｂ及び報知手段２７に接続されている。第一ディスプレイ５ａには巻き込まれ防止カメラ４０で撮影された塵芥投入口１７の近傍の映像（第一画像）が表示される。第二ディスプレイ５ｂには後方確認カメラ４２で撮影された車体後方の映像（第二画像）が表示される。
【0058】
（ケース３）
図１１は、前記したケース３の制御装置７ｃ、７ｄのブロック図である。即ち、ケース３は、制御装置７ｃ、７ｄが２台であり、ディスプレイ５ａ、５ｂも２台のパターンである。
ケース３では、第二制御装置７ｄが前記したケース１、ケース２の制御装置７ａ、７ｂと同様の働きをする。一方、第一制御装置７ｃは、単に後方確認カメラ４２の信号を画像信号に変換するだけの機能を持つ。
即ち、第一制御装置７ｃは、画像処理手段７６を有している。第一制御装置７ｃには、後方確認カメラ４２の信号が入力される。第一制御装置７ｃの出力側には、第一ディスプレイ５ａが接続されている。
図１１は、前記したケース３の制御装置７ｃ、７ｄのブロック図である。即ち、ケース３は、制御装置７ｃ、７ｄが２台であり、ディスプレイ５ａ、５ｂも２台のパターンである。
ケース３では、第二制御装置７ｄが前記したケース１、ケース２の制御装置７ａ、７ｂと同様の働きをする。一方、第一制御装置７ｃは、単に後方確認カメラ４２の信号を画像信号に変換するだけの機能を持つ。
即ち、第一制御装置７ｃは、画像処理手段７６を有している。第一制御装置７ｃには、後方確認カメラ４２の信号が入力される。第一制御装置７ｃの出力側には、第一ディスプレイ５ａが接続されている。
【0059】
第二制御装置７ｄには、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が接続されている。また本実施形態では、車体１０から状態信号が入力される。
第二制御装置７ｄは、図１１の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８として機能する。
第二制御装置７ｄの出力側は、積込装置１８、第二ディスプレイ５ｂ、報知手段２７に接続されている。
第二制御装置７ｄは、図１１の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８として機能する。
第二制御装置７ｄの出力側は、積込装置１８、第二ディスプレイ５ｂ、報知手段２７に接続されている。
【0060】
（ケース４）
図１２は、前記したケース４の制御装置７ｅ、７ｆのブロック図である。即ち、ケース４は、制御装置が７ｅ、７ｆの２台であり、ディスプレイ５ａが１台のパターンである。
ケース４では、第二制御装置７ｆが前記したケース１、ケース２の制御装置７ａ、７ｂと同様の働きをし、第一制御装置７ｅは、単に後方確認カメラ４２の信号を画像信号に変換するだけの機能を持つ。
即ち、第一制御装置７ｅは、画像処理手段７６を有している。第一制御装置７ｅには、後方確認カメラ４２の信号が入力される。第一制御装置７ｅの出力側には、ディスプレイ５ａが接続されている。
図１２は、前記したケース４の制御装置７ｅ、７ｆのブロック図である。即ち、ケース４は、制御装置が７ｅ、７ｆの２台であり、ディスプレイ５ａが１台のパターンである。
ケース４では、第二制御装置７ｆが前記したケース１、ケース２の制御装置７ａ、７ｂと同様の働きをし、第一制御装置７ｅは、単に後方確認カメラ４２の信号を画像信号に変換するだけの機能を持つ。
即ち、第一制御装置７ｅは、画像処理手段７６を有している。第一制御装置７ｅには、後方確認カメラ４２の信号が入力される。第一制御装置７ｅの出力側には、ディスプレイ５ａが接続されている。
【0061】
第二制御装置７ｆには、巻き込まれ防止カメラ４０の信号と、起動スイッチ２３と停止スイッチ２５が接続されている。また本実施形態では、車体１０から状態信号が入力される。
第二制御装置７ｆは、図１２の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８、画像切換え手段８０として機能する。
第二制御装置７ｆの出力側は、積込装置１８、ディスプレイ５ａ、報知手段２７に接続されている。
第二制御装置７ｆは、図１２の様に、画像処理手段７６、人識別手段７７、危険判定手段７８、画像切換え手段８０として機能する。
第二制御装置７ｆの出力側は、積込装置１８、ディスプレイ５ａ、報知手段２７に接続されている。
【0062】
以上説明した第１実施形態では、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０と後方確認カメラ（第二撮影手段）４２が、支持部材４３に縦列に配置されている。巻き込まれ防止カメラ４０の車両後方に後方確認カメラ４２を縦列に配置しているが、後方確認カメラ４２を車両前側に、巻き込まれ防止カメラ４０を車両後側に縦列に配置されていてもよい。また、巻き込まれ防止カメラ４０の車両下方に後退確認カメラを縦列に配置しているが、後方確認カメラ４２を車両上側に、巻き込まれ防止カメラ４０を車両下側に縦列に配置されていてもよい。巻き込まれ防止カメラ４０は、後方確認カメラ４２の車両後側かつ車両下側に配置されていてもよい。
【0063】
以上説明した第１実施形態では、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０と後方確認カメラ（第二撮影手段）４２が、支持部材４３に縦列に配置されているが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、二つのカメラ４２、４３が横列に配置されていてもよい。
【0064】
図１３、図１４に示す第２実施形態の塵芥収集車８１では、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０と後方確認カメラ（第二撮影手段）４２が、支持部材８２に並列的に配置されている。
支持部材８２は、略「コ」字状であって、天面８３と左右の側面８５を有している。支持部材８２は、塵芥収集車８１の後面壁７２に設けられていて後面壁７２から斜め上方に突出している。
後方確認カメラ４２は、支持部材８２の天面８３と左右の側面８５で囲まれた領域に配置されている。後方確認カメラ４２についても図示しない長孔等を介して取り付けられており、姿勢や向きを微調整した後に支持部材８２に一体的に固定される。
支持部材８２は、略「コ」字状であって、天面８３と左右の側面８５を有している。支持部材８２は、塵芥収集車８１の後面壁７２に設けられていて後面壁７２から斜め上方に突出している。
後方確認カメラ４２は、支持部材８２の天面８３と左右の側面８５で囲まれた領域に配置されている。後方確認カメラ４２についても図示しない長孔等を介して取り付けられており、姿勢や向きを微調整した後に支持部材８２に一体的に固定される。
【0065】
巻き込まれ防止カメラ４０は、ブラケット８６を介して支持部材８２の右側面８５に取り付けられている。ブラケット８６は、略「Ｌ」状であって、カメラ取付面８７と、支持部材対向面８８を有している。
巻き込まれ防止カメラ４０は、ブラケット８６のカメラ取付面８７に図示しないネジで取り付けられている。
ブラケット８６の支持部材対向面８８の中心部には孔９０が設けられている。一方、支持部材８２の右側面８５にはネジ孔９１が設けられている。
ブラケット８６は、ネジ９２を使用して支持部材８２の右側面８５に固定されるが、ネジ９２を緩めた状態では、ネジ９２を中心としてブラケット８６を回動させることができる。
ブラケット８６を取り付ける際には、巻き込まれ防止カメラ４０の視野に塵芥投入口１７が入るようにブラケット８６の角度を調節し、その後にネジ９２を締めこんでブラケット８６を固定する。
巻き込まれ防止カメラ４０は、ブラケット８６のカメラ取付面８７に図示しないネジで取り付けられている。
ブラケット８６の支持部材対向面８８の中心部には孔９０が設けられている。一方、支持部材８２の右側面８５にはネジ孔９１が設けられている。
ブラケット８６は、ネジ９２を使用して支持部材８２の右側面８５に固定されるが、ネジ９２を緩めた状態では、ネジ９２を中心としてブラケット８６を回動させることができる。
ブラケット８６を取り付ける際には、巻き込まれ防止カメラ４０の視野に塵芥投入口１７が入るようにブラケット８６の角度を調節し、その後にネジ９２を締めこんでブラケット８６を固定する。
【0066】
以上説明した第２実施形態では、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０を車両進行方向右側に、後方確認カメラ（第二撮影手段）４２を左側に横列に配置しているが、左右が逆転してもよい。また、上下位置が略一致しているが、上下にオフセットしてもよい。
【0067】
本実施形態の塵芥収集車１は、塵芥投入口１７の近傍だけを撮影エリアＮとし、塵芥投入口１７の近傍だけを撮影する、巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）４０を有している。また本実施形態の塵芥収集車１は、車体１０の後方だけを撮影エリアＷとし、車体１０の後方だけを撮影する後方確認カメラ（第二撮影手段）４２を有している。
巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、いずれも固定されたカメラであり、可動部分がない。そのため故障が少ない。
また本実施形態では、巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、用途に応じたレンズが使用さている。そのため巻き込まれ防止カメラ４０で撮影された塵芥投入口１７の近傍の映像は、歪みが少ない。また後方確認カメラ４２は、車体の後方を広角的に監視することができる。
巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、いずれも固定されたカメラであり、可動部分がない。そのため故障が少ない。
また本実施形態では、巻き込まれ防止カメラ４０と後方確認カメラ４２は、用途に応じたレンズが使用さている。そのため巻き込まれ防止カメラ４０で撮影された塵芥投入口１７の近傍の映像は、歪みが少ない。また後方確認カメラ４２は、車体の後方を広角的に監視することができる。
【0068】
以上説明した実施形態では、積込装置の一つとして回転板式積込装置を例示したが、本発明は、積込装置の構造を限定するものではない。積み込み装置の一つとして、図１７の様な「プレス式積込装置」と称されるものもある。プレス式積込装置は、図１７の様に、スライド板２０９と、押し込み板２５１とが組み合わされた構造のものである。
プレス式積込装置を備えた塵芥収集車にも本発明を適用することができる。
プレス式積込装置を備えた塵芥収集車にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【0069】
１、８１ 塵芥収集車
５ ディスプレイ（表示手段）
７ 制御装置
１０ 車体
１１ 塵芥収集装置
１２ 塵芥収容箱
１７ 塵芥投入口
１８ 積込装置
２７ 報知手段
４０ 巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）
４２ 後方確認カメラ（第二撮影手段）
４３、８２ 支持部材
４５ レンズ
４６ レンズ
７２ 後面壁
５ ディスプレイ（表示手段）
７ 制御装置
１０ 車体
１１ 塵芥収集装置
１２ 塵芥収容箱
１７ 塵芥投入口
１８ 積込装置
２７ 報知手段
４０ 巻き込まれ防止カメラ（第一撮影手段）
４２ 後方確認カメラ（第二撮影手段）
４３、８２ 支持部材
４５ レンズ
４６ レンズ
７２ 後面壁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】