特開 2024-166839 搬送ロボット用移動ライン検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024166839

(43)【公開日】2024-11-29

(54)【発明の名称】搬送ロボット用移動ライン検査方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241122BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083219

(22)【出願日】2023-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】関原 弦

(72)【発明者】

【氏名】沖田 欣文

(72)【発明者】

【氏名】盛合 湧志

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB10

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD15

5H301EE07

5H301EE12

5H301GG01

5H301GG09

5H301HH01

(57)【要約】

【課題】搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐこと。
【解決手段】搬送ロボット用移動ライン検査方法は、コンピュータが作業現場に形成され搬送ロボットが移動する経路をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送用ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む。上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることであってもよい。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

コンピュータが、
作業現場に形成され搬送ロボットの移動をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、
撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む、
搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【請求項2】

前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることである、
請求項１に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【請求項3】

前記面積を算出するときに、前記画像のうちＨＳＶ値、ＲＧＢ値、ＨＳＢ値、ＹＣＢＣＲ値、ＹＵＶ値のいずれか一つによりあらかじめ設定された第１色に対応する部分を計測する、
請求項２に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【請求項4】

前記少なくとも一つの移動ラインは、搬送用ロボットが移動する第１方向に伸びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に伸びる第２移動ラインを含み、
前記第１移動ラインを優先的に検出する、
請求項１に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【請求項5】

前記第１移動ラインと前記第２移動ラインが交差する部分において前記第２移動ラインが形成されているとき、
前記第１移動ライン、および前記第２移動ラインのうち前記交差する部分の合計面積を算出する、
請求項４に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【請求項6】

前記第１移動ラインは、第１色を有し、
前記第２移動ラインは、前記第１色と異なる第２色を有する、
請求項５に記載の搬送ロボット用移動ライン検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送ロボット用移動ライン検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面でＡＧＶが利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫でＡＧＶを利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このようなＡＧＶとして、特許文献１にはＡＧＶが台車の下に潜り込み、ＡＧＶが台車を持ち上げて牽引する技術が開示されている。

【0003】

一方、自動搬送車が台車を持ち上げるためにはパワーを必要とするため、自動搬送車が大型化する。特に、建設現場の資材は重量が大きなものが多く、このような資材を積載した台車を持ち上げるためには、さらなるパワーを必要とし、自動搬送車はさらに大型化することになる。そのため、台車のキャスターを利用し、台車の下方で台車と連結し、台車を牽引することができるライントレース機能および自動追従機能を有する小型の自動搬送ロボットの開発が進められている。ライントレースの場合、作業現場に搬送ロボット専用の移動ライン（導線）を形成し、自動搬送ロボットが移動ラインを認識して目的地まで到達することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－５９４６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、長期にわたり移動ラインを使用すると、移動ラインの色が劣化する、または移動ラインが擦り切れることにより、移動ラインが消失する場合がある。移動ラインが消失してしまうと、ラインを正常に認識（トレース）が出来なくなり走行不能となる場合がある。

【0006】

そこで、本発明は、上記問題に鑑み、搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐことを課題の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態によれば、コンピュータが、作業現場に形成（一例として塗布形成）され搬送ロボットの移動をガイドする少なくとも一つの移動ラインを含む画像を、前記搬送ロボットに設けられた撮像部に撮像させ、撮像された前記画像が所定の条件を満たすときに警告情報を生成することを含む、搬送ロボット用移動ライン検査方法が提供される。

【0008】

上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記所定の条件は、前記画像に含まれる移動ラインに対応する面積の割合が閾値を下回ることであってもよい。

【0009】

上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記面積を算出するときに、前記画像のうちＨＳＶ値、ＲＧＢ値、ＨＳＢ値、ＹＣＢＣＲ値、ＹＵＶ値のいずれか一つによりあらかじめ設定された第１色に対応する部分を計測してもよい。

【0010】

上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記少なくとも一つの移動ラインは、搬送用ロボットが移動する第１方向に伸びる第１移動ラインと、前記第１方向と交差する第２方向に伸びる第２移動ラインを含み、前記第１移動ラインを優先的に検出してもよい。

【0011】

上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記第１移動ラインと前記第２移動ラインが交差する部分において前記第２移動ラインが形成されているとき、前記第１移動ライン、および前記第２移動ラインのうち前記交差する部分の合計面積を算出してもよい。

【0012】

上記搬送ロボット用移動ライン検査方法において、前記第１移動ラインは、第１色を有し、前記第２移動ラインは、前記第１色と異なる第２色を有してもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明の一実施形態を用いることにより、搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動ライン評価システムの模式図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る搬送ロボットの斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る評価装置の制御部の機能ブロック図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る移動ライン評価方法のフローチャートである。

【図5】移動ライン評価を行う建設現場の模式図である。

【図6】撮像された画像データの模式図である。

【図7】撮像された画像データの模式図である。

【図8】撮像された画像データの一例である。

【図9】本発明の一実施形態に係る移動ライン評価方法のフローチャートである。

【図10A】搬送ロボットによる移動ライン撮像時の写真である。

【図10B】撮像された画像データの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易
に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

【0016】

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」などの文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

【0017】

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字又は小文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

【0018】

＜第１実施形態＞
（１－１．移動ライン評価システムの構成）
図１に、移動ライン評価システム１０の構成を示す。図１に示すように、移動ライン評価システム１０は、撮像装置（搬送ロボット１００）および評価装置２００を含む。

【0019】

撮像装置は、移動ラインを随時撮像する。本実施形態では、撮像装置として搬送ロボット１００が用いられる。搬送ロボット１００は、作業場面において台車と連結し、指示された所定の場所まで台車を牽引しながら自動走行することができるロボットをいう。この場合のロボットとして、例えば車両が挙げられる。そのため、搬送ロボット１００は、自動搬送車ともいうことができる。

【0020】

評価装置２００は、撮像された画像データをもとに移動ラインの状態を評価し、ユーザに評価結果を伝える。評価装置２００は、作業者用の通信端末を含んでもよい。各構成について、以下に詳細に説明する。

【0021】

（１－２．搬送ロボット１００の構成）
図１および図２を用いて、搬送ロボット１００について説明する。

【0022】

図２は、本発明の一実施形態に係る搬送ロボット１００の模式図である。具体的には、図２は、搬送ロボット１００の上面側から眺めた搬送ロボット１００の斜視図である。

【0023】

図１および図２に示すように、搬送ロボット１００は、ロボット本体部１１０、走行部１２０、および撮像部１３０を含む。ロボット本体部１１０は、２つの走行部１２０の間に位置している。

【0024】

ロボット本体部１１０は、制御部１１１、記憶部１１３、通信部１１５、および電源部１１７を有する。ロボット本体部１１０は、評価装置２００からの指示を通信部１１５で受信する。通信部１１５には、無線モジュールなどの通信機器が用いられる。受信した指示情報は、記憶部１１３に記憶することができる。

【0025】

記憶部１１３には、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）の半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部１１３は、撮像したデータを記憶する。

【0026】

制御部１１１は、コンピュータの一つであって、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅ
ｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）が用いられる。制御部１１１は、評価装置２００からの指示情報に基づいて、走行部１２０および撮像部１３０を制御することができる。

【0027】

搬送ロボット１００は、電源部１１７としてバッテリーを含む。具体的には、電源部１１７には、リチウムイオンバッテリが用いられる。また、ロボット本体部１１０には、走行部１２０を駆動するためのモータ、ブレーキなどが適宜設けられてもよい。

【0028】

走行部１２０は、ロボット本体部１１０の側方に設けられる。走行部１２０は、ロボット本体部１１０を走行させることができる。この例では、走行部１２０にクローラーが用いられる。本実施形態では、２つの走行部１２０を同じ方向に回転させることで、搬送ロボット１００は、前進または後退することができる。また、２つの走行部１２０を異なる方向に回転させることで、搬送ロボット１００は、その位置で回転（旋回）することができる。

【0029】

撮像部１３０は、搬送ロボット１００の先頭部に下前方に向かって設けられる。撮像部１３０には、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）方式のカメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）方式のカメラが用いられる。

【0030】

なお、本実施形態において、搬送ロボット１００は、作業者の操作により移動されてもよい。この場合、搬送ロボット１００にユーザが搬送ロボット１００の移動をガイドするための持ち手が設けられてもよい。また、評価装置は、持ち手の一部に固定されてもよい。

【0031】

（１－３．評価装置２００の構成）
図１に戻って説明する。評価装置２００は、制御部２１０、記憶部２２０、通信部２３０、操作部２４０、表示部２５０、および出力部２６０を備える。

【0032】

制御部２１０は、コンピュータの一つであり、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはその他の演算処理回路を用いて、移動ライン評価のソフトウェア（プログラム）に規定された命令に基づく処理を制御する。また、制御部２１０からの命令によって、評価プログラムを実行するためのユーザインターフェースが表示部２５０に提供される場合がある。

【0033】

記憶部２２０には、ＳＳＤの半導体メモリ等のほか、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク等）、光記録媒体、光磁気記録媒体、記憶媒体である記憶可能な素子が用いられる。記憶部２２０は、評価用プログラムで用いられる位置情報、地図情報、搬送ロボット１００が自動で走行する道順等を記憶するデータベースとしての機能を有する。

【0034】

通信部２３０は、送受信機を有し、通信網を介して搬送ロボット１００と自動搬送に関する情報の通信を行う。通信部２３０と、搬送ロボット１００との通信は、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、インターネット等の無線通信を用いてなされる。

【0035】

操作部２４０は、コントローラー、ボタン、またはスイッチを含む。操作部２４０は、上下左右への移動、押圧、または回転などの動作がなされることにより、その動作に基づく情報が制御部２１０に送信される。なお、タッチセンサを有する表示装置（タッチパネル）である場合、表示部２５０と操作部２４０とが、同じ場所に配置されてもよい。

【0036】

表示部２５０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどの表示デバイスであって、制御部２１０から入力される信号により表示内容が制御される。

【0037】

出力部２６０は、スピーカーまたは照明装置などを含む。出力部２６０は、制御部２１０から入力される信号に基づき情報を外部に出力する。

【0038】

（１－４．制御部２１０の機能ブロック図）
次に、制御部２１０の機能構成について説明する。図３は、制御部２１０の機能ブロック図である。制御部２１０は、撮像制御部２１０１、取得部２１０３、面積算出部２１０５、判定部２１０７、および異常処理部２１０９を含む。

【0039】

撮像制御部２１０１は、撮像装置（搬送ロボット１００）による撮像の開始、終了などの撮像を制御する機能を有する。

【0040】

取得部２１０３は、撮像部１３０で撮像された画像データ、記憶部２２０に記憶された色情報（例えばＨＳＶ値）、閾値情報など、各種情報を取得する。

【0041】

面積算出部２１０５は、画像データのうちあらかじめ設定された色に対応する部分を計測して、面積を算出する。

【0042】

判定部２１０７は、算出された面積と、あらかじめ設定された閾値とを比較し、所定の条件（この場合、閾値未満である）を満たすかどうかを判定する。

【0043】

異常処理部２１０９は、算出された面積が所定の条件（あらかじめ設定された閾値未満である）を満たすと異常と判断し、ロボットの走行停止、警告情報の生成、警告情報の出力部２６０による出力指示など異常処理を行う機能を有する。

【0044】

（１－５．移動ラインの評価方法）
図４は、本実施形態における搬送ロボット用移動ラインの評価方法を示すフローチャートである。図５は、本実施形態における移動ライン評価を行う建設現場の模式図である。図５に示すように、建設現場の建造物５０には、作業員または機械が作業を行う作業フロア５１が設けられている。作業フロア５１の床面５１ａには、資材５３（この例では、棒状資材５３－１、ブロック状資材５３－２）が配置されるとともに、移動ライン５５が設けられている。移動ライン５５は、塗料などを用いて床面５１ａに塗布形成されている。図５に示すように、作業フロア５１の床面５１ａには、複数の移動ライン５５が交差して設けられている。移動ライン５５－１は、搬送ロボット１００の進行方向Ｄ１（第１方向ともいう）に対応する。移動ライン５５－２は、進行方向Ｄ１と交差する方向（第２方向ともいう）。この例では、移動ライン５５－１と、移動ライン５５－２は直交するが、必ずしも直交に限定されない。移動ライン５５の評価は、現場作業における搬送ロボット１００の自動搬送が行われる前に実施される。以下に、本実施形態における移動ラインの評価方法について詳細に説明する。

【0045】

まず、図４および図５に示すように、搬送ロボット１００を移動ライン５５に沿って移動させる。この例では、作業者が搬送ロボット１００とともに移動するが、搬送ロボット１００単独で行ってもよい。評価装置２００は、搬送ロボット１００の一部（持ち手）に取り付けられてもよい。評価装置２００は、搬送ロボット１００に移動ラインの撮像を指示する（ステップＳ１００）。搬送ロボット１００は、評価装置２００からの指示に基づき、搬送ロボット１００の撮像部１３０は、移動ライン５５を含む床面５１ａの撮像処理を行う。撮像された画像データは、評価装置２００に送信される。評価装置２００は、画像データを取得する（ステップＳ１０１）。

【0046】

次に、評価装置２００は、画像データの分析を行う（ステップＳ１０３）。このとき、画像データに含まれるドットうちＨＳＶ値によりあらかじめ設定された色（例えば赤色）に対応する部分（画素）を検出し、対象色の画素（またはドット）数を計測して、対象色の面積を算出する。ＨＳＶ値は、人間が色を知覚する方法に近い方法で表現された色情報である。さらに、画像データ全体の面積（ドット数）に対する対象色の面積（ドット数）から面積割合を算出する。

【0047】

次に、対象色の面積の割合があらかじめ設定された閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳ１０５）。図６は、移動ライン５５が正常に存在している場合の模式図である。図６の場合、対象色の面積割合は、閾値以上である。対象色の面積の割合が閾値以上である場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、対象色の移動ラインがある（認識可能）と判定する（ステップＳ１０７）。このとき、評価処理の停止入力に基づく指示がなければ（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、そのまま評価処理を継続するためステップＳ１０１に戻る。

【0048】

図７は、移動ライン５５が消失している場合の模式図である。図７の場合、対象色の面積割合は、閾値未満であることを意味する。対象色の面積の割合が閾値未満である場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、対象色の移動ラインが消失したと判定する（ステップＳ１１１）。このとき、評価装置２００は、異常処理を行う。具体的には、評価装置２００は、搬送ロボットに対して撮像停止を指示する（停止指示情報を送信する）。また、評価装置２００は、警告情報を生成する。生成された警告情報は、評価装置２００の表示部２５０に表示される、または出力部２６０から出力されてもよい。図８は、実際に撮像された移動ラインを含む画像データの一例である。出力された警告情報から、作業者は、移動ライン５５が消失した部分に対して補修作業を行うことができる。

【0049】

本実施形態の場合、搬送ロボット１００が自動搬送する前に移動ラインの状態を判別することにより、走行不良による作業中断等のトラブルを事前に防ぐことができる。また、本実施形態では、搬送ロボット１００に設けられた撮像部１３０を用いて撮像された情報を用いて評価を行うことにより、搬送ロボット１００が自動搬送するときに認識する色情報と同じ情報で判断することになる。これにより、移動ラインに対する認識のずれが生汁ことを防止することができる。また、本実施形態では、搬送ロボット１００の撮像部により撮像された画像データを用いて、移動ライン５５の状態を判断する。これにより、光の加減により目視では判断しづらい色の変化（劣化）も正確に判断することができる。したがって、本実施形態を用いることにより、搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐことができる。

【0050】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、第１実施形態と異なる搬送ロボット用移動ライン評価方法について説明する。具体的には、２つの移動ラインが交差する部分について説明する。

【0051】

図９は、本実施形態における搬送ロボット用移動ラインの評価方法を示すフローチャートである。図１０Ａは、２つの移動ラインが交差する部分の搬送ロボットによる移動ライン撮像時の写真である。図１０Ｂは、交差する部分を撮像した画像データである。

【0052】

図１０Ｂに示すように、交差する部分を撮像した場合、移動ライン５５－１と、移動ライン５５－２とが交差する場合、移動ライン５５－２が移動ラインの上に形成されている場合ある。本実施形態では、図９に示すように、画像データを取得（ステップＳ１０１）した後、２つの移動ラインが交差しているかを判定する（ステップＳ１０２）。２つのラインが交差していると判定した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、評価装置２００は、移動ライン５５－１に対応する色の面積とともに、移動ライン５５－２のうち移動ライン５５－１（対応色）と連続して存在する部分（非対応色）の面積を合算した面積（合算面積）を算出する（ステップＳ１０４）。以降の処理は、第１実施形態の図４の処理と同様である。

【0053】

本実施形態を用いることにより、交差する部分においても、評価する対象色の移動ラインの変化（劣化）を正確に評価することができる。したがって、本実施形態を用いることにより、搬送ロボットの走行不良による作業トラブルを事前に防ぐことができる。

【0054】

なお、本実施形態では、合算面積を算出する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、交差する部分より前の部分の移動ライン５５－１の面積の割合で判定してもよい。または、移動ライン５５－１のうち交差する部分の奥側の面積の割合で判定してもよい。

【0055】

（変形例）
本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったもの、又は、工程の追加、省略もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

【0056】

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【0057】

本発明の第１実施形態において、評価装置２００には、通信端末が用いられる例を示したが、本発明はこれに限定されない。評価装置には、サーバが用いられてもよい。この場合、作業者の通信端末に警告情報を送信してもよい。

【0058】

本発明の第１実施形態において、ＨＳＶ値を用いて対象色の面積を算出する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ＲＧＢ値、ＨＳＢ値、ＹＣＢＣＲ値、ＹＵＶ値のいずれか一つを用いて対象色の面積を算出してもよい。

【0059】

警告情報は、評価装置２００以外の外部装置に送信され、外部装置から出力されてもよい。

【0060】

本発明の第１実施形態において、評価装置から撮像指示を搬送ロボット１００に送る例を示したが、本発明はこれに限定されない。搬送ロボット１００の制御部１１１の指示に基づき、撮像処理を行ってもよい。

【0061】

また、本発明の第１実施形態において、移動ライン５５は、塗料などを用いて床面５１ａに塗布形成されている例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動ライン５５は、テープを用いて形成されてもよい。

【0062】

また、上記では、搬送ロボット１００を含む移動ライン評価システムを説明したが、移動ライン評価システムは、搬送ロボット１００に限られず、あらゆる自動搬送車に適用することができる。

【符号の説明】

【0063】

１０・・・移動ライン評価システム，５０・・・建造物，５１・・・作業フロア，５１ａ・・・床面，５３・・・資材，５３－１・・・棒状資材，５３－２・・・ブロック状資材，５５・・・移動ライン，５５－１・・・移動ライン，５５－２・・・移動ライン，１００・・・搬送ロボット，１１０・・・ロボット本体部，１１１・・・制御部，１１３・・・記憶部，１１５・・・通信部，１１７・・・電源部，１２０・・・走行部，１３０・・・撮像部，２００・・・評価装置，２１０・・・制御部，２２０・・・記憶部，２３０・・・通信部，２４０・・・操作部，２５０・・・表示部，２６０・・・出力部，２１０１・・・撮像制御部，２１０３・・・取得部，２１０５・・・面積算出部，２１０７・・・判定部，２１０９・・・異常処理部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】