特開 2024-166967 制御装置及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024166967

(43)【公開日】2024-11-29

(54)【発明の名称】制御装置及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20241122BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20241122BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20241122BHJP

   B62J 27/00 20200101ALI20241122BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20241122BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241122BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

B60W40/04

B60W40/08

B62J27/00

B62J45/00

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083417

(22)【出願日】2023-05-19

(71)【出願人】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(74)【代理人】

【識別番号】100172340

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 始

(74)【代理人】

【識別番号】100182626

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 剛

(72)【発明者】

【氏名】滝井 博将

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA08

3D241BA60

3D241BB06

3D241CA12

3D241CC01

3D241CC08

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB13Z

3D241DB15Z

3D241DB16Z

3D241DB32Z

3D241DB42Z

3D241DC02Z

3D241DC03Z

3D241DC28Z

3D241DC41Z

3D241DC51Z

3D241DD02Z

3D241DD14Z

5H181AA05

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181EE12

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF10

5H181LL09

5H181MB02

(57)【要約】

【課題】本発明は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。
【解決手段】本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、自車両のライダーによる加減速操作によらずに自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、実行部は、自車両以外の鞍乗り型車両である複数の他車両において実行される速度制御動作での他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データ（３）に基づいて、自車両において実行される速度制御動作での自車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御装置（２０）であって、
自車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両（１）の速度を自動で制御する速度制御動作を実行する実行部（２２）を備え、
前記実行部（２２）は、前記自車両（１）以外の鞍乗り型車両（１）である複数の他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データ（３）に基づいて、前記自車両（１）において実行される前記速度制御動作での前記自車両（１）の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する、
制御装置。

【請求項2】

前記操作情報は、前記速度制御動作を解除する、又は、変化させる操作の情報を含む、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記操作情報は、車体挙動を変化させる操作の情報を含む、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記統計データ（３）において、前記操作情報には、前記位置情報に加えて、環境情報がさらに関連付けられている、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記統計データ（３）において、前記操作情報には、前記位置情報に加えて、車両情報がさらに関連付けられている、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記統計データ（３）において、前記操作情報には、前記位置情報に加えて、搭乗者情報及び積載物情報の少なくとも一方がさらに関連付けられている、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記統計データ（３）において、前記操作情報には、前記位置情報に加えて、前記速度制御動作の設定情報がさらに関連付けられている、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記統計データ（３）において、前記操作情報には、前記位置情報に加えて、前記ライダーの運転特性情報がさらに関連付けられている、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記加速抑制動作は、前記自車両（１）に生じる加速度を、前記加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作である、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項10】

前記加速抑制動作は、前記自車両（１）に生じる加速度変化率を、前記加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作である、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項11】

前記速度制御動作は、前記自車両（１）と対象との位置関係が目標位置関係に近づくように前記自車両（１）の速度を自動で制御する動作である、
請求項１～１０のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項12】

鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御装置（２０）であって、
自車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両（１）の速度を自動で制御する速度制御動作を実行する実行部（２２）を備え、
さらに、前記自車両（１）以外の鞍乗り型車両（１）である他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データ（３）において位置情報と関連付けられる情報としての、前記自車両（１）において実行される前記速度制御動作での前記自車両（１）のライダーの操作情報を出力する出力部（２１）を備える、
制御装置。

【請求項13】

鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御方法であって、
制御装置（２０）の実行部（２２）が、自車両のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、
前記実行部（２２）は、前記自車両（１）以外の鞍乗り型車両（１）である複数の他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データ（３）に基づいて、前記自車両（１）において実行される前記速度制御動作での前記自車両（１）の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する、
制御方法。

【請求項14】

鞍乗り型車両（１）の挙動を制御する制御方法であって、
制御装置（２０）の実行部（２２）が、自車両（１）のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両（１）の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、
さらに、前記制御装置（２０）の出力部（２１）が、前記自車両（１）以外の鞍乗り型車両（１）である他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データ（３）において位置情報と関連付けられる情報としての、前記自車両（１）において実行される前記速度制御動作での前記自車両（１）のライダーの操作情報を出力する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータサイクル等の鞍乗り型車両のライダーによる運転を支援する種々の技術が提案されている。例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１１６８８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車両の運転を支援するための技術として、車両の運転者による加減速操作によらずに車両の速度を自動で制御する速度制御動作がある。そして、上記の速度制御動作を鞍乗り型車両に適用することが考えられる。ここで、鞍乗り型車両では、四輪の自動車等と比べて車体挙動が不安定であり機敏に変化しやすい。ゆえに、速度制御動作によって鞍乗り型車両の速度が自動で制御されている状況下において、安全性を向上させることが特に望まれる。

【0005】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御装置であって、自車両のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行する実行部を備え、前記実行部は、前記自車両以外の鞍乗り型車両である複数の他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データに基づいて、前記自車両において実行される前記速度制御動作での前記自車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。

【0007】

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御装置であって、自車両のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行する実行部を備え、さらに、前記自車両以外の鞍乗り型車両である他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データにおいて位置情報と関連付けられる情報としての、前記自車両において実行される前記速度制御動作での前記自車両のライダーの操作情報を出力する出力部を備える。

【0008】

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御方法であって、制御装置の実行部が、自車両のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、前記実行部は、前記自車両以外の鞍乗り型車両である複数の他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データに基づいて、前記自車両において実行される前記速度制御動作での前記自車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。

【0009】

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の挙動を制御する制御方法であって、制御装置の実行部が、自車両のライダーによる加減速操作によらずに前記自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、さらに、前記制御装置の出力部が、前記自車両以外の鞍乗り型車両である他車両において実行される前記速度制御動作での前記他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データにおいて位置情報と関連付けられる情報としての、前記自車両において実行される前記速度制御動作での前記自車両のライダーの操作情報を出力する。

【発明の効果】

【0010】

本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、自車両のライダーによる加減速操作によらずに自車両の速度を自動で制御する速度制御動作を実行し、実行部は、自車両以外の鞍乗り型車両である複数の他車両において実行される速度制御動作での他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データに基づいて、自車両において実行される速度制御動作での自車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。それにより、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両の加速を抑制することができる。ゆえに、速度制御動作での自車両の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、鞍乗り型車両の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図3】本発明の実施形態に係るサーバの機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図5】本発明の実施形態に係るサーバに記憶される統計データの一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

【0013】

なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが（図１中の鞍乗り型車両１を参照）、本発明に係る制御装置の制御対象となる車両は、二輪のモータサイクル以外の他の鞍乗り型車両であってもよい。鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味する。鞍乗り型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車、バギー等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

【0014】

また、以下では、駆動輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン（具体的には、後述される図１中のエンジン１１）が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源（例えば、電気モータ）が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

【0015】

また、以下では、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、ブレーキ液の液圧を制御する制御ユニット（具体的には、後述される図１中の液圧制御ユニット１２）が採用される場合を説明しているが、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、車輪の制動部自体の位置を電気的信号によって制御する制御ユニット（いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ）が採用されてもよい。

【0016】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0017】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0018】

＜鞍乗り型車両の構成＞
図１～図３を参照して、本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両１の構成について説明する。

【0019】

図１は、鞍乗り型車両１の概略構成を示す模式図である。鞍乗り型車両１は、本発明に係る鞍乗り型車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。図１に示されるように、鞍乗り型車両１は、エンジン１１と、液圧制御ユニット１２と、入力装置１３と、ナビゲーション装置１４と、慣性計測装置（ＩＭＵ）１５と、周囲環境センサ１６と、前輪車輪速センサ１７と、後輪車輪速センサ１８と、制御装置（ＥＣＵ）２０とを備える。

【0020】

鞍乗り型車両１は、無線の通信ネットワークＮ１を介して、サーバ２と互いに無線通信可能になっている。なお、図１では、理解を容易にするために１つの鞍乗り型車両１が示されているが、実際には、複数の鞍乗り型車両１が通信ネットワークＮ１を介してサーバ２と並行して通信可能になっている。なお、本明細書では、複数の鞍乗り型車両１のうちの特定の１つの鞍乗り型車両１を自車両１とも呼ぶ。

【0021】

エンジン１１は、鞍乗り型車両１の駆動源の一例に相当し、駆動輪（具体的には、後輪）を駆動するための動力を出力可能である。例えば、エンジン１１には、内部に燃焼室が形成される１又は複数の気筒と、燃焼室に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグとが設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴射されることにより燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気が形成され、当該混合気が点火プラグにより点火されて燃焼する。それにより、気筒内に設けられたピストンが往復運動し、クランクシャフトが回転するようになっている。また、エンジン１１の吸気管には、スロットル弁が設けられており、スロットル弁の開度であるスロットル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化するようになっている。

【0022】

液圧制御ユニット１２は、車輪に生じる制動力を制御する機能を担うユニットである。例えば、液圧制御ユニット１２は、マスタシリンダとホイールシリンダとを接続する油路上に設けられ、ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御するためのコンポーネント（例えば、制御弁及びポンプ）を含む。液圧制御ユニット１２のコンポーネントの動作が制御されることによって、車輪に生じる制動力が制御される。なお、液圧制御ユニット１２は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力をそれぞれ制御するものであってもよく、前輪及び後輪の一方に生じる制動力のみを制御するものであってもよい。

【0023】

入力装置１３は、ライダーによる各種操作を受け付ける。入力装置１３は、例えば、ハンドルに設けられ、ライダーの操作に利用される押しボタン等を含む。入力装置１３を用いたライダーの操作に関する情報は、制御装置２０に出力される。

【0024】

ナビゲーション装置１４は、鞍乗り型車両１の現在位置からライダーが所望する目的地までのルートを案内する装置である。ナビゲーション装置１４は、ルート案内に関する各種情報（例えば、鞍乗り型車両１の現在位置、案内の対象となる走行ルート、目的地の位置、鞍乗り型車両１の現在位置から目的地までの走行ルート上での距離、及び、目的地までの到達時間等）を表示する。また、ナビゲーション装置１４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信される情報に基づいて、鞍乗り型車両１の位置情報を取得できる。

【0025】

慣性計測装置１５は、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えており、鞍乗り型車両１の姿勢を検出する。慣性計測装置１５は、例えば、鞍乗り型車両１の胴体に設けられている。例えば、慣性計測装置１５は、鞍乗り型車両１のピッチ角を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置１５が、鞍乗り型車両１のピッチ角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。ピッチ角は、水平方向に対する鞍乗り型車両１の車体（具体的には、胴体）の縦方向の傾きを表す角度に相当する。換言すると、鞍乗り型車両１のピッチ角は、車両左右方向の軸を中心とする回転方向であるピッチ方向において、鞍乗り型車両１の車体が水平方向に対してどの程度回転したかを表す角度に相当する。また、例えば、慣性計測装置１５は、鞍乗り型車両１のリーン角を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置１５が、鞍乗り型車両１のリーン角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リーン角は、鉛直上方向に対する鞍乗り型車両１の車体（具体的には、胴体）のロール方向の傾きを表す角度に相当する。

【0026】

周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出する。具体的には、周囲環境センサ１６は、鞍乗り型車両１の前部に設けられており、鞍乗り型車両１の前方の周囲環境情報を検出する。周囲環境センサ１６により検出された周囲環境情報は、制御装置２０に出力される。

【0027】

周囲環境センサ１６により検出される周囲環境情報は、鞍乗り型車両１の周辺に位置する被検体までの距離又は方位に関連する情報（例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度等）であってもよく、また、鞍乗り型車両１の周辺に位置する被検体の特徴（例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等）であってもよい。周囲環境センサ１６は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。

【0028】

なお、周囲環境情報は、他車両に搭載される周囲環境センサ、又は、インフラストラクチャ設備によっても検出され得る。つまり、制御装置２０は、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して、周囲環境情報を取得することもできる。

【0029】

前輪車輪速センサ１７は、前輪の車輪速（例えば、前輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ１７が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ１７は、前輪に設けられている。

【0030】

後輪車輪速センサ１８は、後輪の車輪速（例えば、後輪の単位時間当たりの回転数［ｒｐｍ］又は単位時間当たりの移動距離［ｋｍ／ｈ］等）を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ１８が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ１８は、後輪に設けられている。

【0031】

制御装置２０は、鞍乗り型車両１の挙動を制御する。例えば、制御装置２０の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置２０の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置２０は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0032】

図２は、制御装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、制御装置２０は、例えば、通信部２１と、実行部２２とを備える。なお、制御装置２０は、入力装置１３、ナビゲーション装置１４、慣性計測装置１５、周囲環境センサ１６、前輪車輪速センサ１７及び後輪車輪速センサ１８から情報を取得でき、エンジン１１及び液圧制御ユニット１２に制御指令を出力できる。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成（例えば、演算）等が含まれ得る。

【0033】

通信部２１は、通信ネットワークＮ１を介してサーバ２と無線通信する。通信部２１は、情報を出力する出力部の一例に相当する。

【0034】

実行部２２は、鞍乗り型車両１の各装置の動作を制御することによって、各種制御を実行する。実行部２２は、例えば、エンジン１１及び液圧制御ユニット１２の動作を制御する。

【0035】

特に、実行部２２は、速度制御動作を実行することができる。速度制御動作は、自車両１のライダーによる加減速操作（つまり、アクセル操作及びブレーキ操作）によらずに自車両１の速度を自動で制御する動作である。

【0036】

以下では、速度制御動作として、自車両１と対象との位置関係が目標位置関係に近づくように自車両１の速度を自動で制御する動作であるアダプティブクルーズコントロールが実行される例を説明する。なお、上記の対象は、車両のみならず、信号機等であってもよい。

【0037】

ただし、実行部２２により実行される速度制御動作は、アダプティブクルーズコントロールに限定されない。例えば、実行部２２は、自車両１と対象との位置関係が目標位置関係に近づくように自車両１の速度を自動で制御する動作として、アダプティブクルーズコントロール以外の動作（例えば、ライダーによるアクセル操作が行われても解除されず、アクセル操作の操作量に応じて目標位置関係が変化する動作）を実行してもよい。また、実行部２２は、速度制御動作として、クルーズコントロールモードを実行してもよい。実行部２２は、クルーズコントロールモードにおいて、鞍乗り型車両１の速度を、予め設定されている目標速度に近づくように制御する。

【0038】

実行部２２は、例えば、入力装置１３を用いたライダーによる操作をトリガとしてアダプティブクルーズコントロールを開始する。アダプティブクルーズコントロールでは、実行部２２は、ライダーによる加減速操作によらずに自車両１の速度を自動で制御する。実行部２２は、例えば、前輪の車輪速、及び、後輪の車輪速に基づいて取得される自車両１の速度の情報に基づいて、自車両１の速度を制御することができる。実行部２２は、自車両１の速度の制御において、例えば、エンジン１１の動作を制御することによって、自車両１に自動で加速度を生じさせ、液圧制御ユニット１２の動作を制御することによって、自車両１に自動で減速度を生じさせることができる。なお、アダプティブクルーズコントロールは、ライダーによるブレーキ操作等の特定の操作が行われた場合に解除される。

【0039】

アダプティブクルーズコントロールでは、例えば、自車両１と先行車両との車間距離の目標値である目標車間距離が設定されており、実行部２２は、自車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離に維持されるように、自車両１の速度を制御する。つまり、自車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離になる位置関係が目標位置関係に相当する。なお、車間距離は、車線（具体的には、自車両１が走行するレーン）に沿う方向の距離を意味してもよく、直線距離を意味してもよい。例えば、制御装置２０は、自車両１の周囲環境情報に基づいて自車両１と先行車両との車間距離を取得し、実行部２２は、そのように取得される車間距離に基づいて、上記のように自車両１の速度を制御することができる。

【0040】

ただし、アダプティブクルーズコントロールでは、例えば、通過時間差（具体的には、現時点から自車両１が先行車両の現在位置を通過するまでにかかる時間）の目標値である目標通過時間差が設定されており、実行部２２は、通過時間差が目標通過時間差に維持されるように、自車両１の速度を制御してもよい。この場合、通過時間差が目標通過時間差になる位置関係が目標位置関係に相当する。例えば、制御装置２０は、自車両１の周囲環境情報に基づいて通過時間差を取得し、実行部２２は、そのように取得される通過時間差に基づいて、上記のように自車両１の速度を制御することができる。

【0041】

図１中のサーバ２は、複数の鞍乗り型車両１から情報を収集して管理し、鞍乗り型車両１のアダプティブクルーズコントロールに用いられる情報を各鞍乗り型車両１に送信する。例えば、サーバ２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、サーバ２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。サーバ２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

【0042】

図３は、サーバ２の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、サーバ２は、例えば、通信部２ａと、生成部２ｂと、記憶部２ｃとを備える。

【0043】

通信部２ａは、通信ネットワークＮ１を介して各鞍乗り型車両１と通信する。具体的には、通信部２ａは、各鞍乗り型車両１の制御装置２０と通信する。

【0044】

生成部２ｂは、複数の鞍乗り型車両１から収集した情報に基づいて、鞍乗り型車両１のアダプティブクルーズコントロールに用いられる統計データ（後述される図５の統計データ３を参照）を生成する。なお、統計データの詳細については後述する。

【0045】

記憶部２ｃは、各種情報を記憶する。例えば、記憶部２ｃは、通信部２ａが受信した情報を記憶する。生成部２ｂによる統計データの生成は、記憶部２ｃにより記憶される情報に基づいて行われる。また、記憶部２ｃは、生成部２ｂが生成した統計データを記憶する。

【0046】

＜制御装置の動作＞
図４及び図５を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置２０の動作について説明する。

【0047】

上記のように、本実施形態に係る制御装置２０の実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールを実行する。ここで、鞍乗り型車両１では、四輪の自動車等と比べて車体挙動が不安定であり機敏に変化しやすい。そこで、本実施形態では、アダプティブクルーズコントロールによって鞍乗り型車両１の速度が自動で制御されている状況下において、安全性を向上させるために、実行部２２は、加速抑制動作を実行可能となっている。加速抑制動作は、後述されるように、自車両１において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制する動作である。以下、制御装置２０が行う加速抑制動作に関する処理について説明する。

【0048】

図４は、制御装置２０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図４に示される制御フローは、アダプティブクルーズコントロールが実行されている場合に開始する。図４におけるステップＳ１０１は、図４に示される制御フローの開始に対応する。

【0049】

図４に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制することが推奨される地点である加速抑制地点の情報をサーバ２から受信する。

【0050】

図５は、サーバ２に記憶される統計データ３の一例を示す模式図である。上述したように、サーバ２は、アダプティブクルーズコントロールに用いられる統計データ３を記憶している。ステップＳ１０２では、例えば、実行部２２は、加速抑制地点の情報の送信要求、及び、自車両１の位置情報をサーバ２に送信する。そして、当該送信要求を受信したサーバ２は、自車両１の現在位置を含む所定範囲内に存在する加速抑制地点を統計データ３に基づいて決定し、加速抑制地点の情報を制御装置２０に対して送信する。例えば、サーバ２は、自車両１の現在位置から目的地までの走行ルートを含む領域内に存在する加速抑制地点を制御装置２０に対して送信する。なお、サーバ２は、自車両１の位置が変化する度に、自車両１の現在位置を中心とする領域内に存在する加速抑制地点を制御装置２０に対して都度送信してもよい。

【0051】

図５の例では、統計データ３は、各行において各列の情報が対応付けられているデータテーブル形式のデータ構造を有する。ただし、統計データ３は、データテーブル形式以外の形式の構造を有していてもよい。

【0052】

統計データ３は、アダプティブクルーズコントロールを実行している各鞍乗り型車両１から送信された各種情報に対して統計処理を施して得られるデータである。統計データ３中の各行の情報は、ある鞍乗り型車両１からあるタイミングで送信された１つの情報群である。つまり、統計データ３中の１つの行の情報は、アダプティブクルーズコントロールを実行している１つの鞍乗り型車両１によってアダプティブクルーズコントロールの実行中に取得された互いに関連付けられている情報の集合である。以下、統計データ３において同じ行に纏められている情報の集合をデータ行とも呼ぶ。

【0053】

各鞍乗り型車両１は、例えば、アダプティブクルーズコントロールの実行中に取得した情報をサーバ２に随時送信する。例えば、各鞍乗り型車両１は、所定時間間隔で、１行分のデータ行をサーバ２に送信する。なお、各鞍乗り型車両１は、アダプティブクルーズコントロールの実行中に取得した情報を、走行終了時にサーバ２に纏めて送信してもよい。サーバ２は、新たに受信した１行分の情報であるデータ行を統計データ３に組み込むことで、統計データ３の更新を行う。

【0054】

統計データ３中の列Ａ１の情報は、位置情報である。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、ナビゲーション装置１４を用いて位置情報を取得できる。図５に示されるように、統計データ３では、各行において、列Ａ１の位置情報に対して、列Ｂ１、列Ｂ２、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の各種情報が関連付けられている。

【0055】

列Ｂ１及び列Ｂ２の情報は、ライダーの操作情報である。このように、統計データ３では、位置情報に対してライダーの操作情報が関連付けられている。つまり、統計データ３は、どの地点でどのような操作が行われたのかを示す情報を含んでいる。なお、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の情報は、ライダーの操作情報以外の付加的な情報である。

【0056】

統計データ３中の列Ｂ１の情報は、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作の情報である。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、入力装置１３を用いてアダプティブクルーズコントロールを解除する操作が行われた場合、又は、アダプティブクルーズコントロールを解除するためのブレーキ操作が行われた場合、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が行われたと判断する。

【0057】

統計データ３中の列Ｂ２の情報は、車体挙動を変化させる操作の情報である。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、慣性計測装置１５の検出結果に基づいて、鞍乗り型車両１のピッチ角又はリーン角が大きく変化したと判断した場合に、車体挙動を変化させる操作が行われたと判断する。また、制御装置２０は、鞍乗り型車両１に大きな減速度が生じたと判断した場合に、車体挙動を変化させる操作としてのブレーキ操作が行われたと判断してもよい。

【0058】

統計データ３中の列Ｃ１の情報は、環境情報である。環境情報は、鞍乗り型車両１の外部環境に関する情報である。環境情報は、例えば、天候情報、季節情報、時間帯情報、明るさ情報、気温情報、湿度情報、路面情報等を含み得る。時間帯情報としては、例えば、朝方の時間帯であるか、昼の時間帯であるか、夕方の時間帯であるか、夜の時間帯であるかを示す情報が挙げられる。明るさ情報としては、例えば、鞍乗り型車両１の周辺の輝度を示す情報が挙げられる。路面情報としては、例えば、路面のクラックに関する情報、路面の窪みに関する情報、路面上の障害物（例えば、木の枝、又は、葉っぱ等）に関する情報等が挙げられる。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、インフラストラクチャ設備から受信する情報、又は、慣性計測装置１５の検出結果に基づいて、環境情報を取得し得る。

【0059】

統計データ３中の列Ｃ２の情報は、車両情報である。車両情報は、鞍乗り型車両１自体に関する情報である。車両情報は、例えば、車種情報、タイヤ情報、排気量情報等を含み得る。タイヤ情報としては、鞍乗り型車両１に装着されるタイヤの種類の情報、タイヤ交換を行ってからの経過時間に関する情報等が挙げられる。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、車両情報を予め記憶している。

【0060】

統計データ３中の列Ｃ３の情報は、搭乗者情報及び積載物情報の少なくとも一方である。搭乗者情報は、鞍乗り型車両１に搭乗している搭乗者に関する情報である。搭乗者情報としては、搭乗者の人数を示す情報、搭乗者の体重を示す情報等が挙げられる。積載物情報は、鞍乗り型車両１に搭載されている荷物に関する情報である。積載物情報としては、荷物の有無を示す情報、荷物の数を示す情報、荷物の重量を示す情報等が挙げられる。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、着座センサ等の各種センサの検出結果に基づいて、搭乗者情報及び積載物情報を取得し得る。

【0061】

統計データ３中の列Ｃ４の情報は、アダプティブクルーズコントロールの設定情報である。例えば、アダプティブクルーズコントロールには、複数のモードが用意されており、モードによって、アンチロックブレーキ制御の実行されやすさ、又は、アンチロックブレーキ制御の効き具合等の制御の特性が異なる。アダプティブクルーズコントロールの設定情報としては、例えば、アダプティブクルーズコントロールのモードの設定に関する情報等が挙げられる。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、アダプティブクルーズコントロールの設定情報を記憶している。

【0062】

統計データ３中の列Ｃ５の情報は、ライダーの運転特性情報である。ライダーの運転特性情報は、ライダーの運転特性に関する種々の情報を含み得る。ライダーの運転特性情報としては、例えば、ライダーの熟練度を示す評価値、当該熟練度の程度が数段階で表現されたラフな情報、ライダーによる急加速及び急減速の頻度に関する情報等が挙げられる。各鞍乗り型車両１において、制御装置２０は、例えば、ライダーがどのような運転を行ったかの履歴を示す情報に基づいて、ライダーの運転特性情報を随時更新し、記憶している。

【0063】

ステップＳ１０２では、上述したように、サーバ２は、統計データ３に基づいて、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制することが推奨される地点である加速抑制地点を決定する。そして、サーバ２は、加速抑制地点の情報を制御装置２０に対して送信する。

【0064】

サーバ２は、例えば、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が多く行われる地点（つまり、アダプティブクルーズコントロールが頻繁に解除される地点）を加速抑制地点として決定する。例えば、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）ゲートの近傍、又は、多くの葉っぱが堆積している路面等において、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が多く行われる。このような地点では、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速が、自車両１のライダーにとって不意な加速になりやすい。

【0065】

上述したように、統計データ３では、列Ｂ１のアダプティブクルーズコントロールを解除する操作の情報と列Ａ１の位置情報とが関連付けられている。よって、サーバ２は、統計データ３中の列Ｂ１のアダプティブクルーズコントロールを解除する操作の情報を参照して、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が多く行われる地点を加速抑制地点として決定することができる。例えば、サーバ２は、ある地点を示す位置情報が列Ａ１に格納されている全てのデータ行を抽出し、抽出した全てのデータ行のうち、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が行われたことを示す情報が列Ｂ１に格納されているデータ行の割合が閾値を上回る場合、その地点を加速抑制地点として決定する。サーバ２は、このような処理を各地点に対して繰り返し行う。

【0066】

また、サーバ２は、例えば、車体挙動を変化させる操作が多く行われる地点（つまり、鞍乗り型車両１の車体挙動の変化が大きい地点）を加速抑制地点として決定する。例えば、未舗装路等の荒れた路面において、車体挙動を変化させる操作が多く行われる。このような地点では、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速が、自車両１のライダーにとって不意な加速になりやすい。

【0067】

上述したように、統計データ３では、列Ｂ２の車体挙動を変化させる操作の情報と列Ａ１の位置情報とが関連付けられている。よって、サーバ２は、統計データ３中の列Ｂ２の車体挙動を変化させる操作の情報を参照して、車体挙動を変化させる操作が多く行われる地点を加速抑制地点として決定することができる。例えば、サーバ２は、ある地点を示す位置情報が列Ａ１に格納されている全てのデータ行を抽出し、抽出した全てのデータ行のうち、車体挙動を変化させる操作が行われたことを示す情報が列Ｂ２に格納されているデータ行の割合が閾値を上回る場合、その地点を加速抑制地点として決定する。サーバ２は、このような処理を各地点に対して繰り返し行う。

【0068】

なお、サーバ２は、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作が多く行われる地点、及び、車体挙動を変化させる操作が多く行われる地点の両方を加速抑制地点として決定してもよく、それらの地点の一方のみを加速抑制地点として決定してもよい。

【0069】

ここで、統計データ３では、上述したように、列Ｂ１及び列Ｂ２のライダーの操作情報には、列Ａ１の位置情報に加えて、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の付加的な情報がさらに関連付けられている。ゆえに、サーバ２は、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の付加的な情報を参照して、自車両１の現在の状況に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定することができる。

【0070】

例えば、サーバ２は、列Ｃ１の環境情報を参照して、自車両１の現在の外部環境に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定してもよい。例えば、現在の天候が雨である場合、サーバ２は、天候が雨であることを示す情報が列Ｃ１に格納されているデータ行のみを抽出し、抽出したデータ行のみを用いて、上記のように加速抑制地点を決定してもよい。

【0071】

また、例えば、サーバ２は、列Ｃ２の車両情報を参照して、自車両１の車両情報に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定してもよい。例えば、サーバ２は、自車両１の車種と同一の車種を示す情報が列Ｃ２に格納されているデータ行のみを抽出し、抽出したデータ行のみを用いて、上記のように加速抑制地点を決定してもよい。

【0072】

また、例えば、サーバ２は、列Ｃ３の搭乗者情報又は積載物情報を参照して、自車両１の搭乗者又は積載物の情報に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定してもよい。例えば、自車両１に同乗者が搭乗していない場合、サーバ２は、同乗者が搭乗していないことを示す情報が列Ｃ３に格納されているデータ行のみを抽出し、抽出したデータ行のみを用いて、上記のように加速抑制地点を決定してもよい。

【0073】

また、例えば、サーバ２は、列Ｃ４のアダプティブクルーズコントロールの設定情報を参照して、自車両１のアダプティブクルーズコントロールの設定に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定してもよい。例えば、サーバ２は、自車両１において現在設定されているアダプティブクルーズコントロールのモードと同一のモードを示す情報が列Ｃ４に格納されているデータ行のみを抽出し、抽出したデータ行のみを用いて、上記のように加速抑制地点を決定してもよい。

【0074】

また、例えば、サーバ２は、列Ｃ５のライダーの運転特性情報を参照して、自車両１のライダーの運転特性に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、加速抑制地点を決定してもよい。例えば、サーバ２は、熟練度を示す評価値が自車両１のライダーの熟練度と近い値であることを示す情報が列Ｃ５に格納されているデータ行のみを抽出し、抽出したデータ行のみを用いて、上記のように加速抑制地点を決定してもよい。

【0075】

なお、サーバ２は、加速抑制地点を決定する際に、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の付加的な情報のうちの任意の複数種類の情報を参照して、自車両１のライダーの運転特性に適合する情報を統計データ３から抽出してもよい。

【0076】

上記では、図５を参照して統計データ３について説明したが、図５の例はあくまでも一例である。統計データ３では、少なくともライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられていればよく、統計データ３は図５の例に限定されない。

【0077】

例えば、図５の例に対して、列Ｂ１のアダプティブクルーズコントロールを解除する操作の情報、及び、列Ｂ２の車体挙動を変化させる操作の情報のうちの一方が省略されてもよい。また、例えば、図５の例に対して、列Ｃ１、列Ｃ２、列Ｃ３、列Ｃ４及び列Ｃ５の付加的な情報のうちの任意の一部、又は、全部が省略されてもよい。また、例えば、図５の例に対して、他の種類の情報が格納された列が追加されてもよい。

【0078】

また、例えば、列Ｂ１に格納される情報として、アダプティブクルーズコントロールを解除する操作の情報に替えて又は加えて、アダプティブクルーズコントロールを変化させる操作の情報が採用されてもよい。アダプティブクルーズコントロールを変化させる操作の情報は、ライダーの操作情報の一例に相当する。アダプティブクルーズコントロールを変化させる操作としては、例えば、アダプティブクルーズコントロールにおける加速度上限値及び加速度変化率上限値の少なくとも一方を低減する操作等が挙げられる。この場合、サーバ２は、例えば、アダプティブクルーズコントロールを変化させる操作が多く行われる地点を加速抑制地点として決定してもよい。

【0079】

図４のステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０３において、実行部２２は、自車両１が加速抑制地点を含む領域に進入したか否かを判定する。

【0080】

ステップＳ１０３では、実行部２２は、例えば、加速抑制地点を中心とする所定距離以内の範囲の領域を設定する。そして、自車両１が上記の領域に進入したか否かを判定する。つまり、自車両１が上記の領域に進入したことは、自車両１が加速抑制地点に対して上記の所定距離だけ手前に位置することに相当する。

【0081】

自車両１が加速抑制地点を含む領域に進入していないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１０３が繰り返される。一方、自車両１が加速抑制地点を含む領域に進入したと判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。

【0082】

ステップＳ１０３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０４において、実行部２２は、加速抑制動作を開始する。

【0083】

上述したように、加速抑制動作は、自車両１において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制する動作である。実行部２２は、加速抑制動作において、例えば、エンジン１１及び液圧制御ユニット１２の動作を制御することによって、自車両１の加速を抑制する。

【0084】

加速抑制動作は、例えば、自車両１に生じる加速度を、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作であってもよい。以下、このような動作を第１動作とも呼ぶ。

【0085】

例えば、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、自車両１に生じる加速度を加速度上限値以下になるように制御する。そして、実行部２２は、第１動作において、加速度上限値を、加速抑制動作が不要であると判定される場合と比べて、小さくする。それにより、自車両１に生じる加速度が、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くなる。

【0086】

ただし、実行部２２は、第１動作において、加速度上限値を低減する以外の方法によって、自車両１に生じる加速度を低くしてもよい。例えば、実行部２２は、第１動作において、自車両１に生じる加速度の目標値自体を低減することによって、自車両１に生じる加速度を低くしてもよい。

【0087】

また、加速抑制動作は、例えば、自車両１に生じる加速度変化率を、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作であってもよい。以下、このような動作を第２動作とも呼ぶ。

【0088】

例えば、実行部２２は、アダプティブクルーズコントロールにおいて、自車両１に生じる加速度変化率を加速度変化率上限値以下になるように制御する。そして、実行部２２は、第２動作において、加速度変化率上限値を、加速抑制動作が不要であると判定される場合と比べて、小さくする。それにより、自車両１に生じる加速度変化率が、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くなる。

【0089】

ただし、実行部２２は、第２動作において、加速度変化率上限値を低減する以外の方法によって、自車両１に生じる加速度変化率を低くしてもよい。例えば、実行部２２は、第２動作において、自車両１に生じる加速度変化率の目標値自体を低減することによって、自車両１に生じる加速度変化率を低くしてもよい。

【0090】

なお、実行部２２は、上述した第１動作及び第２動作の両方を加速抑制動作として実行してもよく、第１動作及び第２動作の一方を加速抑制動作として実行しなくてもよい。また、実行部２２は、第１動作及び第２動作の少なくとも一方に替えて又は加えて、自車両１と対象との目標位置関係を、加速抑制動作が不要であると判定される場合と比べて、自車両１が対象から遠ざかった位置関係にする動作を加速抑制動作として実行してもよい。そのような加速抑制動作としては、例えば、目標車間距離又は目標通過時間差を、加速抑制動作が不要であると判定される場合と比べて長くする動作が挙げられる。

【0091】

ステップＳ１０４の次に、ステップＳ１０５において、実行部２２は、自車両１が加速抑制地点を含む領域から退出したか否かを判定する。

【0092】

上述したように、上記の領域は、例えば、加速抑制地点を中心とする所定距離以内の範囲の領域に設定される。つまり、自車両１が上記の領域から退出したことは、自車両１が加速抑制地点に対して上記の所定距離だけ先に進んだことに相当する。

【0093】

自車両１が加速抑制地点を含む領域から退出していないと判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、ステップＳ１０５が繰り返される。一方、自車両１が加速抑制地点を含む領域から退出したと判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進む。

【0094】

ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０６において、実行部２２は、加速抑制動作を終了し、ステップＳ１０３に戻る。

【0095】

上記のように、図４のフローチャートでは、ステップＳ１０３～ステップＳ１０６の処理が繰り返される。ゆえに、自車両１の走行ルート上に加速抑制地点を含む領域が複数存在する場合、各領域において、実行部２２は、加速抑制動作を実行する。具体的には、実行部２２は、自車両１が加速抑制地点を含む領域内に位置する場合に、加速抑制動作を実行する。

【0096】

以上説明したように、本実施形態では、サーバ２は、複数の鞍乗り型車両１から情報を収集して管理し、アダプティブクルーズコントロールに用いられる情報を各鞍乗り型車両１に送信する。具体的には、サーバ２は、各鞍乗り型車両１から送信された各種情報に基づいて統計データ３を生成し、統計データ３に基づいて加速抑制地点を決定し、加速抑制地点の情報を各鞍乗り型車両１に対して送信する。そして、各鞍乗り型車両１において、実行部２２は、加速抑制地点の情報に基づいて、加速抑制動作を実行する。

【0097】

上記のように、本実施形態では、制御装置２０の実行部２２は、自車両１以外の鞍乗り型車両１である複数の他車両において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データ３に基づいて、自車両１において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。それにより、アダプティブクルーズコントロールを利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、アダプティブクルーズコントロールでの自車両１の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0098】

また、上記のように、本実施形態では、制御装置２０の出力部（上記の例では、通信部２１）は、自車両１以外の鞍乗り型車両１である他車両において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データ３において位置情報と関連付けられる情報としての、自車両１において実行されるアダプティブクルーズコントロールでの自車両１のライダーの操作情報を出力する。それにより、アダプティブクルーズコントロールを利用して走行する自車両１のライダーが各地点で行った操作を加味して、アダプティブクルーズコントロールでの他車両の加速を抑制することができる。ゆえに、アダプティブクルーズコントロールでの他車両の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0099】

上記では、図４のフローチャートを参照して、制御装置２０が行う処理例について説明した。ただし、制御装置２０が行う処理は、上記で説明した処理例に対して変更が加えられた処理であってもよい。

【0100】

例えば、上記の例で制御装置２０が行っている処理の一部がサーバ２によって行われてもよく、上記の例でサーバ２が行っている処理の一部が制御装置２０によって行われてもよい。例えば、サーバ２から制御装置２０に統計データ３自体が送信され、制御装置２０が、受信した統計データ３に基づいて加速抑制地点を決定してもよい。また、例えば、サーバ２が、加速抑制地点の送信を行わず、統計データ３に基づいて加速抑制動作の制御指令を制御装置２０に送信してもよい。

【0101】

＜制御装置の効果＞
本発明の実施形態に係る制御装置２０の効果について説明する。

【0102】

制御装置２０は、自車両１のライダーによる加減速操作によらずに自車両１の速度を自動で制御する速度制御動作（上記の例では、アダプティブクルーズコントロール）を実行する実行部２２を備える。そして、実行部２２は、自車両１以外の鞍乗り型車両１である複数の他車両において実行される速度制御動作での他車両のライダーの操作情報と位置情報とが関連付けられている統計データ３に基づいて、自車両１において実行される速度制御動作での自車両１の加速を抑制する動作である加速抑制動作を実行する。それにより、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、速度制御動作での自車両１の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0103】

好ましくは、制御装置２０において、操作情報は、速度制御動作を解除する、又は、変化させる操作の情報を含む。それにより、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った速度制御動作を解除する、又は、変化させる操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。例えば、速度制御動作を解除する、又は、変化させる操作が多く行われる地点の付近において、加速抑制動作を実行し、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることが適切に実現される。

【0104】

好ましくは、制御装置２０において、操作情報は、車体挙動を変化させる操作の情報を含む。それにより、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った車体挙動を変化させる操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。例えば、車体挙動を変化させる操作が多く行われる地点の付近において、加速抑制動作を実行し、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることが適切に実現される。

【0105】

好ましくは、制御装置２０において、統計データ３において、操作情報には、位置情報に加えて、環境情報がさらに関連付けられている。それにより、自車両１の現在の外部環境に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、自車両１の現在の外部環境を考慮して、加速抑制動作を実行する地点を適正化できるので、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0106】

好ましくは、制御装置２０において、統計データ３において、操作情報には、位置情報に加えて、車両情報がさらに関連付けられている。それにより、自車両１の車両情報に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、自車両１の車両情報を考慮して、加速抑制動作を実行する地点を適正化できるので、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0107】

好ましくは、制御装置２０において、統計データ３において、操作情報には、位置情報に加えて、搭乗者情報及び積載物情報の少なくとも一方がさらに関連付けられている。それにより、自車両１の搭乗者又は積載物の情報に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、自車両１の搭乗者又は積載物の情報を考慮して、加速抑制動作を実行する地点を適正化できるので、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0108】

好ましくは、制御装置２０において、統計データ３において、操作情報には、位置情報に加えて、速度制御動作の設定情報がさらに関連付けられている。それにより、自車両１の速度制御動作の設定に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、自車両１の速度制御動作の設定を考慮して、加速抑制動作を実行する地点を適正化できるので、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0109】

好ましくは、制御装置２０において、統計データ３において、操作情報には、位置情報に加えて、ライダーの運転特性情報がさらに関連付けられている。それにより、自車両１のライダーの運転特性に適合する情報を統計データ３から抽出した上で、速度制御動作を利用して走行する他車両のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での自車両１の加速を抑制することができる。ゆえに、自車両１のライダーの運転特性を考慮して、加速抑制動作を実行する地点を適正化できるので、鞍乗り型車両１の安全性をより適切に向上させることができる。

【0110】

好ましくは、制御装置２０において、加速抑制動作は、自車両１に生じる加速度を、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作である。それにより、自車両１において実行される速度制御動作での自車両１の加速を加速抑制動作によって抑制することが適切に実現される。

【0111】

好ましくは、制御装置２０において、加速抑制動作は、自車両１に生じる加速度変化率を、加速抑制動作が不要であると判定される場合よりも低くする動作である。それにより、自車両１において実行される速度制御動作での自車両１の加速を加速抑制動作によって抑制することが適切に実現される。

【0112】

好ましくは、制御装置２０において、速度制御動作は、自車両１と対象との位置関係が目標位置関係に近づくように自車両１の速度を自動で制御する動作である。それにより、そのような速度制御動作（例えば、アダプティブクルーズコントロール）での自車両１の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、自車両１と対象との位置関係が目標位置関係に近づくように自車両１の速度を自動で制御する動作が速度制御動作として実行される場合において、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0113】

また、制御装置２０は、自車両１のライダーによる加減速操作によらずに自車両１の速度を自動で制御する速度制御動作（上記の例では、アダプティブクルーズコントロール）を実行する実行部２２を備える。さらに、制御装置２０は、自車両１以外の鞍乗り型車両１である他車両において実行される速度制御動作での他車両の加速を抑制する動作である加速抑制動作に用いられる統計データ３において位置情報と関連付けられる情報としての、自車両１において実行される速度制御動作での自車両１のライダーの操作情報を出力する出力部（上記の例では、通信部２１）を備える。それにより、速度制御動作を利用して走行する自車両１のライダーが各地点で行った操作を加味して、速度制御動作での他車両の加速を抑制することができる。ゆえに、速度制御動作での他車両の加速に起因する安全性の低下を抑制できる。よって、鞍乗り型車両１の安全性を向上させることができる。

【0114】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

【符号の説明】

【0115】

１ 鞍乗り型車両（自車両）、２ サーバ、２ａ 通信部、２ｂ 生成部、２ｃ 記憶部、３ 統計データ、１１ エンジン、１２ 液圧制御ユニット、１３ 入力装置、１４ ナビゲーション装置、１５ 慣性計測装置、１６ 周囲環境センサ、１７ 前輪車輪速センサ、１８ 後輪車輪速センサ、２０ 制御装置、２１ 通信部（出力部）、２２ 実行部、Ａ１ 列、Ｂ１ 列、Ｂ２ 列、Ｃ１ 列、Ｃ２ 列、Ｃ３ 列、Ｃ４ 列、Ｃ５ 列、Ｎ１ 通信ネットワーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】