特開 2024-1673 エンドエフェクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024001673

(43)【公開日】2024-01-10

(54)【発明の名称】エンドエフェクタ

(51)【国際特許分類】

   B67B 3/20 20060101AFI20231227BHJP

   B25J 15/10 20060101ALI20231227BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20231227BHJP

   B67B 7/18 20060101ALI20231227BHJP

【ＦＩ】

B67B3/20

B25J15/10

B25J15/08 P

B25J15/08 S

B67B7/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022100491

(22)【出願日】2022-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】000003193

【氏名又は名称】ＴＯＰＰＡＮホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001276

【氏名又は名称】弁理士法人小笠原特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高野 悠人

【テーマコード（参考）】

3C707

3E080

3E081

【Ｆターム（参考）】

3C707ES05

3C707EV08

3C707EV11

3C707EW01

3C707EW11

3C707HS27

3C707LU07

3C707LV03

3C707NS07

3C707NS11

3E080AA07

3E080CD02

3E080CF07

3E080CF15

3E081AA14

3E081AB03

3E081BB19

3E081BB25

3E081BB29

3E081BC04

3E081BC06

3E081EE02

3E081EE12

(57)【要約】

【課題】簡易な制御でねじ込み式容器の蓋が開閉可能なエンドエフェクタを提供する。
【解決手段】ねじ込み式容器の容器本体を把持可能な容器本体把持部と、容器本体把持部の鉛直方向の上方に配置され、ねじ込み式容器の蓋を把持可能な蓋把持部と、蓋把持部を回転させるモータと、蓋把持部を昇降させる昇降部と、バネを介して蓋把持部を支持する伸縮部と、蓋の締め込み時のトルクを所定値以下に制限するトルク制御部とを備え、蓋把持部は、蓋把持部の回転軸を取り囲むように配置される３以上の指部と、指部のそれぞれの下端に取り付けられる複数のローラとを有し、複数のローラは、複数のローラのそれぞれに外接する円の直径の最小値が、蓋の直径より小さくなるように配置されており、ねじ込み式容器の蓋が複数のローラによって囲まれた空間に挿入されると、複数のローラのそれぞれが弾性変形することによって蓋を把持するエンドエフェクタ。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ねじ込み式容器の蓋を開閉可能なエンドエフェクタであって、
前記ねじ込み式容器の容器本体を把持可能な容器本体把持部と、
前記容器本体把持部の鉛直方向の上方に配置され、前記ねじ込み式容器の蓋を把持可能な蓋把持部と、
前記蓋把持部を回転させるモータと、
前記蓋把持部を昇降させる昇降部と、
鉛直方向に伸縮可能なバネを介して前記蓋把持部を支持する伸縮部と、
前記蓋の締め込み時のトルクを所定値以下に制限するトルク制御部とを備え、
前記蓋把持部は、
前記蓋把持部の回転軸を取り囲むように配置される３以上の指部と、
前記指部のそれぞれの下端に取り付けられる複数のローラとを有し、
前記複数のローラは、それぞれの回転軸が前記蓋把持部の回転軸を含む平面と直交し、かつ、それぞれの回転軸から前記蓋把持部の回転軸までの垂直距離が等しく、更に、前記蓋把持部の回転軸を中心とし、前記複数のローラのそれぞれに外接する円の直径の最小値が、前記蓋の直径より小さくなるように配置されており、
前記昇降部が前記蓋把持部を下降させるのに伴って、前記容器本体把持部によって把持された前記ねじ込み式容器の前記蓋が前記複数のローラによって囲まれた空間に挿入されると、前記複数のローラのそれぞれが弾性変形することによって前記蓋を把持し、
前記蓋把持部が前記容器本体に螺合した前記蓋を把持した状態で、前記モータが前記蓋把持部を前記蓋の開方向に回転させることにより、前記蓋を前記容器本体から離脱させ、
前記蓋把持部が前記容器本体から離脱した前記蓋を把持した状態で、前記昇降部により前記蓋把持部を下降させて前記蓋を前記容器本体把持部によって支持された前記容器本体の開口部に押し当て、前記モータが前記蓋把持部を前記蓋の閉方向に回転させることにより、前記蓋を前記容器本体に螺合させ、
前記伸縮部は、前記蓋の開栓時に前記モータの回転に伴って収縮しながら前記蓋把持部を上昇させ、前記蓋の閉栓時に前記モータの回転に伴って伸張しながら前記蓋把持部を下降させる、エンドエフェクタ。

【請求項2】

前記複数のローラのそれぞれの回転軸と前記蓋把持部の回転軸との垂直距離を変更可能な調整機構を備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。

【請求項3】

前記複数のローラで囲まれた空間に挿入された前記蓋の上端面に当接し、前記ローラに対して前記蓋の外周面の位置決めを行う突き当て部を備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。

【請求項4】

前記複数のローラに対する前記突き当て部の下端位置を調整可能な調整機構を備える、請求項３に記載のエンドエフェクタ。

【請求項5】

前記ローラの外周面はゴムで構成されており、
前記ゴムの引張強さが１ＭＰａ以上５０ＭＰａであり、伸び率が１００％以上であり、ポアソン比が０．４以上０．５以下である、請求項１に記載のエンドエフェクタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ねじ込み式容器の蓋を開閉可能なエンドエフェクタに関する。

【背景技術】

【0002】

ねじこみ式容器に充填された調味料等の粉体を取り出すために蓋を開閉したり、塗料などの液体を混合するために蓋を開閉したりする工程がある。近年は工程の自動化が進められ、ねじ込み式容器の開閉工程を産業ロボットに肩代わりさせることで、工程の効率化および時短化、そして人件費を削減する取り組みが顕著になってきている。例えば、特許文献１に開示されるような、ロボットアームによりねじこみ式容器の蓋を開閉するエンドエフェクタが考えられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－９９９６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載のエンドエフェクタは、蓋チャックが蓋部を左右方向から把持する構成であるため、蓋チャックの開閉動作をモータなどを用いて電気的に制御する必要がある。そのため、蓋チャックの開閉を制御するための設定が煩雑となる。

【0005】

それ故に、本発明は、簡易な制御でねじ込み式容器の蓋が開閉可能なエンドエフェクタを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るエンドエフェクタは、ねじ込み式容器の蓋を開閉可能なエンドエフェクタであって、ねじ込み式容器の容器本体を把持可能な容器本体把持部と、容器本体把持部の鉛直方向の上方に配置され、ねじ込み式容器の蓋を把持可能な蓋把持部と、蓋把持部を回転させるモータと、蓋把持部を昇降させる昇降部と、鉛直方向に伸縮可能なバネを介して蓋把持部を支持する伸縮部と、蓋の締め込み時のトルクを所定値以下に制限するトルク制御部とを備え、蓋把持部は、蓋把持部の回転軸を取り囲むように配置される３以上の指部と、指部のそれぞれの下端に取り付けられる複数のローラとを有し、複数のローラは、それぞれの回転軸が蓋把持部の回転軸を含む平面と直交し、かつ、それぞれの回転軸から蓋把持部の回転軸までの垂直距離が等しく、更に、蓋把持部の回転軸を中心とし、複数のローラのそれぞれに外接する円の直径の最小値が、蓋の直径より小さくなるように配置されており、昇降部が蓋把持部を下降させるのに伴って、容器本体把持部によって把持されたねじ込み式容器の蓋が複数のローラによって囲まれた空間に挿入されると、複数のローラのそれぞれが弾性変形することによって蓋を把持し、蓋把持部が容器本体に螺合した蓋を把持した状態で、モータが蓋把持部を蓋の開方向に回転させることにより、蓋を容器本体から離脱させ、蓋把持部が容器本体から離脱した蓋を把持した状態で、昇降部により蓋把持部を下降させて蓋を容器本体把持部によって支持された容器本体の開口部に押し当て、モータが蓋把持部を蓋の閉方向に回転させることにより、蓋を容器本体に螺合させ、伸縮部は、蓋の開栓時にモータの回転に伴って収縮しながら蓋把持部を上昇させ、蓋の閉栓時にモータの回転に伴って伸張しながら蓋把持部を下降させる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、簡易な制御でねじ込み式容器の蓋が開閉可能なエンドエフェクタを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第一実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図

【図2】第一実施形態に係るエンドエフェクタの動作を説明する図

【図3】第二実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図

【図4】第三実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図

【図5】第四実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図

【発明を実施するための形態】

【0009】

[第一実施形態]
図１は、第一実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図である。図１（ａ）は、エンドエフェクタ１の正面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ－Ａ’方向からみた図である。

【0010】

エンドエフェクタ１は、容器本体把持部１０２、蓋把持部１１４、伸縮部１１１、モータ１０８およびトルク制御部１１２を備える。エンドエフェクタ１は、ねじ込み式容器１０１の容器本体１１６に螺合した蓋１０６の取り外しと、容器本体１１６の蓋１０６の取り付けとの両方を行う装置である。

【0011】

容器本体把持部１０２は、ねじ込み式容器１０１の容器本体１１６を把持する。把持する方法は、例えば、Ｖ字型の部品の内側に容器本体１１６を当接させ、エアシリンダやエレシリンダなどを用いてＶ字型の部品に容器本体１１６を押し付ける方法でもよいし、容器本体１１６の外周面に沿う形の把持面を有する部材を用いて、モータなどの駆動機で容器本体１１６を対向する側方から挟む方法（特許文献１で開示されている方法）でもよい。容器本体１１６が容器本体把持部１０２によって把持されることにより、後述する蓋把持部１１４で蓋１０６を開方向または閉方向に回転させる際に容器本体１１６も一緒に回転してしまうのを防ぐ。

【0012】

蓋把持部１１４は、容器本体把持部１０２の鉛直方向の上方に配置されており、ねじ込み式容器１０１の蓋１０６を把持するための部分である。蓋把持部１１４は、蓋把持部１１４の回転軸Ｘを取り囲むように配置される複数の指部１０３と、指部１０３のそれぞれの下端に取り付けられるローラ１０４とを備える。

【0013】

指部１０３は、ローラ１０４の外周面をねじ込み式容器１０１の蓋１０６に押し当てるための部材である。指部１０３の数は、蓋１０６を安定して保持できるように、３以上であることが好ましい。指部１０３は、蓋把持部１１４の回転軸Ｘを中心として回転対称となるように配置されることが好ましい。また、例えば、蓋１０６が角蓋のような立方体であった場合は、指部１０３の数を４とすることで、４方向から容器本体１１６を把持し、把持されていない蓋１０６の面側から蓋１０６が脱落するのを抑制する構成が好ましい。

【0014】

ローラ１０４のそれぞれは、外周面の一部が蓋把持部１１４の回転軸Ｘ方向を向くように指部１０３の下端に回転可能に取り付けられている。より詳細には、ローラ１０４のそれぞれの回転軸は、蓋把持部１１４の回転軸Ｘを含む平面（図１（ｂ）に二点鎖線で示す）と直交しており、かつ、ローラ１０４のそれぞれの回転軸から蓋把持部１１４の回転軸Ｘまでの垂直距離が等しくなるように配置されている。また、蓋把持部１１４の回転軸Ｘを中心とし、複数のローラ１０４のそれぞれに外接する円Ｃの直径の最小値が、蓋１０６の直径より小さくなるように配置される。

【0015】

ローラ１０４の少なくとも外周面は弾性を有する材料で構成される。ローラ１０４の外周面を構成する弾性材料としては、例えば、ゴムを使用することができる。ローラ１０４の外周面にゴムを採用する場合、引張強さが１ＭＰａ以上５０ＭＰａであり、伸び率が１００％以上であり、ポアソン比が０．４以上０．５以下であるゴムを使用することが好ましい。

【0016】

蓋把持部１１４の回転軸Ｘは、モータ１０８の回転軸と一致しており、蓋把持部１１４は、モータ１０８の回転力によって回転することができる。また、蓋把持部１１４は、後述する昇降部によって上下方向に移動可能である。

【0017】

蓋把持部１１４におけるローラ１０４（指部１０３）に囲まれた部分には、突き当て部１０７が設けられている。突き当て部１０７は、ローラ１０４で囲まれた空間に挿入された蓋１０６の上端面に当接し、ローラ１０４に対して蓋１０６の位置決めを行うために設けられている。

【0018】

伸縮部１１１は、モータ１０８と蓋把持部１１４との間に設けられ、鉛直方向（上下方向）に伸縮可能なバネ１１７を介して蓋把持部１１４を支持する。伸縮部１１１は、例えば、貫通孔を有する板状のプレート１０９と、プレート１０９と蓋把持部１１４との間に設けられるバネ１１７と、プレート１０９の貫通孔およびバネ１１７に挿入されるロッド１１０とで構成される。ロッド１１０の下端は蓋把持部１１４に固定されている。バネ１１７が伸縮することにより、プレート１０９に対する蓋把持部１１４の位置が可変となっている。

【0019】

モータ１０８は、正転方向と逆転方向（蓋１０６の開閉方向）に可変であり、伸縮部１１１および蓋把持部１１４を回転させる。モータ１０８は、蓋１０６を開けるためのトルクを有していれば良く、モータ１０８の回転数は自動化工程におけるタクトタイムで求められる回転数を満たすモータを選定すればよい。

【0020】

トルク制御部１１２は、蓋１０６の締め込み時のトルクを所定位置以下に制限する部材であり、蓋１０６のねじ込み過ぎによる変形破損を防止することができる。トルク制御部１１２としては、外部動力および電気制御を要しない機械式のトルクリミッタ（例えば、摩擦板とバネを用いたもの）を使用しても良いし、トルクエンコーダのようなトルク値の変動を電気的に感知して、モータ１０８の回転を停止させる構成を使用してもよい。

【0021】

モータ１０８と伸縮部１１１（蓋把持部１１４）とは、例えば、モータ１０８と蓋把持部１１４および伸縮部１１１とのアライメントを吸収するためのカップリング１１３を介して接続される。カップリング１１３として、例えば、トルクリミッタとカップリングの両方の機能を兼ね備えたものを使用しても良い。

【0022】

モータ１０８、伸縮部１１１および蓋把持部１１４は、ロボットアームや各種昇降装置等の図示しない昇降部に取り付けられ、鉛直方向に移動可能である。

【0023】

本実施形態に係るエンドエフェクタ１による、ねじ込み式容器の開閉方法について説明する。図２は、第一実施形態に係るエンドエフェクタの動作を説明する図である。

【0024】

図２（ａ）は、蓋把持部１１４が蓋１０６を把持する前の状態を示す。ねじ込み式容器１０１の容器本体１１６は、容器本体把持部１０２に把持されて固定されている。蓋把持部１１４は容器本体１１６の鉛直上方かつ、蓋把持部１１４の回転軸Ｘと蓋１０６の回転軸とがほぼ一致する位置に配置される。

【0025】

図２（ｂ）は、蓋把持部１１４が蓋１０６を把持しており、かつ、蓋１０６が締め込まれた状態を示す。図２（ａ）の状態から、昇降部が蓋把持部１１４を下降させると、下降に伴って蓋１０６が複数のローラ１０４によって囲まれた空間に挿入さる。上述したように、ローラ１０４は、ローラ１０４で囲まれた空間においてローラ１０４に外接する円の最小径が、蓋１０６の外径より小さくなるように配置されている。ただし、ローラ１０４の外周面は弾性材料で形成されているため、複数のローラ１０４のそれぞれが弾性変形することによって蓋１０６がローラ１０４で囲まれた空間に挿入される。ローラ１０４の表面が弾性変形することによって生じた反力が蓋１０６を脱落しないための外力として作用するため、蓋把持部１１４に蓋１０６を把持させることができる。蓋１０６の上端面が突き当て部１０７に当接するまで蓋把持部１１４を下降させることにより、蓋１０６をローラ１０４によって安定して保持される位置に位置決めすることができる。また、伸縮部１１１のバネ１１７が一定量縮む位置までモータ１０８を下降させることにより、蓋１０６の高さ方向における位置や大きさのばらつきに関わらず、蓋１０６を確実に突き当て部１０７に接触させてローラ１０４に対する位置決めを行うことができる。尚、図２（ｂ）の状態では、バネ１１７は伸張しており、バネ１１７の長さは図２（ａ）に示す初期状態とほぼ同じである。

【0026】

図２（ｃ）は、蓋把持部１１４が蓋１０６を把持しており、かつ、蓋１０６が取り外された状態を示す。図２（ｂ）の状態から、モータ１０８が蓋把持部１１４を蓋１０６の開方向に回転させる。蓋把持部１１４は、伸縮部１１１を介してモータ１０８に接続されているので、蓋把持部１１４は、蓋１０６の開栓に伴って伸縮部１１１を収縮させながら上昇する。このとき、蓋把持部１１４の上昇量は伸縮部１１１によって吸収されるため、蓋把持部１１４の上昇に連動して、モータ１０８および伸縮部１１１の鉛直位置を調整する必要はない（図２（ｃ））。

【0027】

蓋１０６の容器本体１１６との螺合が解除されたら、昇降部が蓋把持部１１４を上昇させ、容器本体１１６と蓋１０６とを分離する。螺合が解除されたか否かの判定は、例えば、トルク制御部１１２が検出するトルク値に基づいて行ってもよい。

【0028】

以上、蓋１０６を開栓するためのエンドエフェクタ１の動作について説明したが、閉栓については開栓と逆の動作で行うことができる。具体的には、蓋把持部１１４が蓋１０６を把持した状態で、蓋把持部１１４を下降させて蓋１０６を容器本体１１６の開口部に押し当て、更に伸縮部１１１のバネ１１７が完全に収縮するまで蓋把持部１１４を下降させる。次に、蓋１０６の閉栓方向にモータ１０８を回転させることで、蓋１０６が容器本体１１６に螺合する。蓋１０６の閉栓に伴って、伸縮部１１１のバネ１１７が伸張するため、蓋１０６に追従して蓋把持部１１４が下降する。蓋１０６が完全に締め込まれるとトルク制御部１１２がモータからの動力伝達を遮断する。これにより、蓋１０６の過剰なねじ込みによる破損を防止することができる。その後、昇降部が蓋把持部１１４を上昇させることにより蓋把持部１１４を蓋１０６から分離させ、閉栓が完了する。

【0029】

以上説明したように、第一実施形態に係るエンドエフェクタ１は、蓋把持部１１４の指部１０３の下端に弾性変形可能なローラ１０４が設けられており、蓋把持部１１４が蓋１０６を把持していない状態において、複数のローラ１０４のそれぞれに外接する円の直径の最小値が、蓋１０６の直径より小さくなるように配置されている。そのため、ローラ１０４で囲まれた空間に、ねじ込み式容器１０１の蓋１０６の部分を挿入するだけで、ローラ１０４の弾性変形により蓋１０６を把持することができる。従って、本実施形態に係るエンドエフェクタ１は、モータなどの駆動機によって指部を対向する状態で開閉させて蓋を把持するような複雑な機構と制御を用いることなく蓋１０６を把持することができる。

【0030】

また、本実施形態に係るエンドエフェクタ１は、トルク制御部１１２を備えている。そのため、蓋１０６の締め込み時にトルクが一定値以上となると、モータ１０８の動力伝達が遮断され、蓋１０６のねじ込み過ぎによる変形破損を防止することができる。また、適切なトルクで蓋１０６の締め込みが可能となるので、ねじ込み式容器１０１に攪拌といった振動を与える工程で蓋１０６が緩み、中身が漏れてしまうのを抑制できる。なお、従来技術（例えば特許文献１）においては、リニアガイドに位置センサを設け、リニアガイドの変位から蓋のねじ込みが停止位置に到達したどうかを推定し、ねじ込み動作を停止させている。この場合、適切なトルクで蓋を閉栓できていない可能性があり、ねじ込み式容器１０１に攪拌といった振動を与える工程で蓋が緩み、中身が漏れてしまう恐れがある。

【0031】

また、トルク制御部１１２として、外部動力および電気制御を要しない機械式のトルクリミッタを用いれば、電気制御が必要な位置センサを用いることなく、容易な構成で蓋１０６を過剰にねじ込んだ場合に生じる問題を解消することができる。

【0032】

［第２実施形態］
図３を用いて、第２実施形態に係るエンドエフェクタ２について説明する。図３は、第２実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図である。本実施形態において、第１実施形態と異なる点を説明する。

【0033】

蓋把持部１１４は、第１ボルト２０１と、第２ボルト２０２とを備える。第１ボルト２０１は、把持部１１４のベース部２０３を貫通して突き当て部１０７に接続されており、ローラ１０４に対する突き当て部１０７の下端位置を調節可能とする。これにより、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すような、様々な高さを有する蓋１０６に対応することができる。

【0034】

第２ボルト２０２は、蓋把持部１１４のベース部２０３の外周縁近傍から垂下して設けられる部材を貫通して指部１０３に接続されている。第２ボルト２０２の回転に伴って、指部１０３及びローラ１０４が一体となって移動可能であり、ローラ１０４のそれぞれの回転軸と蓋把持部１１４の回転軸Ｘとの垂直距離を調節可能とする。これにより、図３（ａ）および図３（ｂ）に示すような、様々な直径を有する蓋１０６に対応することができる。また、蓋１０６の材質に応じてローラ１０４のそれぞれの回転軸と蓋把持部１１４の回転軸Ｘとの垂直距離を変えることで、蓋１０６の把持力を維持することができる。例えば、蓋１０６が柔らかい材質の場合、把持する力が大き過ぎると蓋１０６が変形し、ねじ込みの際の螺合が噛み合わない恐れがあるが、垂直距離を大きくすることでこれを緩和できる。なお、第２ボルト２０２ではなく、旋盤などに用いられる、ハンドルの回転と連動して指部が可動するスクロールチャックのような機構によって、指部１０３の半径方向の距離を調節しても良い。

【0035】

［第３実施形態］
図４を用いて、第３実施形態に係るエンドエフェクタ３について説明する。図４は、第３実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図である。本実施形態において、第１実施形態と異なる点を説明する。

【0036】

エンドエフェクタ３において、ローラ１０４は、リンク機構３０２によって把持部１１４と接続され、同時に、バネなどで伸縮する伸縮機構３０４によって把持部１１４のベース部２０３と接続されている。この構成により、エンドエフェクタ３は、複数のローラ１０４のそれぞれの回転軸と蓋把持部１１４の回転軸Ｘとの垂直距離を自動で調整可能となる。これにより自動化工程中において、図４（ａ）および図４（ｂ）に示すような、直径の異なる蓋１０６を２種以上把持することができる。例えば、直径の大きい蓋１０６を把持する場合、蓋把持部１１４が下降して蓋１０６が複数のローラ１０４によって囲まれた空間に挿入されるのに伴って、伸縮機構３０４が縮む方向にローラ１０４が変位する。そのため、複数のローラ１０４によって囲まれた空間が広がり、直径の大きい蓋１０６を把持することができる。また、圧縮された伸縮機構３０４のバネの反発力によって蓋１０６が離脱しないように保持することができる。

【0037】

［第４実施形態］
図５を用いて第４実施形態に係るエンドエフェクタ４について説明する。図５は、第４実施形態に係るエンドエフェクタの概略構成を示す図である。本実施形態において、第１実施形態と異なる点を説明する。

【0038】

エンドエフェクタ４は、ノズルを備えた蓋１０６を備えるねじ込み式容器１０１に好適な構成を有する。具体的には、第１実施形態の容器本体把持部１０２に相当する構成の蓋把持部４０１で蓋１０６を固定し、蓋把持部１１４に相当する構成の容器本体把持部４０２で容器本体１１６を把持する。このとき、エンドエフェクタ４は蓋１０６のノズルが上を向くように、蓋把持部４０１は容器本体把持部４０２の鉛直方向の上方に配置され、蓋１０６を開閉する場合は、蓋１０６に対して容器本体１１６を回転させればよい。このような構成とすることで、ノズルが下向きになることによる内容物の漏れを防ぐことができる。

【0039】

なお、蓋１０６の外周面を把持して容器本体１１６を押込み挿入する場合、蓋１０６の外周面と蓋把持部４０１の内周面との間で生じる軸方向の滑りを抑制するため、ノズルの頭頂部を突き当てる構成を蓋把持部４０１に設けることが望ましい。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本発明に係るエンドエフェクタは、ねじ込み式容器の蓋を開閉するロボットとして利用できる。

【符号の説明】

【0041】

１，２，３，４ エンドエフェクタ
１０１ ねじ込み式容器
１０２ 容器本体把持部
１０３ 指部
１０４ ローラ
１０６ 蓋
１０７ 突き当て部
１０８ モータ
１１１ 伸縮部
１１２ トルク制御部
１１４ 蓋把持部
１１６ 容器本体
１１７ バネ
Ｘ 蓋把持部の回転軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】