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特開2024-167462マップ生成装置、マップ生成プログラム、および、マップ生成システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024167462
(43)【公開日】2024-12-04
(54)【発明の名称】マップ生成装置、マップ生成プログラム、および、マップ生成システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20241127BHJP
G09B 29/10 20060101ALI20241127BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 A
G09B29/10 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023083560
(22)【出願日】2023-05-22
(71)【出願人】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003166
【氏名又は名称】弁理士法人山王内外特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】青柳 貴久
(72)【発明者】
【氏名】西岡 哲朗
(72)【発明者】
【氏名】谷口 琢也
【テーマコード（参考）】
2C032
5H181
【Ｆターム（参考）】
2C032HB03
2C032HC08
5H181AA01
5H181AA21
5H181AA28
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181EE07
5H181EE13
5H181EE14
5H181EE15
(57)【要約】
【課題】リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができるマップ生成装置を提供する。
【解決手段】センサ（２）から取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むか否か、および、追跡対象オブジェクトに関する情報であるか否か、を識別する識別部（１１）と、識別部（１１）が識別したダイナミックマップ生成用情報について、２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部（１２）と、２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部（１４）と、２次元変換後マップ生成用情報について、３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部（１５）と、３次元変換後マップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成するマップ生成部（１６）とを備えた。
【選択図】図１
【解決手段】センサ（２）から取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むか否か、および、追跡対象オブジェクトに関する情報であるか否か、を識別する識別部（１１）と、識別部（１１）が識別したダイナミックマップ生成用情報について、２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部（１２）と、２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部（１４）と、２次元変換後マップ生成用情報について、３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部（１５）と、３次元変換後マップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成するマップ生成部（１６）とを備えた。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象領域に存在する物体を検知する少なくとも１つのセンサ、から、当該センサが検知した前記物体に関する情報を、ダイナミックマップを生成するためのダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得した前記ダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する識別部と、
前記識別部が、前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部と、
前記第１変換部が変換した前記２次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった前記追跡対象オブジェクトに関する前記２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部と、
前記追跡部が抽出した前記２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部と、
前記第２変換部が変換した前記３次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記ダイナミックマップを生成するマップ生成部
とを備えたマップ生成装置。
前記識別部が、前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部と、
前記第１変換部が変換した前記２次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった前記追跡対象オブジェクトに関する前記２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部と、
前記追跡部が抽出した前記２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部と、
前記第２変換部が変換した前記３次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記ダイナミックマップを生成するマップ生成部
とを備えたマップ生成装置。
【請求項2】
前記第１変換部は、前記識別部が前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報から、前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を削除することで、前記ダイナミックマップ生成用情報を前記２次元変換後マップ生成用情報に変換する
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
【請求項3】
前記第２変換部は、前記２次元変換後マップ生成用情報に前記追跡対象オブジェクトの高さ方向の情報を付け足すことで、前記２次元変換後マップ生成用情報を前記３次元変換後マップ生成用情報に変換する
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
【請求項4】
前記第１変換部は、前記識別部が前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報から、前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を削除することで、前記ダイナミックマップ生成用情報を前記２次元変換後マップ生成用情報に変換するとともに、削除した前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を記憶部に記憶させ、
前記第２変換部は、前記２次元変換後マップ生成用情報に、前記第１変換部が記憶させた前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を付け足すことで、前記２次元変換後マップ生成用情報を前記３次元変換後マップ生成用情報に変換する
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
前記第２変換部は、前記２次元変換後マップ生成用情報に、前記第１変換部が記憶させた前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を付け足すことで、前記２次元変換後マップ生成用情報を前記３次元変換後マップ生成用情報に変換する
ことを特徴とする請求項１記載のマップ生成装置。
【請求項5】
前記第１変換部は、前記記憶部に対して、前記ダイナミックマップ生成用情報を前記２次元変換後マップ生成用情報に変換した際に削除した前記追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報の記憶を、更新用期間経過ごとに行わせる
ことを特徴とする請求項４記載のマップ生成装置。
ことを特徴とする請求項４記載のマップ生成装置。
【請求項6】
コンピュータを、
対象領域に存在する物体を検知する少なくとも１つのセンサ、から、当該センサが検知した前記物体に関する情報を、ダイナミックマップを生成するためのダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得した前記ダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する識別部と、
前記識別部が、前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部と、
前記第１変換部が変換した前記２次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった前記追跡対象オブジェクトに関する前記２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部と、
前記追跡部が抽出した前記２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部と、
前記第２変換部が変換した前記３次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記ダイナミックマップを生成するマップ生成部
として機能させるためのマップ生成プログラム。
対象領域に存在する物体を検知する少なくとも１つのセンサ、から、当該センサが検知した前記物体に関する情報を、ダイナミックマップを生成するためのダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得した前記ダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する識別部と、
前記識別部が、前記３次元の情報を含む前記ダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、前記追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であると識別した前記ダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部と、
前記第１変換部が変換した前記２次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった前記追跡対象オブジェクトに関する前記２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部と、
前記追跡部が抽出した前記２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部と、
前記第２変換部が変換した前記３次元変換後マップ生成用情報に基づき、前記ダイナミックマップを生成するマップ生成部
として機能させるためのマップ生成プログラム。
【請求項7】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のマップ生成装置と、
前記対象領域に存在する前記物体を検知する前記センサ
とを備えたマップ生成システム。
前記対象領域に存在する前記物体を検知する前記センサ
とを備えたマップ生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ダイナミックマップを生成するマップ生成装置、マップ生成プログラム、および、マップ生成システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、地図情報を利用した種々のサービスが提供されている。その中の一つとして、例えば、ダイナミックマップを利用した自動運転またはアドバンス運転が挙げられる。
ダイナミックマップは、高精度３次元地図に、周辺車両の情報または交通情報等の道路交通に関する種々の情報をリアルタイムで紐づけて生成されるデジタル地図である。
例えば、自動運転可能な車両は、ダイナミックマップ上の情報と車両に搭載されているセンサが検知した情報とを照合しながら自動運転制御を行う。自動運転可能な車両は、ダイナミックマップに基づいて、実世界に存在するオブジェクトの位置または種別、さらには当該オブジェクトの時系列の動きの変化を正確に把握できることが重要である。そのためには、ダイナミックマップの内容が、実世界において検知されるオブジェクトの時系列の動きの変化を捉え、実世界における情報に近づけられた内容となっていることが重要である。
実世界において検知されるオブジェクトの時系列の動きの変化を捉える技術として、例えば、特許文献１には、少なくとも１つのセンサを使用して検知された３次元空間の空間情報を経時的に取得して３次元空間内の少なくとも１つのオブジェクトを識別し、識別された少なくとも１つのオブジェクトを含む感知された３次元空間、を追跡する技術が開示されている。
ダイナミックマップは、高精度３次元地図に、周辺車両の情報または交通情報等の道路交通に関する種々の情報をリアルタイムで紐づけて生成されるデジタル地図である。
例えば、自動運転可能な車両は、ダイナミックマップ上の情報と車両に搭載されているセンサが検知した情報とを照合しながら自動運転制御を行う。自動運転可能な車両は、ダイナミックマップに基づいて、実世界に存在するオブジェクトの位置または種別、さらには当該オブジェクトの時系列の動きの変化を正確に把握できることが重要である。そのためには、ダイナミックマップの内容が、実世界において検知されるオブジェクトの時系列の動きの変化を捉え、実世界における情報に近づけられた内容となっていることが重要である。
実世界において検知されるオブジェクトの時系列の動きの変化を捉える技術として、例えば、特許文献１には、少なくとも１つのセンサを使用して検知された３次元空間の空間情報を経時的に取得して３次元空間内の少なくとも１つのオブジェクトを識別し、識別された少なくとも１つのオブジェクトを含む感知された３次元空間、を追跡する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許第１１５０７１０１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来技術では、３次元空間内のオブジェクトの追跡にあたり、３次元空間の空間情報を経時的に取得しているため、追跡のための情報量が増大する。特に、追跡するオブジェクトが多数存在する場合には、ＣＰＵ処理量が逼迫する。
従来技術のような技術を用いてダイナミックマップを生成しようとすると、ダイナミックマップの生成および提供に遅延を生じる等、ダイナミックマップを用いたシステムにおけるリアルタイム性が損なわれる可能性があるという課題があった。
従来技術のような技術を用いてダイナミックマップを生成しようとすると、ダイナミックマップの生成および提供に遅延を生じる等、ダイナミックマップを用いたシステムにおけるリアルタイム性が損なわれる可能性があるという課題があった。
【0005】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができるマップ生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係るマップ生成装置は、対象領域に存在する物体を検知する少なくとも１つのセンサ、から、当該センサが検知した物体に関する情報を、ダイナミックマップを生成するためのダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する識別部と、識別部が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であると識別したダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部と、第１変換部が変換した２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部と、追跡部が抽出した２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部と、第２変換部が変換した３次元変換後マップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成するマップ生成部とを備えた。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、マップ生成装置は、リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係るマップ生成装置の構成例を示す図である。
【図2】実施の形態１において、マップ生成装置が生成するダイナミックマップの一例のイメージを示す図である。
【図3】実施の形態１に係るマップ生成装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るマップ生成装置１の構成例を示す図である。
実施の形態１に係るマップ生成装置１は、例えば、路側に設置されている路側装置１００に搭載される。
マップ生成装置１は、センサ２、車両３、管制センター４、および、Ｗｅｂサーバ５から、ダイナミックマップを生成するための情報（以下「ダイナミックマップ生成用情報」という。）を取得し、ダイナミックマップを生成する。なお、実施の形態１では、既にダイナミックマップが存在し、マップ生成装置１が参照可能な場所に記憶されているものとする。実施の形態１において、マップ生成装置１がダイナミックマップを生成するとは、既に存在しているダイナミックマップの内容を更新することを含む。
マップ生成装置１は、生成したダイナミックマップを、車両３に出力する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るマップ生成装置１の構成例を示す図である。
実施の形態１に係るマップ生成装置１は、例えば、路側に設置されている路側装置１００に搭載される。
マップ生成装置１は、センサ２、車両３、管制センター４、および、Ｗｅｂサーバ５から、ダイナミックマップを生成するための情報（以下「ダイナミックマップ生成用情報」という。）を取得し、ダイナミックマップを生成する。なお、実施の形態１では、既にダイナミックマップが存在し、マップ生成装置１が参照可能な場所に記憶されているものとする。実施の形態１において、マップ生成装置１がダイナミックマップを生成するとは、既に存在しているダイナミックマップの内容を更新することを含む。
マップ生成装置１は、生成したダイナミックマップを、車両３に出力する。
【0010】
ここで、まず、ダイナミックマップについて説明する。
ダイナミックマップは、車両３が、道路またはその周辺に係る自車両の位置を車線レベルで特定できる高精度３次元地図に、周辺車両の情報または交通情報等の道路交通に関する種々の情報をリアルタイムで紐づけて生成されるデジタル地図である。
ダイナミックマップは、自動運転またはアドバンス運転にて用いられる。具体的には、車両３は、例えば、ダイナミックマップ上の情報と車両３に搭載されているセンサ２（図１では図示省略）から取得した情報とを照合しながら自動運転制御を行う。車両３は、ダイナミックマップ上にリアルタイムで紐付けされた種々の情報と、センサ２から取得した情報を照合しながら走行することで、自車位置の正確な特定、または、障害物等のいち早い検知が可能となるほか、予測に基づいた円滑な走行が可能になる。なお、車両３は、自動運転可能な車両（以下「自動運転車両」という。）を想定している。
ダイナミックマップは、車両３が、道路またはその周辺に係る自車両の位置を車線レベルで特定できる高精度３次元地図に、周辺車両の情報または交通情報等の道路交通に関する種々の情報をリアルタイムで紐づけて生成されるデジタル地図である。
ダイナミックマップは、自動運転またはアドバンス運転にて用いられる。具体的には、車両３は、例えば、ダイナミックマップ上の情報と車両３に搭載されているセンサ２（図１では図示省略）から取得した情報とを照合しながら自動運転制御を行う。車両３は、ダイナミックマップ上にリアルタイムで紐付けされた種々の情報と、センサ２から取得した情報を照合しながら走行することで、自車位置の正確な特定、または、障害物等のいち早い検知が可能となるほか、予測に基づいた円滑な走行が可能になる。なお、車両３は、自動運転可能な車両（以下「自動運転車両」という。）を想定している。
【0011】
ダイナミックマップは、静的情報、準静的情報、準動的情報、および、動的情報で構成される。すなわち、ダイナミックマップ生成用情報には、静的情報、準静的情報、準動的情報、および、動的情報が含まれる。
静的情報は、高精度３次元地図情報である。高精度３次元地図情報には、路面情報、車線情報、建物の位置情報等が含まれる。
準静的情報には、交通規制の予定に関する情報、道路工事の予定に関する情報、または、広域気象予報情報等が含まれる。
準動的情報には、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、または、狭域気象予報情報等が含まれる。
動的情報には、周辺車両情報、歩行者情報、または、信号情報等が含まれる。
静的情報は、高精度３次元地図情報である。高精度３次元地図情報には、路面情報、車線情報、建物の位置情報等が含まれる。
準静的情報には、交通規制の予定に関する情報、道路工事の予定に関する情報、または、広域気象予報情報等が含まれる。
準動的情報には、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、または、狭域気象予報情報等が含まれる。
動的情報には、周辺車両情報、歩行者情報、または、信号情報等が含まれる。
【0012】
ダイナミックマップは、静的情報である高精度３次元地図情報に、準静的情報、準動的情報、および、動的情報が紐づけられて生成される。なお、高精度３次元地図情報に対して、準静的情報、準動的情報、および、動的情報を紐づけるための紐づけルールは、予め設定されている。
【0013】
動的情報は、ダイナミックマップへの反映頻度が高い。動的情報の反映頻度は、１秒に１回等、非常に多い。すなわち、動的情報は、ダイナミックマップにおいてリアルタイムで反映が必要な情報である。例えば、動的情報がダイナミックマップにリアルタイムで反映されていないと、ダイナミックマップは実世界とは異なる情報を示すものとなる。その結果、例えば、車両３は、正しい自動運転制御が行えなくなる。
準動的情報も、動的情報ほどではないものの、ダイナミックマップへの反映頻度が高い。
一方、準静的情報および静的情報は、動的情報および準動的情報と比べて、ダイナミックマップへの反映頻度は低い。準静的情報および静的情報の反映頻度は、１日に１回等、少ない。すなわち、準静的情報および静的情報は、例えばダイナミックマップにおいてリアルタイムで反映されていなかったとしても、車両３は、自動運転制御を行うことができる。
準動的情報も、動的情報ほどではないものの、ダイナミックマップへの反映頻度が高い。
一方、準静的情報および静的情報は、動的情報および準動的情報と比べて、ダイナミックマップへの反映頻度は低い。準静的情報および静的情報の反映頻度は、１日に１回等、少ない。すなわち、準静的情報および静的情報は、例えばダイナミックマップにおいてリアルタイムで反映されていなかったとしても、車両３は、自動運転制御を行うことができる。
【0014】
上述のとおり、ダイナミックマップにおいて、動的情報と、準動的情報と、準静的情報と、静的情報をダイナミックマップに反映するタイミングはそれぞれ異なる。
マップ生成装置１は、予め決められている動的情報の反映タイミング、予め決められている準動的情報の反映タイミング、予め決められている準静的情報の反映タイミング、および、予め決められている静的情報の反映タイミングで、動的情報、準動的情報、準静的情報、または、静的情報が反映されたダイナミックマップを生成する。すなわち、マップ生成装置１は、予め決められている動的情報の反映タイミング、予め決められている準動的情報の反映タイミング、予め決められている準静的情報の反映タイミング、および、予め決められている静的情報の反映タイミングで、ダイナミックマップを更新する。マップ生成装置１は、ダイナミックマップを生成する都度、生成後のダイナミックマップを車両３に出力する。
実施の形態１では、マップ生成装置１は、動的情報の反映タイミングを迎えたものとして、マップ生成装置１について説明する。
マップ生成装置１は、予め決められている動的情報の反映タイミング、予め決められている準動的情報の反映タイミング、予め決められている準静的情報の反映タイミング、および、予め決められている静的情報の反映タイミングで、動的情報、準動的情報、準静的情報、または、静的情報が反映されたダイナミックマップを生成する。すなわち、マップ生成装置１は、予め決められている動的情報の反映タイミング、予め決められている準動的情報の反映タイミング、予め決められている準静的情報の反映タイミング、および、予め決められている静的情報の反映タイミングで、ダイナミックマップを更新する。マップ生成装置１は、ダイナミックマップを生成する都度、生成後のダイナミックマップを車両３に出力する。
実施の形態１では、マップ生成装置１は、動的情報の反映タイミングを迎えたものとして、マップ生成装置１について説明する。
【0015】
ここで、図２は、実施の形態１において、マップ生成装置１が生成するダイナミックマップの一例のイメージを示す図である。
図２に示すように、ダイナミックマップにおいて、静的情報、準静的情報、準動的情報、および、動的情報を反映する必要がある領域は、予め、複数のエリアにエリア分けされている。
図２では、一例として、ダイナミックマップにおいて、第１エリア～第３６エリアが設定されているものとしている。
実施の形態１において、マップ生成装置１は、エリアごとにダイナミックマップの生成を行う。
図２に示すように、ダイナミックマップにおいて、静的情報、準静的情報、準動的情報、および、動的情報を反映する必要がある領域は、予め、複数のエリアにエリア分けされている。
図２では、一例として、ダイナミックマップにおいて、第１エリア～第３６エリアが設定されているものとしている。
実施の形態１において、マップ生成装置１は、エリアごとにダイナミックマップの生成を行う。
【0016】
【0017】
センサ２は、路側装置１００に搭載されている。センサ２は、例えば、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ等のセンシングデバイスである。
センサ２は、物体を検出する対象とする領域（以下「対象領域」という。）のセンシングを行い、対象領域に存在している物体を検知する。実施の形態１において、対象領域は、路側装置１００周辺の３次元空間である。
センサ２が検知する物体には、建物、路面、樹木、その他の障害物等の静止物体と、車両３、歩行者、動物、その他の移動物体等の動体とが含まれる。
センサ２は、検知した物体に関する情報（以下「物体情報」という。）を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。
なお、センサ２は、検知した物体ごとに、物体情報を生成し、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。物体情報には、当該物体の種別（建物の種別、路面の種別、樹木の種別、車両３の種別等）を示す情報と、当該物体の位置情報と、当該物体の移動速度を示す情報が含まれる。物体の種別は、例えば、数値（例えば、車両３の種別であれば「０：普通車」、「１：軽車両」、「２：トラック」等）であらわされる。物体の位置情報には、例えば、物体の３次元空間における位置に関する情報、および、物体の高さに関する情報が含まれる。物体の３次元空間における位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。物体の高さは、例えば、物体の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。また、物体の移動速度は、例えば、１６方向の向き（０～１５の値）と、時速であらわされる。
上述のとおり、センサ２が検知する物体には、静止物体と動体とが含まれる。つまり、物体情報は、静止物体に関する情報、言い換えれば、静的情報、または、動体に関する情報、言い換えれば、動的情報である。
センサ２は、物体を検出する対象とする領域（以下「対象領域」という。）のセンシングを行い、対象領域に存在している物体を検知する。実施の形態１において、対象領域は、路側装置１００周辺の３次元空間である。
センサ２が検知する物体には、建物、路面、樹木、その他の障害物等の静止物体と、車両３、歩行者、動物、その他の移動物体等の動体とが含まれる。
センサ２は、検知した物体に関する情報（以下「物体情報」という。）を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。
なお、センサ２は、検知した物体ごとに、物体情報を生成し、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。物体情報には、当該物体の種別（建物の種別、路面の種別、樹木の種別、車両３の種別等）を示す情報と、当該物体の位置情報と、当該物体の移動速度を示す情報が含まれる。物体の種別は、例えば、数値（例えば、車両３の種別であれば「０：普通車」、「１：軽車両」、「２：トラック」等）であらわされる。物体の位置情報には、例えば、物体の３次元空間における位置に関する情報、および、物体の高さに関する情報が含まれる。物体の３次元空間における位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。物体の高さは、例えば、物体の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。また、物体の移動速度は、例えば、１６方向の向き（０～１５の値）と、時速であらわされる。
上述のとおり、センサ２が検知する物体には、静止物体と動体とが含まれる。つまり、物体情報は、静止物体に関する情報、言い換えれば、静的情報、または、動体に関する情報、言い換えれば、動的情報である。
【0018】
なお、図１では、路側装置１００に搭載されているセンサ２のみ図示されているが、マップ生成装置１には複数のセンサ２が接続され得る。
例えば、マップ生成装置１は、他の路側装置１００に搭載されているセンサ２とも接続され得るし、車両３が搭載しているセンサ２（図示省略）とも接続され得る。車両３が搭載しているセンサ２は、車両３に関する情報を検知し、検知した車両３に関する情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。車両３に関する情報には、車両３の種別を特定可能な情報、車両３の位置情報、車両３の移動速度に関する情報等が含まれている。車両３の位置情報には、例えば、車両３の３次元空間における位置に関する情報、および、車両３の高さに関する情報が含まれる。車両３の３次元空間における位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。車両３の高さは、例えば、車両３の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。車両３の移動速度は、例えば、１６方向の向き（０～１５の値）と、時速であらわされる。
車両３に関する情報は、言い換えれば、動的情報である。
例えば、マップ生成装置１は、他の路側装置１００に搭載されているセンサ２とも接続され得るし、車両３が搭載しているセンサ２（図示省略）とも接続され得る。車両３が搭載しているセンサ２は、車両３に関する情報を検知し、検知した車両３に関する情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。車両３に関する情報には、車両３の種別を特定可能な情報、車両３の位置情報、車両３の移動速度に関する情報等が含まれている。車両３の位置情報には、例えば、車両３の３次元空間における位置に関する情報、および、車両３の高さに関する情報が含まれる。車両３の３次元空間における位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。車両３の高さは、例えば、車両３の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。車両３の移動速度は、例えば、１６方向の向き（０～１５の値）と、時速であらわされる。
車両３に関する情報は、言い換えれば、動的情報である。
【0019】
車両３は、自動運転車両であり、マップ生成装置１から出力されたダイナミックマップを用いて自動運転制御を行う。
また、上述のとおり、車両３、より詳細には、車両３が搭載しているセンサ２は、車両３に関する情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。
なお、図１では、車両３は１台のみ図示しているが、車両３は１台に限らない。マップ生成装置１には複数台の車両３が接続され得る。
また、上述のとおり、車両３、より詳細には、車両３が搭載しているセンサ２は、車両３に関する情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。
なお、図１では、車両３は１台のみ図示しているが、車両３は１台に限らない。マップ生成装置１には複数台の車両３が接続され得る。
【0020】
管制センター４は、道路に関するあらゆる情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。道路に関するあらゆる情報には、路面情報、車線情報、および、建物の位置情報等を含む高精度３次元地図情報、言い換えれば、静的情報が含まれる。
路面情報には、例えば、路面の状態に関する情報と、路面の凹凸に関する情報が含まれる。路面の状態は、例えば、「０：乾燥」、「１：湿潤」、または、「２：凍結」であらわされる。路面の凹凸は、例えば、凹凸幅であらわされる。また、車線情報には、例えば、車線の数、交差点の有無に関する情報が含まれる。車線の数は、例えば、０～９の数値であらわされる。交差点の有無は、例えば、「０：有」、または、「１：無」であらわされる。建物の位置情報には、例えば、建物の位置に関する情報、建物の配置数、および、建物の高さに関する情報が含まれる。建物の位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。建物の配置数は、例えば、整数値であらわされる。建物の高さは、例えば、建物の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。
路面情報には、例えば、路面の状態に関する情報と、路面の凹凸に関する情報が含まれる。路面の状態は、例えば、「０：乾燥」、「１：湿潤」、または、「２：凍結」であらわされる。路面の凹凸は、例えば、凹凸幅であらわされる。また、車線情報には、例えば、車線の数、交差点の有無に関する情報が含まれる。車線の数は、例えば、０～９の数値であらわされる。交差点の有無は、例えば、「０：有」、または、「１：無」であらわされる。建物の位置情報には、例えば、建物の位置に関する情報、建物の配置数、および、建物の高さに関する情報が含まれる。建物の位置は、いわゆるワールド座標系であらわされる。建物の配置数は、例えば、整数値であらわされる。建物の高さは、例えば、建物の位置を示すいわゆるワールド座標系のｚ座標をｍ単位にした値であらわされる。
【0021】
Ｗｅｂサーバ５は、交通情報システム（図示省略）が備えるＷｅｂサーバ、または、気象情報システム（図示省略）が備えるＷｅｂサーバ等であり、交通に関する情報、および、気象に関する情報を、ダイナミックマップ生成用情報として、マップ生成装置１に出力する。交通に関する情報、および、気象に関する情報には、交通規制の予定に関する情報、道路工事の予定に関する情報、および、広域気象予報情報等の準静的情報と、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、および、狭域気象予報情報等の準動的情報とが含まれる。
広域気象予報情報および狭域気象予報情報を含む気象情報には、例えば、天候の状態に関する情報、降雨量、降雪量、風の方向に関する情報、または、風の強さに関する情報が含まれる。天候の状態に関する情報は、例えば、「０：晴れ」、「１：くもり」、「２：雨」、または、「３：雪」であらわされる。降雨量および降雪量は、例えば、ｍｍ単位であらわされる。風の方向に関する情報は、例えば、１６方向を０～１５とした値であらわされる。風の強さに関する情報は、例えば、０～１７の値であらされる。
渋滞情報、交通規制情報、事故情報、および、道路工事の予定に関する情報は、例えば、「０：有」、または、「１：無」であらわされる。
なお、図１では、Ｗｅｂサーバ５は１台のみ図示しているが、Ｗｅｂサーバ５は１台に限らない。マップ生成装置１には複数台のＷｅｂサーバ５が接続され得る。
広域気象予報情報および狭域気象予報情報を含む気象情報には、例えば、天候の状態に関する情報、降雨量、降雪量、風の方向に関する情報、または、風の強さに関する情報が含まれる。天候の状態に関する情報は、例えば、「０：晴れ」、「１：くもり」、「２：雨」、または、「３：雪」であらわされる。降雨量および降雪量は、例えば、ｍｍ単位であらわされる。風の方向に関する情報は、例えば、１６方向を０～１５とした値であらわされる。風の強さに関する情報は、例えば、０～１７の値であらされる。
渋滞情報、交通規制情報、事故情報、および、道路工事の予定に関する情報は、例えば、「０：有」、または、「１：無」であらわされる。
なお、図１では、Ｗｅｂサーバ５は１台のみ図示しているが、Ｗｅｂサーバ５は１台に限らない。マップ生成装置１には複数台のＷｅｂサーバ５が接続され得る。
【0022】
マップ生成装置１は、図１に示すように、識別部１１、第１変換部１２、記憶部１３、追跡部１４、第２変換部１５、マップ生成部１６、および、通信部１７を備える。
【0023】
識別部１１は、センサ２から、ダイナミックマップ生成用情報を取得する。また、識別部１１は、管制センター４およびＷｅｂサーバ５から、通信部１７を介して、ダイナミックマップ生成用情報を取得する。識別部１１は、その他の路側装置１００に搭載されているセンサ２または車両３に搭載されているセンサ２から、通信部１７を介して、ダイナミックマップ生成用情報を取得してもよい。
識別部１１は、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する。なお、実施の形態１において、３次元の情報とは、高さ方向を示す情報を想定している。また、実施の形態１において、「動き」とは、物体の位置が変化することによる当該物体の動きを想定している。
識別部１１は、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する。なお、実施の形態１において、３次元の情報とは、高さ方向を示す情報を想定している。また、実施の形態１において、「動き」とは、物体の位置が変化することによる当該物体の動きを想定している。
【0024】
より詳細には、まず、識別部１１は、センサ２から取得したダイナミックマップ生成用情報について、動的情報であるか静的情報であるかを識別する。識別部１１は、ダイナミックマップ生成用情報が、センサ２が検知した移動し得る物体、言い換えれば、その位置が変わり得る物体、である動体に関する情報である場合、当該ダイナミックマップ生成用情報を、動的情報であると識別する。
動的情報は、上述のとおり、動体の高さに関する情報を含む。
また、移動し得る物体である動体は、ダイナミックマップを生成するにあたり、その動きを追跡する必要がある物体である。当該物体の位置が変化した場合、ダイナミックマップ上、変化した位置に当該物体が反映され、ダイナミックマップの更新が行われなければならない。
よって、識別部１１は、センサ２から出力された、動的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
実施の形態１において、このように、動的情報で示されている物体、言い換えれば、センサ２が検知した動体である物体、であって、その動きを追跡する必要がある物体を、「追跡対象オブジェクト」ともいう。
動的情報は、上述のとおり、動体の高さに関する情報を含む。
また、移動し得る物体である動体は、ダイナミックマップを生成するにあたり、その動きを追跡する必要がある物体である。当該物体の位置が変化した場合、ダイナミックマップ上、変化した位置に当該物体が反映され、ダイナミックマップの更新が行われなければならない。
よって、識別部１１は、センサ２から出力された、動的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
実施の形態１において、このように、動的情報で示されている物体、言い換えれば、センサ２が検知した動体である物体、であって、その動きを追跡する必要がある物体を、「追跡対象オブジェクト」ともいう。
【0025】
識別部１１は、ダイナミックマップ生成用情報が、センサ２が検知した移動し得ない物体、言い換えれば、その位置が変わらない物体、である静止物体に関する情報である場合、当該ダイナミックマップ生成用情報を、静的情報であると識別する。
静的情報は、上述のとおり、静止物体の高さに関する情報を含む。
ただし、静止物体は、基本的にその位置は変わらない。静止物体は、ダイナミックマップを生成するにあたり、その動きを追跡する必要がない物体である。
よって、識別部１１は、センサ２から出力された、静的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
静的情報は、上述のとおり、静止物体の高さに関する情報を含む。
ただし、静止物体は、基本的にその位置は変わらない。静止物体は、ダイナミックマップを生成するにあたり、その動きを追跡する必要がない物体である。
よって、識別部１１は、センサ２から出力された、静的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
【0026】
また、識別部１１は、管制センター４から取得したダイナミックマップ生成用情報について、静的情報であると識別する。
なお、管制センター４から取得されるダイナミックマップ生成用情報には、上述のとおり、高精度３次元地図情報が含まれており、当該高精度３次元地図情報には、道路に関するあらゆる情報が含まれる。道路に関する情報には、センサ２が検知する上記静止物体に関する情報も含まれている。管制センター４から取得される「静的情報」と重複する可能性はあるが、実施の形態１では、センサ２からも「静的情報」が取得されるものとする。
識別部１１は、管制センター４から出力された、静的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
なお、管制センター４から取得されるダイナミックマップ生成用情報には、上述のとおり、高精度３次元地図情報が含まれており、当該高精度３次元地図情報には、道路に関するあらゆる情報が含まれる。道路に関する情報には、センサ２が検知する上記静止物体に関する情報も含まれている。管制センター４から取得される「静的情報」と重複する可能性はあるが、実施の形態１では、センサ２からも「静的情報」が取得されるものとする。
識別部１１は、管制センター４から出力された、静的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない物体に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
【0027】
また、識別部１１は、Ｗｅｂサーバ５から取得したダイナミックマップ生成用情報について、準静的情報であるか準動的情報であるかを識別する。より詳細には、識別部１１は、Ｗｅｂサーバ５から取得したダイナミックマップ生成用情報のうち、交通規制の予定に関する情報、道路工事の予定に関する情報、および、広域気象予報情報等を示す情報を準静的情報であると識別する。また、識別部１１は、Ｗｅｂサーバ５から取得したダイナミックマップ生成用情報のうち、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、および、狭域気象予報情報等を示す情報を準動的情報であると識別する。
準静的情報および準動的情報は、上述のとおり、高さに関する情報を含んではいない。
また、準静的情報および準動的情報は、その位置が変わる物体に関する情報ではない。つまり、準静的情報および準動的情報は、その動きを追跡する必要がない事象に関する情報である。
よって、識別部１１は、Ｗｅｂサーバ５から出力された準静的情報および準動的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含まないダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない事象に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
準静的情報および準動的情報は、上述のとおり、高さに関する情報を含んではいない。
また、準静的情報および準動的情報は、その位置が変わる物体に関する情報ではない。つまり、準静的情報および準動的情報は、その動きを追跡する必要がない事象に関する情報である。
よって、識別部１１は、Ｗｅｂサーバ５から出力された準静的情報および準動的情報であるダイナミックマップ生成用情報について、３次元の情報を含まないダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、その動きを追跡する必要がない事象に関するダイナミックマップ生成用情報であると識別する。
【0028】
識別部１１は、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある物体の情報であるか否か、を識別すると、ダイナミックマップへの反映タイミングを迎えた情報を抽出し、第１変換部１２に出力する。
このとき、識別部１１は、ダイナミックマップ生成用情報に、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否かを示すフラグ（以下「３次元情報フラグ」という。）と、追跡する必要がある物体のダイナミックマップ生成用情報であるか否かを示すフラグ（以下「追跡フラグ」という。）と、動的情報であるか、準動的情報であるか、準静的情報であるか、静的情報であるかの識別結果を示す情報（以下「識別結果情報」という。）と、当該ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
３次元情報フラグには、例えば、「０：３次元の情報を含まない」または「１：３次元の情報を含む」が設定される。追跡フラグには、例えば、「０：追跡の必要なし」または「１：追跡の必要あり」が設定される。識別結果情報には、例えば、「１：動的情報」、「２：準動的情報」、「３：準静的情報」、「４：静的情報」が設定される。
ここでは、動的情報の反映タイミングを迎えたものとしているので、識別部１１は、動的情報に識別したダイナミック生成用情報、詳細には、追跡対象オブジェクトに関する物体情報に、３次元の情報を含むことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要があることを示す追跡フラグと、動的情報であることを示す識別結果情報と、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
このとき、識別部１１は、ダイナミックマップ生成用情報に、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否かを示すフラグ（以下「３次元情報フラグ」という。）と、追跡する必要がある物体のダイナミックマップ生成用情報であるか否かを示すフラグ（以下「追跡フラグ」という。）と、動的情報であるか、準動的情報であるか、準静的情報であるか、静的情報であるかの識別結果を示す情報（以下「識別結果情報」という。）と、当該ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
３次元情報フラグには、例えば、「０：３次元の情報を含まない」または「１：３次元の情報を含む」が設定される。追跡フラグには、例えば、「０：追跡の必要なし」または「１：追跡の必要あり」が設定される。識別結果情報には、例えば、「１：動的情報」、「２：準動的情報」、「３：準静的情報」、「４：静的情報」が設定される。
ここでは、動的情報の反映タイミングを迎えたものとしているので、識別部１１は、動的情報に識別したダイナミック生成用情報、詳細には、追跡対象オブジェクトに関する物体情報に、３次元の情報を含むことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要があることを示す追跡フラグと、動的情報であることを示す識別結果情報と、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
【0029】
第１変換部１２は、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報について、高さ方向を示す情報を含む３次元空間情報から、高さ方向を示す情報を含まない２次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報（以下「２次元変換後マップ生成用情報」という。）に、変換する。
なお、第１変換部１２は、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報について、当該ダイナミックマップ生成用情報が３次元の情報を含み、かつ、追跡の必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報である場合に、上記変換を行う。第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報に付与されている３次元情報フラグと、追跡フラグとから、ダイナミックマップ生成用情報が３次元の情報を含み、かつ、追跡の必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否かを判定すればよい。
ここでは、識別部１１から出力されるダイナミックマップ生成用情報は動的情報と識別されたダイナミックマップ生成用情報である。当該ダイナミックマップ生成用情報には、３次元の情報を含むことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要があることを示す追跡フラグとが付与されている。詳細には、ダイナミックマップ生成用情報は、追跡対象オブジェクトの位置情報（追跡対象オブジェクトの３次元空間における位置に関する情報、および、追跡対象オブジェクトの高さに関する情報）を含む３次元空間情報である。よって、第１変換部１２は、上記変換を行う。
なお、第１変換部１２は、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報について、当該ダイナミックマップ生成用情報が３次元の情報を含み、かつ、追跡の必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報である場合に、上記変換を行う。第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報に付与されている３次元情報フラグと、追跡フラグとから、ダイナミックマップ生成用情報が３次元の情報を含み、かつ、追跡の必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否かを判定すればよい。
ここでは、識別部１１から出力されるダイナミックマップ生成用情報は動的情報と識別されたダイナミックマップ生成用情報である。当該ダイナミックマップ生成用情報には、３次元の情報を含むことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要があることを示す追跡フラグとが付与されている。詳細には、ダイナミックマップ生成用情報は、追跡対象オブジェクトの位置情報（追跡対象オブジェクトの３次元空間における位置に関する情報、および、追跡対象オブジェクトの高さに関する情報）を含む３次元空間情報である。よって、第１変換部１２は、上記変換を行う。
【0030】
実施の形態１において、第１変換部１２が行う、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報を２次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報、すなわち、２次元変換後マップ生成用情報、に変換する処理を、「第１変換処理」という。
【0031】
第１変換処理において、第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報から、追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報を削除することで、当該ダイナミックマップ生成用情報を２次元変換後マップ生成用情報に変換する。具体的には、第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報について、追跡対象オブジェクトの高さ方向を示すｚ座標を削除することで３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報から２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報への変換を行う。
そして、第１変換部１２は、２次元空間情報とした２次元変換後マップ生成用情報に、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を付与して、追跡部１４に出力する。第１変換部１２は、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報に付与されている情報とすればよい。
そして、第１変換部１２は、２次元空間情報とした２次元変換後マップ生成用情報に、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を付与して、追跡部１４に出力する。第１変換部１２は、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報に付与されている情報とすればよい。
【0032】
また、第１変換処理において、第１変換部１２は、削除した高さ方向を示す情報（以下「変換時高さ情報」という。）、詳細には、ここでは、削除したｚ座標、を、記憶部１３に記憶させる。このとき、第１変換部１２は、変換時高さ情報に、追跡対象オブジェクトを特定可能な情報（ＩＤ）と、第１変換処理を行った日時に関する情報と、２次元変換後マップ生成用情報への変換元となったダイナミックマップ生成用情報に付与されていた３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報の取得日時に関する情報とを対応付けて、記憶部１３に記憶させる。なお、センサ２が検知する物体には、当該物体を特定可能な情報（ＩＤ）が付与されているものとする。
【0033】
ここで、第１変換部１２は、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を、第１変換処理を行う都度行う必要はない。
第１変換部１２は、例えば、予め設定された期間（以下「高さ更新用期間」という。）経過ごとに、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を行う。
追跡対象オブジェクトは、時間の経過とともにその位置が変わり得るため、追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報、すなわち、動的情報、をダイナミックマップに反映する際は、ダイナミックマップ生成用情報のダイナミックマップへの反映のタイミングにて、ダイナミックマップ生成用情報が取得される都度、当該追跡対象オブジェクトを追跡する必要がある。一方、追跡対象オブジェクトについて、その高さは、基本的には変わらないと想定される。例えば、車両３の高さは時間が経過しても変わらない。よって、第１変換部１２は、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を、第１変換処理を行う都度行うことを必須としない。ただし、例えば、自転車に乗っている人は、自転車から降りて歩きだすこともあり得る。この場合、当該人の高さが変わり得る。同様に、例えば、しゃがんでいた人が立ち上がることもあり得る。また、以前センサ２によって検知された追跡対象オブジェクトの位置情報が誤りであったこともあり得る。
そこで、第１変換部１２は、高さ更新用期間が経過した場合は、変換時高さ情報に変化があり得るとして、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を行う。
第１変換部１２は、例えば、予め設定された期間（以下「高さ更新用期間」という。）経過ごとに、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を行う。
追跡対象オブジェクトは、時間の経過とともにその位置が変わり得るため、追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報、すなわち、動的情報、をダイナミックマップに反映する際は、ダイナミックマップ生成用情報のダイナミックマップへの反映のタイミングにて、ダイナミックマップ生成用情報が取得される都度、当該追跡対象オブジェクトを追跡する必要がある。一方、追跡対象オブジェクトについて、その高さは、基本的には変わらないと想定される。例えば、車両３の高さは時間が経過しても変わらない。よって、第１変換部１２は、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を、第１変換処理を行う都度行うことを必須としない。ただし、例えば、自転車に乗っている人は、自転車から降りて歩きだすこともあり得る。この場合、当該人の高さが変わり得る。同様に、例えば、しゃがんでいた人が立ち上がることもあり得る。また、以前センサ２によって検知された追跡対象オブジェクトの位置情報が誤りであったこともあり得る。
そこで、第１変換部１２は、高さ更新用期間が経過した場合は、変換時高さ情報に変化があり得るとして、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を行う。
【0034】
なお、第１変換部１２は、高さ更新用期間が経過していなくても、ダイナミックマップ生成用情報、ここでは、動的情報、の、ダイナミックマップへの反映が行われるタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報について第１変換処理を行う場合は、変換時高さ情報の、記憶部１３への記憶を行う。第１変換部１２は、はじめて出現した追跡対象オブジェクトであるか否かを、すでに記憶済の、変換時高さ情報に対応付けられている追跡対象オブジェクトを特定可能な情報（ＩＤ）から判定できる。
【0035】
第１変換部１２は、記憶部１３に対して、ダイナミックマップ生成用情報を２次元変換後マップ生成用情報に変換した際に削除した追跡対象オブジェクトの高さ方向を示す情報、すなわち、変換時高さ情報の記憶を、更新用期間経過ごとに行わせるようにすることで、記憶部１３への変換時高さ情報の記憶に係る処理を必要最低限の回数に絞り、処理負荷を軽くすることができる。
【0036】
記憶部１３は、変換時高さ情報を記憶する。
なお、図１では、記憶部１３はマップ生成装置１に備えられるものとしているが、これは一例に過ぎない。
記憶部１３は、マップ生成装置１の外部の、マップ生成装置１が参照可能な場所に備えられていてもよい。
なお、図１では、記憶部１３はマップ生成装置１に備えられるものとしているが、これは一例に過ぎない。
記憶部１３は、マップ生成装置１の外部の、マップ生成装置１が参照可能な場所に備えられていてもよい。
【0037】
追跡部１４は、第１変換部１２から出力された２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトの動きを時系列で追跡する。実施の形態１において、追跡部１４が「時系列で追跡する」とは、直近の２次元変換後マップ生成用情報に基づく追跡対象オブジェクトの位置からの、位置の変化を追うことをいう。具体的には、直近の２次元変換後マップ生成用情報に基づくある追跡対象オブジェクトが、最新の２次元変換後マップ生成用情報に基づくある追跡対象オブジェクトと同じものかどうかを判定し、同じであれば、その追跡対象オブジェクトに、同じ追跡対象オブジェクトであると判別可能な情報（ＩＤ等。なお、ここでいうＩＤはダイナミックマップ上のＩＤである）を付与していくことである。つまり、位置が変化し得る追跡対象オブジェクトについて、同じであると判定された追跡対象オブジェクトには、時間が経過しても、ずっと同じＩＤが付与されるようにすることである。
詳細には、追跡部１４は、例えば、第１変換部１２から出力された２次元変換後マップ生成用情報を、追跡部１４のバッファに記憶しておく。追跡部１４は、予め設定された期間分の２次元変換後マップ生成用情報を、バッファに記憶しておくようにすればよい。追跡部１４は、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤと、記憶している時系列の２次元変換後マップ生成用情報に基づけば、各追跡対象オブジェクトの動きを追跡できる。言い換えれば、追跡部１４は、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤと、記憶している時系列の２次元変換後マップ生成用情報に基づけば、各追跡対象オブジェクトの位置の変化を追うことができる。
追跡部１４は、各追跡対象オブジェクトについて、２次元の情報、すなわち、ｘ，ｙ座標で示された位置の変化を追跡する。言い換えれば、追跡部１４は、各追跡対象オブジェクトを、２次元空間上で追跡する。
詳細には、追跡部１４は、例えば、第１変換部１２から出力された２次元変換後マップ生成用情報を、追跡部１４のバッファに記憶しておく。追跡部１４は、予め設定された期間分の２次元変換後マップ生成用情報を、バッファに記憶しておくようにすればよい。追跡部１４は、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤと、記憶している時系列の２次元変換後マップ生成用情報に基づけば、各追跡対象オブジェクトの動きを追跡できる。言い換えれば、追跡部１４は、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤと、記憶している時系列の２次元変換後マップ生成用情報に基づけば、各追跡対象オブジェクトの位置の変化を追うことができる。
追跡部１４は、各追跡対象オブジェクトについて、２次元の情報、すなわち、ｘ，ｙ座標で示された位置の変化を追跡する。言い換えれば、追跡部１４は、各追跡対象オブジェクトを、２次元空間上で追跡する。
【0038】
追跡部１４は、追跡した結果、位置の変化があった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出し、第２変換部１５に出力する。このとき、追跡部１４は、抽出した２次元変換後マップ生成用情報と、追跡対象オブジェクトの位置の変化量を示す情報とを対応付けて、第２変換部１５に出力してもよい。
なお、追跡部１４は、ダイナミックマップを生成するタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトである場合、言い換えれば記憶しておいた時系列の２次元変換後マップ生成用情報の中に、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤにてつきあう２次元変換後マップ生成用情報がない場合、追跡対象オブジェクトについて、位置の変化があったとする。
なお、追跡部１４は、ダイナミックマップを生成するタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトである場合、言い換えれば記憶しておいた時系列の２次元変換後マップ生成用情報の中に、追跡対象オブジェクトに付与されているＩＤにてつきあう２次元変換後マップ生成用情報がない場合、追跡対象オブジェクトについて、位置の変化があったとする。
【0039】
第２変換部１５は、記憶部１３に記憶されている変換時高さ情報を参照し、追跡部１４から出力された２次元変換後マップ生成用情報、より詳細には、位置の変化があった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報について、高さに関する情報を含まない２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報から、高さに関する情報を含む３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報（以下「３次元変換後マップ生成用情報」という。）に、変換する。
第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報に追跡対象オブジェクトの高さ方向の情報を付け足すことで、２次元変換後マップ生成用情報を３次元変換後マップ生成用情報に変換する。具体的には、第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報について、追跡対象オブジェクトの高さを示すｚ座標を付け足すことで、２次元空間情報から３次元空間情報への変換を行う。
第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報と変換時高さ情報を、追跡対象オブジェクトを特定可能な情報（ＩＤ）でつき合わせることで、付け足すｚ座標を特定できる。
実施の形態１において、第２変換部１５が行う、２次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報、すなわち、２次元変換後マップ生成用情報を、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報に変換する処理を、「第２変換処理」という。
第２変換部１５は、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報に変換した後の３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報に追跡対象オブジェクトの高さ方向の情報を付け足すことで、２次元変換後マップ生成用情報を３次元変換後マップ生成用情報に変換する。具体的には、第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報について、追跡対象オブジェクトの高さを示すｚ座標を付け足すことで、２次元空間情報から３次元空間情報への変換を行う。
第２変換部１５は、２次元変換後マップ生成用情報と変換時高さ情報を、追跡対象オブジェクトを特定可能な情報（ＩＤ）でつき合わせることで、付け足すｚ座標を特定できる。
実施の形態１において、第２変換部１５が行う、２次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報、すなわち、２次元変換後マップ生成用情報を、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報に変換する処理を、「第２変換処理」という。
第２変換部１５は、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報に変換した後の３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
【0040】
マップ生成部１６は、第２変換部１５から出力された３次元変換後マップ生成用情報に基づいてダイナミックマップを生成する。
例えば、今、マップ生成装置１が第３エリアのダイナミックマップを生成しており、３次元変換後マップ生成用情報が、追跡対象オブジェクトである普通車（ＩＤ００１）に関する３次元変換後マップ生成用情報であったとする。この場合、マップ生成部１６は、普通車（ＩＤ００１）が、３次元変換後マップ生成用情報で示されている内容で反映された、第３エリアのダイナミックマップを生成する。
例えば、３次元変換後マップ生成用情報で示される普通車（ＩＤ００１）の位置が（２０，３０）の地点であり、当該普通車（ＩＤ００１）の高さが２．０ｍであったとすると、マップ生成部１６は、第３エリアのダイナミックマップについて、普通車（ＩＤ００１）を、（２０，３０）の地点における２．０ｍの普通車となるよう更新する。
これにより、普通車（ＩＤ００１）の位置および高さが、更新前のダイナミックマップで反映されていた位置および高さから、最新の位置および高さに更新される。なお、マップ生成部１６は、３次元変換後マップ生成用情報に基づく追跡対象オブジェクト（上述の例では普通車（ＩＤ００１））以外の動体、言い換えれば、追跡部１４によって動きがないと判定された動体、については、ダイナミックマップに反映されている内容から、更新しない。
なお、ここでは、マップ生成部１６は、追跡部１４によって動きがないと判定された動体についてはダイナミックマップに反映されている内容から更新しないものとしているが、これは一例に過ぎない。例えば、追跡部１４は、動きがない動体を含む全ての追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出し、第２変換部１５は、全ての追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を３次元変換後マップ生成用情報に変換してマップ生成部１６に出力し、マップ生成部１６は、動きがないと判定された動体を含む、全ての追跡対象オブジェクトについて、ダイナミックマップに反映されている内容から更新するようにしてもよい。
例えば、今、マップ生成装置１が第３エリアのダイナミックマップを生成しており、３次元変換後マップ生成用情報が、追跡対象オブジェクトである普通車（ＩＤ００１）に関する３次元変換後マップ生成用情報であったとする。この場合、マップ生成部１６は、普通車（ＩＤ００１）が、３次元変換後マップ生成用情報で示されている内容で反映された、第３エリアのダイナミックマップを生成する。
例えば、３次元変換後マップ生成用情報で示される普通車（ＩＤ００１）の位置が（２０，３０）の地点であり、当該普通車（ＩＤ００１）の高さが２．０ｍであったとすると、マップ生成部１６は、第３エリアのダイナミックマップについて、普通車（ＩＤ００１）を、（２０，３０）の地点における２．０ｍの普通車となるよう更新する。
これにより、普通車（ＩＤ００１）の位置および高さが、更新前のダイナミックマップで反映されていた位置および高さから、最新の位置および高さに更新される。なお、マップ生成部１６は、３次元変換後マップ生成用情報に基づく追跡対象オブジェクト（上述の例では普通車（ＩＤ００１））以外の動体、言い換えれば、追跡部１４によって動きがないと判定された動体、については、ダイナミックマップに反映されている内容から、更新しない。
なお、ここでは、マップ生成部１６は、追跡部１４によって動きがないと判定された動体についてはダイナミックマップに反映されている内容から更新しないものとしているが、これは一例に過ぎない。例えば、追跡部１４は、動きがない動体を含む全ての追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出し、第２変換部１５は、全ての追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を３次元変換後マップ生成用情報に変換してマップ生成部１６に出力し、マップ生成部１６は、動きがないと判定された動体を含む、全ての追跡対象オブジェクトについて、ダイナミックマップに反映されている内容から更新するようにしてもよい。
【0041】
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、車両３に出力する。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、管制センター４に出力してもよい。
管制センター４では、例えば、管制センター４に設けられている表示制御装置（図示省略）が、管制室等に備えられている表示装置（図示省略）にダイナミックマップを表示させる。例えば、管制官等のユーザは、表示装置を確認することで、ダイナミックマップを確認する。
そして、ユーザは、例えば、ダイナミックマップにある物体の配置によって、車両３へ最適なルート指示を行う。例えば、何かの障害物で道がふさがれていれば、ユーザは、別の道を通るように車両３に指示する。
また、ユーザは、例えば、表示装置に表示されたダイナミックマップを、車両３等の追跡に使用することもできる。例えば、ユーザは、構内に入ってきた車両３がどこに駐車されたかを判定し、別の車両３に指示を送って、車両３が駐車された場所まで、向かわせて荷物、または、人を回収する。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、管制センター４に出力してもよい。
管制センター４では、例えば、管制センター４に設けられている表示制御装置（図示省略）が、管制室等に備えられている表示装置（図示省略）にダイナミックマップを表示させる。例えば、管制官等のユーザは、表示装置を確認することで、ダイナミックマップを確認する。
そして、ユーザは、例えば、ダイナミックマップにある物体の配置によって、車両３へ最適なルート指示を行う。例えば、何かの障害物で道がふさがれていれば、ユーザは、別の道を通るように車両３に指示する。
また、ユーザは、例えば、表示装置に表示されたダイナミックマップを、車両３等の追跡に使用することもできる。例えば、ユーザは、構内に入ってきた車両３がどこに駐車されたかを判定し、別の車両３に指示を送って、車両３が駐車された場所まで、向かわせて荷物、または、人を回収する。
【0042】
通信部１７は、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）またはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の規格により通信する。
通信部１７は、管制センター４またはＷｅｂサーバ５等からダイナミックマップ生成用情報を取得し、識別部１１に出力する。
また、通信部１７は、マップ生成部１６が生成したダイナミックマップを、車両３または管制センター４に出力する。
また、通信部１７は、管制センター４にて演算され出力された車両３の経路情報を、車両３に出力することもできる。例えば、管制センター４にて、ユーザは、ダイナミックマップを確認した結果、物体の配置によって、車両３の最適な経路を設定し、設定した経路情報を、通信部１７を介して車両３に出力することで、最適な経路を指示する。例えば、何かの障害物で道がふさがれていれば、ユーザは、別の道を通るよう、車両３の最適な経路を設定し、設定した経路情報を、通信部１７を介して車両３に出力する。
また、通信部１７は、管制センター４から出力された車両３に対する各種指示を、指示された車両３に出力することもできる。例えば、管制センター４にて、ユーザは、ダイナミックマップに基づき車両３等を追跡し、構内に入ってきた車両３がどこに駐車されたかを判定すると、当該車両３が駐車された場所まで、別の車両３に向かわせて荷物、または、人を回収する指示を、通信部１７を介して、別の車両３に出力する。
通信部１７は、管制センター４またはＷｅｂサーバ５等からダイナミックマップ生成用情報を取得し、識別部１１に出力する。
また、通信部１７は、マップ生成部１６が生成したダイナミックマップを、車両３または管制センター４に出力する。
また、通信部１７は、管制センター４にて演算され出力された車両３の経路情報を、車両３に出力することもできる。例えば、管制センター４にて、ユーザは、ダイナミックマップを確認した結果、物体の配置によって、車両３の最適な経路を設定し、設定した経路情報を、通信部１７を介して車両３に出力することで、最適な経路を指示する。例えば、何かの障害物で道がふさがれていれば、ユーザは、別の道を通るよう、車両３の最適な経路を設定し、設定した経路情報を、通信部１７を介して車両３に出力する。
また、通信部１７は、管制センター４から出力された車両３に対する各種指示を、指示された車両３に出力することもできる。例えば、管制センター４にて、ユーザは、ダイナミックマップに基づき車両３等を追跡し、構内に入ってきた車両３がどこに駐車されたかを判定すると、当該車両３が駐車された場所まで、別の車両３に向かわせて荷物、または、人を回収する指示を、通信部１７を介して、別の車両３に出力する。
【0043】
実施の形態１に係るマップ生成装置１の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係るマップ生成装置１の動作について説明するためのフローチャートである。
マップ生成装置１は、ダイナミックマップを生成するタイミングになるたびに、図３のフローチャートで示すような動作を繰り返す。
なお、ここでは、マップ生成装置１は、動的情報の反映タイミングを迎えたものとして、マップ生成装置１の動作について説明する。
図３は、実施の形態１に係るマップ生成装置１の動作について説明するためのフローチャートである。
マップ生成装置１は、ダイナミックマップを生成するタイミングになるたびに、図３のフローチャートで示すような動作を繰り返す。
なお、ここでは、マップ生成装置１は、動的情報の反映タイミングを迎えたものとして、マップ生成装置１の動作について説明する。
【0044】
識別部１１は、センサ２から、ダイナミックマップ生成用情報を取得する。また、識別部１１は、管制センター４およびＷｅｂサーバ５から、通信部１７を介して、ダイナミックマップ生成用情報を取得する。識別部１１は、その他の路側装置１００に搭載されているセンサ２または車両３に搭載されているセンサ２から、通信部１７を介して、ダイナミックマップ生成用情報を取得してもよい。
そして、識別部１１は、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する（ステップＳＴ１）。
識別部１１は、上記識別を行うと、ダイナミックマップへの反映タイミングを迎えた情報、すなわち、動的情報であるダイナミックマップ生成用情報、を抽出し、第１変換部１２に出力する。
そして、識別部１１は、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある物体に関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する（ステップＳＴ１）。
識別部１１は、上記識別を行うと、ダイナミックマップへの反映タイミングを迎えた情報、すなわち、動的情報であるダイナミックマップ生成用情報、を抽出し、第１変換部１２に出力する。
【0045】
第１変換部１２は、第１変換処理を行う（ステップＳＴ２）。
第１変換部１２は、追跡部１４に２次元変換後マップ生成用情報を出力するとともに、変換時高さ情報を記憶部１３に記憶させる。
第１変換部１２は、追跡部１４に２次元変換後マップ生成用情報を出力するとともに、変換時高さ情報を記憶部１３に記憶させる。
【0046】
追跡部１４は、ステップＳＴ２にて第１変換部１２から出力された２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトの動きを時系列で追跡する（ステップＳＴ３）。
追跡部１４は、追跡した結果、位置の変化があった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出し、第２変換部１５に出力する。
追跡部１４は、追跡した結果、位置の変化があった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出し、第２変換部１５に出力する。
【0047】
第２変換部１５は、第２変換処理を行う（ステップＳＴ４）。
第２変換部１５は、３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
第２変換部１５は、３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
【0048】
マップ生成部１６は、ステップＳＴ４にて第２変換部１５から出力された３次元変換後マップ生成用情報に基づいてダイナミックマップを生成する（ステップＳＴ５）。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、車両３に出力する。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、管制センター４に出力してもよい。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、車両３に出力する。
マップ生成部１６は、生成したダイナミックマップを、通信部１７を介して、管制センター４に出力してもよい。
【0049】
【0050】
第１変換部１２は、追跡対象オブジェクトの追跡中であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。すなわち、第１変換部１２は、図３のステップＳＴ１にて識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報が、ダイナミックマップ生成用情報、ここでは、動的情報、の、ダイナミックマップへの反映が行われるタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であるか否かを判定する。
【0051】
追跡対象オブジェクトの追跡中である場合（ステップＳＴ２１の“ＹＥＳ”の場合）、言い換えれば、図３のステップＳＴ１にて識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報が、ダイナミックマップ生成用情報、ここでは、動的情報、の、ダイナミックマップへの反映が行われるタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報ではない場合、第１変換部１２は、高さ更新用期間が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
【0052】
高さ更新用期間が経過した場合（ステップＳＴ２２の“ＹＥＳ”の場合）、および、上記ステップＳＴ２１において追跡対象オブジェクトの追跡中でないと判定した場合（ステップＳＴ２１の“ＮＯ”の場合）、言い換えれば、図３のステップＳＴ１にて識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報が、当該ダイナミックマップ生成用情報、ここでは、動的情報、の、ダイナミックマップへの反映が行われるタイミングになってはじめて出現した追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報である場合、第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報について、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報から、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報への変換を行う（ステップＳＴ２３）。そして、第１変換部１２は、２次元変換後マップ生成用情報に、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を付与して、追跡部１４に出力する。
また、第１変換部１２は、変換時高さ情報を、記憶部１３に記憶させる（ステップＳＴ２４）。
また、第１変換部１２は、変換時高さ情報を、記憶部１３に記憶させる（ステップＳＴ２４）。
【0053】
高さ更新用期間が経過していないと判定した場合（ステップＳＴ２２の“ＮＯ”の場合）、第１変換部１２は、ダイナミックマップ生成用情報について、３次元空間情報であるダイナミックマップ生成用情報から、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報への変換を行い（ステップＳＴ２５）、２次元変換後マップ生成用情報に、３次元情報フラグ、追跡フラグ、識別結果情報、および、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報を付与して、追跡部１４に出力する。
【0054】
なお、記憶部１３に記憶された変換時高さ情報は、例えば、ダイナミックマップの生成が完了した際、または、マップ生成装置１の電源がオフにされた際に初期化される。
【0055】
【0056】
第２変換部１５は、追跡部１４から、２次元変換後マップ生成用情報を取得する（ステップＳＴ３１）。
第２変換部１５は、記憶部１３に記憶されている変換時高さ情報を取得する（ステップＳＴ３２）。
第２変換部１５は、記憶部１３に記憶されている変換時高さ情報を取得する（ステップＳＴ３２）。
【0057】
第２変換部１５は、ステップＳＴ３１にて取得した２次元変換後マップ生成用情報と、ステップＳＴ３２にて取得した変換時高さ情報とに基づき、２次元変換後マップ生成用情報について、２次元変換後マップ生成用情報から３次元変換後マップ生成用情報に変換する（ステップＳＴ３３）。
第２変換部１５は、３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
第２変換部１５は、３次元変換後マップ生成用情報を、マップ生成部１６に出力する。
【0058】
なお、図５のフローチャートでは、ステップＳＴ３１の処理が行われた後、ステップＳＴ３２の処理が行われるものとしているが、これは一例に過ぎない。
例えば、ステップＳＴ３１の処理とステップＳＴ３２の処理の順番は逆でもよいし、ステップＳＴ３１の処理とステップＳＴ３２の処理とが並行して行われてもよい。
例えば、ステップＳＴ３１の処理とステップＳＴ３２の処理の順番は逆でもよいし、ステップＳＴ３１の処理とステップＳＴ３２の処理とが並行して行われてもよい。
【0059】
このように、マップ生成装置１は、センサ２が検知した物体に関する物体情報を、ダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、追跡対象オブジェクトに関する前記ダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する。マップ生成装置１は、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であると識別したダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換して、変換した２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出する。そして、マップ生成装置１は、抽出した２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換し、３次元変換後マップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成する。
これにより、マップ生成装置１は、センサ２が検知した物体であって、時系列で追跡が必要な物体（追跡対象オブジェクト）の動きの追跡のための情報量を少なくすることができ、ＣＰＵ処理量の逼迫を低減できる。その結果、マップ生成装置１は、ダイナミックマップの生成および配信に遅延を生じさせないようにできる。すなわち、マップ生成装置１は、リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができる。そして、マップ生成装置１は、リアルタイム性が損なわれていないダイナミックマップを提供することができる。
これにより、マップ生成装置１は、センサ２が検知した物体であって、時系列で追跡が必要な物体（追跡対象オブジェクト）の動きの追跡のための情報量を少なくすることができ、ＣＰＵ処理量の逼迫を低減できる。その結果、マップ生成装置１は、ダイナミックマップの生成および配信に遅延を生じさせないようにできる。すなわち、マップ生成装置１は、リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができる。そして、マップ生成装置１は、リアルタイム性が損なわれていないダイナミックマップを提供することができる。
【0060】
図６Ａおよび図６Ｂは、実施の形態１に係るマップ生成装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、マップ生成装置１は、取得したダイナミックマップセンサ生成用情報に基づいてダイナミックマップを生成する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図６Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図６Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。
実施の形態１において、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、マップ生成装置１は、取得したダイナミックマップセンサ生成用情報に基づいてダイナミックマップを生成する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図６Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図６Ｂに示すようにメモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ１００４であってもよい。
【0061】
処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【0062】
処理回路がプロセッサ１００４の場合、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１００５に記憶される。プロセッサ１００４は、メモリ１００５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の機能を実行する。すなわち、マップ生成装置１は、プロセッサ１００４により実行されるときに、上述の図３のステップＳＴ１～ステップＳＴ５の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００５を備える。また、メモリ１００５に記憶されたプログラムは、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の処理の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ１００５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【0063】
なお、識別部１１と、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５と、マップ生成部１６の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、識別部１１およびマップ生成部１６については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、第１変換部１２と、追跡部１４と、第２変換部１５についてはプロセッサ１００４がメモリ１００５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
記憶部１３は、例えば、メモリ等で構成される。
また、マップ生成装置１は、センサ２等の装置と、有線通信また無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。
記憶部１３は、例えば、メモリ等で構成される。
また、マップ生成装置１は、センサ２等の装置と、有線通信また無線通信を行う入力インタフェース装置１００２および出力インタフェース装置１００３を備える。
【0064】
なお、以上の実施の形態１では、マップ生成装置１が動的情報の反映タイミングを迎えたものとして、マップ生成装置１によるダイナミックマップの生成について説明したが、マップ生成装置１は、例えば、準動的情報の反映タイミングを迎えた場合は、準動的情報が反映されたダイナミックマップの生成を行い、準静的情報の反映タイミングを迎えた場合は、準静的情報が反映されたダイナミックマップの生成を行い、静的情報の反映タイミングを迎えた場合は、静的情報が反映されたダイナミックマップの生成を行う。
【0065】
例えば、準動的情報の反映タイミングを迎えた場合、識別部１１は、準動的情報に識別したダイナミックマップ生成用情報、言い換えれば、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、および、狭域気象予報情報等を示す情報に、３次元の情報を含まないことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要ではないことを示す追跡フラグと、準動的情報であることを示す識別結果情報と、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
【0066】
第１変換部１２は、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報が準動的情報である場合、第１変換処理を行わず、そのまま、当該ダイナミックマップ生成用情報を、追跡部１４に出力する。事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、および、狭域気象予報情報等は、いずれも、その動きを追跡する必要がない情報であり、基本的に、高さ方向を示す情報は含んでいない。よって、第１変換部１２は第１変換処理を行わない。
【0067】
追跡部１４は、第１変換部１２から出力された、準動的情報であるダイナミックマップ生成用情報、詳細には、事故情報、渋滞情報、交通規制情報、道路工事情報、および、狭域気象予報情報等を、そのまま、第２変換部１５を介して、マップ生成部１６に出力する。
マップ生成部１６は、識別部１１から、第１変換部１２、追跡部１４、および、第２変換部１５を介して出力されたダイナミックマップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成する。なお、識別部１１が、直接、ダイナミックマップ生成用情報をマップ生成部１６に出力してもよい。
マップ生成部１６は、識別部１１から、第１変換部１２、追跡部１４、および、第２変換部１５を介して出力されたダイナミックマップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成する。なお、識別部１１が、直接、ダイナミックマップ生成用情報をマップ生成部１６に出力してもよい。
【0068】
例えば、準静的情報の反映タイミングを迎えた場合も、マップ生成装置１は、上述の、準動的情報の反映タイミングを迎えた場合と同様の処理を行う。
【0069】
例えば、静的情報の反映タイミングを迎えた場合、識別部１１は、静的情報に識別したダイナミック生成用情報、言い換えれば、高精度３次元地図情報、および、静止物体に関する物体情報に、３次元の情報を含むことを示す３次元情報フラグと、追跡の必要がないことを示す追跡フラグと、静的情報であることを示す識別結果情報と、ダイナミックマップ生成用情報を取得した日時に関する情報とを付与して、第１変換部１２に出力する。
【0070】
第１変換部１２は、識別部１１から出力されたダイナミックマップ生成用情報が静的情報である場合、第１変換処理を行わず、そのまま、当該ダイナミックマップ生成用情報を、追跡部１４に出力する。高精度３次元地図情報、および、静止物体に関する物体情報は、いずれも、時間とともに内容が変わらない情報であるため、ダイナミックマップを生成するにあたり、その動きを追跡する必要はない。よって、第１変換部１２は、第１変換処理を行わない。なお、静的情報は高さ方向を示す情報を含んではいるが、上述のとおり、追跡する必要がない物体（建物等）の高さ方向を示す情報であるため、第１変換部１２は第１変換処理を行わない。
【0071】
追跡部１４は、第１変換部１２から出力された、静的情報であるダイナミックマップ生成用情報、詳細には、高精度３次元地図情報、および、静止物体に関する物体情報を、そのまま、第２変換部１５を介して、マップ生成部１６に出力する。
マップ生成部１６は、識別部１１から、第１変換部１２、追跡部１４、および、第２変換部１５を介して出力されたダイナミックマップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成する。なお、識別部１１が、直接、ダイナミックマップ生成用情報をマップ生成部１６に出力してもよい。
マップ生成部１６は、識別部１１から、第１変換部１２、追跡部１４、および、第２変換部１５を介して出力されたダイナミックマップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成する。なお、識別部１１が、直接、ダイナミックマップ生成用情報をマップ生成部１６に出力してもよい。
【0072】
また、以上の実施の形態１では、既にダイナミックマップが存在しているものとしたが、これは一例に過ぎない。マップ生成装置１が、新規のダイナミックマップを生成してもよい。
【0073】
また、以上の実施の形態１では、マップ生成装置１は、路側装置１００に搭載されているものとしたが、これは一例に過ぎない。
マップ生成装置１は、例えば、センサ２に搭載されていてもよいし、センサ２と通信によって接続されているサーバ（図示省略）に搭載されてもよい。
また、例えば、識別部１１、第１変換部１２、追跡部１４、第２変換部１５、または、マップ生成部１６のうちの一部がサーバに備えられてもよい。
マップ生成装置１は、例えば、センサ２に搭載されていてもよいし、センサ２と通信によって接続されているサーバ（図示省略）に搭載されてもよい。
また、例えば、識別部１１、第１変換部１２、追跡部１４、第２変換部１５、または、マップ生成部１６のうちの一部がサーバに備えられてもよい。
【0074】
以上のように、実施の形態１によれば、マップ生成装置１は、対象領域に存在する物体を検知する少なくとも１つのセンサ２、から、当該センサ２が検知した物体に関する情報を、ダイナミックマップを生成するためのダイナミックマップ生成用情報として取得し、取得したダイナミックマップ生成用情報が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であるか否か、および、その動きを追跡する必要がある追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であるか否か、を識別する識別部１１と、識別部１１が、３次元の情報を含むダイナミックマップ生成用情報であり、かつ、追跡対象オブジェクトに関するダイナミックマップ生成用情報であると識別したダイナミックマップ生成用情報について、２次元空間情報である２次元変換後マップ生成用情報に変換する第１変換部１２と、第１変換部１２が変換した２次元変換後マップ生成用情報に基づき、追跡対象オブジェクトを２次元空間上で追跡し、動きがあった追跡対象オブジェクトに関する２次元変換後マップ生成用情報を抽出する追跡部１４と、追跡部１４が抽出した２次元変換後マップ生成用情報について、３次元空間情報である３次元変換後マップ生成用情報に変換する第２変換部１５と、第２変換部１５が変換した３次元変換後マップ生成用情報に基づき、ダイナミックマップを生成するマップ生成部１６とを備えるように構成した。そのため、マップ生成装置１は、センサ２が検知した物体であって、時系列で追跡が必要な物体（追跡対象オブジェクト）の動きの追跡のための情報量を少なくすることができ、ＣＰＵ処理量の逼迫を低減できる。その結果、マップ生成装置１は、ダイナミックマップの生成および配信に遅延を生じさせないようにできる。すなわち、マップ生成装置１は、リアルタイム性を損なうことなくダイナミックマップを生成することができる。
【0075】
なお、本開示は、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【0076】
１００ 路側装置、１ マップ生成装置、１１ 識別部、１２ 第１変換部、１３ 記憶部、１４ 追跡部、１５ 第２変換部、１６ マップ生成部、１７ 通信部、２ センサ、３ 車両、４ 管制センター、５ Ｗｅｂサーバ、１００１ 処理回路、１００２ 入力インタフェース装置、１００３ 出力インタフェース装置、１００４ プロセッサ、１００５ メモリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】