特開 2024-167553 ロボット用補助カバー又はロボット用補助カバーの装着構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024167553

(43)【公開日】2024-12-04

(54)【発明の名称】ロボット用補助カバー又はロボット用補助カバーの装着構造

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20241127BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083710

(22)【出願日】2023-05-22

(71)【出願人】

【識別番号】593208751

【氏名又は名称】株式会社ナベル

(71)【出願人】

【識別番号】500282427

【氏名又は名称】東レインターナショナル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100094156

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 民安

(72)【発明者】

【氏名】立石 洋三

(72)【発明者】

【氏名】永井 宏知

(72)【発明者】

【氏名】山下 将史

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS13

3C707BS09

3C707CY25

3C707CY29

3C707CY37

3C707HS27

(57)【要約】

【課題】ロボット用保護カバーの交換作業頻度を大きく低減するとともに、誤ってケーブルのコネクタが外されたりする等の事態も有効に防止することができる新規なロボット用補助カバー等を提供する。
【解決手段】産業用ロボット１００を構成する本体部１０１、アーム部１１０又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有する補助カバー本体２１と、この補助カバー本体２１を上記産業用ロボット１００の外側に対して装着する装着手段２１ｃ，２２ｃと、を備えてなるとともに、上記補助カバー本体２１は、上記産業用ロボット１００に装着された保護カバー１の外側において、該産業用ロボット１００を構成する本体部１０１、アーム部１１０又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、上記装着手段２１，２２を介して該保護カバーに着脱自在に装着される。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有する補助カバー本体と、
この補助カバー本体に配置され、上記産業用ロボットの外側に対して該補助カバー本体を着脱自在に装着する装着手段と、を備えてなるとともに、
上記補助カバー本体は、上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において、該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、上記装着手段を介して該保護カバーの外側に着脱自在に装着されるものであることを特徴とするロボット用補助カバー。

【請求項2】

産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲むとともに重なり代を有する面積を備え、表面全体には一方の係止部が形成された布帛からなる補助カバー本体と、
この補助カバー本体を構成する上記重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体と、
を備えてなるとともに、
上記補助カバー本体は、上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において、該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、該補助カバー本体を構成する上記一方の係止部と上記面状係止シート体を構成する他方の係止部とが互いに係止されることにより該保護カバーに着脱自在に装着されるものであることを特徴とするロボット用補助カバー。

【請求項3】

前記補助カバー本体は織布や編物又は不織布等からなる布帛であり、前記一方の係止部は、該布帛を構成する糸の一部がループ状に成形されてなるものであるとともに、
上記糸は、断面形状が円形以外の三角状，方形状，菱形状又は星型状等の異形形状に成形されてなる複数の繊維からなることを特徴とする請求項２記載のロボット用補助カバー。

【請求項4】

本体部、アーム部又は関節部を備えた産業用ロボットに保護カバーが装着され、
この保護カバーの外側には、上記産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有する補助カバーが配置されてなるとともに、
上記補助カバーは、上記保護カバーの外側において、該補助カバーに設けられた第１の装着手段、該補助カバー及び上記保護カバーとは別個独立した器具からなる第２の装着手段、上記保護カバーのみに設けられた第３の装着手段、一部は上記補助カバーに設けられ他の一部は上記保護カバーに設けられた第４の装着手段の何れかの装着手段により、上記保護カバーの外側に上記補助カバーが着脱自在に装着されてなるものであることを特徴とするロボット用補助カバーの装着構造。

【請求項5】

本体部、アーム部又は関節部を備えた産業用ロボットに保護カバーが装着され、
この保護カバーの外側には、上記産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲むとともに重なり代を有する面積を備え、且つ表面全体には一方の係止部が形成された布帛からなる補助カバー本体と、
上記補助カバー本体を構成する上記重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体と、を備えたロボット用補助カバーにより、
上記保護カバーの外側に上記補助カバー本体が着脱自在に装着されてなることを特徴とするロボット用補助カバーの装着構造。

【請求項6】

前記補助カバー本体は織布や編物又は不織布等からなる布帛であり、前記一方の係止部は、該布帛を構成する糸の一部がループ状に成形されてなるものであるとともに、
上記糸は、断面形状が円形以外の三角状，方形状，菱形状又は星型状等の異形形状に成形されてなる複数の繊維からなることを特徴とする請求項５記載のロボット用補助カバーの装着構造。

【請求項7】

前記ロボット用補助カバーは、前記第４の装着手段の一部を構成する一方の係止部が裏面全体に形成された布帛であり、
前記保護カバーの外側面には、前記第４の装着手段の他の一部を構成するとともに、上記一方の係止部に着脱自在に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体が一又は複数固定され、
上記面状係止シート体は、上記産業用ロボットの周回り方向に長さを有してなるか、又は該産業用ロボットの高さ方向に長さを有してなることを特徴とする請求項４記載ロボット用補助カバーの装着構造。

【請求項8】

前記ロボット用補助カバーは、布帛からなる補助カバー本体と、この補助カバー本体の裏面に一又は複数固定され、前記第４の装着手段の一部を構成する一方の面状ファスナーと、を備え、
前記保護カバーの外側面には、前記第４の装着手段の他の一部を構成するとともに、上記一方の面状ファスナーに着脱自在に係止される他方の面状ファスナーが、該一方の面状ファスナーの固定数に応じて固定され、
上記一方及び他方の面状ファスナーは、上記産業用ロボットの周回り方向に長さを有してなるか、又は該産業用ロボットの高さ方向に長さを有してなることを特徴とする請求項４記載ロボット用補助カバーの装着構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塗料、薬品又は食品等を噴射し撹拌し又は充填等の各種の動作を行う産業用ロボットに対して装着されるロボット用補助カバー又は該ロボット用補助カバーを用いたロボット用補助カバーの装着構造に関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、被塗装物に対して液体塗料又は粉体塗料を吹き付ける作業や薬品又は食品の製造作業は、産業用ロボットにより自動的になされる場合が多い。例えば、上記液体塗料は、該液体塗料に揮発性（可燃性）の有機材料が多く含まれているため、作業者の人体に大きな悪影響を及ぼす場合が多い。そこで、こうした悪影響を回避する目的で、産業用ロボットに塗装ガンを取り付けた塗装ロボットが多用されている。こうした塗装ロボットは、上記被塗装物の用途や形状等に応じて、塗布層の厚みその他の条件に適合した状態で一連の塗装作業が完了するように、プログラムに従って制御されるように構成されている。また、上記薬品や食品においても、その製造過程では、所定のプログラムに従って制御される産業用ロボットが使用される頻度が高まっている。

【0003】

ところで、上記被塗装物に液体塗料が吹き付けられる工程や薬品又は食品等の製造工程で使用される撹拌ロボット又は材料添加ロボット等の各種産業用ロボットでは、該塗料又はそのミスト、液体状又は粉体状の薬品等の原料が上記産業用ロボットに付着する場合が多く、こうしたミストや原料により上記産業用ロボットの機械的動作に悪影響を及ぼす可能性や、該産業用ロボットに付着した塗料等が上記被塗装物に再付着したり、該付着した原料が撹拌容器内に落下・滴下したりする場合もあることから、これらの産業用ロボットに付着した塗料や材料等を該産業用ロボットから頻繁に除去する必要性もある。特に、二つ以上の（一方及び他方の）塗装ロボットが互いに向かい合った状態で配置され、該一方の塗装ロボットと他方の塗装ロボットとの間に被塗装物が配置され又はこれが通過する場合、該被塗装物を上記一方及び他方の塗装ロボットにより塗装する環境下においては、上記一方又は他方の塗装ロボットから吹き付けられた塗料が、上記他方又は一方の塗装ロボットに付着することも多い。

【0004】

そこで、こうした各種の事態を防止し該産業用ロボットを保護するだけではなく、上記塗料の再付着や滴下等を回避するために、該産業用ロボットの略全体を覆うロボット用保護カバーが使用されている。例えば上記塗装ロボットに装着される塗装ロボット用保護カバーとしては、以下に羅列する幾つかのものが提案されている（特許文献１，２，３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】実用新案登録第３１９０５６２号公報

【特許文献2】特開２０１１－１８３４９６号公報

【特許文献3】特開２０１６－２０３２８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、上記それぞれの特許文献に開示されたロボット用保護カバーのみを使用する場合では、上記産業用ロボットの機械的動作に対する悪影響は防止されるものの、該産業用ロボットによる各種の動作により、ロボット用保護カバーの表面に対して上記塗料や材料が付着することは避けられず、こうした場合には、該ロボット用保護カバーを産業用ロボットから全て取り外し、新たなロボット用保護カバーを再度装着する作業（以下、こうした一連の作業を交換作業と言う。）が必須となる。こうした交換作業がされない場合には、該ロボット用保護カバーに付着した塗料や材料が上記被塗装物に再付着したり、該付着した原料が撹拌容器内に落下したりするなどの事態は、依然として解消されない。そして、こうしたロボット用保護カバーの交換作業を行うことは、以下に羅列する様々な課題が更に残る。
（１）上記ロボット用保護カバーの交換作業は、上記産業用ロボットの大きさや該ロボット用保護カバーの構造にも依るが、凡そ１０～２０分の時間を要する。こうした交換作業に要する時間は即ち産業用ロボットの停止時間（ロス時間）に等しいことから、個々の交換作業に要する時間が長ければ長い程その生産性は低下せざるを得ない。とりわけ、上記特許文献として記載した塗装ロボット用保護カバーでは、塗装用ロボットによる塗料の噴射により、比較的短時間に特定の部位に対して多量の塗料が付着することが多いため、生産性は格段に劣る。
（２）上記産業用ロボットには、ケーブルが配線され該ケーブルはコネクタにより本体部又はアーム、或いは該アームの先端に取り付けられた塗装ガン等に接続されている場合もあり、上記ロボット用保護カバーの交換作業に伴って上記コネクタが外れたり、一旦外したコネクタを再度接続する作業を怠ったりしたまま新たなロボット用保護カバーが装着される等の事態が散見され、適正な状態で上記産業用ロボットの駆動が開始されるまでに無駄な時間を要してしまう場合がある。

【0007】

そこで、本発明は、上述した従来の各種の産業用ロボットに対して、単体として装着されたロボット用保護カバーが有する課題を解決するために提案されたものであって、該ロボット用保護カバーの交換作業頻度を大きく低減するとともに、誤ってケーブルのコネクタが外されたりする等の事態も有効に防止することができる新規なロボット用補助カバー又は該ロボット用補助カバーを用いた補助カバーの装着構造を提供することを目的とするものである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、上記課題を解決するために提案されたものであって、第１の発明（請求項１記載の発明）は、ロボット用補助カバーに係るものであって、産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有する補助カバー本体と、この補助カバー本体に配置され、上記産業用ロボットの外側に対して該補助カバー本体を着脱自在に装着する装着手段と、を備えてなるとともに、上記補助カバー本体は、上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において、該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、上記装着手段を介して該保護カバーの外側に着脱自在に装着されるものであることを特徴とするものである。

【0009】

この第１の発明に係るロボット用補助カバーは、上記補助カバー本体と装着手段とから構成されている。上記補助カバー本体は、冒頭で説明した塗料、薬品又は食品等を噴射し撹拌し又は充填等の各種の動作を行う産業用ロボットの何れかの部位、すなわち該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有するものである。なお、この補助カバー本体は、上記面積を備えたものであれば、樹脂製シートや紙製シートであっても良いが、該補助カバーの表面（外側に露出した面）に付着した塗料等の液体や粉体が、該補助カバー本体に含浸され又は保持されて、これらが流れ落ちたり硬化した後に剥離したりすることが抑制されることが相当程度期待されるべき場合には、織布や編物又は不織布等からなる布帛とすることが望ましい。また、この補助カバー本体の形状は、方形状に限定されることなく、三角形状・台形状・円形状は勿論のこと、装着される産業用ロボットの各種の部位の形状や面積等に応じた幾何学的形状であっても良い。また、上記装着手段は、予め上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において上記補助カバー本体を着脱自在に装着できるものであれば何れの構成であっても良い。また、この発明に係るロボット用補助カバーの内側に装着された上記保護カバーは、必ずしも産業用ロボットの全てを覆うものである必要はなく、アーム部や関節部等の複数個所を覆い、床上に支持される本体部やその一部は覆われていないものであっても良い。換言すれば、少なくとも、間に形成された関節部を介して互いに連結された複数のアームを覆う保護カバーの外側に配置されるのが、本発明に係るロボット用補助カバーである。

【0010】

そして、この第１の発明（及び第２の発明）に係るロボット用補助カバーは、上記補助カバー本体が上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において、該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、上記装着手段により該保護カバーに着脱自在に装着されるものである。換言すれば、本発明に係るロボット用補助カバーの最大の特徴は、上記構成以外に、上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側に着脱自在に装着されるものであるところにある。上記保護カバーは、先に記載したロボット用保護カバーであり、上記各特許文献に開示された各種のものを使用することができるばかりではなく、他の構成からなる保護カバーであっても良い。

【0011】

このように、本発明に係るロボット用補助カバーは、上記保護カバーの表面に着脱自在に装着されるものであることから、塗装用ロボットその他各種の産業用ロボットの使用により最も塗料その他の材料が付着する部位に応じて、このロボット用補助カバーを装着することにより、保護カバーへの塗料等の付着を大きく減少させることができる。そして、このロボット用補助カバーによれば、塗料その他の材料の付着の程度により、上記保護カバーの交換作業を何ら行うことなく、該ロボット用補助カバーの交換のみにより、塗料その他の材料が被塗装物や量産する各種の製品に再付着したり混入したりする等の悪影響を有効に防止することが可能となる。換言すれば、このロボット用補助カバーを使用することにより、該ロボット用補助カバーの交換作業は極めてスピーディーに行うことができるとともに、そもそも上記（ロボット用）保護カバーの交換頻度が大幅に減少することから、該保護カバーの交換作業に伴って発生するコネクタの外れや付け忘れ等の危険性も大きく解消することができるばかりではなく、該保護カバーの交換作業にこれまで要していたロス時間の多くを、本来の産業用ロボットによる塗装その他の駆動時間（処理時間又は生産時間等）に充てることができる。

【0012】

また、第２の発明（請求項２）記載の発明は、産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲むとともに重なり代を有する面積を備え、表面全体には一方の係止部が形成された布帛からなる補助カバー本体と、
この補助カバー本体を構成する上記重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体と、を備えてなるとともに、上記補助カバー本体は、上記産業用ロボットに装着された保護カバーの外側において、該産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲み、該補助カバー本体を構成する上記一方の係止部と上記面状係止シート体を構成する他方の係止部とが互いに係止されることにより該保護カバーに着脱自在に装着されるものであることを特徴とするものである。

【0013】

この第２の発明に係るロボット用補助カバーは、補助カバー本体と面状係止シート体とから構成されたものであり、上記補助カバー本体は、産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲むとともに重なり代を有する面積を備え、表面全体には一方の係止部が形成された布帛により構成されている。また、上記面状係止シート体は、上記重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部が形成されたものである。なお、この面状係止シート体は、上記布帛である補助カバー本体を構成する重なり代の表面又は裏面の何れかに固定されている。上記面状係止シート体が上記補助カバー本体の表面に固定されている場合には、上記面状係止シート体が固定された部位を反転させることにより、該補助カバー本体の表面に対向させ、該補助カバー本体の表面に形成された一方の係止部に上記他方の係止部を係止させれば良いし、上記面状係止シート体が補助カバー本体の裏面に固定されている場合には、該上記面状係止シート体を反転させることなく、補助カバー本体の表面全体に形成された一方の係止面に上記他方の係止部を係止させれば良い。

【0014】

また、第３の発明（請求項３記載の発明）は、上記第２の発明において、前記補助カバー本体は織布や編物又は不織布等からなる布帛であり、前記一方の係止部は、該布帛を構成する糸の一部がループ状に成形されてなるものであるとともに、上記糸は、断面形状が円形以外の三角状，方形状，菱形状又は星型状等の異形形状に成形されてなる複数の繊維からなることを特徴とするものである。

【0015】

この第３の発明に係るロボット用補助カバーでは、上記一方の係止部が、上記補助カバー本体である織布や編物又は不織布等からなる布帛を構成する糸の一部がループ状に成形されてなるものであり、このループ状に成形された一方の係止部が、上記面状係止シート体に形成された他方の係止部に係止される。そして、この第３の発明係るロボット用補助カバーでは、織布や編物又は不織布等からなる布帛を構成する糸は、断面形状が異形形状に成形された複数の繊維により上記糸が構成されている。この異形形状とは、円形以外の三角状，方形状，菱形状又は星型状等を指すものであり、異形形状であればこれらの断面形状で無くても良い。

【0016】

そして、こうした構成に係るロボット用補助カバーによれば、上述したように、ロボット用補助カバーに付着した塗料等の液体や粉体が、該布帛に含浸され又は保持されて、これらが流れ落ちたり硬化した後に剥離したりすることが抑制されるが、加えて、この第３の発明では、上記糸を構成する複数の繊維の断面形状が、異形形状に成形されてなることから、円形の断面形状を有する複数と比較した場合、該個々の繊維の表面積が増大し、塗料等の液体の含浸性や保持性をより一層向上させ、短時間に該液体が流れ落ちる等の事態を解消でき、また粉体が上記異形断面を有する繊維に付着した状態を維持することができることから、このロボット用補助カバー自体の交換頻度を減少させることができ、ひいてはより一層ロボット用補助カバー自体の交換作業に要するロス時間を低減することができる。

【0017】

また、第４の発明（請求項４記載の発明）は上記ロボット用保護カバーの装着構造に係るものであって、本体部、アーム部又は関節部を備えた産業用ロボットに保護カバーが装着され、この保護カバーの外側には、上記産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有する補助カバーが配置されてなるとともに、上記補助カバーは、上記保護カバーの外側において、該補助カバーに設けられた第１の装着手段、該補助カバー及び上記保護カバーとは別個独立した器具からなる第２の装着手段、上記保護カバーのみに設けられた第３の装着手段、一部は上記保護カバーに設けられ他の一部は上記補助カバーに設けられた第４の装着手段の何れかの装着手段により、上記保護カバーの外側に上記補助カバーが着脱自在に装着されてなるものであることを特徴とするものである。

【0018】

この第４の発明に係る上記ロボット用補助カバーの装着構造は、本体部、アーム部又は関節部を備えた産業用ロボットに保護カバーが装着され、この保護カバーの外側には、上記産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲む面積を有するロボット用補助カバーが配置されている。換言すれば、このロボット用補助カバーの装着構造では、上記ロボット用補助カバーが装着された部位は、上記保護カバーと該ロボット用補助カバーとの両方が重なり合った状態とされている。

【0019】

そして、上記ロボット用補助カバーは、上記保護カバーの外側において、ロボット用補助カバーに設けられた第１の装着手段、該ロボット用補助カバー及び上記保護カバーとは別個独立した器具からなる第２の装着手段、上記保護カバーのみに設けられた第３の装着手段、一部は上記保護カバーに設けられ他の一部は上記ロボット用補助カバーに設けられた第４の装着手段の何れかの装着手段により、上記保護カバーの外側に上記ロボット用補助カバーが着脱自在に装着されている。上記第１の装着手段の例としては、上記第１の発明を構成する装着手段であり、上記第２の発明であるロボット用補助カバーを構成する補助カバー本体の表面全体に形成された一方の係止部と、該補助カバー本体を構成する重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部とが、この第１の装着手段に含まれる。また、上記第２の装着手段の例としては、上記保護カバーと上記ロボット用補助カバーとを互いに挟持するクリップや、該保護カバーの外側に配置されたロボット用補助カバーの外側に巻回されるベルトや輪ゴム等が、上記ロボット用補助カバー及び上記保護カバーとは別個独立した器具に該当する。また、上記第３の装着手段の例としては、上記保護カバーに固定されたクリップ又はベルト若しくは紐等が該当する。また、上記第４の装着手段の例としては、上記保護カバーの表面（外側面）に固定された一方の面状ファスナーと上記ロボット用補助カバーの裏面に固定され該一方の面状ファスナーに着脱自在に接合され固定される他方の面状ファスナーが該当する（請求項６参照）。

【0020】

こうした第４の発明に係るロボット用補助カバーの装着構造による場合であっても、上記保護カバーの交換作業の頻度を各段に減少させることができ、該保護カバーの交換作業にこれまで要していたロス時間の多くを、本来の産業用ロボットによる塗装その他の駆動時間（処理時間又は生産時間等）に充てることができ、また、該保護カバーの交換作業に伴って発生するコネクタの外れや付け忘れ等の危険性も大きく解消することができる。

【0021】

また、第５の発明（請求項５記載の発明）は、本体部、アーム部又は関節部を備えた産業用ロボットに保護カバーが装着され、この保護カバーの外側には、上記産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の少なくとも何れかの全部又は一部を取り囲むとともに重なり代を有する面積を備え、且つ表面全体には一方の係止部が形成された布帛からなる補助カバー本体と、上記補助カバー本体を構成する上記重なり代の表面又は裏面の何れかに固定され上記一方の係止部に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体と、を備えたロボット用補助カバーにより、上記保護カバーの外側に上記補助カバー本体が着脱自在に装着されてなることを特徴とするものである。

【0022】

この第５の発明は、上記第２の発明に係るロボット用補助カバーを用いたロボット用補助カバーの装着構造である。したがって、この第５の発明による場合であっても、本発明の目的を達成することができるとともに、産業用ロボットに装着された保護カバーの交換作業の頻度の低減のみならずこのロボット用補助カバー自体の交換作業も迅速に行うことができ、ひいてはこうした上記産業用ロボットによる生産性を大きく向上することができる。

【0023】

また、第６の発明（請求項６記載の発明）は、上記第５の発明において、前記補助カバー本体は織布や編物又は不織布等からなる布帛であり、前記一方の係止部は、該布帛を構成する糸の一部がループ状に成形されてなるものであるとともに、上記糸は、断面形状が円形以外の三角状，方形状，菱形状又は星型状等の異形形状に成形されてなる複数の繊維からなることを特徴とするものである。

【0024】

この第６の発明に係るロボット用補助カバーの装着構造は、上記第３の発明に係るロボット用補助カバーを用いたものであり、該第６の発明と同様の作用効果を奏することができる。

【0025】

また、第７の発明（請求項７記載の発明）は、前記第４の発明において、前記ロボット用補助カバーは、前記第４の装着手段の一部を構成する一方の係止部が裏面全体に形成された布帛であり、前記保護カバーの外側面には、前記第４の装着手段の他の一部を構成するとともに、上記一方の係止部に着脱自在に係止される他方の係止部が形成された面状係止シート体が一又は複数固定され、上記面状係止シート体は、上記産業用ロボットの周回り方向に長さを有してなるか、又は該産業用ロボットの高さ方向に長さを有してなることを特徴とするものである。

【0026】

この第７の発明に係るロボット用補助カバーの装着構造では、前記ロボット用補助カバーは布帛からなるものであるとともに、産業用ロボットを構成する本体部、アーム部又は関節部の一部を上記保護カバーの外側から覆うものであって、該ロボット用補助カバーの裏面全体には、前記第４の装着手段の一部を構成する一方の係止部が形成されている。また、上記保護カバーの外側面には、他方の係止部が形成された面状係止シート体が一又は複数固定されていることから、該面状係止シート体が固定された保護カバーの外側において、上記ロボット用補助カバーを任意の位置に装着することができる。特に、上記面状係止シート体が、上記産業用ロボットの周回り方向或いはその高さ方向に、所定間隔を隔てて複数固定されている場合には、複数ヶ所において上記ロボット用補助カバーを安定的に装着することができる他、該産業用ロボットの周回り方向又は高さ方向の任意の位置に補助カバーを装着することができ、また、該装着位置を変更することも可能となる。また、上記の通り面状係止シート体が複数固定されている場合には、複数のロボット用補助カバーを装着することも可能となる。なお、この第７の発明に係る上記一方の係止部は、上記ロボット用補助カバーの裏面ばかりではなく表面（外側面）に形成されたものであっても良い。

【0027】

また、第８の発明（請求項８記載の発明）は、上記第４の発明において、前記ロボット用補助カバーは、布帛からなる補助カバー本体と、この補助カバー本体の裏面に一又は複数固定され、前記第４の装着手段の一部を構成する一方の面状ファスナーと、を備え、前記保護カバーの外側面には、前記第４の装着手段の他の一部を構成するとともに、上記一方の面状ファスナーに着脱自在に係止される他方の面状ファスナーが、該一方の面状ファスナーの固定数に応じて固定され、上記一方及び他方の面状ファスナーは、上記産業用ロボットの周回り方向に長さを有してなるか、又は該産業用ロボットの高さ方向に長さを有してなることを特徴とするものである。

【0028】

この第８の発明に係るロボット用補助カバーの装着構造は、上記第７の発明と比較した場合、該第７の発明では、ロボット用補助カバーの裏面全体に一方の係止部が形成されている反面、この第８の発明では、上記補助カバー本体の裏面には一方の係止部は形成されておらず、一方の面状ファスナーが固定されている。なお、保護カバーの構成は、上記第７の発明と第８の発明との間で相違するものではない。

【0029】

したがって、上記第７及び第８の発明に係るロボット用補助カバーの装着構造による場合であっても、保護カバーの交換頻度は勿論、上記ロボット用補助カバー自体の交換時間を極めて迅速に行うことが可能となる。

【発明の効果】

【0030】

本発明に係るロボット用補助カバーやロボット用保護カバーの装着構造によれば、産業用ロボットに装着された保護カバーの交換作業の頻度を大きく低減することができ、また該保護カバーの外側に装着されるロボット用補助カバーの交換作業も極めて迅速に行うことができる。そして、こうした本発明の効果は、塗装作業や撹拌作業又は充填作業等のような各種の作業を行う産業用ロボットの生産性の圧倒的な向上を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】断面で示す保護カバーが産業用ロボットに装着された状態を示す側面図である。

【図2】図１に示す保護カバーの外側に第１及び第２のロボット用補助カバーが装着された状態を示す側面図である。

【図3】第１のロボット用補助カバーを示す斜視図である。

【図4】第２のロボット用補助カバーを示す斜視図である。

【図5】面状係止シート体が補助カバー本体の表面に固定されたものを示すものであって、（Ａ）はその斜視図であり、（Ｂ）は該面状係止シート体の部分を反転させた状態を示す側面図である。

【図6】ロボット用補助カバーと２つのベルトを示す斜視図である。

【図7】糸の断面形状をそれぞれ示す斜視図である。

【図8】ロボット用補助カバーの装着構造の他の例を示す正面図である。

【図9】図８に示すロボット用補助カバーの装着構造の側面図である。

【図10】保護カバーに固定された他方の面状シートの固定位置を示す側面図である。

【図11】図８に示すロボット用補助カバーを示すものであって、（Ａ）はその表面図、（Ｂ）はその裏面図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下、本発明を実施するための最良の形態に係るロボット用補助カバーを、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0033】

先ず、この発明に係るロボット用補助カバーは、先に説明したように、例えば図１に示す産業用ロボット１００に装着された保護カバー１の外側に装着されるものである。この図１に示す産業用ロボット１００は、所謂多関節型ロボットであり、本体部１０１と、この本体部１０１に接続されてなるアーム部１１０とを備えている。上記本体部１０１は、例えば図示しない床、壁、天井又は台車等に固定されるものであり、また、上記アーム部１１０は、上記本体部１０１に対して回動または屈折可能に設けられている。なお、上記本体部１０１には、上記アーム部１１０を回転又は屈折させる動力である図示しないモーター等が内部に収容されている。また、上記アーム部１１０は、複数の（本例では第１ないし第４の）フレーム部１０２・・・１０５から構成され、この第４のフレーム部１０５の先端にはハンド接続部１０６が該第４のフレーム部１０５に対して回動自在に接続され、このハンド接続部１０６の先端には、図示しない塗料噴射ノズルや撹拌器具その他の器具を把持するハンドが取り付けられる。なお、上記本体部１０１と上記第１のフレーム部１０２との間、該第１のフレーム部１０２と第２のフレーム部１０３との間、該第２のフレーム部１０３と第３のフレーム部１０４との間、該第３のフレーム部１０４と第４のフレーム部１０５との間、またこの第４のフレーム部１０５と上記ハンド接続部１０６との間は、それぞれ関節部（符号は省略する。）である。

【0034】

そして、この産業用ロボット１００には、上記保護カバー１が装着されている。この保護カバー１は、本実施の形態では上記本体部１０１から上記ハンド接続部１０６に亘って（図示しないハンドを除いてこの産業用ロボット１００全体を）覆ってなるものである。なお、こうした保護カバー１は、例えば、二分割されたシートが図示しないファスナーにより接続され、該ファスナーを構成するスライダーの操作により各シートが接合されて図１に示す状態でこの産業用ロボット１００全体を覆うタイプのものでも良いし、また、該産業用ロボット１００を構成する上記本体部１０１から上記第３のフレーム部１０４までを一方の保護カバーにより覆い、上記第４のフレーム部１０５から上記ハンド接続部１０６までを他方の保護カバーで覆う等のように、複数の保護カバーにより該産業用ロボット１００全体を覆うものであっても良い。

【0035】

そして、こうして保護カバー１により覆われた産業用ロボット１００は、図２に示すように、該保護カバー１の外側（表面）であって、上記第４のフレーム部１０５を取り囲むように覆ってなる第１のロボット用補助カバー２と、上記ハンド接続部１０６を取り囲むように覆ってなる第２のロボット用補助カバー４とが装着されている。上記第１のロボット用補助カバー２は、図３に示すように、長方形状に成形された補助カバー本体２１と、この補助カバー本体２１の裏面であって該補助カバー２１の一端に固定された面状係止シート体２２とから構成されている。上記補助カバー本体２１は、短辺２１ａと長辺２１ｂとを有し、綿からなる縦糸と横糸とで織られる平織りの手法による布帛であって、表面（外側に露出する面）全体にはループ状に成形された細かい一方の係止部２１ｃが形成されている。また、この補助カバー本体２１は、本実施の形態では、上記短辺２１ａの長さは、上記第４のフレーム部１０５の外周の長さよりも長いものとされ、少なくとも該第４のフレーム部１０５に上記保護カバー１の外側から巻き付けるように装着した際、上記長辺２１ｂの一側側と他側側とが互いに重なり合う重なり代２１ｄ，２１ｅを有する面積とされている。そして、上記面状係止シート体２２は、上記補助カバー２１の他側側であって上記重なり代２１ｅの裏面に固定されている。この面状係止シート体２２は、上記補助カバー本体２１の重なり代２１ｅに対応した幅（短辺２２ａ）であって、該補助カバー本体２１の短辺２１ａと同じ長さの長辺２２ｂを有した長方形状に成形されたものである。そして、この面状係止シート体２２の全面には、上記補助カバー本体２１の全面に複数（多数）形成された一方の係止部２１ｃに係止される他方の係止部２２ｃが形成されている。これら他方の係止部２２ｃは、それぞれ上記補助カバー２１の表面方向に突出し先端には上記ループ状の一方の係止部２１ｃに係止される湾曲した部位を有する樹脂製のものである。なお、上記面状係止シート体２２と上記補助カバー本体２１の表面とは、本発明を構成する装着手段である。

【0036】

したがって、こうした構成からなる第１のロボット用補助カバー２の上記補助カバー本体２１を上記第４のフレーム部１０５に、上記保護カバー１の外側から巻き付け、上記一方の係止部２１ｃに上記他方の係止部２２ｃが接合するように押圧すると、該一方の係止部２１ｃと他方の係止部２２ｃとが互いに係止され、図２に示すように、内側に保護カバー１が存在した状態で該第４のフレーム部１０５に装着される。そして、こうした第１のロボット用補助カバー２が装着された状態で上記産業用ロボット１００が駆動し、そうした駆動の過程で上記第１のロボット用補助カバー２の表面に塗料その他の図示しない材料が所定の限界の範囲に付着し、該第１のロボット用補助カバー２を交換する場合には、外部に露出した上記補助カバー本体２１の一側側を該補助カバー本体２１の表面から離間する方向に操作すると、それまで一方の係止部２１ｃに係止されていた他方の係止部２２ｃは、上記湾曲した部位がそれぞれ撓んで、該一方の係止部２１ｃと他方の係止部２２ｃとが係合状態が解除される。したがって、図１に示す保護カバー１の外側に装着する操作や取り外す操作又は交換する操作は、以上の通りの極めて簡単な操作により迅速に行うことができるので、こうした操作を行う際に停止される産業用ロボット１００の停止時間は相当程度短くなり、該産業用ロボット１００による塗装その他の生産性を上げることが可能となる。言うまでもなく、面倒で長時間化していた上記保護カバー１の交換頻度は、各段に減少させることができ、先に説明した該保護カバー１の交換作業に伴う各種の不具合や生産性の低下は、こうした第１のロボット用補助カバー２を使用することにより、大きく向上することができる。

【0037】

また、上記第２のロボット用補助カバー４は、図４に示すように、やや台形状に成形された補助カバー本体４１と、この補助カバー本体４１の一側側の裏面に固定された面状係止シート体４２とから構成され、上記補助カバー本体４１は、上記補助カバー本体２１と形状以外は同様の構成からなり、上記面状係止シート体４２は上記面状係止シート体２２と同じ構成である。

【0038】

このように、上記保護シート１の外側において、上記第１のロボット用補助カバー２を上記第４のフレーム部１０５に着脱自在に装着するとともに、上記第２のロボット用補助カバー４を上記ハンドル接続部１０６に着脱自在に装着することにより、上記保護カバー１が外部に露出する部位を２個所において低減することができる。

【0039】

なお、上記第１及び第２のロボット用補助カバー２，４は、それぞれ上記面状係止シート体２２，４２が上記補助カバー本体２１，４１の裏面に固定されたものであるが、これら面状係止シート体２２，４２は、該補助カバー本体２１，４１の表面に固定されたものであっても良い。例えば、図５の（Ａ）に示す他のロボット用補助カバー２５のように、補助カバー本体２６の表面に面状係止シート体２７が固定され、該面状係止シート体２７に形成された他方の係止部２７ａを補助カバー本体２６の表面全面に形成された一方の係止部２６ａに接合し互いに固定する際には、図５の（Ｂ）に示すように、該面状係止シート体２６が固定された部位のみを反転して上記補助カバー本体２６の表面に対向さえ、その上で該補助カバー本体２６と面状係止シート体２７とを接合して、上記保護カバー１の外側に接合されるものであっても良い。

【0040】

また、図６に示すように、上記保護カバー１の外側から上記産業用ロボット１００のしかるべき部位を覆うロボット用補助カバー５１が、例えば左右二つのベルト５２，５３を該ロボット用補助カバー５１の外側に巻き付けて固定するものであっても良い。上記左右二つのベルト５２，５３は、図示しない輪ゴムからなるものであっても良い。上記左右のベルト５２，５３や図示しない輪ゴムは、本発明を構成する装着手段である。なお、上記左右のベルト５２，５３は、細長いベルト状の布帛からなるベルト本体５２ａ，５３ａの端部側の表面に一方の面状ファスナー５４，５５が固定され、他端側の裏面にはこの一方のファスナー５４，５５に接合される他方の面状ファスナー５６，５７が固定されたものである。なお、上記左右のベルト５２，５３の一端側又は他端側若しくはこれらの中途部が上記ロボット用補助カバー５１の表面に固定され、該ベルト５２，５３がロボット用補助カバー５１の構成要素とされていても良い。

【0041】

また、上記第１及び第２のロボット用補助カバー２，４や上記ロボット用補助カバー２５又は上記ロボット用補助カバー５１は、織布からなる布帛により構成されたものであるが、こうした織布の原料である糸は、図７の（Ａ）～（Ｃ）に示すように、円形を除く異形断面形状に成形された樹脂製のものを使用することが好ましい。こうした異形断面形状に成形された糸を用いた布帛とすることにより、個々の糸の表面積が円形形状の糸と比較して増大し、この結果、塗料等の液体の浸透性又は保持性が向上され、また粉体が付着する場合には、該粉体の保持性が向上されることから、上記ロボット用補助カバー２，４，２５，５１自体の交換頻度をも低減することができ、ひいてはより一層産業用ロボット１００の作業性を向上させることができる。また、上記冒頭で説明した第１及び第２のロボット用補助カバー２，４，２５を構成する補助カバー本体２１，４１，２６や上記ロボット用補助カバー５１は、伸縮性を有する布帛により構成することもでき、或いは、該布帛に導電性の糸等の線状体を編み込んだり織り込んだりすることによりこれらに帯電性を付与し、上記産業用ロボット１００の周囲に浮遊する塵埃の吸着性を持たせ、本発明を構成する上記補助カバー本体２１，４１，２６や上記ロボット用補助カバー５１が、こうした吸着性を以って塗装面の品質や製造すべき薬品又は食品の品質の向上に貢献することが可能となる。

【0042】

次に、本発明の他の例（他の実施の形態）を、図８ないし図１１を参照しながら詳細に説明する。この実施の形態に係るロボット用補助カバー６１は、図８又は図９に示すように、産業用ロボット１００の中途部から下端までを覆う補助カバー本体６２が構成要素とされている。この補助カバー本体６２は、図１１の（Ａ）に示す表面図のように、長方形状に成形された布帛であり、該補助カバー本体６２の裏面には、図１１の（Ｂ）に示すように、一側側には第１の面状ファスナー６３が、また、他側には上記第１の面状ファスナー６３と並行となされた第２の面状ファスナー６４が固定されている。これら第１及び第２の面状ファスナー６３，６４は、本発明を構成する第４の装着手段の一部であるとともに一方の面状ファスナーである。また、上記産業用ロボット１００に装着された保護カバー６５には、図１０に示すように、上記第１の面状ファスナー６３が接合され着脱自在に固定される第３の面状ファスナー６６と、該第３の面状ファスナー６６が固定された位置とは反対側には上記第２の面状ファスナー６４が接合され着脱自在に固定される図示しない第４の面状ファスナーとを備えている。上記第３及び第４の面状ファスナー６６は、上記産業ロボット１００の高さ方向と同じ方向に長さを有するものであり、これらの上端は該産業用ロボット１００の中途部に位置している。なお、上記第３及び図示しない第４の面状ファスナー６６は、本発明を構成する第４の装着手段の他の一部であるとともに他方の面状ファスナーである。

【0043】

上述した実施の形態に係るロボット用補助カバー６１を用いたロボット用補助カバーの装着構造による場合であっても、先に説明した第１及び第２のロボット用補助カバー２，４，２５を用いたロボット用補助カバーの装着構造と同じ作用効果を実現することができる。なお、上記ロボット用補助カバー６１を用いたロボット用補助カバーの装着構造では、上記保護カバー６５に産業用ロボット１００の高さ方向に長さを有する上記第３及び第４の面状ファスナー６６を固定したものであるが、該第３及び第４の面状ファスナー６６を一対とした場合、該一対である第３及び第４の面状ファスナー６６が複数対に亘って該産業用ロボット１００の周回り方向に平行に固定されたものであっても良い。こうした構造を採用することにより、上記ロボット用補助カバー６１を上記産業用ロボット１００の周回り方向のどの位置に装着するかを適宜選択することができる。

【0044】

また、上記ロボット用補助カバー６１を構成する補助カバー本体６２に固定する上記第１及び第２の面状ファスナー６３，６４に代えて、該補助カバー本体６２の裏面の上端と下端との一方又は双方に、補助カバー側の面状ファスナーを固定するとともに、上記保護カバー６５の外側面には、上記産業用ロボット１００の周回り方向に長さを有する図示しない保護カバー側の面状ファスナーを一又は複数固定し、これ又はこれらの補助カバー側の面状ファスナーと上記保護カバー側の面状ファスナーとが互いに着脱自在に装着されるものであっても良い。そしてさらに、上記産業用ロボット１００の周回り方向に長さを有する図示しない保護カバー側の面状ファスナーは、該産業用ロボット１００の高さ方向に複数並んで形成されてなるものであっても良い。こうした図示しないロボット用補助カバーの装着構造による場合であっても、上記補助カバー本体６２を装着する高さを適宜選択して上記保護カバー６５に装着することができる。しかも、こうした場合であって、上記保護カバー６５に固定される保護カバー側の面状ファスナーの長さが産業用ロボット１００の外周に等しい長さである場合には、上記補助カバー側の面状ファスナーが該産業用ロボット１００の外周の長さに満たない場合であっても、該補助カバー本体６２の装着位置を、上述した産業用ロボット１００の高さ方向だけではなく、周回り方向においても選択可能となる。

【0045】

なお、上記補助カバー本体６２は、冒頭で説明した補助カバー本体２１の表面と同じように、裏面全体に一方の係止部（符号は省略する。）が形成され、該裏面が上記保護カバー６５に固定された上記第３及び第４の面状ファスナー６６又は上記保護カバー側の面状ファスナーが互いに着脱自在に装着されるものであっても良い。

【0046】

以上の通り、この発明の実施の形態に係るロボット用補助カバー２，４，２５，５１，６１やこれらを用いたロボット用補助カバーの装着構造によれば、産業用ロボット１００に装着された保護カバー１，６５の交換作業の頻度を大きく低減することができ、また該保護カバー１，６５の外側に装着されるロボット用補助カバー２，４，２５，５１，６２の交換作業も極めて迅速に行うことができる。そして、こうした本発明の効果は、塗装作業や撹拌作業又は充填作業等のような各種の作業を行う産業用ロボット１００の生産性の圧倒的な向上を実現することができる。

【符号の説明】

【0047】

１ 保護カバー
２ 第１のロボット用補助カバー
２１ 補助カバー本体
２１ｃ 一方の係止部
２２ 面状係止シート体
２２ｃ 他方の係止部
４ 第２のロボット用補助カバー
２５ 他のロボット用補助カバー
２６ 補助カバー本体
２６ａ 一方の係止部
２７ 面状係止シート体
２７ａ 他方の係止部
４１ 補助カバー本体
４２ 面状係止シート体
５１ ロボット用補助カバー
５２，５３ ベルト
６１ ロボット用補助カバー
６２ 補助カバー本体
６３ 第１の面状ファスナー
６４ 第２の面状ファスナー
６５ 保護カバー
６６ 第３の面状ファスナー

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】