特開 2024-167602 情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024167602

(43)【公開日】2024-12-04

(54)【発明の名称】情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241127BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083795

(22)【出願日】2023-05-22

(71)【出願人】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100136353

【弁理士】

【氏名又は名称】高尾 建吾

(72)【発明者】

【氏名】松村 宗洋

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181DD07

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF27

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】自車両による危険運転を検出することが可能な情報処理装置を得る。
【解決手段】情報処理装置は、自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出部と、前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出部と、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出部と、前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出部と、
前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出部と、
前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出部と、
前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定部と、
を備える、情報処理装置。

【請求項2】

前記自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する道路判定部をさらに備え、
前記危険運転判定部は、前記自車両が走行している道路が歩道又は路側帯であると前記道路判定部によって判定された場合には前記判定処理を行い、前記自車両が走行している道路が車道であると前記道路判定部によって判定された場合には前記判定処理を行わない、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

加速度センサによって検出された加速度の検出データを取得する加速度取得部をさらに備え、
前記道路判定部は、前記加速度取得部によって取得された前記検出データに基づき段差を横断する走行を検出した場合には、前記自車両が走行している前記道路が歩道であると判定する、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

カメラによって撮影された前記自車両の前方領域の映像データを取得し、前記映像データを解析する映像解析部をさらに備え、
前記道路判定部は、前記映像解析部による前記映像データの解析結果に基づいて、前記自車両が走行している前記道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記危険運転判定部は、前記自車両が走行している前記道路が歩道又は路側帯であると前記道路判定部によって判定された場合において、前記自車両が走行している歩道又は路側帯と前記対象物が進行している歩道又は路側帯とが同一である場合には前記判定処理を行い、前記自車両が走行している歩道又は路側帯と前記対象物が進行している歩道又は路側帯とが同一でない場合には前記判定処理を行わない、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記自車両の前記進行方向に対する前記対象物の相対角度を検出する角度検出部をさらに備え、
前記危険運転判定部は、前記距離が第１しきい値未満であり、かつ、前記相対角度が第２しきい値未満である場合に、前記判定処理を開始する、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記自車両の絶対速度の検出データを取得する速度取得部をさらに備え、
前記危険運転判定部は、前記距離が前記第１しきい値未満であり、前記相対角度が前記第２しきい値未満であり、かつ、前記絶対速度が第３しきい値以上である場合に、前記判定処理を開始する、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記危険運転判定部は、前記開始時点と前記完了時点との間の前記距離の変化量と前記相対角速度の変化量とに基づいて前記判定処理を行う、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記危険運転判定部は、前記距離の前記変化量と前記相対角速度の前記変化量とに基づいて合計変化量を算出し、前記合計変化量が第４しきい値以上である場合に、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定する、請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記危険運転判定部は、前記判定期間における前記距離の最小値と前記相対角速度の最大値とに基づいて前記判定処理を行う、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記危険運転判定部は、前記距離の前記最小値が第５しきい値以下であり、かつ、前記相対角速度の前記最大値が第６しきい値以上である場合に、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定する、請求項１０に記載の情報処理装置。

【請求項12】

前記危険運転判定部によって前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定された場合に危険運転の累積回数を加算し、前記累積回数が第７しきい値以上となった場合に前記自車両の最高速度を制限する制御部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記危険運転判定部によって前記自車両の前記すれ違いが危険運転でないと判定された場合に前記累積回数を減算する、請求項１２に記載の情報処理装置。

【請求項14】

情報処理装置を、
自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出手段と、
前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出手段と、
前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出手段と、
前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定手段と、
として機能させるためのプログラム。

【請求項15】

情報処理装置が、
自車両とすれ違いを行う対象物を検出し、
前記自車両と前記対象物との距離を検出し、
前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出し、
前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う、情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両の周辺を走行する他車両による危険運転を検出する車載器が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－２２３０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、自車両による危険運転を検出することについては、何ら検討されていない。

【0005】

本開示は、自車両による危険運転を検出することが可能な情報処理装置、プログラム、及び情報処理方法を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る情報処理装置は、自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出部と、前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出部と、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出部と、前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、自車両による危険運転を検出することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の実施形態に係る危険運転判定システムの構成を簡略化して示す図である。

【図2】情報処理部が実行する判定処理の流れを示すフローチャートである。

【図3】自車両と歩行者との安全なすれ違いを模式的に示す図である。

【図4】自車両と歩行者との危険なすれ違いを模式的に示す図である。

【図5】危険運転判定部による判定処理の第１の例を示す図である。

【図6】危険運転判定部による判定処理の第２の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（本開示の基礎となった知見）
電動自転車又は電動キックスケータ等のマイクロモビリティが普及しつつある。一部のマイクロモビリティは、最高速度が制限されることによって、車道又は路側帯のみならず歩道を走行することも可能である。従って、路側帯又は歩道上において、マイクロモビリティと歩行者とのすれ違いが発生し得る。

【0010】

そこで、マイクロモビリティと歩行者とのすれ違いが発生した状況において、マイクロモビリティによる危険運転を防止して歩行者の安全を確保すべく、マイクロモビリティによる歩行者とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出する必要がある。

【0011】

かかる課題を解決するために、本発明者は、自車両と対象物との距離と、自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度とを検出し、当該距離及び相対角速度に基づく判定処理によって自車両による危険運転を高精度に検出できるとの知見を得て、本開示を想到するに至った。

【0012】

次に、本開示の各態様について説明する。

【0013】

本開示の第１態様に係る情報処理装置は、自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出部と、前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出部と、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出部と、前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定部と、を備える。

【0014】

第１態様によれば、危険運転判定部が、距離検出部によって検出された自車両と対象物との距離と、角速度検出部によって検出された自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度とに基づいて、自車両のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行うことにより、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0015】

本開示の第２態様に係る情報処理装置は、第１態様において、前記自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する道路判定部をさらに備え、前記危険運転判定部は、前記自車両が走行している道路が歩道又は路側帯であると前記道路判定部によって判定された場合には前記判定処理を行い、前記自車両が走行している道路が車道であると前記道路判定部によって判定された場合には前記判定処理を行わないと良い。

【0016】

第２態様によれば、自車両が走行している道路が、対象物とのすれ違いが発生し得る歩道又は路側帯である場合と、対象物とのすれ違いが発生し得ない車道である場合とで、制御内容を異ならせることができる。例えば、自車両が走行している道路が車道である場合には判定処理を行わないことにより、自車両の最高速度を制限する制御も行われないため、車道走行中の他の車両との関係で自車両が危険な状況に陥ることを回避できる。

【0017】

本開示の第３態様に係る情報処理装置は、第２態様において、加速度センサによって検出された加速度の検出データを取得する加速度取得部をさらに備え、前記道路判定部は、前記加速度取得部によって取得された前記検出データに基づき段差を横断する走行を検出した場合には、前記自車両が走行している前記道路が歩道であると判定すると良い。

【0018】

第３態様によれば、地図情報等によっては自車両が走行している道路が車道であるか路側帯であるか歩道であるかを判定できない場合であっても、加速度の検出データを用いて段差横断走行を検出することにより、自車両が走行している道路が歩道であることを高精度に判定できる。

【0019】

本開示の第４態様に係る情報処理装置は、第２態様において、カメラによって撮影された前記自車両の前方領域の映像データを取得し、前記映像データを解析する映像解析部をさらに備え、前記道路判定部は、前記映像解析部による前記映像データの解析結果に基づいて、前記自車両が走行している前記道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定すると良い。

【0020】

第４態様によれば、地図情報等によっては自車両が走行している道路が車道であるか路側帯であるか歩道であるかを判定できない場合であっても、カメラによって撮影された映像データを解析することにより、自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを高精度に判定できる。

【0021】

本開示の第５態様に係る情報処理装置は、第２～第４態様のいずれか一つにおいて、前記危険運転判定部は、前記自車両が走行している前記道路が歩道又は路側帯であると前記道路判定部によって判定された場合において、前記自車両が走行している歩道又は路側帯と前記対象物が進行している歩道又は路側帯とが同一である場合には前記判定処理を行い、前記自車両が走行している歩道又は路側帯と前記対象物が進行している歩道又は路側帯とが同一でない場合には前記判定処理を行わないと良い。

【0022】

第５態様によれば、自車両が走行している歩道又は路側帯と対象物が進行している歩道又は路側帯とが異なる場合には、自車両と対象物との危険なすれ違いは発生しないため、危険運転判定部による判定処理を行わないことにより、不要な処理が行われることを回避できる。

【0023】

本開示の第６態様に係る情報処理装置は、第１～第５態様のいずれか一つにおいて、前記自車両の前記進行方向に対する前記対象物の相対角度を検出する角度検出部をさらに備え、前記危険運転判定部は、前記距離が第１しきい値未満であり、かつ、前記相対角度が第２しきい値未満である場合に、前記判定処理を開始すると良い。

【0024】

第６態様によれば、危険運転判定部は、自車両と対象物との距離が第１しきい値未満であり、かつ、自車両の進行方向に対する対象物の相対角度が第２しきい値未満である場合に判定処理を開始することにより、自車両と対象物との危険なすれ違いが発生し得る状況で判定処理を適切に開始することができる。

【0025】

本開示の第７態様に係る情報処理装置は、第６態様において、前記自車両の絶対速度の検出データを取得する速度取得部をさらに備え、前記危険運転判定部は、前記距離が前記第１しきい値未満であり、前記相対角度が前記第２しきい値未満であり、かつ、前記絶対速度が第３しきい値以上である場合に、前記判定処理を開始すると良い。

【0026】

第７態様によれば、危険運転判定部は、自車両と対象物との距離が第１しきい値未満であり、自車両の進行方向に対する対象物の相対角度が第２しきい値未満であり、かつ、自車両の絶対速度が第３しきい値以上である場合に判定処理を開始することにより、自車両と対象物との危険なすれ違いが発生し得る状況で判定処理を適切に開始することができる。

【0027】

本開示の第８態様に係る情報処理装置は、第１～第７態様のいずれか一つにおいて、前記危険運転判定部は、前記開始時点と前記完了時点との間の前記距離の変化量と前記相対角速度の変化量とに基づいて前記判定処理を行うと良い。

【0028】

第８態様によれば、危険運転判定部は、距離の変化量と相対角速度の変化量とを用いることによって、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0029】

本開示の第９態様に係る情報処理装置は、第８態様において、前記危険運転判定部は、前記距離の前記変化量と前記相対角速度の前記変化量とに基づいて合計変化量を算出し、前記合計変化量が第４しきい値以上である場合に、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定すると良い。

【0030】

第９態様によれば、危険運転判定部は、合計変化量と第４しきい値とを比較することによって、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを簡易かつ高精度に検出できる。

【0031】

本開示の第１０態様に係る情報処理装置は、第１～第７態様のいずれか一つにおいて、前記危険運転判定部は、前記判定期間における前記距離の最小値と前記相対角速度の最大値とに基づいて前記判定処理を行うと良い。

【0032】

第１０態様によれば、危険運転判定部は、距離の最小値と相対角速度の最大値とを用いることによって、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0033】

本開示の第１１態様に係る情報処理装置は、第１０態様において、前記危険運転判定部は、前記距離の前記最小値が第５しきい値以下であり、かつ、前記相対角速度の前記最大値が第６しきい値以上である場合に、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定すると良い。

【0034】

第１１態様によれば、危険運転判定部は、距離の最小値と第５しきい値とを比較し、相対角速度の最大値と第６しきい値とを比較することによって、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを簡易かつ高精度に検出できる。

【0035】

本開示の第１２態様に係る情報処理装置は、第１～第１１態様のいずれか一つにおいて、前記危険運転判定部によって前記自車両の前記すれ違いが危険運転であると判定された場合に危険運転の累積回数を加算し、前記累積回数が第７しきい値以上となった場合に前記自車両の最高速度を制限する制御部をさらに備えると良い。

【0036】

第１２態様によれば、危険運転の累積回数が第７しきい値以上となった場合に制御部が自車両の最高速度を制限することにより、それ以降の危険運転の発生を防止できる。

【0037】

本開示の第１３態様に係る情報処理装置は、第１２態様において、前記制御部は、前記危険運転判定部によって前記自車両の前記すれ違いが危険運転でないと判定された場合に前記累積回数を減算すると良い。

【0038】

第１３態様によれば、危険運転判定部によって自車両のすれ違いが危険運転でないと判定された場合には、制御部が危険運転の累積回数を減算することにより、自車両の最高速度を制限する処理が開始されるまでの猶予回数を増やすことができる。

【0039】

本開示の第１４態様に係るプログラムは、情報処理装置を、自車両とすれ違いを行う対象物を検出する対象物検出手段と、前記自車両と前記対象物との距離を検出する距離検出手段と、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出する角速度検出手段と、前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う危険運転判定手段と、として機能させるためのプログラムである。

【0040】

第１４態様によれば、危険運転判定手段が、距離検出手段によって検出された自車両と対象物との距離と、角速度検出手段によって検出された自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度とに基づいて、自車両のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行うことにより、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0041】

本開示の第１５態様に係る情報処理方法は、情報処理装置が、自車両とすれ違いを行う対象物を検出し、前記自車両と前記対象物との距離を検出し、前記自車両の進行方向に対する前記対象物の相対角速度を検出し、前記すれ違いの開始時点から前記すれ違いの完了時点までの判定期間において、前記距離と前記相対角速度とに基づいて、前記自車両の前記すれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行うと良い。

【0042】

第１５態様によれば、自車両と対象物との距離と、自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度とに基づいて、自車両のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行うことにより、自車両による対象物とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0043】

本開示は、このような方法又は装置に含まれる特徴的な各構成をコンピュータに実行させるプログラム、或いはこのプログラムによって動作するシステムとして実現することもできる。また、このようなコンピュータプログラムを、ＣＤ－ＲＯＭ等のコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体あるいはインターネット等の通信ネットワークを介して流通させることができるのは、言うまでもない。

【0044】

（本開示の実施形態）
以下、本開示の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。また、以下の実施形態で示される構成要素、構成要素の配置位置、接続形態、及び動作の順序等は、一例であり、本開示を限定する趣旨ではない。本開示は、特許請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本開示の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

【0045】

図１は、本開示の実施形態に係る危険運転判定システムの構成を簡略化して示す図である。危険運転判定システムは、危険運転判定装置１、サーバ装置２、及び速度センサ３を備えている。

【0046】

危険運転判定装置１は、例えば、自車両を運転するユーザが装着するヘルメットに搭載されている。自車両は、本実施形態の例では電動自転車又は電動キックスケータ等のマイクロモビリディである。あるいは、危険運転判定装置１は、マイクロモビリティに搭載されていても良い。サーバ装置２は、クラウドサーバ等である。速度センサ３は、自車両の絶対速度を計測する車速センサであり、マイクロモビリティに搭載されている。

【0047】

危険運転判定装置１は、情報処理部１１、記憶部１２、通信部１３，１４、距離センサ１５、ＧＰＳ受信機１６、加速度センサ１７、及びカメラ１８を備えている。

【0048】

情報処理部１１は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等のプロセッサを用いて構成されている。

【0049】

記憶部１２は、半導体メモリ等を用いて構成されており、距離データ３５、相対角速度データ３６、及び累積回数値３７を記憶している。

【0050】

通信部１３は、ＬＴＥ等のサーバ装置２との通信規格に対応する通信モジュールを用いて構成されている。

【0051】

通信部１４は、ＢＬＥ等のマイクロモビリティとの通信規格に対応する通信モジュールを用いて構成されている。

【0052】

距離センサ１５は、赤外線、レーザ、又は超音波等を用いた左右一対の測距センサであり、自車両と対象物との距離を測定してその測距データを出力する。対象物は、自車両とすれ違いを行う歩行者、自転車、又は他のマイクロモビリティ等であり、以下の例では歩行者とする。

【0053】

ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信する。但し、ＧＰＳではなく他のＧＮＳＳを用いても良い。

【0054】

加速度センサ１７は、静電容量方式又はピエゾ抵抗方式等の任意の加速度センサである。

【0055】

カメラ１８は、ＣＭＯＳイメージセンサ等を用いて構成されており、自車両の進行方向の前方領域を撮影してその映像データを出力する。

【0056】

なお、ＧＰＳ受信機１６、加速度センサ１７、及びカメラ１８については、危険運転判定装置１への実装を省略し、自車両を運転するユーザが所持するスマートフォン等に搭載されているＧＰＳ受信機、加速度センサ、及びカメラからの信号又はデータを通信部１４が受信しても良い。

【0057】

情報処理部１１は、コンピュータ読み取り可能なＲＯＭ等の不揮発性記録媒体から読み出したプログラムをプロセッサが実行することによって実現される機能として、対象物検出部２０、距離検出部２１、角度検出部２２、角速度検出部２３、速度取得部２４、加速度取得部２５、映像解析部２６、道路判定部２７、危険運転判定部２８、及び制御部２９を備えている。換言すれば、上記プログラムは、危険運転判定装置１に搭載される情報処理装置としての情報処理部１１を、対象物検出部２０（対象物検出手段）、距離検出部２１（距離検出手段）、角度検出部２２（角度検出手段）、角速度検出部２３（角速度検出手段）、速度取得部２４（速度取得手段）、加速度取得部２５（加速度取得手段）、映像解析部２６（映像解析手段）、道路判定部２７（道路判定手段）、危険運転判定部２８（危険運転判定手段）、及び制御部２９（制御手段）として機能させるためのプログラムである。

【0058】

対象物検出部２０は、例えばカメラ１８から取得した映像データに基づいて、自車両とすれ違いを行う対象物を検出する。

【0059】

距離検出部２１は、例えばカメラ１８から取得した映像データと距離センサ１５から取得した測距データとに基づいて、自車両と対象物との距離を検出し、検出した時系列の距離データ３５を記憶部１２に記憶する。

【0060】

角度検出部２２は、例えば一対の距離センサ１５から取得した一対の測距データに基づいて、自車両の進行方向に対する対象物の相対角度を検出する。

【0061】

角速度検出部２３は、角度検出部２２によって検出された相対角度の単位時間あたりの変化量を算出することによって、自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度を検出し、検出した時系列の相対角速度データ３６を記憶部１２に記憶する。

【0062】

速度取得部２４は、速度センサ３によって計測された自車両の絶対速度の検出データを、通信部１４を介して取得する。

【0063】

加速度取得部２５は、加速度センサ１７によって検出された加速度の検出データを取得する。

【0064】

映像解析部２６は、カメラ１８によって撮影された自車両の前方領域の映像データを取得し、取得した映像データを解析する。

【0065】

道路判定部２７は、自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する。歩道は、ガードレール又は縁石等によって車道と区切られた歩行用道路である。路側帯は、歩道のない道路の端に設けられた歩行用道路である。第１の例として、道路判定部２７は、サーバ装置２からダウンロードし記憶部１２に記憶されている地図情報と、ＧＰＳ信号から算出した現在地情報とに基づいて、自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する。第２の例として、道路判定部２７は、映像解析部２６による映像データの解析結果に基づいて、自車両が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを判定する。第３の例として、道路判定部２７は、加速度取得部２５によって取得された加速度の検出データに基づき、段差を横断する自車両の走行を検出した場合には、自車両が走行している道路が歩道であると判定する。車道と商業施設の駐車場出入口との間の歩道区間には段差が設けられていることが多く、マイクロモビリディが駐車場出入口を横切って当該区間を走行する場合には、当該区間への侵入時及び当該区間からの退出時の各々において段差横断が発生する。

【0066】

危険運転判定部２８は、自車両と対象物とのすれ違いの開始時点から完了時点までの判定期間において、距離検出部２１によって検出された距離と角速度検出部２３によって検出された相対角速度とに基づいて、歩行者に対する自車両のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う。判定処理の詳細については後述する。

【0067】

制御部２９は、危険運転判定部２８によって自車両のすれ違いが危険運転であると判定された場合に危険運転の累積回数値３７を加算し、累積回数値３７がしきい値以上となった場合に自車両の最高速度を制限する制御を行う。

【0068】

図２は、情報処理部１１が実行する判定処理の流れを示すフローチャートである。危険運転判定部２８は、自車両と歩行者とのすれ違いの開始時点から完了時点までの判定期間において、当該判定処理を実行する。危険運転判定部２８は、距離検出部２１によって検出された上記距離が第１しきい値未満であり、かつ、角度検出部２２によって検出された上記相対角度が第２しきい値未満である場合に、当該判定処理を開始する。第１しきい値は例えば１０ｍに設定されており、第２しきい値は例えば１０度に設定されているが、この例に限られない。望ましくは、危険運転判定部２８は、距離検出部２１によって検出された上記距離が第１しきい値未満であり、角度検出部２２によって検出された上記相対角度が第２しきい値未満であり、かつ、速度取得部２４によって取得された上記絶対速度が第３しきい値以上である場合に、すれ違いが開始されたと判定して当該判定処理を開始する。第３しきい値は例えば時速３ｋｍに設定されているが、この例に限られない。危険運転判定部２８は、角度検出部２２によって検出された上記相対角度が例えば９０度となった場合に、すれ違いが完了したと判定して当該判定処理を終了する。

【0069】

まずステップＳ０１において道路判定部２７は、自車両が走行している道路が車道であるか否かを判定する。

【0070】

自車両が走行している道路が車道である場合（ステップＳ０１：ＹＥＳ）、道路判定部２７は、ステップＳ０２以降の判定処理を実行せずに、ステップＳ０１の処理を繰り返し実行する。

【0071】

自車両が走行している道路が歩道又は路側帯である場合（ステップＳ０１：ＮＯ）、次にステップＳ０２において危険運転判定部２８は、例えば映像解析部２６による映像データの解析結果に基づいて、自車両が走行している歩道又は路側帯と歩行者が進行している歩道又は路側帯とが同一であるか否かを判定する。

【0072】

自車両が走行している歩道又は路側帯と歩行者が進行している歩道又は路側帯とが同一でない場合（ステップＳ０２：ＮＯ）、危険運転判定部２８は、ステップＳ０３以降の判定処理を実行せずに、ステップＳ０１，Ｓ０２の処理を繰り返し実行する。

【0073】

自車両が走行している歩道又は路側帯と歩行者が進行している歩道又は路側帯とが同一である場合（ステップＳ０２：ＹＥＳ）、次にステップＳ０３において距離検出部２１は、自車両と歩行者との距離を検出し、検出した時系列の距離データ３５を記憶部１２に記憶する。

【0074】

次にステップＳ０４において角速度検出部２３は、自車両の進行方向に対する対象物の相対角速度を検出し、検出した時系列の相対角速度データ３６を記憶部１２に記憶する。

【0075】

次にステップＳ０５において危険運転判定部２８は、歩行者に対する自車両のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行う。

【0076】

図３は、自車両６０と歩行者５０との安全なすれ違いを模式的に示す図であり、図４は、自車両６０と歩行者５０との危険なすれ違いを模式的に示す図である。図３，４の各々において、左図はすれ違いの開始時点（時刻Ｔ１）における状況を示しており、右図はすれ違いの完了時点（時刻Ｔ２）における状況を示している。図３，４では、自車両６０の絶対速度は一定であるものとする。

【0077】

図３，４に示すように、時刻Ｔ１における自車両６０と歩行者５０との距離はＬ０である。

【0078】

図３に示すように、安全なすれ違いでは自車両６０が歩道４０上で歩行者５０を大きく避けたことにより、時刻Ｔ２における自車両６０と歩行者５０との距離はＬ１となっている。

【0079】

図４に示すように、危険なすれ違いでは自車両６０が歩道４０上で歩行者５０を大きく避けなかったことにより、時刻Ｔ２における自車両６０と歩行者５０との距離はＬ１（＜Ｌ２）となっている。

【0080】

図５は、危険運転判定部２８による判定処理の第１の例を示す図である。グラフの横軸は相対角速度ωであり、縦軸は距離Ｌである。危険運転判定部２８は、記憶部１２に記憶されている距離データ３５及び相対角速度データ３６に基づき、時刻Ｔ１における測定点Ｐ０と時刻Ｔ２における測定点Ｐ１又は測定点Ｐ２とをグラフ上にプロットする。

【0081】

測定点Ｐ０に対応する相対角速度ωはω０であり、距離ＬはＬ０である。測定点Ｐ１は、安全なすれ違いが行われた場合の測定点であり、測定点Ｐ１に対応する相対角速度ωはω１であり、距離ＬはＬ１である。測定点Ｐ２は、危険なすれ違いが行われた場合の測定点であり、測定点Ｐ２に対応する相対角速度ωはω２（＞ω１）であり、距離ＬはＬ２である。

【0082】

危険運転判定部２８は、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間の距離Ｌの変化量ΔＬと相対角速度ωの変化量Δωとに基づいて判定処理を行う。

【0083】

グラフ上に測定点Ｐ１がプロットされた場合、危険運転判定部２８は、変化量ΔＬ１（＝Ｌ０－Ｌ１）と変化量Δω１（＝ω１－ω０）とを算出し、式（１）により変化量ΔＬ１と変化量Δω１との合計変化量Ｗを算出する。

【0084】

Ｗ＝α×（ΔＬ１）^２＋β×（Δω１）^２ ・・・（１）

【0085】

ここで、α，βは０より大きい重み係数であり、α＋β＝１である。

【0086】

グラフ上に測定点Ｐ２がプロットされた場合、危険運転判定部２８は、変化量ΔＬ２（＝Ｌ０－Ｌ２）と変化量Δω２（＝ω２－ω０）とを算出し、式（２）により変化量ΔＬ２と変化量Δω２との合計変化量Ｗを算出する。

【0087】

Ｗ＝α×（ΔＬ２）^２＋β×（Δω２）^２ ・・・（２）

【0088】

危険運転判定部２８は、合計変化量Ｗが第４しきい値未満である場合には、自車両６０のすれ違いは安全運転であると判定し、合計変化量Ｗが第４しきい値以上である場合には、自車両６０のすれ違いは危険運転であると判定する。

【0089】

図６は、危険運転判定部２８による判定処理の第２の例を示す図である。グラフの横軸は相対角速度ωであり、縦軸は距離Ｌである。危険運転判定部２８は、距離データ３５及び相対角速度データ３６に基づき、時刻Ｔ１における測定点Ｐ０と時刻Ｔ２における測定点Ｐ１又は測定点Ｐ２とをグラフ上にプロットする。

【0090】

測定点Ｐ０に対応する相対角速度ωはω０であり、距離ＬはＬ０である。測定点Ｐ１は、安全なすれ違いが行われた場合の測定点であり、測定点Ｐ１に対応する相対角速度ωはω１であり、距離ＬはＬ１である。測定点Ｐ２は、危険なすれ違いが行われた場合の測定点であり、測定点Ｐ２に対応する相対角速度ωはω２（＞ω１）であり、距離ＬはＬ２である。

【0091】

危険運転判定部２８は、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間における距離Ｌの最小値（この例の場合は距離Ｌ１又は距離Ｌ２）と相対角速度ωの最大値（この例の場合は相対角速度ω１又は相対角速度ω２）とに基づいて判定処理を行う。

【0092】

グラフ上に測定点Ｐ１がプロットされた場合、危険運転判定部２８は、距離Ｌ１と第５しきい値Ｌｔｈとを比較し、相対角速度ω１と第６しきい値ωｔｈとを比較する。

【0093】

グラフ上に測定点Ｐ２がプロットされた場合、危険運転判定部２８は、距離Ｌ２と第５しきい値Ｌｔｈとを比較し、相対角速度ω２と第６しきい値ωｔｈとを比較する。

【0094】

危険運転判定部２８は、距離Ｌ１若しくは距離Ｌ２が第５しきい値Ｌｔｈ超である場合、又は、相対角速度ω１若しくは相対角速度ω２が第６しきい値ωｔｈ未満である場合には、自車両６０のすれ違いは安全運転であると判定する。また、危険運転判定部２８は、距離Ｌ１若しくは距離Ｌ２が第５しきい値Ｌｔｈ以下であり、かつ、相対角速度ω１又は相対角速度ω２が第６しきい値ωｔｈ以上である場合には、自車両６０のすれ違いは危険運転であると判定する。

【0095】

図２を参照して、自車両６０のすれ違いが危険運転であると危険運転判定部２８によって判定された場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）、次にステップＳ０６において制御部２９は、記憶部１２に記憶されている累積回数値３７に「１」を加算することによって累積回数値３７を更新する。

【0096】

次にステップＳ０７において制御部２９は、更新後の累積回数値３７が第７しきい値以上であるか否かを判定する。

【0097】

更新後の累積回数値３７が第７しきい値以上である場合（ステップＳ０７：ＹＥＳ）、次にステップＳ０８において制御部２９は、自車両６０の最高速度を現在の設定値未満に制限する制御信号を通信部１４から自車両６０のコントローラ（図略）に送信することにより、自車両６０の最高速度を制限する。なお、制御部２９は、自車両６０が走行している道路が歩道又は路側帯から車道に切り替わったと道路判定部２７が判定した場合には、最高速度の制限状態を解除しても良い。

【0098】

自車両６０のすれ違いが安全運転であると危険運転判定部２８によって判定された場合（ステップＳ０５：ＮＯ）、次にステップＳ０９において制御部２９は、記憶部１２に記憶されている累積回数値３７から「１」を減算することによって累積回数値３７を更新した後、ステップＳ０１以降の処理を繰り返す。

【0099】

本実施形態によれば、危険運転判定部２８が、距離検出部２１によって検出された自車両６０と歩行者５０との距離Ｌと、角速度検出部２３によって検出された自車両６０の進行方向に対する歩行者５０の相対角速度ωとに基づいて、自車両６０のすれ違いが危険運転であるか否かの判定処理を行うことにより、自車両６０による歩行者５０とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0100】

また、自車両６０が走行している道路が、歩行者５０とのすれ違いが発生し得る歩道又は路側帯である場合と、歩行者５０とのすれ違いが発生し得ない車道である場合とで、制御内容を異ならせることができる。例えば、自車両６０が走行している道路が車道である場合には判定処理を行わないことにより、自車両６０の最高速度を制限する制御も行われないため、車道走行中の他の車両との関係で自車両６０が危険な状況に陥ることを回避できる。

【0101】

また、地図情報等によっては自車両６０が走行している道路が車道であるか路側帯であるか歩道であるかを判定できない場合であっても、加速度の検出データを用いて段差横断走行を検出することにより、自車両６０が走行している道路が歩道であることを高精度に判定できる。

【0102】

また、地図情報等によっては自車両６０が走行している道路が車道であるか路側帯であるか歩道であるかを判定できない場合であっても、カメラ１８によって撮影された映像データを解析することにより、自車両６０が走行している道路が車道であるか歩道又は路側帯であるかを高精度に判定できる。

【0103】

また、自車両６０が走行している歩道又は路側帯と歩行者５０が進行している歩道又は路側帯とが異なる場合には、自車両６０と歩行者５０との危険なすれ違いは発生しないため、危険運転判定部２８による判定処理を行わないことにより、不要な処理が行われることを回避できる。

【0104】

また、危険運転判定部２８は、自車両６０と歩行者５０との距離が第１しきい値未満であり、かつ、自車両６０の進行方向に対する歩行者５０の相対角度が第２しきい値未満である場合に判定処理を開始することにより、自車両６０と歩行者５０との危険なすれ違いが発生し得る状況で判定処理を適切に開始することができる。

【0105】

また、危険運転判定部２８は、自車両６０と歩行者５０との距離が第１しきい値未満であり、自車両６０の進行方向に対する歩行者５０の相対角度が第２しきい値未満であり、かつ、自車両６０の絶対速度が第３しきい値以上である場合に判定処理を開始することにより、自車両６０と歩行者５０との危険なすれ違いが発生し得る状況で判定処理を適切に開始することができる。

【0106】

また、危険運転判定部２８は、距離Ｌの変化量ΔＬと相対角速度ωの変化量Δωとを用いることによって、自車両６０による歩行者５０とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0107】

また、危険運転判定部２８は、合計変化量Ｗと第４しきい値とを比較することによって、自車両６０による歩行者５０とのすれ違いが危険運転であることを簡易かつ高精度に検出できる。

【0108】

また、危険運転判定部２８は、判定期間における距離Ｌの最小値と相対角速度ωの最大値とを用いることによって、自車両６０による歩行者５０とのすれ違いが危険運転であることを高精度に検出できる。

【0109】

また、危険運転判定部２８は、距離Ｌの最小値と第５しきい値とを比較し、相対角速度ωの最大値と第６しきい値とを比較することによって、自車両６０による歩行者５０とのすれ違いが危険運転であることを簡易かつ高精度に検出できる。

【0110】

また、危険運転の累積回数値３７が第７しきい値以上となった場合に制御部２９が自車両６０の最高速度を制限することにより、それ以降の危険運転の発生を防止できる。

【0111】

また、危険運転判定部２８によって自車両６０のすれ違いが危険運転でないと判定された場合には、制御部２９が危険運転の累積回数値３７を減算することにより、自車両６０の最高速度を制限する処理が開始されるまでの猶予回数を増やすことができる。

【産業上の利用可能性】

【0112】

本開示は、マイクロモビリディを用いた交通システムに広く適用可能である。

【符号の説明】

【0113】

１ 危険運転判定装置
３ 速度センサ
１１ 情報処理部
１２ 記憶部
１５ 距離センサ
１６ ＧＰＳ受信機
１７ 加速度センサ
１８ カメラ
２０ 対象物検出部
２１ 距離検出部
２２ 角度検出部
２３ 角速度検出部
２４ 速度取得部
２５ 加速度取得部
２６ 映像解析部
２７ 道路判定部
２８ 危険運転判定部
２９ 制御部
３５ 距離データ
３６ 相対角速度データ
３７ 累積回数値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】