特開 2024-167626 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024167626

(43)【公開日】2024-12-04

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 73/04 20060101AFI20241127BHJP

   A01D 34/64 20060101ALI20241127BHJP

【ＦＩ】

A01B73/04

A01D34/64 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023083836

(22)【出願日】2023-05-22

(71)【出願人】

【識別番号】000188009

【氏名又は名称】松山株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092565

【弁理士】

【氏名又は名称】樺澤 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100112449

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 哲也

(72)【発明者】

【氏名】村松 竜一

(72)【発明者】

【氏名】湯原 光治

(72)【発明者】

【氏名】池内 善活

(72)【発明者】

【氏名】戸谷 貴之

(72)【発明者】

【氏名】川上 裕雅

【テーマコード（参考）】

2B041

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B041AA11

2B041AA15

2B041AB05

2B041AC09

2B041BA09

2B041HA05

2B041HA06

2B041HA15

2B041HA26

2B083AA01

2B083BA06

2B083BA17

2B083HA03

2B083HA07

2B083HA17

(57)【要約】

【課題】作業者の負担軽減を図ることができる農作業機を提供する。
【解決手段】農作業機１は、格納状態及びオフセット状態に変更可能でかつ水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部６と、この作業部６の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、この駆動部を制御する制御部とを備える。そして、作業者が自動格納スイッチを１回押し操作すると、制御部は、作業部６が傾斜姿勢のままオフセット状態から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部を制御する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が傾斜姿勢のまま格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項2】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が傾斜姿勢のまま格納状態に自動的に変更された後、設定姿勢に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項3】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が設定姿勢に自動的に変更されつつ格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項4】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部の姿勢が上向きの傾斜姿勢である場合に限り、前記作業部が格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項5】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、
前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が水平方向に対する姿勢角度を変えずに格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項6】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、
前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が水平方向に対する姿勢角度を変えずに格納状態に自動的に変更された後、設定姿勢に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項7】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、
前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部が設定姿勢に自動的に変更されつつ格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項8】

格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、
前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、
前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、
前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、
前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度が設定範囲内である場合に限り、前記作業部が格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御する
ことを特徴とする農作業機。

【請求項9】

作業者が操作する操作部を備え、
前記操作部は、少なくとも自動格納用の操作手段を有する
ことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一記載の農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業者の負担軽減を図ることができる農作業機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば下記の特許文献１に記載された農作業機が知られている。

【0003】

この従来の農作業機は、例えばトラクタ等の走行車の後部に連結されるオフセット作業機であって、格納状態及びオフセット状態に変更可能でかつ水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、この作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、この駆動部を制御する制御部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－９９２８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そして、この種の農作業機においては、作業者の負担軽減を図ることが求められている。

【0006】

したがって、本発明の課題の一つは、作業者の負担軽減を図ることができる農作業機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が傾斜姿勢のまま格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0008】

また、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が傾斜姿勢のまま格納状態に自動的に変更された後、設定姿勢に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0009】

さらに、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が設定姿勢に自動的に変更されつつ格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0010】

また、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部の姿勢が上向きの傾斜姿勢である場合に限り、前記作業部が格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0011】

さらに、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が水平方向に対する姿勢角度を変えずに格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0012】

また、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が水平方向に対する姿勢角度を変えずに格納状態に自動的に変更された後、設定姿勢に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0013】

さらに、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部が設定姿勢に自動的に変更されつつ格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【0014】

また、本発明の実施形態に係る農作業機は、格納状態及びオフセット状態に変更可能で、かつ、水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能な作業部と、前記作業部の状態及び姿勢を変更するための駆動部と、前記作業部のオフセット量を検知する第１検知部と、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度を検知する第２検知部と、前記第１検知部及び前記第２検知部からの情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記作業部の水平方向に対する姿勢角度が設定範囲内である場合に限り、前記作業部が格納状態に自動的に変更されるように、前記駆動部を制御するものである。

【発明の効果】

【0015】

本発明の実施形態によれば、作業者の負担軽減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る農作業機（作業部の格納状態）の平面図である。

【図2】同上農作業機の側面図である。

【図3】同上農作業機の部分正面図である。

【図4】同上農作業機の部分斜視図である。

【図5】同上農作業機の操作部（リモコン装置）の正面図である。

【図6】同上農作業機の制御系のブロック図である。

【図7】同上農作業機の作業部の動作範囲を示す概要図である。

【図8】同上作業部の格納動作（Ａ－１）を示す概要図である。

【図9】同上作業部の格納動作（Ａ－２）を示す概要図である。

【図10】同上作業部の格納動作（Ａ－３）を示す概要図である。

【図11】同上作業部のオフセット動作（Ｂ－１）を示す概要図である。

【図12】同上作業部のオフセット動作（Ｂ－２）を示す概要図である。

【図13】本発明の第２の実施形態に係る農作業機の作業部の動作を示す概要図である。

【図14】同上作業部の格納動作（Ｃ－１）を示す概要図である。

【図15】同上作業部の格納動作（Ｃ－２）を示す概要図である。

【図16】同上作業部の格納動作（Ｃ－３）を示す概要図である。

【図17】同上作業部のオフセット動作（Ｄ－１）を示す概要図である。

【図18】同上作業部のオフセット動作（Ｄ－２）を示す概要図である。

【図19】同上作業部のオフセット動作（Ｄ－３）を示す概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明の第１の実施形態について図１ないし図１２を参照して説明する。

【0018】

図中の１は農作業機で、この農作業機１は、例えば走行車であるトラクタ２の後部に連結され、このトラクタ２の走行により前方（進行方向）に移動しながら、農作業である草刈作業をする草刈機である。そして、農作業機１は、トラクタ２に対して側方、すなわち例えば右側方にオフセット可能なオフセット作業機である。

【0019】

農作業機１は、図１ないし図４等に示すように、トラクタ２の後部の３点リンク部（農作業機装着装置）に着脱可能に連結（装着）される装着部５と、格納状態及びオフセット状態に変更可能でかつ水平姿勢及び傾斜姿勢に変更可能であり、主としてトラクタ２に対するオフセット状態で所定の草刈作業（農作業）をする作業部６と、これら装着部５と作業部６とを連結する連結部（オフセット機構部）７とを備えている。

【0020】

また、農作業機１は、図５ないし図７等にも示すように、トラクタ２に乗った作業者（操作者）が操作する操作部（リモコン装置）１１と、作業部６を動かして作業部６の状態及び姿勢を変更するための駆動部１２と、トラクタ（装着部）２に対する作業部６のオフセット量（作業部の状態）を検知する第１検知部１３と、トラクタ（装着部）２に対する作業部６の姿勢角度（作業部の姿勢）を検知する第２検知部１４と、これら第１検知部１３、第２検知部１４及び操作部１１からの情報（信号）に基づいて駆動部１２を制御する制御部１５とを備えている。

【0021】

そして、駆動部１２は、装着部５に対して作業部６を左右方向に移動させる伸縮可能なオフセット用の第１駆動手段である第１シリンダ（オフセットシリンダ）１６と、連結部７に対して作業部６を前後方向の回動中心軸（回動支点）１０を中心として上下方向に回動させる伸縮可能な姿勢変更用の第２駆動手段である第２シリンダ（チルトシリンダ）１７とを有している。これらの各シリンダ１６，１７は、例えば電動油圧シリンダである。また、各検知部１３，１４は、例えば回動角度検知手段であるポテンショメータである。

【0022】

ここで、作業部６は、トラクタ２に対してオフセットされたオフセット状態のみならず、トラクタ２の後方部に格納された格納状態でも草刈作業が可能である。

【0023】

なお、格納状態とは、作業部６がトラクタ２の後方の格納位置（作業部６の略全体がトラクタの幅内に格納される位置）に位置する状態である。他方、オフセット状態とは、作業部６がトラクタ２の後方の格納位置から右側方に所望のオフセット量（移動量）だけずれたオフセット位置に位置する状態である。

【0024】

そして、作業部６は、格納位置と最大のオフセット位置（格納位置から右側方に最大オフセット量だけずれた位置）との間で、第１シリンダ１６の伸縮により、トラクタ（装着部）２に対して（基準として）左右方向に移動可能であり、これら両位置及び当該両位置間の任意位置に位置決め可能となっている。つまり、作業部６は、第１シリンダ１６の作動によって無段階に左右位置調整可能である。

【0025】

なお、図７（ａ）において、実線の状態は、作業部６が格納位置に位置した格納状態であり、２点鎖線の状態は、作業部６が最大のオフセット位置に位置した最大のオフセット状態（通常はこの状態において作業対象面に対応した所望姿勢で作業をする）である。なお、この最大オフセット状態では、例えば作業部６の略全体がトラクタ２の右側の後輪よりも外側に突出して位置する。

【0026】

また、作業部６は、オフセット状態において、左右方向に沿った水平姿勢及び上向き・下向きの傾斜姿勢（左低右高の上向き傾斜姿勢及び左高右低の下向き傾斜姿勢）のいずれの姿勢でも草刈作業が可能である。

【0027】

そして、作業部６は、最大の上向き位置と最大の下向き位置との間で、第２シリンダ１７の伸縮により、トラクタ（装着部）２に対して（基準として）前後方向の回動中心軸線Ｘを中心として上下方向に回動可能であり、これら両位置及び当該両位置間の任意位置（水平位置を含む）に位置決め可能となっている。つまり、作業部６は、第２シリンダ１７の伸縮によって無段階に傾斜角度調整可能である。この作業部６の回動支点である回動中心軸線Ｘは、丸軸状の回動中心軸１０の軸芯を通る線である。

【0028】

なお、図７（ｂ）において、実線の状態は、最大のオフセット状態の作業部６が水平位置に位置した水平姿勢の状態であり、２点鎖線の一の状態は、最大のオフセット状態の作業部６が最大の上向き位置に位置して最大の角度（例えば７０°）をもって先端上向きに傾斜した最大の上向き傾斜姿勢の状態であり、２点鎖線の他の状態は、最大のオフセット状態の作業部６が最大の下向き位置に位置して最大の角度（例えば５５°）をもって先端下向きに傾斜した最大の下向き傾斜姿勢の状態である。

【0029】

以下において、上向きの傾斜角度を「＋」で示し、下向きの傾斜角度を「－」で示す場合がある。すなわち、この図示した作業部６は、作業対象面の角度に応じて、例えば－５５°以上＋７０°以下の範囲で、トラクタ２に対して（基準として）上下方向に回動可能である。この回動範囲（－５５°～＋７０°）は一例であり、これには限定されず、他の範囲でもよく、また例えば最大の傾斜角度が上向きと下向きとで同じ範囲等でもよい。

【0030】

装着部５は、装着フレームであるヒッチフレーム２１を有し、このヒッチフレーム２１には、トラクタ２の後部の３点リンク部に着脱可能に連結される３点連結部２２が設けられている。３点連結部２２は、トップピン２３を有したトップマスト２４と、ロワピン２５を有した左右一対のロワアーム２６とを有している。

【0031】

また、ヒッチフレーム２１の中央側には、トラクタ２側からの動力を入力する入力軸２８を回転方向に保持した入力軸保持部２９が設けられている。入力軸２８は、トラクタ２のＰＴＯ軸にジョイントを介して接続される。

【0032】

さらに、ヒッチフレーム２１の左側（オフセット側とは反対側）にはウェイト取付部３０が設けられ、このウェイト取付部３０には重量バランスを安定させるためのカウンターウェイト３１が取り付けられている。ヒッチフレーム２１の右側には、アーム取付部３２が設けられている。

【0033】

連結部７は、左右一対で２本の回動アームである連結アーム（平行リンク）４１と、アーム取付部材４２とを有している。そして、連結アーム４１の前端部は、装着部５のアーム取付部３２に取付軸４３を介して回動可能に取り付けられ、かつ、連結アーム４１の後端部は、アーム取付部材４２に取付軸４４を介して回動可能に取り付けられている。

【0034】

また、アーム取付部材４２には回動中心軸１０が固着されており、この回動中心軸１０は、作業部６の軸保持部材４６の軸保持部４７によって保持されている。つまり、作業部６は、連結部７のアーム取付部材４２に固定された回動中心軸１０を中心として上下方向に回動可能となっている。

【0035】

そして、第２検知部（例えばポテンショメータ）１４は、連結部７の回動中心軸１０に対する軸保持部材４６の回動角度、換言すると、装着部（トラクタ）５に対する作業部６の回動角度を検知して、その情報を制御部１５に送信するものである。

【0036】

また、第１検知部（例えばポテンショメータ）１３は、装着部５の取付軸４３に対する連結アーム４１の回動角度を検知してその情報を制御部１５に送信するものである。なお、第１検知部１３はアーム取付部３２に取り付けられ、第２検知部１４は軸保持部材４６の取付部４８に取り付けられている。

【0037】

作業部６は、所定方向に回転しながら草刈作業（農作業）をする作業手段５１と、この作業手段５１を覆うカバー体５２と、このカバー体５２の左側面部に取り付けられた第１伝動ケース体であるプーリケース５３と、このプーリケース５３の左側面部に取り付けられた第２伝動ケース体であるギアケース５４とを有している。なお、作業部６の軸保持部材４６は、取付具（例えばボルト及びナット）５５によってカバー体５２の上面左側に取り付けられている。また、軸保持部材４６は、例えば補強板部４６ａと、この補強板部４６ａ上にボルト５０で固定された本体部４６ｂとで構成されている。

【0038】

そして、作業手段５１は、左右方向の回転軸５６と、この回転軸５６に取り付けられた複数の作業爪である草刈爪５７とを有している。また、この作業手段５１の後方には、作業時に作業対象面に接地する接地輪であるゲージローラ５８が設けられている。

【0039】

さらに、ギアケース５４によって中間入力軸６１が回転可能に保持され、この中間入力軸６１には入力軸２８からの動力を伝達する動力伝達手段６２が接続されている。そして、動力伝達手段６２から中間入力軸６１に入力された動力（回転動力）は、ギアケース５４内のギア、プーリケース５３内のプーリ及びベルト等からなる伝動手段（図示せず）を経て作業手段５１の回転軸５６に伝達され、この回転軸５６が草刈爪５７とともに所定方向に回転して草刈作業が行われる。

【0040】

操作部（操作ボックス）１１は、図５に示すように、制御部（制御ボックス）１５に有線又は無線で電気的に接続される装置本体７１を有している。そして、装置本体７１には、例えばオフセット量、姿勢角度及びモード等を含む所定の情報を表示する表示部７２が設けられている。また、装置本体７１には、作業者（操作者）が押し操作可能な操作スイッチ部（操作スイッチ群である押しボタンスイッチ群）７３が設けられている。

【0041】

操作スイッチ部７３は、電源スイッチ７６と、表示切替スイッチ７７と、モード選択スイッチ（自動モード、手動モード及び設定モードのうちのいずれか一つを選択するためのスイッチ）７８と、決定スイッチ（設定モードにおいて設定姿勢等を含む項目等を決定するためのスイッチ）７９とを有している。

【0042】

また、操作スイッチ部７３は、手動格納スイッチ（手動モードにおいて作業部を左側方に移動させるためのスイッチ）８１と、手動オフセットスイッチ（手動モードにおいて作業部を右側方に移動させるためのスイッチ）８２と、手動上回動スイッチ（手動モードにおいて作業部を上方に回動させるためのスイッチ）８３と、手動下回動スイッチ（手動モードにおいて作業部を下方に回動させるためのスイッチ）８４とを有している。

【0043】

そして、これら手動用のスイッチ８１～８４は、作業者によって押し操作されている間のみ、作業部６が動作する。このため、例えば手動モードで作業部６を格納状態にするためには、作業者は手動格納スイッチ８１を長押しする必要があり、他のスイッチ８２～８４についても同様で長押しする必要がある。

【0044】

さらに、操作スイッチ部７３は、自動格納スイッチ（自動モードにおいて作業部を左側方に移動させるためのスイッチ）８６と、自動オフセットスイッチ（自動モードにおいて作業部を右側方に移動させるためのスイッチ）８７と、自動水平スイッチ（自動モードにおいて作業部を水平姿勢にするためのスイッチ）８８と、走行姿勢である自動格納・回動スイッチ（自動モードにおいて作業部を左側方に移動させかつ回動させるためのスイッチ）８９と、作業姿勢である自動オフセット・回動スイッチ（自動モードにおいて作業部を右側方に移動させかつ回動させるためのスイッチ）９０とを有している。

【0045】

そして、これら自動用のスイッチ８６～９０は、作業者によって１回押し操作（ワンアクション操作）されるだけで、予め設定された状態（姿勢を含む）になるまで、作業部６が自動的に動作する。つまり、作業者がスイッチを１回押し操作しただけで、制御部１５が検知部１３，１４からの検知情報に基づいて駆動部１２を適宜制御することにより、作業部６が所定の動作（格納動作、オフセット動作等）を自動的に行う。それゆえ、上記した手動用のスイッチ８１～８４とは異なり、作業者は自動用のスイッチ８６～９０を長押しする必要がない。

【0046】

自動格納スイッチ（第１格納スイッチ）８６及び自動格納・回動スイッチ（第２格納スイッチ）８９は、いずれもワンアクション操作で作業部６を自動的に格納動作させるための自動格納用の操作手段である。他方、自動オフセットスイッチ（第１オフセットスイッチ）８７及び自動オフセット・回動スイッチ（第２オフセットスイッチ）９０は、いずれもワンアクション操作で作業部６を自動的にオフセット動作（展開動作）させるための自動オフセット用の操作手段である。

【0047】

なお、この図５に図示した遠隔操作用の操作部１１は、操作スイッチ部７３が例えば１３個の押しボタンスイッチを有したものであるが、これには限定されず、その個数や配置等は任意であり、例えばジョイスティック式の操作レバーを有したもの等でもよく、また、例えばタッチパネル式の表示部を兼ねた操作装置や、所定のアプリをダウンロードした携帯端末等の端末装置でもよい。

【0048】

次に、農作業機１の作用等を説明する。

【0049】

まず、図８ないし図１０を参照して、作業部６の格納動作について説明する。

【0050】

例えば自動モードに設定された状態において、作業者が操作部１１の自動格納用の操作手段（スイッチ８６，８９）を１回押し操作すると、作業部６が制御部１５による制御に基づいて格納動作を自動的に行い、所望の格納状態となる。

【0051】

すなわち、制御部１５は、例えば図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、作業者による自動格納スイッチ８６の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５に対する姿勢角度（第２検知部のポテンショメータの検知角度）を変えずに傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）のままオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0052】

また、制御部１５は、例えば図８（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動格納・回動スイッチ８９の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５に対する姿勢角度（第２検知部のポテンショメータの検知角度）を変えずに傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）のままオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更された後、その傾斜姿勢から予め設定された設定姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。なお、設定姿勢は、例えば走行に適した最大上向き傾斜姿勢が好ましいが、これには限定されず、例えば＋６０°の上向き傾斜姿勢、±０°の水平姿勢、－１０°の下向き傾斜姿勢等、その姿勢は任意である（以下でも同様）。

【0053】

また、上述の格納動作には限定されず、制御部１５は、例えば図９（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動格納・回動スイッチ８９の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）から予め設定された設定姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）に自動的に変更されつつ、オフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。なお、この格納動作後に作業部６を更に任意角度に回動させてもよい。

【0054】

さらに、上述の格納動作には限定されず、制御部１５は、自動格納スイッチ８６や自動格納・回動スイッチ８９が操作された場合でも、例えば図１０（ａ）に示す下向きの傾斜姿勢や図１０（ｂ）に示す水平姿勢では格納動作せず、装着部５に対する作業部６の姿勢が上向きの傾斜姿勢である場合（換言すると作業部の装着部に対する姿勢角度が設定範囲内である場合）に限り、作業部６がオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。つまり、作業部６の装着部５に対する姿勢角度（トラクタに装着した装着部を基準とする作業部の上下方向の傾斜角度）が０°以下の場合には、作業部６と地面との干渉を回避するために、制御部１５は操作情報を受信しても格納動作の指令を出さない。

【0055】

次いで、図１１及び図１２を参照して、作業部６のオフセット動作（展開動作）について説明する。

【0056】

例えば自動モードに設定された状態において、作業者が操作部１１の自動オフセット用の操作手段（スイッチ８７，９０）を１回押し操作すると、作業部６が制御部１５による制御に基づいてオフセット動作を自動的に行い、所望のオフセット状態となる。

【0057】

すなわち、制御部１５は、例えば図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、作業者による自動オフセットスイッチ８７の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５に対する姿勢角度（第２検知部のポテンショメータの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）のまま格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0058】

また、制御部１５は、例えば図１１（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動オフセット・回動スイッチ９０の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５に対する姿勢角度（第２検知部のポテンショメータの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）のまま格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更された後、その姿勢から予め設定された設定姿勢（例えば水平姿勢や作業対象面に応じた傾斜姿勢等）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0059】

また、上述のオフセット動作には限定されず、制御部１５は、例えば図１２（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動オフセット・回動スイッチ９０の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）から予め設定された設定姿勢（例えば水平姿勢や作業対象面に応じた傾斜姿勢等）に自動的に変更されつつ、格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。なお、このオフセット動作後に作業部６を更に任意角度に回動させてもよい。

【0060】

そして、このような農作業機１によれば、自動モード時に作業者が操作部１１の自動格納用の操作手段（スイッチ８６，８９）や自動オフセット用の操作手段（スイッチ８７，９０）を１回押し操作するだけで、制御部１５による制御に基づいて作業部６が所定の格納動作又はオフセット動作を自動的に行うため、手動モードのみの場合に比べて操作性が向上し、よって作業者（操作者）の負担軽減を図ることができる。

【0061】

次に、本発明の第２の実施形態について図１３ないし図１９を参照して説明する。

【0062】

この第２の実施形態に係る農作業機１の第２検知部（センサ）１４´は、上記第１の実施形態における作業部６の装着部５に対する姿勢角度を検知するポテンショメータではなく、例えば作業部６の水平方向に対する姿勢角度（作業部自体の角度）を検知する傾斜センサであり、この傾斜センサは作業部６の任意位置（例えばカバー体の上面の位置等）に取り付けられている。なお、この第２の実施形態における作業部６の動作範囲は、例えば上記第１の実施形態と同じである（図１３参照）。

【0063】

そして、まず、図１４ないし図１６を参照して、この作業部６の格納動作について説明する。

【0064】

例えば自動モードに設定された状態において、作業者が操作部１１の自動格納用の操作手段（スイッチ８６，８９）を１回押し操作すると、作業部６が制御部１５による制御に基づいて格納動作を自動的に行い、所望の格納状態となる。

【0065】

すなわち、制御部１５は、例えば図１４（ａ）及び（ｂ）に示すように、作業者による自動格納スイッチ８６の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５とは関係なくそれ自体の水平方向に対する姿勢角度（第２検知部の傾斜センサの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）のままオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0066】

また、制御部１５は、例えば図１４（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動格納・回動スイッチ８９の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５とは関係なくそれ自体の水平方向に対する姿勢角度（第２検知部の傾斜センサの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）のままオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更された後、その姿勢から予め設定された設定姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0067】

また、上述の格納動作には限定されず、制御部１５は、例えば図１５（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動格納・回動スイッチ８９の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋３０°の上向きの傾斜姿勢）から予め設定された設定姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）に自動的に変更されつつ、オフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。なお、この格納動作後に作業部６を更に任意角度に回動させてもよい。

【0068】

さらに、上述の格納動作には限定されず、制御部１５は、自動格納スイッチ８６や自動格納・回動スイッチ８９が操作された場合でも、例えば図１６に示す下向きの傾斜姿勢では格納動作せず、作業部６の水平方向に対する姿勢角度が予め設定された設定範囲内である場合、すなわち例えば－１０°以上＋７０°以下の設定範囲内である場合に限り、作業部６がオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）から格納状態に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。つまり、作業部６の水平方向に対する姿勢角度（重力の方向と直交する方向を基準とする作業部の上下方向の傾斜角度）が上記設定範囲外の場合には、作業部６と地面との干渉を回避するために、制御部１５は操作情報を受信しても格納動作の指令を出さない。

【0069】

次いで、図１７ないし図１９を参照して、作業部６のオフセット動作（展開動作）について説明する。

【0070】

例えば自動モードに設定された状態において、作業者が操作部１１の自動オフセット用の操作手段（スイッチ８７，９０）を１回押し操作すると、作業部６が制御部１５による制御に基づいてオフセット動作を自動的に行い、所望のオフセット状態となる。

【0071】

すなわち、制御部１５は、例えば図１７（ａ）及び（ｂ）に示すように、作業者による自動オフセットスイッチ８７の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５とは関係なくそれ自体の水平方向に対する姿勢角度（第２検知部の傾斜センサの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）のまま格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0072】

また、制御部１５は、例えば図１７（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動オフセット・回動スイッチ９０の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、装着部５とは関係なくそれ自体の水平方向に対する姿勢角度（第２検知部の傾斜センサの検知角度）を変えずに水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）のまま格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更された後、その姿勢から予め設定された設定姿勢（例えば水平姿勢や作業対象面に応じた傾斜姿勢等）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御する。

【0073】

また、上述のオフセット動作には限定されず、制御部１５は、例えば図１８（ａ）ないし（ｃ）に示すように、作業者による自動オフセット・回動スイッチ９０の１回の押し操作に基づいて、作業部６が、水平姿勢又は傾斜姿勢（例えば＋７０°の最大の上向きの傾斜姿勢）から予め設定された設定姿勢（例えば水平姿勢や作業対象面に応じた傾斜姿勢等）に自動的に変更されつつ、格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。なお、このオフセット動作後に作業部６を更に任意角度に回動させてもよい。

【0074】

さらに、上述のオフセット動作には限定されず、制御部１５は、自動オフセットスイッチ８７や自動オフセット・回動スイッチ９０が操作された場合でも、例えば図１９に示す下向きの傾斜姿勢ではオフセット動作せず、作業部６の水平方向に対する姿勢角度が予め設定された設定範囲内である場合、すなわち例えば－１０°以上＋７０°以下の設定範囲内である場合に限り、作業部６が格納状態からオフセット状態（例えば最大のオフセット状態）に自動的に変更されるように、駆動部１２を制御するようにしてもよい。つまり、作業部６の水平方向に対する姿勢角度（重力の方向と直交する方向を基準とする作業部の上下方向の傾斜角度）が上記設定範囲外の場合には、作業部６と地面との干渉を回避するために、制御部１５は操作情報を受信してもオフセット動作の指令を出さない。

【0075】

そして、この第２の実施形態に係る農作業機１でも、上記第１の実施形態と同様、自動モード時に作業者が操作部１１の自動格納用の操作手段（スイッチ８６，８９）や自動オフセット用の操作手段（スイッチ８７，９０）を１回（１度）押し操作するだけで、制御部１５による制御に基づいて作業部６が所定の格納動作又はオフセット動作を自動的に行うため、手動モードのみの場合に比べて操作性が向上し、よって作業者（操作者）の負担軽減を図ることができる。

【0076】

また、第２検知部１４´が傾斜センサであるため、それとは異なるポテンショメータである場合と比べて、その取付位置が限定されず、第２検知部１４´（傾斜センサ）を作業部６の任意位置に取り付けることができる。

【0077】

さらに、その第２検知部１４´（傾斜センサ）は、作業部６に取り付けられることでトラクタ本体の傾きやヒッチ部の傾き等に対して作業部６の角度を容易に補正できる。

【0078】

また、トラクタ２と農作業機１との間の通信に使用される通信規格（例えばＡＧ－ＰＯＲＴやＩＳＯＢＵＳ等）を用いて、トラクタ本体の傾きやヒッチ部の傾き等に関する情報を取得することで、第２検知部１４´（傾斜センサ）と合わせて正確な角度の補正が可能となる。

【0079】

なお、上記いずれの実施形態においても、農作業機（オフセット作業機）は、作業部が走行車に対して右側方に移動してオフセットする構成について説明したが、例えば作業部が走行車に対して左側方に移動してオフセットする構成や、左右両方にオフセットする構成等でもよい。

【0080】

また、農作業機は、草刈機には限定されず、例えば散布機、畦塗り機、溝掘機、収穫機等でもよい。

【0081】

さらに、駆動部は、電動油圧シリンダには限定されず、例えば走行車からの外部油圧を利用するシリンダや、例えば電動モータ等のモータを用いてもよい。

【0082】

また、例えばポテンショメータを用いた第１の実施形態に係る農作業機において、傾斜センサを作業部に付加した構成（つまりポテンショメータ及び傾斜センサの両方を用いた作業機）としてもよい。

【0083】

なお、本発明のいくつかの実施形態及びその変形例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、各実施形態及び各変形例を適宜組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0084】

１ 農作業機
６ 作業部
１１ 操作部
１２ 駆動部
１３ 第１検知部
１４，１４´ 第２検知部
１５ 制御部
８６ 自動格納用の操作手段である自動格納スイッチ
８９ 自動格納用の操作手段である自動格納・回動スイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】