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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024167747
(43)【公開日】2024-12-04
(54)【発明の名称】配車管理システム及び車両管理方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/123 20060101AFI20241127BHJP
G06Q 50/40 20240101ALI20241127BHJP
【ＦＩ】
G08G1/123 A
G06Q50/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023084025
(22)【出願日】2023-05-22
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】綿貫 彩加
【テーマコード（参考）】
5H181
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5H181AA14
5H181AA15
5H181BB04
5H181FF03
5H181MA02
5H181MA05
5H181MA42
5H181MA48
5L049CC42
5L050CC42
(57)【要約】
【課題】 利用者の移動に供する車両に無人車両と有人車両とが混在する場合に、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善することができる配車管理システム及び車両管理方法を提供することを目的とする。
【解決手段】 配車管理システム１は、複数車両の運行を管理する配車管理装置１０と、自動運転車の走行を制御する制御装置５００ｂとを備え、配車管理装置１０は、一の車両Ｖに他の車両Ｖが追従走行可能と判定した場合、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに該一の車両Ｖに追従走行する指示を行い、制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４０を更新する地図更新部５７０を有し、該追従走行する指示を受け取った場合に該一の車両Ｖに追従走行するように該他の車両Ｖを制御し、地図更新部５７０は、該追従走行中に取得した測量情報に基づき測量地図データベース５４０を更新する。
【選択図】 図２
【解決手段】 配車管理システム１は、複数車両の運行を管理する配車管理装置１０と、自動運転車の走行を制御する制御装置５００ｂとを備え、配車管理装置１０は、一の車両Ｖに他の車両Ｖが追従走行可能と判定した場合、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに該一の車両Ｖに追従走行する指示を行い、制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４０を更新する地図更新部５７０を有し、該追従走行する指示を受け取った場合に該一の車両Ｖに追従走行するように該他の車両Ｖを制御し、地図更新部５７０は、該追従走行中に取得した測量情報に基づき測量地図データベース５４０を更新する。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
利用者又は荷物の移動に供する車両として、ドライバが運転する有人運転車と、自律走行及び追従走行が可能な自動運転車とを含む複数の車両を運行する配車管理システムであって、
前記複数の車両の運行を管理する管理装置と、
前記自動運転車に搭載され、前記管理装置の指示に従って前記自動運転車の走行を制御する車両制御装置と、
を備え、
前記管理装置は、
一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、
前記追従走行可能な状況にあると判定した場合には、前記他の車両の前記車両制御装置に対し、前記一の車両に追従走行する指示を行い、
前記他の車両の前記車両制御装置は、
該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する地図更新部を有し、
前記追従走行する指示を受け取った場合に、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、
前記地図更新部は、前記他の車両が追従走行中に取得した情報に基づき、該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する
ことを特徴とする配車管理システム。
前記複数の車両の運行を管理する管理装置と、
前記自動運転車に搭載され、前記管理装置の指示に従って前記自動運転車の走行を制御する車両制御装置と、
を備え、
前記管理装置は、
一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、
前記追従走行可能な状況にあると判定した場合には、前記他の車両の前記車両制御装置に対し、前記一の車両に追従走行する指示を行い、
前記他の車両の前記車両制御装置は、
該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する地図更新部を有し、
前記追従走行する指示を受け取った場合に、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、
前記地図更新部は、前記他の車両が追従走行中に取得した情報に基づき、該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する
ことを特徴とする配車管理システム。
【請求項2】
前記管理装置は、
前記一の車両の走行予定経路と前記他の車両の走行予定経路とに共通する地点がある場合に、前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
前記一の車両の走行予定経路と前記他の車両の走行予定経路とに共通する地点がある場合に、前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
【請求項3】
前記管理装置は、
前記共通する地点に基づいて前記一の車両の走行予定経路に前記他の車両が合流可能な合流地点又は前記合流可能な合流区間を決定し、
前記他の車両の前記車両制御装置に前記合流地点又は前記合流区間を送信して、前記他の車両の前記車両制御装置に対し前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の配車管理システム。
前記共通する地点に基づいて前記一の車両の走行予定経路に前記他の車両が合流可能な合流地点又は前記合流可能な合流区間を決定し、
前記他の車両の前記車両制御装置に前記合流地点又は前記合流区間を送信して、前記他の車両の前記車両制御装置に対し前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の配車管理システム。
【請求項4】
前記他の車両の前記車両制御装置が利用可能な地図情報は、前記他の車両が自律走行可能な経路を示し、
前記他の車両の前記車両制御装置は、
該地図情報が示す自律走行経路に基づいて前記他の車両の走行予定経路を導出する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の配車管理システム。
前記他の車両の前記車両制御装置は、
該地図情報が示す自律走行経路に基づいて前記他の車両の走行予定経路を導出する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の配車管理システム。
【請求項5】
前記管理装置は、
前記一の車両の走行予定経路が、前記他の車両の前記車両制御装置が利用可能な地図情報に含まれるか否かを判定し、
前記一の車両の走行予定経路が該地図情報に含まれない、且つ前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定した場合に、前記他の車両の前記車両制御装置に前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の配車管理システム。
前記一の車両の走行予定経路が、前記他の車両の前記車両制御装置が利用可能な地図情報に含まれるか否かを判定し、
前記一の車両の走行予定経路が該地図情報に含まれない、且つ前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定した場合に、前記他の車両の前記車両制御装置に前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項４に記載の配車管理システム。
【請求項6】
前記管理装置は、
少なくとも利用者の乗車希望地が示された配車要求を取得し、
前記一の車両及び前記他の車両を含む候補車両を抽出し、取得した前記配車要求に基づく前記候補車両それぞれの走行予定経路を取得し、前記候補車両それぞれに対して取得した走行予定経路を含む配車計画を作成し、前記一の車両の配車計画が最も効率性が高いと判定して該配車計画を特定配車計画として利用者に提案し、
前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定した場合に、前記他の車両の前記車両制御装置に前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
少なくとも利用者の乗車希望地が示された配車要求を取得し、
前記一の車両及び前記他の車両を含む候補車両を抽出し、取得した前記配車要求に基づく前記候補車両それぞれの走行予定経路を取得し、前記候補車両それぞれに対して取得した走行予定経路を含む配車計画を作成し、前記一の車両の配車計画が最も効率性が高いと判定して該配車計画を特定配車計画として利用者に提案し、
前記他の車両が前記追従走行可能な状況にあると判定した場合に、前記他の車両の前記車両制御装置に前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
【請求項7】
前記一の車両は前記有人運転車である
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
【請求項8】
前記地図更新部は、
前記追従走行中において前記他の車両が搭載するセンサの動作を制御して、該センサが検出した前記他の車両周辺の対象物の情報を取得し、
前記追従走行中に取得した前記対象物の情報に基づいて前記他の車両の前記車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
前記追従走行中において前記他の車両が搭載するセンサの動作を制御して、該センサが検出した前記他の車両周辺の対象物の情報を取得し、
前記追従走行中に取得した前記対象物の情報に基づいて前記他の車両の前記車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
【請求項9】
前記他の車両が備える前記車両制御装置は、利用者が乗車している前記他の車両の前記車両制御装置に前記追従走行する指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
ことを特徴とする請求項１に記載の配車管理システム。
【請求項10】
前記他の車両の前記車両制御装置及び別の前記自動運転車の前記車両制御装置は、
該車両制御装置それぞれが利用可能な地図情報の規格が同一である又は互換性がある場合に、
該車両制御装置間で通信を行い、該地図情報が含む情報を共有する
ことを特徴とする請求項４に記載の配車管理システム。
該車両制御装置それぞれが利用可能な地図情報の規格が同一である又は互換性がある場合に、
該車両制御装置間で通信を行い、該地図情報が含む情報を共有する
ことを特徴とする請求項４に記載の配車管理システム。
【請求項11】
利用者又は荷物の移動に供する車両として、ドライバが運転する有人運転車と、自律走行及び追従走行が可能な自動運転車とを含む複数の車両を運行する配車管理システムにおける車両管理方法であって、
コンピュータが、
一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、
前記追従走行可能な状況にあると判定された場合には、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、
前記他の車両が前記追従走行中に取得した情報に基づき、前記他の車両の走行制御に用いられる地図情報を更新する
ことを特徴とする車両管理方法。
コンピュータが、
一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、
前記追従走行可能な状況にあると判定された場合には、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、
前記他の車両が前記追従走行中に取得した情報に基づき、前記他の車両の走行制御に用いられる地図情報を更新する
ことを特徴とする車両管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、配車管理システム及び配車管理システムにおいて利用者の移動に供する車両を管理する車両管理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
モビリティサービスは、車両によるユーザの移動や荷物の運搬をスムーズに提供するサービスである。複数のユーザが、近隣の駐車場に駐車された空き車両を所定の利用時間単位で共同利用を可能にするカーシェアリングサービスやいわゆる複数の乗客の相乗りといったライドシェアサービスは、モビリティサービスの一例である。モビリティサービスでは、車両の稼働率を高めつつ、ユーザ（乗客）の利便性を向上させるために、車両の効率的な配置計画が要求される。
【0003】
例えば、下記特許文献１は、目的地において所定の行事が開催される際に要求される車両の台数を特定エリア毎に予測し、目的地周辺及び目的地内部で利用可能な車両の台数と予測された車両の予測数との乖離度を特定エリアごとに判定し、特定エリアごとに判定された乖離度が所定閾値を超える場合に、当該乖離度を減少させるように車両を移動させる技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－０６０９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
モビリティサービスでは、ユーザの配車要求に応じて割り当てられた車両は、ユーザが希望する乗車地から降車地までの区間を運行ルートに沿って走行する。当該運行ルートは各車両に応じた地図情報に基づき作成される。運行ルートの作成では、当該区間を含むエリアに関する地図情報の情報量（地図情報量）が多いほど、降車地への到着時間や降車地から目的地への歩行距離等の面で効率性が高く無駄のない運行ルートが作成され得る。このため、地図情報量が少ない車両の地図情報量を加増させ、車両間での地図情報量のばらつきを改善して、モビリティサービス全体の質を向上させることが求められている。
【0006】
しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、ユーザが希望する乗車地から最も近い車両を割り当てるため、運行ルートの効率性が考慮されず、車両の地図情報量を加増させることも想定されていない。このため、モビリティサービスの質を十分に向上できていない。特に、自律走行可能な自動運転車（無人車両）とドライバが運転する有人車両とが混在するモビリティサービスでは、無人車両の地図情報量が少なく、加増頻度も低いため、有人車両と無人車両との地図情報量のばらつきの改善が困難であった。
【0007】
そこで、本開示は、利用者の移動に供する車両に無人車両と有人車両とが混在する場合に、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善可能な配車管理システム及び車両管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために本開示の一態様による配車管理システムは、利用者又は荷物の移動に供する車両として、ドライバが運転する有人運転車と、自律走行及び追従走行が可能な自動運転車とを含む複数の車両を運行する配車管理システムであって、前記複数の車両の運行を管理する管理装置と、前記自動運転車に搭載され、前記管理装置の指示に従って前記自動運転車の走行を制御する車両制御装置と、を備え、前記管理装置は、一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、前記追従走行可能な状況にあると判定した場合には、前記他の車両の前記車両制御装置に対し、前記一の車両に追従走行する指示を行い、前記他の車両の前記車両制御装置は、該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する地図更新部を有し、前記追従走行する指示を受け取った場合に、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、前記地図更新部は、前記他の車両が追従走行中に取得した情報に基づき、該車両制御装置が利用可能な地図情報を更新する。
【0009】
また本開示の他の一態様による車両管理方法は、利用者又は荷物の移動に供する車両として、ドライバが運転する有人運転車と、自律走行及び追従走行が可能な自動運転車とを含む複数の車両を運行する配車管理システムにおける車両管理方法であって、コンピュータが、一の車両の走行予定経路と、前記自動運転車である他の車両の走行予定経路とに基づき、前記一の車両に前記他の車両が追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、前記追従走行可能な状況にあると判定された場合には、前記一の車両に追従走行するように前記他の車両の走行を制御し、前記他の車両が前記追従走行中に取得した情報に基づき、前記他の車両の走行制御に用いられる地図情報を更新する。
【発明の効果】
【0010】
本開示によれば、利用者の移動に供する車両に無人車両と有人車両とが混在する場合に、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善することができる。
【0011】
本開示の他の技術的特徴、目的、及び作用効果乃至は利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施形態により明らかにされる。本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果があっても良い。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示の一実施形態に係る配車管理システムの一例を説明する図である。
【図2】本開示の一実施形態に係る配車管理システムにおける車両管理装置の機能構成モデルの一例を示すブロックダイアグラムである。
【図3】本開示の一実施形態に係る配車管理システムにおける車両に搭載された制御装置の機能的モデルを示すブロックダイアグラムである。
【図4A】本開示の一実施形態に係る配車管理システムにおいて無人車両が有する地図情報の一例を概念的に説明する図である。
【図4B】本開示の一実施形態に係る配車管理システムにおいて無人車両が有する地図情報の他の例を概念的に説明する図である。
【図5】本開示の一実施形態に係るサービス車両管理方法における配車管理処理の一例を説明するフローチャートである。
【図7】本開示の一実施形態に係るサービス車両管理方法のうちサービス車両の制御装置が行う追従走行制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本開示は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形（例えば各実施形態を組み合わせる等）して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して表している。図面は模式的なものであり、必ずしも実際の寸法や比率等とは一致しない。図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることがある。
【0014】
図１に示すように、本実施形態に係る配車管理システム１は、配車管理装置１０と、端末装置２０と、車両Ｖを含み、これらは通信ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。
【0015】
配車管理システム１は、例えば、ある地域を対象にした、複数の車両Ｖを用いたオンデマンド方式による配車サービスを提供する。「オンデマンド方式による配車サービス」は、ユーザからの配車要求に即時に応答して、該ユーザに所定の車両（サービス車両）を割り当てる（配車する）サービスである。「即時に応答」とは、ユーザからの配車要求に対して間髪入れずに配車するだけでなく、ユーザが通常許容し得るようなある程度の幅をもった時間を含む概念である。本開示では、配車管理システム１は、このような「オンデマンド方式による配車サービス」を前提としているが、これに限られず、例えば予約方式による配車サービスにも適用し得る。また車両Ｖは、いわゆるドライバが運転する有人車両及び自律走行可能な自動運転車両である無人車両を含む。
【0016】
配車管理装置１０は、対象地域における複数の車両Ｖによる配車サービスを統括的に管理するコンピューティングデバイスである。配車管理装置１０は、例えば配車管理サーバプログラムを実装し、プロセッサの制御の下、配車管理サーバプログラムを実行することにより、本開示の配車サービスを実現する。
【0017】
配車管理装置１０は、かかる配車サービスを実現するために必要なデータを蓄積し管理する各種のデータベース１２を含む。データベース１２は、後述するように、例えば、ユーザ情報データベース１２ａと、地図データベース１２ｂと、車両情報データベース１２ｃと、配車計画データベース１２ｄとを含み構成される（図２参照）。本例では、データベース１２は、配車管理装置１０の一部として構成されているが、これに限られず、その全部又は一部が配車管理装置１０とは別体に構成されても良い。
【0018】
概略的には、配車管理装置１０は、車両Ｖによる移動のための配車を希望するユーザから配車要求を受付けて、該配車要求に基づいて複数の車両Ｖの中から抽出される候補となる車両Ｖ（候補車両ｖ）に対して配車計画を作成し、作成された配車計画の中から最適な特定の車両Ｖに対する配車計画を確定し、確定した配車計画に従った配車指示を特定の車両Ｖに行う。配車計画の確定は、例えば、ユーザの承諾に応答して行われる。
【0019】
以下では、乗客であるユーザからの乗車のための配車要求を例に説明されるが、配車要求は、荷主（荷物配送事業者又は一般者）であるユーザからの荷物配送のための配車要求であっても良い。したがって、荷物配送事業者でない一般のユーザもまた、自身の荷物を配送してもらうために荷物配送の配車要求を行い得る。配車要求は、例えば、ユーザ名、乗降地（乗車地希望地及び降車地希望地）、運送内容（人数等）等に関する情報を含む。
【0020】
配車計画は、例えば車両Ｖが待機する場所（起点となる待機場所）から、ユーザが乗降を行う途中のいくつかの地点（乗降地）を経由して、終点となる待機場所（最初の待機場所と同じとは限らない。）までを定めた運行ルート及び、乗降地におけるユーザの予定乗降時間などを含む行程情報である。配車計画は、車両Ｖが待機中であれば、新規の配車要求に基づいて新規に作成され、一方、車両Ｖが運行中であれば、新規の配車要求に基づいて更新され得る。本開示では、配車管理装置１０は、ユーザの配車要求に基づいて、複数の車両Ｖの中から抽出される候補車両ｖに対して作成された配車計画において、その運行ルートや予定乗降時間から行程の効率性を評価し、該評価が最も高い配車計画に対応する特定の車両Ｖの配車計画をユーザに提案する。これにより、配車計画の効率性を考慮した特定の車両Ｖがユーザに割り当てられるので、配車サービス利用時におけるユーザの満足度を向上させることができる。
【0021】
車両Ｖは、車両情報データベース１２ｃに登録されたユーザの利用に供される車両である。車両Ｖの車種は問わない。車両Ｖは、車載バッテリーを動力源とする電気自動車（ＥＶ）であっても良い。車両Ｖには、ドライバが運転する有人車両Ｖ＿ＮＡＤ及び完全な自律走行及び先行車両に追従走行が可能な自動運転車である無人車両Ｖ＿ＡＤが含まれる（図２参照）。無人車両Ｖ＿ＡＤは、いわゆる自動運転化レベルを問わない。車両Ｖは、配車管理装置１０の指示に従い車両Ｖ自体又はその搭載機器（例えばナビゲーション装置）を制御する制御装置５００を備える（図２参照）。制御装置５００は、例えば、ＧＰＳシステムを介して車両Ｖの位置情報を取得し、これを配車管理装置１０に送信するとともに、配車管理装置１０から指示を受付けて、車両Ｖの各種の機器又は装置の動作を制御する。制御装置５００は、例えば、配車計画に従った運行ルートをドライバに提示するナビゲーション機能や、無人運転型車両であれば、車両Ｖの運行ルートに基づく詳細な実走行ルートを決定し、実走行ルートに沿った自律走行制御機能を含む。詳しくは後述するが、車両Ｖのうち無人車両Ｖ＿ＡＤは、地図情報の更新に用いるセンサ群５０１を備える。
【0022】
端末装置２０は、例えば、乗車を希望するユーザがユーザインターフェース（ユーザＩＦ）を操作して配車要求を行うためのコンピューティングデバイスである。端末装置２０は、例えばスマートフォンやパッドコンピュータ、ノート型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型コンピュータ等であるが、これらに限られない。端末装置２０は、例えば、配車管理クライアントプログラム（いわゆる配車アプリ）を実装する。端末装置２０は、プロセッサの制御の下、配車アプリを実行することにより、ユーザによる配車管理装置１０の配車サービスの利用を可能にする。例えば、ユーザは、端末装置２０のユーザＩＦ上の配車要求画面（図示せず）から配車要求を行い、これに応答して配車管理装置１０が作成した配車計画を承諾することで、車両Ｖの乗車予約を行い得る。
なお、配車管理システム１は、リアルタイムで種々の交通情報を提供する道路交通情報管理システム（不図示）に通信ネットワークＮを介して接続されてもよい。これにより、配車管理装置１０及び車両Ｖは、例えば、通行止めや迂回ルートの情報、特定のルート経由での地点間の所要時間等を適宜に取得し得る。
なお、配車管理システム１は、リアルタイムで種々の交通情報を提供する道路交通情報管理システム（不図示）に通信ネットワークＮを介して接続されてもよい。これにより、配車管理装置１０及び車両Ｖは、例えば、通行止めや迂回ルートの情報、特定のルート経由での地点間の所要時間等を適宜に取得し得る。
【0023】
このように、本開示の配車管理システム１では、オンデマンド方式による配車サービスにおいて、効率のよい配車計画に対応する特定の車両Ｖをユーザに割り当てるので、ユーザは円滑に目的地に到達することが可能になり、その結果、配車サービス利用時におけるユーザの満足度が向上する。
【0024】
また、本開示において配車計画の主たる要素である運行ルートは、配車要求及び、候補車両ｖとなる各車両Ｖに対応する地図情報に基づいて作成される。このため、地図情報量が多いほど効率性の高い配車計画が作成され易い。特に、車両Ｖのうち無人車両Ｖ＿ＡＤは、車両が有する地図情報（後述する測量地図データベース５４０）に従って自律走行及び運行ルートの導出を行うため、地図情報量の加増が重要となる。一方で、無人車両Ｖ＿ＡＤの地図情報を加増する場合、通常、個別の更新作業を行うが、当該更新作業は頻繁に実行することが難しい。このため、無人車両Ｖ＿ＡＤの地図情報量は有人車両より少ない場合が多く、有人車両と無人車両とで地図情報量のばらつきが生じ易い。
【0025】
そこで、配車管理システム１は、配車管理装置１０の指示により無人車両Ｖ＿ＡＤである候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させ、特定の車両Ｖの運行ルートを無人車両Ｖ＿ＡＤに学習させる。これにより、サービス車両に無人車両と有人車両とが混在する場合も、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上し、車両間の地図情報量のばらつきを改善することができ、ひいてはモビリティサービス全体の質を向上することができる。
【0026】
図２に示すように配車管理装置１０は、例えばフロントエンド処理部１１０、配車要求取得部１２０、乗降地決定部１３０、配車計画作成部１４０、走行ルート計画部１５０、及び車両通信インターフェース部１６０の各機能構成要素を含む機能構成モデルとして構成される。配車管理装置１０は、上述のように各種のデータベース１２を含む。この機能モデルは、配車管理装置１０がプロセッサの制御の下、配車管理サーバプログラムを実行して各種のハードウェア資源と協働することにより実現される。上記機能構成モデルは一例であり、ある機能構成要素における全部又は一部の機能が、他の機能構成要素によって実現されても良い。なお図２には、説明の便宜上、ユーザの端末装置２０、及び車両Ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ，有人車両Ｖ＿ＮＡＤ）における制御装置５００もまた示されている。
【0027】
ユーザ情報データベース１２ａは、配車サービスを利用するユーザに関するユーザ情報を格納する。ユーザ情報は、例えば、ユーザＩＤ及びパスワード、個人属性、サービス利用状況に関する情報等を含む。ユーザ情報は、例えば配車アプリの初回起動時にユーザが所定の情報を入力することにより、配車管理装置１０の制御の下、ユーザ情報データベース１２ａに登録される。
【0028】
地図データベース１２ｂは、少なくとも配車サービスの対象地域の地図データを格納する。地図データは、例えば、住所、地名、道路、乗降地、及び施設名等に関する情報を含む。乗降地は、ユーザが実際に乗降可能な場所である。地図データベース１２ｂは、少なくとも配車サービスの対象地域における地図データを格納する。地図データは、例えば、住所、地名、道路、乗降地、及び施設名等に関する情報を含む。乗降地は、ユーザが実際に乗降可能な場所である。また、地図データは、信号機に関する情報（位置、設置間隔など）を含んでいてもよい。地図データは、例えば道路の情報は、緯度／経度の点群をつないだ点群データとして地図データベース１２ｂに格納されている。
車両情報データベース１２ｃは、ユーザの利用に供される車両Ｖに関する情報（車両情報）を格納する。車両情報は、例えば、車両ＩＤ、車両属性（車両登録番号、車種、及び最大乗車人員／最大積載量、有人運転型又は無人運転型等）、その他の諸元、現在の配車計画、現在位置、及び現在状態（サービス状態、バッテリー残容量（航続可能距離）、及び乗車人員等）等に関する情報を含む。車両Ｖの現在位置は、後述するように、車両Ｖから送信される位置情報に基づいて随時に更新される。
車両情報データベース１２ｃは、ユーザの利用に供される車両Ｖに関する情報（車両情報）を格納する。車両情報は、例えば、車両ＩＤ、車両属性（車両登録番号、車種、及び最大乗車人員／最大積載量、有人運転型又は無人運転型等）、その他の諸元、現在の配車計画、現在位置、及び現在状態（サービス状態、バッテリー残容量（航続可能距離）、及び乗車人員等）等に関する情報を含む。車両Ｖの現在位置は、後述するように、車両Ｖから送信される位置情報に基づいて随時に更新される。
【0029】
配車計画データベース１２ｄは、配車要求に基づき配車計画作成部１４０が作成した車両Ｖごとの配車計画を格納する。配車計画は、例えば起点となる待機場所から一以上の乗降地を経由して終点となる待機場所までの運行ルート及び経由地ごとの到着予想時刻等を含む。なお、配車計画の運行ルート起点及び終点は待機場所に限られない。
【0030】
フロントエンド処理部１１０は、ユーザの端末装置２０との間での各種の処理を行う。例えばフロントエンド処理部１１０は、ユーザの端末装置２０上の配車アプリからのログイン要求に従い、ユーザ情報データベース１２ａを参照し、ログイン認証処理を行う。またフロントエンド処理部１１０は、上記配車アプリからの配車要求を受付けて、これを配車要求取得部１２０に引き渡し、これに応答して配車計画作成部１４０により作成された配車計画に対するユーザの諾否を受けるために、端末装置２０とやり取りする。すなわち、フロントエンド処理部１１０は、作成された配車計画を含む承諾要求を端末装置２０に送信して、端末装置２０のユーザＩＦ上に配車計画を表示させ、これに応答して端末装置２０から送信される承諾又は拒否の通知を受信する。この意味において、フロントエンド処理部１１０は、配車計画作成部１４０の制御の下、承諾処理部としても機能する。
【0031】
配車要求取得部１２０は、フロントエンド処理部１１０を介してユーザからの配車要求を受付けて取得する。配車要求取得部１２０は、取得した配車要求を乗降地決定部１３０及び配車計画作成部１４０各々に引き渡す。
乗降地決定部１３０は、引き渡された配車要求に基づいて、地図データベース１２ｂを参照し、道路地図上に示される実際にユーザが乗降可能な予め定められた乗降地（例えば停留所）を決定する。すなわち、乗降地決定部１３０は、配車要求が示す乗車地希望地及び降車地希望地に対して、地図データベース１２ｂを参照し、対象地域においてユーザが実際に乗降可能な地理的位置を示す乗車地及び降車地を決定する。乗車地は、配車要求を行ったユーザの現在地点から該ユーザの許容歩行距離の範囲内で決定され得る。乗降地決定部１３０は、決定した乗降地を配車計画作成部１４０に引き渡す。
乗降地決定部１３０は、引き渡された配車要求に基づいて、地図データベース１２ｂを参照し、道路地図上に示される実際にユーザが乗降可能な予め定められた乗降地（例えば停留所）を決定する。すなわち、乗降地決定部１３０は、配車要求が示す乗車地希望地及び降車地希望地に対して、地図データベース１２ｂを参照し、対象地域においてユーザが実際に乗降可能な地理的位置を示す乗車地及び降車地を決定する。乗車地は、配車要求を行ったユーザの現在地点から該ユーザの許容歩行距離の範囲内で決定され得る。乗降地決定部１３０は、決定した乗降地を配車計画作成部１４０に引き渡す。
【0032】
配車計画作成部１４０は、与えられた配車要求に基づいて、対象地域の車両Ｖの中から候補となる車両（候補車両ｖ）を抽出し、その配車計画を作成し、作成した配車計画の中から最適な（効率の良い）配車計画を選択して確定し、確定した配車計画に従った配車指示を該車両Ｖに行う。候補車両ｖは、例えば決定された乗車地と車両Ｖとの位置的関係に基づいて抽出される。配車計画作成部１４０は、候補車両ｖの抽出を走行ルート計画部１５０に依頼する。また、配車計画作成のため、抽出された候補車両ｖのうち有人車両について走行ルート計画部１５０に運行ルートの導出を依頼する。候補車両ｖのうち無人車両Ｖ＿ＡＤについては制御装置５００ｂに運行ルートの導出指示を行うように車両指示部１６２に通知する。
【0033】
配車計画作成部１４０は、取得した各候補車両ｖの運行ルートに基づいて、各候補車両ｖの配車計画を作成する。配車計画は、例えば候補車両ｖの運行ルート、ユーザが乗車地点において候補車両ｖに乗車可能となる乗車時間、当該運行ルートを走行して候補車両ｖが降車地点に到着してユーザが降車可能となる降車時間を含んで構成される。配車計画作成部１４０は、作成された配車計画をユーザに提案し、ユーザの承諾を受けてこれを確定する。配車計画作成部１４０は、複数の配車計画の候補をユーザに提示し、その中からユーザに特定の配車計画を選択させても良い。配車計画作成部１４０は、確定した配車計画を配車計画データベース１２ｅに格納するとともに、対応する特定の車両Ｖに配車指示するように車両指示部１６２に通知する。
【0034】
上述のように、配車計画作成部１４０は、ユーザの配車要求に対して、候補車両ｖのうち最も効率性が高い配車計画に対応する車両Ｖ（特定の車両Ｖ）が割り当てられるように処理を行う。このため、配車計画作成部１４０は、例えば、車両選択部１４１を含み構成される。また配車計画作成部１４０は、配車計画作成部１４０は特定の車両Ｖの配車計画（特定配車計画）における運行ルートを他の候補車両ｖに学習させるための学習管理を行う。配車計画作成部１４０による学習管理では、特定の車両Ｖに他の候補車両ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）が追従走行可能な場合に、特定の車両Ｖに追従走行して特定配車計画の運行ルートを学習することを指示する情報（学習指示情報）を送信するように車両指示部１６２に通知する。このため、配車計画作成部１４０は、例えば車両選択部１４１に加えて、地図情報取得部１４２と、差分抽出部１４３と、合流地点決定部と、を含み構成される。配車計画作成部１４０におけるこれらの機能構成要素の詳細については後述する。
【0035】
走行ルート計画部１５０は、配車計画作成部１４０の制御の下、各候補車両ｖのうち有人車両Ｖ＿ＮＡＤ（図４参照）のルートパターンを導出する。ルートパターンは、決定済みの乗降地（経由地）を通る経路に対して新たな配車要求により乗降地を追加した場合における全ての乗降地を通るルートを示す。具体的には、走行ルート計画部１５０は、配車計画作成部１４０による候補車両の抽出依頼に応答して、地図データベース１２ｂ及び車両情報データベース１２ｃを参照して、配車要求に適合し得る１又はそれ以上の車両Ｖを候補車両ｖとして抽出し、候補車両ｖの車両情報を配車計画作成部１４０に引き渡す。さらに、配車計画作成部１４０のルートパターンの導出依頼に応答して、抽出された候補車両ｖのうち有人車両Ｖ＿ＮＡＤの各々について、乗降地に従ったルートパターンを導出する。また、走行ルート計画部１５０は、導出したルートパターンに、道路情報、地物情報及び環境情報等を含む道路地図情報を関連付ける。走行ルート計画部１５０は、導出したルートパターンを配車計画作成部１４０に引き渡す。
【0036】
ルートパターンの導出において走行ルート計画部１５０は、地図データベース１２ｂ、車両情報データベース１２ｃに加えて、有人車両Ｖ＿ＮＡＤのドライバの情報を参照する。このため、走行ルート計画部１５０は、ドライバに関する情報（ドライバ情報）を格納するドライバ情報蓄積部１５１を含んで構成される。ドライバ情報は、例えばドライバを識別する識別情報（ドライバＩＤ等）、各ドライバの過去の運行ルート等の運転履歴を少なくとも含み、例えば図示しないコンピューティングデバイスのユーザＩＦを介して入力される。例えば乗車地及び降車地のうち少なくとも一方を含むエリアに関するドライバの運転履歴を参照することで、ドライバが過去に当該エリアを運転した際の運転ルートに基づいてルートパターンを作成することができる。これにより、例えば熟練したドライバのみが知り得る運転ルートをルートパターンに反映し、配車計画作成部１４０においてより効率的な配車計画をユーザに提案することが可能となる。さらに、他の候補車両ｖに熟練したドライバの運転ルートが反映されたルートパターンを学習させることができる。また走行ルート計画部１５０は、配車計画作成部１４０からの依頼に応じて、ドライバ情報蓄積部１５１内のドライバ情報を引き渡してもよい。
【0037】
車両通信インターフェース（ＩＦ）部１６０は、通信ネットワークＮを介して、車両Ｖとの間で各種の情報を送受信する。例えば車両通信ＩＦ部１６０は、車両Ｖから送信された情報を取得する車両情報取得部１６１と、車両Ｖに対し配車管理装置１０からの種々の指示を送信する車両指示部１６２とを備える。車両情報取得部１６１は、制御装置５００の通信部５２０との間で通信を行い、位置情報取得部５１０によって取得された位置情報等を含む車両情報を取得する（図５参照）。また、車両情報取得部１６１は無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂとの通信部５２０との間で通信を行い、自律走行ルート計画部５５０によって導出されたルートパターンを取得する（図５参照）。また、車両指示部１６２は、配車計画作成部１４０の指示に従い、指定された無人車両Ｖ＿ＡＤにルートパターンの導出指示を送信する。また車両指示部１６２は、配車計画データベース１２ｅを参照し、対応する配車計画を特定し、特定された配車計画に従って車両Ｖに配車指示を送信する。配車指示を受信した車両Ｖの制御装置５００は、ナビゲーション機能により、例えばユーザＩＦ（図中「ＵＩ」と表示）５３０上に、配車計画に従った走行ルートを表示する。或いは、配車計画の運行ルートに従って詳細な実走行ルートを決定し、実走行ルートに沿った自律走行がなされるように制御を行う。
【0038】
次に、配車計画作成部１４０の各機能構成要素の詳細について説明する。
車両選択部１４１は、各候補車両の配車計画の効率性を評価し、評価結果に基づいて、候補車両ｖのうち配車サービスに供される特定の車両Ｖを選択する。車両選択部１４１は、配車計画の効率性は、例えばユーザの徒歩移動距離又は予定乗降時間の少なくとも一方に基づいて評価され得るが、これらに限られない。ユーザの徒歩移動距離は、配車計画における運行ルートに基づいて算出され、乗降地決定部１３０が決定した乗車地点と運行ルートの開始地点との差分、当該降車地点と運行ルートの終了地点との差分、又は各差分の合計を示す。例えば無人車両Ｖ＿ＡＤは、走行経験がない又は乏しい地域については、予め地図情報に登録されている主要道路（例えば幹線道路）を走行するため、乗降地決定部１３０が決定した乗降地の最寄地点まで到達できない場合がある。このような場合、上記差分の距離が長くなり、結果としてユーザの徒歩移動距離が長くなる。
車両選択部１４１は、各候補車両の配車計画の効率性を評価し、評価結果に基づいて、候補車両ｖのうち配車サービスに供される特定の車両Ｖを選択する。車両選択部１４１は、配車計画の効率性は、例えばユーザの徒歩移動距離又は予定乗降時間の少なくとも一方に基づいて評価され得るが、これらに限られない。ユーザの徒歩移動距離は、配車計画における運行ルートに基づいて算出され、乗降地決定部１３０が決定した乗車地点と運行ルートの開始地点との差分、当該降車地点と運行ルートの終了地点との差分、又は各差分の合計を示す。例えば無人車両Ｖ＿ＡＤは、走行経験がない又は乏しい地域については、予め地図情報に登録されている主要道路（例えば幹線道路）を走行するため、乗降地決定部１３０が決定した乗降地の最寄地点まで到達できない場合がある。このような場合、上記差分の距離が長くなり、結果としてユーザの徒歩移動距離が長くなる。
【0039】
また車両選択部１４１は、各配車計画の運行ルート及び各候補車両ｖの位置情報に基づいて予定乗降時間を算出する。例えば予定乗車時間は候補車両ｖの位置情報と運行ルートの開始地点（実乗車地点）とに基づいて算出され、予定降車時間は予定乗車時間と運行ルートの走行距離とに基づいて算出される。なお候補車両ｖが有人車両Ｖ＿ＮＡＤの場合、予定乗降時間の算出時にドライバ情報蓄積部１５１のドライバ情報を参照してもよい。また、候補車両ｖが無人車両Ｖ＿ＡＤの場合は運行ルートの走行回数を参照してもよい。該走行回数は、例えば制御装置５００ｂからルートパターンと合わせて送信されてもよい。
【0040】
車両選択部１４１は、効率性が最も高いと評価した配車計画に対応する候補車両ｖを配車サービスに供する特定の車両Ｖとして選択し、特定の車両Ｖの配車計画をユーザに提案する。これにより、ユーザの目的地への早期移動や徒歩移動による負担軽減が可能となり、ユーザの満足度を向上させることができる。例えば車両選択部１４１は、各配車計画に対応するユーザの徒歩移動距離及び予定乗降時間に対して点数を割り当て、点数が最も高い配車計画を最も効率性が高いと評価してもよい。例えば、徒歩移動距離は短いほど高得点が割り当てられ、予定乗降時間は早いほど高得点が割り当てられる。
【0041】
また、配車計画作成部１４０は、地図情報取得部１４２、差分抽出部１４３及び合流地点決定部１４４により無人車両Ｖ＿ＡＤである候補車両ｖに詳細な道路地図情報や新たな運行ルート等を学習させて地図情報量を加増するための学習管理を行う。以下、一例として特定の車両Ｖが有人車両Ｖ＿ＮＡＤであり、他の候補車両ｖが無人車両Ｖ＿ＡＤである場合の学習管理について説明する。配車管理装置１０は、学習管理として特定の車両Ｖの配車計画の運行ルート（走行予定経路の一例）と他の候補車両ｖの配車計画の運行ルート（走行予定経路の一例）とに基づいて、特定の車両Ｖに候補車両ｖが追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、該判定結果に基づいて、候補車両ｖの制御装置５００ｂに対し特定の車両Ｖに追従走行する指示を行う。
【0042】
地図情報取得部１４２は、他の候補車両ｖのルートパターンの導出に用いられる地図情報を取得する。無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖの地図情報は、制御装置５００ｂが備える測量地図データベース５４０に格納された測量地図データである。詳しくは後述するが、測量地図データは、典型的には、道路交通情報及び走行履歴情報で構成されており、無人車両Ｖ＿ＡＤが自律走行可能な自律走行経路を示す。無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖは、走行履歴情報が示す自律走行経路のみ自律走行が可能である
これに対し、有人車両Ｖ＿ＮＡＤである特定の車両Ｖの地図情報は、配車管理装置１０に保持された情報で構成され、地図データベース１２ｂ、ドライバ情報蓄積部１５１のドライバ情報及びこれらに基づく配車計画の運行ルートを含む。
これに対し、有人車両Ｖ＿ＮＡＤである特定の車両Ｖの地図情報は、配車管理装置１０に保持された情報で構成され、地図データベース１２ｂ、ドライバ情報蓄積部１５１のドライバ情報及びこれらに基づく配車計画の運行ルートを含む。
【0043】
測量地図データベース５４０は、道路地図情報を含む点で上述した地図データベース１２ｂと概略的には同じであるが、無人車両Ｖ＿ＡＤの実際の走行に基づいて、格納されている道路地図情報及び走行履歴情報が更新される点でそれと異なる。つまり、本実施形態において他の候補車両ｖの地図情報は、特定の車両Ｖの地図情報とは、形態（データ構成）が異なる。地図情報取得部１４２は、制御装置５００ｂに地図情報として少なくとも走行履歴情報の送信を行うように車両指示部１６２に通知し、車両情報取得部１６１を介して、制御装置５００ｂが送信した地図情報を取得する。
【0044】
差分抽出部１４３は、特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートが、地図情報取得部１４２が取得した他の候補車両ｖの地図情報（例えば、走行履歴情報）に含まれるか否かを判定する。本実施形態において、配車計画の運行ルートは、乗車地点から降車地点までの運行ルートを緯度／緯度の点群をつないで構成する一連の点群データである。これに対し、測量地図データベース５４０の走行履歴情報は、自律走行経路を示す緯度／緯度の点群をつないだ点群データで構成されており、サービス対象地域内の自律走行経路を統合した点群地図データである。差分抽出部１４３は、上記特定配車計画の運行ルートを示す一の点群データの軌跡（ポリライン）が、他の候補車両ｖの走行履歴情報（点群地図データ）に含まれる場合に、上記特定配車計画の運行ルートが他の候補車両ｖの地図情報（走行履歴情報）に含まれると判定する。また、差分抽出部１４３は、上記特定配車計画の運行ルートの上記軌跡が、他の候補車両ｖの走行履歴情報に含まれない場合に、上記特定配車計画の運行ルートが他の候補車両ｖの地図情報に含まれない（特定の車両Ｖの地図情報と他の候補車両ｖとで地図情報量に差分がある）と判定する。
このように、差分抽出部１４３は、特定の車両Ｖと他の候補車両ｖとで地図情報の形態（例えば規格）が異なる場合においても、点群データの軌跡の比較によって、特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートが、他の候補車両ｖの地図情報に含まれるか否か（特定の車両Ｖと候補車両ｖとで地図情報量に差分があるか否か）を判定できる。
このように、差分抽出部１４３は、特定の車両Ｖと他の候補車両ｖとで地図情報の形態（例えば規格）が異なる場合においても、点群データの軌跡の比較によって、特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートが、他の候補車両ｖの地図情報に含まれるか否か（特定の車両Ｖと候補車両ｖとで地図情報量に差分があるか否か）を判定できる。
【0045】
配車管理システム１では、例えば他の候補車両ｖの地図情報が上記特定配車計画における運行ルートを含まない場合に、他の候補車両ｖを特定配車計画の運行ルートに合流させ、他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させる。これにより、候補車両ｖに確実に新たな自律走行経路を学習させ、走行履歴情報を加増することができる。
合流地点決定部１４４は、差分抽出部１４３により他の候補車両ｖの地図情報が上記特定配車計画の運行ルートを含まないと判定した場合に、他の候補車両ｖが上記特定配車計画の運行ルートに合流可能な合流地点を決定する。これにより、他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させることができる。当該合流地点は、例えば上記特定配車計画の運行ルートと、他の候補車両ｖの配車計画の運行ルートとに共通する地点である。合流地点決定部１４４は、合流地点を決定する際に上記共通する地点を複数導出してもよいし、複数の共通する地点で構成される区間を合流区間に決定してもよい。また合流地点は、特定配車計画の運行ルートの開始地点（乗車地）であってもよい。
合流地点決定部１４４は、差分抽出部１４３により他の候補車両ｖの地図情報が上記特定配車計画の運行ルートを含まないと判定した場合に、他の候補車両ｖが上記特定配車計画の運行ルートに合流可能な合流地点を決定する。これにより、他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させることができる。当該合流地点は、例えば上記特定配車計画の運行ルートと、他の候補車両ｖの配車計画の運行ルートとに共通する地点である。合流地点決定部１４４は、合流地点を決定する際に上記共通する地点を複数導出してもよいし、複数の共通する地点で構成される区間を合流区間に決定してもよい。また合流地点は、特定配車計画の運行ルートの開始地点（乗車地）であってもよい。
【0046】
合流地点決定部１４４は、上記合流地点（又は合流区間）を含む情報（学習指示情報）を、車両指示部１６２を介して制御装置５００ｂに送信し特定の車両Ｖに追従走行する指示（学習指示）を行う。詳しくは後述するが、無人車両Ｖ＿ＡＤの測量地図データベース５４０は、追従走行中に収集した情報に基づいて更新され、地図情報量が加増される。つまり、配車管理装置１０が制御装置５００ｂに学習指示を行うことで、自律的に加増が困難な無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖの地図情報量を加増させ、車両間の地図情報量のばらつきを改善してモビリティサービス全体の質を向上させることができる。合流地点決定部１４４は、上記特定配車計画の運行ルートと他の候補車両ｖの配車計画の運行ルートとに共通する地点が無い場合、特定配車計画の運行ルートへの候補車両ｖの合流が困難として、学習指示を行わない。
なお、本例では特定の車両Ｖを有人車両Ｖ＿ＮＡＤとしたが、特定の車両Ｖは無人車両Ｖ＿ＡＤであってもよい。また合流地点決定部１４４は、候補車両ｖの配車計画の運行ルートに特定配車計画の運行ルートと共通地点が無い場合、特定の車両Ｖの運行ルートへの候補車両ｖの合流が困難として学習指示を行わない。
なお、本例では特定の車両Ｖを有人車両Ｖ＿ＮＡＤとしたが、特定の車両Ｖは無人車両Ｖ＿ＡＤであってもよい。また合流地点決定部１４４は、候補車両ｖの配車計画の運行ルートに特定配車計画の運行ルートと共通地点が無い場合、特定の車両Ｖの運行ルートへの候補車両ｖの合流が困難として学習指示を行わない。
【0047】
なお本開示はこれに限られず、配車計画作成部１４０は、学習管理において、他の候補車両ｖの地図情報が上記特定配車計画における運行ルートを含むか否かに関わらず、候補車両ｖの配車計画の運行ルートに特定配車計画の運行ルートと共通地点がある（特定の車両Ｖの運行ルートへの候補車両ｖの合流、すなわち特定の車両Ｖへの追従走行が可能である）場合に、制御装置５００ｂに学習指示を行ってもよい。つまり、配車計画作成部１４０は、学習管理を行う構成要素として合流地点決定部１４４のみを有してもよい。可能な限り追従走行の機会を増やすことで、測量地図データベース５４０のうち少なくとも道路地図情報を詳細化することができる。したがって、この場合も、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善可能である。
【0048】
他の例として、合流地点決定部１４４は、上記特定配車計画の運行ルートと、測量地図データベース５４０の走行履歴情報（自律走行経路）とに共通する地点がある場合に、当該共通する地点に基づいて合流地点又は合流区間を決定してもよい。候補車両ｖの自律走行経路に特定配車計画の運行ルートとの共通地点が無い場合、候補車両ｖは特定配車計画の運行ルートに合流することが不可能であるため、学習指示を行わない。
【0049】
また他の例として、新たなルートパターンを学習する他の候補車両ｖが有人車両Ｖ＿ＮＡＤであってもよい。この場合、差分抽出部１４３は、特定配車計画の運行ルートが他の候補車両ｖのドライバ情報の運転履歴に含まれるか否か（運転履歴に差分があるか否か）に応じて、他の候補車両ｖに新たなルートパターンを学習させるか否かを判定すればよい。また、差分抽出部１４３は運転履歴に差分がある場合に、特定配車計画の運行ルートを含む学習指示を、車両指示部１６２を介して他の候補車両ｖの制御装置５００ａに送信してもよい。候補車両ｖの制御装置５００ａは、学習指示を受信すると、例えばユーザＩＦ５３０上に、特定配車計画の運行ルートを表示して候補車両ｖのドライバに新たなルートパターンを提示してもよい。これにより、例えば候補車両ｖのドライバが特定配車計画の運行ルートを試験的に走行し、候補車両ｖのドライバに紐づくドライバ情報の運転履歴に新たな運行ルートを追加することができる。このように、配車管理システム１は、他の候補車両ｖが有人車両Ｖ＿ＮＡＤである場合も、地図情報量（本例ではドライバ情報）を加増させることができる。
【0050】
図３は、配車管理システム１における車両Ｖに搭載された制御装置５００（制御装置５００ａ，５００ｂ）の機能的モデルを示すブロックダイアグラムである。より具体的には、同図（ａ）は、有人車両Ｖ＿ＮＡＤに搭載された制御装置５００ａを示し、同図（ｂ）は、無人車両Ｖ＿ＡＤに搭載された制御装置５００ｂを示している。制御装置５００は、車両Ｖを制御するコンピューティングデバイスである。制御装置５００は、例えば車両制御プログラムを実装し、プロセッサの制御の下、車両制御バプログラムを実行することにより、本開示の配車サービスにおける車両Ｖの制御を実行する。制御装置５００ａは、有人車両Ｖ＿ＮＡＤの走行補助及び車載機器の動作制御を行う。制御装置５００ｂは、無人車両Ｖ＿ＡＤの走行制御及び車載機器の動作制御を行う。
【0051】
図３（ａ）に示すように、制御装置５００ａは、例えば、位置情報取得部５１０と、通信部５２０と、ユーザＩＦ部（図中「ＵＩ」と表記している。）５３０と、を含み構成される。位置情報取得部５１０は、ＧＰＳシステムから車両Ｖの位置情報を取得する。位置情報取得部５１０は、ＧＰＳシステムから取得された位置情報を配車管理装置１０に送信するために通信部５２０に引き渡す。通信部５２０は、配車管理装置１０の車両通信ＩＦ部１６０との間で種々の情報をやり取りするための通信インターフェース（ＩＦ）である。一例として、通信部５２０は、車両通信ＩＦ部１６０から送信される車両情報の送信要求を受信し、これに応答して、位置情報を含む車両情報を車両通信ＩＦ部１６０に送信する。他の例として、通信部５２０は、車両通信ＩＦ部１６０から送信される配車指示を受信し、これをユーザＩＦ部５３０に引き渡す。ユーザＩＦ部５３０は、ドライバに対して車両Ｖの各種の状態を表示し、これに対するドライバの入力を受付ける。例えば、ユーザＩＦ部５３０は、配車管理装置１０から送信された配車指示を表示する。
【0052】
一方、図３（ｂ）に示す制御装置５００ｂは、例えば測量地図データベース５４０、自律走行ルート計画部５５０、走行制御部５６０、及び地図更新部５７０を更に備える点で、制御装置５００ａと異なる。なお、無人車両Ｖ＿ＡＤの通信部５２０は、車両通信ＩＦ部１６０から送信されるルートパターンの送信要求（ルートパターン導出指示）を受信し、これに応答して、自律走行ルート計画部５５０が導出したルートパターンを車両通信ＩＦ部１６０に送信する。また、無人車両Ｖ＿ＡＤの通信部５２０は、車両通信ＩＦ部１６０から送信される地図情報の送信要求を受信し、これに応答して測量地図データベース５４０の走行履歴情報を車両通信ＩＦ部１６０に送信する。また無人車両Ｖ＿ＡＤのユーザＩＦ部５３０は、乗車したユーザに対して種々の情報を提供するために用いられ得る。
【0053】
測量地図データベース５４０は、少なくとも配車サービスの対象地域における車両Ｖの自律走行のためのナビゲーション情報を格納し、無人車両Ｖ＿ＡＤの走行制御及び配車要求に応じたルートパターンの導出に用いられる。ナビゲーション情報は、典型的には、道路地図情報及び走行履歴情報等を含む。走行履歴情報は、無人車両Ｖ＿ＡＤの自律走行経路を示す点群データで構成された点群地図データであり、配車管理装置１０における学習管理においても利用される。道路地図情報及び走行履歴情報は、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤの実走行（追従走行）時において取得した測量情報等に基づいて更新される。例えば道路地図情報は、更新によって既知の経路の情報の詳細化または新たな経路の情報が追加され得る。また、走行履歴情報は更新によって新たな自律走行経路が追加され得る。測量地図データベース５４０は、例えば実走行する無人車両Ｖ＿ＡＤが撮影した走行ルートのストリートビューを含んでも良い。
【0054】
自律走行ルート計画部５５０は、配車管理装置１０からのルートパターン導出指示に応答して、配車要求に応じた無人車両Ｖ＿ＡＤのルートパターンを導出する。具体的には、自律走行ルート計画部５５０は、ルートパターン導出指示に含まれる乗降地に従い、測量地図データベース５４０の走行履歴情報が示す自律走行経路を参照して配車要求に応じたルートパターンを一又は複数導出する。自律走行ルート計画部５５０は導出したルートパターンに、測量地図データベース５４０の道路地図情報を関連付けてもよい。
【0055】
走行制御部５６０は、走行モードに応じて無人車両Ｖ＿ＡＤの実走行を制御する。走行モードには、自律走行モード及び追従走行モードがある。自律走行モードでは、走行制御部５６０は、配車指示に含まれる運行ルート及び測量地図データベース５４０に基づいて詳細な実走行ルートを決定し、実走行ルートに沿って無人車両Ｖ＿ＡＤの自律走行制御を行う。追従走行モードにおいて走行制御部５６０は、先行車両を検出し、車間距離を保つように車間制御を行いつつ先行車両に追従走行する追従走行制御を行う。配車管理システム１において、先行車両は特定の車両Ｖが想定される。走行制御部５６０は、配車管理装置１０から学習指示を受け取った場合に、特定の車両Ｖに追従走行するように無人車両Ｖ＿ＡＤの走行を制御する。具体的には、学習指示に応じて合流地点で特定の車両Ｖに合流すると、特定の車両Ｖを検出して追従走行モードで無人車両Ｖ＿ＡＤの制御を行う。
【0056】
地図更新部５７０は、センサ群５０１（図２参照）の動作を制御して走行ルートの測量情報を収集し、収集した測量情報に基づいて測量地図データベース５４０を更新する。地図更新部５７０は、動作モードに応じてセンサ群５０１の動作を制御する。動作モードには、少なくとも地図学習モード及び待機モードがある。地図学習モードでは、地図更新部５７０は、センサ群５０１に測量情報の収集（対象物の検出）を行わせる制御を行う。待機モードでは、センサ群５０１に測量情報を収集させない待機状態とする。地図更新部５７０は、走行モードが追従走行モードの場合に、地図学習モードでセンサ群５０１を制御して無人車両Ｖ＿ＡＤ周囲の測量を行う。これにより、無人車両Ｖ＿ＡＤが特定の車両Ｖに追従走行する際において追従走行した経路の測量情報を収集（新たなルートパターンを学習）し、当該測量情報に基づいて測量地図データベース５４０の道路地図情報及び走行履歴情報を更新することができる。なお測量情報の収集後、道路地図情報及び走行履歴情報は即時に更新されてもよいし、所定の期間後（数時間から数日）に更新されてもよい。
なお、無人車両Ｖ＿ＡＤが追従走行した経路がすでに走行履歴情報に含まれる経路である場合、少なくとも測量地図データベース５４０のうち道路地図情報が詳細化されて情報量が加増し、走行履歴情報については点群地図データの精度が向上し得る。
なお、無人車両Ｖ＿ＡＤが追従走行した経路がすでに走行履歴情報に含まれる経路である場合、少なくとも測量地図データベース５４０のうち道路地図情報が詳細化されて情報量が加増し、走行履歴情報については点群地図データの精度が向上し得る。
【0057】
センサ群５０１（図２参照）は、測量情報を収集するセンサ群であり、無人車両Ｖ＿ＡＤ周囲の対象物を検出する。対象物とは地物であり、例えば道路の車線境界線、センターライン、路面標示、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、速度制限表示、無人車両Ｖ＿ＡＤの走行に影響を与え得る障害物（路上の駐車車両又は停車車両など）等である。センサ群５０１は、撮像装置５０２と測距装置５０３とを含んで構成される。対象物は、例えば、撮像装置５０２及び測距装置５０３により検出される。撮像装置５０２は、ＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラ等である。測距装置５０３は、無人車両Ｖ＿ＡＤに対する対象物の相対位置、相対距離及び相対速度等を演算するための装置であり、例えば、レーザーレーダー、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）、ＬｉＤＡＲ（Light detection and ranging）ユニット、超音波レーダー等のレーダー装置又はソナーである。撮像装置５０２及び測距装置５０３は、所定の時間間隔で、無人車両Ｖ＿ＡＤの周囲を検出する。
【0058】
図３に戻って、地図更新部５７０は、撮像装置５０２が撮影した対象物画像を取得する画像情報取得部５７１及び測距装置５０３の演算結果を取得する測距情報取得部５７２を含む。地図更新部５７０は、画像情報取得部５７１及び測距情報取得部５７２によりセンサ群５０１における検出結果（測量情報）を取得すると、検出結果を統合、合成して新たな道路地図情報及び走行履歴情報を生成し、測量地図データベース５４０を更新する。なお、地図更新部５７０は、新たな道路地図情報及び走行履歴情報を生成する際に、センサ群５０１の検出結果に不足している対象物の情報を補完してもよい。また地図更新部５７０は、通信部５２０を介して外部装置（例えば所定のサーバ装置）にセンサ群５０１の結果を出力し、当該外部装置が生成した道路地図情報及び走行履歴情報を取得してもよい。
【0059】
図４Ａ及び図４Ｂは、測量地図データベース５４０の走行履歴情報（点群地図データ）を概念的に説明する図である。理解を容易にするため、図中で自律走行経路を線で示している。図４Ａに示すように新たな自律走行経路の学習前において無人車両Ｖ＿ＡＤは配車サービスの対象地域Ａｒの内部地域Ａｒ＿１内を複数回にわたって実走行済みであるが、内部地域Ａｒ＿２については未走行であるとする。この場合、図４Ａに示す走行履歴情報では、内部地域Ａｒ＿１内について幹線道路である道路Ｒ１，Ｒ２以外にも自律走行経路（点群データの軌跡）を複数有するが、内部地域Ａｒ＿２については道路Ｒ１，Ｒ２以外に自律走行経路を有していない。したがって、図４Ａに示す走行履歴情報に基づいて導出されるルートパターンは、乗降地に地点Ｐ１、地点Ｐ１０が含まれる場合、各地点の最寄まで到達可能であるが、乗降地に地点Ｐ２が含まれる場合、地点Ｐ２の最寄まで到達できない。このためユーザの徒歩移動距離が長くなり、当該ルートパターンを運行ルートとする配車計画の効率性評価は低くなる。
【0060】
無人車両Ｖ＿ＡＤが内部地域Ａｒ＿２内を特定の車両Ｖに追従走行し、地図更新部５７０が、地点Ｐ２を含む新たな自律走行経路の情報を測量地図データベース５４０に追加したとする。この場合、走行履歴情報には内部地域Ａｒ＿２内の地点Ｐ２を含む新たな自律走行経路が追加され（図４Ｂ参照）、さらに道路地図情報も詳細化されて地図情報量が加増する。このため、更新後の走行履歴情報に基づき導出されるルートパターンは、地点Ｐ２の最寄まで到達可能なためユーザの徒歩移動距離が短くなり、当該ルートパターンを運行ルートとする配車計画の効率性評価が向上する。また道路地図情報も合わせて更新されるため、当該運行ルートをより円滑に走行可能となる。このように配車管理システム１は、車両Ｖ（例えば無人車両Ｖ＿ＡＤ）の地図情報量を加増して効率性の高い配車計画に対応する車両Ｖの割合を増やし、モビリティサービス全体の質を向上することができる。
【0061】
図５は、配車サービスをユーザに提供する際の配車管理システム１の動作例を説明するフローチャートである。図５に示すように、配車管理システム１の配車管理装置１０は、ユーザから新規の配車要求があるまで待機する（Ｓ５０１）。一方、例えば乗車を希望するユーザは、端末装置２０のユーザＩＦ上で配車アプリを操作して、配車要求を入力する。配車管理装置１０は、ユーザからの配車要求があると（Ｓ５０１のＹｅｓ）、該配車要求が指定する乗車地及び降車地に基づいて、地図データベース１２ｂを参照し、ユーザが実際に乗降するための乗車地及び降車地（乗降地）を決定する（Ｓ５０２）。
【0062】
次に、配車管理装置１０は、決定された乗車地又は降車地に従って１又はそれ以上の候補車両ｖを抽出する（Ｓ５０３）。例えば、配車管理装置１０は、乗車地の近傍で運行中の車両Ｖを候補車両ｖとして抽出する。運行中の車両Ｖとは、待機場所においてサービス提供可能な状態で待機している又は実際に乗客を運送中の車両である。これにより、例えば、乗車地又は降車地から遠く離れた位置にいる車両Ｖを候補車両ｖから除外することができ、作成すべき配車計画の数を減らすことができる。本例において候補車両ｖには、有人車両Ｖ＿ＮＡＤ及び無人車両Ｖ＿ＡＤが含まれる。
【0063】
次に配車管理装置１０は、抽出された各候補車両ｖのルートパターンを取得する（Ｓ５０４）。ルートパターンは、有人車両Ｖ＿ＮＡＤについては配車管理装置１０が導出し、無人車両Ｖ＿ＡＤについては、制御装置５００ｂが導出して配車管理装置１０に送信する。続いて、配車管理装置１０は、取得したルートパターンに基づいて配車計画を作成する（Ｓ５０５）。配車計画は、ルートパターンに対して起点となる地点及び終点となる地点を加えた運行ルートを含む。待機場所で待機している車両Ｖの配車計画は、新たに作成され、上記起点及び終点は例えば待機場所であってもよい。また、既に設定された配車計画に従って運行中の車両Ｖの配車計画は、導出されたルートパターンに基づいて配車計画が新たに作成又は更新され、上記起点は現在の運行ルートの終点でもよい。
【0064】
続いて、配車管理装置１０は、各候補車両ｖの配車計画の効率性を評価し、最も効率性の高い配車計画に対応する候補車両ｖを特定の車両に選定し、選定された特定の車両Ｖの配車計画の内容をユーザに提案する（Ｓ５０６）。すなわち、配車管理装置１０は、作成した現在の配車計画の内容を端末装置２０に送信し、これに応答して、端末装置２０は、ユーザインターフェース上にその内容を表示して、ユーザに配車計画の諾否を促す。配車管理装置１０は、例えば特定の車両Ｖとして有人車両Ｖ＿ＮＡＤを選定する。また本例では、特定の車両Ｖ以外の他の候補車両ｖは無人車両Ｖ＿ＡＤであるとする。
【0065】
配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから承諾を受付けたか否かを判断する（Ｓ５０７）。配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから承諾を受付けた場合（Ｓ５０７のＹｅｓ）、候補車両ｖに対応する地図情報の学習管理を行う（Ｓ５０８）。例えば配車管理装置１０は、特定の車両Ｖに他の候補車両ｖが追従可能な状況であるか否かを判定し、追従可能である場合に候補車両ｖに対し特定の車両Ｖに追従することを指示する。これにより、候補車両ｖの地図情報が加増する。次いで配車管理装置１０は、確定した配車計画を配車計画データベース１２ｅに格納して、現在の配車計画を確定する（Ｓ５０９）。また、配車管理装置１０は、配車予約の確定通知を端末装置２０に送信するとともに、配車計画に基づく配車指示を車両Ｖに送信する（Ｓ５１０）。
【0066】
これに対して、配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから不承諾（拒否）を受付けた場合（Ｓ５０７のＮｏ）、該ユーザの配車要求に基づく現在の配車計画をキャンセルする（Ｓ５１１）。この場合、配車管理装置１０は、配車計画の再作成のために使用された一時的に保留されていた配車計画を元の保留中の配車計画に戻す。ユーザは、別の配車サービスを希望する場合には、新たな配車要求を行うことになる。
【0067】
図６は、図５に示す地図情報の学習管理処理（Ｓ５０８）の詳細を示すフローチャートである。図６に示すように、配車管理システム１の配車管理装置１０は、無人車両＿ＡＤである他の候補車両ｖ（図中では「他車両」と記載）の地図情報（走行履歴情報）に、特定の車両Ｖの配車計画（特定配車計画）に含まれる運行ルートが登録済みか否かを判定する（Ｓ５０１）。配車管理装置１０は、無人車両＿ＡＤの制御装置５００ｂから取得した走行履歴情報に特定配車計画の運行ルート（図中では「配車ルート」と記載）が含まれる場合に、候補車両ｖが当該運行ルートを自律走行可能であると判定し（Ｓ６０１のＹｅｓ）、学習管理処理を終了して図５に示す配車管理処理に戻る。
【0068】
一方、配車管理装置１０は、無人車両＿ＡＤの走行履歴情報に特定配車計画の運行ルートが含まれないと判定し（Ｓ６０１のＮｏ）、候補車両ｖが特定の車両Ｖに追従走行可能な状態であるか否か、具体的には、他の候補車両ｖの配車計画の運行ルート（図中では「他車両のルート」と記載）に特定配車計画の運行ルートと共通する地点があるか否かを判定する（Ｓ６０２）。配車管理装置１０は、ともに点群データである候補車両ｖの配車計画の運行ルートと特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートとに共通する地点がある（候補車両ｖが特定の車両Ｖに追従走行可能な状態である）と判定すると（Ｓ６０２のＹｅｓ）、他の候補車両ｖが特定の車両Ｖと合流可能な合流地点の候補を算出する（Ｓ６０３）。例えば配車管理装置１０は、特定の車両Ｖの配車計画における運行ルート上において、他の候補車両ｖの配車計画の運行ルートと共通する地点の緯度／経度の情報等から合流地点の候補を複数算出してもよい。
【0069】
配車管理装置１０は、算出した合流地点の候補に基づき合流地点を決定する（Ｓ６０４）。例えば配車管理装置１０は、合流地点の候補のうち乗車地点に最寄の地点を合流地点に決定してもよいし、該候補に乗車地点が含まれる場合は乗車地点を合流地点に決定してもよい。合流地点は一の地点に限らず、例えば複数の連続する合流地点の候補で構成される区間（合流区間）であってもよい。次いで、配車管理装置１０は、他の候補車両ｖに特定の車両Ｖに追従走行する指示を行う（Ｓ６０５）。具体的には、配車管理装置１０は他の候補車両ｖに合流地点（又は合流区間）の位置情報（緯度／経度等）を含む学習指示情報を送信して学習指示を行う。学習指示情報には、学習対象（先行車両）となる特定の車両Ｖの情報（例えば車両ＩＤ、車両属性等）も含まれる。これにより、無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖは合流地点において特定の車両Ｖに合流して追従走行を開始し、特定配車計画の運行ルートを学習することができる。また学習指示情報には、合流予定時刻が含まれてもよい。当該時刻は特定の車両Ｖが合流地点に到着すると予想される時刻であって、候補車両ｖが特定の車両Ｖに合流可能な時刻である。候補車両ｖは合流可能時刻までに合流地点に到着することで、特定の車両Ｖに追従走行することができる。
なお、上記Ｓ６０１の判定を行わず、可能な限り（上記Ｓ６０２のＹｅｓの場合に）、他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させてもよい。
なお、上記Ｓ６０１の判定を行わず、可能な限り（上記Ｓ６０２のＹｅｓの場合に）、他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させてもよい。
【0070】
図７は、追従走行により無人車両Ｖ＿ＡＤに新たな自律走行経路を学習させる際の配車管理システム１の動作の一例を説明するフローチャートである。図７に示すように、配車管理システム１における候補車両ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）の制御装置５００ｂは、配車管理装置１０から合流地点（又は合流区間）の位置情報（学習指示情報）を受信すると、合流地点に到着するまで走行履歴情報（図４Ａ参照）に基づいて、自律走行モードで無人車両Ｖ＿ＡＤの走行を制御する（Ｓ７０１）。制御装置５００ｂは、現在の位置情報に基づき合流地点に到着したと判定すると（Ｓ７０１のＹｅｓ）、走行モードを切り替えて追従走行モードを開始する（Ｓ７０２）。具体的には、制御装置５００ｂは、合流地点において学習指示情報に基づき先行車両となる特定の車両Ｖを検出し、先行車両に追従走行する制御を行う。制御装置５００ｂは、例えば特定の車両Ｖとの車車間通信により特定の車両Ｖを検出してもよいし、追従走行モードにおいて無人車両Ｖ＿ＡＤが搭載するセンサ群５０１により他の候補車両ｖの走行を制御してもよいし、路車間通信を実行してもよい。
【0071】
制御装置５００ｂは、追従走行モードの開始に応じて地図学習モードでのセンサ群５０１の制御を開始する（Ｓ７０３）。これにより、追従走行中に走行ルートの測量情報を取得し、新たな自律走行経路を学習可能である。制御装置５００ｂは、追従走行の終了地点（追従終了地点）に到着するまで、追従走行モードによる実走行制御及び地図学習モードによるセンサ群５０１の動作制御を継続する（Ｓ７０４）。追従終了始点は、例えば測量地図データベース５４０の既存の走行履歴情報に含まれる所定地点である。追従終了地点は、制御装置５００ｂが決定してもよいし、配車管理装置１０が決定してもよい。例えば配車管理装置１０は、合流地点の決定時（上記Ｓ６０４）に特定の車両Ｖに他の候補車両ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）が追従走行する区間を決定してもよい。制御装置５００ｂは、例えば現在の位置情報及び走行履歴情報に基づいて追従終了地点に到着したと判定すると（Ｓ７０４のＹｅｓ）、追従走行モード及び地図学習モードによる制御を終了して新たな自律走行経路の学習を終了し（Ｓ７０５）、自律走行モードでの走行制御により他の候補車両ｖを待機場所に帰還させる（Ｓ７０６）。なお制御装置５００ｂは、追従終了地点の到着後において、待機場所に帰還せずに、新たなユーザの配車要求に応じた配車計画による運行ルートを無人車両Ｖ＿ＡＤに走行させてもよい。
【0072】
図８は、上記追従制御処理に応じた無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖの追従走行を概念的に説明する図である。図中では内部地域Ａｒ＿１の地点Ｐ１が合流地点及び特定配車計画における乗車地であり、内部地域Ａｒ＿２の地点Ｐ２が当該運行ルートの降車地であり、内部地域Ａｒ＿１の地点Ｐ１０が追従終了地点である。
【0073】
図８上段に示すように、他の候補車両ｖは、学習指示情報及び既存の走行履歴情報（図４Ａ参照）が示す自律走行経路に従って地点Ｐ１まで自律走行し、特定の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ）の運行ルートに合流する。他の候補車両ｖは、地点Ｐ１からユーザが乗車した特定の車両Ｖに追従走行し、且つセンサ群５０１による測量情報の収集を開始して、特定配車計画の運行ルートを学習する。具体的には、他の候補車両ｖは、未走行の地域である内部地域Ａｒ＿２を特定の車両Ｖに追従走行し、地点Ｐ２までの運行ルートを新たな自律走行経路として学習する。図８下段に示すように、他の候補車両ｖは、特定の車両Ｖが地点Ｐ２に到着してユーザが降車後も、追従走行を継続して内部地域Ａｒ＿２内の走行経路をさらに学習する。無人車両Ｖ＿ＡＤは、追従終了地点となる地点Ｐ１０に到着すると、有人車両Ｖ＿ＮＡＤへの追従走行及びセンサ群５０１による測量情報の収集を終了し、待機場所等へ自律走行を行う。未走行の地域を特定の車両Ｖに追従走行することにより、他の候補車両ｖは新たな自律走行経路及び道路地図情報を学習し、測量地図データベース５４０が更新されて走行履歴情報に新たな自律走行経路が追加される（図４Ｂ参照）。
【0074】
以上のようにして、例えば配車管理システム１は、ユーザから配車要求を受付けた場合に、配車要求に従って抽出される候補車両ｖの配車計画を作成し、ユーザへの配車サービス提供時において、特定の車両Ｖに対応する最も効率性の高い特定配車計画をユーザに提案する一方、無人車両Ｖ＿ＡＤである他の候補車両ｖを特定の車両Ｖに追従走行させて、上記特定配車計画における運行ルートを学習させる。これにより、配車管理システム１は、サービス車両に無人車両と有人車両とが混在する場合においても、無人車両の地図情報の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善し、ひいてはモビリティサービス全体の質を向上することができる。また本例では、配車サービスにおいて乗車地及び降車地を含むエリアを効率的に走行可能な特定の車両Ｖが割り当てられるので、配車サービス利用時におけるユーザの満足度も向上させることができる。
【0075】
（変形例）
上記実施形態では、ユーザへの配車サービスの提供時において特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートを他の候補車両ｖに学習させる例を説明したが、本開示はこれに限られない。例えば、ユーザが乗車していない「流し走行」中の有人車両Ｖ＿ＮＡＤに無人車両Ｖ＿ＡＤを追従走行させて、有人車両Ｖ＿ＮＡＤの走行経路を無人車両Ｖ＿ＡＤに学習させてもよい。この場合、配車管理装置１０は有人車両Ｖ＿ＮＡＤ及び無人車両Ｖ＿ＡＤの現在の位置情報から走行予定経路を予想し、有人車両Ｖ＿ＮＡＤの走行予定経路に無人車両Ｖ＿ＡＤを合流させてもよい。また例えば、配車管理装置１０は、ドライバ情報蓄積部１５１を参照して運転履歴に基づいて配車サービスの対象地域Ａｒの運転履歴が豊富なドライバ（熟練ドライバ）を選出し、当該熟練ドライバが運転する有人車両Ｖ＿ＮＡＤに無人車両Ｖ＿ＡＤを追従走行させて地図情報を更新させてもよい。この場合、配車管理装置１０は、追従走行する無人車両Ｖ＿ＡＤとして、上記熟練ドライバの運転履歴に含まれる地域（例えば内部地域Ａｒ＿２）の走行履歴情報が測量地図データベース５４０に含まれない車両を選択してもよい。
上記実施形態では、ユーザへの配車サービスの提供時において特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートを他の候補車両ｖに学習させる例を説明したが、本開示はこれに限られない。例えば、ユーザが乗車していない「流し走行」中の有人車両Ｖ＿ＮＡＤに無人車両Ｖ＿ＡＤを追従走行させて、有人車両Ｖ＿ＮＡＤの走行経路を無人車両Ｖ＿ＡＤに学習させてもよい。この場合、配車管理装置１０は有人車両Ｖ＿ＮＡＤ及び無人車両Ｖ＿ＡＤの現在の位置情報から走行予定経路を予想し、有人車両Ｖ＿ＮＡＤの走行予定経路に無人車両Ｖ＿ＡＤを合流させてもよい。また例えば、配車管理装置１０は、ドライバ情報蓄積部１５１を参照して運転履歴に基づいて配車サービスの対象地域Ａｒの運転履歴が豊富なドライバ（熟練ドライバ）を選出し、当該熟練ドライバが運転する有人車両Ｖ＿ＮＡＤに無人車両Ｖ＿ＡＤを追従走行させて地図情報を更新させてもよい。この場合、配車管理装置１０は、追従走行する無人車両Ｖ＿ＡＤとして、上記熟練ドライバの運転履歴に含まれる地域（例えば内部地域Ａｒ＿２）の走行履歴情報が測量地図データベース５４０に含まれない車両を選択してもよい。
【0076】
また、配車管理装置１０は、所定の周期で熟練ドライバが運転する有人車両Ｖ＿ＮＡＤと所定の無人車両Ｖ＿ＡＤとの位置関係を取得し、当該有人車両Ｖ＿ＮＡＤの近傍を走行中の無人車両Ｖ＿ＡＤに有人車両Ｖ＿ＮＡＤとの合流地点を通知してもよい。また配車管理装置１０は、地図情報量が相対的に少ない無人車両Ｖ＿ＡＤ（例えば配車サービスの対象地域内に未走行の地域がある車両等）を、待機場所で上記熟練ドライバが乗車する有人車両Ｖ＿ＮＡＤとマッチングさせてもよい。また配車管理装置１０は、各無人車両Ｖ＿ＡＤに対し、追従走行のみを行う追従走行日を決定し、当該日は常に他の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ又は他の無人車両Ｖ＿ＡＤ）に追従走行させてもよい。これにより、測量地図データベース５４０の更新機会を集中的に付与し、短期間での情報量加増が可能である。
【0077】
また、追従走行により新たな地図情報を学習する無人車両Ｖ＿ＡＤは、ユーザが乗車していてもよい。つまり、配車管理装置１０は、ユーザが乗車中の無人車両Ｖ＿ＡＤに学習指示を行い、制御装置５００ｂは、ユーザが乗車中の無人車両Ｖ＿ＡＤを特定の車両Ｖに追従走行させてもよい。この場合、無人車両Ｖ＿ＡＤの配車計画における運行ルートと特定の車両Ｖの配車計画の運行ルートとに共通の区間があればよい。ユーザが乗車中の無人車両Ｖ＿ＡＤは、上記共通の区間について特定の車両Ｖに追従走行をすればよい。また追従走行により地図情報を更新する無人車両Ｖ＿ＡＤは、１台に限られない。追従走行時の安全性及び各地域の交通法規を遵守可能な範囲内で２台以上の無人車両Ｖ＿ＡＤが特定の車両Ｖに追従走行し、それぞれの地図情報を更新して地図情報量を加増させてもよい。
【0078】
また他の例として、無人車両Ｖ＿ＡＤ同士で測量地図データベース５４０内の情報を共有させてもよい。これにより、さらに地図情報量の加増頻度を向上し、且つ地図情報量を容易に加増させることができる。例えば候補車両ｖである無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂ及び別の無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂは、制御装置５００ｂそれぞれが利用可能な測量地図データベース５４０の規格が同一である又は互換性がある場合に、制御装置５００ｂ間で測量地図データベース５４内のデータの送受信を行い、走行履歴情報及び道路地図情報を共有する。これにより、無人車両Ｖ＿ＡＤ間で容易に自律走行経路を示す測量地図データベース５４０の情報量を加増させることができる。なお、配車管理装置１０は、各無人車両Ｖ＿ＡＤの測量地図データベース５４０の走行履歴情報の情報量の差分を抽出し、当該情報量が少ない無人車両Ｖ＿ＡＤに対し、他の無人車両Ｖ＿ＡＤの走行履歴情報を取得することを指示（学習指示情報を送信）してもよい。また無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂは、当該学習指示に基づいて別の無人車両Ｖ＿ＡＤの走行履歴情報を取得して新たな自律走行経路を学習してもよい。また、無人車両Ｖ＿ＡＤは、学習指示情報に含まれる車両ＩＤ等に基づいて別の無人車両Ｖ＿ＡＤと通信（車車間通信等）を行い、走行履歴情報を取得してもよい。
【0079】
これらの変形例においても、サービス車両に無人車両と有人車両とが混在する場合において無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善し、モビリティサービス全体の質を向上することができる。
【0080】
（実施形態の効果）
（１）利用者又は荷物の移動に供する車両として、有人車両Ｖ＿ＮＡＤと無人車両Ｖ＿ＡＤとを含む複数の車両Ｖを運行する配車管理システム１と、配車管理システム１における車両管理方法は、複数の車両Ｖの運行を管理する配車管理装置１０と、無人車両Ｖ＿ＡＤに搭載され、配車管理装置１０の指示に従って無人車両Ｖ＿ＡＤの走行を制御する制御装置５００ｂと、を備え、配車管理装置１０は、一の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ又は無人車両Ｖ＿ＡＤ）の配車計画の運行ルートと、他の車両Ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）の配車計画の運行ルートとに基づき、該一の車両Ｖに該他の車両Ｖが追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、追従走行可能な状況にあると判定した場合には、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに対し、一の車両に追従走行する指示（学習指示）を行い、他の車両Ｖの制御装置５００ｂは、制御装置５００ｂが利用可能な測量地図データベース５４０を更新する地図更新部５７０を有し、該学習指示を受け取った場合に、該一の車両Ｖに追従走行するように該他の車両Ｖの走行を制御し、地図更新部５７０は、他の車両Ｖが追従走行中に取得した情報に基づき、測量地図データベース５４０を更新する。
これにより、サービス車両に無人車両と有人車両とが混在する場合においても、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善し、モビリティサービス全体の質を向上可能である。
（１）利用者又は荷物の移動に供する車両として、有人車両Ｖ＿ＮＡＤと無人車両Ｖ＿ＡＤとを含む複数の車両Ｖを運行する配車管理システム１と、配車管理システム１における車両管理方法は、複数の車両Ｖの運行を管理する配車管理装置１０と、無人車両Ｖ＿ＡＤに搭載され、配車管理装置１０の指示に従って無人車両Ｖ＿ＡＤの走行を制御する制御装置５００ｂと、を備え、配車管理装置１０は、一の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ又は無人車両Ｖ＿ＡＤ）の配車計画の運行ルートと、他の車両Ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）の配車計画の運行ルートとに基づき、該一の車両Ｖに該他の車両Ｖが追従走行可能な状況にあるか否かを判定し、追従走行可能な状況にあると判定した場合には、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに対し、一の車両に追従走行する指示（学習指示）を行い、他の車両Ｖの制御装置５００ｂは、制御装置５００ｂが利用可能な測量地図データベース５４０を更新する地図更新部５７０を有し、該学習指示を受け取った場合に、該一の車両Ｖに追従走行するように該他の車両Ｖの走行を制御し、地図更新部５７０は、他の車両Ｖが追従走行中に取得した情報に基づき、測量地図データベース５４０を更新する。
これにより、サービス車両に無人車両と有人車両とが混在する場合においても、無人車両の地図情報量の加増頻度を向上して車両間の地図情報量のばらつきを改善し、モビリティサービス全体の質を向上可能である。
【0081】
（２）配車管理装置１０は、該一の車両Ｖの配車計画の運行ルートと該他の車両Ｖの配車計画の運行ルートとに共通する地点がある場合に、該他の車両Ｖが該追従走行可能な状況にあると判定する。
これにより、より確実に他の車両Ｖが一の車両Ｖに追従走行可能な状況にあるか否かを判定することができる。
（３）配車管理装置１０は、該共通する地点に基づいて該一の車両Ｖの配車計画の運行ルートに該他の車両Ｖが合流可能な合流地点又は該合流可能な合流区間を決定し、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに該合流地点又は該合流区間を送信して、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに対し該追従走行する指示を行う。
これにより、該他の車両Ｖをより確実に一の車両Ｖに追従走行させることができる。
（４）他の車両Ｖの制御装置５００ｂが利用可能な測量地図データベース５４０は、該他の車両Ｖの自律走行経路を示し、他の車両Ｖの制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４０の走行履歴情報が示す自律走行経路に基づいて該他の車両の配車計画の運行ルートとなるルートパターンを導出する。
これにより、制御装置５００ｂは、追従走行により更新された地図情報（自律走行経路）に基づき、より効率的なルートパターンを導出することができる。
これにより、より確実に他の車両Ｖが一の車両Ｖに追従走行可能な状況にあるか否かを判定することができる。
（３）配車管理装置１０は、該共通する地点に基づいて該一の車両Ｖの配車計画の運行ルートに該他の車両Ｖが合流可能な合流地点又は該合流可能な合流区間を決定し、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに該合流地点又は該合流区間を送信して、該他の車両Ｖの制御装置５００ｂに対し該追従走行する指示を行う。
これにより、該他の車両Ｖをより確実に一の車両Ｖに追従走行させることができる。
（４）他の車両Ｖの制御装置５００ｂが利用可能な測量地図データベース５４０は、該他の車両Ｖの自律走行経路を示し、他の車両Ｖの制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４０の走行履歴情報が示す自律走行経路に基づいて該他の車両の配車計画の運行ルートとなるルートパターンを導出する。
これにより、制御装置５００ｂは、追従走行により更新された地図情報（自律走行経路）に基づき、より効率的なルートパターンを導出することができる。
【0082】
（５）配車管理装置１０は、該一の車両Ｖの配車計画の運行ルートが、測量地図データベース５４０に含まれるか否かを判定し、該一の車両Ｖの配車計画の運行ルートが測量地図データベース５４０の走行履歴情報に含まれない、且つ該他の車両Ｖが該一の車両Ｖに追従走行可能な状況にあると判定した場合に、他の車両Ｖの制御装置５００ｂに学習指示を行う。
これにより、無人車両Ｖ＿ＡＤに新たな自律走行経路をより確実に学習させることができる。
（６）少なくとも利用者の乗車希望地が示された配車要求を取得し、該一の車両Ｖ及び該他の車両Ｖを含む候補車両を抽出し、該配車要求に基づく候補車両それぞれのルートパターンを取得し、候補車両それぞれに対して該ルートパターンを含む配車計画を作成し、該一の車両Ｖの配車計画が最も効率性が高いと判定して該配車計画を特定の配車計画として利用者に提案し、該他の車両Ｖが該一の車両Ｖに追従走行可能な状況にあると判定した場合に、制御装置５００ｂに追従走行する指示を行う。
これにより、利用者に配車サービスを提供する際に、候補車両ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）に、特定の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ）を追従走行させて、容易に無人車両の地図情報量の加増頻度を向上し、且つ効率性の高い配車計画の運行ルートを候補車両ｖ（制御装置５００ｂ）に学習させることができる。
（７）該一の車両Ｖは、有人車両Ｖ＿ＮＡＤである。
これにより配車管理装置１０は、有人車両Ｖ＿ＮＡＤのドライバの運転履歴を反映した運行ルートを追従走行して、該運転履歴を反映した地図情報を学習することができる。
これにより、無人車両Ｖ＿ＡＤに新たな自律走行経路をより確実に学習させることができる。
（６）少なくとも利用者の乗車希望地が示された配車要求を取得し、該一の車両Ｖ及び該他の車両Ｖを含む候補車両を抽出し、該配車要求に基づく候補車両それぞれのルートパターンを取得し、候補車両それぞれに対して該ルートパターンを含む配車計画を作成し、該一の車両Ｖの配車計画が最も効率性が高いと判定して該配車計画を特定の配車計画として利用者に提案し、該他の車両Ｖが該一の車両Ｖに追従走行可能な状況にあると判定した場合に、制御装置５００ｂに追従走行する指示を行う。
これにより、利用者に配車サービスを提供する際に、候補車両ｖ（無人車両Ｖ＿ＡＤ）に、特定の車両Ｖ（有人車両Ｖ＿ＮＡＤ）を追従走行させて、容易に無人車両の地図情報量の加増頻度を向上し、且つ効率性の高い配車計画の運行ルートを候補車両ｖ（制御装置５００ｂ）に学習させることができる。
（７）該一の車両Ｖは、有人車両Ｖ＿ＮＡＤである。
これにより配車管理装置１０は、有人車両Ｖ＿ＮＡＤのドライバの運転履歴を反映した運行ルートを追従走行して、該運転履歴を反映した地図情報を学習することができる。
【0083】
（８）制御装置５００ｂの地図更新部５７０は、追従走行中において他の車両Ｖが搭載するセンサ群５０１の動作を制御して、センサ群５０１が検出した該他の車両Ｖ周辺の対象物の測量情報を取得し、該追従走行中に取得した該測量情報に基づいて測量地図データベース５４０を更新する。
これにより、追従走行中において確実に無人車両Ｖ＿ＡＤ周辺の対象物の測量情報を取得し、測量地図データベース５４０の情報量を加増させることができる。
（９）制御装置５００ｂは、利用者が乗車している他の車両Ｖの制御装置５００ｂに、該一の車両Ｖに追従走行する指示を行う。
これにより、制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４（少なくとも道路地図情報）の情報量をより高頻度、且つ効率的に加増させることができる。
（１０）他の車両Ｖの制御装置５００ｂ及び別の無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂは、制御装置５００ｂそれぞれが利用可能な測量地図データベース５４０の規格が同一である又は互換性がある場合に、制御装置５００ｂ間で通信を行い、測量地図データベース５４０が含む道路地図情報及び走行履歴情報を共有する。
これにより、無人車両と有人車両とが混在する場合において、地図情報量の加増頻度をより向上させ、且つ無人車両間で容易に道路地図情報及び走行履歴情報を共有することができる。
これにより、追従走行中において確実に無人車両Ｖ＿ＡＤ周辺の対象物の測量情報を取得し、測量地図データベース５４０の情報量を加増させることができる。
（９）制御装置５００ｂは、利用者が乗車している他の車両Ｖの制御装置５００ｂに、該一の車両Ｖに追従走行する指示を行う。
これにより、制御装置５００ｂは、測量地図データベース５４（少なくとも道路地図情報）の情報量をより高頻度、且つ効率的に加増させることができる。
（１０）他の車両Ｖの制御装置５００ｂ及び別の無人車両Ｖ＿ＡＤの制御装置５００ｂは、制御装置５００ｂそれぞれが利用可能な測量地図データベース５４０の規格が同一である又は互換性がある場合に、制御装置５００ｂ間で通信を行い、測量地図データベース５４０が含む道路地図情報及び走行履歴情報を共有する。
これにより、無人車両と有人車両とが混在する場合において、地図情報量の加増頻度をより向上させ、且つ無人車両間で容易に道路地図情報及び走行履歴情報を共有することができる。
【符号の説明】
【0084】
１…配車管理システム、１０…配車管理装置、１１０…フロントエンド処理部、１２０…配車要求取得部、１３０…乗降地決定部、１４０…配車計画作成部、１５０…走行ルート計画部、１６０…車両通信インターフェース部、１６１…車両情報取得部、１６２…車両指示部、１２…データベース、１２ａ…ユーザ情報データベース、１２ｂ…地図データベース、１２ｃ…車両情報データベース、１２ｄ…配車計画データベース、２０…端末装置、Ｎ…通信ネットワーク、Ｖ…車両、Ｖ＿ＡＤ…無人車両、Ｖ＿ＮＡＤ…有人車両、５００，５００ａ，５００ｂ…制御装置、５０１…センサ群、５１０…位置情報取得部、５２０…通信部、５３０…ユーザインターフェース部、５４０…測量地図データベース、５５０…自律走行ルート計画部、５６０…走行制御部、５７０…地図更新部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】