特開 2024-167838 遠隔支援方法及び遠隔支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024167838

(43)【公開日】2024-12-04

(54)【発明の名称】遠隔支援方法及び遠隔支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241127BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241127BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241127BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/16 D

G05D1/00 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084193

(22)【出願日】2023-05-22

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】玉越 千尋

(72)【発明者】

【氏名】木村 健

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

5H181MC19

5H301AA03

5H301AA10

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301FF11

5H301GG09

5H301LL03

5H301LL04

5H301LL06

5H301LL11

5H301LL12

(57)【要約】

【課題】通信に遅延が発生しても適切な遠隔支援を実行できる遠隔支援方法及び遠隔支援装置を提供する。
【解決手段】対象車両１０の外部にある遠隔支援装置２０が、走行中の走行車線Ｌ１と異なる他車線Ｌ２に進入する対象車両１０の走行制御を支援する場合に、他車線Ｌ２のうち対象車両１０が進入する進入範囲に向かって走行している他車両が存在すると判定したときは、対象車両１０の撮像装置１１により対象車両１０の周囲が撮像されてから、遠隔支援装置２０を操作する操作者に対象車両１０の周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出し、進入範囲を、他車両の進行方向の反対側に、他車両の走行速度と遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲Ａ３を設定し、注視範囲Ａ３を走行している他車両が注視車両であることを操作者に示す表示を、表示装置２２に出力する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

対象車両の外部から前記対象車両の走行制御を支援する遠隔支援装置の遠隔支援方法において、
前記遠隔支援装置は、
前記対象車両が、走行中の走行車線と異なる他車線に進入する場合は、前記他車線のうち前記対象車両が進入する進入範囲に向かって走行している他車両が存在するか否かを判定し、
前記進入範囲に向かって走行している前記他車両が存在すると判定したときは、前記対象車両の撮像装置により前記対象車両の周囲が撮像されてから、前記遠隔支援装置を操作する操作者に前記対象車両の前記周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出し、
前記進入範囲を、前記他車両の進行方向の反対側に、前記他車両の走行速度と前記遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲を設定し、
前記注視範囲を走行している前記他車両が注視車両であることを前記操作者に示す表示を、表示装置に出力する、遠隔支援方法。

【請求項2】

前記遠隔支援装置は、
前記他車両の前記走行速度を検出し、
前記他車両の前記走行速度と、前記遅延時間とを乗算して拡張距離を算出し、
前記進入範囲を、前記他車両の前記進行方向の前記反対側に、前記拡張距離だけ前記他車線に沿って拡張した前記注視範囲を設定する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項3】

前記遠隔支援装置は、
前記他車両の前記走行速度を検出し、
前記対象車両が前記進入範囲に進入してから退出するまでの通過時間を算出し、
前記他車両の前記走行速度と、前記通過時間及び前記遅延時間の和とを乗算して前記他車両の走行距離を算出し、
前記他車両の前記走行距離に対応する長さを有する、前記他車線に沿った前記注視範囲を設定する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項4】

前記遠隔支援装置は、
前記対象車両が前記進入範囲に進入してから退出するまでの通過時間を算出し、
前記対象車両の前記走行速度と、前記通過時間及び前記遅延時間との和を乗算して前記対象車両の走行距離を算出し、
前記対象車両の前記走行距離に対応する長さを有する、前記他車線に沿った前記注視範囲を設定する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項5】

前記遠隔支援装置は、
前記進入範囲に進入する前に前記対象車両の前記走行速度を取得し、
前記対象車両が前記走行速度で走行した場合に前記進入範囲に進入してから退出するのに要する時間を前記通過時間として算出する、請求項４に記載の遠隔支援方法。

【請求項6】

前記遠隔支援装置は、
前記画像と共に、前記撮像装置が前記対象車両の前記周囲を撮像した撮像時刻の情報を取得し、
前記撮像時刻と、前記画像を受信した受信時刻との差から前記画像の転送時間を算出し、
前記転送時間に、前記画像を受信してから前記表示装置に前記画像を表示するまでの表示時間を加えることで前記遅延時間を算出する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項7】

前記遠隔支援装置は、
前記他車線が前記走行車線の隣接車線であり、前記対象車両が前記隣接車線を走行して前記走行車線の障害物を回避する場合は、前記対象車両から前記障害物までの距離と、前記対象車両の進行方向の、前記障害物の長さに対応する距離と、前記障害物の側方を通過した後、前記隣接車線から前記走行車線に車線変更するための距離とに基づき、前記対象車両が前記障害物の回避を終了する、前記走行車線上の終了位置を算出し、
前記隣接車線において、前記対象車両の現在位置に対応する位置から、前記終了位置に対応する位置までを前記進入範囲として設定する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項8】

前記遠隔支援装置は、
前記対象車両が交差点を右折又は左折して前記他車線に進入する場合は、前記対象車両が、前記交差点に進入してから前記他車線に沿った走行を開始するまでに走行する範囲を前記進入範囲として設定する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項9】

前記遠隔支援装置は、
前記対象車両が走行中の道路に設置された車外撮像装置から前記画像を取得し、
前記車外撮像装置が前記画像を取得してから、前記表示装置に前記画像を表示するまでの時間を前記遅延時間として算出する、請求項１に記載の遠隔支援方法。

【請求項10】

前記遠隔支援装置は、
前記注視車両の周囲に枠を表示することと、前記他車両を前記注視車両より高い透明度で表示することとのうち少なくとも一方を実行する、請求項１～９のいずれか一項に記載の遠隔支援方法。

【請求項11】

前記遠隔支援装置は、
前記画像を時系列で表示する動画を取得し、
前記動画に、周囲と異なる色を有する、前記注視範囲に対応した表示部分を表示する第１編集処理を実行し、及び／又は、前記動画に、前記注視範囲の端部のうち前記他車両の前記進行方向の前記反対側の端部に対応する位置に線を表示する第２編集処理を実行し、
前記操作者に、前記第１編集処理及び前記第２編集処理のうち少なくとも一方を実行した前記動画を表示する、請求項１～９のいずれか一項に記載の遠隔支援方法。

【請求項12】

対象車両の外部にあり、前記対象車両の走行制御を支援する遠隔支援装置であって、
前記対象車両が、走行中の走行車線と異なる他車線に進入する場合に、前記他車線のうち前記対象車両が進入する進入範囲に向かって走行している他車両が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記進入範囲に向かって走行している前記他車両が存在すると判定したときは、前記対象車両の撮像装置により前記対象車両の周囲が撮像されてから、前記遠隔支援装置を操作する操作者に前記対象車両の前記周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出する算出部と、
前記進入範囲を、前記他車両の進行方向の反対側に、前記他車両の走行速度と、前記算出部が算出した前記遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲を設定する設定部と、
前記設定部が設定した前記注視範囲を走行している前記他車両が注視車両であることを前記操作者に示す表示を、表示装置に出力する表示部とを備える、遠隔支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、遠隔支援方法及び遠隔支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

自動運転支援センタと自動運転車との間の通信状態、及び自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方に基づき、自動運転車に対してオペレータが実施可能な遠隔支援を制限する遠隔支援システムが知られている（特許文献１）。一例として、当該遠隔支援システムでは、左前方又は右前方の動画の表示に遅延が発生した場合は、左側又は右側への車線変更の支援を実行不可とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－６８１３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来技術では、車線変更が必要な走行シーンであっても、車両と遠隔支援装置との間の通信に遅延が発生した場合は、車線変更の支援を実行不可とするため、通信に遅延が発生した場合に、走行シーンに適した遠隔支援が実行できないという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、通信に遅延が発生しても適切な遠隔支援を実行できる遠隔支援方法及び遠隔支援装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明では、対象車両の外部にある遠隔支援装置が、走行中の走行車線と異なる他車線に進入する対象車両の走行制御を支援する場合に、他車線のうち対象車両が進入する進入範囲に向かって走行している他車両が存在すると判定したときは、対象車両の撮像装置により対象車両の周囲が撮像されてから、遠隔支援装置を操作する操作者に対象車両の周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出し、進入範囲を、他車両の進行方向の反対側に、他車両の走行速度と遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲を設定し、注視範囲を走行している他車両が注視車両であることを操作者に示す表示を、表示装置に出力することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、通信に遅延が発生しても適切な遠隔支援を実行できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る遠隔支援システムの実施形態の一例を示すブロック図である。

【図2】図１に示す遠隔支援システムにより運転支援を実行する走行シーンの一例を示す平面図である。

【図3】図２の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例を示す図である。

【図4】図２の走行シーンにおいて実行される運転支援の一例を示す平面図である（その１）。

【図5】図２の走行シーンにおいて実行される運転支援の一例を示す平面図である（その２）。

【図6】図１に示す遠隔支援システムにより運転支援を実行する走行シーンの他の例を示す平面図である。

【図7】図６の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例を示す図である。

【図8】図１に示す遠隔支援システムにより運転支援を実行する走行シーンのまた他の例を示す平面図である。

【図9】図８の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例を示す図である。

【図10】図１に示す遠隔支援システムにより運転支援を実行する走行シーンのさらに他の例を示す平面図である。

【図11】図１０の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例を示す図である。

【図12】図１の遠隔支援システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１の遠隔支援システムにおける処理手順の他の例を示すフローチャートである（その１）。

【図14】図１の遠隔支援システムにおける処理手順の他の例を示すフローチャートである（その２）。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明は、左側通行の法規を有する国で、車両が左側通行で走行することを前提とする。右側通行の法規を有する国では、以下の説明の左と右を対称にして読み替えるものとする。

【0010】

［遠隔支援システムの構成］
図１は、本発明に係る遠隔支援システム１を示すブロック図である。遠隔支援システム１は、車両の外部の操作者（オペレータ）が車両の運転支援を行うためのシステムである。例えば、自律走行制御により走行している車両が自律走行制御による走行を継続できなくなった場合に、遠隔支援システム１により、車両の外部の操作者が車両を遠隔操作する。車両の外部とは、車両の車体から離間した位置であれば特に限定されず、車両の走行を集中的に管理する管理センタなどの遠隔地が挙げられる。

【0011】

自律走行制御とは、車両の制御器を用いて車両の走行動作を自律的に制御することを言い、当該走行動作には、加速、減速、発進、停車、転舵など、あらゆる走行動作が含まれる。また、自律的に走行動作を制御するとは、車両の制御器が、車両の装置を用いて走行動作の制御を行うことをいう。制御器は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作を制御し、制御器により制御されない走行動作については、運転者による手動の操作が行われる。自律走行制御によらず、運転者の手動運転により車両が走行する場合は、制御器は走行動作の自律制御を行わず、運転者の操作により車両の走行動作が制御される。

【0012】

図１に示すように、遠隔支援システム１は、車両１０と遠隔支援装置２０とを備える。車両１０と遠隔支援装置２０とは、図示しないサーバを介して互いに情報を授受する。車両１０、遠隔支援装置２０及びサーバは、相互に情報を授受するためのネットワークに接続している。ネットワークとは、インターネットなどの電気通信回線網のことを言い、通信には、有線通信、無線通信、モバイル通信などが利用できる。

【0013】

車両１０は、撮像装置１１、第１制御器１２及び車両制御装置１３を備える。これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、互いに情報を授受できる。以下、車両１０のことを対象車両１０とも言う。

【0014】

撮像装置１１は、車両１０の周囲の対象物を撮像するための装置であり、例えば、ＣＣＤなどの撮像素子を備えたカメラ、赤外線カメラなどのカメラである。対象物を撮像できない死角を減らすため、撮像装置１１は、車両１０のフロントグリル、サイドミラー、リアバンパなどに複数配置する。撮像装置１１により取得された画像は、必要に応じ、第１制御器１２により取得される。また、車両１０は、図示しない測距装置（ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニットなど）を備えていてもよい。

【0015】

撮像装置１１及び測距装置の検出する対象物は、道路の車線境界線、中央線、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、道路標識、信号機、横断歩道などである。また、対象物には、車両１０以外の自動車（他車両）、自動二輪車（オートバイ）、自転車、歩行者など、車両１０の走行に影響を与え得る障害物も含まれる。撮像装置１１及び測距装置の検出結果は、必要に応じ、第１制御器１２により取得される。第１制御器１２は、取得した検出結果から、車両１０の周囲の対象物及び走行環境を認識する。

【0016】

第１制御器１２は、車両１０の各装置を制御して協働させることで車両１０の走行を制御し、設定された目的地まで車両１０を走行させるための装置である。第１制御器１２は、例えばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、及びアクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、第１制御器１２が有する機能を実現するための動作回路である。

【0017】

車両制御装置１３は、電子制御ユニットなどの車載コンピュータであり、車両１０の走行を律する車載機器を電子的に制御する。車両制御装置１３は、第１制御器１２から入力された制御信号に応じて、車両１０の駆動装置及び操舵装置の動作を自律的に制御する。

【0018】

遠隔支援装置２０は、車両１０の外部の操作者が車両１０の運転支援に用いる装置であり、第２制御器２１、表示装置２２及び入力装置２３を備える。これらの装置は、互いに情報を授受できるようにＬＡＮなどにより接続されている。

【0019】

第２制御器２１は、遠隔支援装置２０の各装置を制御して協働させることで操作者に必要な情報を提供し、操作者による車両１０の走行制御の支援を実行するための装置である。車両１０の走行制御は、上述の自律走行制御と、車両１０を停車させる制御、車両１０を退避させる制御、運転者の手動運転による制御などの、自律走行制御以外の走行制御とを含む。第２制御器２１は、例えばコンピュータであり、第１制御器１２と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、第２制御器２１が有する機能を実現するための動作回路である。

【0020】

表示装置２２は、遠隔支援装置２０を操作する操作者に対して映像を表示するための装置であり、液晶ディスプレイ、プロジェクターなどが挙げられる。映像には、動画と静止画とが含まれる。なお、操作者の詳細については後述する。

【0021】

入力装置２３は、遠隔支援装置２０の操作者が、車両１０の運転支援に必要な支援情報を入力するための装置である。入力装置２３は、タッチパネル、キーボード、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルなどで構成される。なお、支援情報の詳細については後述する。

【0022】

［機能ブロックの機能］
第２制御器２１は、第１制御器１２に支援情報を送信して車両１０を自律走行させる遠隔支援機能を有する。第２制御器２１のＲＯＭに格納されたプログラムは、遠隔支援機能を実現するためのプログラムであり、第２制御器２１のＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、遠隔支援機能が実現される。図１には、遠隔支援機能を実現する機能ブロックである判定部３１、算出部３２、設定部３３、検出部３４、表示部３５及び支援部３６を便宜的に抽出して示す。

【0023】

以下、図１に示す各機能ブロックが有する機能について、図２を用いて説明する。

【0024】

図２は、第２制御器２１が遠隔支援機能により車両１０の走行制御を実行する走行シーンの一例を示す平面図である。図２に示す道路は、車線Ｌ１，Ｌ２を有する２車線の道路である。車線Ｌ１を走行する車両は、図面の左側から右側に向けて走行し、車線Ｌ２を走行する車両は、図面の右側から左側に向けて走行するものとする。以下、車線Ｌ１を走行車線とも言い、車線Ｌ２を他車線又は隣接車線とも言う。

【0025】

図２に示す走行シーンでは、車両１０は、図面右側の目的地Ｐｘに向かって、走行車線Ｌ１の位置Ｐ１を走行している。また、他車両Ｖ１が、他車線Ｌ２の位置Ｑ１を走行しており、他車両Ｖ２が、走行車線Ｌ１の位置Ｒ１に駐車している。自律走行制御による走行を継続するには、車両１０は、他車線Ｌ２に進入して他車両Ｖ２を回避し、他車両Ｖ２の回避後に走行車線Ｌ１に戻る必要がある。ところが、検出範囲の死角などにより、車両１０の検出装置（撮像装置、測距装置など）で他車線Ｌ２の障害物を認識できない場合は、第１制御器１２は車両１０が他車線Ｌ２に進入できるか否かを判定できず、他車両Ｖ２の後方に停車（スタック）してしまう。

【0026】

車両１０がスタックした場合は、手動運転により車両１０を走行させ、徐行（例えば５ｋｍ／ｈ以下の走行速度）により他車線Ｌ２に進入し、他車両Ｖ１との接触を回避しつつ他車両Ｖ２を追い越す。市街地などの駐車車両が多い場所では、車両１０が頻繁にスタックするおそれがあり、スタックのたびに運転者が手動運転で駐車車両を回避することになると、断続的な駐車車両の回避により運転者に不快感を与えてしまうおそれがある。そこで、第１制御器１２は、車両１０がスタックした場合に、運転者に代わり操作者が駐車車両を回避する運転操作を行うため、遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する。

【0027】

また、図２に示す走行シーンにおいて、運転経験の少ない運転者が車両１０を手動運転により走行させる場合は、運転者が、駐車中の他車両Ｖ２を回避する際に他車両Ｖ１との接触に不安を覚えることがある。このような場合も、運転者に代わり操作者が車両１０を走行させるため、運転者の操作により遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する。

【0028】

第１制御器１２は、遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する機能を有する。遠隔支援とは、車両１０の外部にいる操作者が、車両１０の外部から第１制御器１２を介して車両１０を遠隔操作すること、又は当該操作者が、第１制御器１２又は車両１０の運転者に情報を提供することを言う。操作者は、例えば、一又は複数の車両１０の走行を管理する管理センタにおり、車両１０からの要請に応じて又は車両１０からの要請によらず、車両１０に必要な情報を提供し、車両１０を遠隔操作する。

【0029】

遠隔支援の要請には、車両１０の自律走行制御が停止していることを示す情報と、操作者が車両１０の運転支援を行うために必要な情報とが含まれる。遠隔支援の要請は、例えば、車両１０の走行状況を含む。走行状況とは、例えば走行シーンのことであり、走行状態と、走行計画と、周辺の走行環境とを含む。

【0030】

走行状態とは、車速、加速度、ヨーレート、転舵角などを含み、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどの各種センサ（図示しない）から取得する。走行計画とは、車両１０が目的地まで走行するための情報であり、走行経路などを含む。走行経路は、少なくとも、車両１０が走行する道路、走行車線及び車両１０の進行方向の情報を含む。走行計画は、図示しないナビゲーション装置から取得する。周辺の走行環境とは、車両１０の周囲の対象物（特に障害物）の状態のことを言い、撮像装置１１、測距装置などの検出結果から、パターンマッチングなどの手法を用いて取得する。

【0031】

図２に示す走行シーンでは、第１制御器１２は、車両１０の車速を取得し、車両１０の車速と共に車両１０が停車中であることを遠隔支援装置２０に送信する。また、第１制御器１２は、目的地Ｐｘの位置情報と、設定された走行経路とを遠隔支援装置２０に送信する。さらに、第１制御器１２は、撮像装置１１から、他車線Ｌ２を含む車両１０の周囲の画像を取得し、遠隔支援装置２０に送信する。そして、遠隔支援の要請を受信した遠隔支援装置２０は、第２制御器２１の遠隔支援機能による車両１０の運転支援を開始する。

【0032】

判定部３１は、車両１０が、走行中の走行車線Ｌ１と異なる他車線Ｌ２に進入する場合に、他車線Ｌ２のうち車両１０が進入する進入範囲に向かって走行している他車両が存在するか否かを判定する機能を有する。第２制御器２１は、車両１０の走行状況に基づいて、車両１０が走行車線Ｌ１から他車線Ｌ２に進入するか否かを判定する。例えば、車両１０の前方に駐車車両が検出され、駐車車両の側方を通過するために他車線Ｌ２を走行する必要がある場合は、車両１０が走行車線Ｌ１から他車線Ｌ２に進入すると判定する。これに対し、車両１０の前方に障害物が検出された場合であっても、障害物を回避しつつ走行車線Ｌ１に沿った走行を継続できる場合は、車両１０が走行車線Ｌ１から他車線Ｌ２に進入しないと判定する。

【0033】

走行車線Ｌ１上の障害物を回避するときなど、車両１０が他車線Ｌ２に進入した後に走行車線Ｌ１に戻る場合は、第２制御器２１は、他車線Ｌ２への進入から他車線Ｌ２からの退出までに車両１０が走行する範囲を進入範囲として設定する。一方、走行経路に沿って車線変更するときなど、車両１０が他車線Ｌ２に進入した後に走行車線Ｌ１に戻らない場合は、第２制御器２１は、他車線Ｌ２への進入から他車線Ｌ２に沿った走行の開始までに車両１０が走行する範囲を進入範囲として設定する。

【0034】

図２に示す走行シーンでは、第２制御器２１は、車両１０から、障害物である他車両Ｖ２までの距離Ｄ１と、車両１０の進行方向（図面の左右方向）に沿う、他車両Ｖ２の長さに対応する距離Ｄ２と、他車両Ｖ２の側方を通過した後、他車線Ｌ２から走行車線Ｌ１に車線変更するための距離Ｄ３とに基づき、他車線Ｌ２に進入範囲Ａ１を設定する。具体的には、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３から車両１０が他車両Ｖ２の回避を終了する、走行車線Ｌ１上の終了位置Ｐｙを算出し、他車線Ｌ２において、車両１０の現在位置Ｐ１に対応する位置Ｐ１ａから、終了位置Ｐｙに対応する位置Ｐｙａまでを進入範囲Ａ１として設定する。

【0035】

距離Ｄ１は、車両１０の測距装置の検出結果から取得する。距離Ｄ２は、車種ごとの所定値が設定されており、認識した他車両Ｖ２の車種に応じた距離をＲＯＭなどの記憶媒体から取得する。例えば、普通車の距離Ｄ２は３～５ｍに設定し、トラックなどの大型車の距離Ｄ２は５～１０ｍに設定する。距離Ｄ３は、ある一定の値（例えば１５～３０ｍ）が予め設定されている。またこれに代え、車両１０の走行速度と、走行車線Ｌ１及び他車線Ｌ２の幅員とに基づいて距離Ｄ３を算出してもよい。

【0036】

進入範囲Ａ１を設定した後、第２制御器２１は、車両１０の周囲を走行する他車両を検出する。図２に示す走行シーンでは、他車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ１が検出されるので、他車両Ｖ１の進行方向を取得する。そして、他車両Ｖ１の進行方向が進入範囲Ａ１に向かっているか否かを判定する。他車両Ｖ１の進行方向が進入範囲Ａ１に向かっていないと判定した場合は、第２制御器２１は、通常の自律走行制御により他車両Ｖ２を回避する。これに対し、他車両Ｖ１の進行方向が進入範囲Ａ１に向かっていると判定した場合は、算出部３２の機能による処理を実行する。

【0037】

算出部３２は、撮像装置１１が車両１０の周囲を撮像してから、遠隔支援装置２０を操作する操作者に車両１０の周囲の画像が表示されるまで（つまり、表示装置２２に画像が表示されるまで）の遅延時間を算出する機能を有する。遠隔支援装置２０は、判定部３１の機能により、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在すると判定した場合は、撮像装置１１により取得された画像と共に、撮像装置１１が車両１０の周囲を撮像した撮像時刻の情報を取得する。次に、撮像時刻と、遠隔支援装置２０（又は第２制御器２１）が画像を受信した受信時刻との差から、車両１０から遠隔支援装置２０までの画像の転送時間を算出する。そして、転送時間に、遠隔支援装置２０が画像を受信してから操作者に画像を表示するまでの表示時間を加えて遅延時間を算出する。

【0038】

撮像時刻の情報として、第２制御器２１は、撮像装置１１により取得された画像に重ねられた、撮像時刻を示すコードと、当該画像に重ねられた、撮像時刻を示す数字とのうち少なくとも一方を取得する。また、遠隔支援装置２０は、車両１０が備える撮像装置１１に代えて、車両１０が走行中の道路に設置された車外撮像装置から画像を取得してもよい。車外撮像装置を用いることで、車両１０の撮像装置１１及びセンサから取得できない情報に基づいて遠隔支援を行うことができる。この場合、道路に設置された車外撮像装置が画像を取得してから、操作者に画像を表示するまでの時間を遅延時間として算出する。遅延時間は、主にネットワークの通信速度による。また、表示時間は、第２制御器２１の処理能力と表示装置２２の表示能力に応じた、ある一定の時間を予め設定してもよい。

【0039】

設定部３３は、車両１０が他車線Ｌ２に進入した場合に車両１０により走行が阻害される他車両が走行する範囲である注視範囲を設定する機能を有する。第２制御器２１は、進入範囲Ａ１を、他車線Ｌ２を走行する他車両の進行方向の反対側に拡張した範囲を注視範囲として設定する。第２制御器２１は、他車両の走行速度と、算出部３２の機能により算出された遅延時間とに基づいた長さだけ進入範囲Ａ１を拡張する。具体的には、他車線Ｌ２を走行する他車両の走行速度を検出し、他車両の走行速度と、遅延時間とを乗算して拡張距離を算出する。そして、進入範囲Ａ１を、他車両の進行方向の反対側に、他車線Ｌ２に沿って拡張距離だけ拡張した注視範囲を設定する。

【0040】

図２に示す走行シーンでは、第２制御器２１は、測距装置などを用いて、他車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ１の走行速度を検出し、他車両Ｖ１の走行速度と、遅延時間とを乗算して拡張距離Ｄｘを算出する。そして、進入範囲Ａ１を、他車両Ｖ１の進行方向の反対側に（図面右側方向に）、他車線Ｌ２に沿って拡張距離Ｄｘだけ拡張した注視範囲を設定する。他車両Ｖ１の進行方向は、例えば、測距装置などで検出した、他車両Ｖ１の走行位置の変化又は車両１０との車間距離の変化から求める。図２には、進入範囲Ａ１と、拡張された部分である拡張範囲Ａ２とを示す。注視範囲は、図２に示す進入範囲Ａ１と拡張範囲Ａ２とからなる範囲である。

【0041】

検出部３４は、他車線Ｌ２を走行する他車両のうち、注視範囲を走行している注視車両を検出する機能を有する。第２制御器２１は、検出部３４の機能により、他車線Ｌ２を走行する他車両から注視車両を抽出する。図２に示す走行シーンでは、他車線Ｌ２の位置Ｑ１を走行している他車両Ｖ１が拡張範囲Ａ２に進入しているため、第２制御器２１は、他車両Ｖ１を注視車両として検出する。第２制御器２１は、他車両Ｖ１の位置が注視範囲内である場合は、他車両Ｖ１が注視範囲を走行していると判定し、他車両Ｖ１の位置が注視範囲内でない場合は、他車両Ｖ１が注視範囲を走行していないと判定する。

【0042】

表示部３５は、注視車両を他車両と区別して操作者に表示する機能を有する。第２制御器２１は、注視範囲を走行している他車両が注視車両であることを操作者に示す表示を、表示装置２２に出力する。表示は特に限定されないが、例えば、画像、文字、図形などが挙げられる。表示装置２２に出力する表示として、第２制御器２１は、例えば、注視車両の周囲に枠を表示することと、他車両を注視車両より高い透明度で表示することとのうち少なくとも一方を実行する。また、第２制御器２１は、撮像装置１１から取得した画像を時系列で表示する動画を取得又は生成し、動画に、注視車両と他車両とを区別するための編集処理を実行し、編集処理を実行した動画を、表示装置２２を用いて操作者に表示してもよい。編集処理としては、周囲と異なる色を有する、注視範囲に対応した表示部分を表示する第１編集処理と、動画に、注視範囲の端部のうち他車両の進行方向の反対側の端部に対応する位置に線を表示する第２編集処理とが挙げられる。第２制御器２１は、第１編集処理及び第２編集処理のうち少なくとも一方を実行する。

【0043】

図３は、図２の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例である。図３の左側の車線が走行車線Ｌ１であり、右側の車線が他車線Ｌ２であり、図面上側が目的地Ｐｘに向かう方向である。走行車線Ｌ１には、車両１０と駐車中の他車線Ｌ２とが表示され、他車線Ｌ２には、図面上側から下側に走行する他車両Ｖ１が表示されている。また、注視範囲Ａ３が、周囲と異なるハッチングが付された矩形の表示部分として、他車線Ｌ２上に表示されている。図３に示すように、他車両Ｖ１は注視範囲Ａ３に進入しているため、注視車両である他車両Ｖ１の周囲には枠Ｘが表示されている。これにより、操作者は、車両１０により走行が阻害される他車両Ｖ１の存在を容易に且つ直感的に把握できる。また、遅延時間に応じて進入範囲Ａ１を拡張したことで、通信に遅延が発生しても他車両Ｖ１の走行を阻害しない遠隔支援を実行できる。

【0044】

図１に戻り、支援部３６は、第１制御器１２に対して遠隔支援に必要な支援情報を送信する機能を有する。操作者は、図３に示す画像などから車両１０の走行状況を把握したうえで、入力装置２３を用いて支援情報を入力する。

【0045】

支援情報とは、操作者が入力装置２３に入力した、遠隔支援に必要な情報であり、例えば、第１制御器１２に、ある走行動作を自律走行制御により実行させる実行指示と、第１制御器１２が、自律走行制御による走行動作を設定するための判断情報とを含む。実行指示には、車両１０を停車状態から発進させる指示、車両１０を走行車線Ｌ１から隣接車線に車線変更させる指示、車両１０の方向指示器を点滅させる指示などが含まれる。一例として、図２に示す走行シーンにおいて、操作者が車両１０を徐行で他車線Ｌ２に進入させる場合は、第１制御器１２は、アクセルペダル（入力装置２３）の操作情報を支援情報として受信し、車両１０を停車状態から発進させる。

【0046】

一方、判断情報には、車両１０の走行状況の他に、例えば、新たな目的地と、新たな走行経路と、車両１０の周囲に存在する障害物の種別とのうち少なくとも１つが含まれる。新たな目的地と、新たな走行経路とは、図示しないナビゲーション装置から取得し、障害物の種別は、車両１０の検出装置の検出結果から取得する。障害物の種別とは、障害物の属性であり、例えば、障害物の種類、大きさ、動作、車両１０の走行に与える影響などのことを言う。一例として、図２に示す走行シーンにおいて、車両１０を徐行で他車線Ｌ２に進入した場合は、撮像装置１１により他車線Ｌ２の走行状況を取得できる。この場合、第１制御器１２は、操作者が判断した他車線Ｌ２への進入可否の情報を判断情報として受信する。

【0047】

第１制御器１２は、第２制御器２１から支援情報を受信した場合は、支援情報に基づく自律走行制御を実行するよう、車両制御装置１３に制御信号を出力する。図２に示す走行シーンでは、注視範囲Ａ３を走行する他車両Ｖ１が検出されたため、操作者は、図４に示すように、車両１０が位置Ｐ１で停車し、他車両Ｖ１が位置Ｑ１から位置Ｑ２に到達するまで待機するよう、入力装置２３のブレーキペダルを操作する。すると、操作者のブレーキペダルの操作に応じた支援情報が第１制御器１２に送信され、支援情報を受信した第１制御器１２は、ブレーキを作動させる制御信号を車両制御装置１３に出力する。

【0048】

そして、他車両Ｖ１が車両１０の側方を通過した後、図５に示す走行軌跡Ｔ１に沿って走行して他車両Ｖ２を回避するよう、操作者は、入力装置２３のステアリングホイールとアクセルペダルとを操作する。操作者のステアリングホイールとアクセルペダルの操作に応じた支援情報が第１制御器１２に送信され、支援情報を受信した第１制御器１２は、駆動装置と操舵装置を動作させる制御信号を車両制御装置１３に出力する。こうして、車両１０は位置Ｐ１から位置Ｐ２まで走行し、他車両Ｖ２を回避しつつ自律走行制御による走行を継続する。

【0049】

遠隔支援装置２０は、他車両Ｖ１の走行速度を検出し、車両１０が進入範囲Ａ１に進入してから退出するまでの通過時間を算出し、他車両Ｖ１の走行速度と、通過時間及び遅延時間の和とを乗算して他車両Ｖ１の走行距離を算出し、他車両Ｖ１の走行距離に対応する長さを有する、他車線Ｌ２に沿った注視範囲Ａ３を設定してもよい。また、遠隔支援装置２０は、車両１０の通過時間を算出した後、車両１０の走行速度と、通過時間及び遅延時間との和を乗算して車両１０の走行距離を算出し、車両１０の走行距離に対応する長さを有する、他車線Ｌ２に沿った注視範囲Ａ３を設定してもよい。この場合、進入範囲Ａ１に進入する前に車両１０の走行速度を取得し、車両１０が当該走行速度で走行した場合に進入範囲Ａ１に進入してから退出するまでに要する時間を通過時間として算出する。

【0050】

図６は、第２制御器２１が遠隔支援機能により車両１０の走行を自律制御する走行シーンの他の例を示す平面図である。図６に示す道路は、走行車線Ｌ１及び他車線Ｌ２を有する２車線の道路であり、図２に示す走行シーンと異なり、走行車線Ｌ１及び他車線Ｌ２を走行する車両は、図面の左側から右側に向けて走行するものとする。つまり、図６の走行シーンは、図２に示す対向車線に進入する走行シーンと異なり、走行車線から追い越し車線に進入する走行シーンである。

【0051】

図６に示す走行シーンでは、車両１０は、図面右側の目的地Ｐｘに向かって、走行車線Ｌ１の位置Ｐ３を走行している。また、他車両Ｖ１が、他車線Ｌ２の位置Ｑ３を走行しており、他車両Ｖ２が、走行車線Ｌ１の位置Ｒ２に駐車している。自律走行制御による走行を継続するには、車両１０は、他車線Ｌ２に進入して他車両Ｖ２を回避し、その後、走行車線Ｌ１に戻る必要がある。ところが、車両１０が比較的高速で走行している場合は、運転者又は第１制御器１２による他車線Ｌ２への進入可否の判定が遅れ、他車線Ｌ２へ進入できないまま他車両Ｖ２の後方に停車してしまう。この場合、第１制御器１２は、自律走行制御による走行を継続できないため、遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する。

【0052】

遠隔支援の要請を受信した第２制御器２１は、判定部３１の機能により、図２に示す走行シーンと同様に進入範囲Ａ１を設定する。進入範囲Ａ１を設定した後、第２制御器２１は、車両１０の周囲を走行する他車両を検出する。図６に示す走行シーンでは、他車線Ｌ２を走行する他車両Ｖ１が検出され、また、他車両Ｖ１の進行方向は図面右側であり、進入範囲Ａ１に向かっているため、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在すると判定する。

【0053】

次に、第２制御器２１は、算出部３２の機能により、撮像装置１１から取得した画像のコードから撮像時刻を取得し、撮像時刻と画像の受信時刻との差から画像の転送時間を算出し、転送時間に表示時間を加えて遅延時間を算出する。次に、第２制御器２１は、設定部３３の機能により、他車両Ｖ１の走行速度を検出し、他車両Ｖ１の走行速度と、遅延時間とを乗算して拡張距離を算出する。そして、進入範囲Ａ１を、他車両Ｖ１の進行方向の反対側に（図面左側方向に）、他車線Ｌ２に沿って拡張した注視範囲を設定する。

【0054】

図７は、図６の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例である。図７の右側の車線が走行車線Ｌ１であり、左側の車線が他車線Ｌ２であり、図面下側が目的地Ｐｘに向かう方向である。走行車線Ｌ１には、車両１０が表示され、他車線Ｌ２には、図面上側から下側に走行する他車両Ｖ１が表示されている。また、注視範囲Ａ３が、周囲と異なるハッチングが付された矩形の表示部分として、他車線Ｌ２上に表示されている。図７では、他車両Ｖ１は注視範囲Ａ３を走行しておらず、注視車両ではないため、車両１０（又は他車両Ｖ１以外の他車両）より高い透明度で表示されている。このように、本実施形態の遠隔支援機能は、走行車線から追い越し車線に進入する走行シーンにも適用できる。

【0055】

図８は、第２制御器２１が遠隔支援機能により車両１０の走行を自律制御する走行シーンのまた他の例を示す平面図である。図８に示す走行シーンでは、図面の上下方向に延在する道路Ｋ１と、図面の左右方向に延在する道路Ｋ２とが存在し、２つの道路Ｋ１，Ｋ２が交差する部分に交差点Ｃが存在している。道路Ｋ１，Ｋ２は、片側１車線の道路である。道路Ｋ１の車線Ｌ１～Ｌ４及び道路Ｋ２の車線Ｌ５～Ｌ８を走行する車両は、交差点Ｃを右折、左折又は直進できるものとする。

【0056】

図８に示す走行シーンでは、車両１０は、図面左側の目的地Ｐｘに向かって、走行車線Ｌ１の位置Ｐ４を走行している。また、他車両Ｖ１が、車線Ｌ７の位置Ｑ４を走行している。車両１０は、目的地Ｐｘに向かうために交差点Ｃを左折し、走行軌跡Ｔ２に沿って位置Ｐ５まで走行する。この場合に、障害物などにより位置Ｐ４から車線Ｌ５の状況が検出できず、自律走行制御による左折が実行できないときは、第１制御器１２は遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する。

【0057】

遠隔支援の要請を受信した第２制御器２１は、判定部３１の機能により、車両１０が、交差点Ｃに進入してから他車線Ｌ５に沿った走行を開始するまでに走行する範囲を進入範囲Ａ１として設定する。図８に示す走行シーンでは、車両１０は位置Ｐ５にて他車線Ｌ５に沿った走行を開始するため、図８に示す進入範囲Ａ１を設定する。また、進入範囲Ａ１の設定後、第２制御器２１は、車両１０の周囲を走行する他車両を検出する。図８に示す走行シーンでは、他車線Ｌ７の位置Ｑ４を走行する他車両Ｖ１が検出され、また、他車両Ｖ１の進行方向は図面左側方向であり、進入範囲Ａ１に向かっているため、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在すると判定する。

【0058】

次に、第２制御器２１は、算出部３２の機能により遅延時間を算出し、設定部３３の機能により、他車両Ｖ１の走行速度を検出し、他車両Ｖ１の走行速度と、遅延時間とを乗算して拡張距離を算出する。そして、進入範囲Ａ１を、交差点Ｃに直進して進入する他車両Ｖ１の進行方向の反対側に（図面右側方向に）、他車線Ｌ７に沿って拡張した注視範囲を設定する。

【0059】

図９は、図８の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例である。走行車線Ｌ１には、車両１０が表示されている。また、注視範囲Ａ３が、周囲と異なるハッチングが付された矩形の表示部分として、他車線Ｌ５と、交差点Ｃと、他車線Ｌ７とに渡って表示されている。このように、本実施形態の遠隔支援機能は、車両１０が交差点に進入する走行シーンにも適用できる。

【0060】

図１０に示す走行シーンは、図８に示す走行シーンと異なり、車両１０が交差点Ｃを右折する走行シーンである。図１０に示す走行シーンでは、車両１０が図面右側の目的地Ｐｘに向かって、走行車線Ｌ１の位置Ｐ４を走行している。車両１０は、目的地Ｐｘに向かうために交差点Ｃを右折し、走行軌跡Ｔ３に沿って位置Ｐ６まで走行する。また、他車両Ｖ１が、車線Ｌ６の位置Ｑ５を走行している。この場合に、交差点Ｃの信号機の表示が頻繁に切り替わり、自律走行制御での交差点Ｃの右折が難しいときは、第１制御器１２は遠隔支援装置２０に遠隔支援の要請を送信する。

【0061】

遠隔支援の要請を受信した第２制御器２１は、判定部３１の機能により、車両１０が、交差点Ｃに進入してから他車線Ｌ８に沿った走行を開始するまでに走行する範囲を進入範囲Ａ１として設定する。図１０に示す走行シーンでは、車両１０は位置Ｐ６にて他車線Ｌ８に沿った走行を開始するため、図１０に示す進入範囲Ａ１を設定する。また、進入範囲Ａ１の設定後、第２制御器２１は、車両１０の周囲を走行する他車両を検出する。図１０に示す走行シーンでは、他車線Ｌ６の位置Ｑ５を走行する他車両Ｖ１が検出され、また、他車両Ｖ１の進行方向は図面右側方向であり、進入範囲Ａ１に向かっているため、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在すると判定する。

【0062】

次に、第２制御器２１は、算出部３２の機能により遅延時間を算出し、設定部３３の機能により、他車両Ｖ１の走行速度を検出し、他車両Ｖ１の走行速度と、遅延時間とを乗算して拡張距離を算出する。そして、進入範囲Ａ１のうち、車両１０が進入する他車線Ｌ８に対応する部分を、交差点Ｃに直進して進入する他車両Ｖ１の進行方向の反対側に（図面左側方向に）、他車両Ｖ１が走行する他車線Ｌ６に沿って拡張した注視範囲を設定する。

【0063】

また、第２制御器２１は、交差点Ｃに左折して進入する他車両が走行する範囲を注視範囲Ａ３に含めてもよい。例えば、図１０に示す車線Ｌ４の範囲Ａ２ａを拡張範囲として注視範囲Ａ３に含める。なお、範囲Ａ２ａの車線Ｌ４方向の長さは、交差点Ｃの手前の車線変更ができない範囲に対応する長さ（例えば１５～３０ｍ）とする。

【0064】

図１１は、図１０の走行シーンにおいて操作者に表示される画像の一例である。走行車線Ｌ１には、車両１０が表示されている。また、注視範囲Ａ３が、周囲と異なるハッチングが付された矩形の表示部分として表示されている。

【0065】

［遠隔支援システムにおける処理］
図１２～１４を参照して、第２制御器２１が情報を処理する際の手順を説明する。図１２は、本実施形態の遠隔支援システム１において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、遠隔支援装置２０が備えるプロセッサ（ＣＰＵ）により実行される。

【0066】

まず、ステップＳ１にて、判定部３１の機能により、車両１０の周囲の走行状況を取得し、続くステップＳ２にて、車両１０が走行車線Ｌ１と異なる他車線Ｌ２に進入するか否かを判定する。車両１０が他車線Ｌ２に進入しないと判定した場合は、ステップＳ１に進む。これに対し、車両１０が他車線Ｌ２に進入すると判定した場合は、ステップＳ３に進む。

【0067】

ステップＳ３にて、他車線Ｌ２に進入範囲Ａ１を設定し、続くステップＳ４にて、車両１０の検出装置の検出結果などから、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在するか否かを判定する。進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在しないと判定した場合は、通常の自律走行制御による走行を行う。これに対し、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在すると判定した場合は、ステップＳ５に進む。

【0068】

ステップＳ５にて、算出部３２の機能により遅延時間を算出し、ステップＳ６にて、設定部３３の機能により、進入範囲Ａ１を他車両の進行方向の反対側に拡張した注視範囲を設定する。ステップＳ７にて、検出部３４の機能により、注視範囲を走行している注視車両を検出し、ステップＳ８にて、表示部３５の機能により、注視車両と他車両とを区別して操作者に表示する。その後、ルーチンの実行を終了する。

【0069】

次に、図１３～１４は、本実施形態の遠隔支援システム１において実行される、情報の処理を示すフローチャートの他の例である。以下に説明する処理は、遠隔支援装置２０が備えるプロセッサ（ＣＰＵ）により実行される。

【0070】

まず、図１３のステップＳ１１にて、判定部３１の機能により、車両１０から支援要請を受信したか否かを判定する。車両１０から支援要請を受信していないと判定した場合は、ステップＳ１１を繰り返す。これに対し、車両１０から支援要請を受信したと判定した場合は、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２にて、撮像装置１１から車両１０の周囲の画像を取得し、続くステップＳ１３にて、取得した画像から車両１０の周囲の障害物を検出する。続くステップＳ１４にて、図示しないナビゲーション装置から車両１０の走行経路を取得する。

【0071】

続くステップＳ１５にて、車両１０の周囲の障害物の位置と、走行経路とに基づいて、車両１０が隣接車線に進入するか否かを判定する。車両１０が隣接車線に進入しないと判定した場合は、ステップＳ１１に進む。これに対し、車両１０が隣接車線に進入すると判定した場合は、ステップＳ１６に進む。

【0072】

ステップＳ１６にて、車両１０が障害物の回避を終了する、走行車線Ｌ１上の終了位置を算出し、続くステップＳ１７にて、現在位置と終了位置とに基づいて隣接車線に進入範囲Ａ１を設定する。続くステップＳ１８にて、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在するか否かを判定する。進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在しないと判定した場合は、ステップＳ３０に進む。これに対し、進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両が存在すると判定した場合は、ステップＳ１９に進む。

【0073】

ステップＳ１９にて、算出部３２の機能により、画像に表示されたコードなどから、撮像装置が車両１０の周囲を撮像した撮像時刻を取得し、続くステップＳ２０にて、撮像時刻と画像の受信時刻との差から画像の転送時間を算出し、続くステップＳ２１にて、転送時間に、受信した画像を表示装置２２に表示するための表示時間を加えて遅延時間を算出する。

【0074】

図１４に進み、ステップＳ２２にて、設定部３３の機能により、他車両の走行速度を検出し、続くステップＳ２３にて、他車両の走行速度と遅延時間とを乗算して拡張距離を算出し、続くステップＳ２４にて、進入範囲Ａ１を拡張距離だけ拡張した注視範囲を設定する。ステップＳ２５にて、検出部３４の機能により、注視範囲Ａ３を走行している注視車両を検出すると共に、ステップＳ２６にて、表示部３５の機能により、撮像装置１１から取得した画像データから、画像を時系列で表示する動画を生成する。続くステップＳ２７にて、生成した動画を操作者に表示する。

【0075】

ステップＳ２８にて、注視範囲Ａ３を走行している注視車両が存在するか否かを判定する。注視車両が存在しないと判定した場合は、ステップＳ２７に進み、生成した動画の表示を継続する。これに対し、注視車両が存在すると判定した場合は、ステップＳ２９に進み、検出した注視車両の周囲に枠Ｘを表示する。

【0076】

操作者に動画を表示した後、ステップＳ３０にて、支援部３６の機能により、操作者が入力装置２３に入力した入力情報を取得し、続くステップＳ３１にて、車両１０の第１制御器１２に支援情報を送信し、支援情報に基づいた自律走行制御を実行させる。その後、ルーチンの実行を終了する。

【0077】

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、対象車両１０の外部から前記対象車両１０の走行制御を支援する遠隔支援装置２０の遠隔支援方法において、前記遠隔支援装置２０は、前記対象車両１０が、走行中の走行車線Ｌ１と異なる他車線Ｌ２に進入する場合は、前記他車線Ｌ２のうち前記対象車両１０が進入する進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在するか否かを判定し、前記進入範囲Ａ１に向かって走行している前記他車両Ｖ１が存在すると判定したときは、前記対象車両１０の撮像装置１１により前記対象車両１０の周囲が撮像されてから、前記遠隔支援装置２０を操作する操作者に前記対象車両１０の前記周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出し、前記進入範囲Ａ１を、前記他車両Ｖ１の進行方向の反対側に、前記他車両Ｖ１の走行速度と前記遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲Ａ３を設定し、前記注視範囲Ａ３を走行している前記他車両が注視車両であることを前記操作者に示す表示を、表示装置２２に出力する、遠隔支援方法が提供される。これにより、通信に遅延が発生しても適切な遠隔支援を実行できる。

【0078】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記他車両Ｖ１の前記走行速度を検出し、前記他車両Ｖ１の前記走行速度と、前記遅延時間とを乗算して拡張距離Ｄｘを算出し、前記進入範囲Ａ１を、前記他車両Ｖ１の前記進行方向の前記反対側に、前記拡張距離Ｄｘだけ前記他車線Ｌ２に沿って拡張した前記注視範囲Ａ３を設定する。これにより、他車両Ｖ１の走行状態に応じた注視範囲Ａ３が設定できる。

【0079】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記他車両Ｖ１の前記走行速度を検出し、前記対象車両１０が前記進入範囲Ａ１に進入してから退出するまでの通過時間を算出し、前記他車両Ｖ１の前記走行速度と、前記通過時間及び前記遅延時間の和とを乗算して前記他車両Ｖ１の走行距離を算出し、前記他車両の前記走行距離に対応する長さを有する、前記他車線Ｌ２に沿った前記注視範囲Ａ３を設定する。これにより、走行シーンに適した注視範囲Ａ３が設定できる。

【0080】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記対象車両１０が前記進入範囲Ａ１に進入してから退出するまでの通過時間を算出し、前記対象車両１０の前記走行速度と、前記通過時間及び前記遅延時間との和を乗算して前記対象車両１０の走行距離を算出し、前記対象車両１０の前記走行距離に対応する長さを有する、前記他車線Ｌ２に沿った前記注視範囲Ａ３を設定する。これにより、走行シーンに適した注視範囲Ａ３が設定できる。

【0081】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記進入範囲Ａ１に進入する前に前記対象車両１０の前記走行速度を取得し、前記対象車両１０が前記走行速度で走行した場合に前記進入範囲に進入してから退出するのに要する時間を前記通過時間として算出する。これにより、通過時間をより正確に算出できる。

【0082】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記画像と共に、前記撮像装置１１が前記対象車両１０の前記周囲を撮像した撮像時刻の情報を取得し、前記撮像時刻と、前記画像を受信した受信時刻との差から前記画像の転送時間を算出し、前記転送時間に、前記画像を受信してから前記表示装置２２に前記画像を表示するまでの表示時間を加えることで前記遅延時間を算出する。これにより、遅延時間をより正確に算出できる。

【0083】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記他車線Ｌ２が前記走行車線Ｌ１の隣接車線であり、前記対象車両１０が前記隣接車線を走行して前記走行車線Ｌ１の障害物を回避する場合は、前記対象車両１０から前記障害物までの距離Ｄ１と、前記対象車両１０の進行方向の、前記障害物の長さに対応する距離Ｄ２と、前記障害物の側方を通過した後、前記隣接車線から前記走行車線Ｌ１に車線変更するための距離Ｄ３とに基づき、前記対象車両１０が前記障害物の回避を終了する、前記走行車線Ｌ１上の終了位置Ｐｙを算出し、前記隣接車線において、前記対象車両１０の現在位置Ｐ１に対応する位置Ｐ１ａから、前記終了位置Ｐｙに対応する位置Ｐｙａまでを前記進入範囲Ａ１として設定する。これにより、走行車線Ｌ１上の障害物を回避する走行シーンに適した遠隔支援が実行できる。

【0084】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記対象車両１０が交差点Ｃを右折又は左折して前記他車線に進入する場合は、前記対象車両１０が、前記交差点Ｃに進入してから前記他車線に沿った走行を開始するまでに走行する範囲を前記進入範囲Ａ１として設定する。これにより、交差点Ｃを右折又は左折する走行シーンにおいて遠隔支援が実行できる。

【0085】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記対象車両１０が走行中の道路に設置された車外撮像装置から前記画像を取得し、前記車外撮像装置が前記画像を取得してから、前記操作者に前記画像を表示するまでの時間を前記遅延時間として算出する。これにより、道路に設置された撮像装置１１を用いた遠隔支援が実行できる。

【0086】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記注視車両の周囲に枠Ｘを表示することと、前記他車両Ｖ１を前記注視車両より高い透明度で表示することとのうち少なくとも一方を実行する。これにより、注視車両と他車両と区別して表示できる。

【0087】

また、本実施形態の遠隔支援方法によれば、前記遠隔支援装置２０は、前記画像を時系列で表示する動画を取得し、前記動画に、周囲と異なる色を有する、前記注視範囲Ａ３に対応した表示部分を表示する第１編集処理を実行し、及び／又は、前記動画に、前記注視範囲Ａ３の端部のうち前記他車両Ｖ１の前記進行方向の前記反対側の端部に対応する位置に線を表示する第２編集処理を実行し、前記操作者に、前記第１編集処理及び前記第２編集処理のうち少なくとも一方を実行した前記動画を表示する。これにより、注視車両と他車両と区別して表示できる。

【0088】

また、本実施形態によれば、対象車両１０の外部にあり、前記対象車両１０の走行制御を支援する遠隔支援装置２０であって、前記対象車両１０が、走行中の走行車線Ｌ１と異なる他車線Ｌ２に進入する場合に、前記他車線Ｌ２のうち前記対象車両１０が進入する進入範囲Ａ１に向かって走行している他車両Ｖ１が存在するか否かを判定する判定部３１と、前記判定部３１が、前記進入範囲Ａ１に向かって走行している前記他車両Ｖ１が存在すると判定したときは、前記対象車両１０の撮像装置１１により前記対象車両１０の周囲が撮像されてから、前記遠隔支援装置２０を操作する操作者に前記対象車両１０の前記周囲の画像が表示されるまでの遅延時間を算出する算出部３２と、前記進入範囲Ａ１を、前記他車両Ｖ１の進行方向の反対側に、前記他車両Ｖ１の走行速度と、前記算出部３２が算出した前記遅延時間とに基づいた長さだけ拡張した注視範囲Ａ３を設定する設定部３３と、前記設定部３３が設定した前記注視範囲Ａ３を走行している前記他車両が注視車両であることを前記操作者に示す表示を、表示装置２２に出力する表示部３５とを備える、遠隔支援装置２０が提供される。これにより、通信に遅延が発生しても適切な遠隔支援を実行できる。

【符号の説明】

【0089】

１…遠隔支援システム、１０…車両（対象車両）、１１…撮像装置、１２…第１制御器、１３…車両制御装置、２０…遠隔支援装置、２１…第２制御器、２２…表示装置、２３…入力装置、３１…判定部、３２…算出部、３３…設定部、３４…検出部、３５…表示部、３６…支援部、Ａ１…進入範囲、Ａ２…拡張範囲、Ａ３…注視範囲、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…距離、Ｄｘ…拡張距離、Ｋ１，Ｋ２…道路、Ｌ１…走行車線、Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ７，Ｌ８…他車線、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６…位置、Ｐｘ…目的地、Ｐｙ…終了位置、Ｐ１ａ，Ｐｙａ…位置、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５…位置、Ｒ１，Ｒ２…位置、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３…走行軌跡、Ｖ１，Ｖ２…他車両、Ｘ…枠

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】