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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024167875
(43)【公開日】2024-12-04
(54)【発明の名称】設定支援装置、制御方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/05 20060101AFI20241127BHJP
【ＦＩ】
G05B19/05 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024005187
(22)【出願日】2024-01-17
(31)【優先権主張番号】P 2023084145
(32)【優先日】2023-05-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000129253
【氏名又は名称】株式会社キーエンス
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】藤村 真人
(72)【発明者】
【氏名】丸山 大介
【テーマコード（参考）】
5H220
【Ｆターム（参考）】
5H220AA04
5H220BB07
5H220CC07
5H220JJ12
5H220JJ26
(57)【要約】
【課題】ＰＬＣとモータドライバとの設定を従来よりも容易にする。
【解決手段】設定支援装置は、プログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定する。さらに、設定支援装置は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込む。
【選択図】図３９
【解決手段】設定支援装置は、プログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定する。さらに、設定支援装置は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込む。
【選択図】図３９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プログラマブルロジックコントローラと、
産業用通信により前記プログラマブルロジックコントローラから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置であって、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を、前記プログラマブルロジックコントローラに接続されるペリフェラルとして、設定する構成設定部と、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部であって、前記割付情報は、前記モータ駆動装置に対して設定される設定パラメータの値と、モータ駆動装置ごとの当該設定パラメータの設定作法を示すシーケンス情報と、を含む、記憶部と、
前記構成設定部により前記プログラマブルロジックコントローラに対して設定された前記モータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する前記割付情報に含まれる前記シーケンス情報に基づく前記設定作法にしたがって、当該モータ駆動装置に対する前記割付情報に含まれる前記設定パラメータの値を前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する書込設定部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。
産業用通信により前記プログラマブルロジックコントローラから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置であって、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を、前記プログラマブルロジックコントローラに接続されるペリフェラルとして、設定する構成設定部と、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部であって、前記割付情報は、前記モータ駆動装置に対して設定される設定パラメータの値と、モータ駆動装置ごとの当該設定パラメータの設定作法を示すシーケンス情報と、を含む、記憶部と、
前記構成設定部により前記プログラマブルロジックコントローラに対して設定された前記モータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する前記割付情報に含まれる前記シーケンス情報に基づく前記設定作法にしたがって、当該モータ駆動装置に対する前記割付情報に含まれる前記設定パラメータの値を前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する書込設定部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置。
【請求項2】
前記設定作法は、前記選択されたモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータの値についての書き込む順序であり、
前記書込設定部は、前記複数の設定パラメータの値についての書き込む順序にしたがって前記複数の設定パラメータの値を前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
前記書込設定部は、前記複数の設定パラメータの値についての書き込む順序にしたがって前記複数の設定パラメータの値を前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
【請求項3】
前記設定作法は、複数の設定パラメータを一つのブロックとして書き込むことを要求するものであり、
前記複数の設定パラメータは、変更対象となる第一設定パラメータと、変更対象ではない第二設定パラメータと、を含み、
前記書込設定部は、前記変更対象ではない第二設定パラメータを前記モータ駆動装置から取得し、前記取得された第二設定パラメータと前記変更対象となる第一設定パラメータとから前記一つのブロックを生成し、当該一つのブロックを前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
前記複数の設定パラメータは、変更対象となる第一設定パラメータと、変更対象ではない第二設定パラメータと、を含み、
前記書込設定部は、前記変更対象ではない第二設定パラメータを前記モータ駆動装置から取得し、前記取得された第二設定パラメータと前記変更対象となる第一設定パラメータとから前記一つのブロックを生成し、当該一つのブロックを前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
【請求項4】
前記設定作法は、二つの設定パラメータの値に所定の大小関係を要求するものであり、
前記書込設定部は、前記二つの設定パラメータの値を二度にわたり前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
前記書込設定部は、前記二つの設定パラメータの値を二度にわたり前記モータ駆動装置に対して書き込むよう前記プログラマブルロジックコントローラを設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
【請求項5】
前記所定の大小関係は、前記二つの設定パラメータのうち第一設定パラメータの値は、前記二つの設定パラメータのうち第二設定パラメータの値よりも大きいことである、ことを特徴とする請求項４に記載の設定支援装置。
【請求項6】
前記複数の設定パラメータは、前記モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、前記入力信号に対して割り当てられる機能を示すパラメータと、を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の設定支援装置。
【請求項7】
前記モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、前記モータ駆動装置の入力信号の番号を設定するパラメータとはそれぞれ、オブジェクトインデックスとサブインデックスとの組み合わせにより指定され、前記オブジェクトインデックスと前記サブインデックスとの組み合わせにより指定された二つの通信オブジェクトに、前記入力信号の番号の値と、前記入力信号に対して割り当てられる機能の値とが格納される、ことを特徴とする請求項６に記載の設定支援装置。
【請求項8】
前記設定作法を表示する表示部をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
【請求項9】
前記設定作法は、前記設定パラメータを前記モータ駆動装置に対して保存する場合、前記設定パラメータを前記モータ駆動装置に対して転送する前に、前記モータ駆動装置に対して前記設定パラメータの保存を有効化すること、を含む、請求項８に記載の設定支援装置。
【請求項10】
前記表示部は、前記設定パラメータの保存を有効化するための有効化パラメータと、当該有効化パラメータに設定されるべき値と、を表示する、ことを特徴とする請求項９に記載の設定支援装置。
【請求項11】
コンピュータに請求項１から９のいずれか一項に記載の設定支援装置として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、設定支援装置、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ファクトリーオートメーションにおいてプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）は、産業機械を制御する中核的なコントローラである。産業機械のほとんどはモータを駆動源として様々な負荷を駆動する。特許文献１が記載するように、ＰＬＣは、モータ駆動装置（以下、モータドライバと称す。）と通信し、モータドライバに接続されているモータを駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－０１２０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、ＰＬＣの製造メーカと、モータドライバの製造メーカとは一致することが推奨されるが、ユーザは、別の製造メーカにより製造されたモータドライバを所有しており、それをＰＬＣに接続することを希望することがある。この場合、それぞれ異なる製造メーカにより製造されたＰＬＣと複数のモータドライバとが混在することになる。ＰＬＣはモータドライバと通信することで、モータを制御するが、その際の通信プロトコルおよび通信信号のフォーマットを知っている必要がある。たとえば、通信信号の何ビット目にどのような情報が搭載されるかをＰＬＣは知っていなければならない。しかし、モータドライバの製造メーカとＰＬＣの製造メーカとが異なる場合、これは困難となる。たとえば、ユーザは、ＰＬＣのマニュアルとモータドライバのマニュアルを参照して、モータドライバがＰＬＣの仕様に合うようにモータドライバを適切に設定しなければならい。とりわけ、モータドライバを通じてモータを試運転するためには、設定しなければならない最低限度の制御パラメータとその推奨値がモータドライバごと、または、製造メーカごとに異なるため、ユーザは、製造メーカの異なるＰＬＣとモータドライバとを混在させることが困難であった。
【0005】
ところで、モータドライバに対して複数の制御パラメータを設定する場合に、複数の制御パラメータの書き込み順序（シーケンス）が所定の順序であることが求められることがある。これは、製造メーカごとに制御パラメータの書込みの作法が異なっていることに由来する。したがって、製造メーカごとまたはモータドライバごとの書込みの作法にしたがって、制御パラメータは書き込まれなければならない。
【0006】
そこで、本発明は、ＰＬＣとモータドライバとの設定を従来よりも容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、たとえば、
サイクリック通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
前記サイクリック通信のスレーブとして機能し、当該サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置であって、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を前記スレーブとして、前記マスタとして機能する前記プログラマブルロジックコントローラに対して、設定する構成編集部と、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部であって、前記割付情報は、前記モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトを前記サイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値（リミット無効化ＯＮ、ａ接点、ｂ接点など）とを含む、記憶部と、
前記構成編集部により前記プログラマブルロジックコントローラに対して設定された前記モータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する前記割付情報に含まれる前記マッピング情報に基づいて前記マスタが前記サイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定するとともに、当該モータ駆動装置に対する前記割付情報に含まれる前記設定パラメータの推奨値を前記マスタがメッセージ通信を介して前記モータ駆動装置に対して書き込むよう設定する構成設定部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置を提供する。
サイクリック通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
前記サイクリック通信のスレーブとして機能し、当該サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置であって、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を前記スレーブとして、前記マスタとして機能する前記プログラマブルロジックコントローラに対して、設定する構成編集部と、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部であって、前記割付情報は、前記モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトを前記サイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値（リミット無効化ＯＮ、ａ接点、ｂ接点など）とを含む、記憶部と、
前記構成編集部により前記プログラマブルロジックコントローラに対して設定された前記モータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する前記割付情報に含まれる前記マッピング情報に基づいて前記マスタが前記サイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定するとともに、当該モータ駆動装置に対する前記割付情報に含まれる前記設定パラメータの推奨値を前記マスタがメッセージ通信を介して前記モータ駆動装置に対して書き込むよう設定する構成設定部と、
を備えることを特徴とする設定支援装置を提供する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ＰＬＣとモータドライバとの設定が従来よりも容易になる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】ＰＬＣシステムを説明する図。
【図2】設定支援装置を説明する図。
【図3】基本ユニットを説明する図。
【図4】モータドライバを説明する図。
【図5】ＣＰＵの機能を説明する図。
【図6】パラメータ設定画面を説明する図。
【図7】スレーブ機器情報を形成するパラメータ一覧を説明する図。
【図8】スレーブ機器情報を形成する選択肢一覧を説明する図。
【図9】スレーブ機器情報を形成する操作シーケンス一覧を説明する図。
【図10】パラメータ編集処理を説明するフローチャート。
【図11】パラメータ転送に伴う付随処理を説明する図。
【図12】付随処理に伴うＵＩを説明する図。
【図13】パラメータ設定画面を説明する図。
【図14】パラメータ設定画面を説明する図。
【図15】パラメータ設定画面を説明する図。
【図16】パラメータ設定画面を説明する図。
【図17】スレーブ機器情報を形成するパラメータ一覧を説明する図。
【図18】パラメータ設定画面を説明する図。
【図19】単独で実行される操作のＵＩを説明する図。
【図20】チューニング画面を説明する図。
【図21】チューニング用のパラメータ一覧を説明する図。
【図22】パラメータ設定画面を説明する図。
【図23】アラーム一覧を説明する図。
【図24】試運転画面（アラーム表示画面）を説明する図。
【図25】試運転画面（アラーム表示画面）を説明する図。
【図26】アラーム表示処理を説明するフローチャート。
【図27】構成設定画面を説明する図。
【図28】構成設定画面を説明する図。
【図29】構成設定画面を説明する図。
【図30】通信フォーマットを説明する図。
【図31】詳細設定画面を説明する図。
【図32】詳細設定画面を説明する図。
【図33】詳細設定画面を説明する図。
【図34】詳細設定画面を説明する図。
【図35】割付情報を説明する図。
【図36】推奨値書込画面を説明する図。
【図37】ＣＰＵの機能を説明する図。
【図38】通信設定方法を示すフローチャート。
【図39】推奨値の書込方法を示すフローチャート。
【図40】確認ダイアログを説明する図。
【図41】パラメータ転送に伴う付随処理を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0011】
＜ＰＬＣシステム＞
図１は、本発明の実施の形態によるプログラマブル・ロジック・コントローラシステム（以下、ＰＬＣシステム１と称す。）の一構成例を示す。図１が示すように、このＰＬＣシステム１は、ラダープログラムなどのユーザプログラムの編集を行うための設定支援装置であるＰＣと、工場等に設置される各種制御装置を統括的に制御するためのＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）である基本ユニット３と、複数のモータドライバ４ａ～４ｃと、を備えている。複数のモータドライバ４ａ～４ｃは、それぞれモータ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを駆動する。
図１は、本発明の実施の形態によるプログラマブル・ロジック・コントローラシステム（以下、ＰＬＣシステム１と称す。）の一構成例を示す。図１が示すように、このＰＬＣシステム１は、ラダープログラムなどのユーザプログラムの編集を行うための設定支援装置であるＰＣと、工場等に設置される各種制御装置を統括的に制御するためのＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）である基本ユニット３と、複数のモータドライバ４ａ～４ｃと、を備えている。複数のモータドライバ４ａ～４ｃは、それぞれモータ１０ａ、１０ｂ、１０ｃを駆動する。
【0012】
設定支援装置であるＰＣ２により作成されるユーザプログラムは、ラダー言語やフローチャート形式のモーションプログラムなどのグラフィカルプログラミング言語を用いて作成されてもよいし、Ｃ言語などの高級プログラミング言語を用いて作成されてもよい。
【0013】
ＰＬＣシステム１において、基本ユニット３には、１つないし複数の拡張ユニット（例：Ｉ／Ｏユニット、アナログ入力ユニット、アナログ出力ユニット、通信ユニット等）が接続される。基本ユニット３はＣＰＵユニットと呼ばれることもある。
【0014】
基本ユニット３は、表示部５と、操作部６とを有している。表示部５は、モータドライバ４ａ～４ｃの動作状況などを表示することができる。操作部６の操作内容に応じて表示部５は表示内容を切り替えてもよい。表示部５は、通常、ＰＬＣシステム１内のデバイスの現在値（デバイス値）やＰＬＣシステム１内で生じたエラー情報（アラームやウォーニングの有無）などを表示する。デバイスとは、デバイス値（デバイスデータ）を格納するために設けられたメモリ上の領域を指す名称であり、デバイスメモリと呼ばれてもよい。デバイス値とは、入力機器からの入力状態、出力機器への出力状態およびユーザプログラム上で設定される内部リレー（補助リレー）、タイマー、カウンタ、データメモリ等の状態を示す情報である。デバイス値の型にはビット型とワード型がある。ビットデバイスは１ビットのデバイス値を記憶する。ワードデバイスは１ワードのデバイス値を記憶する。
【0015】
モータドライバ４ａ～４ｃは、ＰＬＣシステム１の機能を拡張するために用意されている。モータ１０ａ～１０ｃは、それぞれモータドライバ４ａ～４ｃにより制御される。モータドライバ４ａ～４ｃは、モータ１０ａ～１０ｃに電力を供給するとともに、基本ユニット３からの命令にしたがって回転量などを制御する。モータ１０ａ～１０ｃは、たとえば、サーボモータやステッピングモータなどである。
【0016】
ＰＣ２は、ＰＬＣシステム１の開発環境を提供するコンピュータである。ＰＣ２は、たとえば、携帯可能なノートタイプやタブレットタイプのパーソナルコンピュータであって、表示部７および操作部８を備えている。ＰＬＣシステム１を制御するためのユーザプログラムの一例であるラダープログラムは、ＰＣ２を用いて作成される。その作成されたラダープログラムは、ＰＣ２内でニモニックコードに変換される。ＰＣ２は、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）などの通信ケーブル９ａを介してＰＬＣシステム１の基本ユニット３に接続され、ニモニックコードに変換されたラダープログラムを基本ユニット３に送る。基本ユニット３はラダープログラムをマシンコードに変換し、基本ユニット３に備えられたメモリ内に記憶する。なお、ここではニモニックコードが基本ユニット３に送信されているが、本発明はこれに限られない。たとえば、ＰＣ２は、ニモニックコードを中間コードに変換し、中間コードを基本ユニット３に送信してもよい。
【0017】
なお、図１は示していないが、ＰＣ２の操作部８には、ＰＣ２に接続されたマウスなどのポインティングデバイスが含まれていてもよい。また、ＰＣ２は、ＵＳＢ以外の他の通信ケーブル９ａを介して、基本ユニット３に対して着脱可能に接続されるような構成であってもよい。また、ＰＣ２は、通信ケーブル９ａを介さず、基本ユニット３に対して無線によって接続されてもよい。この場合、通信ケーブル９ａは、無線リンクを表現しているものと理解されてもよい。
【0018】
基本ユニット３とモータドライバ４ａとは、通信ケーブル９ｂにより接続されており、通信ケーブル９ｂを介して相互に通信（例：サイクリック通信、メッセージ通信）できる。モータドライバ４ａとモータドライバ４ｂは、通信ケーブル９ｃにより接続されており、通信ケーブル９ｃを介して相互に通信できる。モータドライバ４ｂは、通信ケーブル９ｂ、９ｃを介して基本ユニット３と通信できる。モータドライバ４ｂとモータドライバ４ｃは、通信ケーブル９ｄにより接続されており、通信ケーブル９ｄを介して相互に通信できる。また、モータドライバ４ｃは、通信ケーブル９ｂ、９ｃ、９ｄを介して基本ユニット３と通信できる。
【0019】
この例では、モータドライバ４ａ～４ｂが接続されているが、モータドライバ４の個数は１台以上であればよい。モータドライバ４ａ～４ｃのそれぞれの製造メーカは異なっていてもよいし、同じであってもよい。ここでは、説明の便宜上、モータドライバ４ａ～４ｃのそれぞれの製造メーカは異なっているものとする。
【0020】
以下において、モータドライバ４ａ～４ｃについて共通の事項が説明される場合、モータドライバ４と表記される。同様に、モータ１０ａ～１０ｃについて共通の事項が説明される場合、モータ１０と表記される。
【0021】
＜設定支援装置＞
図２はＰＣ２の電気的構成について説明するためのブロック図である。図２が示すように、ＰＣ２は、ＣＰＵ１１、表示部７、操作部８、記憶装置１２および通信部１３を備えている。表示部７、操作部８、記憶装置１２および通信部１３は、それぞれＣＰＵ１１に対して電気的に接続されている。記憶装置１２はＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。ＣＰＵは中央演算処理装置の略称である。ＲＯＭはリードオンリーメモリの略称である。ＲＡＭはランダムアクセスメモリの略称である。ＨＤＤはハードディスクドライブの略称である。ＳＳＤはソリッドステートドライブの略称である。
図２はＰＣ２の電気的構成について説明するためのブロック図である。図２が示すように、ＰＣ２は、ＣＰＵ１１、表示部７、操作部８、記憶装置１２および通信部１３を備えている。表示部７、操作部８、記憶装置１２および通信部１３は、それぞれＣＰＵ１１に対して電気的に接続されている。記憶装置１２はＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。ＣＰＵは中央演算処理装置の略称である。ＲＯＭはリードオンリーメモリの略称である。ＲＡＭはランダムアクセスメモリの略称である。ＨＤＤはハードディスクドライブの略称である。ＳＳＤはソリッドステートドライブの略称である。
【0022】
ＰＣ２のユーザは記憶装置１２に記憶されている設定支援プログラム２１をＣＰＵ１１に実行させて、操作部８を通じてプロジェクトデータを編集したり、各モータドライバ４の設定を実行したり、各モータドライバ４からアラーム情報を取得して表示部７に表示したりする。ＰＣ２は、エンジニアリングツールと呼ばれてもよい。プロジェクトデータは、一つ以上のユーザープログラム（例：ラダープログラム）と、基本ユニット３やモータドライバ４、モータ１０の構成情報などを含む。構成情報は、基本ユニット３に対する複数のモータドライバ４の接続位置や、基本ユニット３に備えられた機能（例：通信機能や位置決め機能）を示す情報、モータドライバ４の機能などを示す情報、および、デバイスの割り当て情報などである。ここで、プロジェクトデータの編集には、プロジェクトデータの作成および変更（再編集）が含まれる。ユーザは、必要に応じて記憶装置１２に記憶されているプロジェクトデータを読み出し、そのプロジェクトデータを、設定支援プログラム２１を用いて変更する。通信部１３は、通信ケーブル９ａを介して基本ユニット３と通信する。ＣＰＵ１１は通信部１３を介してプロジェクトデータを基本ユニット３に転送する。通信部１３は、ＵＳＢ規格に準拠した通信を実行可能な通信回路、有線ＬＡＮ通信を行う通信回路、および、無線ＬＡＮ通信を行う通信回路などを含む。通信部１３は、通信ケーブルを介してモータドライバ４と通信してもよい。通信部１３は、たとえば、パラメータの読出要求もしくは読み書き要求、アラーム詳細の取得要求などを基本ユニット３に送信する。なお、ＰＣ２と基本ユニット３との間の通信プロトコルは、汎用のプロトコルであってもよいし、独自のプロトコルであってもよい。たたし、フレームフォーマットは、基本ユニット３がモータドライバ４に対して産業用イーサネットを介して各種の要求を行うための情報を含んでいる。また、通信部１３は、サイクリック通信およびメッセージ通信を実行可能である。
【0023】
ところで、基本ユニット３はマスタ機器と呼ばれる。モータドライバ４はスレーブ機器の一例である。製品データベース２２は、基本ユニット３に接続されているスレーブ機器を識別するための識別情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）などを含む。ベンダＩＤは、スレーブ機器を製造しているメーカ（ベンダ）の固有識別情報（ベンダ特定情報）である。製品コードは、同一のベンダにより提供されている異なるスレーブ機器を区別するために割り当てられている、そのベンダ内で固有の識別情報（製品特定情報または製品識別情報）である。リビジョン番号は、同一のスレーブ機器のリビジョンを区別するために割り当てられている識別情報である。製品データベース２２は、操作部８を通じてユーザにより入力されてもよいし、基本ユニット３を介してスレーブ機器と通信することで、スレーブ機器から取得されて、記憶装置１２に記憶されてもよい。
【0024】
また、ＣＰＵ１１は、操作部８を通じて指定されたスレーブ機器の接続位置に関連付けて、そのスレーブ機器の製品データベース２２を記憶装置１２に保存してもよい。これは、プロジェクトデータの一部である構成情報（その他の情報２４）として管理されてもよい。
【0025】
スレーブ機器情報２３は、スレーブ機器（例：モータドライバ４）に関する様々な情報を含む。スレーブ機器情報２３は、スレーブ機器固有情報、パラメータ情報、およびアラーム情報を含みうる。スレーブ機器固有情報は、製品データベース２２に登録されている製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）、パラメータ反映後に明示的に不揮発メモリへの書込操作が必要な機器かどうかを示す情報、および、アラーム詳細コードをどのように取得するかを示す情報などを含みうる。パラメータ情報は、パラメータ一覧、選択肢一覧、および、操作シーケンス一覧を含みうるが、これらの詳細は後述される。アラーム情報は、アラーム一覧を含みうるが、その詳細はそれぞれ後述される。
【0026】
スレーブ機器情報２３は、開発環境（設定支援プログラム２１）の一部として提供されてもよい。スレーブ機器情報２３は、ベンダのＷｅｂサイトからダウンロードされてもよい。スレーブ機器情報２３は、搬送可能な記録媒体を通じて提供されてもよい。
【0027】
このように記憶装置１２は、割付情報であるスレーブ機器情報２３をスレーブ機器に対応付けて記憶する割付情報記憶部として機能する。ベンダＩＤ、製品コードおよびリビジョン番号（製品特定情報／製品識別情報）に基づきスレーブ機器（モータドライバ４）は特定される。そのようなスレーブ機器には、複数の設定パラメータが存在する。複数の設定パラメータには、スレーブ機器をマスタ機器（基本ユニット３）に適合させて動作させるために調整が推奨される複数の調整推奨パラメータが存在する。よって、スレーブ機器情報２３は、スレーブ機器の製品特定情報（製品識別情報）と複数の調整推奨パラメータとを割り付ける情報である。
【0028】
＜基本ユニット（マスタ機器）＞
図３は、基本ユニット３のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ３１は、メモリ３２に対して情報を書き込んだり、メモリ３２から情報を読み出したりする。メモリ３２は、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。プロジェクト記憶部３５は、ＰＣ２により作成されて転送されてきたプロジェクトデータを記憶するＲＯＭ領域である。プロジェクトデータは、ユーザプログラムや構成情報などを含む。さらに、ＣＰＵ３１は、操作部６から情報の入力を受け付けたりする。ＣＰＵ３１は、表示部５に様々な情報を表示したりする。
図３は、基本ユニット３のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ３１は、メモリ３２に対して情報を書き込んだり、メモリ３２から情報を読み出したりする。メモリ３２は、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。プロジェクト記憶部３５は、ＰＣ２により作成されて転送されてきたプロジェクトデータを記憶するＲＯＭ領域である。プロジェクトデータは、ユーザプログラムや構成情報などを含む。さらに、ＣＰＵ３１は、操作部６から情報の入力を受け付けたりする。ＣＰＵ３１は、表示部５に様々な情報を表示したりする。
【0029】
ＣＰＵ３１は、通信部３３ａを介してＰＣ２と接続する一方で、通信部３３ｂを介してモータドライバ４と接続し、通信を行う。通信部３３ａは、たとえば、ＵＳＢに対応した通信回路である。通信部３３ｂは、産業用イーサネットプロトコル（例：ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ、ＰＲＯＦＩＮＥＴ、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－ＩＩＩ）に対応した通信を実行可能な通信回路である。また、通信部３３ａ、３３ｂは、サイクリック通信およびメッセージ通信を実行可能である。通信変換部３４は、ＣＰＵ３１により実現される機能であり、ＰＣ２とモータドライバ４との間の通信信号を変換して中継する。たとえば、通信変換部３４は、ＰＣ２からのモータドライバ４に対する要求を、産業用イーサネットのプロトコルに合うように変換し、ＰＣ２の代理として、モータドライバ４に送信する。通信変換部３４は、モータドライバ４からのレスポンスを、ＰＣ２と基本ユニット３との間の通信プロトコルに準拠するように変換し、ＰＣ２へ転送する。
【0030】
＜モータドライバ（スレーブ機器）＞
図４はモータドライバ４のハードウエア構成を示している。ＣＰＵ４１は、メモリ４２に対して情報を書き込んだり、メモリ４２から情報を読み出したりする。メモリ４２は、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。メモリ４２は、ＲＡＭ領域４６とＲＯＭ領域４７とを含む。
図４はモータドライバ４のハードウエア構成を示している。ＣＰＵ４１は、メモリ４２に対して情報を書き込んだり、メモリ４２から情報を読み出したりする。メモリ４２は、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。メモリ４２は、ＲＡＭ領域４６とＲＯＭ領域４７とを含む。
【0031】
ＣＰＵ４１は、通信部４３を介して基本ユニット３や他のモータドライバ４と通信する。通信部４３は、産業用イーサネットプロトコル（例：ＥｔｈｅｒＣＡＴ、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ、ＰＲＯＦＩＮＥＴ、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－ＩＩＩ）に対応した通信を実行可能な通信回路である。通信部４３は、サイクリック通信およびメッセージ通信を実行可能である。モータ制御データはサイクリック通信により基本ユニット３から送信されてくる。
【0032】
入出力部４４は、リミットスイッチ等が接続される入力端子および入力回路と、外部に情報を出力する出力回路および出力端子とを含む。モータ駆動回路４５は、モータ１０を駆動するための電力と制御信号をモータ１０に供給する。なお、モータ１０への電力は、外部電源から供給されてもよい。
【0033】
ＣＰＵ４１は、パラメータ管理部４８とアラーム管理部４９とを有している。パラメータ管理部４８は、モータ１０の制御に必要となる様々なパラメータをパラメータ保存領域５１に保存して管理する。パラメータ管理部４８は、ＲＡＭ領域４６とＲＯＭ領域４７とのうちいずれか一方または両方に確保されてもよい。アラーム管理部４９は、モータドライバ４におけるアラーム状態をアラーム状態保存領域５２に保存して管理する。アラーム状態保存領域５２は、ＲＡＭ領域４６に確保される。
【0034】
＜ＰＣ２におけるＣＰＵ１１の機能＞
図５は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１を実行することで実現する機能を示している。
図５は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１を実行することで実現する機能を示している。
【0035】
ユーザプログラム編集部５０１は、基本ユニット３で実行されるユーザプログラムを編集するためのＵＩを表示部７に表示し、当該ＵＩを通じてユーザプログラムの編集を受け付け、ユーザプログラムを作成する。構成設定部５０２は、ＰＬＣシステム１を構成する基本ユニット３、モータドライバ４およびモータ１０の製品情報、および接続位置などを示す構成情報を作成する。たとえば、構成設定部５０２は、製品リストを表示部７に表示し、製品リストから選択された製品をＵＩ上にドロップすることで、ドロップされた位置に製品を配置する。たとえば、ＵＩに基本ユニット３を模したアイコンが表示されており、基本ユニット３のアイコンの隣に、モータドライバ４ａのアイコンをドロップすることで、基本ユニット３の隣にモータドライバ４ａが接続されることを示す構成情報が作成される。また、モータドライバ４ａのアイコンの隣にモータドライバ４ｂのアイコンをドロップすることで、モータドライバ４ａの隣にモータドライバ４ｂが接続されることを示す構成情報が作成される。このように、マスタ機器と複数のスレーブ機器の種類、および接続位置は、構成設定部５０２において特定され、構成情報により管理される。
【0036】
パラメータ設定部５０３は、基本ユニット３やモータドライバ４を制御するために使用される複数のパラメータを設定する。アラーム管理部５０４は、基本ユニット３またはモータドライバ４において生成されたアラーム情報を取得して、表示部７に表示する。
【0037】
構成管理部５０５は、製品データベース２２を管理する。機器情報管理部５０６は、スレーブ機器情報２３を管理する。
【0038】
パラメータ設定部５０３は、ユーザインタフェース（ＵＩ）の表示処理を担当する表示処理部５２１、ＵＩを通じてユーザ入力を受け付ける受付処理部５２２、パラメータ値の編集を担当する編集部５２３、編集されたパラメータをスレーブ機器に転送して書き込む書込処理部５２５を有している。編集部５２３は、読出処理部５２７を通じてスレーブ機器にその時点で書き込まれているパラメータの現在値を読み出すことができる。照合部５２４は、パラメータ設定画面に表示されているパラメータ値と、現在値とを照合し、照合結果を表示部７に表示してもよい。リセット部５２６は、リモートでスレーブ機器を電源再投入（再起動）したり、リモートでスレーブ機器の設定を工場出荷時の設定に初期化したりする。書込処理部５２５は、揮発メモリに保持されているパラメータを不揮発メモリへ書き込むことをスレーブ機器に指示してもよい。
【0039】
＜パラメータ設定画面＞
図６はパラメータ設定部５０３が表示部７に表示するＵＩ６００を示している。ＵＩ６００は、ＰＬＣシステム１の立ち上げに必要となるパラメータを設定して転送するためのユーザインタフェースである。構成表示部６０１は、構成設定部５０２を通じて設定されたＰＬＣシステム１の構成を示す。機器選択部６０２は、設定対象となる機器を選択するためのリスト（プルダウンメニュー）を表示し、機器の選択を受け付ける。機器選択部６０２を通じて機器が選択されると、構成表示部６０１は、選択された機器のアイコンを強調表示する。この例では、選択された機器のアイコンが破線上の枠線で囲まれている。チェックボックス６０３は、予め用意された推奨パラメータを転送するときにチェックされるボタンである。値設定部６０４は、選択された機器に対して転送されるパラメータの選択と、そのパラメータの値とを設定するためのＵＩである。なお、プルダウンメニューは、ドロップダウンリストやコンボボックスと呼ばれてもよい。
図６はパラメータ設定部５０３が表示部７に表示するＵＩ６００を示している。ＵＩ６００は、ＰＬＣシステム１の立ち上げに必要となるパラメータを設定して転送するためのユーザインタフェースである。構成表示部６０１は、構成設定部５０２を通じて設定されたＰＬＣシステム１の構成を示す。機器選択部６０２は、設定対象となる機器を選択するためのリスト（プルダウンメニュー）を表示し、機器の選択を受け付ける。機器選択部６０２を通じて機器が選択されると、構成表示部６０１は、選択された機器のアイコンを強調表示する。この例では、選択された機器のアイコンが破線上の枠線で囲まれている。チェックボックス６０３は、予め用意された推奨パラメータを転送するときにチェックされるボタンである。値設定部６０４は、選択された機器に対して転送されるパラメータの選択と、そのパラメータの値とを設定するためのＵＩである。なお、プルダウンメニューは、ドロップダウンリストやコンボボックスと呼ばれてもよい。
【0040】
現在値読出ボタン６０５は、選択された機器に対してその時点で設定されているパラメータの値を、ＰＬＣシステム１を通じて、選択された機器から読み出して、値設定部６０４に反映するためのボタンである。推奨値リセットボタン６０６は、パラメータに設定されている値を推奨値で上書きするためのボタンである。各パラメータの推奨値は予め記憶装置１２に記憶されている。たとえば、推奨値は、スレーブ機器情報２３の一部であってもよい。
【0041】
転送実行ボタン６０７は、機器選択部６０２により選択された機器に対して、値設定部６０４により選択されたパラメータを、転送することを指示するボタンである。これにより、パラメータがスレーブ機器に書き込まれる。
【0042】
ところで、パラメータ情報は、パラメータ一覧、選択肢一覧、および、操作シーケンス一覧を含む。パラメータ一覧は、転送対象となるスレーブ機器に対してパラメータ設定画面（ＵＩ６００）を通じて設定可能なパラメータの一覧である。スレーブ機器に設定可能なパラメータの個数は、多いケースでは、数百個である。ただし、多くのユーザにより一般的に利用されるパラメータの個数は、十個から数十個程度である。そのため、パラメータ一覧は、設定することが必須のパラメータや、多くのユーザにより一般的に利用されるパラメータに絞られている。これにより、パラメータ設定画面における煩雑さが低減されている。パラメータ一覧に含まれるパラメータは、たとえば、以下のとおりである。
（ａ）マスタ機器側の推奨設定に合わせて必ず事前に設定されることが必要なパラメータ（例：入力割付、極性）
（ｂ）ＰＬＣシステム１により制御される、ユーザのメカ構成（モータ１０により駆動される負荷）に合わせて設定することが必要なパラメータ（例：モータ１０の回転方向）
（ｃ）・ＰＬＣシステム１により制御される、ユーザのメカ構成（モータ１０により駆動される負荷）に合わせて調整（チューニング）することが必要なパラメータ（例：機械剛性、イナーシャ比）
ところで、値設定部６０４における値の設定方法としては、たとえば、直接値を入力する方法と、プルダウンメニュー６１０から値を選択する方法とがある。値の表示形式としては、２進数、１０進数、および、１６進数のいずれであってもよい。
（ａ）マスタ機器側の推奨設定に合わせて必ず事前に設定されることが必要なパラメータ（例：入力割付、極性）
（ｂ）ＰＬＣシステム１により制御される、ユーザのメカ構成（モータ１０により駆動される負荷）に合わせて設定することが必要なパラメータ（例：モータ１０の回転方向）
（ｃ）・ＰＬＣシステム１により制御される、ユーザのメカ構成（モータ１０により駆動される負荷）に合わせて調整（チューニング）することが必要なパラメータ（例：機械剛性、イナーシャ比）
ところで、値設定部６０４における値の設定方法としては、たとえば、直接値を入力する方法と、プルダウンメニュー６１０から値を選択する方法とがある。値の表示形式としては、２進数、１０進数、および、１６進数のいずれであってもよい。
【0043】
（１）パラメータ一覧
図７はパラメータ一覧の一例を示している。表示順とは、値設定部６０４に表示される一覧におけるパラメータの表示順を示す。カテゴリとは、パラメータのカテゴリ（例：初期設定用、チューニング用）を示す。カテゴリは、様々なスレーブ機器間で統一されたカテゴリである。よって、ユーザがベンダの異なる複数のスレーブ機器を使用している場合でも、ユーザは、どのタイミングで、どのパラメータを設定および調整すべきかを容易に理解できるようになる。パラメータ番号名は、各スレーブ機器のパラメータ番号の表示形式に合わせた名称である。パラメータ番号名としては、スレーブ機器ごとに異なる表記（「ｘｘ．ｘｘ」、「（ｘｘ－ｘｘ）」、「Ｐｘｘ．ｘｘ」など）が用いられ、一般には、これはベンダが用意した名称である。そこで、パラメータ設定画面上でもパラメータ番号名をそのまま使用することで、ユーザの混乱を低減することが可能となる。パラメータ名とは、各スレーブ機器のパラメータの名称である。パラメータ名は多言語に対応していてもよい。この場合、パラメータ名は、パラメータ設定画面において、ＰＬＣ開発環境の表示言語に合わせた言語で表示される。インデックス／サブインデックスとは、各パラメータを書込・読出をする際に、スレーブ機器側に指定されるインデックスである。インデックスは、通常、どの通信プロトコルでも存在するが、サブインデックスが存在するかどうかは、産業用イーサネットのプロトコルに依存する。
図７はパラメータ一覧の一例を示している。表示順とは、値設定部６０４に表示される一覧におけるパラメータの表示順を示す。カテゴリとは、パラメータのカテゴリ（例：初期設定用、チューニング用）を示す。カテゴリは、様々なスレーブ機器間で統一されたカテゴリである。よって、ユーザがベンダの異なる複数のスレーブ機器を使用している場合でも、ユーザは、どのタイミングで、どのパラメータを設定および調整すべきかを容易に理解できるようになる。パラメータ番号名は、各スレーブ機器のパラメータ番号の表示形式に合わせた名称である。パラメータ番号名としては、スレーブ機器ごとに異なる表記（「ｘｘ．ｘｘ」、「（ｘｘ－ｘｘ）」、「Ｐｘｘ．ｘｘ」など）が用いられ、一般には、これはベンダが用意した名称である。そこで、パラメータ設定画面上でもパラメータ番号名をそのまま使用することで、ユーザの混乱を低減することが可能となる。パラメータ名とは、各スレーブ機器のパラメータの名称である。パラメータ名は多言語に対応していてもよい。この場合、パラメータ名は、パラメータ設定画面において、ＰＬＣ開発環境の表示言語に合わせた言語で表示される。インデックス／サブインデックスとは、各パラメータを書込・読出をする際に、スレーブ機器側に指定されるインデックスである。インデックスは、通常、どの通信プロトコルでも存在するが、サブインデックスが存在するかどうかは、産業用イーサネットのプロトコルに依存する。
【0044】
データ型とは、そのパラメータのデータ型を示す。データ型は、書込・読出要求の通信で指定される情報（データサイズ）として必要である。設定最小値／設定最大値とは、そのパラメータに対して設定可能な値の範囲を示す。設定最小値／設定最大値は、必ずしもデータ型の範囲とは一致しない。設定最小値／設定最大値は、ユーザが設定範囲外の値を入力しないように設けられている。また、設定最小値／設定最大値は、設定範囲外の値が入力された場合のエラー処理で用いられてもよい。デフォルト値は、スレーブ機器のベンダが定めている、工場出荷時に設定された値（初期値）である。「反映に電源再投入が必要か」とは、パラメータ設定画面での注意喚起表示用に用いられる。これが、ＴＲＵＥであれば、そのスレーブ機器では、電源が再投入されないと変更値が反映されない。ＦＡＬＳＥは、変更が即時反映されることを意味する。値の表示形式／選択肢ＩＤとは、パラメータ設定画面上でのその値の表示形式を示す。この表示形式は、スレーブ機器のベンダが指定する形式であってもよいし、ユーザにとって分かりやすい形式であってもよい（例：２進数表示、１０進数表示、１６進数表示、選択肢表示など）。選択肢表示の場合、後述され「選択肢一覧」のどの選択肢リストを用いるかどうかを示すＩＤ（選択肢ＩＤ）が存在する。
【0045】
（２）選択肢一覧
図８は選択肢一覧の一例を示す。選択肢一覧は、パラメータ一覧に含まれる複数のパラメータのうち、「値の表示形式」が選択肢表示に設定されているパラメータの値のための選択肢の一覧である。選択肢一覧内のパラメータと、パラメータ一覧内のパラメータとは、選択肢ＩＤを介して紐付けられている。
図８は選択肢一覧の一例を示す。選択肢一覧は、パラメータ一覧に含まれる複数のパラメータのうち、「値の表示形式」が選択肢表示に設定されているパラメータの値のための選択肢の一覧である。選択肢一覧内のパラメータと、パラメータ一覧内のパラメータとは、選択肢ＩＤを介して紐付けられている。
【0046】
表示順とは、パラメータ設定画面においてパラメータの値を編集する際に操作されるプルダウンメニューにおける選択肢の表示順を示す。値とは、各選択肢に対応する値である。この値を書き込むようスレーブ機器は要求される。表示文言とは、各選択肢の文言である。表示文言も多言語に対応していてもよい。パラメータ設定画面で、表示文言は、ＰＬＣ開発環境の表示言語に合わせた言語で表示される。
【0047】
（３）操作シーケンス一覧
図９は操作シーケンス一覧の一例を示す。操作シーケンス一覧とは、スレーブ機器に所定の操作を実行する際に、パラメータの書込や読出をどのようなシーケンスで実行すればよいかを示す。所定の操作には、例えば、以下のようなものがある。
（ａ）不揮発メモリへの書込実行
（ｂ）ソフトウェアリセット（電源を再投入すること）
（ｃ）アブソリュートエンコーダリセット
（ｄ）全パラメータ初期化（工場出荷時の状態にパラメータをリセットすること）
図９において操作種別ＩＤとは、操作種別を特定するための番号や文言である。「対応しているスレーブ機器か」とは、そのスレーブ機器が、その操作種別に対応しているかどうかを示す。実行条件とは、そのスレーブ機器において、その操作の実行が可能なタイミングを示す。たとえば、実行条件としては、たとえば、「常時」、「モータ制御中以外」、「サーボＯＦＦ中」などが採用される。実行条件は、実行不可能なタイミングで操作が実行された際のエラー通知に用いられるデータとして使用されることもある。シーケンスとは、該当操作に対応しているスレーブ機器の場合に存在するパラメータであり、「書込」または「待機」のどちらかを設定される。「書込」はインデックス／サブインデックスに対して、値をデータサイズ分だけ書き込むことを言う。「待機」とは、インデックス／サブインデックスに対して、値をデータサイズ分だけ読み出すこと言う。たとえば、読出された値が指定された値と一致するまで、読出しが繰り返される。条件には、「指定値になるまで待つ」または「指定値以外になるまで待つ」などが設定される。
図９は操作シーケンス一覧の一例を示す。操作シーケンス一覧とは、スレーブ機器に所定の操作を実行する際に、パラメータの書込や読出をどのようなシーケンスで実行すればよいかを示す。所定の操作には、例えば、以下のようなものがある。
（ａ）不揮発メモリへの書込実行
（ｂ）ソフトウェアリセット（電源を再投入すること）
（ｃ）アブソリュートエンコーダリセット
（ｄ）全パラメータ初期化（工場出荷時の状態にパラメータをリセットすること）
図９において操作種別ＩＤとは、操作種別を特定するための番号や文言である。「対応しているスレーブ機器か」とは、そのスレーブ機器が、その操作種別に対応しているかどうかを示す。実行条件とは、そのスレーブ機器において、その操作の実行が可能なタイミングを示す。たとえば、実行条件としては、たとえば、「常時」、「モータ制御中以外」、「サーボＯＦＦ中」などが採用される。実行条件は、実行不可能なタイミングで操作が実行された際のエラー通知に用いられるデータとして使用されることもある。シーケンスとは、該当操作に対応しているスレーブ機器の場合に存在するパラメータであり、「書込」または「待機」のどちらかを設定される。「書込」はインデックス／サブインデックスに対して、値をデータサイズ分だけ書き込むことを言う。「待機」とは、インデックス／サブインデックスに対して、値をデータサイズ分だけ読み出すこと言う。たとえば、読出された値が指定された値と一致するまで、読出しが繰り返される。条件には、「指定値になるまで待つ」または「指定値以外になるまで待つ」などが設定される。
【0048】
図９によれば、不揮発メモリへの書込（＃ＥＥＰＲＯＭ＿ＷＲＩＴＥ）は、０ｘ１０１０：００のパラメータに０ｘ１２３４５６７８の値をデータサイズが４バイトで書き込んだ後、０ｘ１０１０：００のパラメータの値の読出し（データサイズが４バイト）を繰り返し、その値が０ｘ０００００００１になることが確認できたら完了、というシーケンスで実行される。
【0049】
（４）フローチャート
図１０は、ＣＰＵ１１により実行されるパラメータ設定方法を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は設定支援プログラム２１にしたがって以下の処理を実行する。（パラメータ設定部５０３）は、たとえば、基本ユニット３の隣に接続されているスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、ＵＩ６００を作成し、表示部７に表示される。ＵＩ６００において各パラメータには、たとえば、スレーブ機器情報２３に含まれる初期値が設定されてもよい。
図１０は、ＣＰＵ１１により実行されるパラメータ設定方法を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１は設定支援プログラム２１にしたがって以下の処理を実行する。（パラメータ設定部５０３）は、たとえば、基本ユニット３の隣に接続されているスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、ＵＩ６００を作成し、表示部７に表示される。ＵＩ６００において各パラメータには、たとえば、スレーブ機器情報２３に含まれる初期値が設定されてもよい。
【0050】
Ｓ１でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は操作部８を通じてＵＩ６００の起動指示またはスレーブ機器の切り替えを指示されたかどうかを判定する。ＵＩ６００の起動指示が入力されるか、または、機器選択部６０２により別のスレーブ機器が選択されると、ＣＰＵ１１はＳ１からＳ２に進む。
【0051】
Ｓ２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器の特定情報を取得する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、構成管理部５０５にｎ番目のスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョンコード）の取得要求を送信する。構成管理部５０５は取得要求により特定されるｎ番目のスレーブ機器の製品特定情報を記憶装置１２から読み出して、製品特定情報をパラメータ設定部５０３に送信する。
【0052】
Ｓ３でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、製品特定情報に対応するスレーブ機器情報を取得する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、製品特定情報に対応するスレーブ機器情報２３の取得要求を機器情報管理部５０６に送信する。機器情報管理部５０６は、取得要求により示される製品特定情報に対するスレーブ機器情報２３を記憶装置１２から読み出し、パラメータ設定部５０３に送信する。
【0053】
Ｓ４でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３に基づきＵＩ６００を更新する。ＵＩ６００の値設定部６０４には、スレーブ機器情報２３の内容が反映される。
【0054】
Ｓ５でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、現在値の読出要求が入力されたかどうかを判定する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、ＵＩ６００に設けられた現在値読出ボタン６０５が操作されたかどうかを判定する。現在値読出ボタン６０５が押されていなければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ５からＳ８に進む。一方、現在値読出ボタン６０５が押されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ５からＳ６に進む。
【0055】
Ｓ６でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器から現在値を読み出す。たとえば、パラメータ設定部５０３は、機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器を示す現在値の読出要求を作成し、通信部１３を通じて基本ユニット３に送信する。基本ユニット３のＣＰＵ３１は、読出要求を受信すると、読出要求を、機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器に転送する。機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器（例：モータドライバ４）のＣＰＵ４１は、パラメータ保存領域５１に保持されている現在値を読み出して、基本ユニット３に送信する。基本ユニット３のＣＰＵ３１は、現在値を含むレスポンスをＰＣ２へ送信する。これにより、ＣＰＵ１１は、所望のスレーブ機器のパラメータの現在値を取得することができる。
【0056】
Ｓ７でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、現在値に基づきＵＩ６００を更新する。ＵＩ６００の値設定部６０４において、各パラメータには取得された現在値が反映される。
【0057】
Ｓ８でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、操作部８を通じて推奨値リセットが指示されたかどうかを判定する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、ＵＩ６００に設けられた推奨値リセットボタン６０６が押されたかどうかを判定する。推奨値リセットボタン６０６が押されていなければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ８からＳ１１に進む。推奨値リセットボタン６０６が押されていれば、ＣＰＵ１１は、Ｓ８からＳ９に進む。
【0058】
Ｓ９でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、パラメータを推奨値にリセットする。各パラメータの推奨値は、スレーブ機器情報２３に含まれていてもよい。
【0059】
Ｓ１０でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、推奨値に基づきＵＩ６００を更新する。ＵＩ６００の値設定部６０４において、各パラメータには取得された推奨値が反映される。
【0060】
Ｓ１１でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、操作部８を通じて入力される指示に基づき値設定部６０４のパラメータを編集する。
【0061】
Ｓ１２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、転送実行ボタン６０７が押されたかどうかを判定する。転送実行ボタン６０７が押されていなければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ１２からＳ５に戻る。転送実行ボタン６０７が押されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ１２からＳ１３に進む。
【0062】
Ｓ１３でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器に、ＵＩ６００を通じて設定されたパラメータを転送する。パラメータ設定部５０３は、パラメータの書込要求を作成し、通信部１３を通じて基本ユニット３に送信する。書込要求は、たとえば、書込対象となっているパラメータのインデックス、書き込みサイズ、書き込まれる値を含む。基本ユニット３は、書込要求を、書込対象として指定されているスレーブ機器（モータドライバ４）に送信する。モータドライバ４のＣＰＵ４１（パラメータ管理部４８）は、書込要求にしたがって、パラメータ保存領域５１に保存されているパラメータに値を書き込む。
【0063】
（５）不揮発メモリへの書き込み
図１１は、不揮発メモリ（ＲＯＭ領域４７）への書き込みを示すフローチャートである。図１２は、書込画面として機能するＵＩ１２００ａ～１２００ｅを示す。パラメータ設定部５０３は、転送実行ボタン６０７が押されると、表示部７にＵＩ１２００ａを表示する。ＵＩ１２００ａは、転送の進行度を示すドーナツグラフ１２０１を含む。パラメータの転送が完了すると、ＣＰＵ１１は、以下の処理を実行する。
図１１は、不揮発メモリ（ＲＯＭ領域４７）への書き込みを示すフローチャートである。図１２は、書込画面として機能するＵＩ１２００ａ～１２００ｅを示す。パラメータ設定部５０３は、転送実行ボタン６０７が押されると、表示部７にＵＩ１２００ａを表示する。ＵＩ１２００ａは、転送の進行度を示すドーナツグラフ１２０１を含む。パラメータの転送が完了すると、ＣＰＵ１１は、以下の処理を実行する。
【0064】
Ｓ２１でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、ＵＩ６００を通じて値を変更されたパラメータが不揮発メモリへの書き込みが必要なパラメータであるかどうかを判定する。スレーブ機器情報２３には、パラメータごとに、不揮発メモリへの書き込みが必要かどうかを示す情報が含まれている。パラメータ設定部５０３は、スレーブ機器情報２３に基づき、判定を実行する。不揮発メモリへの書き込みが必要なパラメータが変更されている場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２１からＳ２２に進む。不揮発メモリへの書き込みが必要なパラメータが変更されていない場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２１からＳ２５に進む。
【0065】
Ｓ２２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、不揮発メモリへの書込画面を表示する。
【0066】
図１２においてＵＩ１２００ｂは、不揮発メモリへの書込画面の一例を示す。メッセージ１２０２は、モータドライバ４が電源ＯＦＦされたとしてもパラメータをモータドライバ４が保持するためには、パラメータを不揮発メモリに書き込むことが必要であることをユーザに伝えるメッセージである。書込ボタン１２０３は、不揮発メモリへの書き込みをモータドライバ４に指示するためのボタンである。ボタン１２０４は、不揮発メモリへの書き込みをせずに、ＵＩ１２００ｂを閉じるためのボタンである。
【0067】
Ｓ２３でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、ＵＩ１２００ｂの書込ボタン１２０３を介して書き込み指示が入力されたかどうかを判定する。書き込み指示が入力されていなければ、ＣＰＵ１１はＳ２３からＳ２５に進む。書き込み指示が入力された場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ２３からＳ２４に進む。
【0068】
Ｓ２４でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、不揮発メモリへのパラメータの書き込みを実行する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、不揮発メモリへの書込要求を作成し、基本ユニット３を介して、スレーブ機器（モータドライバ４）に書込要求を送信する。ＣＰＵ４１（パラメータ管理部４８）は、ＲＡＭ領域４６に一時的に書き込まれたパラメータをＲＯＭ領域４７に書き込む。この場合、パラメータ保存領域５１は、ＲＡＭ領域４６とＲＯＭ領域４７との両方に存在することになる。
【0069】
Ｓ２５でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、値を変更されたパラメータをスレーブ機器に反映させるためには、スレーブ機器の電源再投入が必要かを判定する。パラメータ設定部５０３は、図７に示されたスレーブ機器情報２３のうち「反映に電源再投入が必要か」という項目を参照し、判定を実行する。電源再投入が必要なければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ２５からＳ３１に進み、書き込み完了メッセージを表示する。
【0070】
図１２において、ＵＩ１２００ｅは書き込み完了メッセージを表示するＵＩである。ＯＫボタン１２０６が押されると、ＣＰＵ１１は、ＵＩ１２００ｅを閉じる。
【0071】
一方で、電源再投入が必要であれば、ＣＰＵ１１は、Ｓ２５からＳ２６に進む。
【0072】
Ｓ２６でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、電源再投入を遠隔から指示可能かどうかを判定する。遠隔から指示可能とは、ＰＣ２から基本ユニット３を介してスレーブ機器（モータドライバ４）に対して電源再投入を指示できることを言う。
【0073】
電源再投入を遠隔から指示可能でなければ、ＣＰＵ１１はＳ２６からＳ３０に進み、手動で電源再投入をするようユーザを誘導するためのメッセージを表示部７に表示する。図１２において、ＵＩ１２００ｄは、手動で電源再投入をするようユーザを誘導するためのメッセージ１２０２を含んでいる。このメッセージ１２０２を見たユーザは、ＯＫボタン１２０６を押して、ＵＩ１２００ｄを閉じて、手動でスレーブ機器の電源を再投入する。
【0074】
電源再投入を遠隔から指示可能であれば、ＣＰＵ１１はＳ２６からＳ２７に進む。Ｓ２７でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、遠隔再投入画面を表示部７に表示する。図１２においてＵＩ１２００ｃは、遠隔再投入画面の一例である。メッセージ１２０７は、ソフトウエアリセットボタン１２０５を押すことで、遠隔からスレーブ機器の電源を再投入するようユーザを誘導するためのメッセージである。
【0075】
Ｓ２８でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、遠隔再投入の実行指示が入力されたかどうかを判定する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、ソフトウエアリセットボタン１２０５が押されたかどうかを判定する。ソフトウエアリセットボタン１２０５が押されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ２８からＳ２９に進む。ソフトウエアリセットボタン１２０５が押されなければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ２９をスキップする。
【0076】
Ｓ２９でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、電源の遠隔再投入を実行する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、電源再投入要求を作成し、基本ユニット３を介して、スレーブ機器（モータドライバ４）に電源再投入要求を送信する。モータドライバ４のＣＰＵ４１は、電源再投入要求を受信すると、モータドライバ４の電源再投入を実行する。なお、ＣＰＵ４１は、再起動が完了すると、完了通知を作成し、基本ユニット３を介して、ＰＣ２へ完了通知を送信してもよい。
【0077】
（６）パラメータ設定画面の他の例
（６－１）同種別である複数のスレーブ機器への一括設定画面
図１３は、同種別（同一機種）である複数のスレーブ機器への一括設定画面の一例であるＵＩ１３００を示す。ＵＩ１３００においてＵＩ６００と共通する部分には同一の参照符号が付与されており、その説明は省略される。
（６－１）同種別である複数のスレーブ機器への一括設定画面
図１３は、同種別（同一機種）である複数のスレーブ機器への一括設定画面の一例であるＵＩ１３００を示す。ＵＩ１３００においてＵＩ６００と共通する部分には同一の参照符号が付与されており、その説明は省略される。
【0078】
機種選択部１３０１は、スレーブ機器の機種を選択するためのプルダウンメニューである。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、ＰＬＣシステム１の構成情報を参照し、機種選択部１３０１により選択された同種別の複数のスレーブ機器を抽出し、ＵＩ１３００を作成し、表示部７に表示する。
【0079】
転送先選択部１３０２は、機種選択部１３０１により選択された同種別の複数のスレーブ機器を選択可能に表示する。この例では、チェックボックスにチェックが付与された番号のスレーブ機器（モータドライバ４）に、値設定部６０４において値を設定されたパラメータが転送される。この例では、機種選択部１３０１により選択された同種別の複数のスレーブ機器には、同一の値のパラメータが設定されることになる。
【0080】
一般に、同種別の複数のスレーブ機器には、同一の値のパラメータが設定されることが多い。よって、ＵＩ１３００はどのようなユースケースにおいても、ユーザの利便性を向上させることができる。
【0081】
仮に、一部のパラメータを微調整する場合、ＣＰＵ１１は、ＵＩ１３００を介して複数のスレーブ機器に同一の値のパラメータを転送し、その後、ＵＩ６００を通じて現在値を読み出し、各パラメータを個別のスレーブ機器ごとに微調整してもよい。これにより、作業時間が大幅に短縮されるであろう。
【0082】
（６－２）異種別である複数のスレーブ機器への一括設定画面
図１４は、異種別（異機種）である複数のスレーブ機器への一括設定画面の一例であるＵＩ１４００を示す。一覧部１４０１は、ＰＬＣシステム１の構成情報に登録されている複数のスレーブ機器を種別ごとにリスト化して表示する。この例では、二種類のスレーブ機器が存在し、一つ目の種類のスレーブ機器が二台存在し、二つ目の種類のスレーブ機器が一台存在することが、例示されている。一覧部１４０１において、チェックを付与されたスレーブ機器はパラメータの編集および転送として選択される。ＣＰＵ１１は、一覧部１４０１において選択中のスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、値設定部６０４に反映する。値設定部６０４に設けられる値編集部の個数は、一覧部１４０１において、チェックを付与されたスレーブ機器の個数と同数である。つまり、値設定部６０４は、スレーブ機種ごとに、個別に値を設定できる。
図１４は、異種別（異機種）である複数のスレーブ機器への一括設定画面の一例であるＵＩ１４００を示す。一覧部１４０１は、ＰＬＣシステム１の構成情報に登録されている複数のスレーブ機器を種別ごとにリスト化して表示する。この例では、二種類のスレーブ機器が存在し、一つ目の種類のスレーブ機器が二台存在し、二つ目の種類のスレーブ機器が一台存在することが、例示されている。一覧部１４０１において、チェックを付与されたスレーブ機器はパラメータの編集および転送として選択される。ＣＰＵ１１は、一覧部１４０１において選択中のスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、値設定部６０４に反映する。値設定部６０４に設けられる値編集部の個数は、一覧部１４０１において、チェックを付与されたスレーブ機器の個数と同数である。つまり、値設定部６０４は、スレーブ機種ごとに、個別に値を設定できる。
【0083】
パラメータ読出ボタン１４０２は、一覧部１４０１においてチェックを付与されたすべてのスレーブ機器から個別にパラメータの現在値を読み出すボタンである。転送実行ボタン６０７は、一覧部１４０１においてチェックを付与されたすべてのスレーブ機器に対して値設定部６０４で個別に値を設定されたパラメータを一括転送するボタンである。
【0084】
ＵＩ６００やＵＩ１３００と比較すると、ＵＩ１４００は、異種別の複数のスレーブ機器に対して単一のＵＩで値を編集および転送できる点がメリットとなる。
【0085】
（７）設定値と現在値との照合
図１５は、値設定部６０４において設定されている設定値と、スレーブ機器にその時点で設定されている現在値とを照合する機能を含むＵＩ１５００を示す。照合ボタン１５０１が押されると、ＣＰＵ１１（読出処理部５２７、照合部５２４）は、パラメータごとに、各スレーブ機器から現在値を取得し、値設定部６０４において設定されている設定値と一致するか否かを判定する。ＣＰＵ１１（照合部５２４、表示処理部５２１）は、照合結果をパラメータごとに照合結果表示部１５０２に表示する。照合結果表示部１５０２は、設定値と現在値とを隣り合わせで表示するため、ユーザは、これらの差異を明確に理解することができるであろう。
図１５は、値設定部６０４において設定されている設定値と、スレーブ機器にその時点で設定されている現在値とを照合する機能を含むＵＩ１５００を示す。照合ボタン１５０１が押されると、ＣＰＵ１１（読出処理部５２７、照合部５２４）は、パラメータごとに、各スレーブ機器から現在値を取得し、値設定部６０４において設定されている設定値と一致するか否かを判定する。ＣＰＵ１１（照合部５２４、表示処理部５２１）は、照合結果をパラメータごとに照合結果表示部１５０２に表示する。照合結果表示部１５０２は、設定値と現在値とを隣り合わせで表示するため、ユーザは、これらの差異を明確に理解することができるであろう。
【0086】
（８）スレーブ機器とモーション軸番号との関係
モータを用いて負荷の位置決めを行うことはモーション制御と呼ばれることがある。この場合、各スレーブ機器にはスレーブ名だけでなく、モーション軸番号が付与される。
モータを用いて負荷の位置決めを行うことはモーション制御と呼ばれることがある。この場合、各スレーブ機器にはスレーブ名だけでなく、モーション軸番号が付与される。
【0087】
軸番号０００１：スレーブ機器００１
軸番号０００２：スレーブ機器００３
軸番号０００３：スレーブ機器００４
軸番号０００４：スレーブ機器００２
図１６は、軸番号でスレーブ機器を識別するＵＩ１６００を示す。ＵＩ６００では、機器選択部６０２は、スレーブ番号を列挙したプルダウンメニューであった。一方で、ＵＩ１６００では、機器選択部６０２が軸選択部１６０２に置換されている。軸選択部１６０２も軸番号を選択可能に列挙したプルダウンメニューである。ＵＩ１６００におけるその他の部分は、ＵＩ１６００と共通である。
軸番号０００２：スレーブ機器００３
軸番号０００３：スレーブ機器００４
軸番号０００４：スレーブ機器００２
図１６は、軸番号でスレーブ機器を識別するＵＩ１６００を示す。ＵＩ６００では、機器選択部６０２は、スレーブ番号を列挙したプルダウンメニューであった。一方で、ＵＩ１６００では、機器選択部６０２が軸選択部１６０２に置換されている。軸選択部１６０２も軸番号を選択可能に列挙したプルダウンメニューである。ＵＩ１６００におけるその他の部分は、ＵＩ１６００と共通である。
【0088】
ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に軸番号とスレーブ番号とを対応付けたテーブルを有している。ＣＰＵ１１は、このテーブルを参照し、軸番号をスレーブ番号に置換して、上述の各種の処理を実行する。
【0089】
ところで、単一のスレーブ機器が多軸のモータ１０を制御できる場合がある。この場合、一つのスレーブ番号に複数の軸番号が紐づけられる。そのようなスレーブ機器では、全軸に共通のパラメータと、軸ごとの個別のパラメータとが存在しうる。
【0090】
ＵＩ１６００は、軸選択部１６０２により選択された軸のパラメータを値設定部６０４に表示する。複数の軸間で共通のパラメータについて、ある一つの軸でユーザが編集を実行すると、ＣＰＵ１１（編集部５２３）は、他の軸に編集結果を反映させる。つまり、ユーザは、軸選択部１６０２により他の軸を選択してパラメータを編集することなく、バックグラウンドで他の軸に編集結果が反映される。これにより、ユーザの編集作業が効率化する。ただし、軸ごとに個別のパラメータについては、ＣＰＵ１１（編集部５２３）は、個別に値の編集を受け付ける。
【0091】
（９）パラメータのサイズが書き換え可能単位未満の場合
スレーブ機器に対して送信可能な通信フレームのペイロードサイズと比較して、書込対象のパラメータのサイズが小さいことがある。この場合、一つのペイロードに対して複数のパラメータが搭載されることがある。たとえば、あるパラメータは符号なしで２バイトの範囲の値を取ることがある（００００Ｈ～０ＦＦＦＨ）。しかし、この２バイトのうち１ニブル（＝４ビット）ごとに意味の異なるパラメータが割り付けられていることがある。つまり、２バイトに対して４つのパラメータが割り付けられていることがある。この場合は、４つのパラメータを常に一括して読み出しおよび書き込みを実行する必要があった。
スレーブ機器に対して送信可能な通信フレームのペイロードサイズと比較して、書込対象のパラメータのサイズが小さいことがある。この場合、一つのペイロードに対して複数のパラメータが搭載されることがある。たとえば、あるパラメータは符号なしで２バイトの範囲の値を取ることがある（００００Ｈ～０ＦＦＦＨ）。しかし、この２バイトのうち１ニブル（＝４ビット）ごとに意味の異なるパラメータが割り付けられていることがある。つまり、２バイトに対して４つのパラメータが割り付けられていることがある。この場合は、４つのパラメータを常に一括して読み出しおよび書き込みを実行する必要があった。
【0092】
そこで、このような複数のパラメータを一括で転送対象として指定可能なＵＩが必要である。また、このような複数のパラメータを個別に編集可能なＵＩも必要となる。
【0093】
図１７は、開始ビット位置とビット幅とを示す情報が追加されたパラメータ一覧を示す。このように、各パラメータの開始ビット位置とビット幅を明示することで、ユーザは、簡単に、かつ、ミスなく、パラメータを読み書きすることが可能となる。
【0094】
図１８は、パラメータ設定画面の一例であるＵＩ１８００を示している。これまでに説明された部分には同一の参照符号が付与されており、その説明は省略される。値設定部１８０４は、値設定部６０４と同様に転送対象を指定するためのチェックボックス１８２０を有しているが、値設定部１８０４のチェックボックス１８２０は、複数のパラメータに対して共通に設けられている。つまり、一緒に読み出し／書き込みされる必要がある複数のパラメータには、単一のチェックボックス１８２０が設けられる。その一方で、値設定部１８０４は、これまで通り、複数のパラメータの値の編集を個別に受付可能である。
【0095】
パラメータ設定部５０３は、図１７に示されたパラメータ一覧から開始ビット位置とビット幅を取得し、これに基づいて同じインデックス／サブインデックスを割り付けられている複数のパラメータの値を組み立てて転送用データを作成する。パラメータ設定部５０３は、転送対象のパラメータのインデックス／サブインデックスに対して転送データを書き込むための要求を、基本ユニット３を介して、スレーブ機器に送信する。
【0096】
スレーブ機器から現在値を読み出す場合も同様である。ＣＰＵ１１は、読出対象のパラメータのインデックス／サブインデックスについての読出要求を、基本ユニット３を介して、スレーブ機器に送信する。ＣＰＵ１１は、図１７に示されたパラメータ一覧から開始ビット位置とビット幅を取得し、これに基づいて、スレーブ機器から受信されたデータを複数のパラメータに分解し、ＵＩ１８００に反映する。
【0097】
（１０）操作実行画面
上述されたパラメータ設定画面（ＵＩ６００など）では、パラメータ設定画面を通じて一連の操作の流れの中で、不揮発メモリへのパラメータの書き込みやソフトウェアリセットをユーザが実行できるようになっている。図１２に示したように、スレーブ機器へのパラメータの転送が完了すると、書込ボタン１２０３を押すことで、揮発メモリに保持されているパラメータが不揮発メモリに書き込まれている。また、図１２によれば、スレーブ機器へのパラメータの転送が完了すると、ソフトウエアリセットボタン１２０５が表示され、それを押すことでスレーブ機器の電源が再投入される。しかし、ユーザは、パラメータの転送から独立して、これらの操作を実行したいと希望することがある。同様に、アブソリュートエンコーダリセットや工場出荷状態へのリセット（ファクトリーリセット）といった操作も、ユーザは、単発で実行することを希望することがある。
上述されたパラメータ設定画面（ＵＩ６００など）では、パラメータ設定画面を通じて一連の操作の流れの中で、不揮発メモリへのパラメータの書き込みやソフトウェアリセットをユーザが実行できるようになっている。図１２に示したように、スレーブ機器へのパラメータの転送が完了すると、書込ボタン１２０３を押すことで、揮発メモリに保持されているパラメータが不揮発メモリに書き込まれている。また、図１２によれば、スレーブ機器へのパラメータの転送が完了すると、ソフトウエアリセットボタン１２０５が表示され、それを押すことでスレーブ機器の電源が再投入される。しかし、ユーザは、パラメータの転送から独立して、これらの操作を実行したいと希望することがある。同様に、アブソリュートエンコーダリセットや工場出荷状態へのリセット（ファクトリーリセット）といった操作も、ユーザは、単発で実行することを希望することがある。
【0098】
図１９は、メニュー画面のＵＩ１９００を示す。ＵＩ１９００は、複数のタブ１９０１～１９０４を有している。タブ１９０１は、上述されたＵＩ６００などの、立ち上げパラメータ転送画面（パラメータ設定画面）を呼び出すためのタブである。タブ１９０２は、単独で様々な操作を実行するためのＵＩを呼び出すためのタブである。タブ１９０３は、パラメータのオートチューニングを指示するためのタブである。タブ１９０４は、パラメータを１点ずつ読み出したり、書き込んだりするためのタブである。
【0099】
図１９では、タブ１９０２がアクティブにされている。タブ１９０２には、上述された不揮発メモリへパラメータを書き込むことを指示するボタン１２０３やＰＬＣシステム１をソフトウェアリセットするためのソフトウエアリセットボタン１２０５が含まれている。さらに、アブソリュートエンコーダリセットを指示するためのボタン１９０５や、ＰＬＣシステム１を工場出荷時の設定に初期化することを指示するボタン１９０６が含まれている。
【0100】
ＵＩ１９００では四つのボタンが操作可能な状態で表示されている。しかし、一部のスレーブ機器はリモートからの操作をサポートしていないことがある。その場合、表示処理部５２１は、サポートされていない操作のボタンを、非表示にするか、グレーアウトするなどして、ユーザがそれを操作できないようにする。ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶されている操作シーケンス一覧を参照し、リモート操作に「対応しているスレーブ機器か」の値に従って、これらのボタンの表示／非表示（グレーアウト）を制御する。
【0101】
ユーザがボタンを押下したときに、ＵＩ１９００を通じて発行される要求のシーケンスは、スレーブ機器によって異なってもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶されている操作シーケンス一覧における「シーケンス」に従ったシーケンスを要求の送信と、レスポンスの受信とを実行する。
【0102】
ＵＩ１９００は、構成情報に含まれるいずれか一つのスレーブ機器をユーザが選択したうえで、表示される。ただし、ＣＰＵ１１は、複数のスレーブ機器の選択を受け付け、選択された複数のスレーブ機器に対して一括で同じ操作を実行してもよい。
【0103】
（１１）チューニング画面
スレーブ機器のパラメータには、機械剛性やイナーシャ比など、サーボシステムの応答性を調整するためのパラメータが存在する。これらのパラメータについては微妙な調整を求められるため、専用のＵＩが存在したほうがユーザにとって便利である。
スレーブ機器のパラメータには、機械剛性やイナーシャ比など、サーボシステムの応答性を調整するためのパラメータが存在する。これらのパラメータについては微妙な調整を求められるため、専用のＵＩが存在したほうがユーザにとって便利である。
【0104】
図２０は、パラメータのチューニング用のＵＩ２０００を示す。このＵＩ２０００はタブ１９０３を通じて表示されてもよい。機器選択部６０２は、ＰＬＣシステム１に含まれる複数のスレーブ機器のうち一つのスレーブ機器を選択するためのプルダウンメニューである。
【0105】
オートチューニング設定部２００１は、複数あるオートチューニングモードのうちのいずれか一つを選択するためのプルダウンメニューである。反映ボタン２００２は、オートチューニング設定部２００１により選択されたオートチューニングモードをスレーブ機器に反映させるためのボタンである。つまり、反映ボタン２００２が押されなければ、オートチューニング設定部２００１により選択されたオートチューニングモードはスレーブ機器に反映されない。
【0106】
機械剛性設定部２００３は、スレーブ機器に接続される負荷の機械剛性を設定するためのスライドバーである。設定値表示部２００４は、機械剛性設定部２００３により設定された機械剛性の設定値を表示する。なお、機械剛性は即座にスレーブ機器に対して設定される。
【0107】
イナーシャ比設定部２００５は、スレーブ機器の負荷のイナーシャ比を設定するための、プラスボタン、マイナスボタンおよび設定値表示部を含む。イナーシャ比も即時にスレーブ機器に反映される。
【0108】
図２０に示されたＵＩ２０００は一例にすぎない。ＣＰＵ１１は、機器選択部６０２により選択されたスレーブ機器に応じて、チューニング対象のパラメータ名、インデックス、パラメータの個数、および、選択肢を変更する。つまり、ＣＰＵ１１は、機器選択部６０２により選択されたスレーブ機器に対応するパラメータ情報を参照、ＵＩ２０００を作成する。
【0109】
図２１は、パラメータ情報の一部であるチューニング用パラメータ一覧である。パラメータ名は、英語表記用と日本語表記用とでそれぞれ用意されてもよい。さらに、上述された、インデックス／サブインデックス、データ型、設定最小値／設定最大値、値の表示形式、選択肢ＩＤが含まれてもよい。パラメータ種別とは、そのパラメータが、「モード選択用パラメータ」なのか「ゲイン調整用パラメータ」なのかを表す。コントロール種別は、パラメータを調整するためのコントロール（オブジェクト）の種別を表す。ＣｏｍｂｏＢｏｘとは、プルダウンメニュータイプのＵＩを示す。ＴｒａｃｋＢａｒとは、スライダータイプのＵＩを示す。ＮｕｍｅｒｉｃＵｐＤｏｗｎとは、数値入力タイプのＵＩを示す。
【0110】
チューニング不可能値とは、「モード選択用パラメータ」のみが持つデータであり、複数のスレーブ機器に対して共通に用意されたＵＩ２０００からは設定不可能な値である。この場合、ＣＰＵ１１は、ユーザに対して、そのスレーブ機器に対して専用に設けられたソフトウエアまたはＵＩを起動して、そのパラメータを調整することを促すメッセージを表示する。ＣＰＵ１１は、「ゲイン調整用パラメータ」もＵＩ２０００においてユーザが調整できるように、ＵＩ２０００を提供してもよい。
【0111】
（１２）パラメータのバックアップ・リストア機能
ＣＰＵ１１は、パラメータ設定画面を通じて設定されたパラメータの値をファイル等にエクスポートしてバックアップしてもよい。また、ＣＰＵ１１は、バックアップファイルからパラメータの値をインポートしてパラメータにリストアしてもよい。
ＣＰＵ１１は、パラメータ設定画面を通じて設定されたパラメータの値をファイル等にエクスポートしてバックアップしてもよい。また、ＣＰＵ１１は、バックアップファイルからパラメータの値をインポートしてパラメータにリストアしてもよい。
【0112】
図２２は、他の例のパラメータ設定画面のＵＩ２２００を示す。ＵＩ２２００は、ＵＩ６００と比較すると、エクスポートボタン２２０１とインポートボタン２２０２とを有している。
【0113】
エクスポートボタン２２０１が押されると、ＣＰＵ１１は、ＵＩ２２００において表示されているパラメータの値を、スレーブ機器ごとの個別のバックアップファイルまたはプロジェクトデータへ書き込む。これらのファイルは記憶装置１２に保持される。
【0114】
インポートボタン２２０２が押されると、ＣＰＵ１１は、機器選択部６０２により選択されているスレーブ機器に紐づけられて記憶装置１２に記憶されているバックアップファイルからパラメータの値を読み出して、ＵＩ２２００に反映させる。
【0115】
なお、バックアップは、ＰＬＣシステム１に含まれる複数のスレーブ機器について一括で実行されてもよい。あるいは、ＣＰＵ１１は、複数のスレーブ機器のうち、バックアップ対象のスレーブ機器の選択画面を表示し、ユーザにスレーブ機器を選択させてもよい。ＣＰＵ１１は、選択されたスレーブ機器からパラメータの現在値を読み出してバックアップしてもよい。
【0116】
同様に、ＣＰＵ１１は、バックアップファイルにパラメータがバックアップされている複数のスレーブ機器を、バックアップファイルを参照して特定し、特定された複数のスレーブ機器のうち、一つ以上のスレーブ機器をユーザに選択させ、選択されたスレーブ機器のパラメータをバックアップファイルから読み出し、選択されたスレーブ機器に書き込んでもよい。このようなリストアでは、スレーブ機器のＲＡＭ領域にパラメータが保持されることが多い。よって、リストアが完了すると、ＣＰＵ１１は、パラメータを不揮発メモリへ書き込むかどうかを問い合わせてもよい。ユーザが不揮発メモリへの書き込みを希望する場合、ＣＰＵ１１は、パラメータを不揮発メモリへ書き込む。同様に、ソフトウェアリセットが必要な場合、ＣＰＵ１１は、ソフトウェアリセットを促すメッセージを表示したり、遠隔からソフトウェアリセットを実行したりしてもよい。ＣＰＵ１１は、遠隔からソフトウェアリセットを実行するかどうかをユーザに問い合わせ、問い合わせ結果に応じて、ソフトウェアリセットを実行してもよい。
【0117】
＜アラーム表示＞
上述されたようにＰＬＣシステム１は、それぞれ異なるベンダにより提供された複数のスレーブ機器を含みうる。従来は、各ベンダが用意したモニタリングツールをそれぞれのスレーブ機器に接続しなければ、アラームの詳細を確認することが出来なかった。そこで、本実施例は、複数のスレーブ機器に対して共通のアラーム表示ＵＩを実現する。
上述されたようにＰＬＣシステム１は、それぞれ異なるベンダにより提供された複数のスレーブ機器を含みうる。従来は、各ベンダが用意したモニタリングツールをそれぞれのスレーブ機器に接続しなければ、アラームの詳細を確認することが出来なかった。そこで、本実施例は、複数のスレーブ機器に対して共通のアラーム表示ＵＩを実現する。
【0118】
図２３はスレーブ機器情報２３の一部であるアラーム情報のアラーム一覧を示す。メイン番号／サブ番号は、個々のアラームを識別するアラーム詳細コードである。アラーム詳細コードは、メイン番号だけで構成されるケースと、メイン番号とサブ番号とで構成されるケースとがある。アラームメッセージとは、アラーム内容を説明する文言である。アラームメッセージが多言語に対応している場合、各言語ごとのアラームメッセージが格納される。表示部７には、ＰＬＣ開発環境の表示言語に合わせた言語でアラームメッセージが表示される。アラーム番号表示文字列とは、スレーブ機器のベンダが定めた生の文字列である。上述されたアラーム詳細コードの表記手法は、ベンダごと、またはスレーブ機器ごとに異なることがある。たとえば、表記手法が、１０進数であったり、１６進数であったりすることがある。また、メイン番号とサブ番号をハイフンでつないだり、サブ番号は存在しなかったりすることがある。そこで、アラーム番号表示文字列を共通ＵＩにも表示するために、アラーム番号表示文字列が設けられてもよい。
【0119】
図２４は、アラームを表示するための共通ＵＩ２４００を示す。共通ＵＩ２４００は、複数のスレーブ機器を試運転する際に表示部７に表示される。動作内容表示部２４０１は、動作中のスレーブ機器の情報を示す表示領域である。アラーム表示部２４０２は、「スレーブ機器のシリーズ名」、「アラーム詳細コード」、および、「アラームメッセージ」を表示する。詳細ボタン２４０３は、アラームの詳細内容を表示するためのボタンである。詳細ボタン２４０３が押されると、ＣＰＵ１１は、詳細ボタン２４０３に紐づけられたマニュアルのリンク先にアクセスし、アラームの詳細情報が記載されたページを表示部７に表示する。アラーム詳細情報には、たとえば、アラームの発生条件や解消方法などが含まれてもよい。試運転操作部２４２０は、スレーブ機器の試運転を操作するための複数のコントロールオブジェクトを有する。ＪＯＧ運転とは、モーションユニットやモータを連続動作させる運転手法を言う。インチングとは、モーションユニットやモータを短時間だけ所定方向に移動させることをいう。原点復帰とは、モーションユニットやモータなどを原点に復帰させることをいう。ポイント運転とは、予め設定された複数のポイントのうち指定されたポイント番号にモーションユニットやモータを動かすことをいう。ポイント運転を行うために必要となるポイントパラメータは、ポイント番号、軸番号、動作モード、目標座標、速度、次ポイント番号などを含む。とりわけ、次ポイント番号は、一種のポインタであり、あるポイント番号の次のポイント番号を示している。たとえば、ポイント番号が、１－＞２－＞３－＞４－＞５－＞６－＞７－＞８－＞１・・・・と設定されると、複数のポイントパラメータが順番に繰り返し適用される。ティーチングとは、指定されたポイント番号に対応する機械座標を学習させることをいう。連続運転とは、ユーザプログラムまたは複数のポイント番号等にしたがってモーションユニットやモータを連続的に運転させることをいう。
【0120】
図２５は、アラームを表示するための別の共通ＵＩ２５００を示す。この例では、各スレーブ機器は軸番号に紐づけられている。情報表示部２５０１は、軸番号ごとに、動作状態などを表示する。アラーム表示部２５２０は、「スレーブ機器のシリーズ名」、「アラーム詳細コード」、「アラームメッセージ」を表示する。ここでは、詳細ボタン２４０３が図示されていないが、共通ＵＩ２５００にも詳細ボタン２４０３が設けられてもよい。
【0121】
図２６は、共通ＵＩ２４００，２５００におけるアラーム情報の表示方法を示すフローチャートである。ここでは、表示部７はすでに共通ＵＩ２４００，２５００を取得しているものとする。
【0122】
Ｓ４１でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、基本ユニット３を通じて、複数のスレーブ機器（モータドライバ４）のそれぞれからアラームの検知を試行する。
【0123】
Ｓ４２でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、いずれかスレーブ機器についてアラームが検知されたかどうかを判定する。アラームが発生していなければ、ＣＰＵ１１は、Ｓ４２からＳ４１に戻る。アラームが発生していれば、ＣＰＵ１１は、Ｓ４２からＳ４３へ進む。
【0124】
Ｓ４３でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、アラームが検知されたスレーブ機器についてのアラーム詳細コードの取得方法を特定するＣＰＵ１１は、アラームが検知されたスレーブ機器のスレーブ機器情報のスレーブ機器固有情報からアラーム詳細コードの取得方法を取得する。取得方法は、ベンダやスレーブ機器ごとに異なることがある。スレーブ機器から取得されるアラームコードがそのままアラーム詳細コードであることがある。スレーブ機器とマスタ機器との間で実行されているサイクリック通信において、アラームコードが格納されているフィールドとは異なるフィールドにアラーム詳細コードが格納されていることがある。また、スレーブ機器がマスタ機器に対してメッセージ通信によりアラーム詳細コードを送信してくることもある。
【0125】
Ｓ４４でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、アラーム詳細コードの取得方法に従ってアラーム詳細コードを取得する。
【0126】
Ｓ４５でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、アラーム詳細コードに対応するアラーム情報を記憶装置１２などから取得する。図２３が例示するように、アラーム情報のアラーム一覧には、アラームをより詳細に説明するための情報が含まれている。
【0127】
Ｓ４６でＣＰＵ１１（アラーム管理部５０４）は、アラーム情報を共通ＵＩ２４００、２５００に反映する。
【0128】
＜推奨値の書き込み＞
スレーブ機器に設定される各パラメータには、マスタ機器にとって最適または適切な値（推奨値）が決まっていることがある。そのため、推奨値はマスタ機器に依存して変わるが、スレーブ機器のマニュアルからマスタ機器にとって適切となる推奨値を、ユーザが、読み解くことは難しい。そこで、記憶装置１２に記憶されるパラメータ情報のパラメータ一覧が、各パラメータの「推奨値」も保持する。ＣＰＵ１１は、基本ユニット３に接続されているスレーブ機器（モータドライバ４）を構成情報から特定し、記憶装置１２に記憶されている、そのスレーブ機器のパラメータ情報のパラメータ一覧から、スレーブ機器を立ち上げるために必要となる各パラメータの推奨値を読み出し、パラメータ設定画面で推奨値を表示し、各スレーブ機器に推奨値を転送して書き込む。
スレーブ機器に設定される各パラメータには、マスタ機器にとって最適または適切な値（推奨値）が決まっていることがある。そのため、推奨値はマスタ機器に依存して変わるが、スレーブ機器のマニュアルからマスタ機器にとって適切となる推奨値を、ユーザが、読み解くことは難しい。そこで、記憶装置１２に記憶されるパラメータ情報のパラメータ一覧が、各パラメータの「推奨値」も保持する。ＣＰＵ１１は、基本ユニット３に接続されているスレーブ機器（モータドライバ４）を構成情報から特定し、記憶装置１２に記憶されている、そのスレーブ機器のパラメータ情報のパラメータ一覧から、スレーブ機器を立ち上げるために必要となる各パラメータの推奨値を読み出し、パラメータ設定画面で推奨値を表示し、各スレーブ機器に推奨値を転送して書き込む。
【0129】
これにより、マスタ機器とって適切となる推奨値が各スレーブ機器に設定されるため、マスタ機器からスレーブ機器を立ち上げることが可能となる。これにより、ユーザの手間が大幅に削減される。
【0130】
（１）推奨値の自動設定
マスタ機器（基本ユニット３）のベンダとスレーブ機器（モータドライバ４）のベンダとが異なる場合、マスタ機器（基本ユニット３）の仕様に合うようにスレーブ機器（モータドライバ４）の通信設定と制御パラメータとが設定されなければならない。従来、ユーザは、モータドライバ４に専用の設定支援装置を接続し、基本ユニット３のマニュアルとモータドライバ４のマニュアルを見比べ、基本ユニット３からモータドライバ４を制御できるように、設定を行っていたが、これは非常に困難な作業であった。
マスタ機器（基本ユニット３）のベンダとスレーブ機器（モータドライバ４）のベンダとが異なる場合、マスタ機器（基本ユニット３）の仕様に合うようにスレーブ機器（モータドライバ４）の通信設定と制御パラメータとが設定されなければならない。従来、ユーザは、モータドライバ４に専用の設定支援装置を接続し、基本ユニット３のマニュアルとモータドライバ４のマニュアルを見比べ、基本ユニット３からモータドライバ４を制御できるように、設定を行っていたが、これは非常に困難な作業であった。
【0131】
そこで、本実施例では、マスタ機器のベンダが、他のベンダのスレーブ機器の仕様を調べて自社のマスタ機器の仕様に合うような他社のスレーブ機器のパラメータの推奨値を決定し、割付情報を作成し、設定支援装置であるＰＣ２に提供する。割付情報は、個々のスレーブ機器を特定するためのベンダ特定情報と製品特定情報とに関連付けられている。なお、ベンダ特定情報は製品特定情報の一部であってもよい。さらに、割付情報は、ベンダ特定情報と製品特定情報とに関連付けられた推奨値を有している。よって、ＰＣ２は、ユーザにより選択されたスレーブ機器に対応する割付情報を記憶装置１２から読み出して、推奨値を取得し、マスタ機器を介してスレーブ機器に推奨値を転送して書き込む。これにより、マスタ機器のベンダとスレーブ機器のベンダとが異なっていても、マスタ機器からスレーブ機器を制御することが可能となる。
【0132】
（２）ユーザインタフェース
図２７は構成設定部５０２により表示部７に表示される構成設定画面（通信設定画面）の一例であるＵＩ２７００を示している。構成設定領域２７０１は、ＰＬＣシステム１を構成するＰＬＣ（基本ユニット３）のアイコンと複数の拡張ユニット（モータドライバ４であるが、ここではサーボと表記されている。）のアイコンと、が表示されている。また、この例では、各スレーブ機器には軸番号が付与されて、管理されている。機器リスト２７０２は、ＰＣ２により設定可能なマスタ機器とスレーブ機器との一覧であり、マスタ機器とスレーブ機器とはベンダごとに区分されている。ユーザは、各スレーブ機器についてそのスレーブ機器を製造販売しているベンダから提供されている電子ファイル２７１０(例：ＥＤＳファイル、ＥＳＩファイル)を機器リスト２７０２にドラッグアンドドロップまたはインポートすることで、機器リスト２７０２にマスタ機器やスレーブ機器を追加することができる。
図２７は構成設定部５０２により表示部７に表示される構成設定画面（通信設定画面）の一例であるＵＩ２７００を示している。構成設定領域２７０１は、ＰＬＣシステム１を構成するＰＬＣ（基本ユニット３）のアイコンと複数の拡張ユニット（モータドライバ４であるが、ここではサーボと表記されている。）のアイコンと、が表示されている。また、この例では、各スレーブ機器には軸番号が付与されて、管理されている。機器リスト２７０２は、ＰＣ２により設定可能なマスタ機器とスレーブ機器との一覧であり、マスタ機器とスレーブ機器とはベンダごとに区分されている。ユーザは、各スレーブ機器についてそのスレーブ機器を製造販売しているベンダから提供されている電子ファイル２７１０(例：ＥＤＳファイル、ＥＳＩファイル)を機器リスト２７０２にドラッグアンドドロップまたはインポートすることで、機器リスト２７０２にマスタ機器やスレーブ機器を追加することができる。
【0133】
機器情報表示部２７０３は、ユーザにより選択されているスレーブ機器（例：軸２）の軸番号、製品名（または製品コード）、ベンダ名、および、性能情報（エンコーダ分解能、モータ最高速度、モータ最大トルクなど）を表示する。詳細設定ボタン２７０４は、選択されているスレーブ機器について詳細設定ＵＩを呼び出すためのボタンである。推奨値書込ボタン２７０５は、選択されている機器が推奨値の書き込みをサポートしている場合に有効化され、推奨値書込ＵＩ（パラメータ設定画面）を呼び出すためのボタンである。
【0134】
図２８は、電子ファイル２７１０のドラッグアンドドロップによりスレーブ機器が機器リスト２７０２に追加された様子を示している。この状態で、さらに、追加されたスレーブ機器を構成設定領域２７０１にドラッグアンドドロップすると、構成設定領域２７０１に、スレーブ機器のアイコンが追加される。
【0135】
図２９は、構成設定領域２７０１に、スレーブ機器のアイコンが追加された様子を示している。追加されたスレーブ機器は選択状態に変更されてもよい。この場合、機器情報表示部２７０３は、選択されているスレーブ機器の軸番号（軸３）、製品名（または製品コード）、ベンダ名、性能情報（エンコーダ分解能、モータ最高速度、モータ最大トルクなど）を表示する。この例では、スレーブ機器（軸３）は、推奨値の書き込みをサポートしているため、推奨値書込ボタン２７０５が無効状態から有効状態に変更されている。
【0136】
（３）通信フォーマット（パケットフォーマット）
図３０は、産業用イーサネットにおいてマスタ機器とスレーブ機器とが実行するサイクリック通信で使用される通信フォーマットを示す。一例として、産業用イーサネットとしてＥｔｈｅｒＣＡＴが採用されている。ＥｔｈｅｒＣＡＴの物理層の通信フォーマットは、ＩＥＥＥ８０２．３で規定されている通信フォーマットに準拠している。一つのパケットは、イーサネットヘッダ（２２バイト）、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータ（４６バイト～１５０バイト）、ＦＣＳ（フレームチェックシーケンス）：ＣＲＣ（巡回冗長検査符号）（４バイト）、およびパケット間隔（ＩＰＧ）（１２バイト）から構成されている。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータは、フレームヘッダ、および、各スレーブ機器（軸）ごとのデータ部を含む。各スレーブ機器（軸）ごとのデータ部は、ＥｔｈｅｒＣＡＴヘッダ、軸データ、および、ワーキングカウンタ（不正処理の検出用）からなる。さらに、軸データは、その軸番号のスレーブ機器からの出力データと入力データとを含む。図３０からわかるように、マスタ機器は、一つのパケットによって、すべてのスレーブ機器とデータを交換できるため、超高速通信が実現されている。そのため、マスタ機器がスレーブ機器と制御するための制御データは、サイクリック通信により送受信される。
図３０は、産業用イーサネットにおいてマスタ機器とスレーブ機器とが実行するサイクリック通信で使用される通信フォーマットを示す。一例として、産業用イーサネットとしてＥｔｈｅｒＣＡＴが採用されている。ＥｔｈｅｒＣＡＴの物理層の通信フォーマットは、ＩＥＥＥ８０２．３で規定されている通信フォーマットに準拠している。一つのパケットは、イーサネットヘッダ（２２バイト）、ＥｔｈｅｒＣＡＴデータ（４６バイト～１５０バイト）、ＦＣＳ（フレームチェックシーケンス）：ＣＲＣ（巡回冗長検査符号）（４バイト）、およびパケット間隔（ＩＰＧ）（１２バイト）から構成されている。ＥｔｈｅｒＣＡＴデータは、フレームヘッダ、および、各スレーブ機器（軸）ごとのデータ部を含む。各スレーブ機器（軸）ごとのデータ部は、ＥｔｈｅｒＣＡＴヘッダ、軸データ、および、ワーキングカウンタ（不正処理の検出用）からなる。さらに、軸データは、その軸番号のスレーブ機器からの出力データと入力データとを含む。図３０からわかるように、マスタ機器は、一つのパケットによって、すべてのスレーブ機器とデータを交換できるため、超高速通信が実現されている。そのため、マスタ機器がスレーブ機器と制御するための制御データは、サイクリック通信により送受信される。
【0137】
（４）詳細設定画面（手動設定画面）
図３１は、詳細設定ボタン２７０４を押すことで表示部７に表示される詳細設定画面の一例であるＵＩ３１００を示している。ＣＰＵ１１は、電子ファイル２７１０に基づき、ＵＩ３１００を生成して表示する。タブ３１０１は、選択されているスレーブ機器の基本情報を表示する。基本情報は、種別情報、軸番号、占有軸数（多軸をサポートをしている場合の軸数）、ベンダ名、ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号などを含む。通信開始時チェックとは、マスタ機器とスレーブ機器とがサイクリック通信を開始する際に、スレーブ機器から送信される情報のうち、どの項目を用いてスレーブを識別するかの項目一覧である。図３１において「する」とは通信対象スレーブの識別に該当項目が含まれることを意味する。「しない」とは通信対象スレーブの識別に該当項目が含まれないことを意味する。
図３１は、詳細設定ボタン２７０４を押すことで表示部７に表示される詳細設定画面の一例であるＵＩ３１００を示している。ＣＰＵ１１は、電子ファイル２７１０に基づき、ＵＩ３１００を生成して表示する。タブ３１０１は、選択されているスレーブ機器の基本情報を表示する。基本情報は、種別情報、軸番号、占有軸数（多軸をサポートをしている場合の軸数）、ベンダ名、ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号などを含む。通信開始時チェックとは、マスタ機器とスレーブ機器とがサイクリック通信を開始する際に、スレーブ機器から送信される情報のうち、どの項目を用いてスレーブを識別するかの項目一覧である。図３１において「する」とは通信対象スレーブの識別に該当項目が含まれることを意味する。「しない」とは通信対象スレーブの識別に該当項目が含まれないことを意味する。
【0138】
図３２は、タブ３１０２の詳細を示している。タブ３１０２はＰＤＯマッピングを設定するタブである。ＰＤＯマッピングにより生成される情報はマッピング情報と呼ばれてもよい。この例では、サイクリック通信（ＰＤＯ通信）において送受信されるパラメータ（オブジェクト）の名称（ＰＤＯエントリ名）と、オブジェクトインデックスと、パラメータ（オブジェクト）のデータサイズとが設定される。ユーザは、オブジェクト単位で、追加と削除を実行することができる。ユーザは、マスタ機器の仕様に合わせて、オブジェクトの追加と削除、ＰＤＯエントリ名、インデックスおよびデータサイズを設定しなければならない。よって、この手動による設定はユーザにとって難易度が高い。
【0139】
図３３は、他のスレーブ機器についてのタブ３１０２の詳細を示している。図３３が示すように、スレーブ機器ごとに各オブジェクトの初期値が異なっているため、マスタ機器の仕様に合わせて、オブジェクトの追加と削除、ＰＤＯエントリ名、インデックスおよびデータサイズを設定しなければならない。
【0140】
図３４は、モーション機能を設定するためのタブ３１０３の詳細を示している。タブ３１０３では、モーション機能の要素とＰＤＯ通信のオブジェクトとが紐づけられる。この例では、モーション演算の結果（目標位置（Ｔａｒｇｅｔ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ））が格納されるオブジェクト（オブジェクトインデックス）が、ＰＤＯに関連して設定された６０７Ａ：００のオブジェクトに割り付けられている。マスタ機器のモーション機能が正方向リミットとみなす信号が、ＰＤＯに関連して設定された６０ＦＤ：００の０ビット目に割り付けられている。
【0141】
このようにマスタ機器のモーション機能を使用してスレーブ機器を制御するためには、さらに、スレーブ機器に専用の設定支援装置を接続して、スレーブ機器のどの入力ピンに何の機能（リミット、原点センサなど）を割り付けるか、および、モータ回転方向を逆転させるかなどが必要となる。
【0142】
また、ユーザは、図２４に例示されたＵＩ２４００を用いてユーザプログラムの試運転を実行する。その際に、ユーザは、モータ１０を負荷に接続し、モータ回転方向がユーザの想定通りであるか、正側リミットセンサ、負側リミットセンサ、および、原点センサが正常に動作するか、並びに、座標変換が正しいか（１０ｍｍの移動指示に対して、実際に負荷が１０ｍｍ移動しているか）を調べる。そのため、手動設定のみでは、設定と試運転を繰り返すことになり、ユーザにとっては非常に大変な作業であった。
【0143】
なお、マスタ機器のモーション機能を使用してスレーブ機器を制御するために必要となる設定対象としては、次のようなものがある。
【0144】
・リミットの制御をマスタ機器に任せるための、入力割付と極性の設定
・原点復帰で使用される信号の入力割付と極性の設定
・センサがオンしたときの座標キャプチャを実行するための入力割付と極性の設定
・機種固有の事情で、所定の制御モードにしないとすべての制御モード（位置制御、速度制御、トルク制御）が使用不可能
ユーザが手動設定を実行する場合、ユーザは、マスタ機器からスレーブ機器への要求仕様とスレーブ機器のパラメータの仕様とをマニュアルで確認する必要があった。
・原点復帰で使用される信号の入力割付と極性の設定
・センサがオンしたときの座標キャプチャを実行するための入力割付と極性の設定
・機種固有の事情で、所定の制御モードにしないとすべての制御モード（位置制御、速度制御、トルク制御）が使用不可能
ユーザが手動設定を実行する場合、ユーザは、マスタ機器からスレーブ機器への要求仕様とスレーブ機器のパラメータの仕様とをマニュアルで確認する必要があった。
【0145】
そこで、本実施例の自動設定機能では、ＰＤＯ設定、モーション機能設定の自動化と、パラメータの推奨値の書き込みとをサポートする。これにより、ユーザの負担が大幅に軽減される。
【0146】
（５）自動設定
図３５は、自動設定で必要となる割付情報３５００の一例を示している。割付情報３５００は、各スレーブ機器を特定するためのベンダＩＤ、製品コードおよびリビジョン番号を有している。さらに、割付情報３５００は、これらの識別情報に紐づけられたＰＤＯ設定、モーション機能設定および推奨値を有している。ＰＤＯ設定は、ＰＤＯ通信（サイクリック通信）で通信されるオブジェクトのインデックスを示す。モーション機能設定は、モーション機能がどのオブジェクト（インデックス）に割り付けされるかを示す。推奨値は、上述されたモーション機能のパラメータの推奨値である。
図３５は、自動設定で必要となる割付情報３５００の一例を示している。割付情報３５００は、各スレーブ機器を特定するためのベンダＩＤ、製品コードおよびリビジョン番号を有している。さらに、割付情報３５００は、これらの識別情報に紐づけられたＰＤＯ設定、モーション機能設定および推奨値を有している。ＰＤＯ設定は、ＰＤＯ通信（サイクリック通信）で通信されるオブジェクトのインデックスを示す。モーション機能設定は、モーション機能がどのオブジェクト（インデックス）に割り付けされるかを示す。推奨値は、上述されたモーション機能のパラメータの推奨値である。
【0147】
図３６は、推奨値書込ボタン２７０５が押されると表示される推奨値書込画面の一例であるＵＩ１６００を示している。上述されたようにＵＩ１６００は、パラメータの推奨値の転送を実行するかどうかを選択するためのチェックボックス６０３を有している。推奨値書込ボタン２７０５が押された場合、チェックボックス６０３にチェックが付与された状態では、ＵＩ１６００が表示部７に表示される。ＵＩ１６００は一例にすぎず、ＵＩ６００などの他のパラメータ設定画面が表示されてもよい。
【0148】
（６）設定支援装置のＣＰＵの機能
図３７は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１を実行することで実現される機能を示している。すでに説明された機能に加え、さらに以下のような機能が追加される。
図３７は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１を実行することで実現される機能を示している。すでに説明された機能に加え、さらに以下のような機能が追加される。
【0149】
構成設定部５０２は、表示処理部５３１、受付処理部５３２、構成編集部５３３、インポート部５３５、判定部５３６、手動設定部５３７、および、自動設定部５４０などを有する。表示処理部５３１は、ＵＩ２７００を表示部７に表示する。受付処理部５３２は、操作部８を通じてユーザ入力を受け付ける。構成編集部５３３は、ＵＩ２７００に表示されたマスタ機器およびスレーブ機器の追加および削除を処理する。インポート部５３５は、電子ファイル２７１０のインポートを担当し、電子ファイル２７１０に応じて機器リスト２７０２を更新する。判定部５３６は、電子ファイル２７１０と割付情報３５００に基づき、スレーブ機器が通信設定を自動で実行できるか否かを判定したり、推奨値の自動書き込みをサポートしているかどうかを判定したりする。手動設定部５３７は、ＵＩ３１００を通じたユーザ入力に基づきＰＤＯ設定やモーション機能設定について手動で実行する。自動設定部５４０は、ＰＤＯ自動設定部５４１とモーション機能自動設定部５４２とを有している。ＰＤＯ自動設定部５４１は、割付情報３５００を参照し、選択されたスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）に紐づけられているＰＤＯ設定を取得し、ＰＬＣシステム１の構成情報に反映させる。モーション機能自動設定部５４２は、割付情報３５００を参照し、選択されたスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）に紐づけられているモーション機能設定を取得し、ＰＬＣシステム１の構成情報に反映させる。
【0150】
パラメータ設定部５０３は、さらに、推奨値設定部５４３を有している。推奨値設定部５４３は、選択されたスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）に紐づけられているパラメータの推奨値を取得し、選択されたスレーブ機器に推奨値を転送して書き込む。
【0151】
モータアクセス部５５０は、上述されたアラーム管理部５０４と、モータ制御指令部５５１とを有している。モータ制御指令部５５１は、たとえば、図２４に例示されたＵＩ２４００を用いてユーザプログラムの試運転を実行する。試運転は、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰のうちのいずれかを含んでもよい。
【0152】
（７）フローチャート
図３８はＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１にしたがって実行するサイクリック通信の設定方法を示す。なお、表示部７にはＵＩ２７００がすでに表示されているものとする。
図３８はＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１にしたがって実行するサイクリック通信の設定方法を示す。なお、表示部７にはＵＩ２７００がすでに表示されているものとする。
【0153】
Ｓ５１でＣＰＵ１１（インポート部５３５）は、ユーザ操作に応じて電子ファイル２７１０をインポートする。
【0154】
Ｓ５２でＣＰＵ１１（インポート部５３５）は、電子ファイル２７１０の内容に応じてスレーブ機器の情報を追加した機器リスト２７０２を表示する。
【0155】
Ｓ５３でＣＰＵ１１（構成編集部５３３）は、ユーザ操作にしたがって機器リスト２７０２において選択されたスレーブ機器を構成設定領域２７０１に配置する。
【0156】
Ｓ５４でＣＰＵ１１（判定部５３６）は、ユーザにより選択されたスレーブ機器が推奨値の設定対象であるかどうかを判定する。たとえば、判定部５３６は、ユーザにより選択されたスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）により紐づけられているエントリが、割付情報３５００に含まれているかどうかを判定してもよい。ユーザにより選択されたスレーブ機器の製品特定情報により紐づけられているエントリが割付情報３５００に含まれている場合、ＣＰＵ１１は、当該スレーブ機器は推奨値の設定対象である、と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、Ｓ５４からＳ５５に進む。ユーザにより選択されたスレーブ機器の製品特定情報により紐づけられているエントリが割付情報３５００に含まれていない場合、ＣＰＵ１１は、当該スレーブ機器は推奨値の設定対象でない、と判定する。そして、ＣＰＵ１１は、Ｓ５４からＳ５７に進む。
【0157】
Ｓ５５でＣＰＵ１１（ＰＤＯ自動設定部５４１）は、割付情報３５００から当該スレーブ機器に関連付けられているＰＤＯ設定を読み出し、ＰＤＯ設定を自動で行う。たとえば、割付情報３５００から読み出されたＰＤＯ設定にしたがって通信対象のオブジェクトが追加される。これにより、通信対象の制御指令（例：制御ワード、目標位置、状態ワード）と、オブジェクトインデックス（例：０ｘ６０４０：００、０ｘ６０７Ａ：００、０ｘ６０ＦＦ：００）とが紐づけられる。これにより、サイクリック通信における通信内容が特定される。
【0158】
Ｓ５６でＣＰＵ１１（モーション機能自動設定部５４２）は、割付情報３５００から当該スレーブ機器に関連付けられているモーション機能設定を読み出し、モーション機能設定を自動で行う。たとえば、割付情報３５００から読み出されたモーション機能設定にしたがってモーション機能（例：制御ワード、目標位置）とオブジェクトインデックス（例：０ｘ６０４０：００、０ｘ６０７Ａ：００）とが紐づけられる。これにより、モーション機能を実現するために、どのオブジェクトインデックスが使用されるかが特定される。
【0159】
Ｓ５７でＣＰＵ１１（手動設定部５３７）は、ユーザ操作にしたがってＰＤＯ設定を手動で行う。たとえば、タブ３１０２を通じて手動でＰＤＯ設定が実行される。
【0160】
Ｓ５８でＣＰＵ１１（手動設定部５３７）は、ユーザ操作にしたがってモーション機能設定を手動で行う。たとえば、タブ３１０３を通じて手動でモーション機能設定が実行される。
【0161】
図３９はＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１にしたがって実行する推奨値の書込方法を示す。なお、表示部７にはＵＩ２７００がすでに表示されているものとする。
【0162】
Ｓ６１でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、スレーブ機器の選択を受け付ける。たとえば、推奨値設定部５４３は、機器リスト２７０２を介してスレーブ機器の選択を受け付ける。
【0163】
Ｓ６２でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、ユーザにより選択されたスレーブ機器が推奨値の設定対象であるかどうかを判定する。たとえば、推奨値設定部５４３は、ユーザにより選択されたスレーブ機器の製品特定情報（ベンダＩＤ、製品コード、リビジョン番号）により紐づけられている推奨値が、割付情報３５００に含まれているかどうかを判定してもよい。ユーザにより選択されたスレーブ機器が推奨値の設定対象ある場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ６２からＳ６３に進む。一方、ユーザにより選択されたスレーブ機器が推奨値の設定対象でない場合、ＣＰＵ１１は、Ｓ６２からＳ６９に進み、推奨値の書き込みを無効化する。たとえば、ＣＰＵ１１は、推奨値書込ボタン２７０５を非表示またはグレーアウトする。
【0164】
Ｓ６３でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、推奨値の書き込みを有効化する。たとえば、ＣＰＵ１１は、ユーザにとって操作可能となるように推奨値書込ボタン２７０５を表示する。
【0165】
Ｓ６４でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、ユーザによりＵＩ１６００の起動指示が入力されたかどうかを判定する。ＵＩ１６００の起動指示が入力されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ６４からＳ６５に進む。
【0166】
Ｓ６５でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、ユーザにより選択されたスレーブ機器の推奨値を割付情報３５００から読み込む。上述されたように、ユーザにより選択されたスレーブ機器の製品特定情報と推奨値とが紐付けられている。よって、製品特定情報に基づき推奨値は容易に特定される。
【0167】
Ｓ６６でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、推奨値を反映させたＵＩ１６００を作成し、ＵＩ１６００を起動する。これにより、ＵＩ１６００は、表示部７に表示される。
【0168】
Ｓ６７でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、転送実行ボタン６０７により転送指示が入力されたかどうかを判定する。転送指示が入力されると、ＣＰＵ１１は、Ｓ６７からＳ６８に進む。
【0169】
Ｓ６８でＣＰＵ１１（推奨値設定部５４３）は、ユーザにより選択されたスレーブ機器に対してパラメータの推奨値を転送して書き込む。このパラメータの推奨値の転送は、メッセージ通信（ＳＤＯ通信）により実行される。つまり、ＰＣ２は、メッセージ通信により推奨値をスレーブ機器に転送して書き込むよう、基本ユニット３を設定する。基本ユニット３は、ＰＣ２からの書込要求にしたがって、推奨値をスレーブ機器に転送する。スレーブ機器は、書込要求にしたがってパラメータに対して推奨値を書き込む。本実施例でいう推奨値について補足する。通常、スレーブ機器のパラメータは、各社の設計思想に従って、最適な初期値（デフォルト値）が設定されている。例えば、会社Ａのスレーブ機器は、特定のパラメータに、より高い安心感を得るべく勝手に動作しにくい初期値Ａが設定されている一方、会社Ｂのスレーブ機器は、特定のパラメータに、多少の安心感を犠牲にしてでも容易に動作しやすい初期値Ｂが設定されている、と仮定する。ＰＬＣに接続される複数のスレーブ機器として、会社Ａのスレーブ機器と会社Ｂのスレーブ機器が混在している場合、システム全体として思い通りに動かない場合（なぜかモータが動かない等）がある。なぜなら、スレーブ機器の設計思想が揃っていないからである。換言すれば、初期値Ａは、会社Ａのスレーブ機器のために最適化され、初期値Ｂは、会社Ｂのスレーブ機器のために最適化されているに過ぎないからである。会社Ａのスレーブ機器と会社Ｂのスレーブ機器が混在するＰＬＣシステムにおいて、各スレーブ機器には、初期値Ａに相当する値が設定されているべきなのか、或いは、初期値Ｂに相当する値が設定されているべきなのか、ユーザはマニュアルを見ながら試行錯誤する必要がある。そこで、本実施例に係る設定支援装置では、各スレーブ機器に、ＰＬＣシステムの仕様に最適な推奨値を書き込むことによって、ＰＬＣシステム全体のスレーブ機器の設計思想を揃えることができる。これにより、スレーブ機器の設定を容易に行うことができる。
【0170】
＜モータ駆動装置ごとの設定作法の違い＞
モータドライバ４などのスレーブ機器に対して複数の制御パラメータを設定する場合に、特定の設定作法が要求されることがある。たとえば、設定作法として、複数の制御パラメータの書き込み順序（シーケンス）が所定の順序であることが求められることがある。これは、製造メーカごとに制御パラメータの書込みの作法が異なっていることに由来する。したがって、製造メーカごとまたはモータドライバ４ごとの書込みの作法にしたがって、制御パラメータは書き込まれなければならない。
モータドライバ４などのスレーブ機器に対して複数の制御パラメータを設定する場合に、特定の設定作法が要求されることがある。たとえば、設定作法として、複数の制御パラメータの書き込み順序（シーケンス）が所定の順序であることが求められることがある。これは、製造メーカごとに制御パラメータの書込みの作法が異なっていることに由来する。したがって、製造メーカごとまたはモータドライバ４ごとの書込みの作法にしたがって、制御パラメータは書き込まれなければならない。
【0171】
（１）設定作法Ａ：複数の制御パラメータのうち一部の制御パラメータのみの更新
あるスレーブ機器（例：モータドライバ４）に対して設定される複数の制御パラメータのうち一部の制御パラメータのみを変更したい場合がある。しかし、複数の制御パラメータは一つの書込みブロックを形成しており、かつ、スレーブ機器は書込みブロックを単位として制御パラメータの書込みを許可することがある。そして、ブロックを構成している一部の制御パラメータには推奨値が存在するが、このブロックに含まれる他の制御パラメータには推奨値が存在しないことがある。この場合に、他の制御パラメータとして任意の値を設定してしまうと、スレーブ機器が予想外の動作を実行するかもしれない。さらに、一部の制御パラメータが変更対象であり、他の制御パラメータが変更対象でない場合も同様の問題が生じうる。
あるスレーブ機器（例：モータドライバ４）に対して設定される複数の制御パラメータのうち一部の制御パラメータのみを変更したい場合がある。しかし、複数の制御パラメータは一つの書込みブロックを形成しており、かつ、スレーブ機器は書込みブロックを単位として制御パラメータの書込みを許可することがある。そして、ブロックを構成している一部の制御パラメータには推奨値が存在するが、このブロックに含まれる他の制御パラメータには推奨値が存在しないことがある。この場合に、他の制御パラメータとして任意の値を設定してしまうと、スレーブ機器が予想外の動作を実行するかもしれない。さらに、一部の制御パラメータが変更対象であり、他の制御パラメータが変更対象でない場合も同様の問題が生じうる。
【0172】
そこで、図５または図３７に示されたＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３を参照し、そのスレーブ機器（例：モータドライバ４）の設定作法を取得する。設定作法が複数の制御パラメータをブロックとして書き込むことを要求し、かつ、ブロックに含まれる一部の制御パラメータが変更対象であり、かつ、他の制御パラメータが変更対象でない場合がある。この場合、パラメータ設定部５０３（読出処理部５２７）は、他の制御パラメータの現在値をモータドライバ４から読み出してもよい。パラメータ設定部５０３（編集部５２３）は、書込みブロックにおける他の制御パラメータに現在値を設定する。これにより、パラメータ設定部５０３は書込みブロックに含まれる一部の制御パラメータのみを安全に変更することができる。
【0173】
以下にパラメータの一例を示す。
●パラメータの名称： 入力信号選択
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３０００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ（符号なし整数）
●ブロック内の設定割付： ０～３番目のビットは駆動禁止入力割付、４～７番目のビットは強制停止入力割付、８～１１番目のビットはトルク制限入力割付、１２～１５番目のビットは予約ビット。
●パラメータの名称： 入力信号選択
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３０００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ（符号なし整数）
●ブロック内の設定割付： ０～３番目のビットは駆動禁止入力割付、４～７番目のビットは強制停止入力割付、８～１１番目のビットはトルク制限入力割付、１２～１５番目のビットは予約ビット。
【0174】
ここでは、駆動禁止入力割付のみに推奨値が存在するものと仮定する。たとえば、スレーブ機器情報２３は、駆動禁止入力割付（０～３番目のビット）の推奨値を有しているが、４～１５番目のビットの推奨値を有していない場合がある。この場合に、パラメータ設定部５０３は、ブロック内の特定のビットのみを変更すべき設定作法であることをスレーブ機器情報２３が示唆していると判定する。
【0175】
なお、スレーブ機器情報２３において、ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘが共通である複数のパラメータが存在することがある。ちなみに、スレーブ機器情報２３は、パラメータの名称、ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ、データ型に加え、そのパラメータの開始ビット、ビット幅、および推奨値を有していてもよい。たとえば、駆動禁止入力割付の開始ビットは０ビット目であり、ビット幅は４ビットであり、推奨値は８であってもよい。パラメータ設定部５０３は、書込みブロックにおける０～３番目のビットに「１０００」と書き込む。パラメータ設定部５０３は、推奨値が存在しない４番目から１５番目のビットの値を、モータドライバ４から読み出し、ブロックに設定する。モータドライバ４から読み出された強制停止入力割付（４～７番目のビット）が６（２進数で「０１１０」）であり、トルク制限入力割付（８～１１番目のビット）が６（「０１１０」）であり、１２～１５番目のビットは「００００」であったと仮定する。この場合、書込みブロックは、「０００００１１００１１０１０００」に設定される。
【0176】
なお、スレーブ機器情報２３がトルク制限入力割付（８～１１番目のビット）の推奨値として「３」を有している場合、モータドライバ４から取得された「６」は無視される。よって、８～１１番目のビットは「００１１」となり、書込みブロックは、「００００００１１０１１０１０００」に設定される。
【0177】
（２）設定作法Ｂ：複数の制御パラメータ間で整合性をと必要があるケース
モータ１０などに設定される複数の制御パラメータにはこれらの間で整合性を必要とするものがある。たとえば、モータ１０の駆動電流にはそのモータ１０に許容される最大電流と、そのモータ１０に運転時に使用されるべき運転電流とが設定される。したがって、運転電流は最大電流を超えてはならない。モータドライバ４は、ＰＣ２から設定される最大電流がその時点の運転電流よりも小さければ、その最大電流の設定を拒否する。運転電流は、常に、最大電流以下でなければならないからである。一例として次の仮定が使用される。
モータ１０などに設定される複数の制御パラメータにはこれらの間で整合性を必要とするものがある。たとえば、モータ１０の駆動電流にはそのモータ１０に許容される最大電流と、そのモータ１０に運転時に使用されるべき運転電流とが設定される。したがって、運転電流は最大電流を超えてはならない。モータドライバ４は、ＰＣ２から設定される最大電流がその時点の運転電流よりも小さければ、その最大電流の設定を拒否する。運転電流は、常に、最大電流以下でなければならないからである。一例として次の仮定が使用される。
【0178】
現時点でモータドライバ４に設定されている制御パラメータ
●最大電流：１０
●運転電流：６
モータドライバ４に対して設定されるべき推奨値
●最大電流：５
●運転電流：３
この状況下でパラメータ設定部５０３が最大電流の推奨値「５」と、運転電流の推奨値「３」とを順番に書き込むとする。この場合、最大電流の推奨値「５」がモータドライバ４に転送されると、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、最大電流の推奨値「５」と、現時点の運転電流「６」とを比較する。比較の結果、現時点の運転電流「６」が最大電流の推奨値「５」を超えていることから、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、最大電流の推奨値「５」の書込みを拒否する。よって、モータドライバ４の最大電流は「１０」に維持されてしまう。次に、パラメータ設定部５０３が運転電流の推奨値「３」をモータドライバ４に転送する。書き込まれようとしている運転電流の推奨値「３」が現時点の最大電流は「１０」よりも小さいことから、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、運転電流の推奨値「３」の書込みを許可する。
●最大電流：１０
●運転電流：６
モータドライバ４に対して設定されるべき推奨値
●最大電流：５
●運転電流：３
この状況下でパラメータ設定部５０３が最大電流の推奨値「５」と、運転電流の推奨値「３」とを順番に書き込むとする。この場合、最大電流の推奨値「５」がモータドライバ４に転送されると、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、最大電流の推奨値「５」と、現時点の運転電流「６」とを比較する。比較の結果、現時点の運転電流「６」が最大電流の推奨値「５」を超えていることから、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、最大電流の推奨値「５」の書込みを拒否する。よって、モータドライバ４の最大電流は「１０」に維持されてしまう。次に、パラメータ設定部５０３が運転電流の推奨値「３」をモータドライバ４に転送する。書き込まれようとしている運転電流の推奨値「３」が現時点の最大電流は「１０」よりも小さいことから、モータドライバ４のＣＰＵ４１は、運転電流の推奨値「３」の書込みを許可する。
【0179】
一回目の書込み終了時点でモータドライバ４に設定されている制御パラメータは以下の通りである。
●最大電流：１０
●運転電流：３
このように、複数の制御パラメータ間の整合性のルールに基づき、最大電流の推奨値「５」の書込みが失敗してしまう。
●最大電流：１０
●運転電流：３
このように、複数の制御パラメータ間の整合性のルールに基づき、最大電流の推奨値「５」の書込みが失敗してしまう。
【0180】
そこで、本実施例では、スレーブ機器情報２３に、複数の制御パラメータの設定作法として二度書きが必要であることを示す情報が追加される。
●パラメータの名称： 最大電流
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３０００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ
●二度書き： ｔｒｕｅ
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータの名称： 運転電流
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３１００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ
●二度書き： ｔｒｕｅ
●推奨値： ３
パラメータ設定部５０３は、スレーブ機器情報２３を参照し、二度書きフラグが「ｔｒｕｅ」である制御パラメータについては二度書きを実行する。上述された事例で二度目の書込みが実行されると、ＣＰＵ４１は、書き込まれようとしている最大電流の推奨値「５」がその時点の運転電流「３」よりも大きいことから、最大電流の推奨値「５」の書込みを許可する。また、ＣＰＵ４１は、書き込まれようとしている運転電流の推奨値「３」がその時点の最大電流「５」よりも小さいことから、運転電流の推奨値「３」の書込みを許可する。
●パラメータの名称： 最大電流
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３０００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ
●二度書き： ｔｒｕｅ
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータの名称： 運転電流
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ３１００／０ｘ００
●データ型： ＵＩＮＴ
●二度書き： ｔｒｕｅ
●推奨値： ３
パラメータ設定部５０３は、スレーブ機器情報２３を参照し、二度書きフラグが「ｔｒｕｅ」である制御パラメータについては二度書きを実行する。上述された事例で二度目の書込みが実行されると、ＣＰＵ４１は、書き込まれようとしている最大電流の推奨値「５」がその時点の運転電流「３」よりも大きいことから、最大電流の推奨値「５」の書込みを許可する。また、ＣＰＵ４１は、書き込まれようとしている運転電流の推奨値「３」がその時点の最大電流「５」よりも小さいことから、運転電流の推奨値「３」の書込みを許可する。
【0181】
二回目の書込み終了時点でモータドライバ４に設定されている制御パラメータは以下の通りである。
●最大電流：５
●運転電流：３
このように設定作法（転送作法）として「二度書き」が導入される。これにより、複数の制御パラメータ間の整合性を満たしつつ、複数の制御パラメータの変更が可能となる。二度書きは一例にすぎず、三度書き、四度書きなどが実行されてもよい。このように、少なくとも二度の書込みが実行されればよい。
●最大電流：５
●運転電流：３
このように設定作法（転送作法）として「二度書き」が導入される。これにより、複数の制御パラメータ間の整合性を満たしつつ、複数の制御パラメータの変更が可能となる。二度書きは一例にすぎず、三度書き、四度書きなどが実行されてもよい。このように、少なくとも二度の書込みが実行されればよい。
【0182】
（３）設定作法Ｃ：複数の制御パラメータに書き込み順序が定められているケース
モータドライバ４などのサーボ機器は、外部から入力信号を受け取ることができる。たとえば、サーボ機器には、正方向リミットスイッチや緊急停止スイッチなどが接続されることがある。正方向リミットスイッチとは、サーボ機器により駆動される負荷が正方向に移動して行くことができる限界位置を検知するセンサである。緊急停止スイッチは、ユーザが任意のタイミングでサーボ機器を強制的に停止させることができるスイッチである。この場合、どの入力信号（入力端子）にどの機能（正方向リミットスイッチや緊急停止スイッチ）を割り当てられるかは、パラメータ設定部５０３がサーボ機器に制御パラメータを設定することにより、確定される。
モータドライバ４などのサーボ機器は、外部から入力信号を受け取ることができる。たとえば、サーボ機器には、正方向リミットスイッチや緊急停止スイッチなどが接続されることがある。正方向リミットスイッチとは、サーボ機器により駆動される負荷が正方向に移動して行くことができる限界位置を検知するセンサである。緊急停止スイッチは、ユーザが任意のタイミングでサーボ機器を強制的に停止させることができるスイッチである。この場合、どの入力信号（入力端子）にどの機能（正方向リミットスイッチや緊急停止スイッチ）を割り当てられるかは、パラメータ設定部５０３がサーボ機器に制御パラメータを設定することにより、確定される。
【0183】
たとえば、入力信号１に対して正方向リミットスイッチを割り当てたり、入力信号３に対して緊急停止スイッチを割り当てたりする場合がある。この場合、入力信号番号と割り当て機能とをそれぞれ指定するためのＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘが必要となる。
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●パラメータ名： 割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
この場合、先に「入力信号番号」パラメータに入力信号の番号（例：１、３）が書き込まれ、その後に割り当てたい機能（例：３、７）が「割り当て機能」パラメータに書き込まれなければならない。ここで、割り当てたい機能の「３」とは、正方向リミットを割り当てることを意味する。割り当てたい機能の「７」とは、緊急スイッチを割り当てることを意味する。
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●パラメータ名： 割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
この場合、先に「入力信号番号」パラメータに入力信号の番号（例：１、３）が書き込まれ、その後に割り当てたい機能（例：３、７）が「割り当て機能」パラメータに書き込まれなければならない。ここで、割り当てたい機能の「３」とは、正方向リミットを割り当てることを意味する。割り当てたい機能の「７」とは、緊急スイッチを割り当てることを意味する。
【0184】
スレーブ機器情報２３には次の情報が含まれていると仮定する。以下において、プレシーケンスは、あるパラメータをスレーブ機器に書き込む際に所定の順序で書き込むことが要求されるかどうかを示すフラグである。たとえば、プレシーケンスが「ｎｏｎｅ」であるパラメータは、プレシーケンスが「ｔｒｕｅ」であるパラメータが書き込まれた後に、スレーブ機器に書き込まれなければならない。
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： １
●パラメータ名： 入力信号１割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ３
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： ２
●パラメータ名： 入力信号２割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： ３
●パラメータ名： 入力信号３割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ７
ＣＰＵ１１は、スレーブ機器情報２３にしたがってパラメータ設定画面であるＵＩ６００に次のような情報を表示してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１は、プレシーケンスがｔｒｕｅである項目とプレシーケンスがｎｏｎｅである項目とを、あたかも一つのパラメータであるかのように表示する。
●パラメータ名： 入力信号１割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ３
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号２割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号３割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ７
このように表示することでパラメータ設定画面であるＵＩ６００が簡素化され、ユーザにとって必要な情報を視認しやすくなろう。ＵＩ６００では視認性の向上のために情報が簡素化されているが、パラメータ設定部５０３は、スレーブ機器情報２３により指定されたシーケンスにしたがってパラメータの転送を実行する。具体的には、パラメータ設定部５０３は、第一パラメータのプレシーケンスが「ｔｒｕｅ」であり、その下に記述されている第二パラメータのプレシーケンスが「ｎｏｎｅ」であることを認識する。この場合、パラメータ設定部５０３は、第二パラメータを書き込むためには、事前に、第一パラメータを書き込むことが設定作法であると認識する。たとえば、入力信号１割り当て機能に推奨値を書き込むと仮定する。この場合、パラメータ設定部５０３は、最初に、プレシーケンスが「ｔｒｕｅ」である入力信号番号（０ｘ２０００／０ｘ０１）に推奨値「１」を書き込む。次に、パラメータ設定部５０３は、プレシーケンスが「ｎｏｎｅ」である入力信号１割り当て機能（０ｘ２０００／０ｘ０２）に推奨値「３」を書き込む。同様の手順で、入力信号２割り当て機能と入力信号３割り当て機能もモータドライバ４に転送される。これにより、入力信号１～３のそれぞれに対して推奨値が書き込まれることになる。
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： １
●パラメータ名： 入力信号１割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ３
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： ２
●パラメータ名： 入力信号２割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号番号
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０１
●プレシーケンス： ｔｒｕｅ
●推奨値： ３
●パラメータ名： 入力信号３割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●プレシーケンス： ｎｏｎｅ
●推奨値： ７
ＣＰＵ１１は、スレーブ機器情報２３にしたがってパラメータ設定画面であるＵＩ６００に次のような情報を表示してもよい。たとえば、ＣＰＵ１１は、プレシーケンスがｔｒｕｅである項目とプレシーケンスがｎｏｎｅである項目とを、あたかも一つのパラメータであるかのように表示する。
●パラメータ名： 入力信号１割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ３
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号２割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ５
―――――――――――――――――
●パラメータ名： 入力信号３割り当て機能
●ＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘ： ０ｘ２０００／０ｘ０２
●推奨値： ７
このように表示することでパラメータ設定画面であるＵＩ６００が簡素化され、ユーザにとって必要な情報を視認しやすくなろう。ＵＩ６００では視認性の向上のために情報が簡素化されているが、パラメータ設定部５０３は、スレーブ機器情報２３により指定されたシーケンスにしたがってパラメータの転送を実行する。具体的には、パラメータ設定部５０３は、第一パラメータのプレシーケンスが「ｔｒｕｅ」であり、その下に記述されている第二パラメータのプレシーケンスが「ｎｏｎｅ」であることを認識する。この場合、パラメータ設定部５０３は、第二パラメータを書き込むためには、事前に、第一パラメータを書き込むことが設定作法であると認識する。たとえば、入力信号１割り当て機能に推奨値を書き込むと仮定する。この場合、パラメータ設定部５０３は、最初に、プレシーケンスが「ｔｒｕｅ」である入力信号番号（０ｘ２０００／０ｘ０１）に推奨値「１」を書き込む。次に、パラメータ設定部５０３は、プレシーケンスが「ｎｏｎｅ」である入力信号１割り当て機能（０ｘ２０００／０ｘ０２）に推奨値「３」を書き込む。同様の手順で、入力信号２割り当て機能と入力信号３割り当て機能もモータドライバ４に転送される。これにより、入力信号１～３のそれぞれに対して推奨値が書き込まれることになる。
【0185】
（４）転送前通知
モータドライバ４などのスレーブ機器には、制御パラメータを変更する際にユーザが事前に注意すべき設定作法を有するスレーブ機器が存在する。とりわけ、ユーザが使い慣れたスレーブ機器では問題は生じにくいが、新規に導入されたスレーブ機器ではユーザが注意点を事前に知らなければ、設定作業に長時間が必要となることがある。そこで、スレーブ機器情報２３は、各パラメータについて、そのパラメータを転送する前にユーザに対して通知することが必要であるかどうかを示す事前通知フラグと、事前通知内容と、を含んでいてもよい。たとえば、あるパラメータの事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」である場合、ＣＰＵ１１は、そのパラメータに関連付けられている事前通知内容を表示部７に表示する。
モータドライバ４などのスレーブ機器には、制御パラメータを変更する際にユーザが事前に注意すべき設定作法を有するスレーブ機器が存在する。とりわけ、ユーザが使い慣れたスレーブ機器では問題は生じにくいが、新規に導入されたスレーブ機器ではユーザが注意点を事前に知らなければ、設定作業に長時間が必要となることがある。そこで、スレーブ機器情報２３は、各パラメータについて、そのパラメータを転送する前にユーザに対して通知することが必要であるかどうかを示す事前通知フラグと、事前通知内容と、を含んでいてもよい。たとえば、あるパラメータの事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」である場合、ＣＰＵ１１は、そのパラメータに関連付けられている事前通知内容を表示部７に表示する。
【0186】
図４０は、転送実行ボタン６０７が押されたときに表示される確認ダイアログ４０００を示す。メッセージ領域４００１は、事前通知内容を表示する領域である。この例で、事前通知内容は、あるスレーブ機器にパラメータを転送する場合、パラメータ保存を有効化する必要があることと、有効化の手順とを含んでいる。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、パラメータの転送先であるスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」か「ｎｏｎｅ」であるかを判定する。事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１（表示処理部５２１）は、パラメータの転送先であるスレーブ機器のスレーブ機器情報２３から事前通知内容を読み出し、確認ダイアログ４０００を作成し、表示部７に表示する。
【0187】
なお、ユーザがパラメータ保存をまだ有効にしていない場合、キャンセルボタン４００３を押し、パラメータ保存を有効化するようＣＰＵ１１に指示する。一方、ユーザはパラメータ保存をすでに有効にしている場合、転送実行ボタン４００２を押し、パラメータの転送を実行するようＣＰＵ１１に指示する。チェックボックス４００４は、このスレーブ機器に習熟したユーザがチェックを付与することが想定されている。チェックボックス４００４がチェックされると、ＣＰＵ１１は、事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」であっても確認ダイアログ４０００の表示をスキップする。
【0188】
このようにパラメータの転送前にユーザが確認すべき注意点が存在する場合、ユーザに対して注意点を示すことが出できる。なお、パラメータの転送後にユーザが確認すべき注意点が存在する場合もある。この場合、ＣＰＵ１１は、スレーブ機器情報２３を参照し、事後通知フラグが「ｔｒｕｅ」であるかどうかを判定する。事後通知フラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１は、パラメータの転送が完了すると、表示部７に注意点（事後通知内容）を表示する。
【0189】
（５）フローチャート
図４１は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１にしたがって実行する推奨値の書込方法を示す。以下の手順は、たとえば、すでに説明されたステップであるＳ１３またはＳ６８として実行されてもよい。つまり、転送実行ボタン６０７が押されると、ＣＰＵ１１は、以下の手順を開始する。
図４１は、ＣＰＵ１１が設定支援プログラム２１にしたがって実行する推奨値の書込方法を示す。以下の手順は、たとえば、すでに説明されたステップであるＳ１３またはＳ６８として実行されてもよい。つまり、転送実行ボタン６０７が押されると、ＣＰＵ１１は、以下の手順を開始する。
【0190】
Ｓ７１でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、パラメータの設定対象となっているスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、事前通知が必要であるかどうかを判定する。スレーブ機器情報２３の事前通知フラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ７１からＳ７２に進む。事前通知フラグが「ｎｏｎｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ７１からＳ７３に進む。
【0191】
Ｓ７２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３から事前通知内容を読み出し、表示部７に事前通知内容を表示する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、確認ダイアログ４０００を表示部７に表示してもよい。
【0192】
Ｓ７３でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、ユーザによる転送指示が入力されたかどうかを判定する。たとえば、確認ダイアログ４０００に設けられた転送実行ボタン４００２が押されると、ＣＰＵ１１はＳ７３からＳ８１に進む。キャンセルボタン４００３が押されると、ＣＰＵ１１は転送処理をキャンセルする。
【0193】
なお、ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、Ｓ８１に進む前に、スレーブ機器情報２３から転送対象のパラメータについての設定作法を取得する。
【0194】
Ｓ８１～Ｓ８６は、選択している全てのパラメータ（転送対象のパラメータ）についてのパラメータ転送処理を示している（Ｓ８００で示す点線枠内）。Ｓ８１でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３から取得されたプレシーケンスフラグが「ｔｒｕｅ」であるかどうか、つまり、指定された設定作法として転送作法Ｃのものがあるかどうか、を判定する。プレシーケンスフラグが「ｎｏｎｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ８１からＳ８３に進む。一方、プレシーケンスフラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１は、Ｓ８１からＳ８２に進む。
【0195】
Ｓ８２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、プレシーケンスを実行する。スレーブ機器情報２３において、第一パラメータのプレシーケンスが「ｔｒｕｅ」であり、その下に記述されている第二パラメータのプレシーケンスが「ｎｏｎｅ」であると仮定する。この場合、Ｓ８２でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、プレシーケンスフラグが「ｔｒｕｅ」である第一パラメータの転送を先に実行する。
【0196】
次に、Ｓ８３でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３により指定された設定作法が特定ビットだけ変更するか、すなわち、指定された転送作法として転送作法Ａのものがあるか否かを判定する。なお、ユーザは、プレシーケンスが必要で（設定作法Ｃ）、且つ、特定ビットだけ変更する（設定作法Ａ）、といったパラメータ指定も可能である。設定作法Ａのものがあれば、ＣＰＵ１１はＳ８３からＳ８４に進む。設定作法Ａのものがなければ、ＣＰＵ１１はＳ８３からＳ８６に進む。
【0197】
Ｓ８４でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３、読出処理部５２７）は、スレーブ機器（例：モータドライバ４）から、変更対象となっている特定ビットとともに同一のブロックで転送される他のビットの現在値を取得する。このように、Ｓ８４は、図１０に示されたＳ６と同様の手順となる。
【0198】
Ｓ８５でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、推奨値を設定された特定ビットと、スレーブ機器（例：モータドライバ４）から取得された現在値を設定された他のビットと、からなるブロックを生成する。
【0199】
Ｓ８６でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３、書込処理部５２５）は、転送を実行する。たとえば、Ｓ８５からＳ８６に進んだ場合には、ＣＰＵ１１は、生成されたブロックごとに転送を実行する。
【0200】
Ｓ８６の転送が行われた後、ＣＰＵ１１はＳ８７に進む。Ｓ８７で、ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３から取得された設定作法として設定作法Ｂのものがあるかどうかを判定する。たとえば、スレーブ機器情報２３から取得された二度書きフラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１は、二度書きフラグが「ｔｒｕｅ」のパラメータについてのパラメータ転送処理に進む（Ｓ８０１が指し示す点線枠内）。このＳ８０１が指し示す点線枠は、上述したＳ８００が指し示すパラメータ転送処理と同様であることを示す。すなわち、二度書きフラグが「ｔｒｕｅ」のパラメータについて、設定作法Ｃのものがあるか（Ｓ８１～Ｓ８２と同様）、設定作法Ａのものがあるか（Ｓ８３～Ｓ８５と同様）、の判定が行われる。
【0201】
Ｓ８７で二度書きフラグが「ｎｏｎｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ８７からＳ７４に進む。Ｓ８０１が指し示すパラメータ転送処理が完了した後も、同様に、ＣＰＵ１１はＳ７４に進む。
【0202】
Ｓ７４でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、パラメータの設定対象となっているスレーブ機器のスレーブ機器情報２３を参照し、事後通知が必要であるかどうかを判定する。事後通知フラグが「ｔｒｕｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ７４からＳ７５に進んだ後に処理を終了し、事後通知フラグが「ｎｏｎｅ」であれば、ＣＰＵ１１はＳ７５に進むことなく処理を終了する。
【0203】
Ｓ７５でＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、スレーブ機器情報２３から事後通知内容を読み出し、表示部７に事後通知内容を表示する。たとえば、パラメータ設定部５０３は、対応する確認ダイアログを表示部７に表示してもよい。
【0204】
＜実施例から導き出される技術思想＞
［観点Ａ］
［観点Ａ１］
基本ユニット３はネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラの一例である。モータドライバ４は、ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置の一例である。ＰＣ２はＰＬＣシステム１の設定を支援する設定支援装置の一例である。記憶装置１２は、ベンダ特定情報（例：ベンダＩＤ）と製品特定情報（例：製品コード・リビジョン番号）とに基づき特定されるモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータのうち、当該モータ駆動装置をマスタに適合させて動作させるために調整が推奨される複数の調整推奨パラメータを、割付情報として当該モータ駆動装置に対応付けて記憶する割付情報記憶部として機能する。表示部７および表示処理部５２１は、それぞれベンダ特定情報と製品特定情報に関連付けられた複数のモータ駆動装置のリスト（例：機器選択部６０２のプルダウンメニュー）を表示する表示部の一例である。受付処理部５２２および機器選択部６０２は、表示部に表示されたリストから一つのモータ駆動装置の選択を受け付ける受付部の一例である。編集部５２３は、割付情報記憶部に記憶された割付情報（例：スレーブ機器情報２３）に基づいて、受付部により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータの編集ユーザインタフェースであって、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせが異なる複数のモータ駆動装置に対して共通化された編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）を、表示部に表示させ、当該編集ユーザインタフェースを通じて、ユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に従って当該調整推奨パラメータのパラメータ値を編集するパラメータ値編集部として機能する。書込処理部５２５が、パラメータ値編集部により編集されたパラメータ値を、受付部により選択されたモータ駆動装置に書き込む書込処理部の一例である。
［観点Ａ］
［観点Ａ１］
基本ユニット３はネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラの一例である。モータドライバ４は、ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置の一例である。ＰＣ２はＰＬＣシステム１の設定を支援する設定支援装置の一例である。記憶装置１２は、ベンダ特定情報（例：ベンダＩＤ）と製品特定情報（例：製品コード・リビジョン番号）とに基づき特定されるモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータのうち、当該モータ駆動装置をマスタに適合させて動作させるために調整が推奨される複数の調整推奨パラメータを、割付情報として当該モータ駆動装置に対応付けて記憶する割付情報記憶部として機能する。表示部７および表示処理部５２１は、それぞれベンダ特定情報と製品特定情報に関連付けられた複数のモータ駆動装置のリスト（例：機器選択部６０２のプルダウンメニュー）を表示する表示部の一例である。受付処理部５２２および機器選択部６０２は、表示部に表示されたリストから一つのモータ駆動装置の選択を受け付ける受付部の一例である。編集部５２３は、割付情報記憶部に記憶された割付情報（例：スレーブ機器情報２３）に基づいて、受付部により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータの編集ユーザインタフェースであって、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせが異なる複数のモータ駆動装置に対して共通化された編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）を、表示部に表示させ、当該編集ユーザインタフェースを通じて、ユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に従って当該調整推奨パラメータのパラメータ値を編集するパラメータ値編集部として機能する。書込処理部５２５が、パラメータ値編集部により編集されたパラメータ値を、受付部により選択されたモータ駆動装置に書き込む書込処理部の一例である。
【0205】
このように、それぞれ製造メーカが異なる複数のモータドライバに対して共通のパラメータ編集ユーザインタフェースが提供される。これにより、複数のモータドライバの設定が従来よりも容易になる。ここでは、モータドライバが一例として採用されているが、ＰＬＣをマスタとして動作するスレーブ機器にも本実施例は適用される。
【0206】
［観点Ａ２］
パラメータ値編集部（例：パラメータ設定部５０３）は、受付部（例：受付処理部５２２、機器選択部６０２）により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータのみを編集ユーザインタフェースに一覧表示させてもよい。図６などが示すようにＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３の表示処理部５２１）は、選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータのみをＵＩ６００に一覧表示させる。これにより、編集ユーザインタフェースに表示されるパラメータの個数が少なくなり、ユーザにとって見やすくて、編集しやすいＵＩが実現される。
パラメータ値編集部（例：パラメータ設定部５０３）は、受付部（例：受付処理部５２２、機器選択部６０２）により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータのみを編集ユーザインタフェースに一覧表示させてもよい。図６などが示すようにＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３の表示処理部５２１）は、選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータのみをＵＩ６００に一覧表示させる。これにより、編集ユーザインタフェースに表示されるパラメータの個数が少なくなり、ユーザにとって見やすくて、編集しやすいＵＩが実現される。
【0207】
［観点Ａ３］
編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）は、受付部（例：受付処理部５２２、機器選択部６０２）により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータとして初期値（例：工場出荷時の設定値（デフォルト値）、あるいは前回設定に使用された値）を表示してもよい。パラメータ値編集部（例：パラメータ設定部５０３の編集部５２３）は、ユーザ操作に従って調整推奨パラメータを当該初期値から変更してもよい。これにより、ユーザは、パラメータの設定において基準となる初期値を知ることができるため、パラメータの変更が容易になろう。
編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）は、受付部（例：受付処理部５２２、機器選択部６０２）により選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータとして初期値（例：工場出荷時の設定値（デフォルト値）、あるいは前回設定に使用された値）を表示してもよい。パラメータ値編集部（例：パラメータ設定部５０３の編集部５２３）は、ユーザ操作に従って調整推奨パラメータを当該初期値から変更してもよい。これにより、ユーザは、パラメータの設定において基準となる初期値を知ることができるため、パラメータの変更が容易になろう。
【0208】
［観点Ａ４］
調整推奨パラメータは、少なくとも、モータ駆動装置の入力端子に対する機能の割付と、入力端子の極性と、入力端子にリミットスイッチが接続されることを有効化するか否かと、位置制御又は速度制御に関する接点の種類と、のうちのいずれか一つを含む。これらのパラメータは、モータドライバ４を試運転するためにほぼ必須のパラメータであるため、ユーザには調整することが推奨される。
調整推奨パラメータは、少なくとも、モータ駆動装置の入力端子に対する機能の割付と、入力端子の極性と、入力端子にリミットスイッチが接続されることを有効化するか否かと、位置制御又は速度制御に関する接点の種類と、のうちのいずれか一つを含む。これらのパラメータは、モータドライバ４を試運転するためにほぼ必須のパラメータであるため、ユーザには調整することが推奨される。
【0209】
［観点Ａ５］
調整推奨パラメータは、さらに、モータ駆動装置におけるエンコーダ方式の種類（例：インクリメンタル、アブソリュート）を含んでもよい。エンコーダ方式が不明である場合、エンコーダにより得られる値の解釈が誤ってしまい、正しくモータドライバ４を制御できなくなる。よって、エンコーダ方式の種類を設定することで、モータドライバ４を正しく制御することが可能となる。
調整推奨パラメータは、さらに、モータ駆動装置におけるエンコーダ方式の種類（例：インクリメンタル、アブソリュート）を含んでもよい。エンコーダ方式が不明である場合、エンコーダにより得られる値の解釈が誤ってしまい、正しくモータドライバ４を制御できなくなる。よって、エンコーダ方式の種類を設定することで、モータドライバ４を正しく制御することが可能となる。
【0210】
［観点Ａ６］
受付部により選択されたモータ駆動装置から、その時点で当該モータ駆動装置に設定されている調整推奨パラメータのパラメータ値（例：現在値）を読み出すパラメータ値読出部（例：読出処理部５２７）がさらに設けられてもよい。パラメータ値編集部（例：編集部５２３、表示処理部５２１）は、パラメータ値読出部により読み出されたパラメータ値を編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）に表示してもよい。ユーザは、パラメータの現在値を知ることで、現在値を基準としてパラメータを正しく調整することが可能となろう。
受付部により選択されたモータ駆動装置から、その時点で当該モータ駆動装置に設定されている調整推奨パラメータのパラメータ値（例：現在値）を読み出すパラメータ値読出部（例：読出処理部５２７）がさらに設けられてもよい。パラメータ値編集部（例：編集部５２３、表示処理部５２１）は、パラメータ値読出部により読み出されたパラメータ値を編集ユーザインタフェース（例：ＵＩ６００）に表示してもよい。ユーザは、パラメータの現在値を知ることで、現在値を基準としてパラメータを正しく調整することが可能となろう。
【0211】
［観点Ａ７］
パラメータ値編集部（例：照合部５２４）は、パラメータ値編集部により編集されたパラメータ値と、パラメータ値読出部により読み出されたパラメータ値とを照合し、照合結果を表示部７に表示してもよい。これにより、ユーザは、自己が設定しようとしているパラメータ値と現在値との違いを比較することが可能となろう。
パラメータ値編集部（例：照合部５２４）は、パラメータ値編集部により編集されたパラメータ値と、パラメータ値読出部により読み出されたパラメータ値とを照合し、照合結果を表示部７に表示してもよい。これにより、ユーザは、自己が設定しようとしているパラメータ値と現在値との違いを比較することが可能となろう。
【0212】
［観点Ａ８］
表示部７および表示処理部５２１は、編集ユーザインタフェースを通じて編集された調整推奨パラメータをモータ駆動装置において有効化するためにモータ駆動装置の再起動が必要な場合、モータ駆動装置の再起動を誘導するメッセージ（例：図１２）を表示してもよい。上述されたように、モータドライバ４を再起動しなければ、パラメータ値がモータドライバ４に反映されないことがある。このよう場合に、ユーザに対して再起動を促すことで、パラメータ値をモータドライバ４に反映させることが可能となる。
表示部７および表示処理部５２１は、編集ユーザインタフェースを通じて編集された調整推奨パラメータをモータ駆動装置において有効化するためにモータ駆動装置の再起動が必要な場合、モータ駆動装置の再起動を誘導するメッセージ（例：図１２）を表示してもよい。上述されたように、モータドライバ４を再起動しなければ、パラメータ値がモータドライバ４に反映されないことがある。このよう場合に、ユーザに対して再起動を促すことで、パラメータ値をモータドライバ４に反映させることが可能となる。
【0213】
［観点Ａ９］
表示部７および表示処理部５２１は、編集ユーザインタフェースを通じて編集された調整推奨パラメータをモータ駆動装置において有効化するためにモータ駆動装置の再起動が必要な場合、モータ駆動装置を遠隔から再起動を指示するためのコントロールオブジェクト（例：ソフトウエアリセットボタン１２０５）を表示してもよい。これにより、ユーザは、リモートでモータドライバ４を再起動することが可能となる。
表示部７および表示処理部５２１は、編集ユーザインタフェースを通じて編集された調整推奨パラメータをモータ駆動装置において有効化するためにモータ駆動装置の再起動が必要な場合、モータ駆動装置を遠隔から再起動を指示するためのコントロールオブジェクト（例：ソフトウエアリセットボタン１２０５）を表示してもよい。これにより、ユーザは、リモートでモータドライバ４を再起動することが可能となる。
【0214】
［観点Ａ１０］
書込処理部５２５は、受付部により選択されたモータ駆動装置の不揮発メモリに対するパラメータ値編集部により編集されたパラメータ値の書き込むことを明示的に指示するユーザ操作（例：書込ボタン１２０３の押し下げ）が入力されると、当該不揮発メモリに対するパラメータ値の書き込みを実行してもよい。これにより、モータドライバ４が電源オフにされたとしても、編集されたパラメータ値が引き続きモータドライバ４に保持されるようになる。明示的な指示なく、パラメータ値が不揮発メモリに書き込まれるスレーブ機器と、明示的な指示に基づき、パラメータ値が不揮発メモリに書き込まれるスレーブ機器と、が存在する。後者の場合、ユーザに書き込みを促すことで、編集結果が電源ＯＦＦ後もモータドライバ４に保持されるようになろう。
書込処理部５２５は、受付部により選択されたモータ駆動装置の不揮発メモリに対するパラメータ値編集部により編集されたパラメータ値の書き込むことを明示的に指示するユーザ操作（例：書込ボタン１２０３の押し下げ）が入力されると、当該不揮発メモリに対するパラメータ値の書き込みを実行してもよい。これにより、モータドライバ４が電源オフにされたとしても、編集されたパラメータ値が引き続きモータドライバ４に保持されるようになる。明示的な指示なく、パラメータ値が不揮発メモリに書き込まれるスレーブ機器と、明示的な指示に基づき、パラメータ値が不揮発メモリに書き込まれるスレーブ機器と、が存在する。後者の場合、ユーザに書き込みを促すことで、編集結果が電源ＯＦＦ後もモータドライバ４に保持されるようになろう。
【0215】
［観点Ａ１１］
調整推奨パラメータは、モータ駆動装置の試運転に必要となるパラメータを含む。ユーザは、基本ユニット３に対して、製造メーカが異なる複数のスレーブ機器を接続し、それらの挙動を試運転により確認することが多い。そのためには、複数のスレーブ機器を試運転可能な状態に設定することが必要となる。本実施例では、共通のパラメータ設定画面を通じて、試運転に必要となるパラメータが設定可能であるため、ユーザにとって非常に便利であろう。
調整推奨パラメータは、モータ駆動装置の試運転に必要となるパラメータを含む。ユーザは、基本ユニット３に対して、製造メーカが異なる複数のスレーブ機器を接続し、それらの挙動を試運転により確認することが多い。そのためには、複数のスレーブ機器を試運転可能な状態に設定することが必要となる。本実施例では、共通のパラメータ設定画面を通じて、試運転に必要となるパラメータが設定可能であるため、ユーザにとって非常に便利であろう。
【0216】
［観点Ａ１２］
試運転は、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰のうちのいずれかを含んでもよい。図２４に関連して説明されたように、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰は試運転の一部である。よって、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰を実行するために必要なパラメータがパラメータ設定画面を通じて設定される。
試運転は、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰のうちのいずれかを含んでもよい。図２４に関連して説明されたように、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰は試運転の一部である。よって、ＪＯＧ運転、ポイント運転および原点復帰を実行するために必要なパラメータがパラメータ設定画面を通じて設定される。
【0217】
［観点Ａ１３］
パラメータ値編集部（例：編集部５２３、受付処理部５２２）は、編集ユーザインタフェースを通じて、調整推奨パラメータとともに、調整推奨パラメータとは異なる他のパラメータの編集を受け付けてもよい。上述された説明では、調整推奨パラメータが共通のパラメータ設定画面で調整されているが、これとは異なる他のパラメータも共通のパラメータ設定画面で調整されてもよい。たとえば、試運転には必要とされない他のパラメータがＵＩ６００等で編集されてもよい。なお、処理単位の問題で調整推奨パラメータと他のパラメータとが同時に書き込まれなければならないことがある。この場合、調整推奨パラメータとともに、調整推奨パラメータとは異なる他のパラメータとが一緒に転送されて、書き込まれることになる。
パラメータ値編集部（例：編集部５２３、受付処理部５２２）は、編集ユーザインタフェースを通じて、調整推奨パラメータとともに、調整推奨パラメータとは異なる他のパラメータの編集を受け付けてもよい。上述された説明では、調整推奨パラメータが共通のパラメータ設定画面で調整されているが、これとは異なる他のパラメータも共通のパラメータ設定画面で調整されてもよい。たとえば、試運転には必要とされない他のパラメータがＵＩ６００等で編集されてもよい。なお、処理単位の問題で調整推奨パラメータと他のパラメータとが同時に書き込まれなければならないことがある。この場合、調整推奨パラメータとともに、調整推奨パラメータとは異なる他のパラメータとが一緒に転送されて、書き込まれることになる。
【0218】
［観点Ａ１４］
アラーム管理部５０４は、モータ駆動装置からアラームコードを取得し、アラームコードに対応するアラーム情報を表示部７に表示するアラーム処理部の一例である。アラームコードは、モータドライバ４からサイクリック通信またはメッセージ通信により送信される、そのモータドライバ４において発生しているアラームを識別可能な識別情報（例：アラーム詳細コード）であればよい。
アラーム管理部５０４は、モータ駆動装置からアラームコードを取得し、アラームコードに対応するアラーム情報を表示部７に表示するアラーム処理部の一例である。アラームコードは、モータドライバ４からサイクリック通信またはメッセージ通信により送信される、そのモータドライバ４において発生しているアラームを識別可能な識別情報（例：アラーム詳細コード）であればよい。
【0219】
［観点Ａ１５］
図２４や図２５が例示するように、アラーム情報は、アラームコードに紐づけられている、モータ駆動装置の名称（例：ＡＢＣ ＸＸＸシリーズ）と、インデックスのみもしくはインデックスとサブインデクスを含むアラーム詳細コード（例：１４－０）と、および、テキスト情報であるアラームメッセージ（例：過電流保護）とのうちの少なくとも一つを含む。従来は、アラームの発生の有無程度しか表示されていなかったが、本実施例では、より詳細な情報が表示されるためユーザは、マニュアル等を調べずに、アラームの内容を即座に理解できるようになろう。
図２４や図２５が例示するように、アラーム情報は、アラームコードに紐づけられている、モータ駆動装置の名称（例：ＡＢＣ ＸＸＸシリーズ）と、インデックスのみもしくはインデックスとサブインデクスを含むアラーム詳細コード（例：１４－０）と、および、テキスト情報であるアラームメッセージ（例：過電流保護）とのうちの少なくとも一つを含む。従来は、アラームの発生の有無程度しか表示されていなかったが、本実施例では、より詳細な情報が表示されるためユーザは、マニュアル等を調べずに、アラームの内容を即座に理解できるようになろう。
【0220】
［観点Ａ１６］
表示部７およびアラーム管理部５０４は、アラームメッセージの表示言語が多言語に対応している場合、設定支援装置の表示言語でアラームメッセージを表示する。これにより、ユーザは、アラームメッセージをどの言語で表示するかを指定する手間を省けるであろう。
表示部７およびアラーム管理部５０４は、アラームメッセージの表示言語が多言語に対応している場合、設定支援装置の表示言語でアラームメッセージを表示する。これにより、ユーザは、アラームメッセージをどの言語で表示するかを指定する手間を省けるであろう。
【0221】
［観点Ａ１７］
ネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するシステムに対する設定を支援する設定支援装置の制御方法が提供される。制御方法は、
ベンダ特定情報と製品特定情報とに基づき特定されるモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータのうち、当該モータ駆動装置をマスタに適合させて動作させるために調整が推奨される複数の調整推奨パラメータを、割付情報として当該モータ駆動装置に対応付けて割付情報記憶部に記憶することと、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報に関連付けられた複数のモータ駆動装置のリストを表示部に表示することと、
表示部に表示されたリストから一つのモータ駆動装置の選択を受け付けることと、
割付情報記憶部に記憶された割付情報に基づいて、選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータの編集ユーザインタフェースであって、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせが異なる複数のモータ駆動装置に対して共通化された編集ユーザインタフェースを、表示部に表示させ、当該編集ユーザインタフェースを通じて、ユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に従って当該調整推奨パラメータのパラメータ値を編集することと、
編集されたパラメータ値を、選択されたモータ駆動装置に書き込むことと、
を含みうる。
ネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するシステムに対する設定を支援する設定支援装置の制御方法が提供される。制御方法は、
ベンダ特定情報と製品特定情報とに基づき特定されるモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータのうち、当該モータ駆動装置をマスタに適合させて動作させるために調整が推奨される複数の調整推奨パラメータを、割付情報として当該モータ駆動装置に対応付けて割付情報記憶部に記憶することと、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報に関連付けられた複数のモータ駆動装置のリストを表示部に表示することと、
表示部に表示されたリストから一つのモータ駆動装置の選択を受け付けることと、
割付情報記憶部に記憶された割付情報に基づいて、選択されたモータ駆動装置に対応する調整推奨パラメータの編集ユーザインタフェースであって、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせが異なる複数のモータ駆動装置に対して共通化された編集ユーザインタフェースを、表示部に表示させ、当該編集ユーザインタフェースを通じて、ユーザ操作を受け付け、当該ユーザ操作に従って当該調整推奨パラメータのパラメータ値を編集することと、
編集されたパラメータ値を、選択されたモータ駆動装置に書き込むことと、
を含みうる。
【0222】
［観点Ａ１８］
観点１７に記載の設定支援装置の制御方法をプロセッサ（例：ＣＰＵ１１）に実行させるプログラム（例：設定支援プログラム２１）が提供される。
観点１７に記載の設定支援装置の制御方法をプロセッサ（例：ＣＰＵ１１）に実行させるプログラム（例：設定支援プログラム２１）が提供される。
【0223】
［観点Ｂ］
［観点Ｂ１］
基本ユニット３はネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラの一例である。モータドライバ４は、ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置の一例である。ＰＣ２はＰＬＣシステム１の設定を支援する設定支援装置の一例である。ＣＰＵ１１、構成設定部５０２および構成編集部５３３は、それぞれベンダ特定情報（例：ベンダＩＤ）と製品特定情報（例：製品コード、リビジョン番号）とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置をスレーブとして、マスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラに対して、設定する構成編集部の一例である。記憶装置１２は、それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報（例：割付情報３５００）を記憶する記憶部の一例である。割付情報は、モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトをサイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報（例：ＰＤＯ設定）と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値と、を含みうる。構成設定部５０２は、構成編集部によりプログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定する。さらに、構成設定部５０２は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込むよう設定する。これにより、サイクリック通信の設定と推奨値の書き込みが容易になる。つまり、ＰＬＣとモータドライバとの設定が従来よりも容易になる。推奨値は、たとえば、基本ユニット３にリミットスイッチを接続し、モータドライバ４におけるリミット入力端子を無効化すること、接点種別がａ接点であるか、ｂ接点であるかなどである。
［観点Ｂ１］
基本ユニット３はネットワーク通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラの一例である。モータドライバ４は、ネットワーク通信のスレーブとして機能し、サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置の一例である。ＰＣ２はＰＬＣシステム１の設定を支援する設定支援装置の一例である。ＣＰＵ１１、構成設定部５０２および構成編集部５３３は、それぞれベンダ特定情報（例：ベンダＩＤ）と製品特定情報（例：製品コード、リビジョン番号）とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置をスレーブとして、マスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラに対して、設定する構成編集部の一例である。記憶装置１２は、それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報（例：割付情報３５００）を記憶する記憶部の一例である。割付情報は、モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトをサイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報（例：ＰＤＯ設定）と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値と、を含みうる。構成設定部５０２は、構成編集部によりプログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定する。さらに、構成設定部５０２は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込むよう設定する。これにより、サイクリック通信の設定と推奨値の書き込みが容易になる。つまり、ＰＬＣとモータドライバとの設定が従来よりも容易になる。推奨値は、たとえば、基本ユニット３にリミットスイッチを接続し、モータドライバ４におけるリミット入力端子を無効化すること、接点種別がａ接点であるか、ｂ接点であるかなどである。
【0224】
［観点Ｂ２］
記憶部（記憶装置１２）は、さらに、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応して、マッピング情報、設定パラメータの推奨値、および、モーション機能設定を対応付けて記憶するように構成されていてもよい。図３５が例示するように、モーション機能設定は、モータ駆動装置が備える機能を制御するための制御データが、サイクリック通信により伝送されるデータオブジェクトのどのビットに割り当てられるかを示す。これにより、モーション機能を実現するためのデータオブジェクトが特定されることになる。
記憶部（記憶装置１２）は、さらに、ベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応して、マッピング情報、設定パラメータの推奨値、および、モーション機能設定を対応付けて記憶するように構成されていてもよい。図３５が例示するように、モーション機能設定は、モータ駆動装置が備える機能を制御するための制御データが、サイクリック通信により伝送されるデータオブジェクトのどのビットに割り当てられるかを示す。これにより、モーション機能を実現するためのデータオブジェクトが特定されることになる。
【0225】
［観点Ｂ３］
設定パラメータの推奨値は、マスタ（基本ユニット３）を通じてモータ駆動装置の試運転を可能にする推奨値を含む。これにより、ユーザは、容易に試運転を開始できるようになる。
設定パラメータの推奨値は、マスタ（基本ユニット３）を通じてモータ駆動装置の試運転を可能にする推奨値を含む。これにより、ユーザは、容易に試運転を開始できるようになる。
【0226】
［観点Ｂ４］
図２４に関連して説明されたように、試運転は、回転指示ボタン（例：図２４の－方向ボタン／＋方向ボタン）を押した回数または押している間だけモータ駆動装置を動作させるＪＯＧ運転を含んでもよい。試運転は、予め指定された複数のポイントに負荷が移動するようモータ駆動装置を動作させるポイント運転を含んでもよい。試運転は、負荷を原点に復帰させる減点復帰動作を含んでもよい。
図２４に関連して説明されたように、試運転は、回転指示ボタン（例：図２４の－方向ボタン／＋方向ボタン）を押した回数または押している間だけモータ駆動装置を動作させるＪＯＧ運転を含んでもよい。試運転は、予め指定された複数のポイントに負荷が移動するようモータ駆動装置を動作させるポイント運転を含んでもよい。試運転は、負荷を原点に復帰させる減点復帰動作を含んでもよい。
【0227】
［観点Ｂ５］
設定パラメータは、少なくとも、リミットスイッチを有効化または無効化する値と、位置制御または速度制御に関する接点の種類（例：ａ接点、ｂ接点）を示す情報と、のいずれか一つを含んでもよい。
設定パラメータは、少なくとも、リミットスイッチを有効化または無効化する値と、位置制御または速度制御に関する接点の種類（例：ａ接点、ｂ接点）を示す情報と、のいずれか一つを含んでもよい。
【0228】
［観点Ｂ６］
ＣＰＵ１１（インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置に対応する電子ファイル２７１０を読み出し、当該電子ファイルに基づきマッピング情報（ＰＤＯ設定）を生成する生成部として機能してもよい。これにより、ユーザが手動でマッピング情報を作成する手間が省けるようになる。
ＣＰＵ１１（インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置に対応する電子ファイル２７１０を読み出し、当該電子ファイルに基づきマッピング情報（ＰＤＯ設定）を生成する生成部として機能してもよい。これにより、ユーザが手動でマッピング情報を作成する手間が省けるようになる。
【0229】
［観点Ｂ７］
生成部（ＣＰＵ１１、インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置に対応する電子ファイルを読み出し、当該電子ファイルに基づき選択されたモータ駆動装置が設定パラメータの推奨値を必要とするモータ駆動装置であるかどうかを判定してもよい。生成部（ＣＰＵ１１、インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置が設定パラメータの推奨値を必要とするモータ駆動装置である場合には電子ファイルまたは割付情報３５００から設定パラメータの推奨値を読み出して選択されたモータ駆動装置に書き込む。このように、ベンダから提供される電子ファイルを解析して、マッピング情報が作成されてもよい。これにより、ユーザの手間がさらに省けるようになろう。
生成部（ＣＰＵ１１、インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置に対応する電子ファイルを読み出し、当該電子ファイルに基づき選択されたモータ駆動装置が設定パラメータの推奨値を必要とするモータ駆動装置であるかどうかを判定してもよい。生成部（ＣＰＵ１１、インポート部５３５）は、選択されたモータ駆動装置が設定パラメータの推奨値を必要とするモータ駆動装置である場合には電子ファイルまたは割付情報３５００から設定パラメータの推奨値を読み出して選択されたモータ駆動装置に書き込む。このように、ベンダから提供される電子ファイルを解析して、マッピング情報が作成されてもよい。これにより、ユーザの手間がさらに省けるようになろう。
【0230】
［観点Ｂ８］
サイクリック通信は、ＥＴＨＥＲＣＡＴ通信、ＥＴＨＥＲＮＥＴ／ＩＰ通信、ＰＲＯＦＩＮＥＴ通信、およびＭＯＤＢＵＳ通信のいずれか一つからなる。なお、これらはサイクリック通信の一例であり、他の形式のサイクリック通信が採用されてもよい。
サイクリック通信は、ＥＴＨＥＲＣＡＴ通信、ＥＴＨＥＲＮＥＴ／ＩＰ通信、ＰＲＯＦＩＮＥＴ通信、およびＭＯＤＢＵＳ通信のいずれか一つからなる。なお、これらはサイクリック通信の一例であり、他の形式のサイクリック通信が採用されてもよい。
【0231】
［観点Ｂ９］
サイクリック通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
サイクリック通信のスレーブとして機能し、当該サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置の制御方法も提供される。制御方法は、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置をスレーブとして、マスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラに対して、設定することと、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶部に記憶することであって、割付情報は、モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトをサイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値とを含む、ことと、
プログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定するとともに、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込むよう設定することと、
を有する。
サイクリック通信のマスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラと、
サイクリック通信のスレーブとして機能し、当該サイクリック通信により当該マスタから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置と、
を有するＰＬＣシステムに対する設定を支援する設定支援装置の制御方法も提供される。制御方法は、
それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置をスレーブとして、マスタとして機能するプログラマブルロジックコントローラに対して、設定することと、
それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶部に記憶することであって、割付情報は、モータ駆動装置が取り扱うデータオブジェクトをサイクリック通信の通信対象としてマッピングするマッピング情報と、当該モータ駆動装置に対する設定パラメータの推奨値とを含む、ことと、
プログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるマッピング情報に基づいてマスタがサイクリック通信により伝送するデータオブジェクトのマッピングを設定するとともに、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの推奨値をマスタがメッセージ通信を介してモータ駆動装置に対して書き込むよう設定することと、
を有する。
【0232】
［観点Ｂ１０］
設定支援プログラム２１は、観点Ｂ９に記載の設定支援装置の制御方法をプロセッサに実行させるプログラムの一例である。
設定支援プログラム２１は、観点Ｂ９に記載の設定支援装置の制御方法をプロセッサに実行させるプログラムの一例である。
【0233】
［観点Ｃ］
［観点Ｃ１］
ＰＬＣシステム１は、プログラマブルロジックコントローラ（例：基本ユニット３）と、産業用通信によりプログラマブルロジックコントローラから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置（例：モータドライバ４）と、を有する。ＰＣ２は、このようなＰＬＣシステム１に対する設定を支援する設定支援装置として動作する。ＣＰＵ１１（構成設定部５０２）は、それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を、プログラマブルロジックコントローラに接続されるペリフェラルとして、設定する。記憶装置１２は、それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部の一例である。ここで、割付情報は、モータ駆動装置に対して設定される設定パラメータの値（例：推奨値）と、モータ駆動装置ごとの当該設定パラメータの設定作法を示すシーケンス情報（例：設定作法Ａ、Ｂ、Ｃ）と、を含む。なお、シーケンス情報は、設定作法を直接的に記述している必要は無く、特定の設定作法を示唆するような情報であればよい。たとえば、設定作法Ａでは、同一のＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘを有している複数のパラメータは同一のブロックで転送されることを示唆している。推奨値がないか、同一のＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘを有している複数のパラメータの合計ビット幅が１６ビットでない場合（例：予約ビットが存在するケース）も、設定作法Ａであることを示唆している。構成設定部５０２によりプログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるシーケンス情報に基づく設定作法にしたがって、ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの値をモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定する。これにより、ＰＬＣとモータドライバとの設定が従来よりも容易になる。たとえば、ユーザが特定の設定作法を知らないことで、何度もパラメータの転送が失敗してしまうような事象は発生しにくくなろう。
［観点Ｃ１］
ＰＬＣシステム１は、プログラマブルロジックコントローラ（例：基本ユニット３）と、産業用通信によりプログラマブルロジックコントローラから伝送されるモータ制御データに基づいてモータを駆動するモータ駆動装置（例：モータドライバ４）と、を有する。ＰＣ２は、このようなＰＬＣシステム１に対する設定を支援する設定支援装置として動作する。ＣＰＵ１１（構成設定部５０２）は、それぞれベンダ特定情報と製品特定情報とにより特定される複数のモータ駆動装置の中からいずれかのモータ駆動装置を選択し、当該選択されたモータ駆動装置を、プログラマブルロジックコントローラに接続されるペリフェラルとして、設定する。記憶装置１２は、それぞれベンダ特定情報と複数の製品特定情報とに関連付けられた割付情報を記憶する記憶部の一例である。ここで、割付情報は、モータ駆動装置に対して設定される設定パラメータの値（例：推奨値）と、モータ駆動装置ごとの当該設定パラメータの設定作法を示すシーケンス情報（例：設定作法Ａ、Ｂ、Ｃ）と、を含む。なお、シーケンス情報は、設定作法を直接的に記述している必要は無く、特定の設定作法を示唆するような情報であればよい。たとえば、設定作法Ａでは、同一のＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘを有している複数のパラメータは同一のブロックで転送されることを示唆している。推奨値がないか、同一のＯｂｊｅｃｔＩｎｄｅｘ／ＳｕｂＩｎｄｅｘを有している複数のパラメータの合計ビット幅が１６ビットでない場合（例：予約ビットが存在するケース）も、設定作法Ａであることを示唆している。構成設定部５０２によりプログラマブルロジックコントローラに対して設定されたモータ駆動装置のベンダ特定情報と製品特定情報との組み合わせに対応する割付情報に含まれるシーケンス情報に基づく設定作法にしたがって、ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、当該モータ駆動装置に対する割付情報に含まれる設定パラメータの値をモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定する。これにより、ＰＬＣとモータドライバとの設定が従来よりも容易になる。たとえば、ユーザが特定の設定作法を知らないことで、何度もパラメータの転送が失敗してしまうような事象は発生しにくくなろう。
【0234】
［観点Ｃ２］
設定作法（例：設定作法Ｃ）は、選択されたモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータの値についての書き込む順序であってもよい。この場合、書込設定部（パラメータ設定部５０３）は、複数の設定パラメータの値についての書き込む順序にしたがって複数の設定パラメータの値をモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。これにより、予め定められた順序で複数の設定パラメータの値がモータドライバ４などへ正常に書き込まれることになろう。
設定作法（例：設定作法Ｃ）は、選択されたモータ駆動装置に対する複数の設定パラメータの値についての書き込む順序であってもよい。この場合、書込設定部（パラメータ設定部５０３）は、複数の設定パラメータの値についての書き込む順序にしたがって複数の設定パラメータの値をモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。これにより、予め定められた順序で複数の設定パラメータの値がモータドライバ４などへ正常に書き込まれることになろう。
【0235】
［観点Ｃ３］
設定作法（例：設定作法Ａ）は、複数の設定パラメータを一つのブロックとして書き込むことを要求するものであってもよい。たとえば、複数の設定パラメータは、変更対象となる第一設定パラメータ（例：駆動禁止入力割付）と、変更対象ではない第二設定パラメータ（例：強制停止入力割付）と、を含むことがある。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、変更対象ではない第二設定パラメータ（例：現在値）をモータ駆動装置から取得し、取得された第二設定パラメータと変更対象となる第一設定パラメータとから一つのブロックを生成し、当該一つのブロックをモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。このように複数のパラメータを含むブロックを単位として転送する必要があり、一部のパラメータについて推奨値が存在しない場合であっても、複数のパラメータを正常に書き込むことが可能となる。
設定作法（例：設定作法Ａ）は、複数の設定パラメータを一つのブロックとして書き込むことを要求するものであってもよい。たとえば、複数の設定パラメータは、変更対象となる第一設定パラメータ（例：駆動禁止入力割付）と、変更対象ではない第二設定パラメータ（例：強制停止入力割付）と、を含むことがある。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、変更対象ではない第二設定パラメータ（例：現在値）をモータ駆動装置から取得し、取得された第二設定パラメータと変更対象となる第一設定パラメータとから一つのブロックを生成し、当該一つのブロックをモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。このように複数のパラメータを含むブロックを単位として転送する必要があり、一部のパラメータについて推奨値が存在しない場合であっても、複数のパラメータを正常に書き込むことが可能となる。
【0236】
［観点Ｃ４］
設定作法（例：設定作法Ｂ）は、二つの設定パラメータの値に所定の大小関係を要求するものであってもよい。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、二つの設定パラメータの値を二度にわたりモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。これにより、複数のパラメータが正常にモータドライバ４等に転送される。
設定作法（例：設定作法Ｂ）は、二つの設定パラメータの値に所定の大小関係を要求するものであってもよい。ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は、二つの設定パラメータの値を二度にわたりモータ駆動装置に対して書き込むようプログラマブルロジックコントローラを設定してもよい。これにより、複数のパラメータが正常にモータドライバ４等に転送される。
【0237】
［観点Ｃ５］
所定の大小関係は、たとえば、二つの設定パラメータのうち第一設定パラメータの値（例：最大電流）は、二つの設定パラメータのうち第二設定パラメータの値（例：運転電流）よりも大きいことであてもよい。
所定の大小関係は、たとえば、二つの設定パラメータのうち第一設定パラメータの値（例：最大電流）は、二つの設定パラメータのうち第二設定パラメータの値（例：運転電流）よりも大きいことであてもよい。
【0238】
［観点Ｃ６］
設定作法Ｃに関して説明されたように、複数の設定パラメータは、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、入力信号に対して割り当てられる機能を示すパラメータと、を含んでもよい。この場合、入力信号の番号を設定することを示すパラメータは、入力信号に対して割り当てられる機能を示すパラメータよりも先に転送される必要がある。たとえば、ユーザインタフェースの簡素化のために、前者のパラメータは表示されず、後者のパラメータの推奨値のみが表示されることがある。ユーザは、前者のパラメータを視認できず、後者のパラメータのみを視認できるが、このような場合であっても設定作法にしたがって、二つのパラメータが自動的に転送されることになる。
設定作法Ｃに関して説明されたように、複数の設定パラメータは、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、入力信号に対して割り当てられる機能を示すパラメータと、を含んでもよい。この場合、入力信号の番号を設定することを示すパラメータは、入力信号に対して割り当てられる機能を示すパラメータよりも先に転送される必要がある。たとえば、ユーザインタフェースの簡素化のために、前者のパラメータは表示されず、後者のパラメータの推奨値のみが表示されることがある。ユーザは、前者のパラメータを視認できず、後者のパラメータのみを視認できるが、このような場合であっても設定作法にしたがって、二つのパラメータが自動的に転送されることになる。
【0239】
［観点Ｃ７］
設定作法Ｃに関して説明されたように、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定するパラメータとはそれぞれ、オブジェクトインデックスとサブインデックスとの組み合わせにより指定されてもよい。さらに、オブジェクトインデックスとサブインデックスとの組み合わせにより指定された二つの通信オブジェクトに、入力信号の番号の値と、入力信号に対して割り当てられる機能の値とが格納されてもよい。
設定作法Ｃに関して説明されたように、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定することを示すパラメータと、モータ駆動装置の入力信号の番号を設定するパラメータとはそれぞれ、オブジェクトインデックスとサブインデックスとの組み合わせにより指定されてもよい。さらに、オブジェクトインデックスとサブインデックスとの組み合わせにより指定された二つの通信オブジェクトに、入力信号の番号の値と、入力信号に対して割り当てられる機能の値とが格納されてもよい。
【0240】
［観点Ｃ８］
ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は表示部７に設定作法を表示してもよい。たとえば、設定作法Ａ、Ｂ、Ｃを開設するようなメッセージを含むダイアログが表示部７に表示されてもよい。
ＣＰＵ１１（パラメータ設定部５０３）は表示部７に設定作法を表示してもよい。たとえば、設定作法Ａ、Ｂ、Ｃを開設するようなメッセージを含むダイアログが表示部７に表示されてもよい。
【0241】
［観点Ｃ９］
設定作法（例：パラメータ保存の有効化）は、設定パラメータをモータ駆動装置に対して保存する場合、設定パラメータをモータ駆動装置に対して転送する前に、モータ駆動装置に対して設定パラメータの保存を有効化することであってもよい。これにより、設定パラメータをモータドライバ４などのスレーブ機器に対して正常に保存することが可能となろう。
設定作法（例：パラメータ保存の有効化）は、設定パラメータをモータ駆動装置に対して保存する場合、設定パラメータをモータ駆動装置に対して転送する前に、モータ駆動装置に対して設定パラメータの保存を有効化することであってもよい。これにより、設定パラメータをモータドライバ４などのスレーブ機器に対して正常に保存することが可能となろう。
【0242】
［観点Ｃ１０］
図４０が例示するように、表示部７は、設定パラメータの保存を有効化するための有効化パラメータ（例：「通信で変更された内容を保存する」というパラメータ）と、当該有効化パラメータに設定されるべき値（例：０ｘ３３）と、を表示してもよい。
図４０が例示するように、表示部７は、設定パラメータの保存を有効化するための有効化パラメータ（例：「通信で変更された内容を保存する」というパラメータ）と、当該有効化パラメータに設定されるべき値（例：０ｘ３３）と、を表示してもよい。
【0243】
［観点Ｃ１１］
設定支援プログラム２１は、コンピュータ（例：ＰＣ２）に観点Ｃ１からＣ９のいずれか一項に記載の設定支援装置として機能させるプログラムの一例である。
設定支援プログラム２１は、コンピュータ（例：ＰＣ２）に観点Ｃ１からＣ９のいずれか一項に記載の設定支援装置として機能させるプログラムの一例である。
【0244】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】