特開 2024-168039 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168039

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/24 20060101AFI20241128BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

E02F9/24 B

E02F9/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084426

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】岡▲崎▼ 耕平

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015GA03

2D015GB02

2D015GB06

2D015GB07

2D015HA03

2D015HB04

2D015HB05

(57)【要約】

【課題】作業効率の向上を図りやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械３の制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われた場合に、作業機械３の動作を制限する制限処理を実行すること、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果が特定条件を満たし、かつ、前記作業機械の操作装置に対して特定操作が行われた場合に、前記作業機械の動作を制限する制限処理を実行すること、を有する、
作業機械の制御方法。

【請求項2】

前記特定操作は、前記作業機械の走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作を含む、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。

【請求項3】

前記制限処理は、前記特定操作による操作対象の動作を制限する第１制限処理と、前記操作対象以外の動作を制限する第２制限処理と、を含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項4】

前記第１制限処理は、前記第２制限処理に比べて、前記作業機械の動作を緩やかに制限する、
請求項３に記載の作業機械の制御方法。

【請求項5】

前記特定操作中に、前記検知結果が前記特定条件を満たすと、前記制限処理を実行する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項6】

前記特定操作の終了時点から所定時間以内に、前記検知結果が前記特定条件を満たす場合も、前記制限処理を実行する、
請求項５に記載の作業機械の制御方法。

【請求項7】

前記検知結果が前記特定条件を満たす状態で、前記特定操作が開始されると、前記制限処理を実行する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項8】

前記検知結果が前記特定条件を満たさなくなってから所定時間以内に、前記特定操作が開始された場合も、前記制限処理を実行する、
請求項７に記載の作業機械の制御方法。

【請求項9】

前記特定操作の開始タイミングと、前記検知結果が前記特定条件を満たすタイミングとの順番に応じて、前記制限処理の内容が異なる、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項10】

前記制限処理を終了するための解除条件は、前記特定操作の対象とされた前記操作装置の所定操作を含む、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項11】

ユーザの操作に応じて前記制限処理を無効化することを更に有する、
請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項12】

前記制限処理が有効か無効かを示す状態情報を提示することを更に有する、
請求項１１に記載の作業機械の制御方法。

【請求項13】

請求項１又は２に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

【請求項14】

作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果が特定条件を満たし、かつ、前記作業機械の操作装置に対して特定操作が行われた場合に、前記作業機械の動作を制限する制限処理部、を備える、
作業機械用制御システム。

【請求項15】

請求項１４に記載の作業機械用制御システムと、
機体と、を備える、
作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する機能を有する作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術として、作業機械（ショベル）の周囲における人の存否を判定する制御部を備える作業機械が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る作業機械においては、作業機械が作業可能状態のときに、作業機械の周囲における人を検出すると、オペレータ（操作者）が作業機械を操作できない作業不可状態を継続する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１３９３９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記関連技術では、作業機械の周囲に人が存在する限り、無条件で作業機械が作業不可状態を継続するため、例えば、作業者が周囲で作業している環境で作業機械による作業を行う場合、作業機械が頻繁に作業不可状態となり、作業効率が低下する可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、作業効率の向上を図りやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果が特定条件を満たし、かつ、前記作業機械の操作装置に対して特定操作が行われた場合に、前記作業機械の動作を制限する制限処理を実行すること、を有する。

【0007】

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0008】

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、制限処理部、を備える。前記制限処理部は、作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果が特定条件を満たし、かつ、前記作業機械の操作装置に対して特定操作が行われた場合に、前記作業機械の動作を制限する。

【0009】

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、機体と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、作業効率の向上を図りやすい、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る作業機械を上方から見て、作業機械の周囲に設定された監視エリア等を模式的に表す概略平面図である。

【図4】図４は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示画面が表示される表示装置の概略外観図である。

【図5】図５は、実施形態１に係る作業機械用制御システムによる検知対象物の検知動作の一例を説明する概略図である。

【図6】図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムによる検知対象物の検知動作の一例を説明する概略図である。

【図7】図７は、実施形態１に係る作業機械用制御システムの動作例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

【0013】

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置３５等を更に備えている。

【0014】

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）のバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。

【0015】

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

【0016】

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。また、作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作装置３５の操作レバー３５１，３５２（図２参照）等を操作することにより制御される。

【0017】

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

【0018】

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

【0019】

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

【0020】

作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。

【0021】

バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３１を駆動することで作業を実行する。

【0022】

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３３の先端には、バケット３３１が取り付けられる。

【0023】

作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。

【0024】

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。

【0025】

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

【0026】

エンジンは、上述したように各部に動力を供給する動力源として機能する。ここで、エンジンは、油圧ポンプ４１等と共に旋回部３２に搭載されている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。

【0027】

ここで、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（図３参照）における検知対象物Ｏｂ１（図３参照）を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。本実施形態では一例として、図３に示すように、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む複数（ここでは３つ）のカメラが、機体３０の旋回部３２に搭載されている。左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、制御システム１に接続されており、各々で撮像された画像を制御システム１に出力する。図３は、作業機械３を上方から見た平面図であって、作業機械３の周囲に設定された監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１、並びに作業機械３の機体３０（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む）を模式的に表している。

【0028】

左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、それぞれ旋回部３２の運転部３２１に搭乗したオペレータから見て、左方、右方及び後方となる監視エリアＡ１を撮像できるように、運転部３２１を基準に左方、右方及び後方に向けて設置される。つまり、監視エリアＡ１は、図３に示すように、複数（ここでは３つ）の小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３を含み、左方カメラ３４１は、このうち運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左方となる小エリアＡ１１（左方エリア）を撮像する。同様に、右方カメラ３４２は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右方となる小エリアＡ１２（右方エリア）を撮像し、後方カメラ３４３は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て後方となる小エリアＡ１３（後方エリア）を撮像する。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、側方（左方及び右方）並びに後方を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３でカバーすることが可能となる。

【0029】

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。さらに、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の太線（実線）は、カットオフレバー３５０とカットオフスイッチ３５３との間の物理的な連結を示す。

【0030】

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、リモコン弁４５、制御弁４６、方向切換弁（コントロールバルブ）４７、第１制限部４８及び第２制限部４９等を備えている。作業機械３は、カットオフレバー３５０、カットオフスイッチ３５３、音出力部３６、無効化スイッチ３７及び圧力センサ３８等を更に備えている。図２では走行部３１の油圧モータ４３のみ図示しているが、旋回部３２の油圧モータについても同様の油圧回路が構成されている。また、図２では、ブーム３３２の駆動用の１つの油圧シリンダ４４のみ図示しているが、アーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４についても同様の油圧回路が構成されている。

【0031】

エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

【0032】

油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４７が設けられている。方向切換弁４７は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

【0033】

ここで、例えば、走行部３１の油圧モータ４３に対応する方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、リモコン弁４５が設けられている。リモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー３５１）の操作に応じて走行部３１の走行操作指令を出力する。走行操作指令は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）を指示する。

【0034】

同様に、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁４５が設けられている。このリモコン弁４５は、操作装置３５（操作レバー３５２）の操作に応じて作業部３３の作業操作指令を出力する。作業操作指令は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。さらに、旋回部３２の油圧モータに対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて旋回部３２の旋回操作指令を出力する。旋回操作指令は、旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）を指示する。

【0035】

さらに、各方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、第１制限部４８が設けられている。第１制限部４８は、第１制御弁４８１を有している。第１制御弁４８１は、いずれも電磁式の制御弁（電磁弁）からなり、それぞれリモコン弁４５とパイロットポンプ４２との間に直列に挿入されている。各第１制御弁４８１は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて動作し、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５に供給されるパイロット油の流量を調節する。本実施形態では、第１制限部４８は、少なくとも第１制御弁４８１を閉じることにより、リモコン弁４５に供給されるパイロット油の流路を遮断し、当該リモコン弁４５に対応する油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等）への油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止した油圧アクチュエータは駆動不能となり、当該油圧アクチュエータは、操作装置３５の操作によらずに、強制的に停止する。

【0036】

このような方向切換弁４７、リモコン弁４５及び第１制限部４８は、走行部３１の油圧モータ４３及びブーム３３２の駆動用の油圧シリンダ４４だけでなく、旋回部３２の油圧モータ及びアーム３３３又はバケット３３１等の駆動用の油圧シリンダ４４の油圧回路にも設けられている。そのため、例えば操作装置３５の操作に応じて、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を動作させることが可能である。

【0037】

さらに、第１制限部４８（第１制御弁４８１）から見てパイロット油の上流側には、カットオフバルブとしての制御弁４６が設けられている。制御弁４６は、（電磁式）比例制御弁からなり、パイロットポンプ４２と複数の第１制御弁４８１との間に挿入されている。制御弁４６は、カットオフスイッチ３５３を介して電源に接続されており、電源からの供給電流に応じて動作する。ここで、制御弁４６は、通電状態、つまり制御信号としての電流が供給されている状態で、パイロット油の流路を遮断し、非通電状態、つまり制御信号としての電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を開放する。そのため、制御弁４６に供給電流が供給されることで、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動不能となり、操作装置３５の操作によらずに、油圧アクチュエータが強制的に停止する。

【0038】

カットオフスイッチ３５３は、カットオフレバー３５０に連動している。カットオフレバー３５０は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付ける。本実施形態では一例として、カットオフレバー３５０は上下方向Ｄ１に沿って操作可能である。カットオフレバー３５０が可動範囲の上端位置である「上げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オン」であり、カットオフレバー３５０が可動範囲の下端位置である「下げ位置」にあればカットオフスイッチ３５３は「オフ」である。そして、カットオフスイッチ３５３は制御システム１に接続されており、カットオフスイッチ３５３のオン／オフが制御システム１にて監視されている。

【0039】

したがって、カットオフレバー３５０が「下げ位置」にあってロック解除状態にあれば、制御弁４６が非通電状態となり、操作装置３５の操作によって油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）が駆動する。これに対して、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあってロック状態にあれば、制御弁４６が通電状態となり、操作装置３５の操作によらずに油圧アクチュエータが強制的に停止する。そのため、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３等）を駆動するには、ユーザ（オペレータ）は、カットオフレバー３５０を「下げ位置」（ロック解除状態）に操作する必要がある。

【0040】

さらに、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれについても、油圧アクチュエータ（油圧モータ４３、油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで動作するので、カットオフレバー３５０が「上げ位置」（ロック状態）にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３のいずれもが駆動不能となる。つまり、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあれば、走行部３１、旋回部３２及び作業部３３の全てについて、強制的に駆動不能な状態とされる。

【0041】

要するに、カットオフスイッチ３５３は、オンのときに作業機械３の動作が制限（禁止を含む）される「ロック状態」にあり、オフのときに作業機械３の動作を制限しない「ロック解除状態」にある。そして、カットオフレバー３５０が「上げ位置」にあってカットオフスイッチ３５３がロック状態（オン）にあれば、操作装置３５の操作によらずに作業機械３の動作が強制的に制限される。カットオフレバー３５０は、このように作業機械３の動作をロックする際に操作されるレバーであって、ゲートロックレバーと同義である。また、第１制御弁４８１及び制御弁４６は、本実施形態では、いずれも（電磁式）比例制御弁であることとするが、これに限らず、例えば、流路の開放／遮断を切替可能な開閉弁であってもよい。

【0042】

また、油圧ポンプ４１から供給される作動油の流量は固定的ではなく、適宜の手段により変更可能（可変）である。本実施形態に係る作業機械３は、第２制限部４９を備えており、第２制限部４９にて作動油の流量を調節可能である。本実施形態では一例として、油圧ポンプ４１は、駆動軸の１回転に対して吐出する作動油量を変更可能な可変容量形ポンプからなる。

【0043】

第２制限部４９は、制御信号入力ポート４９１と、電磁比例弁４９２と、を有する。制御信号入力ポート４９１は、可変容量形ポンプからなる油圧ポンプ４１の作動油の吐出量（流量）を調節するための制御信号が入力されるポートである。具体的に、制御信号入力ポート４９１には、パイロットポンプ４２から制御信号となるパイロット油が供給され、パイロット油の供給量（パイロット圧）に応じて油圧ポンプ４１の作動油の吐出量が変化する。電磁比例弁４９２は、制御信号入力ポート４９１へのパイロット油の供給路上に設けられた電磁式の比例制御弁であって、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節する。電磁比例弁４９２は、制御システム１に電気的に接続されており、制御システム１からの制御信号（供給電流）に応じて、制御信号入力ポート４９１に入力されるパイロット圧を調節し、油圧ポンプ４１の作動油の吐出量を変化させる。

【0044】

このように、第２制限部４９は、作動油を供給する油圧ポンプ４１の流量、及びパイロット圧の少なくとも一方を制御することで、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を調節可能である。第２制限部４９は、油圧ポンプ４１から吐出される作動油の流量を、無段階で連続的に変化させてもよいし、段階的（例えば２段階、５段階又は１０段階等）に変化させてもよい。本実施形態では、第２制限部４９は、少なくとも電磁比例弁４９２を閉じることにより、制御信号入力ポート４９１に供給されるパイロット油の流路を遮断し、油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することが可能である。油圧ポンプ４１からの作動油の供給が停止すると、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータは全て停止する。

【0045】

操作装置３５は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作装置３５は、例えば、操作レバー３５１，３５２を含み、操作レバー３５１，３５２に対する操作量に応じてリモコン弁４５を制御する。

【0046】

具体的に、操作レバー３５１は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）に関する操作を受け付け、操作装置３５は、操作レバー３５１の操作量に応じて、走行部３１の油圧モータ４３に対応するリモコン弁４５を制御する。操作レバー３５２は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等に関する操作を受け付け、操作装置３５は、操作レバー３５２の操作量に応じて、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応するリモコン弁４５を制御する。これにより、オペレータは、操作装置３５を操作することでリモコン弁４５を作動させ、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を指示し、作業機械３を動作させることが可能である。

【0047】

圧力センサ３８は、各リモコン弁４５と方向切換弁４７との間のパイロット油の圧力を検出する。圧力センサ３８は制御システム１に接続されており、圧力センサ３８で検出される圧力を示す圧力検出信号は、制御システム１に入力される。第１制御弁４８１及び制御弁４６がいずれもパイロット油の流路を開放している状態では、圧力センサ３８で検出される圧力には、リモコン弁４５の作動状態、つまり操作レバー３５１，３５２（操作装置３５）の操作状態が反映される。

【0048】

制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。

【0049】

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

【0050】

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

【0051】

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。

【0052】

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）される。

【0053】

また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。

【0054】

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。

【0055】

表示装置２は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に向けて表示画面Ｄｐ１にて種々の情報を提示する。つまり、作業機械３を操作するユーザＵ１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１を見ることで、作業機械３に関連する種々の情報を視覚的に得ることが可能である。一例として、表示装置２に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザＵ１は、作業機械３の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。また、表示装置２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３にて撮像される作業機械３の周辺画像（監視エリアＡ１の画像）についても、表示画面Ｄｐ１に表示することができる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、作業機械３を操作する際に、例えば、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。

【0056】

音出力部３６は、ブザー又はスピーカ等を含み、電気信号を受けて音を出力する。音出力部３６は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの音制御信号に応じて、ビープ音又は音声等の音を出力する。本実施形態では、音出力部３６は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。音出力部３６は、表示装置２と一体に設けられていてもよい。

【0057】

無効化スイッチ３７は、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。無効化スイッチ３７は、一例として押釦スイッチからなり、制御システム１に接続されており、無効化スイッチ３７からの操作信号が制御システム１に出力される。本実施形態では、無効化スイッチ３７は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。無効化スイッチ３７は、表示装置２と一体に設けられていてもよく、この場合、例えばタッチパネルにて無効化スイッチ３７が具現化されてもよい。

【0058】

また、機体３０は、上述した構成に加えて、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類が備わっている。

【0059】

［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を含む）の各部を制御する。本実施形態では、上述したように、作業機械３の機体３０には、作業機械３を駆動するための「駆動部」として、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。

【0060】

制御システム１は、図２に示すように、表示処理部１１と、取得処理部１２と、検知部１３と、制限処理部１４と、警報処理部１５と、無効化処理部１６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（表示処理部１１等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

【0061】

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも第１制限部４８（第１制御弁４８１）、第２制限部４９（電磁比例弁４９２）、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２、後方カメラ３４３、表示装置２、音出力部３６及び無効化スイッチ３７等が接続されている。これにより、制御システム１は、第１制限部４８、第２制限部４９、表示装置２及び音出力部３６等を制御したり、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等の撮像画像を取得したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

【0062】

表示処理部１１は、作業機械３に関連する情報を含む表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる表示処理を実行する。具体的には、表示処理部１１は、取得処理部１２で取得されるデータ等に基づいて表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２を制御することによって、表示画面Ｄｐ１を表示装置２の表示部２３に表示させる。さらに、表示処理部１１は、表示装置２の操作部２２が受け付けた操作に応じて動作する。

【0063】

ここで、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、例えば、燃料の残量、冷却水温、作動油温、及び吊り作業時の吊り下げ重量等の、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。さらに、表示画面Ｄｐ１に含まれる作業機械３に関連する情報は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される撮像画像を表示画面Ｄｐ１に表示させる。つまり、表示処理部１１は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の撮像画像を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることができる。

【0064】

本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、制御システム１は、例えば、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報を表す図像等を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることが可能である。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。

【0065】

取得処理部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１の撮像画像等、作業機械３に関連する各種のデータを取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部１２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３から定期的又は不定期に取得する。つまり、取得処理部１２は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（各小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３）の画像データ（撮像画像）を取得する。

【0066】

さらに、取得処理部１２は、取得処理により、少なくとも操作装置３５（操作レバー３５１，３５２）の操作状態を表す圧力センサ３８からの圧力検出信号、及び無効化スイッチ３７の操作状態を含む、作業機械３の各部の動作状態に関する情報を、定期的又は不定期に取得可能である。ここで、取得処理部１２は、燃料の残量センサ、冷却水温センサ及び作動油温センサの出力（センサ信号）についても取得可能である。取得処理部１２は、各種のデータを、各種センサ等（カメラを含む）から直接的に取得してもよいし、電子制御ユニット等を介して間接的に取得してもよい。取得処理部１２で取得されたデータは、例えば、メモリ等に記憶される。

【0067】

検知部１３は、機体３０の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知（検出）する。つまり、検知部１３は、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の存否（有無）を判断し、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在するか否かを表す検知結果を出力する。本実施形態では一例として、検知対象物Ｏｂ１は「人」である。つまり、作業機械３が移動し、又は作業機械３の周囲の「人」が移動した結果、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に「人」が侵入した場合、検知部１３は当該「人」を検知対象物Ｏｂ１として検知する。監視エリアＡ１に複数の検知対象物Ｏｂ１が存在する場合には、検知部１３は、検知対象物Ｏｂ１の数（人数）も含めて検知してもよい。

【0068】

本実施形態では、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３の出力（画像データ）に基づいて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する。具体的には、検知部１３は、取得処理部１２で取得された画像データに対して、画像処理を施すことにより、画像中の特徴量を抽出し、当該特徴量に基づいて、画像に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が写り込んでいるか否かを判断する。ここで、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３のいずれで撮像された画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいるかを判断する。つまり、検知部１３は、左方カメラ３４１で撮像される小エリアＡ１１、右方カメラ３４２で撮像される小エリアＡ１２、及び後方カメラ３４３で撮像される小エリアＡ１３のいずれに検知対象物Ｏｂ１が存在するかを区別して、検知対象物Ｏｂ１の検知を行う。

【0069】

さらに、本実施形態では、検知部１３は、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離についても検知可能である。つまり、検知部１３は、画像に検知対象物Ｏｂ１が写り込んでいる場合、検知対象物Ｏｂ１の画像上での位置に基づいて、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離を算出する。そのため、検知部１３では、例えば、機体３０からある距離（例えば、２ｍ、３ｍ、４ｍ又は５ｍ等）以内に存在する検知対象物Ｏｂ１を検知することが可能である。言い換えれば、検知部１３は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３で撮像される全域を監視エリアＡ１とするだけでなく、任意に設定される大きさ及び形状の監視エリアＡ１の検知対象物Ｏｂ１を検知することも可能である。

【0070】

制限処理部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、作業機械３の動作を制限する制限処理を実行する。本実施形態では、制限処理部１４は、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われた場合に、制限処理を実行する。すなわち、制限処理部１４は、検知部１３の検知結果に加え操作装置３５の操作状態に基づいて、制限処理を実行する。

【0071】

本開示でいう「制限処理」は、作業機械３の動作に関し、何かしら制限（抑制）する方向に作用する処理を意味する。例えば、制限処理は、作業機械３の走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等を制御することで、作業機械３の動作を直接的に制限する処理を含む。一例として、制限処理は、走行部３１の走行動作を禁止する（走行動作不能とする）処理、旋回部３２の旋回動作を禁止する（旋回動作不能とする）処理、及び作業部３３の動作を禁止する（作業不能とする）処理等を含む。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の操作によらずに、作業機械３の動作を強制的に制限することができる。つまり、作業機械３が動作することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。

【0072】

本実施形態では、制限処理部１４は、第１制限部４８と第２制限部４９との少なくとも一方を制御する。制限処理部１４は、例えば、第１制限部４８を作動させ、第１制御弁４８１を閉じることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の個々の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を制限する。つまり、制限処理部１４が第１制限部４８を作動させると、第１制御弁４８１がパイロット油の流路を遮断し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。

【0073】

さらに、制限処理部１４は、第２制限部４９を作動させ、電磁比例弁４９２を閉じることによって、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等の複数の駆動部（油圧アクチュエータ）の動作を一括して制限する。つまり、制限処理部１４が第２制限部４９を作動させると、電磁比例弁４９２が油圧ポンプ４１からの作動油の吐出量を制限し、油圧アクチュエータへの油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することにより、油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させる。

【0074】

ここで、制限処理部１４が実行する制限処理は、走行部３１の走行動作及び旋回部３２の旋回動作の少なくとも一方を制限する処理を含む。具体的に、制限処理部１４は、第１制御弁４８１又は電磁比例弁４９２を閉じて油圧ポンプ４１からの作動油の供給を停止することで、少なくとも旋回部３２の油圧モータが駆動不能となり、旋回部３２の旋回動作中であれば旋回部３２が緊急停止し、旋回部３２の旋回動作中でなければ旋回部３２の旋回動作が禁止される。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）の死角となる監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、旋回部３２が旋回することによる機体３０と検知対象物Ｏｂ１との接触を回避できる。

【0075】

警報処理部１５は、警報の出力、つまり報知を行う。ここで、警報処理部１５は、検知部１３の検知結果、つまり機体３０の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１の検知結果に基づく警報の出力（報知）を行う警報処理を実行する。特に、警報処理部１５は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に警報を出力する。

【0076】

本開示でいう「報知」は、ユーザ（オペレータ）に対して種々の手段で警報を出力することを意味し、例えば、音（音声を含む）、表示（表示灯の点灯を含む）、振動（バイブレーション機能）、他端末への送信又は非一時的記録媒体への書き込み等の手段による警報の出力を含む。ただし、警報処理部１５は、基本的には、ユーザ（オペレータ）がリアルタイムで警報を認識可能な態様で報知を行う。本実施形態では一例として、警報処理部１５は、機体３０の周囲の監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合、表示装置２の表示部２３にその旨を表示させ、かつ音出力部３６に警報音を出力させる。警報音は、単なるビープ音であってもよいし、「ご注意ください」等の音声であってもよい。さらに、警報内容（表示内容及び警報音）は、検知部１３の検知結果（検知対象物Ｏｂ１の位置、機体３０から検知対象物Ｏｂ１までの距離等）に応じて変化してもよい。

【0077】

無効化処理部１６は、ユーザＵ１（オペレータ）の操作に応じて制限処理を無効化する。すなわち、制限処理部１４による制限処理は常時有効とされるのではなく、ユーザＵ１（オペレータ）の操作に応じて、有効／無効の切り替えが可能である。制限処理が有効であれば、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われると、制限処理部１４による制限処理が実行される。一方、制限処理が無効であれば、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われたとしても、制限処理部１４による制限処理は実行されない。そのため、例えば、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在して検知部１３の検知結果が特定条件を満たすとしても、ユーザＵ１（オペレータ）が検知対象物Ｏｂ１の存在を認識した上で、制限処理を無効にすることで、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合でも作業機械３による作業を継続することが可能である。

【0078】

本実施形態では一例として、制限処理に係る機能（制限処理部１４）の有効と無効との切り替えは、ユーザＵ１（オペレータ）が無効化スイッチ３７を操作することによって行われる。つまり、制限処理が有効である状態で、ユーザＵ１が、無効化スイッチ３７を操作すると、無効化処理部１６は、この操作を受けて、制限処理に係る機能を無効にする。一方、制限処理が無効である状態で、ユーザＵ１が、無効化スイッチ３７を操作すると、無効化処理部１６は、この操作を受けて、制限処理に係る機能を有効にする。このように、本実施形態では、無効化処理部１６は、ユーザＵ１の操作に応じて制限処理の有効／無効を切り替える。これにより、例えば、ユーザＵ１（オペレータ）が検知対象物Ｏｂ１の存在を認識したときに、ユーザＵ１が自らの意思により制限処理を無効にすることで、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合でも作業機械３による作業を継続しやすくなる。

【0079】

ここで、無効化処理部１６による制限処理の有効／無効を示す状態情報は、例えば、ユーザ（オペレータ）に対して種々の手段で提示される。状態情報の提示の手段としては、例えば、音（音声を含む）、表示（表示灯の点灯を含む）、振動（バイブレーション機能）、他端末への送信又は非一時的記録媒体への書き込み等の手段を含む。無効化処理部１６は、状態情報を、表示装置２の表示部２３に表示させ、かつ音出力部３６から音出力させることにより、提示する。このように、無効化処理部１６は、制限処理が有効か無効かを示す状態情報を提示する。したがって、ユーザＵ１（オペレータ）においては、制限処理の有効／無効を認識した上で、作業機械３による作業を行うことが可能である。

【0080】

ところで、検知部１３は、制御システム１に必須の構成ではない。例えば、制御システム１は、外部の検知部の検知結果を取得し、当該検知結果に基づいて制限処理部１４が制限処理を実行するように構成されていてもよい。

【0081】

［３］作業機械の制御方法
以下、図５～図７を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

【0082】

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

【0083】

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。

【0084】

［３．１］制限処理のための条件
ここではまず、本実施形態に係る制御方法、つまり本実施形態に係る制御システム１の動作において、制限処理を実行するための条件（実行条件）について説明する。

【0085】

すなわち、制限処理部１４は、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われた場合に、制限処理を実行する。言い換えれば、制限処理は、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすこと、及び、操作装置３５に対して特定操作が行われること、を含む実行条件を満たす場合に、実行される。要するに、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことに加えて、プラスアルファの条件（操作装置３５に対して特定操作が行われること等）を満たして初めて、実行条件を満たし、制限処理が実行されることになる。

【0086】

本実施形態では、特定条件は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在することを含む。すなわち、検知部１３の検知結果が、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（本実施形態では「人」）が存在することを示す場合に、当該検知結果は特定条件を満たすことになる。一方、検知部１３の検知結果が、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１（人）が存在しないことを示す場合に、当該検知結果は特定条件を満たさないことになる。

【0087】

また、特定操作は、作業機械３の走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作を含む。すなわち、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）、及び旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）の少なくとも一方を行うための、操作装置３５に対するオペレータの操作が、「特定操作」に含まれている。具体的に、走行部３１の走行動作に関する操作を受け付ける操作レバー３５１の操作と、旋回部３２の旋回動作に関する操作を受け付ける操作レバーの操作との少なくとも一方が、特定操作に含まれる。

【0088】

このように、特定操作が、作業機械３の走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作を含むことで、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことに加え、走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作されて初めて、制限処理が実行されることになる。したがって、例えば、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在するだけであれば、作業部３３の展開動作及び縮小動作等に関する操作に関しては、制限処理が実行されないことになり、作業部３３による作業を継続することが可能となる。

【0089】

本実施形態では一例として、作業機械３の走行及び旋回のうちの走行に係る操作のみが特定操作に含まれることとする。より詳細には、走行動作に関する操作を受け付ける操作レバー３５１が中立位置（ニュートラルポジション）以外の位置に操作されていることを、特定操作とする。そのため、操作レバー３５１が中立位置にある限り、たとえ、旋回部３２の旋回動作に関する操作を受け付ける操作レバー、又は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等に関する操作を受け付ける操作レバー３５２が操作されていても、特定操作はなされていないことになる。

【0090】

以上説明したように、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすこと（「第１条件」ともいう）と、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われること（「第２条件」ともいう）と、の２つの条件の両方を満たしたときに初めて、実行条件を満たすことになり、制限処理が実行される。ここにおいて、本実施形態では、これら２つの条件（第１条件及び第２条件）を満たすタイミングについて特に制約はなく、例えば、第１条件が先であっても、第２条件が先であっても、第１条件及び第２条件の両方を満たせば、実行条件を満たすことになる。

【0091】

まず、本実施形態に係る制御方法では、特定操作中に、検知結果が特定条件を満たすと、制限処理を実行する。言い換えれば、先に操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たしている状態で、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たせば、実行条件を満たすことになって、制限処理が実行される。これにより、操作装置３５に対して特定操作が行われるタイミングと、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすタイミングとにずれがあっても、制限処理を実行することが可能となる。

【0092】

さらに、本実施形態に係る制御方法では、特定操作の終了時点から所定時間以内に、検知結果が特定条件を満たす場合も、制限処理を実行する。言い換えれば、先に操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たしたものの、操作レバー３５１が中立位置に復帰する等により特定操作が終了した後、所定時間（一例として数秒）以内に、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たせば、実行条件を満たすことになって、制限処理が実行される。これにより、操作装置３５に対する特定操作の終了後であっても、特定操作の直後に検知部１３の検知結果が特定条件を満たせば、制限処理を実行することが可能となる。

【0093】

また、本実施形態に係る制御方法では、検知結果が特定条件を満たす状態で、特定操作が開始されると、制限処理を実行する。言い換えれば、先に検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たしている状態で、操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たせば、実行条件を満たすことになって、制限処理が実行される。これにより、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすタイミングと、操作装置３５に対して特定操作が行われるタイミングとにずれがあっても、制限処理を実行することが可能となる。

【0094】

さらに、本実施形態に係る制御方法では、検知結果が特定条件を満たさなくなってから所定時間以内に、特定操作が開始された場合も、制限処理を実行する。言い換えれば、先に検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たしたものの、検知部１３で検知対象物Ｏｂ１を見失う等により検知結果が特定条件を満たさなくなった後、所定時間（一例として数秒）以内に、操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たせば、実行条件を満たすことになって、制限処理が実行される。これにより、検知部１３の検知結果が特定条件を満たさなくなった後であっても、その直後に操作装置３５に対して特定操作が行われると、制限処理を実行することが可能となる。

【0095】

［３．２］制限処理
次に、本実施形態に係る制御方法の制限処理の詳細について、図５及び図６を参照して説明する。

【0096】

本実施形態では、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果であって、かつ、操作装置３５（操作レバー３５１）に対して走行部３１の走行動作に関する操作（特定操作）がされると、制限処理部１４は、作業機械３の動作を制限する制限処理を実行する。ここで、基本的に、制限処理部１４は、第１制限部４８と第２制限部４９との少なくとも一方を制御して作業機械３の動作を直接的に制限する。

【0097】

具体的に、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果であって、かつ、操作装置３５に対して走行部３１の走行動作に関する操作がされると、制限処理部１４は、第１制限部４８を作動させ、所望の駆動部の動作を制限する。一例として、制限処理部１４は、制限処理として、走行部３１の油圧モータ４３に対応する第１制限部４８を作動させ、油圧モータ４３の回転数を低下させて、走行部３１による作業機械３の走行速度を低下させる。この例に限らず、制限処理部１４は、例えば、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ及び作業部３３の油圧シリンダ４４のうちの１つ以上の駆動部に対応する第１制限部４８を作動させ、当該１つ以上の駆動部を停止させてもよい。

【0098】

一方、たとえ検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果であっても、操作装置３５（操作レバー３５１）に対して走行部３１の走行動作に関する操作（特定操作）がされなければ、制限処理部１４は、制限処理を実行しない。このように、本実施形態に係る制御方法によれば、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことに加え、操作装置３５に対する特定操作がなされて初めて、制限処理が実行されることになる。したがって、例えば、作業者が周囲で作業している環境で作業機械３による作業を行う場合において、作業機械３が頻繁に作業不可状態となることを回避しやすくなり、作業効率の向上を図りやすい、という利点がある。

【0099】

また、本実施形態に係る制御方法では、制限処理は、特定操作による操作対象の動作を制限する第１制限処理と、操作対象以外の動作を制限する第２制限処理と、を含む。本実施形態では、特定操作による操作対象は走行部３１であるので、第１制限処理は走行部３１の動作を制限する処理であって、第２制限処理は走行部３１以外の旋回部３２及び作業部３３等の動作を制限する処理である。

【0100】

要するに、検知部１３の検知結果が監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１の存在を示す結果であって、かつ、操作装置３５（操作レバー３５１）に対して走行部３１の走行動作に関する操作（特定操作）がされると、制限処理部１４は、走行部３１に対する第１制限処理と、旋回部３２及び作業部３３等に対する第２制限処理と、を実行する。これにより、特定操作による操作対象（本実施形態では一例として走行部３１）のみならず、特定操作による操作対象以外についても、その動作を制限することが可能となる。

【0101】

ここで、第１制限処理は、第２制限処理に比べて、作業機械３の動作を緩やかに制限する処理である。例えば、制限処理部１４は、第１制限処理として、油圧モータ４３の回転数を低下させて走行部３１による作業機械３の走行速度を低下させた後に、油圧モータ４３を停止させて走行部３１を停止させる。あるいは、制限処理部１４は、第１制限処理として、油圧モータ４３に対応する第１制御弁４８１を徐々に閉じることにより、油圧モータ４３の回転数を緩やかに低下させて走行部３１をゆっくりと停止させる。これに対して、制限処理部１４は、第２制限処理として、旋回部３２の油圧モータ及び作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する第１制御弁４８１を急峻に閉じることにより、当該油圧モータ及び油圧シリンダ４４を停止させ、旋回部３２及び作業部３３を即座に停止させる。

【0102】

このように、特定操作による操作対象（本実施形態では一例として走行部３１）と、それ以外とで、動作を制限する速度に差をつけることで、作業機械３の部位ごとに細やかな制限処理を行うことが可能となる。特に、特定操作による操作対象が走行部３１（及び／又は旋回部３２）の場合には、走行部３１（及び／又は旋回部３２）の動作を緩やかに制限することで、作業機械３に搭乗するオペレータに対する衝撃を抑えることが可能となる。

【0103】

また、第２制限処理に関しては、第１制限処理とは異なり、特定操作にかかわらず実行されてもよい。つまり、特定操作による操作対象（本実施形態では一例として走行部３１）以外の動作を制限する第２制限処理に関しては、特定操作の有無にかかわらず、検知結果が特定条件を満たした時点で実行されてもよい。この場合、作業機械３において特定操作に関連しない部位の動作に関しては、特定操作の有無にかかわらず制限をかけることが可能となる。

【0104】

さらに、制限処理を終了するための解除条件は、特定操作の対象とされた操作装置３５の所定操作を含む。本実施形態では一例として、所定操作は、特定操作の対象である操作レバー３５１の中立位置への復帰操作である。すなわち、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、操作レバー３５１に対して走行部３１の走行動作に関する操作（特定操作）がなされると、制限処理が実行される。そして、制限処理が実行されると、その後、検知部１３の検知結果が特定条件を満たさなくなるだけでは、制限処理は終了しない。つまり、検知部１３の検知結果が特定条件を満たさなくなり、かつ操作レバー３５１の中立位置への復帰するように操作（所定操作）されることにより解除条件を満たすまでは、制限処理が継続する。解除条件を満たすと、制限処理は終了する。

【0105】

これにより、例えば、検知部１３が検知対象物Ｏｂ１を一時的に見失うことがあっても、直ちに制限処理が解除されることはない。そして、特定操作の対象とされた操作装置３５に対して、オペレータが自らの意思で所定操作を行った場合には、制限処理が解除され、作業機械３を用いた作業を再開できることになる。

【0106】

以下に、本実施形態に係る制御方法の具体例を示す。

【0107】

例えば、図５の左側に示すように、検知対象物Ｏｂ１である「人」が監視エリアＡ１外であって作業機械３の後方に存在する状態で、オペレータが操作装置３５（操作レバー３５１）を操作して、走行部３１に後進動作させる場合を想定する。この場合、作業機械３の機体３０が後方に移動することで、監視エリアＡ１も後方に移動するため、図５の右側に示すように、検知対象物Ｏｂ１である「人」が監視エリアＡ１（小エリアＡ１３）に侵入することになる。これにより、検知部１３の検知結果が特定条件を満たし、かつ、操作装置３５（操作レバー３５１）に対する特定操作がされることになり、制限処理が実行される。

【0108】

したがって、図５の右側の状態では、第１制限処理により、走行部３１の走行速度が低下した後に走行部３１が停止し、第２制限処理より、旋回部３２及び作業部３３等が即座に停止する。これにより、検知対象物Ｏｂ１である「人」が作業機械３と接触することを回避できる。

【0109】

一方、例えば、図６の左側に示すように、検知対象物Ｏｂ１である「人」が監視エリアＡ１外であって作業機械３の後方に存在する状態で、オペレータが操作装置３５を操作して、旋回部３２に左旋回動作させる場合を想定する。この場合、作業機械３の機体３０が左旋回することで、監視エリアＡ１も図中反時計回りに移動するため、図６の右側に示すように、検知対象物Ｏｂ１である「人」が監視エリアＡ１（小エリアＡ１３）に侵入することになる。これにより、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことになるものの、操作装置３５に対する特定操作はなされていないため、制限処理は実行されない。

【0110】

したがって、図６の右側の状態では、第１制限処理及び第２制限処理は行われない。これにより、作業機械３は作業を継続することが可能である。

【0111】

ここで、警報処理部１５は、特定操作の有無にかかわらず、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在する場合に、警報を出力する。そのため、図５（の右側）の状態であっても、図６（の右側）の状態であっても、警報の出力は行われることになる。

【0112】

［３．３］フローチャート
次に、本実施形態に係る制御方法の主要な処理の流れについて、図７のフローチャートを参照して説明する。

【0113】

前提として、作業機械３のエンジンの起動操作（イグニッションオン）がされた時点で、制御システム１は、ステップＳ１以降の処理を開始し、以降、ステップＳ１～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。

【0114】

ステップＳ１では、制御システム１の制限処理部１４は、第１条件として検知部１３の検知結果が特定条件を満たすか否かの判定を行う。本実施形態では、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在すると、制限処理部１４は、検知結果が特定条件を満たすと判断し（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。一方、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在しなければ、制限処理部１４は、検知結果が特定条件を満たさないと判断し（Ｓ１：Ｎｏ）、ステップＳ１を繰り返し実行する。

【0115】

ステップＳ２では、制御システム１の制限処理部１４は、第２条件として操作装置３５に対する特定操作の有無の判定を行う。本実施形態では、走行部３１の走行動作に関する操作レバー３５１の操作があると、制限処理部１４は、特定操作があると判断し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。一方、走行部３１の走行動作に関する操作レバー３５１の操作がなければ、制限処理部１４は、特定操作がないと判断し（Ｓ２：Ｎｏ）、処理をステップＳ１に戻す。

【0116】

ステップＳ３では、制御システム１の制限処理部１４は、制限処理を実行する。具体的に、制限処理部１４は、第１制限処理として、油圧モータ４３の回転数を低下させて走行部３１による作業機械３の走行速度を低下させた後に、油圧モータ４３を停止させて走行部３１を停止させる。また、制限処理部１４は、第２制限処理として、旋回部３２の油圧モータ及び作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する第１制御弁４８１を急峻に閉じることにより、当該油圧モータ及び油圧シリンダ４４を停止させ、旋回部３２及び作業部３３を即座に停止させる。

【0117】

ステップＳ４では、制御システム１の制限処理部１４は、特定操作の対象とされた操作装置３５に対する所定操作の有無の判定を行う。本実施形態では、走行部３１の走行動作に関する操作レバー３５１を中立位置に復帰させる操作があると、制限処理部１４は、所定操作があると判断し（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ５に移行させる。一方、走行部３１の走行動作に関する操作レバー３５１を中立位置に復帰させる操作がなければ、制限処理部１４は、所定操作がないと判断し（Ｓ４：Ｎｏ）、ステップＳ４を繰り返し実行する。

【0118】

ステップＳ５では、制限処理部１４は、制限処理を解除し、一連の処理を終了する。

【0119】

制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。ただし、図７に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

【0120】

以上説明したように、本実施形態に係る制御方法は、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知する検知部１３の検知結果が特定条件を満たし（Ｓ１：Ｙｅｓ）、かつ、作業機械３の操作装置３５に対して特定操作が行われた場合に（Ｓ２：Ｙｅｓ）、作業機械３の動作を制限する制限処理を実行すること（Ｓ３）、を有する。

【0121】

この構成によれば、たとえ検知部１３の検知結果が特定条件を満たしても、操作装置３５（操作レバー３５１）に対して特定操作がされなければ、制限処理部１４は、制限処理を実行しない。このように、本実施形態に係る制御方法によれば、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことに加え、操作装置３５に対する特定操作がなされて初めて、制限処理が実行されることになる。したがって、例えば、作業者が周囲で作業している環境で作業機械３による作業を行う場合において、作業機械３が頻繁に作業不可状態となることを回避しやすくなり、作業効率の向上を図りやすい、という利点がある。

【0122】

［３．４］その他の動作
その他の動作として、例えば、特定操作の開始タイミングと、検知結果が特定条件を満たすタイミングとの順番に応じて、制限処理の内容が異なってもよい。

【0123】

すなわち、先に操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たしている状態で、検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たす場合と、先に検知部１３の検知結果が特定条件を満たすことで第１条件を満たしている状態で、操作装置３５に対して特定操作が行われて第２条件を満たす場合とで、制限処理の内容が異なる。一例として、第２条件が先となる前者の場合には、第１条件が先となる後者の場合に比較して、作業機械３の動作を緩やかに制限するように、それぞれの場合における制限処理の内容が設定されていることが好ましい。

【0124】

これにより、例えば、先に操作装置３５に対して特定操作が行われている状態で、検知部１３の検知結果が特定条件を満たす場合には、作業機械３の動作を緩やかに制限することができ、作業機械３に搭乗するオペレータに対する衝撃を抑えることが可能となる。

【0125】

また、特定条件は、監視エリアＡ１に検知対象物Ｏｂ１が存在することだけでなく、監視エリアＡ１のうちの操作装置３５の特定操作による作業機械３の進行方向に検知対象物Ｏｂ１が存在することを含んでもよい。すなわち、例えば、操作レバー３５１が走行部３１を前進動作させるように操作されている場合には、作業機械３の前方に検知対象物Ｏｂ１が存在して初めて特定条件を満たすことになり、作業機械３の後方又は側方に検知対象物Ｏｂ１が存在しても特定条件を満たさない。

【0126】

［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0127】

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

【0128】

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0129】

また、特定操作は、作業機械３の走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作を含んでいればよく、走行に係る操作のみに限らず、走行に係る操作に加えて又は代えて、旋回（旋回部３２の旋回動作）に係る操作を含んでいてもよい。

【0130】

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

【0131】

また、操作装置３５の操作レバーは、電気式の操作デバイスであって、ユーザ（オペレータ）の操作に応じた電気信号（操作信号）を制御システム１に出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける構成であってもよい。この場合、制御システム１は、例えば、リモコン弁４５に代えて設けられる制御弁（電磁弁）を、操作装置３５（操作レバー）の操作に応じて制御することで、油圧アクチュエータを制御することができる。

【0132】

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。

【0133】

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

【0134】

また、警報処理部１５における警報の出力（情報提示）態様は、表示装置２の表示部２３への表示、及び音出力部３６からの警報音の出力に限らない。例えば、警報処理部１５は、表示装置２の表示部２３への表示と、音出力部３６からの警報音と、のいずれか一方のみにより警報を出力してもよいし、その他、振動（バイブレーション機能）、他端末への送信若しくは非一時的記録媒体への書き込み等の手段、又はこれらの組み合わせにより警報を出力してもよい。

【0135】

また、機体３０の周囲の監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３に限らず、１つ、２つ又は４つ以上のカメラ（イメージセンサ）を含んでもよい。さらに、例えば、全天球カメラ（３６０度カメラ）のように作業機械３から見て全方位を撮像可能なカメラにて、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知してもよい。また、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するためのセンサは、カメラに加えて又は代えて、たとえば、人感センサ、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含んでもよい。ここで、監視エリアＡ１における検知対象物Ｏｂ１を検知するセンサは、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、検知対象物Ｏｂ１までの距離を測定する３次元センサであってもよい。

【0136】

また、検知対象物Ｏｂ１は、「人」に加えて又は代えて、車両等の移動体（他の作業機械を含む）、壁及び柱等の構造物、植物、動物、段差、溝、若しくはその他の障害物を含んでいてもよい。

【0137】

また、機体３０の各部のアクチュエータは、油圧アクチュエータに限らず、例えば、圧縮空気等の空気圧によって駆動される空圧アクチュエータ、若しくは、電力供給によって駆動される電動アクチュエータ、又はこれらの組み合わせであってもよい。

【0138】

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0139】

＜付記１＞
作業機械の周囲の監視エリアにおける検知対象物を検知する検知部の検知結果が特定条件を満たし、かつ、前記作業機械の操作装置に対して特定操作が行われた場合に、前記作業機械の動作を制限する制限処理を実行すること、を有する、
作業機械の制御方法。

【0140】

＜付記２＞
前記特定操作は、前記作業機械の走行及び旋回の少なくとも一方に係る操作を含む、
付記１に記載の作業機械の制御方法。

【0141】

＜付記３＞
前記制限処理は、前記特定操作による操作対象の動作を制限する第１制限処理と、前記操作対象以外の動作を制限する第２制限処理と、を含む、
付記１又は２に記載の作業機械の制御方法。

【0142】

＜付記４＞
前記第１制限処理は、前記第２制限処理に比べて、前記作業機械の動作を緩やかに制限する、
付記３に記載の作業機械の制御方法。

【0143】

＜付記５＞
前記特定操作中に、前記検知結果が前記特定条件を満たすと、前記制限処理を実行する、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0144】

＜付記６＞
前記特定操作の終了時点から所定時間以内に、前記検知結果が前記特定条件を満たす場合も、前記制限処理を実行する、
付記５に記載の作業機械の制御方法。

【0145】

＜付記７＞
前記検知結果が前記特定条件を満たす状態で、前記特定操作が開始されると、前記制限処理を実行する、
付記１～６のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0146】

＜付記８＞
前記検知結果が前記特定条件を満たさなくなってから所定時間以内に、前記特定操作が開始された場合も、前記制限処理を実行する、
付記７に記載の作業機械の制御方法。

【0147】

＜付記９＞
前記特定操作の開始タイミングと、前記検知結果が前記特定条件を満たすタイミングとの順番に応じて、前記制限処理の内容が異なる、
付記１～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0148】

＜付記１０＞
前記制限処理を終了するための解除条件は、前記特定操作の対象とされた前記操作装置の所定操作を含む、
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0149】

＜付記１１＞
ユーザの操作に応じて前記制限処理を無効化することを更に有する、
付記１～１０のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0150】

＜付記１２＞
前記制限処理が有効か無効かを示す状態情報を提示することを更に有する、
付記１１に記載の作業機械の制御方法。

【0151】

＜付記１３＞
付記１～１２のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

【符号の説明】

【0152】

１ 作業機械用制御システム
３ 作業機械
１３ 検知部
１４ 制限処理部
３０ 機体
３５ 操作装置
Ａ１ 監視エリア
Ｏｂ１ 検知対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】