特開 2024-168055 情報システムおよび操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168055

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】情報システムおよび操作装置

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20241128BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20241128BHJP

   E02F 3/84 20060101ALI20241128BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

E02F9/20 C

E02F3/84 A

H04N7/18 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084448

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 龍一

【テーマコード（参考）】

2D003

5C054

5K048

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003BA04

2D003DA04

5C054CC02

5C054DA07

5C054DA09

5C054EA01

5C054EA03

5C054EA05

5C054EA07

5C054FC15

5C054GB01

5C054HA29

5C054HA37

5K048AA04

5K048BA25

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB12

5K048EB15

5K048FB15

(57)【要約】

【課題】通信品質の低下を抑制する、情報システムおよび操作装置を提供する。
【解決手段】遠隔操作装置２０と外部サーバ１０との間で、指定通信（遠隔操作装置２０から外部サーバ１０に対する撮像画像データの送信以外の通信）がある場合、当該撮像画像の送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、撮像画像データの送信によって指定通信のための通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該撮像画像データの送信および当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

操作装置および前記操作装置により操作される操作対象のうち少なくとも一方である指定機器と外部サーバとの間で、前記指定機器により取得された画像データの送信以外の指定通信がある場合、前記指定機器による前記画像データの送信を保留させ、または、前記画像データの送信速度を低下させる指定通信制御処理を実行する
情報システム。

【請求項2】

請求項１に記載の情報システムにおいて、
前記操作対象は、作業機械であり、
前記操作装置は、前記作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置である
情報システム。

【請求項3】

請求項１に記載の情報システムにおいて、
前記指定機器は、前記操作対象が備える撮像装置が取得したカメラ画像を前記画像データとして取得する
情報システム。

【請求項4】

請求項１に記載の情報システムにおいて、
前記指定通信は、前記操作装置による前記操作対象の操作開始、操作中断および操作終了のうち少なくとも１つを管理するための通信である
情報システム。

【請求項5】

請求項１に記載の情報システムにおいて、
前記指定通信制御処理の実行中に前記指定通信が終了すると、前記指定機器による前記画像データの送信を再開する、または、通信速度を元に戻す
情報システム。

【請求項6】

請求項１に記載の情報システムにおいて、
前記指定機器に、前記指定通信制御処理の実行中に前記画像データを蓄積させ、前記指定通信が終了すると、蓄積されていた前記画像データを送信させる
情報システム。

【請求項7】

操作対象から受信した画像データを表示する表示装置と、
前記画像データを外部サーバに送信する通信装置と、を備え、
前記外部サーバとの間で前記画像データの送信以外の指定通信がある場合に前記画像データの送信を保留し、または、前記画像データの送信速度を低下させる指定通信制御処理を実行する
操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操作装置により操作される操作対象から受信した画像データを表示する表示装置と、画像データを外部サーバに送信する通信装置と、を備えている情報システムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業機械を遠隔操作する遠隔情報システムによれば、作業機械に設けられたカメラで撮影された映像信号が回線網を介して送信され、遠隔地に設置された遠隔操作装置（コントロールルーム）のモニタ装置に表示される（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１６８７７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業機械の操作履歴情報として、遠隔操作装置のモニタ装置に表示された画像データを保存しておき、保存した画像データを参照することのできるシステムが望まれる。画像データはオンラインでアクセス可能な遠隔操作装置の外部サーバに保存されることが想定されている。

【0005】

しかし、画像データをサーバにアップロードすると回線が圧迫されるため、当該画像データのアップロード以外の用途で回線が用いられる際に通信遅延または応答低下など当該用途における通信品質の低下を招いてしまう。

【0006】

そこで、本発明は、通信品質の低下を抑制する、情報システムおよび操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の情報システムは、
操作装置および前記操作装置により操作される操作対象のうち少なくとも一方である指定機器と外部サーバとの間で、前記指定機器により取得された画像データの送信以外の指定通信がある場合、前記指定機器による前記画像データの送信を保留させ、または、前記画像データの送信速度を低下させる指定通信制御処理を実行する。

【0008】

当該構成の情報システムによれば、操作装置および当該操作装置により操作される操作対象のうち少なくとも一方である指定機器と外部サーバとの間で、指定通信（当該指定機器から当該外部サーバに対する画像データの送信以外の通信）がある場合、当該画像データの送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、画像データの送信および指定通信が同時に実行されることより指定機器および外部サーバの間の情報通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該画像データの送信および当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。

【0009】

画像データを「取得する」とは、撮像装置を用いて当該画像データを取得すること、通信機器を用いて当該画像データを受信すること、を含む概念である。第１指定機器が１次的に取得し、第２指定機器が第１指定機器から２次的に取得（または受信）した画像データの当該第２指定機器および外部サーバの間の通信が制御されるほか、第１指定機器が１次的に取得した情報の当該第１指定機器および外部サーバの間の通信が制御されてもよい。

【0010】

前記構成の情報システムにおいて、
前記操作対象は、作業機械であり、
前記操作装置は、前記作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置である
ことが好ましい。

【0011】

当該構成の情報システムによれば、作業機械を遠隔操作するための遠隔操作装置と外部サーバとの間で、指定通信（当該操作装置から当該外部サーバに対する、当該作業機械により取得された画像データの送信以外の通信）がある場合、当該画像データの送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、画像データの送信および指定通信が同時に実行されることにより双方の通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該画像データの送信および当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。

【0012】

前記構成の情報システムにおいて、
前記指定機器は、前記操作対象が備える撮像装置が取得したカメラ画像を前記画像データとして取得する
ことが好ましい。

【0013】

当該構成の情報システムによれば、指定機器と外部サーバとの間で、指定通信（当該指定機器から当該外部サーバに対する、操作対象が撮像装置を通じて取得した画像データの送信以外の通信）がある場合、当該画像データの送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、画像データの送信によって指定通信のための通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。

【0014】

前記構成の情報システムにおいて、
前記指定通信は、前記操作装置による前記操作対象の操作開始、操作中断および操作終了のうち少なくとも１つを管理するための通信である
ことが好ましい。

【0015】

当該構成の情報システムによれば、操作装置と外部サーバとの間で、指定通信（当該操作装置から当該外部サーバに対する、作業対象の撮像装置が取得した画像データの送信以外の通信）がある場合、当該画像データの送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、画像データの送信によって指定通信のための通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該指定通信（操作装置による操作対象の操作開始、操作中断および操作終了のうち少なくとも１つを管理するための通信）の通信品質の低下が抑制されうる。

【0016】

前記構成の情報システムにおいて、
前記指定通信制御処理の実行中に前記指定通信が終了すると、前記指定機器による前記画像データの送信を再開する、または、通信速度を元に戻す
ことが好ましい。

【0017】

当該構成の情報システムによれば、指定通信制御処理の実行中に指定通信が終了した場合、それまで保留されていた指定機器から外部サーバへの画像データの送信が再開され、または、それまで低下されていた送信速度が元に戻される。これにより、指定通信の通信品質の低下が抑制されることに加えて、指定機器から画像データの外部サーバに対する送信の円滑が図られ、ひいてはその通信品質の低下が抑制されうる。

【0018】

前記構成の情報システムにおいて、
前記指定機器に、前記指定通信制御処理の実行中に前記画像データを蓄積させ、前記指定通信が終了すると、蓄積されていた前記画像データを送信させる
ことが好ましい。

【0019】

当該構成の情報システムによれば、指定通信が終了した場合、それまで指定機器に蓄積されていた画像データが当該指定機器から外部サーバに送信される。これにより、指定通信の通信品質の低下が抑制されることに加えて、指定機器から画像データの外部サーバに対する送信の円滑が図られ、ひいてはその通信品質の低下が抑制されうる。

【0020】

本発明の操作装置は、
操作対象から受信した画像データを表示する表示装置と、
前記画像データを外部サーバに送信する通信装置と、を備え、
前記外部サーバとの間で前記画像データの送信以外の指定通信がある場合に前記画像データの送信を保留し、または、前記画像データの送信速度を低下させる指定通信制御処理を実行する。

【0021】

当該構成の操作装置によれば、操作装置と外部サーバとの間で、指定通信（当該操作装置から当該外部サーバに対する画像データの送信以外の通信）がある場合、当該画像データの送信が保留されまたは当該送信速度が低下される。これにより、画像データの送信によって指定通信のための通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】情報システムの構成に関する説明図。

【図2】遠隔操作装置の構成に関する説明図。

【図3】作業機械の構成に関する説明図。

【図4】情報システムの機能に関する説明図。

【図5】作業環境画像に関する説明図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

（情報システムの構成）
図１に示されている本発明の一実施形態としての情報システムは、外部サーバ１０および作業機械４０（操作対象）のそれぞれと相互にネットワーク通信可能に構成されている遠隔操作装置２０（操作装置）により構成されている。

【0024】

（遠隔操作装置の構成）
図１に示されているように、遠隔操作装置２０は、遠隔制御装置２００（処理装置）と、遠隔入力インターフェース２１０と、遠隔出力インターフェース２２０と、を備えている。遠隔制御装置２００は、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

【0025】

遠隔入力インターフェース２１０は、遠隔操作機構２１１を備えている。遠隔出力インターフェース２２０は、遠隔画像出力装置２２１（表示装置）と、遠隔無線通信機器２２２と、を備えている。

【0026】

遠隔操作機構２１１には、走行用操作装置と、旋回用操作装置と、ブーム用操作装置と、アーム用操作装置と、バケット用操作装置と、が含まれている。各操作装置は、回動操作を受ける操作レバーを有している。走行用操作装置の操作レバー（走行レバー）は、作業機械４０の下部走行体４１を動かすために操作される。走行レバーは、走行ペダルを兼ねていてもよい。例えば、走行レバーの基部または下端部に固定されている走行ペダルが設けられていてもよい。旋回用操作装置の操作レバー（旋回レバー）は、作業機械４０の旋回機構４３を構成する油圧式の旋回モータを動かすために操作される。ブーム用操作装置の操作レバー（ブームレバー）は、作業機械４０のブームシリンダ４４２を動かすために操作される。アーム用操作装置の操作レバー（アームレバー）は作業機械４０のアームシリンダ４４４を動かすために操作される。バケット用操作装置の操作レバー（バケットレバー）は作業機械４０のバケットシリンダ４４６を動かすために操作される。

【0027】

遠隔操作機構２１１を構成する各操作レバーは、例えば、図２に示されているように、オペレータが着座するためのシートＳｔの周囲に配置されている。シートＳｔは、アームレスト付きのハイバックチェアのような形態であるが、ヘッドレストがないローバックチェアのような形態、または、背もたれがないチェアのような形態など、オペレータが着座できる任意の形態の着座部であってもよい。

【0028】

シートＳｔの前方に左右のクローラに応じた左右走行レバー２１１０が左右横並びに配置されている。一つの操作レバーが複数の操作レバーを兼ねていてもよい。例えば、図２に示されているシートＳｔの左側フレームの前方に設けられている左側操作レバー２１１１が、前後方向に操作された場合にアームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合に旋回レバーとして機能してもよい。同様に、図２に示されているシートＳｔの右側フレームの前方に設けられている右側操作レバー２１１２が、前後方向に操作された場合にブームレバーとして機能し、かつ、左右方向に操作された場合にバケットレバーとして機能してもよい。レバーパターンは、オペレータの操作指示によって任意に変更されてもよい。

【0029】

遠隔画像出力装置２２１は、単一または複数の画像出力装置により構成されている。遠隔画像出力装置２２１は、入力された映像情報を画像出力装置の画面に出力するキャプチャボード（出力処理装置）と、送信されてきた映像情報の判定結果に応じて映像情報をキャプチャボードへに入力するハブ（中継装置）を備える。

【0030】

遠隔画像出力装置２２１は、例えば図２に示されているように、シートＳｔの前方、左斜め前方および右斜め前方のそれぞれに配置された略矩形状の画面を有する中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２により構成されている。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面（画像表示領域）の形状およびサイズは同じであってもよく相違していてもよい。遠隔画像出力装置２２１は、単一の湾曲したまたは湾曲可能な画像出力装置、シートＳｔの前方を囲むように配置される２つまたは４つ以上の画像出力装置により構成されていてもよい。

【0031】

図２に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および左側遠隔画像出力装置２２１１の画面が傾斜角度θ１（例えば、１２０°≦θ１≦１５０°）をなすように、左側遠隔画像出力装置２２１１の右縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の左縁に隣接している。図２に示されているように、中央遠隔画像出力装置２２１０の画面および右側遠隔画像出力装置２２１２の画面が傾斜角度θ２（例えば、１２０°≦θ２≦１５０°）をなすように、右側遠隔画像出力装置２２１２の左縁が、中央遠隔画像出力装置２２１０の右縁に隣接している。当該傾斜角度θ１およびθ２は同じであっても相違していてもよい。

【0032】

中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のそれぞれの画面は、鉛直方向に対して平行であってもよく、鉛直方向に対して傾斜していてもよい。中央遠隔画像出力装置２２１０、左側遠隔画像出力装置２２１１および右側遠隔画像出力装置２２１２のうち少なくとも１つの画像出力装置が、複数に分割された画像出力装置により構成されていてもよい。例えば、中央遠隔画像出力装置２２１０が、略矩形状の画面を有する上下に隣接する画像出力装置により構成されていてもよい。

【0033】

（作業機械の構成）
図１に示されているように、作業機械４０は、実機制御装置４００と、実機入力インターフェース４１０と、実機出力インターフェース４２０と、実機無線通信機器４２２と、を備えている。実機制御装置４００の構成要素のそれぞれは、演算処理装置（シングルコアプロセッサまたはマルチコアプロセッサもしくはこれを構成するプロセッサコア）により構成され、メモリなどの記憶装置から必要なデータおよびソフトウェアを読み取り、当該データを対象として当該ソフトウェアにしたがった演算処理を実行する。

【0034】

作業機械４０は、例えばクローラショベル（建設機械）であり、図３に示されているように、クローラ式の下部走行体４１と、下部走行体４１に旋回機構４３を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体４２と、を備えている。上部旋回体４２の前方左側部にはキャブ４２Ｃ（運転室）が設けられている。上部旋回体４２の前方中央部には作業機構４４が設けられている。

【0035】

実機入力インターフェース４１０は、実機操作機構４１１と、実機撮像装置４１２と、実機測位装置４１４と、実機センサ群４１６と、を備えている。実機操作機構４１１は、キャブ４２Ｃの内部に配置されたシートの周囲に遠隔操作機構２１１と同様に配置された複数の操作レバーを備えている。遠隔操作レバーの操作態様に応じた信号を受信し、当該受信信号に基づいて実機操作レバーを動かす駆動機構またはロボットがキャブ４２Ｃに設けられている。実機撮像装置４１２は、例えばキャブ４２Ｃの内部に設置され、フロントウィンドウおよび左右サイドウィンドウ越しに作業機構４４の少なくとも一部を含む環境を撮像する。フロントウィンドウおよびサイドウィンドウのうち一部または全部が省略されていてもよい。実機測位装置４１４は、ＧＰＳまたはＧＮＳＳおよび必要に応じてジャイロセンサ等により構成され、作業機械４０の位置（緯度および経度）を測定する。

【0036】

実機センサ群４１６は、上部旋回体４２に対するブーム４４１の起伏角度、ブーム４４１に対するアーム４４３の回動角度、アーム４４３に対するバケット４４５の回動角度、作動油圧、燃料残量など、作業機械４０の状態に関するパラメータの値に応じた信号を実機制御装置４００に出力するように構成されている。

【0037】

図３に示されているように、作業機構４４は、上部旋回体４２に起伏可能に装着されているブーム４４１と、ブーム４４１の先端に回動可能に連結されているアーム４４３と、アーム４４３の先端に回動可能に連結されているバケット４４５（先端アタッチメント）と、を備えている。作業機構４４には、伸縮可能な油圧シリンダにより構成されているブームシリンダ４４２、アームシリンダ４４４およびバケットシリンダ４４６が装着されている。

【0038】

ブームシリンダ４４２は、作動油の供給を受けることにより伸縮してブーム４４１を起伏方向に回動させるように当該ブーム４４１と上部旋回体４２との間に介在する。アームシリンダ４４４は、作動油の供給を受けることにより伸縮してアーム４４３をブーム４４１に対して水平軸回りに回動させるように当該アーム４４３と当該ブーム４４１との間に介在する。バケットシリンダ４４６は、作動油の供給を受けることにより伸縮してバケット４４５をアーム４４３に対して水平軸回りに回動させるように当該バケット４４５と当該アーム４４３との間に介在する。

【0039】

（機能）
前記構成の施工支援装置および撮像機能制御システムの機能について図４に示されているフローチャートを用いて説明する。当該フローチャートにおいて「Ｃ●」というブロックは、記載の簡略のために用いられ、データの送信および／または受信を意味し、当該データの送信および／または受信を条件として分岐方向の処理が実行される条件分岐を意味している。

【0040】

遠隔操作装置２０において、遠隔制御装置２００により、遠隔無線通信機器２２２を通じて、作業機械４０に対して指定信号が送信される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。複数の作業機械４０が複数の操作対象候補である場合、当該複数の作業機械４０のそれぞれに対して指定信号が送信されてもよい。オペレータにより遠隔入力インターフェース２１０を通じた指定操作の有無が判定され、当該判定結果が肯定的である場合に指定信号が送信されてもよい。「指定操作」は、例えば、オペレータが遠隔操作を意図する作業機械４０を指定するための遠隔入力インターフェース２１０におけるタップなどの操作である。

【0041】

作業機械４０において、実機無線通信機器４２２ を通じて指定信号が受信された場合（図４／Ｃ４０）、実機制御装置４００が実機撮像装置４１２を通じて取得された撮像画像（カメラ画像。適当な画像処理が施されていてもよい。）を「第１実機情報」として遠隔操作装置２０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ４１０）。撮像画像（または撮像画像データ）は、撮像画像そのもののほか、撮像画像に基づいて生成された模擬的な環境画像を表わす画像データであってもよい。

【0042】

遠隔操作装置２０において、遠隔無線通信機器２２２を通じて第１実機情報が受信された場合（図４／Ｃ２１）、遠隔制御装置２００により第１実機情報としての撮像画像が遠隔画像出力装置２２１（表示装置）に出力される（図４／ＳＴＥＰ２１１）。これにより、例えば、図５に示されているように、キャブ４２Ｃの前方に広がる地面のほか、作業機構４４の一部であるブーム４４１、アーム４４３および施工対象領域における（バケット４４５による作業対象である）瓦礫または土砂の山などが映り込んでいる撮像画像が遠隔画像出力装置２２１に出力される。

【0043】

遠隔制御装置２００により第２通信条件が充足されているか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。「第２通信条件」には、例えば、遠隔操作装置２０の記憶装置（メモリの指定領域）に、外部サーバ１０に対して送信される必要がある指定情報が保存されていること、当該指定情報の情報量が第２指定値以上であること、外部サーバ１０から指定態様の応答が受信されたこと、および／または、遠隔操作装置２０のオペレータにより遠隔入力インターフェース２１０を通じて第２指定態様の操作があったこと、などが含まれている。「指定情報」には、後述する「第２実機情報」のほか、作業機械４０の「遠隔操作開始」、「遠隔操作中断」および「遠隔操作終了」のうち少なくとも１つのための遠隔入力インターフェース２１０を通じた操作があったことを表わす情報が含まれていてもよい。

【0044】

第２通信条件が充足されていると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、「指定機器」としての遠隔制御装置２００により遠隔無線通信機器２２２を通じて、指定情報が外部サーバ１０に対して送信またはアップロードされる （図４／ＳＴＥＰ２１４）。この際、作業機械４０を識別するための実機識別子と、遠隔操作装置２０を識別するための遠隔識別子と、が撮像画像に関連付けられて外部サーバ１０に対して送信またはアップロードされてもよい。「指定情報」の送付先である外部サーバ１０と、「撮像画像」の送付先である外部サーバ１０と、は同一であってもよく異なっていてもよい。「指定情報」および「撮像画像」のそれぞれが、一の遠隔操作装置２０のみならず複数の遠隔操作装置２０のそれぞれから外部サーバ１０に送信されてもよい。

【0045】

外部サーバ１０により指定情報が受信された場合（図４／Ｃ１１）、クラウドにおける情報記憶資源またはデータベースに当該指定情報が保存または記憶保持される（図４／ＳＴＥＰ１１０）。

【0046】

さらに、遠隔制御装置２００により「指定通信制御処理」が実行される（図４／ＳＴＥＰ２１５）。具体的には、「指定機器」としての遠隔制御装置２００による撮像画像の外部サーバ１０に対するアップロードが保留される、または、外部サーバ１０に対する送信対象として、指定情報と比較して撮像画像の優先度を相対的に低下させ、例えば、当該撮像画像の通信帯域の占有度が低下される 。遠隔制御装置２００により第２通信条件が充足されていると判定されている間、未送信の撮像画像が遠隔制御装置２００の記憶装置に蓄積または累積的に保存される。指定通信制御処理の実行中に指定通信が終了すると、撮像画像データの送信が再開される、または、通信速度が元に戻される。

【0047】

第２通信条件が充足されていないと判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＮＯ）、遠隔制御装置２００により第１通信条件が充足されているか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１６）。「第１通信条件」には、例えば、遠隔操作装置２０の記憶装置（メモリの指定領域）に、前回の撮像画像の外部サーバ１０へのアップロード開始時刻または終了時刻から指定期間が経過したこと、および／または、指定通信処理制御の実行中に指定情報の外部サーバ１０へのアップロードが完了したことが含まれている。「第１通信条件」には、外部サーバ１０に対して送信される必要がある撮像画像が保存または蓄積されていること、当該撮像画像の情報量が第１指定値以上であること、および／または、遠隔操作装置２０のオペレータにより遠隔入力インターフェース２１０を通じて第１指定態様の操作があったこと、などが含まれていてもよい。

【0048】

第１通信条件が充足されていると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１６‥ＹＥＳ）、「指定機器」としての遠隔制御装置２００により遠隔無線通信機器２２２を通じて、指定情報が外部サーバ１０に対して送信またはアップロードされる（図４／ＳＴＥＰ２１８）。この際、作業機械４０を識別するための実機識別子と、遠隔操作装置２０を識別するための遠隔識別子と、が撮像画像に関連付けられて外部サーバ１０に対して送信またはアップロードされてもよい。外部サーバ１０により撮像画像（第１実機情報）が受信された場合（図４／Ｃ１２）、クラウドにおける情報記憶資源またはデータベースに当該撮像画像が保存または記憶保持される（図４／ＳＴＥＰ１２０）。

【0049】

遠隔操作装置２０において、遠隔制御装置２００により遠隔操作機構２１１の操作態様が認識され、かつ、遠隔無線通信機器２２２を通じて、当該操作態様に応じた遠隔操作指令が作業機械４０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ２２０）。

【0050】

作業機械４０において、実機制御装置４００により、実機無線通信機器４２２を通じて遠隔操作指令が受信された場合（図４／Ｃ４２）、当該遠隔操作指令にしたがって作業機構４４等の動作が制御される（図４／ＳＴＥＰ４２０）。例えば、バケット４４５により作業機械４０の前方の施工対象領域の土を掘り起こしてすくい、上部旋回体４２を旋回させたうえで施工対象領域の外にバケット４４５から土を落とす作業が実行される。

【0051】

さらに、実機制御装置４００により、実機センサ群４１６の出力信号に基づき、作業機械４０の状態（第２実機情報が含まれていてもよい。）が取得され、遠隔操作装置２０に対して送信される（図４／ＳＴＥＰ４２２）。「第２実機情報」には、作業機械４０の現在位置、上部旋回体４２の傾斜角度、上部旋回体４２に対するブーム４４１の起伏角度、ブーム４４１に対するアーム４４３の回動角度、アーム４４３に対するバケット４４５の回動角度、作動油圧および燃料残量などのうち、作業機械４０の状態に関する少なくとも１つのパラメータの値が含まれていてもよい。「第２実機情報」には、遠隔操作機構２１１の操作態様（遠隔操作機構２１１を構成する操作レバーの操作量または傾斜角度など）や操作態様に応じた遠隔操作指令、および／または、遠隔操作指令にしたがって制御される実機操作機構４１１を構成する操作レバー等の動作態様が含まれていてもよい。

【0052】

遠隔操作装置２０において、遠隔無線通信機器２２２を通じて第２実機情報が受信された場合（図４／Ｃ２２）、遠隔制御装置２００により、当該第２実機情報が少なくとも一時的に記憶装置（またはメモリの指定領域など）に保存または記憶保持される。さらに、遠隔制御装置２００により、第２通信条件の充足性の判定処理以降の処理が繰り返される（図４／ＳＴＥＰ２１２～ＳＴＥＰ２１８参照）。

【0053】

（作用効果）
前記機能を発揮する情報システムによれば、遠隔操作装置２０と外部サーバ１０との間で、指定通信（遠隔操作装置２０から外部サーバ１０に対する撮像画像データの送信以外の通信）がある場合、当該撮像画像の送信が保留されまたは当該送信速度が低下される（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ→ＳＴＥＰ２１４→ＳＴＥＰ２１５参照）。これにより、撮像画像データの送信および指定通信が同時に実行されることより通信容量が過度に制限される事態が回避され、ひいては当該撮像画像データの送信および当該指定通信の通信品質の低下が抑制されうる。

【0054】

指定通信制御処理の実行中に指定通信が終了した場合、それまで保留されていた画像データの送信が再開され、または、それまで低下されていた送信速度が元に戻される（図４／ＳＴＥＰ２１８参照）。これにより、指定通信の通信品質の低下が抑制されることに加えて、遠隔操作装置２０から撮像画像データの外部サーバ１０に対する送信の円滑が図られ、ひいてはその通信品質の低下が抑制されうる。

【0055】

指定通信が終了した場合、それまで遠隔操作装置２０の記憶装置に蓄積されていた撮像画像データが外部サーバ１０に送信される（図４／ＳＴＥＰ２１８参照）。これにより、指定通信の通信品質の低下が抑制されることに加えて、遠隔操作装置２０から撮像画像データの外部サーバ１０に対する送信の円滑が図られ、ひいてはその通信品質の低下が抑制されうる。

【0056】

（本発明の他の実施形態）
前記実施形態では、情報システムが遠隔操作装置２０により構成されていたが、他の実施形態として作業機械４０により構成されていてもよく、遠隔操作装置２０および作業機械４０とは別個のコンピュータ（外部サーバ１０など）により構成されていてもよい。作業機械４０（操作対象）が、当該作業機械４０に搭乗したオペレータにより実機操作機構４１１を通じて実機操作されてもよい。

【0057】

前記実施形態では、「操作対象」が作業機械４０（または建設機械）であったが、他の実施形態として、「操作対象」が遠隔操作可能であり、かつ、内部情報および／または外部情報の取得機能および送信機能を有する無人飛行機、車両、クレーンなど他のタイプの建設機械などのあらゆる機器であってもよい。

【0058】

前記実施形態では、「指定機器」としての遠隔操作装置２０から実機情報が外部サーバ１０に対してアップロードされたが、他の実施形態として、「指定機器」としての作業機械４０から実機情報が外部サーバ１０に対して直接的にアップロードされてもよい（図４／ＳＴＥＰ４１０→‥→Ｃ１１およびＳＴＥＰ４２２→‥→Ｃ１２参照）。この場合、情報システムが作業機械４０の実機制御装置４００により構成され、実機制御装置４００により第２通信条件の充足性の判定処理（図４／ＳＴＥＰ２１２参照）、外部サーバ１０への指定情報の送信処理（図４／ＳＴＥＰ２１４参照）、指定通信制御処理（図４／ＳＴＥＰ２１５参照）、第１通信条件の充足性の判定処理（図４／ＳＴＥＰ２１６参照）、および、外部サーバ１０への撮像画像の送信処理（図４／ＳＴＥＰ２１８参照）が実行されてもよい。

【0059】

作業機械４０が自動運転機能を有しており、遠隔操作装置２０が当該作業機械４０の自動運転の開始、一時停止および終了の指令を送信し、これに応じて当該作業機械４０が自動運転を開始し、一時停止し、終了するように構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0060】

１０‥外部サーバ
２０‥遠隔操作装置
２００‥遠隔制御装置（処理装置）
２１０‥遠隔入力インターフェース
２１１‥遠隔操作機構
２２０‥遠隔出力インターフェース
２２１‥遠隔画像出力装置（表示装置）
２２２‥遠隔音響出力装置
２２４‥遠隔無線通信機器
４０‥作業機械
４４‥作業機構
４００‥実機制御装置
４１０‥実機入力インターフェース
４２０‥実機出力インターフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】