特開 2024-168084 把持装置および把持方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168084

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】把持装置および把持方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/12 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

B25J15/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084489

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】000005821

【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】金田 侑

(72)【発明者】

【氏名】池内 宏樹

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ES03

3C707ES10

3C707EU08

3C707EU12

3C707EV13

3C707HS27

3C707KS34

3C707LV10

3C707MT09

(57)【要約】

【課題】密集してばら積みされた物品の中から対象物を把持することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】基部と、前記基部から延び、前記基部から先端までの剛性を変更可能な複数の把持部と、対象物を把持するように前記複数の把持部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象物と前記把持部との相対位置に応じて、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの剛性を制御する、把持装置および把持方法。
【選択図】図１Ａ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、前記基部から延び、前記基部から先端までの剛性を変更可能な複数の把持部と、対象物を把持するように前記複数の把持部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象物と前記把持部との相対位置に応じて、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの剛性を制御する、把持装置。

【請求項2】

前記把持部に、把持部の曲げを検出する手段を具備した、請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

前記把持部に、把持部の力を検出する手段を具備した、請求項１に記載の把持装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記把持部と前記対象物との相対位置を計測し、前記相対位置の計測情報に基づいて前記把持部の位置を制御する、請求項１に記載の把持装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記力を検出する手段の計測情報に基づいて前記把持部の力があらかじめ入力された指令値になるよう制御する、請求項３に記載の把持装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記把持部と前記対象物との相対位置を計測し、前記相対位置の計測情報に基づいて前記把持部の力を制御する、請求項３に記載の把持装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記把持部の前記曲げ計測情報に基づいて、前記把持部が塑性変形しないように前記把持部を制御する、請求項２に記載の把持装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記把持部の前記曲げ計測情報に基づいて、前記把持部が塑性変形する曲げが印加された場合、把持動作をやり直す、請求項２に記載の把持装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記対象物の計測情報に基づいて、前記対象物の近傍の空間において、前記把持部が進入可能な位置を推定する、請求項１に記載の把持装置。

【請求項10】

前記基部を支持し、前記基部および前記複数の把持部を移動させるロボットアームをさらに備え、前記把持部が進入可能な位置に、前記対象物を把持可能な位置まで前記基部および前記複数の把持部を進入させるように前記ロボットアームを制御する、請求項２に記載の把持装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記複数の把持部が前記対象物を把持した後、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記剛性を制御する、請求項１に記載の把持装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記複数の把持部が前記対象物を把持する前は低剛性で、前記対象物を把持した後、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記剛性を高剛性になるよう制御する、請求項１に記載の把持装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記複数の把持部が前記対象物を把持する前は低剛性で、前記対象物を把持した後、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記剛性を高剛性になるよう制御し、前記基部に接続されるロボットアームで前記基部を上昇させる、請求項２または請求項３に記載の把持装置。

【請求項14】

前記把持部に、断面形状を変更する断面形状変更部を具備した、請求項１３に記載の把持装置。

【請求項15】

基部と、前記基部から延び、前記基部から先端までの剛性を変更可能な複数の把持部と、を備える把持装置の把持方法であって、
対象物と隣り合う物品あるいは環境との隙間の位置に応じて、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記把持部を制御するステップと、
前記対象物を把持するように前記複数の把持部を前記隙間に挿入するステップと、
前記複数の把持部を硬化させるステップと、を有する、把持方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、把持装置および把持方法に関する。

【背景技術】

【0002】

日本の工場を取り巻く環境は、人口減少による労働不足の影響で非常に厳しい状況にある。そのため製造工程の自動化が進められているが、容器内に密集してばら積みされた複数の部品の中から、隣り合う部品や環境と接触しながら対象物を把持する作業を、ロボットで行うのは挑戦的な課題である。特許文献１には、把持部が柔らかく弾性変形して対象物の形状に倣うことで、対象物のサイズや形状の違いを吸収でき、周囲の部品や環境との接触も許容できる把持装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６７８４６５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示された装置の指先には、環境や対象物の形状に倣うことができるための柔らかさに加え、対象物を安定的に把持するために必要な硬さも要求されるため、指先が太くなり、密集状態でばら積みされた多くの物品の隙間に指先を挿し込むことに失敗し、対象物を把持できないことがあるという課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するために、本開示に係る把持装置は、基部と、前記基部から延び、前記基部から先端までの剛性を変更可能な複数の把持部と、対象物を把持するように前記複数の把持部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記対象物と前記把持部との相対位置に応じて、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記剛性を制御する。

【0006】

本開示に係る把持方法は、基部と、前記基部から延び、前記基部から先端までの剛性を変更可能な複数の把持部と、を備える把持装置の把持方法であって、対象物と隣り合う物品あるいは環境との隙間の位置に応じて、前記複数の把持部のうちの少なくとも１つの前記把持部を制御するステップと、前記対象物を把持するように前記複数の把持部を前記隙間に挿入するステップと、前記複数の把持部を硬化させるステップと、を有する。

【発明の効果】

【0007】

以上のように、本開示の把持装置によれば、密集してばら積みされた物品の中から対象物を把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1A】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの概略構成を示す図である。

【図1B】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムが対象物を把持した状態の概略構成を示す図である。

【図2】本実施の形態１におけるロボットハンドの概略図である。

【図3A】本実施の形態１におけるロボットハンドの、把持部が硬い状態である時のリンク部と把持部の概略図である。

【図3B】本実施の形態１におけるロボットハンドの把持部の板ばねの概略図である。

【図3C】本実施の形態１におけるロボットハンドの把持部の板ばねの、図３Ｂにおける断面Ａ－Ａにおける概略図である。

【図3D】本実施の形態１におけるロボットハンドの、把持部が柔らかい状態である時のリンク部と把持部の概略図である。

【図4A】本実施の形態１におけるロボット装置における把持制御の動作例を示すフローチャートである。

【図4B】本実施の形態１におけるロボット装置における把持制御の動作例を示すフローチャートである。

【図5A】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、カメラ情報によって対象物と隣接物の隙間の位置を検出することについて説明するための側概略図である。

【図5B】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドの把持部が対象物と隣接物の隙間に進入していくことについて説明するための側面概略図である。

【図5C】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドの把持部が対象物を把持可能な位置に到達したことについて説明するための側面概略図である。

【図5D】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドの把持部が対象物に力を加えて挟み込むことについて説明するための側面概略図である。

【図5E】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドが対象物を把持した状態で把持部を硬化させることについて説明するための側面概略図である。

【図5F】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドが対象物を把持して持ち上げていくことについて説明するための側面概略図である。

【図5G】本実施の形態１におけるロボット装置が適用されたロボットシステムの、ロボットハンドが対象物を完全に持ち上げることについて説明するための側面概略図である。

【図6A】本実施の形態２における、把持部が硬い状態である時のリンク部と把持部の概略図である。

【図6B】本実施の形態２における、把持部が柔らかい状態である時のリンク部と把持部の概略図である。

【図7】本実施の形態３における、把持部が柔らかい状態である時のリンク部と把持部の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

【0010】

図１Ａおよび図１Ｂは、本実施の形態１によるロボット装置１が適用されたロボットシステム２の概略構成を示す図である。

【0011】

図１Ａにおいて、ロボットシステム２は、ロボット装置１を用いて容器３内の対象物４を把持して、容器３外の場所に搬送するためのシステムである。ロボットシステム２は、ロボット装置１と、カメラ１３とを具備する。

【0012】

ロボット装置１は、ロボットハンド６と、ロボットアーム７と、制御装置１１とを具備する。

【0013】

ロボットハンド６は、基部８と、リンク部９と、把持部１０と、を有する。基部８は、図示されない力検出手段を有し、リンク部９および把持部１０に印加される力を検出する。把持部１０は、図示されない曲げ検出手段を有し、把持部１０の曲がりの大きさを検出する。

【0014】

制御装置１１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。制御装置１１は、ロボットアームケーブル１２を介してロボットハンド６とロボットアーム７に制御信号を送信し、前記力検出手段と曲げ検出手段から計測信号を受信する。

【0015】

容器３の内部には、対象物４と、隣接物５ａと５ｂおよびその他の物体が配置されている。

【0016】

カメラ１３は、容器３と、対象物４と、隣接物５ａと、隣接物５ｂと、把持部１０と、把持部１０の周囲と、を撮影し、画像データをカメラケーブル１４を介して制御装置１１に送信する。

【0017】

図１Ａは、対象物４を把持するために、基部８がリンク部９および把持部１０を開いている状態を示す図である。図１Ｂは、基部８がリンク部９および把持部１０を閉じて対象物４を把持した状態を示す図である。

【0018】

ロボットハンド６は、この例では２指ハンドであるが、これに限らず、例えば４指ハンドであってもよい。

【0019】

ロボットアーム７は、この例では垂直多関節ロボットであるが、これに限らず、例えばスカラロボットであってもよい。

【0020】

図２はロボットハンド６の概略構成を示す図である。ロボットハンド６は基部８と、リンク部９と、把持部１０とを具備する。基部８は、リンク部９を開閉駆動するとともに、ロボットアーム７に接続される。リンク部９は、把持部１０を備え、把持部１０を開閉する。把持部１０は対象物４を把持する。基部８には、図示しない力検出手段を具備する。力検出手段は、リンク部９および把持部１０に印加される力の大きさを計測する。把持部１０には、曲げ検出手段２１を具備する。曲げ検出手段２１は、把持部１０の曲げの大きさを計測する。

【0021】

リンク部９は、ベースプレート１５、柔剛切替手段１７を具備する。柔剛切替手段１７は、モータ１８、カム１９、直動スライダ２０を備え、直動スライダ２０は板ばね１６と接続される。モータ１８がカム１９を回転させると、直動スライダ２０が上下動する。

【0022】

図３Ａは、本実施の形態１におけるロボットハンドの、把持部１０が硬い状態である時のリンク部９と把持部１０の概略図である。

【0023】

図３Ｂは、板ばね１６の斜視概要図である。１６ａは板ばねの長さ、１６ｂは板ばねの幅、１６ｃはリンク部９側の一端における板ばね高さである。

【0024】

図３Ｃは、図３Ｂの断面Ａ－Ａにおける板ばね１６の断面概要図である。１６ｄは前記断面Ａ－Ａのおける板ばね高さである。前記断面Ａ－Ａに平行な任意の断面において、板ばね高さを定義できる。

【0025】

板ばね１６は、断面形状が円弧状に成形された板ばねであり、リンク部９に近い側がより板ばね高さが大きい円弧形状になっており、リンク部９からの距離が遠くなるにしたがって板ばね高さが小さくなっている。

【0026】

図３Ａにおいて、直動スライダ２０がベースプレート１５と最も遠い位置にあり、板ばね１６は任意の断面における板ばね高さが最も大きい円弧形状になり、把持部１０の剛性は最も高くなる。

【0027】

図３Ｄは、本実施の形態１におけるロボットハンドの、把持部１０が柔らかい状態である時のリンク部９と把持部１０の概略図である。直動スライダ２０がベースプレート１５と最も近い位置にあり、板ばね１６はベースプレート１５と直動スライダ２０に挟まれて最も平坦に近くなり、把持部１０の剛性は最も低くなる。

【0028】

板ばね１６は、ベースプレート１５と直動スライダ２０に挟まれて変形しても、塑性変形を起こさない形状、材料でなければならない。寸法は例えば、板ばね長さ１６ａが８０ｍｍ、板ばね幅１６ｂが３０ｍｍ、リンク部側の一端の板ばね高さ１６ｃが４ｍｍ、板ばねの厚みが０．１５ｍｍである。材料は例えば、ＳＵＳ３０４－ＣＳＰである。

【0029】

板ばね１６は、直動スライダ２０がベースプレート１５から最も遠い位置にある時、対象物４を安定把持できるだけの高い剛性を備えた形状、材料であり、かつ、直動スライダ２０がベースプレート１５から最も近い位置にある時、対象物４と隣接物５ａ、５ｂとの隙間に進入できるだけの低い剛性を備えた形状、材料でなければならない。

【0030】

板ばね１６の形状は、この例では、リンク部９の側の一端は円弧形状で、反対側の一端は平坦形状すなわち板ばね高さが０ｍｍであるが、これに限らず、両端が円弧形状であってもよい。

【0031】

板ばね１６の断面形状は、この例では円弧状であるが、これに限らず例えば、サインカーブ形状でもよい。

【0032】

前記力検出手段は、この例では基部８に具備されているが、これに限らず例えば、リンク部９や把持部１０に具備されていてもよい。

【0033】

次に、ロボット装置１の動作例について説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、ロボット装置１における把持制御の動作例を示すフローチャートである。

【0034】

図４Ａに示すように、準備動作として、制御装置１１は、把持部１０を柔らかい状態にする（ステップＳ１０１）。

【0035】

制御装置１１は、対象物４の位置と、隣接物５ａ、５ｂと対象物４との隙間の位置の情報を、カメラ１３から取得する（ステップＳ１０２）。図５Ａは、ステップＳ１０２においてカメラ１３で撮影する、容器３の底面と、対象物４と、隣接物５ａと５ｂと、ロボットハンド６と、の位置関係を示す側面概略図である。図５Ａにおける、対象物４と隣接物５ａの境界２２ａと、対象物４と隣接物５ｂの境界２２ｂと、がカメラ１３により検出される。

【0036】

次に、制御装置１１は、ロボットハンド６とロボットアーム７を制御して、前記境界２２ａと２２ｂの位置に、把持部１０の位置を合わせる（ステップＳ１０３）。

【0037】

制御装置１１は、ロボットハンド６を下降させ、把持部１０を前記境界２２ａと２２ｂに進入させる（ステップＳ１０４）。図５Ｂは、ロボットハンド６が前記境界２２ａと２２ｂに進入していくことを示す側面概略図である。

【0038】

制御装置１１には、板ばね１６が塑性変形する曲げ量が予め入力されている。ロボットハンド６が下降中に、把持部１０の曲げの大きさが前記曲げ量（例えば、上限値）に達したと、制御装置１１が判定した場合、ロボットハンドを上昇させ、ステップＳ１０２からやり直す（ステップＳ１０５）。境界２２ａと２２ｂの位置は、カメラ１３により改めて計測し、前回と異なる位置にする。

【0039】

ロボットハンド６が下降している間、制御装置１１はカメラ１３によって計測された画像情報を監視し、対象物４が把持部１０で挟まれる空間から逸脱したと判定した場合、ロボットハンドを上昇させ、ステップＳ１０２からやり直す（ステップＳ１０６）。これは、把持部１０を境界２２ａと２２ｂに挿入した結果、隣接物５ａと５ｂが移動したり、容器３内に積まれた物体が崩れたりして、対象物４が転がり落ちた場合などが考えられる。

【0040】

制御装置１１は、カメラ１３によって計測された画像情報により、把持部１０が対象物４を把持可能な位置まで下降したと判定すると、ロボットハンド６の下降を停止する（ステップＳ１０７）。図５Ｃは、把持部１０が対象物４を把持可能な位置まで下降したことを示す側面概略図である。

【0041】

次に、リンク部９を閉じて、把持部１０で対象物４を把持する。制御装置１１には、把持力の目標値が予め入力されていてもよく、制御装置１１は、基部８に具備された前記力検出手段の計測結果と比較し（ステップＳ１０８）、リンク部９の力を制御する（ステップＳ１０９）。図５Ｄは、リンク部９が閉じて、把持部１０が対象物４を把持したことを示す側面概略図である。

【0042】

把持力が目標値と一致したと判定したら、制御装置１１は、柔剛切替手段１７により、把持部１０を硬い状態にする（ステップＳ１１０）。図５Ｅは、把持部１０が硬化したことを示す側面概略図である。このとき、変曲点２３ａと２３ｂよりリンク部９側は硬化するが、リンク部９とは反対側は柔らかい状態のままになる。

【0043】

次に、図４Ｂに示すように、制御装置１１は、ロボットハンド６を上昇させる（ステップＳ１１１）。前記の把持力の目標値と、基部８に具備された前記力検出手段の計測結果とを比較し（ステップＳ１１２）、リンク部９の力を制御する（ステップＳ１１３）。図５Ｆは、ロボットハンドが上昇していくことを示す側面概略図である。このとき、把持部１０が隣接物５ａと５ｂから離れていくことにより、変曲点２３ａと２３ｂは、リンク部９から離れていき、把持部１０が硬化する範囲が、リンク部９の反対側の一端に向かって増大していく。

【0044】

制御装置１１は、カメラ１３によって計測された画像情報により、対象物４と把持部１０の相対位置が変化していないかを監視し（ステップＳ１１４）、相対位置が変化していると判定すると、対象物４が滑り落ちていると判断し、前記把持力の目標値をより大きな値に書き換える（ステップＳ１１５）。対象物４を破壊しないため、前記把持力の上限値は、制御装置１１に予め入力されており、把持力の増大は前記上限値を超えない範囲に限られる。

【0045】

制御装置１１は、カメラ１３によって計測された画像情報により、把持部１０が対象物４以外と接触していないと判定するまで、ロボットハンド６を上昇させる（ステップＳ１１６）。

【0046】

制御装置１１が、把持部１０が対象物４以外と接触していないと判定すると、把持部１０が容器３および容器３の内容物から取り出されたと判断し、ロボットハンド６を所定の位置に移動させる（ステップＳ１１７）。このとき、変曲点２３ａと２３ｂは、リンク部９から最も離れるか、あるいは無くなり、把持部１０の剛性は最大となる。図５Ｇは、ロボットハンドが対象物を容器３の中から取り出すことについて説明するための側面概略図である。

【0047】

前記所定の位置に把持部１０が移動すると、基部８がリンク部９を開くことで、把持部１０が開いて、対象物４が前記所定の位置に解放され（ステップＳ１１８）、本制御は終了する。

【0048】

把持部１０が板ばね１６を具備することにより、把持部１０を薄く構成することができ、対象物４と隣接物５ａ、５ｂの境界２２ａと２２ｂの隙間、および、対象物４と容器３との隙間に、容易に進入することができる。

【0049】

把持部１０が柔らかい状態では、対象物４と隣接物５ａ、５ｂの境界２２ａと２２ｂの隙間に把持部１０を容易に進入させることができるが、対象物４を安定して把持し所定の位置まで搬送することが難しい。対象物４を把持した後に、把持部１０を硬い状態にすることで、ロボットハンド６は対象物４を安定して所定の位置まで搬送できる。

【0050】

（実施の形態２）
図６Ａは、本実施の形態２における把持部が硬い状態である時のリンク部２４と把持部２５の概略図である。図６Ｂは、本実施の形態２における把持部が柔らかい状態である時のリンク部２４と把持部２５の概略図である。

【0051】

実施の形態２におけるリンク部２４と把持部２５は、実施の形態１と同様に、板ばね１６を具備し、その変形によって剛性が変化する。しかし、実施の形態２における柔剛切替手段２７は、実施の形態１と異なり、板ばね１６は板ばね固定部材３０によってベースプレート２６に固定されて動かず、板ばね押し込み部材３１の動きによって板ばね１６を変形させる。板ばね押し込み部材３１は、リンク機構２９を介して直動アクチュエータ２８によって駆動される。直動アクチュエータ２８はベースプレート２６に固定されている。直動アクチュエータ２８の出力軸の長さが短くなると、板ばね押し込み部材３１が板ばね１６に押し付けられ、板ばね１６の形状はより平坦に近くなって剛性が低くなる。直動アクチュエータ２８の出力軸の長さが長くなる方向に動くと、板ばね押し込み部材３１が板ばね１６から離れていき、板ばね１６は弾性力によってより板ばね高さの大きな円弧形状に復元し剛性が高くなる。

【0052】

なお、実施の形態２におけるリンク部２４、および把持部２５は、実施の形態１にて例示したロボットシステムに適用することが可能である。

【0053】

（実施の形態３）
図７は、本実施の形態３における把持部が柔らかい状態である時のリンク部３２と把持部２５の概略図である。

【0054】

実施の形態３におけるリンク部３２と把持部３３は、実施の形態１と同様に、板ばね１６を具備し、その変形によって剛性が変化する。しかし、実施の形態１における柔剛切替手段３５は、実施の形態１と異なり、板ばね１６を平坦にするのではなく、下向き矢印３７の方向に凸な円弧形状に変形させる。ベースプレート３４と板ばね１６との接触部、と、直動スライダ３６の板ばね１６との接続部と、は直動スライダ３６がベースプレート３４との距離が最も近くなった時、板ばね１６が下向き矢印３７の方向に凸な円弧形状になるよう、下向き矢印３７の方向に凸な円弧形状になっている。

【0055】

板ばね１６の形状や材料によっては、実施の形態１のリンク部９と把持部１０では、直動スライダ２０がベースプレート１５と最も近い位置になり、板ばね１６がベースプレート１５と直動スライダ２０に挟まれて最も平坦に近くなっても、板ばね１６が十分に平坦にならず、対象物４と隣接物５ａ、５ｂとの隙間に進入できるまで剛性が低下しない場合がある。実施の形態３では、板ばねを下向き矢印３７の方向に凸な円弧形状に変形させることにより、円弧形状残存部３８の板ばね高さがより小さくなる。そのため板ばね１６全体で平均すると、より平坦な形状に変形し、剛性を低下させることができる。

【0056】

なお、実施の形態３におけるリンク部３２、および把持部３３は、実施の形態１にて例示したロボットシステムに適用することが可能である。

【0057】

なお、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定するものではない。本開示はこれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものである。

【産業上の利用可能性】

【0058】

本開示のロボットシステムは、剛性可変な薄い指先を搭載したハンドを具備することで、密集してばら積みされた対象物をピックアップして把持する効果を有し、多品種少量生産等のＦＡの用途の他、配達ロボットなどサービスロボットにも適用できる。

【符号の説明】

【0059】

１ ロボット装置
２ ロボットシステム
３ 容器
４ 対象物
５ａ，５ｂ 隣接物
６ ロボットハンド
７ ロボットアーム
８ 基部
９，２４，３２ リンク部
１０，２５，３３ 把持部
１１ 制御装置
１２ ロボットアームケーブル
１３ カメラ
１４ カメラケーブル
１５，２６，３４ ベースプレート
１６ 板ばね
１６ａ 板ばね長さ
１６ｂ 板ばね幅
１６ｃ リンク部側の一端の板ばね高さ
１６ｄ 断面Ａ－Ａにおける板ばね高さ
１７，２７,３５ 柔剛切替手段
１８ モータ
１９ カム
２０、３６ 直動スライダ
２１ 曲げ検出手段
２２ａ，ｂ 対象物と隣接物の境界
２３ａ，ｂ 変曲点
２８ 直動アクチュエータ
２９ リンク機構
３０ 板ばね固定部材
３１ 板ばね押し込み部材
３７ 下向き矢印
３８ 円弧形状残存部

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図5F】

【図5G】

【図6A】

【図6B】

【図7】