特開 2024-168138 自動搬送車、位置合わせシステム、および自動搬送車の位置合わせ方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168138

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】自動搬送車、位置合わせシステム、および自動搬送車の位置合わせ方法

(51)【国際特許分類】

   G01V 3/12 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

G01V3/12 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084572

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】302060926

【氏名又は名称】株式会社フジタ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】沖田 欣文

(72)【発明者】

【氏名】関原 弦

(72)【発明者】

【氏名】盛合 湧志

【テーマコード（参考）】

2G105

【Ｆターム（参考）】

2G105AA01

2G105BB11

2G105DD02

2G105EE02

2G105HH04

2G105KK06

(57)【要約】

【課題】特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な自動搬送車を提供すること。
【解決手段】自動搬送車は、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器と、第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれから発信される第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信する通信部と、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。
【選択図】図１Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車であって、
第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器と、
第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、
前記床面の上における前記自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記第１のビーコン信号および前記第２のビーコン信号、ならびに前記床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれから発信される第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信する通信部と、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む、自動搬送車。

【請求項2】

前記通信部は、さらに、前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、
前記位置合わせ処理部は、さらに、前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、および前記第５のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、請求項１に記載の自動搬送車。

【請求項3】

建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器および第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、
前記床面に設置される、第３のビーコン信号を発信する第３のビーコン発信器および第４のビーコン信号を発信する第４のビーコン発信器と、
前記床面の上における前記自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、
前記制御装置は、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号を受信する通信部と、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む、位置合わせシステム。

【請求項4】

さらに、前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される、第５のビーコン信号を発信する第５のビーコン発信器を含み、
前記通信部は、さらに、前記第５のビーコン信号を受信し、
前記位置合わせ処理部は、さらに、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、請求項３に記載の位置合わせシステム。

【請求項5】

前記工事用エレベータが前記所定の階層に停止しているとき、前記第５のビーコン発信器は、前記第３のビーコン発信器と前記第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されている、請求項４に記載の位置合わせシステム。

【請求項6】

建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器のそれぞれが発信する第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに前記床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれが発信する第３のビーコン信号及び第４のビーコン信号を受信し、
前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、前記第３のビーコン信号、および前記第４のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器が、それぞれ、前記第３のビーコン発信器および前記第４のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を移動させる、自動搬送車の位置合わせ方法。

【請求項7】

さらに、
前記所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、前記第１のビーコン信号、前記第２のビーコン信号、および前記第５のビーコン信号に基づき、前記第１のビーコン発信器および前記第２のビーコン発信器の１つが、前記第５のビーコン発信器と重畳するように前記自動搬送車を停止させる、請求項６に記載の自動搬送車の位置合わせ方法。

【請求項8】

前記工事用エレベータが前記所定の階層に停止しているとき、前記第５のビーコン発信器は、前記第３のビーコン発信器と前記第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されている、請求項７に記載の自動搬送車の位置合わせ方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一実施形態は、自動搬送車に関する。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車の進行方向および停車位置を制御する位置合わせシステムに関する。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車の位置合わせ方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の技術開発が進み、さまざまな場面で自動搬送車が利用され始めている。例えば、商品が保管された倉庫で自動搬送車を利用すれば、多種多様な商品を自動で搬送することが可能となる。そのため、作業効率が向上し、コストを削減することができる。このような自動搬送車としては、自動搬送車が台車の下に潜り込み、自動搬送車が台車を持ち上げて搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。建築物の工事現場においても、資材の自動搬送などを目的とした自動搬送車の導入が進められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－５９４６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、建築物の工事現場では、建築物の階層を移動するための工事用エレベータ（仮設エレベータまたはロングスパンエレベータともいう。）が設置されている。自動搬送車を用いた資材の自動搬送においても、工事用エレベータを利用して階層を移動する。しかしながら、資材を積載した自動搬送車が工事用エレベータに乗車するとき、自動搬送車が工事用エレベータに乗車する方向によっては、資材が工事用エレベータの昇降かご内に収容されず、昇降かごを昇降させることができない問題があった。

【0005】

本発明の一実施形態は、上記問題に鑑み、特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な自動搬送車を提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車を特定の進行方向に精度良く位置合わせ可能な位置合わせシステムを提供することを目的の一つとする。また、本発明の一実施形態は、自動搬送車を特定の進行方向に精度良く位置合わせする自動搬送車の位置合わせ方法を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態に係る自動搬送車は、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器と、第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれから発信される第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信する通信部と、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。

【0007】

通信部は、さらに、所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、位置合わせ処理部は、さらに、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、および第５のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器の１つが、第５のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させてもよい。

【0008】

本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムは、建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される、第１のビーコン信号を発信する第１のビーコン発信器および第２のビーコン信号を発信する第２のビーコン発信器と、床面に設置される、第３のビーコン信号を発信する第３のビーコン発信器および第４のビーコン信号を発信する第４のビーコン発信器と、床面の上における自動搬送車の移動を制御する制御装置と、を含み、制御装置は、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号を受信する通信部と、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる位置合わせ処理部と、を含む。

【0009】

位置合わせシステムは、さらに、所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される、第５のビーコン信号を発信する第５のビーコン発信器を含み、通信部は、さらに、第５のビーコン信号を受信し、位置合わせ処理部は、さらに、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器の１つが、第５のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させてもよい。

【0010】

工事用エレベータが所定の階層に停止しているとき、第５のビーコン発信器は、第３のビーコン発信器と第４のビーコン発信器とを結ぶ直線上に設置されていてもよい。

【0011】

本発明の一実施形態に係る自動搬送車の位置合わせ方法は、建築物の所定の階層の床面の上を自動走行可能に移動する自動搬送車に設置される第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器のそれぞれが発信する第１のビーコン信号および第２のビーコン信号、ならびに床面に設置される第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器のそれぞれが発信する第３のビーコン信号及び第４のビーコン信号を受信し、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、第３のビーコン信号、および第４のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器が、それぞれ、第３のビーコン発信器および第４のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を移動させる。

【0012】

自動搬送車の位置合わせ方法は、さらに、所定の階層に停止している工事用エレベータの床面に設置される第５のビーコン発信器から発信される第５のビーコン信号を受信し、第１のビーコン信号、第２のビーコン信号、および第５のビーコン信号に基づき、第１のビーコン発信器および第２のビーコン発信器の１つが、第５のビーコン発信器と重畳するように自動搬送車を停止させてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明の一実施形態によれば、工事用エレベータ前で自動搬送車の位置合わせが行われるため、自動搬送車は、特定の方向から工事用エレベータに乗車することができる。また、乗車かご内において、自動搬送車の停止位置の位置合わせが行われる。したがって、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを利用した自動搬送車の自動搬送では、工事用エレベータの昇降において自動搬送の停止が低減され、工事現場における自動化を促進させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1A】建築物の工事現場を説明する模式図である。

【図1B】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を示すフローチャートである。

【図4A】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。

【図4B】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。

【図4C】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を示すフローチャートである。

【図6】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムを用いる自動搬送車の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。

【図7】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。

【図8】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの構成を示すブロック図である。

【図9】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。

【図10】本発明の一実施形態に係る位置合わせシステムの構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下に、本発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各実施形態はあくまで一例にすぎず、当業者が、発明の主旨を保ちつつ適宜変更することによって容易に想到し得るものについても、当然に本発明の範囲に含有される。また、図面は説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合がある。しかし、図示された形状はあくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。

【0016】

本発明細書において、説明の便宜上、「上」、「上方」、もしくは「上方部」または「下」、「下方」、または「下方部」という語句を用いて説明するが、各構成要素の上下関係を説明しているに過ぎない。例えば、構造物の位置関係を説明する場合、構造物の通常使用する態様を基準とし、構造物が設置される面側（例えば、床面側）を「下」、「下方」、または「下方部」とすることがある。

【0017】

本明細書において、各構成に付記される「第１」、「第２」、または「第３」の文字は、各構成を区別するために用いられる便宜的な標識であり、特段の説明がない限り、それ以上の意味を有さない。

【0018】

本明細書および図面において、同一又は類似する複数の構成を総じて表記する際には同一の符号を用い、これら複数の構成のそれぞれを区別して表記する際には、大文字のアルファベットを添えて表記する場合がある。また、一つの構成のうちの複数の部分を区別して表記する際には、ハイフンと自然数を用いる場合がある。

【0019】

＜第１実施形態＞
図１Ａ～図６を参照して、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０について説明する。

【0020】

［１．位置合わせシステム１０の利用態様および構成］
本実施形態に係る位置合わせシステム１０は、例えば、建築物の工事現場において使用することができる。図１は、建築物１０００の工事現場を説明する模式図である。

【0021】

建築物１０００は、柱１０１０および梁１０２０が組み合わされた構成であり、複数の階層を含む。各階層において、床面として床スラブ１０３０が形成されている。また、建築物１０００に隣接して、工事用エレベータ２０００が設置されている。工事用エレベータ２０００は、昇降かご２０１０、昇降かご２０１０の昇降を制御する昇降駆動装置２０２０、ならびに建築物１０００の高さ方向に対応するＺ方向に延在し、昇降かご２０１０および昇降駆動装置２０２０を支持する支柱２０３０を含む。昇降かご２０１０には、床面２０１１が形成されている。

【0022】

自動搬送車２００は、資材３１００が積載された台車３０００を持ち上げて移動することにより、または台車３０００の車輪を利用して台車３０００を牽引することにより、資材３１００を所定の位置まで運搬することができる。その際、自動搬送車２００は、予め作成された建築物１０００の各階層の地図に基づき、各階層の床スラブ１０３０上を自動走行することができる。自動搬送車２００が第１の階層から第１の階層と異なる第２の階層に移動するときには、工事用エレベータ２０００を利用する。自動搬送車２００は、第１の階層に停止している工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０に乗車し、昇降かご２０１０が第１の階層から第２の階層に昇降した後、第２の階層において昇降かご２０１０から降車する。ここで、自動搬送車２００が前進し、または後退する方向を前後方向とし、前後方向と直交する方向を左右方向とする。資材３１００は、例えば、天井または壁の下地材であるプラスターボードなどであるが、プラスターボードは長辺および短辺を有する。自動搬送車２００の前後方向に長辺を合わせるように資材３１００を積載すると、自動搬送車２００の前方がプラスターボードによって隠されてしまう。そのため、自動搬送車２００は、資材３１００の短辺が前後方向となるようにして、台車３０００に積載された資材３１００を運搬する。

【0023】

工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０への自動搬送車２００の乗車においては、昇降かご２０１０の前の位置から昇降かご２０１０内の位置へ自動搬送車２００が移動する方向（以下、この方向を「エレベータ乗車方向」として説明するが、便宜上、この方向を「進行方向」として説明する場合もある。）が重要である。一般的に、工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０は奥行距離（図１中のＹ方向における距離）が小さい。そのため、自動搬送車２００のエレベータ乗車方向によっては、台車３０００または台車３０００に積載された資材３１００が昇降かご２０１０からはみ出す場合がある。このような場合に昇降かご２０１０が昇降してしまうと、台車３０００または資材３１００が階層の床または天井と衝突して資材３１００が散乱し、工事用エレベータ２０００の使用を停止せざるを得なくなる。

【0024】

そこで、本実施形態では、自動搬送車２００が特定の進行方向から昇降かご２０１０に乗車することができるように、工事用エレベータ２０００の前の所定の位置（より具体的には、停止している昇降かご２０１０の前の所定の位置）で位置合わせシステム１０を用いた自動搬送車２００の位置合わせを行う。

【0025】

以下では、建築物１０００の工事現場における自動搬送車２００の自動搬送において、位置合わせシステム１０が、工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０に自動搬送車２００が乗車するときに利用される態様に基づき、位置合わせシステム１０の構成について説明するが、位置合わせシステム１０の利用態様はこれに限られるものではない。例えば、位置合わせシステム１０は、竣工した建築物１０００内に設置されたエレベータを利用した態様についても適用することができる。

【0026】

図１Ｂは、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０の利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。具体的には、図１Ｂには、昇降かご２０１０が停止している階層の平面図が示されている。また、図１Ｂでは、自動搬送車２００の大きさと資材３１００の大きさとを比較しやすく、また、平面視における自動搬送車２００の位置を見やすくするため、資材３１００が点線で示されている。

【0027】

位置合わせシステム１０は、第１のビーコン発信器１０１～第５のビーコン発信器１０５および制御装置２１０を含む。第１のビーコン発信器１０１～第５のビーコン発信器１０５は、それぞれ、固有の識別情報を有する第１のビーコン信号～第５のビーコン信号を発信することができる。第１のビーコン信号～第５のビーコン信号は、例えば、赤外線などの近距離通信が可能な電波である。

【0028】

第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２は、自動搬送車２００の底面に設置される。但し、第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２の設置位置はこれに限られない。第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２は、資材３１００の運搬および自動走行に支障がない位置に設置されていればよい。また、第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２は、自動搬送車２００の前後方向に沿って配置されている。第１のビーコン発信器１０１と第２のビーコン発信器１０２とは、第１のビーコン発信器１０１が発信する第１のビーコン信号と第２のビーコン発信器１０２が発信する第２のビーコン信号とが受信された際に、第１のビーコン発信器１０１の位置と第２のビーコン発信器１０２の位置とを区別可能に判定することができる距離を有して離間していることが好ましい。なお、以下では、便宜上、自動搬送車２００の前方および後方に、それぞれ、第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２が設置されているものとして説明する。

【0029】

第３のビーコン発信器１０３および第４のビーコン発信器１０４は、停止している昇降かご２０１０の前の床スラブ１０３０上に設置される。平面視において、例えば、第３のビーコン発信器１０３および第４のビーコン発信器１０４は、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心線（図１Ｂにおいて、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心を通り、Ｙ方向に沿った直線）上に配置されている。第３のビーコン発信器１０３と第４のビーコン発信器１０４との間の距離は、第１のビーコン発信器１０１と第２のビーコン発信器１０２との間の距離と略同一である。なお、以下では、便宜上、第３のビーコン発信器１０３が、第４のビーコン発信器１０４よりも工事用エレベータ２０００に近い位置に設置されているものとして説明する。

【0030】

第５のビーコン発信器１０５は、昇降かご２０１０の床面２０１１上に設置される。具体的には、第５のビーコン発信器１０５は、昇降かご２０１０が停止している階層の床スラブ１０３０上に設置された第３のビーコン発信器１０３および第４のビーコン発信器１０４と概ね直線状に位置するように設置される。また、平面視において、第５のビーコン発信器１０５は、例えば、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心線上に配置されている。また、平面視において、第５のビーコン発信器１０５は、床面２０１１の中心よりも奥側に位置するように設置される。詳細は後述するが、昇降かご２０１０内における自動搬送車２００の停止位置は、第１のビーコン発信器１０１と第５のビーコン発信器１０５とが重畳する位置である。そのため、第５のビーコン発信器１０５は、昇降かご２０１０内で停止した自動搬送車２００が搬送する台車３０００および運搬する資材３１００が昇降かご２０１０からはみ出さないように、床面２０１１の中心よりも奥側に位置するように設置される。

【0031】

制御装置２１０は、自動搬送車２００に設置される。制御装置２１０は、いわゆるコンピュータであり、所定のプログラムを実行することにより機能する。制御装置２１０は、例えば、データまたは情報を用いて演算処理を行う中央演算装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、または画像処理装置（ＧＰＵ）を含む。また、制御装置２１０は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、もしくはソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などの記憶装置、または通信インターフェースを含む。ここで、図２を参照して、制御装置２１０の構成について説明する。

【0032】

図２は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、制御装置２１０は、通信部２１１、記憶部２１２、自動走行処理部２１３、および位置合わせ処理部２１４を含む。自動走行処理部２１３および位置合わせ処理部２１４は、コンピュータが所定のプログラムを実行することにより機能する。

【0033】

通信部２１１は、第１のビーコン発信器１０１～第５のビーコン発信器１０５のそれぞれが発信する第１のビーコン信号～第５のビーコン信号を受信する。通信部２１１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのネットワークＮＷを介して、第１のビーコン信号～第５のビーコン信号を受信することができる。詳細は後述するが、位置合わせ処理部２１４は、通信部２１１によって受信された第１のビーコン信号～第５のビーコン信号に基づき、自動搬送車２００の位置合わせ処理を実行する。

【0034】

記憶部２１２は、第１のビーコン信号～第５のビーコン信号の識別情報などを格納する。具体的には、記憶部２１２には、第１のビーコン信号～第５のビーコン信号の識別情報が、第１のビーコン発信器１０１～第５のビーコン発信器１０５と紐付けられて格納される。詳細は後述するが、位置合わせ処理部２１４は、記憶部２１２に格納されている識別情報に基づき、受信された第１のビーコン信号～第５のビーコン信号を識別し、第１のビーコン発信器１０１～第５のビーコン発信器１０５の位置情報を取得する。

【0035】

自動走行処理部２１３は、所定のプログラムを実行し、自動搬送車２００の自動走行処理を実行する。具体的には、自動走行処理部２１３は、予め作成された地図に基づき、自動搬送車２００が所定の経路で移動するように制御する。また、自動走行処理部２１３は、インターネットなどのネットワーク（ビーコン信号の送受信も含む。）ＮＷを通じて通信部が受信した指示信号に基づき、自動搬送車２００を制御することもできる。

【0036】

位置合わせ処理部２１４は、所定のプログラムを実行し、自動搬送車２００の位置合わせ処理を実行する。位置合わせ処理部２１４において実行される位置合わせ処理については、図３～図６を参照して、詳細に説明する。

【0037】

［２．位置合わせシステム１０を用いる自動搬送車２００の位置合わせ方法］
［２－１，自動搬送車２００が昇降かご２０１０に乗車する場合］
図３は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０を用いる自動搬送車２００の位置合わせ方法を示すフローチャートである。また、図４Ａ～図４Ｃは、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０を用いる自動搬送車２００の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。具体的には、図３および図４Ａ～図４Ｃは、自動搬送車２００が別の階層へ昇降するために、自動搬送車２００が工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０に乗車する際の位置合わせ処理を示す。

【0038】

図３のフローチャートには、主に、位置合わせ処理部２１４において実行される位置合わせ処理のステップが示されている。以下では、図４Ａ～図４Ｃを参照しながら、図３のフローチャートに示されるステップＳ１００～ステップＳ１８０を順に説明する。なお、図３のフローチャートは一例であり、ステップを入れ換えてもよい。例えば、ステップＳ１１０およびステップＳ１４０を入れ替えたフローチャートであっても、位置合わせ処理部２１４は、位置合わせ処理を実行することができる。

【0039】

ステップＳ１００では、自動走行処理部２１３が、工事用エレベータ２０００の前の所定の位置に自動搬送車２００を移動させる（図４Ａ参照）。所定の位置には第３のビーコン発信器１０３および第４のビーコン発信器１０４が設置されているため、自動搬送車２００が所定の位置に近づくと、通信部２１１によって第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信することができる。自動搬送車２００には第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２が設置されている。第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２のそれぞれは、常に、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号を発信していてもよいが、通信部２１１が第３のビーコン信号および第４のビーコン信号を受信したときに、第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２が、それぞれ、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号の発信を開始してもよい。なお、第１のビーコン信号および第２のビーコン信号も、通信部２１１によって受信される。

【0040】

第１のビーコン信号～第４のビーコン信号が受信されると、位置合わせ処理部２１４による自動搬送車２００の位置合わせ処理が実行される。位置合わせ処理部２１４は、受信された第１のビーコン信号～第４のビーコン信号を記憶部２１２に格納された識別情報と照合することにより、第１のビーコン信号～第４のビーコン信号が発信された第１のビーコン発信器１０１～第４のビーコン発信器１０４を識別する。また、位置合わせ処理部２１４は、第１のビーコン信号～第４のビーコン信号の、例えば、信号強度などに基づき、第１のビーコン発信器１０１～第４のビーコン発信器１０４のそれぞれの位置情報を取得する。さらに、位置合わせ処理部２１４は、第１のビーコン発信器１０１～第４のビーコン発信器１０４のそれぞれの位置情報を地図に登録する。

【0041】

ステップＳ１１０では、位置合わせ処理部２１４が、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致するか否かを判定する。自動搬送車２００が工事用エレベータ２０００の前の所定の位置まで移動し、自動搬送車２００に設置された第２のビーコン発信器１０２が床スラブ１０３０上に設置された第４のビーコン発信器１０４と重畳すると、地図上では、第２のビーコン発信器１０２の位置情報と第４のビーコン発信器１０４とが一致しているように示される。ここで、地図上における２つの位置情報の一致とは、２つの位置情報が完全に一致する場合だけでなく、２つの位置情報が予め設定された距離（以下、「設定距離」として説明する。）に近づいた場合をも含む概念である。そのため、第２のビーコン発信器１０２が第４のビーコン発信器１０４に設定距離まで近づいたときも、位置合わせ処理部２１４は、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致すると判定される。

【0042】

なお、地図上において、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が、設定距離を有して第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致するとき、実際には、第２のビーコン発信器１０２と第４のビーコン発信器１０４とが重畳していない場合がある。しかしながら、この場合であっても、便宜上、第２のビーコン発信器１０２が第４のビーコン発信器１０４と重畳するものとして説明する。

【0043】

第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致するとき（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１３０が実行される。第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致しないとき（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１２０が実行される。

【0044】

ステップＳ１２０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００の位置を調整する。具体的には、位置合わせ処理部２１４は、地図上の第２のビーコン発信器１０２および第４のビーコン発信器１０４の位置情報に基づき、自動搬送車２００を移動させ、自動搬送車２００の位置を調整する。ステップＳ１２０が終了すると、再びステップＳ１１０が実行される。

【0045】

ステップＳ１３０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００を旋回させる（図４Ｂ参照）。具体的には、位置合わせ処理部２１４は、地図に基づき、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致するように、自動搬送車２００を旋回させる。地図において、第１のビーコン発信器１０１の位置情報と第２のビーコン発信器１０２の位置情報とを結ぶ第１の直線と、第３のビーコン発信器１０３と第４のビーコン発信器１０４の位置情報とを結ぶ第２の直線とが平行になるとき、位置合わせ処理部２１４は、自動搬送車２００の旋回を停止する。

【0046】

ステップＳ１４０では、位置合わせ処理部２１４が、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致するか否かを判定する。第１の直線と第２の直線が平行であり、かつ、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報とが一致する場合、平面視において、自動搬送車２００に設置された第１のビーコン発信器１０１および第２のビーコン発信器１０２、ならびに
乗車かご２０１０の床面２０１１に設置された第５のビーコン発信器１０５は、概ね一直線上に存在することになる。

【0047】

第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致するとき（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、ステップＳ１６０が実行される。第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致しないとき（ステップＳ１４０：ＮＯ）、ステップＳ１５０が実行される。

【0048】

ステップＳ１５０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００の位置を調整する。具体的には、位置合わせ処理部２１４は、地図において、第１の直線と第２の直線との平行を維持しながら、自動搬送車２００を移動させ、自動搬送車２００の位置を調整する。ステップＳ１５０が終了すると、再びステップＳ１４０が実行される。

【0049】

ステップＳ１６０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００を前進させる（図４Ｃ参照）。これにより、自動搬送車２００は、工事用エレベータ２０００の乗車かご２０１０に乗車する。ステップＳ１３０およびステップＳ１４０により、工事用エレベータ２０００前の所定の位置で自動搬送車２００の位置合わせが行われているため、自動搬送車２００は、特定の方向（エレベータ乗車方向）から乗車用かご２０１０に乗車することができる。

【0050】

ステップＳ１７０では、位置合わせ処理部２１４が、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第５のビーコン発信器１０５の位置情報と一致するか否かを判定する。第５のビーコン発信器１０５は、自動搬送車２００が乗車かご２００に乗車したときに、台車３０００および資材３１００が乗車かご２０１０からはみ出すことなく乗車かご２０１０内に収容されるように、第１のビーコン発信器１０１と重畳する位置に設置されている。そのため、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第５のビーコン発信器１０５の位置情報と一致するとき、自動搬送車２００は、乗車かご２０１０に正常に乗車されたと判定することができ、自動搬送車２００の移動が停止される。換言すると、ステップＳ１７０では、乗車かご２０１０内における自動搬送車２００の停止位置の位置合わせが行われる。

【0051】

第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第５のビーコン発信器１０５の位置情報と一致するとき（ステップＳ１７０：ＹＥＳ）、位置合わせ処理部２１４が実行する位置合わせ処理を終了する。第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第５のビーコン発信器１０５の位置情報と一致するとき（ステップＳ１７０：ＮＯ）、ステップＳ１８０が実行される。

【0052】

ステップＳ１８０では、自動搬送車２００を停止させる。自動搬送車２００が、予め設定された所定の距離だけ前進しても、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第５のビーコン発信器１０５の位置情報と一致しない場合、自動搬送車２００が前進した際にエレベータ乗車方向がずれた可能性がある。その場合、自動搬送車２００がそのまま前進してしまうと、自動搬送車２００が乗車かご２０１０の壁に衝突してしまい、資材３１００が乗車かご２０１０内に散乱する可能性がある。そのため、自動搬送車２００を停止させ、作業者が自動搬送車２００の状態を確認することができるようにする。

【0053】

なお、ステップＳ１８０による停止の構成はこれに限られない。例えば、自動搬送車２００は、前面にバンパーセンサ、測距センサ、または緊急停止ボタンなどを備え、これらの信号に基づき、自動搬送車２００が停止されてもよい。

【0054】

［２－２．自動搬送車２００が昇降かご２０１０から降車する場合］
図５は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０を用いる自動搬送車２００の位置合わせ方法を示すフローチャートである。また、図６は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１０を用いる自動搬送車２００の位置合わせ方法を説明する模式的な平面図である。具体的には、図５および図６は、自動搬送車２００が工事用エレベータ２０００の昇降かご２０１０から降車する際の位置合わせ処理を示す。

【0055】

図５のフローチャートには、主に、位置合わせ処理部２１４において実行される位置合わせ処理のステップが示されている。以下では、図６を参照しながら、図５のフローチャートに示されるステップＳ２００～ステップＳ２５０を順に説明する。なお、図５のフローチャートは一例であり、これに限定されない。

【0056】

ステップＳ２００では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００を後退させる（図６参照）。これにより、自動搬送車２００は、工事用エレベータ２０００の乗車かご２０１０から降車する。昇降かご２０１０内の自動搬送車２００は、昇降かご２０１０に乗車する際に位置合わせが行われ、特定の方向を向いている。そのため、自動搬送車２００は、特定の方向に後退しながら降車することができる。

【0057】

ステップＳ２１０では、位置合わせ処理部２１４が、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致するか否かを判定する。自動搬送車２００は、第３のビーコン発信器１０３と第４のビーコン発信器１０４とを結ぶ直線の方向に対応する特定の方向に後退しているため、基本的には、第２のビーコン発信器１０２は、第４のビーコン発信器１０４と重畳することとなる。

【0058】

第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致するとき（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２４０が実行される。第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致しないとき（ステップＳ２１０：ＮＯ）、ステップＳ２２０が実行される。

【0059】

ステップＳ２２０では、位置合わせ処理部２１４が、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致するか否かを判定する。上述したように、自動搬送車２００は特定の方向に後退しているため、第２のビーコン発信器１０２が第４のビーコン発信器１０４と重畳しない場合でも、第１のビーコン発信器１０１が第３のビーコン発信器１０３と重畳する場合がある。また、自動搬送車２００が後退する距離が短い場合もあり得る。

【0060】

第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一するとき（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、ステップＳ２３０が実行される。第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致しないとき（ステップＳ２２０：ＮＯ）、再びステップＳ２００が実行される。但し、自動搬送車２００が、予め設定された所定の距離だけ後退しても、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致せず、かつ、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致しない場合には、自動搬送車２００が後退する際に後退する方向がずれた可能性がある。その場合、自動搬送車２００を停止させ、作業者が自動搬送車２００の状態を確認することができるようにする。

【0061】

ステップＳ２３０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００の位置を調整する。具体的には、位置合わせ処理部２１４は、地図において、第１の直線と第２の直線との平行を維持しながら、自動搬送車２００を移動させ、自動搬送車２００の位置を調整する。ステップＳ２３０が終了すると、再びステップＳ２１０が実行される。

【0062】

ステップＳ２４０では、位置合わせ処理部２１４が、第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致するか否かを判定する。第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致し、かつ、第２のビーコン発信器１０２の位置情報が第４のビーコン発信器１０４の位置情報と一致する場合には、自動搬送車２００が所定の位置で特定の方向を向いている。すなわち、昇降かご２０１０から降車した自動搬送車２００は、その階層での位置合わせが行われたこととなる。

【0063】

第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一するとき（ステップＳ２４０：ＹＥＳ）、位置合わせ処理部２１４が実行する位置合わせ処理を終了する。第１のビーコン発信器１０１の位置情報が第３のビーコン発信器１０３の位置情報と一致しないとき（ステップＳ２４０：ＮＯ）、ステップＳ２５０が実行される。

【0064】

ステップＳ２５０では、位置合わせ処理部２１４が、自動搬送車２００の位置を調整する。具体的には、位置合わせ処理部２１４は、地図において、第１の直線と第２の直線との平行を維持しながら、自動搬送車２００を移動させ、自動搬送車２００の位置を調整する。ステップＳ２３０が終了すると、再びステップＳ２４０が実行される。

【0065】

位置合わせシステム１０は、さまざまな変形が可能である。例えば、自動搬送車２００に設置される第１のビーコン発信器１０１と第２のビーコン発信器１０２とは、自動搬送車２００の左右方向に沿って配置されていてもよい。この場合、床スラブ１０３０に設置される第３のビーコン発信器１０３と第４のビーコン発信器１０４とは、Ｘ方向に沿って配置される。また、自動搬送車２００が乗車かご２０１０に乗車したときに、第５のビーコン発信器１０５は、第２のビーコン発信器１０２と重畳するように配置されてもよい。

【0066】

以上説明したように、位置合わせシステム１０によれば、工事用エレベータ２０００の前で自動搬送車２００の位置合わせが行われるため、自動搬送車２００は、特定の方向（エレベータ乗車方向）から工事用エレベータ２０００に乗車することができる。また、乗車かご２０１０内において、自動搬送車２００の停止位置の位置合わせが行われる。さらに、自動搬送車２００が昇降した先の階層においても、位置合わせが行われる。したがって、位置合わせシステム１３を利用した自動搬送車２００の自動搬送では、工事用エレベータ２０００の昇降において自動搬送の停止が低減され、工事現場における自動化を促進させることができる。

【0067】

＜第２実施形態＞
図７および図８を参照して、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１１について説明する。以下では、位置合わせシステム１１の構成に、位置合わせシステム１０の構成の構成要素が含まれるとき、その構成要素の説明を省略する場合がある。

【0068】

図７は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１１の利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。また、図８は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１１の構成を示すブロック図である。

【0069】

位置合わせシステム１１は、第１の送信器１１１～第３の送信器１１３、第１の受信器１２１、第２の受信器１２２、および制御装置２１０を含む。第１の送信器１１１～第３の送信器１１３は、それぞれが固有のＩＤ情報を有するＩＤ信号を送信することができる。また、第１の受信器１２１および第２の受信器１２２は、それぞれ、ネットワークＮＷを介して、予め登録されたＩＤ信号を受信することができる。

【0070】

第１の送信器１１１および第２の送信器１１２は、停止している昇降かご２０１０の前の床スラブ１０３０上に設置される。平面視において、第１の送信器１１１および第２の送信器１１２は、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心線（より具体的には、図７において、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心を通り、Ｙ方向に沿った直線）上に配置されている。なお、以下では、便宜上、第１の送信器１１１が、第２の送信器１１２よりも昇降かご２０１０に近い位置に設置されているものとして説明する。

【0071】

第３の送信器１１３は、昇降かご２０１０の床面２０１１上に設置される。平面視において、第３の送信器１１３は、昇降かご２０１０の中心線上に配置されている。また、平面視において、第３の送信器１１３は、床面２０１１の中心よりも奥側に位置するように設置される。

【0072】

第１の受信器１２１および第２の受信器１２２は、自動搬送車２００の底面に設置される。但し、第１の受信器１２１および第２の受信器１２２の設置位置はこれに限られない。第１の受信器１２１および第２の受信器１２２は、自動搬送車２００の前後方向に沿って配置されている。第１の受信器１２１と第２の受信器１２２との間の距離は、第１の送信器１１１と第２の送信器１１２との間の距離と略同一である。なお、以下では、便宜上、自動搬送車２００の前方および後方に、それぞれ、第１の受信器１２１および第２の受信器１２２が設置されているものとして説明する

【0073】

位置合わせシステム１１では、第１の受信器１２１に、第１の送信器１１１が有する第１のＩＤ情報および第３の送信器１１３が有する第３のＩＤ情報が予め登録されている。また、第２の受信器１２２に、第２の送信器１１２が有する第２のＩＤ情報が登録されている。そのため、第１の受信器１２１は、第１のＩＤ情報を識別し、第１の送信器１１１が送信する第１のＩＤ信号を受信することができる。また、第１の受信器１２１は、第３のＩＤ情報を識別し、第３の送信器１１３が送信する第３のＩＤ信号を受信することができる。第２の受信器１２２は、第２のＩＤ情報を識別し、第２の送信器１１２が送信する第２のＩＤ信号を受信することができる。

【0074】

自動搬送車２００が工事用エレベータ２０００の前の所定の位置に移動すると、第１の受信器１２１および第２の受信器１２２は、それぞれ、第１のＩＤ信号および第２のＩＤ信号を受信する。位置合わせ処理部２１４は、第１のＩＤ信号および第２のＩＤ信号のそれぞれの強度などに基づき、第１の送信器１１１および第２の送信器１１２の位置情報を取得する。また、位置合わせ処理部２１４は、第１の送信器１１１および第２の送信器１１２の位置情報に基づき、第１の受信器１２１および第２の受信器１２２が、それぞれ、第１の送信器１１１および第２の送信器１１２と重畳するように、自動搬送車２００の位置合わせを行う。これにより、自動搬送車２００のエレベータ乗車方向が決定される。

【0075】

その後、自動搬送車２００は、工事用エレベータ２０００に乗車する。このとき、第１の受信器１２１は、第３のＩＤ信号を受信する。位置合わせ処理部２１４は、第３のＩＤ信号の強度などに基づき、第３の送信器１１３の位置情報を取得する。また、位置合わせ処理部２１４は、第３の位置情報に基づき、第１の受信器１２１が第３の送信器１１３と重畳するように、自動搬送車２００の位置合わせを行う。これにより、自動搬送車２００は、乗車かご２０１０から台車３０００および資材３１００がはみ出すことなく、工事用エレベータ２０００に乗車し、階層間を昇降することができる。

【0076】

以上説明したように、位置合わせシステム１１によれば、工事用エレベータ２０００の前で自動搬送車２００の位置合わせが行われるため、自動搬送車２００は、特定の方向（エレベータ乗車方向）から工事用エレベータ２０００に乗車することができる。また、乗車かご２０１０内において、自動搬送車２００の停止位置の位置合わせが行われる。したがって、位置合わせシステム１３を利用した自動搬送車２００の自動搬送では、工事用エレベータ２０００の昇降において自動搬送が停止する頻度が低減され、工事現場における自動化を促進させることができる。

【0077】

＜第３実施形態＞
図９および図１０を参照して、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１３について説明する。以下では、位置合わせシステム１３の構成に、位置合わせシステム１０の構成の構成要素が含まれるとき、その構成要素の説明を省略する場合がある。

【0078】

図７は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１１の利用態様および構成を説明する模式的な平面図である。また、図８は、本発明の一実施形態に係る位置合わせシステム１１の構成を示すブロック図である。

【0079】

位置合わせシステム１３は、第１の被検出体１３１～第３の被検出体１３３、第１の検出器１４１、第２の検出器１４２、および制御装置２１０を含む。例えば、第１の被検出体１３１～第３の被検出体１３３は、磁界を生成する磁石、光を射出する発光素子、または所定の形状を有するマーカ部材である。第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、第１の被検出体１３１～第３の被検出体１３３を検出することができる。具体的には、第１の被検出体１３１～第３の被検出体１３３が磁石であるとき、例えば、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は磁気センサである。また、第１の被検出体１３１～第３の被検出体１３３が発光素子であるとき、例えば、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は光センサである。また、第１の被検出体１３１～第３の被検出体がマーカ部材であるとき、例えば、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２はカメラである。

【0080】

第１の検出器１４１と第２の検出器１４２とは、同じ検出方式の構成であってもよく、異なる検出方式の構成であってもよい。第１の被検出体１３１と第２の被検出体１３２との距離は、比較的小さい。そのため、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２が磁石である場合、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２のそれぞれが生成する磁界を区別することが困難である。そのため、第１の被検出体１３１を磁石とする場合、第２の被検出体１３２は磁石と異なる構成であることが好ましい。これに対し、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２が発光素子である場合、それぞれの発光素子の色を変えることにより、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２のそれぞれが出射する光を識別することが可能である。また、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２がマーカ部材である場合、それぞれの形状を変えることにより、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２の形状を識別することが可能である。

【0081】

第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２は、停止している昇降かご２０１０の前の床スラブ１０３０上に設置される。平面視において、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２は、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心線（より具体的には、図７において、昇降かご２０１０の床面２０１１の中心を通り、Ｙ方向に沿った直線）上に配置されている。なお、以下では、便宜上、第１の被検出体１３１が、第２の被検出体１３２よりも昇降かご２０１０に近い位置に設置されているものとして説明する。

【0082】

第３の被検出体１３３は、昇降かご２０１０の床面２０１１上に設置される。平面視において、第３の被検出体１３３は、昇降かご２０１０の中心線上に配置されている。また、平面視において、第３の被検出体１３３は、床面２０１１の中心よりも奥側に位置するように設置される。

【0083】

第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、自動搬送車２００の底面に設置される。但し、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２の設置位置はこれに限られない。第１の検出器１４１および第２の検出器１４２は、自動搬送車２００の前後方向に沿って配置されている。第１の検出器１４１と第２の検出器１４２との間の距離は、第１の被検出体１３１と第２の被検出体１３２との間の距離と略同一である。なお、以下では、便宜上、自動搬送車２００の前方および後方に、それぞれ、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２が設置されているものとして説明する。

【0084】

位置合わせシステム１３では、自動搬送車２００が工事用エレベータ２０００の前の所定の位置に移動すると、位置合わせ処理部２１４は、第１の検出器１４１および第２の検出器１４２が、それぞれ、第１の被検出体１３１および第２の被検出体１３２を検出するように、自動搬送車２００の位置合わせを行う。これにより、自動搬送車２００のエレベータの乗車方向が決定される。

【0085】

その後、自動搬送車２００は、工事用エレベータ２０００に乗車する。このとき、位置合わせ処理部２１４は、第３の被検出体１３３を検出するように、自動搬送車２００の位置合わせを行う。これにより、自動搬送車２００は、乗車かご２０１０から台車３０００および資材３１００がはみ出すことなく、工事用エレベータ２０００に乗車し、階層間を昇降することができる。

【0086】

以上説明したように、位置合わせシステム１３によれば、工事用エレベータ２０００の前で自動搬送車２００の位置合わせが行われるため、自動搬送車２００は、特定の方向（エレベータ乗車方向）から工事用エレベータ２０００に乗車することができる。また、乗車かご２０１０内において、自動搬送車２００の停止位置の位置合わせが行われる。したがって、位置合わせシステム１３を利用した自動搬送車２００の自動搬送では、工事用エレベータ２０００の昇降において自動搬送が停止する頻度が低減され、工事現場における自動化を促進させることができる。

【0087】

本発明の実施形態として上述した各実施形態は、相互に矛盾しない限りにおいて、適宜組み合わせて実施することができる。また、各実施形態を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除、もしくは設計変更を行ったもの、または工程の追加、省略、もしくは条件変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。

【0088】

上述した各実施形態によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、または当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0089】

１０、１１、１３：位置合わせシステム、 １０１：第１のビーコン発信器、 １０２：第２のビーコン発信器、 １０３：第３のビーコン発信器、 １０４：第４のビーコン発信器、 １０５：第５のビーコン発信器、 １１１：第１の送信器、 １１２：第２の送信器、 １１３：第３の送信器、 １２１：第１の受信器、 １２２：第２の受信器、 １３１：第１の被検出体、 １３２：第２の被検出体、 １３３：第３の被検出体、 １４１：第１の検出器、 １４２：第２の検出器、 ２００：自動搬送車、 ２１０：制御装置、 ２１１：通信部、 ２１２：記憶部、 ２１３：自動走行処理部、 ２１４：位置合わせ処理部、 １０００：建築物、 １０１０：柱、 １０２０：梁、 １０３０：床スラブ、 ２０００：工事用エレベータ、 ２０１１：床面、 ２０２０：昇降駆動装置、 ２０３０：支柱、 ３０００：台車、 ３１００：資材

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】