特開 2024-168198 感情伝達装置、感情伝達プログラムおよび感情伝達方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168198

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】感情伝達装置、感情伝達プログラムおよび感情伝達方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084664

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】000241500

【氏名又は名称】トヨタ紡織株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】遠山 正之

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA05

5H181AA14

5H181AA25

5H181AA26

5H181AA30

5H181BB20

5H181CC04

5H181FF27

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】同乗者本人に気付かれず、また、運転の妨げとならずに同乗者の感情を操縦者等に伝達することを実現する。
【解決手段】乗物（２）の乗員をモニタリングして得られた検知情報を取得する入力部（１１０）と、検知情報を基に前記乗員（Ｐ）の感情を推定する感情推定部（１３０）と、推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者（Ｄ）へ伝達する出力部（１５０）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗物の乗員の感情を推定するために当該乗員をモニタリングして得られた検知情報を取得する入力部と、
前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定部と、
前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者へ伝達する出力部と、を備える、
感情伝達装置。

【請求項2】

上記出力部は、前記操縦者への触覚刺激によって前記感情情報を伝達する、
請求項１に記載の感情伝達装置。

【請求項3】

前記触覚刺激は、振動刺激、温冷刺激、空気圧刺激のいずれか、またはそれらの組み合わせを含む、
請求項２に記載の感情伝達装置。

【請求項4】

前記乗物は、前記操縦者の座席または前記操縦者が操作する操舵部を備え、
前記出力部は、前記座席または前記操舵部に１以上設けられる、
請求項２または３に記載の感情伝達装置。

【請求項5】

周期、強さ、出力部位および温度の一部または全部を設定した、前記振動刺激、前記温冷刺激、前記空気圧刺激の一部または全部を組み合わせた出力パターンを、前記感情情報に応じて前記出力部が出力する前記触覚刺激の出力パターンとして決定する出力パターン決定部を更に備える、
請求項３に記載の感情伝達装置。

【請求項6】

前記入力部はカメラであり、前記検知情報は前記乗員の表情画像である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項7】

前記入力部は心拍計であり、前記検知情報は前記乗員の心拍情報である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項8】

前記入力部は、前記乗員が前記乗物に乗ったときに前記検知情報を取得する
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項9】

前記入力部は、所定の時間間隔で前記検知情報を取得する
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項10】

前記入力部は、前記乗物の走行状態が所定の状態であるときに前記検知情報を取得する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項11】

前記入力部は、前記乗物内部の空気質が所定の状態であるときに前記検知情報を取得し、前記空気質の状態の指標は、温度、湿度、臭気の少なくともいずれかである、
請求項１から３のいずれか１項に記載の感情伝達装置。

【請求項12】

請求項１に記載の感情伝達装置としてコンピュータを機能させるための感情伝達プログラムであって、上記感情推定部としてコンピュータを機能させるための感情伝達プログラム。

【請求項13】

感情伝達装置によって実行される感情伝達方法であって、
乗物の乗員の感情を推定するために当該乗員をモニタリングして、検知情報を取得する入力ステップと、
前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定ステップと、
前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者へ伝達する出力ステップとを含む
感情伝達方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、乗物内でのコミュニケーションを支援する感情伝達装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の２以上の着座位置について、その着座位置に着座する乗員の顔画像に基づいて前記乗員の感情を表す感情情報を取得し、感情情報に対応する感情表示を作成する感情表示作成手段を備える感情モニタリングシステムなどが従来技術として知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－２１６２４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述のような従来技術は、特に小型の乗物においては、感情を推定されたことが乗員本人にも分かるため、乗員に不快感を与えるという問題がある。また、視覚や聴覚を通じて伝達するため、伝達先が操縦者の場合には、操縦の妨げになりうるという問題がある。

【0005】

乗用車、特に乗車体験をサービスとして提供するタクシーにおいては、操縦者（運転手）が乗員（乗客）と雑談などのコミュニケーションを取ることがある。しかし、その際、乗員の感情によっては、話しかけると乗員が不快になるおそれがある。たとえば、当該乗員が眠気を催しているときや、怒っているときである。このため、コミュニケーションを適切化し、乗員の乗車体験を快適にするため、乗員の感情を操縦者に伝達することが考えられる。しかしながら、乗員の感情をカーナビ等の画像情報や、音声による出力で操縦者に伝達した場合、カーナビ画面が乗員の目に入り、または音声が乗員の耳に届く状況においては、乗員の感情を操縦者に伝達していることが乗員本人に分かるため、乗員が不快になるおそれがある。

【0006】

本発明の一態様は、同乗者に気づかれず、また、運転の妨げとならずに乗員の感情を操縦者等に伝達することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る感情伝達装置は、乗物の乗員の感情を推定するために当該乗員をモニタリングして得られた検知情報を取得する入力部と、前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定部と、前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者へ伝達する出力部と、を備える。

【0008】

前記の構成によれば、同乗者に気づかれずに同乗者の感情を操縦者等に伝達することができる。よって、操縦者が乗員に対して適切なコミュニケーションを取ることを可能にし、乗員の乗車体験を快適にすることができる。

【0009】

前記出力情報は、前記操縦者への触覚刺激であってもよい。前記の構成によれば、操縦のために必要な視覚や聴覚を妨げずに、同乗者の感情を操縦者に伝達することができる。

【0010】

前記触覚刺激は、振動刺激、温冷刺激、空気圧刺激のいずれか、またはそれらの組み合わせを含んでもよい。前記の構成によれば、刺激種別の組み合わせにより、多様な感情が表現でき、また、既存の情報との混乱を避けることができる。

【0011】

前記乗物は、前記操縦者の座席または前記操縦者が操作する操舵部を備え、前記出力部は、前記座席または前記操舵部に１以上設けられてもよい。前記の構成によれば、操縦者に伝わりやすい刺激ができる。また、刺激部位の組み合わせにより、多様な感情が表現でき、また、既存の情報との混乱を避けることができる。

【0012】

前記感情伝達装置は、周期、強さ、出力部位および温度の一部または全部を設定した、前記振動刺激、前記温冷刺激、前記空気圧刺激の一部または全部を組み合わせた出力パターンを、前記感情情報に応じて前記出力部が出力する前記触覚刺激の出力パターンとして決定する出力パターン決定部を更に備えてもよい。前記の構成によれば、刺激種別の組み合わせにより、多様な感情が表現でき、また、既存の情報との混乱を避けることができる。

【0013】

前記入力部は、カメラであり、前記検知情報は、前記乗員の表情画像であってもよい。前記の構成によれば、効果的に乗員の感情を推定できる。

【0014】

前記入力部は、心拍計であり、前記検知情報は、前記乗員の心拍情報であってもよい。前記の構成によれば、効果的に乗員の感情を推定できる。

【0015】

前記入力部は、前記乗員が前記乗物に乗ったときに前記検知情報を取得してもよい。前記の構成によれば、乗車時の乗員の感情を確実に１回は操縦者に伝達できる。

【0016】

前記入力部は、所定の時間間隔で前記検知情報を取得してもよい。前記の構成によれば、経時変化する乗員の感情を推定し、操縦者に伝達できる。

【0017】

前記入力部は、前記乗物の走行状態が所定の状態であるときに前記検知情報を取得してもよい。前記の構成によれば、乗物の走行状態によって変化する乗員の感情を推定し、操縦者に伝達できる。

【0018】

前記入力部は、前記乗物内部の空気質が所定の状態であるときに前記検知情報を取得し、前記空気質の状態の指標は、温度、湿度、臭気の少なくともいずれかである。前記の構成によれば、乗物内部の空気質によって変化する乗員の感情を推定し、操縦者に伝達できる。

【0019】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係るプログラムは、前記感情伝達装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、前記入力部、前記感情推定部および前記出力部としてコンピュータを機能させるための感情伝達プログラムである。前記の構成によれば、前記感情伝達装置と同様の効果を奏する。

【0020】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る感情伝達方法は、感情伝達装置によって実行される感情推定方法であって、乗物の乗員の感情を推定するために当該乗員をモニタリングして、検知情報を取得する入力ステップと、前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定ステップと、前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者へ伝達する出力ステップとを含む。前記の方法によれば、前記感情伝達装置と同様の効果を奏する。

【0021】

本発明の各態様に係る感情伝達装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記感情伝達装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記感情伝達装置をコンピュータにて実現させる感情伝達装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【発明の効果】

【0022】

本発明の一態様によれば、同乗者に気づかれず、また、運転の妨げとならずに乗員の感情を操縦者等に伝達することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本発明の実施形態１に係る感情伝達装置の概要を説明する図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る感情伝達装置のシステム構成を示す図である。

【図3】本発明の実施形態１に係る感情伝達装置の処理を示すフローチャートである。

【図4】本発明の実施形態１に係る感情の分類について説明する図である。

【図5】本発明の実施形態１に係る推定された感情と出力パターンの対応を示す図である。

【図6】本発明の実施形態１の変形例に係る感情伝達装置の処理を示すフローチャートである。

【図7】本発明の実施形態２に係る感情伝達装置のシステム構成を示す図である。

【図8】本発明の実施形態２に係る感情伝達装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

〔実施形態１〕
（感情伝達装置の概要）
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。

【0025】

本実施形態にかかる感情伝達装置は、乗物の乗員の感情を推定するために当該乗員をモニタリングして得られた検知情報を取得する入力部と、前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定部と、前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員が認識できない形態で前記乗物の操縦者へ伝達する出力部と、を備える。

【0026】

（感情伝達装置の構成）
図１を用いて、本実施形態に係る感情伝達装置１の構成を説明する。感情伝達装置１は、乗物２の乗員Ｐの感情を操縦者Ｄに伝達する装置である。感情伝達装置１は、全ての機能が乗物２に搭載されていてもよいが、一部の機能が乗物２外に設けられていてもよい。

【0027】

（乗物の構成）
乗物２は、座席２１、座席２２、および操舵部２３を有する。座席２２は、操縦者Ｄが着席する座席である。座席２１は、操縦者Ｄ以外の乗員Ｐが着席する座席である。図１では省略しているが、座席２１は乗員数に応じて複数あってもよい。各座席には、感情伝達装置１の処理上、座席を特定するための、固有のシートＩＤが割り当てられる。操舵部２３は、操縦者Ｄが乗物２の操作に用いるハンドル等であって、操縦者Ｄが接触して操作するものである。

【0028】

本実施形態における乗物２は、タクシーのような小型の乗用車であるとする。ただし、これに限定されず、感情伝達装置１に適用される乗物は、航空機、船舶、鉄道車両、自動車、二輪車など、いかなる移動体であってもよい。操縦者Ｄのほかに乗員Ｐが乗物内に居り、かつ、操縦者Ｄに対して出力される音声や画像情報が容易に乗員Ｐに伝わる構成の乗物が好適である。

【0029】

（感情伝達装置１の各部の構成）
図２を用いて、感情伝達装置１の各部の構成を詳細に説明する。感情伝達装置１は、乗員Ｐをモニタリングして検知情報を得る入力部１１０と、入力部１１０からの検知情報を受付ける入力受付部１２０と、入力された検知情報から乗員Ｐの感情を推定する感情推定部１３０と、当該推定された感情に応じて当該感情の出力のパターンを決定する出力パターン決定部１４０と、決定された出力パターンで接触刺激を操縦者Ｄへ出力する出力部１５０とを有する。出力部１５０は、前記接触刺激を出力するために、背面上部出力部１５１、背面下部出力部１５２、操舵部出力部１５３を有する。

【0030】

（入力部の構成）
入力部１１０は、カメラ１１１および心拍計１１２を有するが、これに限らず、乗員Ｐの感情を推定するために必要な検知情報を取得するための入力装置を、これらに加えて、あるいはこれらに替えて有していてもよい。入力部１１０が有する入力装置は、乗物２に固定されていてもよいが、いわゆるウェアラブル端末であってもよい。

【0031】

カメラ１１１は、検知情報として、乗員Ｐの表情画像を取得する。カメラ１１１は、たとえば車載カメラであってもよい。心拍計１１２は、検知情報として、乗員Ｐの心拍情報を取得する。心拍計１１２は、たとえば座席２１の座面に設置された圧電センサであってもよい。このように、検知情報として、前記乗員Ｐの表情画像および／または心拍情報を用いることにより、効果的に乗員Ｐの感情を推定できる。

【0032】

（感情推定部等の構成）
感情伝達装置１が有する、入力受付部１２０、感情推定部１３０、出力パターン決定部１４０、着座状態取得部１２２０、トリガ発生部１２０１、操作受付部１２１１および乗員選択部１２１２は、乗物２に搭載されたコンピュータによって実現されてもよく、乗物２の外部に設けられた図示しないサーバ等によって実現されてもよい。なお、図２に示す走行状態取得部１２２１および空気質取得部１２２２は本実施形態においては省略可能である。詳細については実施形態２において後述する。

【0033】

入力受付部１２０は、入力部１１０からの入力を受け付けて、感情推定部１３０へ検知情報を送信する。検知情報は、カメラ１１１からの表情画像または心拍計１１２からの心拍情報のいずれかであってもよく、両方であってもよいが、より正確な感情推定のためには、両方であることが望ましい。

【0034】

入力受付部１２０は、トリガ発生部１２０１からの指令を受けた際に感情推定部１３０へ検知情報を送信してもよい。ここで、トリガ発生部１２０１は、所定の周期で、あるいは、所定のタイミングで、入力受付部１２０に前記指令を発出してもよい。前記所定のタイミングとは、たとえば、乗員Ｐが着座したとき、乗物２の走行状態が所定の状態になったとき、または乗物２内部の空気質が所定の状態になったときなどである。

【0035】

感情伝達装置１は、乗員Ｐが座席２１に着席しているかどうか（着座状態）を取得する着座状態取得部１２２０を備える。着座状態取得部１２２０は、たとえば図示しない感圧センサまたはカメラ１１１から、座席２１毎に乗員Ｐが着座しているかどうかを検知し、着座を検知した座席のシートＩＤを特定する。また、着座状態取得部１２２０は、前回判定時には乗員Ｐがいずれかの座席２１にも着座していなかったが、今回判定時には乗員Ｐが座席２１に着座している場合には、「乗員の乗り込みがあった」と判定する。また、着座状態取得部１２２０は、着座を検知した座席数をカウントし、乗物２に乗っている乗員Ｐの数を判定する。

【0036】

操作受付部１２１１は、乗員Ｐが複数の場合に、出力対象となる乗員Ｐの座席を操縦者Ｄが選択する操作を受け付ける。操作受付部１２１１は、乗物２が有する入力装置であってよく、たとえばカーナビのタッチパネルである。

【0037】

乗員選択部１２１２は、操作受付部１２１１からの操作を受け付けて、操縦者Ｄが選択した座席のシートＩＤを、入力受付部１２０へ出力する。すなわち、乗員選択部１２１２は、乗員Ｐが複数の場合、操縦者Ｄによって選択された座席のシートＩＤを入力受付部１２０へ出力する。また、乗員選択部１２１２は、乗員Ｐが１名の場合、着座を検出した座席のシートＩＤを入力受付部１２０へ出力する。

【0038】

入力受付部１２０は、乗員選択部１２１２より出力対象であるシートＩＤと、入力部１１０よりシートＩＤと対応付けられた検知情報とが入力され、シートＩＤに対応する検知情報を感情推定部１３０へ出力する。詳細には、入力受付部１２０は、シートＩＤの座席の乗員Ｐの顔をカメラ１１１で撮像した表情画像、および／または、シートＩＤの座席に設けられた心拍計１１２で測定した乗員Ｐの心拍情報を感情推定部１３０へ出力する。

【0039】

感情推定部１３０は、入力受付部１２０から送信された検知情報をもとに乗員Ｐの感情を推定し、推定結果を感情情報として出力パターン決定部１４０に送信する。感情情報とは、乗員Ｐがどのような感情を抱いているかに関する情報である。感情の推定処理については、後述する。感情推定部１３０は、感情推定処理を所定の規則に従って行ってもよく、ＡＩによって行ってもよい。感情推定処理の詳細は、図４を用いて後述する。

【0040】

出力パターン決定部１４０は、感情推定部１３０から受信した感情情報に対応する出力パターンを決定する。出力パターンとは、出力する感情情報に応じた出力位置や出力種別の組み合わせとして規定される。出力パターン決定部１４０には、各出力パターンが感情と対応付けてあらかじめ出力パターン情報として登録されており、出力パターン決定部１４０は受信した感情情報に対応する出力パターンを出力パターン情報から選択する。なお、本実施形態では、感情情報の操縦者Ｄへの出力形態は、触覚刺激であるが、これに限定されず、乗員Ｐが認識できない形態であれば任意である。

【0041】

（出力部の構成）
感情情報を出力する出力部１５０を構成する各出力装置は、乗物２に固定されており着脱の手間がないことが望ましいが、いわゆるウェアラブル端末であってもよい。出力部１５０のうち、背面上部出力部１５１は座席２２の背面上部に、背面下部出力部１５２は座席２２の背面下部に、操舵部出力部１５３は操舵部２３にそれぞれ設けられる。操縦者Ｄに触覚刺激を伝達しやすくするため、背面上部出力部１５１および背面下部出力部１５２は、座席背面において操縦者Ｄの姿勢支持に重要な胸郭上部から腰椎下部を支持する範囲にあることが望ましい。なお、出力部１５０は、図示しない他の出力装置を備えていてもよい。たとえば、座面において出力装置を設ける場合は、操縦者Ｄの座骨近傍から大腿部を支持する範囲にあることが望ましい。背面上部出力部１５１、背面下部出力部１５２、操舵部出力部１５３は、それぞれ、振動装置、温冷装置および空気圧出力装置を有するものとするが、その他の種類の刺激装置を備えていてもよい。振動装置、温冷装置および空気圧出力装置は、それぞれ振動刺激、温冷刺激および空気圧刺激を出力する。空気圧刺激は、たとえば、エアブラダによる圧力刺激である。また、一般に、操舵部２３からの刺激は操縦に関する情報であることが多いので、それら操縦に関する情報と感情情報との混乱を避けるため、操舵部出力部１５３は省略されてもよい。

【0042】

以上のように、感情伝達装置１は、乗物２の乗員Ｐの感情を推定するために当該乗員をモニタリングして得られた検知情報を取得する入力部１１０と、前記検知情報を基に前記乗員の感情を推定する感情推定部１３０と、前記推定された感情を示す感情情報を、前記乗員Ｐが認識できない形態で前記乗物２の操縦者Ｄへ伝達する出力部１５０と、を備える。この構成により、感情伝達装置１は、乗物２に同乗する乗員Ｐに気づかれず、また、操縦者Ｄの運転の妨げとならずに、乗員Ｐの感情を操縦者Ｄ等に伝達することができる。

【0043】

また、出力部１５０は、前記操縦者Ｄへの触覚刺激によって前記感情情報を伝達する。この構成により、操縦のために必要な操縦者Ｄの視覚や聴覚を妨げずに、乗員Ｐの感情を操縦者に伝達することができる。

【0044】

（感情伝達装置１が実行する処理）
図３は、感情伝達装置１が実行する処理を示すフローチャートである。

【0045】

最初に、入力受付部１２０が、着座状態取得部１２２０から乗員の着座状態を取得して、乗り込みを検知する（Ｓ１００）。乗り込みがあった場合（Ｓ１００でＹＥＳ）、着座状態取得部１２２０は、全座席の着座状態、すなわち、シートＩＤごとに当該座席が着座されているか否かを検知する（Ｓ１０１）。一方、乗り込みがなかった場合（Ｓ１００でＮＯ）、入力受付部１２０は、乗り込みの検知を繰り返して、待機を継続する。

【0046】

全座席の着座状態の検知後、着座状態取得部１２２０は、着座されている座席の数に応じて、乗員数を検知する。たとえば、着座状態取得部１２２０は、着座されている座席２１の数が２であれば、乗員数が２であると検知する（Ｓ１１０）。

【0047】

次に、入力受付部１２０は、トリガ発生部１２０１を通じて送信された、着座状態取得部１２２０にて検知された乗員数に基づいて、乗員数が１人または２人以上であるかを判定する（Ｓ１１１）。乗員数が１人の場合（Ｓ１１１で「１」）、入力受付部１２０は、着座状態の座席２１を処理対象として特定する（Ｓ１１２）。一方、乗員数が２人以上の場合（Ｓ１１１で「２以上」）、操作受付部１２１１が操縦者Ｄによる座席選択操作を受け付ける。そして、乗員選択部１２１２が、前記座席選択操作に従って、処理対象となるシートＩＤを１つ特定し、入力受付部１２０へ送信する（Ｓ１１３）。

【0048】

そして、入力受付部１２０は、特定された１つのシートＩＤに対応する座席の検知情報をから入力部１１０から取得し、感情推定部１３０に送信する。具体的には、入力受付部１２０は、シートＩＤに対応する座席２１の乗員Ｐの表情画像をカメラ１１１から取得して、感情推定部１３０に送信する（Ｓ１１４）。また、入力受付部１２０は、シートＩＤに対応する座席２１の乗員Ｐの心拍情報を心拍計１１２から取得して、感情推定部１３０に送信する（Ｓ１１５）。

【0049】

次に、感情推定部１３０は、感情推定に必要な検知情報としての表情画像および心拍情報を受信すると、表情画像および心拍情報から、シートＩＤに対応する座席２１の乗員の感情を推定する。続いて、出力パターン決定部１４０は、感情推定部１３０によって推定された感情に応じて、出力部１５０が出力すべき触覚刺激の組み合わせである出力パターンをあらかじめ登録されている出力パターン情報から決定し、出力部１５０に送信する（Ｓ１１７）。出力パターンには、たとえば、出力部位、振動周波数、振動強さ、振動周期、温冷種別、温冷周期、空気圧周期が含まれる。出力パターン決定処理の詳細は、図５を用いて後述する。次に、出力部１５０は、出力パターン決定部１４０から受信した出力パターンに従って触覚刺激を操縦者Ｄに対して出力する（Ｓ１１８）。

【0050】

出力部１５０による触覚刺激の出力後、トリガ発生部１２０１は、着座状態の変化を検知するために、所定の終了待ち時間、たとえば１分間待機する（Ｓ１２０）。そして、待機後、トリガ発生部１２０１は、着座状態取得部１２２０から着座状態を取得し、乗員全員が乗物２から降りたことを検知した場合（Ｓ１３０で「ＹＥＳ」）、トリガ発生部１２０１は、感情伝達装置１の処理を終了する。一方、乗物２に乗員が１人以上残っていた場合（Ｓ１３０で「ＮＯ」）、トリガ発生部１２０１は、前回ステップＳ１０１を実行してから所定の再処理待ち時間経過したかどうかを判定する（Ｓ１５０）。当該再処理待ち時間は、ステップＳ１２０における終了待ち時間以上であることが望ましく、たとえば約１０分である。再処理待ち時間が経過していない場合（Ｓ１５０で「ＮＯ」）、トリガ発生部１２０１は待機を継続する。一方、再処理待ち時間が経過している場合（Ｓ１５０で「ＹＥＳ」）、再度の感情推定処理を行うために、トリガ発生部１２０１は、全座席の着座状態の検知を行わせる（Ｓ１０１）。

【0051】

このように、入力部１１０は、乗員Ｐが乗物２に乗ったときに検知情報を取得してもよい。これにより、乗員Ｐは必ず乗物２に乗るので、乗員Ｐの感情を確実に１回は操縦者Ｄに伝達できる。

【0052】

また、入力部１１０は、ステップＳ１５０のとおり、再処理待ち時間のスパンで検知情報を取得してもよい。これにより、経時変化する乗員Ｐの感情を推定し、操縦者Ｄに伝達できる。

【0053】

（感情推定処理）
図４は、感情推定部１３０が行う感情推定の分類例を図示したものである。人間の感情は多種多様であるが、分類方法は何通りか知られている。ここでは、そのうち、ラッセルの円環モデルを元にした４象限で分類するが、分類方法はより単純であっても複雑であってもよい。本実施形態では、細かい変化が区別しづらい触覚刺激を用いるため、感情を４種に分類する。これにより、「刺激がある／刺激がない」の２値を持つ２軸を用意するだけで、感情を４通りに推定できる。

【0054】

本実施形態では、「覚醒－眠気」軸および「快－不快」軸の２軸で感情を４通りに分類する。すなわち、感情推定部１３０は、乗員Ｐの状態が「覚醒」かつ「快」の場合は「覚醒または興奮」の状態、「眠気」かつ「快」の場合は「リラックスまたは眠気」の状態、「眠気」かつ「不快」の場合は「哀しみ」の状態、「覚醒」かつ「不快」の場合は「怒り」の状態にあるとそれぞれ判断する。

【0055】

（出力パターン決定処理）
図５は、感情推定部１３０により推定された感情と触覚刺激の出力パターンとの対応関係を規定した出力パターン情報の一例を示す。たとえば、感情伝達装置１は、当該出力パターン情報を図示しない記憶部に保存していてもよい。出力パターン決定部１４０は、当該出力パターン情報を参照して、出力パターンを決定する。たとえば、図５に示すように、出力パターンは、感情の種別に対応した出力部位、振動周波数、振動強さ、振動周期、温冷種別、温冷周期、空気圧周期などの組み合わせであってもよい。なお、出力パターン決定部１４０は、出力パターンを動的に決定してもよい。

【0056】

操縦者Ｄに出力される触覚刺激は、乗員Ｐの感情を示すものである。そこで、触覚刺激の出力パターンを、乗員Ｐの感情を模したものとすることが望ましい。出力パターンが感情を模したものであれば、操縦者Ｄは説明書等を確認することなく、乗員Ｐの感情を直観的に理解できる。たとえば、「眠気」に分類される「リラックスまたは眠気」または「哀しみ」の感情に対しては冷刺激、リラクゼーション効果があるとされる揺らぎのある連続周期をもつ振動刺激を操縦者Ｄに与えるようなパターンが対応付いていてもよい。逆に、「覚醒」に分類される「覚醒または興奮」または「怒り」の感情に対しては、温刺激、心拍を模したインパルス周期をもつ振動刺激を操縦者Ｄに与えるようなパターンが対応付いていてもよい。また、「快」に分類される「リラックスまたは眠気」または「覚醒または興奮」の感情に対しては、高周波の振動刺激が対応付いていてもよい。また、「不快」に分類される「怒り」または「哀しみ」の感情に対しては、低周波の振動刺激を操縦者Ｄに与えるようなパターンが対応付いていてもよい。

【0057】

また、操縦者Ｄに出力される出力パターンは、操縦者Ｄに行動を促すことが望ましい。出力パターンが行動を促すものであれば、操縦者Ｄは説明書等を確認することなく、乗員Ｐに対して取るべきコミュニケーションを直観的に理解できるためである。たとえば、推定される乗員Ｐの感情が「リラックスまたは眠気」または「怒り」の場合、操縦者Ｄが乗員Ｐに話しかけないことが望ましい。また、推定される乗員Ｐの感情が「覚醒または興奮」または「哀しみ」の場合、操縦者Ｄが話しかけることが望ましい。そこで、たとえば、話しかけないほうが良い「リラックスまたは眠気」または「怒り」の感情に対して、出力パターンとして空気圧刺激以外の出力パターンが対応付いていてもよい。また、話しかけることが望ましい「覚醒または興奮」または「哀しみ」の感情に対しては、出力パターンとして空気圧刺激が対応付いていてもよい。

【0058】

座席２２または操舵部２３に触覚刺激を与える既存の装置等がある場合には、当該触覚刺激と紛らわしい部位・紛らわしい種類を避けて出力パターンが対応付いていてもよい。たとえば、航空機においては、操舵部２３から操縦者Ｄに振動刺激を与える失速警報装置であるスティックシェイカーが知られている。乗用車においては、冬季の運転時に手が凍えないように操舵部２３から操縦者Ｄに温熱刺激を与えるハンドルヒーターが知られている。このような装置がある場合、操舵部出力部１５３から振動刺激や温冷刺激があると、それが既存装置によるものか、感情伝達装置１によるものか、操縦者Ｄが区別できないため、操縦者Ｄが正しい情報を得られず、ときに操縦の妨げになる。そこで、このような場合、操舵部出力部１５３からは感情情報を出力しないように出力パターンが対応付いていてもよい。あるいは、乗物２が激しく振動するものである場合、振動刺激を避けて出力パターンが対応付いていてもよい。

【0059】

また、出力部１５０は、乗物２についての警報が動作している間、操縦者Ｄを警報に集中させるため、感情情報の出力を保留してもよい。また、出力部１５０は、乗物２の所定の箇所、たとえばカーナビが操作されている間、操縦者Ｄを操作に集中させるため、感情情報の出力を保留してもよい。なお、入力受付部１２０は、たとえば、乗物２の重量が所定値以上増加した場合に、乗り込みがあったと判断してもよい。

【0060】

このように、感情伝達装置１が出力する触覚刺激は、振動刺激、温冷刺激、空気圧刺激のいずれか、またはそれらの組み合わせを含む。これにより、刺激種別の組み合わせにより、乗員Ｐの多様な感情が表現でき、また、操縦者Ｄに対する既存の警報などの情報との混乱を避けることができる。

【0061】

また、乗物２は、操縦者Ｄの座席２２または操縦者Ｄが操作する操舵部２３を備え、出力部１５０は、座席２２または操舵部２３に１以上設けられる。これにより、操縦者Ｄに伝わりやすい刺激ができる。また、刺激部位の組み合わせにより、乗員Ｐの多様な感情が表現でき、また、操縦者Ｄに対する既存の警報などの情報との混乱を避けることができる。

【0062】

また、感情伝達装置１は、周期、強さ、出力部位および温度の一部または全部を設定した、振動刺激、温冷刺激、空気圧刺激の一部または全部を組み合わせた出力パターンを、感情情報に応じて前記出力部１５０が出力する触覚刺激の出力パターン情報として決定する出力パターン決定部１４０を更に備える。これにより、刺激種別の組み合わせにより、乗員Ｐの多様な感情が表現でき、また、操縦者Ｄに対する既存の警報などの情報との混乱を避けることができる。

【0063】

〔実施形態１の変形例〕
本変形例に係る感情伝達装置１は、乗員全員についての情報取得または感情推定処理を行い、出力時に対象となる乗員を選択する構成であってもよい。

【0064】

図６は、本変形例に係る感情伝達装置１のシステム構成を示す図である。この構成では、乗員選択部１２１２は、操作受付部１２１１から取得した乗員情報を、入力受付部１２０ではなく、出力パターン決定部１４０に送信する。他の部については、図２と同様である。

【0065】

図７は、本変形例に係る処理を示すフローチャートである。ステップＳ１００およびステップＳ１０１は、図３と同様である。そのため、ここでの説明を繰り返さない。

【0066】

着座状態取得部１２２０から全座席の着座状態を受信した入力受付部１２０は、着座状態の全ての座席の乗員の表情画像をカメラ１１１から取得する。入力受付部１２０は、当該取得された情報を検知情報として感情推定部１３０に送信する（Ｓ２１４）。また、入力受付部１２０は、着座状態の全ての座席の乗員の心拍情報を心拍計１１２から取得した情報を検知情報として感情推定部１３０に送信する（Ｓ２１５）。

【0067】

次に、感情推定部１３０は、受信した検知情報から、着座状態の全ての座席の乗員の感情を推定した感情情報を出力パターン決定部１４０に送信する（Ｓ２１６）。感情推定処理の詳細は、図３のステップＳ１１６と同様である。続いて、出力パターン決定部１４０は、受信した着座状態の全ての座席の乗員の感情情報に応じて各出力パターンを決定する（Ｓ２１７）。出力パターン決定処理の詳細は、図３のステップＳ１１７と同様である。図７のステップＳ２２０は、図３のステップＳ１１０に対応する。そのため、ここでの説明を繰り返さない。

【0068】

次に、出力パターン決定部１４０は、着座状態取得部１２２０から検知された乗員数に基づいて、乗員数が１人または２人以上であるかを判定する（Ｓ２２１）。乗員数が１人の場合（Ｓ２２１で「１」）、入力受付部１２０は、着座が検出された座席のシートＩＤを特定する（Ｓ２２２）。乗員数が２人以上の場合（Ｓ２２１で「２以上」）、乗員選択部１２１２は、操作受付部１２１１によって受け付けた操縦者Ｄの選択操作から、処理対象となるシートＩＤを特定する（Ｓ２２３）。

【0069】

次に、出力部１５０は、出力パターン決定部１４０から受信した出力パターンに従って触覚刺激を操縦者Ｄに対して出力する（Ｓ２３０）。出力部１５０による触覚刺激の出力後、図７のステップＳ１２０以降のステップは、図３のステップＳ１２０以降と同様である。そのため、ここでの説明を繰り返さない。

【0070】

〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0071】

本実施形態に係る感情伝達装置１は、乗物２が所定の走行状態にあるときに感情推定処理を行ってもよい。たとえば、信号待ちによる停止時や、渋滞による長時間の低速時、長時間の蛇行時のような状況では、乗員Ｐの感情が変化すると考えられるからである。

【0072】

そこで、走行状態取得部１２２１は、乗物２の走行状態として、たとえば、図示しない車内加速度センサにより、乗物２内の加速度を取得してもよい。また、走行状態取得部１２２１は、走行状態として、たとえば、図示しないギア情報取得部により、乗物２のギア状態、たとえば、乗物２が停止しているか、前進しているか、後退しているかを取得してもよい。そして、走行状態取得部１２２１が取得した走行状態に応じて、入力受付部１２０は、たとえば乗物２の走行状態が一定時間の停止、一定時間の低速または一定時間の蛇行であるときに、カメラ１１１または心拍計１１２から検知情報を取得してもよい。

【0073】

また、本実施形態に係る感情伝達装置１は、乗物２の内部の空気質が所定の状態にあるときに感情推定処理を行ってもよい。たとえば、暑すぎる、寒すぎる、悪臭がするなどの場合には、乗員の感情が変化すると考えられるからである。

【0074】

そこで、空気質取得部１２２２は、乗物２内の空気質情報として、たとえば、図示しない温度計により、乗物２内の温度を取得してもよい。また、空気質取得部１２２２は、乗物２内の空気質情報として、たとえば、図示しない湿度計により、乗物２内の湿度を取得してもよい。また、空気質取得部１２２２は、乗物２内の空気質情報として、たとえば、図示しないにおいセンサにより、乗物２内のにおい値を取得してもよい。そして、取得した空気質情報に応じて、入力受付部１２０は、たとえば乗物２内部の空気が一定の基準を上回るまたは下回るとき、湿度が一定の基準を上回るまたは下回るとき、またはにおいが一定の基準を超えたときに、カメラ１１１または心拍計１１２から検知情報を取得してもよい。

【0075】

図８は、感情伝達装置１が走行状態または乗物２内の空気質の状態を取得して実行する処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１００からステップＳ１３０まで、およびステップＳ１５０は、図３と同じである。そのため、ここでは説明を省略する。

【0076】

トリガ発生部１２０１が、着座状態取得部１２２０から着座状態を取得し、乗物２に乗員が１人以上残っていた場合（Ｓ１３０で「ＮＯ」）、まず、トリガ発生部１２０１は、走行状態取得部１２２１から走行状態を示すデータを取得し、乗物２の走行状態が所定の状態であるかどうかを判定する（Ｓ１４１）。所定の状態とは、たとえば、長時間の停止、長時間の低速、長時間の蛇行などである。乗物２の走行状態が所定の状態である場合（Ｓ１４１でＹＥＳ）、トリガ発生部１２０１は、入力受付部１２０にステップＳ１１０を実行させる。乗物２の走行状態が所定の状態でない場合（Ｓ１４１でＮＯ）、次の判定として、トリガ発生部１２０１は、空気質取得部１２２２から乗物内の空気質に関する情報を取得して、乗物２内部の空気質が所定の空気質であるかどうかを判定する（Ｓ１４２）。乗物２内の空気質状態の指標には、温度、湿度、においなどが含まれる。乗物２の内部の空気質が所定の空気質である場合（Ｓ１４２でＹＥＳ）、トリガ発生部１２０１は、入力受付部１２０にステップＳ１１０を実行させる。乗物２の内部の空気質が所定の空気質でない場合（Ｓ１４１でＮＯ）、トリガ発生部１２０１は、次の判定として、ステップＳ１５０を実行する。

【0077】

上記の処理により、感情伝達装置１は、乗員Ｐの感情が変化する適切なタイミングで感情推定処理を行い、乗員Ｐの推定された感情を操縦者Ｄに伝達することができる。なお、上記の処理では、走行状態の判定の後で空気質の判定を行ったが、同時に行ってもよいし、逆順に行ってもよいし、どちらか一方のみを行ってもよい。

【0078】

上記のように、入力部１１０は、ステップＳ１４１のように、乗物２の走行状態が所定の状態であるときに検知情報を取得してもよい。これにより、乗物２の走行状態によって変化する乗員Ｐの感情を推定し、適時に操縦者Ｄに伝達できる。

【0079】

また、入力部１１０は、ステップＳ１４２のように、乗物２内部の空気質が所定の状態であるときに前記検知情報を取得し、空気質の状態の指標は、温度、湿度、臭気の少なくともいずれかであってもよい。これにより、乗物２内部の空気質によって変化する乗員Ｐの感情を推定し、適時に操縦者Ｄに伝達できる。

【0080】

〔実施形態２の変形例〕
なお、感情推定部１３０は、走行状態取得部１２２１から取得した走行状態を示すデータ、および空気質取得部１２２２から取得した乗物２内の空気質に関する情報の少なくとも１つに基づいて、感情推定処理に利用する情報や推定方法を変更してもよい。たとえば、感情推定部１３０は、乗物２が静止状態であるときは、乗物２が走行状態であるときよりも低いにおいの閾値などを用いて、乗員が「不快」状態であるか否かを判断してもよい。

【0081】

〔実施形態３〕
（入力元と出力先のバリエーション）
本発明の実施形態３について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0082】

本実施形態に係る感情伝達装置１は、乗員または操縦者の感情を他の乗員に伝達するものであってもよい。これにより、たとえばツアーガイドが他の乗員の感情に合わせて適切なコミュニケーションを取ったり、助手席に着席した同乗者が操縦者の眠気に合わせて操縦の交代を提案したりすることができる。

【0083】

また、感情伝達装置１は、操縦者が乗物２に乗っていない場合に適用されてもよい。これは、人力車、車椅子、ベビーカー等、操縦者が乗物２の動力となる場合が主に想定される。この場合、感情伝達装置１は、背面上部出力部１５１および背面下部出力部１５２を備えていない構成としてもよい。

【0084】

また、感情伝達装置１は、座席２１に替えて、各乗員に個別に割り当てられる他の要素にシートＩＤを割り当ててもよい。たとえば、乗物２が電車やバスのようにつり革に掴まって立って乗るものである場合には、座席２１に替えて、つり革にシートＩＤが割り振られていてもよい。

【0085】

また、感情伝達装置１は、座席２１を介して乗員を識別することに替えて、直接乗員を識別してもよい。たとえば、感情伝達装置１は、カメラ１１１から取得した乗員の顔画像を用いて乗員を識別し、シートＩＤに替えて、乗員に対してＩＤを割り当ててもよい。

【0086】

また、感情伝達装置１は、操縦者の感情を操縦者本人に伝達するものであってもよい。これにより、たとえば、操縦者に眠気を自覚させることで休憩を促したり、怒りを自覚させることであおり運転を防止したりといったセルフコントロールを実現でき、より安全な操縦を実現できる。

【0087】

〔実施形態４〕
（乗物以外・遠隔コミュニケーションへの拡張）
本発明の実施形態４について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0088】

本実施形態に係る感情伝達装置１は、乗物２以外の空間に適用されてもよい。たとえば、遊園地のアトラクションや、個室で行われる面接試験などが想定される。この場合であっても、感情伝達装置１は、被伝達者のほかに感情を推定される者が同じ空間に居り、かつ、被伝達者に対して出力される音声や画像情報が感情を推定される者に容易に伝わる場合に適用するのが望ましい。

【0089】

また、感情伝達装置１は、遠隔コミュニケーションに適用されてもよい。たとえば、乗物２が遠隔操作により操縦される場合や、インターネットを介したコミュニケーションなどに適用されてもよい。

【0090】

〔ソフトウェアによる実現例〕
感情伝達装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロックとしてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0091】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（たとえばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（たとえばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0092】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0093】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。たとえば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、たとえば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0094】

また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（たとえばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。

【0095】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0096】

１ 感情伝達装置
２ 乗物
２１、２２ 座席
２３ 操舵部
１１０ 入力部
１１１ カメラ
１１２ 心拍計
１２０ 入力受付部
１３０ 感情推定部
１４０ 出力パターン決定部
１５０ 出力部
１５１ 背面上部出力部
１５２ 背面下部出力部
１５３ 操舵部出力部
１２０１ トリガ発生部
１２１１ 操作受付部
１２１２ 乗員選択部
１２２１ 走行状態取得部
１２２２ 空気質取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】