特開 2024-168331 画像転送システムおよび基板作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168331

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】画像転送システムおよび基板作業装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/08 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

H05K13/08 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023084898

(22)【出願日】2023-05-23

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(74)【代理人】

【識別番号】100172362

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達哉

(72)【発明者】

【氏名】高間 和志

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC03

5E353CC04

5E353EE02

5E353EE51

5E353GG01

5E353HH11

5E353JJ21

5E353JJ48

5E353KK02

5E353KK03

5E353KK11

5E353QQ01

(57)【要約】

【課題】転送ケーブルが増加するのを抑制することができ、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することが可能な画像転送システムを提供する。
【解決手段】この画像転送システム２００は、撮像部８ａの撮像による第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、撮像部８ｂの撮像による第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部８１と、第３画像信号を転送する転送ケーブル８５と、第３画像信号に基づいて第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とに分離して、撮像部８ａにより撮像された第１画像と、撮像部８ｂにより撮像された第２画像とを生成する制御部９と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１撮像部による撮像により生成され、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２撮像部による撮像により生成され、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、前記第１画像信号および前記第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部と、
前記第３画像信号を転送する転送ケーブルと、
前記第３画像信号に基づいて、前記第１同期信号と前記第１画像データとを含む前記第１画像信号と、前記第２同期信号と前記第２画像データとを含む前記第２画像信号と、に分離して、前記第１撮像部により撮像された第１画像と、前記第２撮像部により撮像された第２画像とを生成する受信制御部と、を備える、画像転送システム。

【請求項2】

前記送信制御部は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号、第４制御信号のうち、前記第１制御信号および前記第２制御信号を、前記第１同期信号として割り付け、前記第３制御信号および前記第４制御信号を、前記第２同期信号として割り付けて、前記第３画像信号を生成する、請求項１に記載の画像転送システム。

【請求項3】

前記送信制御部は、前記カメラリンク規格により割り付けられた同期信号のうち、重複する情報を含む同期信号を削除して、前記第１同期信号および前記第２同期信号の各々を生成する、請求項２に記載の画像転送システム。

【請求項4】

前記送信制御部は、画像における１ラインが第１部分および第２部分に分割された同期信号を含む場合に、前記第１部分および前記第２部分が統合された前記第１同期信号および前記第２同期信号の各々を生成する、請求項１に記載の画像転送システム。

【請求項5】

前記送信制御部は、前記第１画像信号と、前記第２画像信号とを、互いに非同期により生成する、請求項１に記載の画像転送システム。

【請求項6】

前記第１撮像部、前記第２撮像部および前記送信制御部は、水平移動可能な移動ユニットに設けられ、
前記受信制御部は、前記移動ユニットとは別体で設けられ、
前記転送ケーブルは、水平移動可能な前記移動ユニットと、前記移動ユニットとは別体で設けられた前記受信制御部とを接続する、請求項１に記載の画像転送システム。

【請求項7】

部品を実装する基板に対して作業を行う作業部と、
基板および部品のうち少なくとも一方を撮像する第１撮像部および第２撮像部と、
前記第１撮像部による撮像により生成され、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、前記第２撮像部による撮像により生成され、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、前記第１画像信号および前記第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部と、
前記第３画像信号を転送する転送ケーブルと、
前記第３画像信号に基づいて、前記第１同期信号と前記第１画像データとを含む前記第１画像信号と、前記第２同期信号と前記第２画像データとを含む前記第２画像信号と、に分離して、前記第１撮像部により撮像された第１画像と、前記第２撮像部により撮像された第２画像とを生成する受信制御部と、を備える、基板作業装置。

【請求項8】

前記作業部、前記第１撮像部、前記第２撮像部および前記送信制御部は、水平移動可能な移動ユニットに設けられ、
前記受信制御部は、前記移動ユニットとは別体で設けられ、
前記転送ケーブルは、水平移動可能な前記移動ユニットと、前記移動ユニットとは別体で設けられた前記受信制御部とを接続する、請求項７に記載の基板作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、画像転送システムおよび基板作業装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、画像転送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、複数の撮像部と、複数の撮像部の各々の撮像に基づく複数の画像信号を、共通の転送ケーブルを介して送信する撮像制御部と、を備える画像転送システムが開示されている。この特許文献１の画像転送システムでは、撮像制御部は、複数の撮像部の各々の撮像に基づく複数の画像信号を、送信状態を選択的に切り替えて、共通の転送ケーブルを介して送信するように構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４８０５０８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１の画像転送システムでは、撮像制御部は、複数の撮像部の各々の撮像に基づく複数の画像信号を、送信状態を選択的に切り替えて、共通の転送ケーブルを介して送信するように構成されている。これにより、共通の転送ケーブルにより複数の撮像部により撮像された画像を転送することが可能である。しかしながら、複数の撮像部により撮像された各々の画像は、選択的に転送されるため、一の撮像部により撮像された画像が転送されている間は、他の撮像部により撮像された画像を転送することが困難であるため、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することが困難である。そこで、転送ケーブルが増加するのを抑制することが可能で、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することが可能な画像転送システムが望まれる。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、転送ケーブルが増加するのを抑制することが可能で、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することが可能な画像転送システムおよび基板作業装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の第１の局面による画像転送システムは、第１撮像部による撮像により生成され、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２撮像部による撮像により生成され、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部と、第３画像信号を転送する転送ケーブルと、第３画像信号に基づいて、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号と、に分離して、第１撮像部により撮像された第１画像と、第２撮像部により撮像された第２画像とを生成する受信制御部と、を備える。

【0008】

この発明の第１の局面による画像転送システムでは、上記のよう構成することにより、第１同期信号および第１画像データを含む第１画像信号と第２同期信号および第２画像データを含む第２画像信号とを、共通の転送ケーブルにより転送することができるので、第１撮像部により撮像した画像と第２撮像部により撮像した画像とを同時に送信することができる。その結果、転送ケーブルが増加するのを抑制することができ、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することができる。また、複数の撮像部により撮像された複数の画像を転送する際に、画像転送クロック周波数を高速化しなくても、共通の転送ケーブルにより複数の画像を同時に転送することができるので、クロック周波数の高速化に起因してデータ転送の信頼性が低下するのを抑制することができる。また、クロック周波数の高速化に起因して伝送距離が短くなるのを抑制することができるので、撮像部と受信制御部との伝送距離が長くなる場合でも、複数の画像を同時に安定して転送することができる。

【0009】

上記第１の局面による画像転送システムにおいて、好ましくは、送信制御部は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号、第４制御信号のうち、第１制御信号および第２制御信号を、第１同期信号として割り付け、第３制御信号および第４制御信号を、第２同期信号として割り付けて、第３画像信号を生成する。このように構成すれば、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号、第４制御信号を、第１同期信号および第２同期信号に割り付けることができるので、既存のカメラリンク規格の割り付けを大幅に変更することなく複数の画像を転送する信号を割り付けることができる。その結果、送信制御部により第１画像信号および第２画像信号から第３画像信号を生成する処理と、受信制御部により第３画像信号から第１画像および第２画像を生成する処理と、が煩雑になるのを抑制することができる。

【0010】

この場合、好ましくは、送信制御部は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号のうち、重複する情報を含む同期信号を削除して、第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。このように構成すれば、送信する信号を減少させることができるとともに、削除した同期信号分を利用して、第１同期信号または第２同期信号を割り付けることができる。

【0011】

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、送信制御部は、画像における１ラインが第１部分および第２部分に分割された同期信号を含む場合に、第１部分および第２部分が統合された第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。このように構成すれば、１ラインにおける画像信号をシンプルな構造とすることができるので、複数の画像を同時に転送する際の処理が煩雑になるのを抑制することができる。

【0012】

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、送信制御部は、第１画像信号と、第２画像信号とを、互いに非同期により生成する。このように構成すれば、画像のサイズや色調が異なり画像信号のデータ量が互いに異なる複数の画像を、互いに同期して送信する必要がないので、複数の画像を同時に転送する際の処理が煩雑になるのを抑制することができる。

【0013】

上記第１の局面による部品実装装置において、好ましくは、第１撮像部、第２撮像部および送信制御部は、水平移動可能な移動ユニットに設けられ、受信制御部は、移動ユニットとは別体で設けられ、転送ケーブルは、水平移動可能な移動ユニットと、移動ユニットとは別体で設けられた受信制御部とを接続する。このように構成すれば、第１撮像部および第２撮像部を移動ユニットにより水平移動させることができるので、所望の移動先において画像を撮像して取得することができる。また、移動ユニットと、受信制御部とを共通の転送ケーブルにより接続することができるので、移動に起因する屈曲の耐性が高い転送ケーブルを多く設ける必要がない。また、転送ケーブルを多く設ける必要がない分、移動ユニットの重量が大きくなるのを抑制することができる。その結果、移動ユニットの駆動負荷が大きくなるのを抑制することができるとともに、移動ユニットを容易に高速で移動させることができる。

【0014】

この発明の第２の局面による基板作業装置は、部品を実装する基板に対して作業を行う作業部と、基板および部品のうち少なくとも一方を撮像する第１撮像部および第２撮像部と、第１撮像部による撮像により生成され、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２撮像部による撮像により生成され、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部と、第３画像信号を転送する転送ケーブルと、第３画像信号に基づいて、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号と、に分離して、第１撮像部により撮像された第１画像と、第２撮像部により撮像された第２画像とを生成する受信制御部と、を備える。

【0015】

この発明の第２の局面による基板作業装置では、上記のように、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部と、第３画像信号に基づいて、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号と、に分離して、第１撮像部により撮像された第１画像と、第２撮像部により撮像された第２画像とを生成する受信制御部とを設ける。これにより、第１同期信号および第１画像データを含む第１画像信号と第２同期信号および第２画像データを含む第２画像信号とを、共通の転送ケーブルにより転送することができるので、第１撮像部により撮像した画像と第２撮像部により撮像した画像とを同時に送信することができる。その結果、転送ケーブルが増加するのを抑制することができ、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することが可能な基板作業装置を提供することができる。また、複数の撮像部により撮像された複数の画像を転送する際に、画像転送クロック周波数を高速化しなくても、共通の転送ケーブルにより複数の画像を同時に転送することができるので、クロック周波数の高速化に起因してデータ転送の信頼性が低下するのを抑制することができる。また、クロック周波数の高速化に起因して伝送距離が短くなるのを抑制することができるので、撮像部と受信制御部との伝送距離が長くなる場合でも、複数の画像を同時に安定して転送することができる。

【0016】

上記第２の局面による基板作業装置において、好ましくは、作業部、第１撮像部、第２撮像部および送信制御部は、水平移動可能な移動ユニットに設けられ、受信制御部は、移動ユニットとは別体で設けられ、転送ケーブルは、水平移動可能な移動ユニットと、移動ユニットとは別体で設けられた受信制御部とを接続する。このように構成すれば、作業部、第１撮像部および第２撮像部を移動ユニットにより水平移動させることができるので、所望の移動先において画像を撮像して取得することができる。また、移動ユニットと、受信制御部とを共通の転送ケーブルにより接続することができるので、移動に起因する屈曲の耐性が高い転送ケーブルを多く設ける必要がない。また、転送ケーブルを多く設ける必要がない分、移動ユニットの重量が大きくなるのを抑制することができる。その結果、移動ユニットの駆動負荷が大きくなるのを抑制することができるとともに、移動ユニットを容易に高速で移動させることができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、上記のように、転送ケーブルが増加するのを抑制することができ、かつ、複数の撮像部により撮像された複数の画像を同時に転送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の実施形態による画像転送システムを備える部品実装装置の全体構成を示した図である。

【図2】本発明の実施形態による部品実装装置のヘッドユニットを示した正面図である。

【図3】本発明の実施形態による画像転送システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図4】本発明の実施形態および従来の基準クロック毎のデータを説明するための図である。

【図5】本発明の実施形態による基準クロックの画像データの一例を示した図である。

【図6】本発明の実施形態による第１画像および第２画像の転送の流れを説明するための図である。

【図7】本発明の実施形態による第１画像信号、第２画像信号および第３画像信号の一例を示した図である。

【図8】本発明の実施形態による画像データの処理の第１例を説明するための図である。

【図9】本発明の実施形態による画像データの処理の第２例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0020】

（部品実装装置の構成）
図１を参照して、本発明の実施形態による画像転送システム２００が設けられた部品実装装置１００の構成について説明する。なお、部品実装装置１００は、特許請求の範囲の「基板作業装置」の一例である。

【0021】

図１に示すように、部品実装装置１００は、一対のコンベア２により基板ＰをＸ方向に搬送し、実装作業位置Ｍにおいて基板Ｐに部品３１を実装する部品実装装置である。

【0022】

部品実装装置１００は、基台１と、一対のコンベア２と、部品供給部３と、ヘッドユニット４と、支持部５と、一対のレール部６と、部品認識カメラ７と、撮像部８ａおよび８ｂと、制御部９とを備えている。

【0023】

一対のコンベア２は、基台１上に設置され、基板ＰをＸ方向に搬送するように構成されている。また、一対のコンベア２には、搬送中の基板Ｐを実装作業位置Ｍで停止させた状態で保持する保持機構が設けられている。また、一対のコンベア２は、基板Ｐの寸法に合わせてＹ方向の間隔を調整可能に構成されている。

【0024】

部品供給部３は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。また、部品供給部３には、複数のテープフィーダ３ａが配置されている。部品供給部３は、後述する実装ヘッド４２に対して部品３１を供給するように構成されている。

【0025】

テープフィーダ３ａは、複数の部品３１を所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き付けられたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ３ａは、部品３１を保持するテープを送出することによりリールを回転させて、テープフィーダ３ａの先端から部品３１を供給するように構成されている。ここで、部品３１は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの電子部品を含む。

【0026】

ヘッドユニット４は、一対のコンベア２および部品供給部３の上方位置に配置されており、ノズル４１（図２参照）が下端に取り付けられた複数の実装ヘッド４２と、基板認識カメラ４３と、を含んでいる。

【0027】

実装ヘッド４２は、基板Ｐに対して部品３１を実装するように構成されている。具体的には、実装ヘッド４２は、部品供給部３により供給される部品３１を吸着して、実装作業位置Ｍに配置された基板Ｐに対して吸着した部品３１を装着するように構成されている。また、実装ヘッド４２は、昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に構成され、負圧発生機（図示せず）によりノズル４１の先端部に発生された負圧によって、テープフィーダ３ａから供給される部品３１を吸着して保持し、基板Ｐにおける実装位置に部品３１を装着（実装）するように構成されている。また、複数の実装ヘッド４２は、上下方向の回転軸線を中心にヘッドユニット４に回転可能に円環状に設けられている。

【0028】

基板認識カメラ４３は、基板Ｐの位置および姿勢を認識するために、基板ＰのフィデューシャルマークＦを撮像するように構成されている。そして、フィデューシャルマークＦの位置を撮像して認識することにより、基板Ｐにおける部品３１の実装位置を正確に取得することが可能である。

【0029】

支持部５は、モータ５１を含んでいる。支持部５は、モータ５１を駆動させることにより、支持部５に沿ってヘッドユニット４をＸ方向に移動させるように構成されている。支持部５は、両端部が一対のレール部６により支持されている。

【0030】

一対のレール部６は、基台１上に固定されている。Ｘ１側のレール部６は、モータ６１を含んでいる。レール部６は、モータ６１を駆動させることにより、支持部５を一対のレール部６に沿ってＸ方向と直交するＹ方向に移動させるように構成されている。ヘッドユニット４が支持部５に沿ってＸ方向に移動可能であるとともに、支持部５がレール部６に沿ってＹ方向に移動可能であることによって、ヘッドユニット４は水平方向（ＸＹ方向）に移動可能である。

【0031】

部品認識カメラ７は、基台１の上面上に固定されている。部品認識カメラ７は、一対のコンベア２の外側（Ｙ１側およびＹ２側）に配置されている。部品認識カメラ７は、部品３１の実装に先立って部品３１の吸着状態（吸着姿勢）を認識するために、実装ヘッド４２のノズル４１に吸着された部品３１を下側（Ｚ２側）から撮像するように構成されている。これにより、実装ヘッド４２のノズル４１に吸着された部品３１の吸着状態を制御部９により取得することが可能である。

【0032】

撮像部８ａおよび８ｂは、ヘッドユニット４に設けられている。これにより、撮像部８ａおよび８ｂは、ヘッドユニット４がＸＹ方向に移動することにより、ヘッドユニット４と共に水平方向（ＸＹ方向）に移動するように構成されている。また、撮像部８ａおよび８ｂは、基板Ｐおよび部品３１のうち少なくとも一方を撮像する。また、撮像部８ａおよび８ｂは、図２に示すように、光軸が斜め下方に向けて配置されている。つまり、撮像部８ａおよび８ｂは、部品３１の吸着および実装が可能な昇降位置に回転された実装ヘッド４２の下方の位置を、斜めから撮像することが可能である。たとえば、実装ヘッド４２は、Ｘ方向における両端の各々位置において昇降可能である。撮像部８ａおよび８ｂは、それぞれ、Ｘ方向におけるＸ１方向側端部の実装ヘッド４２の下方、および、Ｘ方向におけるＸ２方向側端部の実装ヘッド４２の下方の各々を撮像するように一対設けられている。また、撮像部８ａおよび８ｂは、実装ヘッド４２の上下方向の移動に干渉しないように、実装ヘッド４２に対してオフセットされて配置されている。また、撮像部８ａおよび８ｂは、ヘッドユニット４を移動させることなく、実装ヘッド４２が下降する位置を撮像可能に構成されている。たとえば、撮像部８ａおよび８ｂは、撮像中心が、基準高さ位置における実装ヘッド４２の下降先端位置になるように配置されている。なお、撮像部８ａは、特許請求の範囲の「第１撮像部」の一例であり、撮像部８ｂは、特許請求の範囲の「第２撮像部」の一例である。

【0033】

図３に示すように、送信制御部８１は、ヘッドユニット４に設けられている。送信制御部８１は、撮像部８ａおよび８ｂによる撮像動作を制御する。また、送信制御部８１は、撮像部８ａおよび８ｂにより撮像した画像データを制御部９に送信する制御を行う。

【0034】

制御部９は、ＣＰＵを含んでおり、一対のコンベア２による基板Ｐの搬送動作、ヘッドユニット４による実装動作、部品認識カメラ７、撮像部８ａ、８ｂおよび基板認識カメラ４３による撮像動作などの部品実装装置１００の全体の動作を制御するように構成されている。また、制御部９は、基台１内に設けられている。つまり、制御部９は、ヘッドユニット４とは別体で設けらている。なお、制御部９は、特許請求の範囲の「受信制御部」の一例である。

【0035】

ここで、本実施形態では、画像転送システム２００は、図３に示すように、部品実装装置１００のうち、送信制御部８１と、転送ケーブル８５と、制御部９と、を備えている。

【0036】

送信制御部８１は、受信回路８２ａおよび８２ｂと、パラレルデータ合成部８３と、送信回路８４と、を含んでいる。受信回路８２ａは、撮像部８ａにより撮像した画像に基づく第１画像信号を受信する。受信回路８２ｂは、撮像部８ｂにより撮像した画像に基づく第２画像信号を受信する。パラレルデータ合成部８３は、受信回路８２ａにより受信した第１画像信号と、受信回路８２ｂにより受信した第２画像信号とに基づいて、第３画像信号を生成（合成）する。また、パラレルデータ合成部８３は、送信回路８４に、生成した第３画像信号を送信する。

【0037】

つまり、送信制御部８１は、撮像部８ａによる撮像により生成され、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、撮像部８ｂによる撮像により生成され、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号とを受信し、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する。

【0038】

具体的には、図４に示すように、本実施形態の基準クロック毎のデータは、第１画像信号および第２画像信号を含んでいる。そして、第１画像信号は、２ｂｉｔの第１同期信号と、１６ｂｉｔの第１画像データとを含んでいる。また、第２画像信号は、２ｂｉｔの第２同期信号と、８ｂｉｔの第２画像データとを含んでいる。

【0039】

ここで、従来では、基準クロック毎のデータは、単一の画像の信号により構成されている。単一の画像の信号は、４ｂｉｔの同期信号と、２４ｂｉｔの画像データとを含んでいる。なお、従来の同期信号は、１フレームの同期信号であるＦＶＡＬと、１フレーム内の１ラインの同期信号であるＬＶＡＬおよびＤＶＡＬと、予備のＳｐａｒｅとを含んでいる。このうち、ＬＶＡＬおよびＤＶＡＬは、略同等に扱えるとともに、Ｓｐａｒｅは使用しなくてもよい。そこで、本実施形態では、ＬＶＡＬおよびＤＶＡＬのうち一方と、Ｓｐａｒｅの同期信号を、他の画像を送信するための同期信号として利用する。また、画像データは、合計が２４ｂｉｔとなるように、第１画像データおよび第２画像データに振り分けることにより、２つの画像データを、基準クロック毎のデータに含ませることができる。

【0040】

つまり、送信制御部８１は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号および第４制御信号（ＦＶＡＬ、ＬＶＡＬ、ＤＶＡＬおよびＳｐａｒｅ）のうち、第１制御信号および第２制御信号（ＦＶＡＬ、ＬＶＡＬ、ＤＶＡＬおよびＳｐａｒｅのうち２つ）を、第１同期信号（ＦＶＡＬ１およびＤＶＡＬ１）として割り付け、第３制御信号および第４制御信号（ＦＶＡＬ、ＬＶＡＬ、ＤＶＡＬおよびＳｐａｒｅのうち残りの２つ）を、第２同期信号（ＦＶＡＬ２およびＤＶＡＬ２）として割り付けて、第３画像信号を生成する。

【0041】

また、送信制御部８１は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号のうち、重複する情報を含む同期信号（ＬＶＡＬおよびＤＶＡＬのうちいずれか）を削除して、第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。

【0042】

たとえば、図５に示すように、基準クロック毎のデータを割り付ける。具体的には、第１同期信号のＤＶＡＬ１をＴｘＩＮ２４に、ＦＶＡＬ１をＴｘＩＮ２５に割り付ける。また、第１画像データのＤ１～Ｄ１６を、それぞれ、ＴｘＩＮ０、ＴｘＩＮ１、ＴｘＩＮ２、ＴｘＩＮ３、ＴｘＩＮ４、ＴｘＩＮ６、ＴｘＩＮ２７、ＴｘＩＮ５、ＴｘＩＮ７、ＴｘＩＮ８、ＴｘＩＮ９、ＴｘＩＮ１２、ＴｘＩＮ１３、ＴｘＩＮ１４、ＴｘＩＮ１０、および、ＴｘＩＮ１１に割り付ける。また、第２同期信号のＤＶＡＬ２をＴｘＩＮ２３に、ＦＶＡＬ２をＴｘＩＮ２６に割り付ける。また、第２画像データのＤ１７～Ｄ２４を、それぞれ、ＴｘＩＮ１５、ＴｘＩＮ１８、ＴｘＩＮ１９、ＴｘＩＮ２０、ＴｘＩＮ２１、ＴｘＩＮ２２、ＴｘＩＮ１６、および、ＴｘＩＮ１７に割り付ける。

【0043】

また、クロック毎のデータは、図６に示すように、１クロックあたりに送受信される信号である。また、１ライン毎のデータは、ＤＶＡＬの同期信号により同期される。第１画像の１ラインは、第１同期信号のＤＶＡＬ１により同期される。第２画像の１ラインは、第２同期信号のＤＶＡＬ２により同期される。１フレームごとのデータは、ＦＶＡＬの同期信号により同期される。第１画像の１フレームは、第１同期信号のＦＶＡＬ１により同期される。第２画像の１フレームは、第２同期信号のＦＶＡＬ２により同期される。

【0044】

図３に示すように、転送ケーブル８５は、送信制御部８１により生成された第３画像信号を制御部９に転送する。また、転送ケーブル８５は、水平移動可能なヘッドユニット４と、ヘッドユニット４とは別体で設けられた制御部９とを接続する。また、転送ケーブル８５は、高い屈曲の耐性を有している。つまり、転送ケーブル８５は、水平移動するヘッドユニット４に接続されているため、ヘッドユニット４の移動に伴って繰り返し屈曲される。そして、転送ケーブル８５は、繰り返しの屈曲に耐えられる耐久性を有している。

【0045】

制御部９は、受信回路９１と、パラレルデータ分離部９２と、画像メモリ９３と、を含んでいる。受信回路８２ａは、転送ケーブル８５を介して送信制御部８１から第３画像信号を受信する。また、受信回路８２ａは、受信した第３画像信号をパラレルデータ分離部９２に送信する。パラレルデータ分離部９２は、受信した第３画像信号を、第１画像信号および第２画像信号に分離する。そして、パラレルデータ分離部９２は、第１画像信号に基づく第１画像９３ａおよび第２画像信号に基づく第２画像９３ｂを、画像メモリ９３に記憶させる。

【0046】

つまり、制御部９は、第３画像信号に基づいて、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号と、に分離して、撮像部８ａにより撮像された第１画像と、撮像部８ｂにより撮像された第２画像とを生成する。

【0047】

したがって、図７に示すように、撮像部８ａの撮像により第１画像信号が生成され、撮像部８ｂの撮像により第２画像信号が撮像される。第１画像信号および第２画像信号は、送信制御部８１により、第３画像信号に合成される。合成された第３画像信号は、制御部９に送信される。そして、第３画像信号は、制御部９により、第１画像信号および第２画像信号に分離される。

【0048】

また、本実施形態では、送信制御部８１は、画像における１ラインが第１部分および第２部分に分割された同期信号を含む場合に、第１部分および第２部分が統合された第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。たとえば、図８に示すように、１ライン毎のデータが分割されている場合に、送信制御部８１は、１つのデータとなるように、ＤＶＡＬおよびデータ信号を生成する。つまり、ＦＶＡＬおよびＤＶＡＬの信号により同期が可能なようにデータを成型して並び替える。

【0049】

また、送信制御部８１は、図９に示すように、撮像部８ａおよび８ｂがＣＣＤカメラを含む場合などで、ＬＶＡＬの同期信号がデータ有効期間よりも期間を示す場合は、ＬＶＡＬを用いずにデータ有効期間を示すＤＶＡＬの信号により同期が可能なように、切り替える。

【0050】

つまり、撮像部８ａからの出力信号が、本実施形態の転送のデータ形式でなくても、データ転送速度上、同等の速度であれば、データ形式を変換することにより、画像が転送される。つまり、図８の例のように、データ２つに分かれていても、トータルのデータレートが同等速度であればよい。

【0051】

また、送信制御部８１は、第１画像信号と、第２画像信号とを、互いに非同期により生成する。たとえば、第１同期信号のＦＶＡＬ１およびＤＶＡＬ１と、第２同期信号のＦＶＡＬ２およびＤＶＡＬ２とは独立しているため、互いに異なるクロック周期から画像の転送を開始し、互いに異なるクロック周期において画像の転送が完了してもよい。つまり、第１同期信号のＦＶＡＬ１および第２同期信号のＦＶＡＬ２は、互いに異なるクロック周期において０と１との信号が切り替わってもよい。また、第１同期信号のＤＶＡＬ１および第２同期信号のＤＶＡＬ２は、互いに異なるクロック周期において０と１との信号が切り替わってもよい。

【0052】

また、撮像部８ａおよび８ｂの転送の速度を、同じ周波数としてもよいし、互いに異なる周波数にしてもよい。たとえば、送信制御部８１により画像をバッファして並び替えることができれば、撮像部８ａおよび８ｂの転送の速度を、互いに異なる周波数にしてもよい。

【0053】

（実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0054】

本実施形態では、上記のように、第１画像信号および第２画像信号を含み、基準クロックで同期された所定量の信号である送信用の第３画像信号を生成する送信制御部８１と、第３画像信号に基づいて、第１同期信号と第１画像データとを含む第１画像信号と、第２同期信号と第２画像データとを含む第２画像信号と、に分離して、撮像部８ａにより撮像された第１画像と、撮像部８ｂにより撮像された第２画像とを生成する制御部９とを設ける。これにより、第１同期信号および第１画像データを含む第１画像信号と第２同期信号および第２画像データを含む第２画像信号とを、共通の転送ケーブル８５により転送することができるので、撮像部８ａにより撮像した画像と撮像部８ｂにより撮像した画像とを同時に送信することができる。その結果、転送ケーブル８５が増加するのを抑制することができ、かつ、複数の撮像部８ａおよび８ｂにより撮像された複数の画像を同時に転送することができる。また、複数の撮像部８ａおよび８ｂにより撮像された複数の画像を転送する際に、画像転送クロック周波数を高速化しなくても、共通の転送ケーブル８５により複数の画像を同時に転送することができるので、クロック周波数の高速化に起因してデータ転送の信頼性が低下するのを抑制することができる。また、クロック周波数の高速化に起因して伝送距離が短くなるのを抑制することができるので、撮像部８ａおよび８ｂと制御部９との伝送距離が長くなる場合でも、複数の画像を同時に安定して転送することができる。

【0055】

また、本実施形態では、上記のように、送信制御部８１は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号、第４制御信号のうち、第１制御信号および第２制御信号を、第１同期信号として割り付け、第３制御信号および第４制御信号を、第２同期信号として割り付けて、第３画像信号を生成する。これにより、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号としての第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号、第４制御信号を、第１同期信号および第２同期信号に割り付けることができるので、既存のカメラリンク規格の割り付けを大幅に変更することなく複数の画像を転送する信号を割り付けることができる。その結果、送信制御部８１により第１画像信号および第２画像信号から第３画像信号を生成する処理と、制御部９により第３画像信号から第１画像および第２画像を生成する処理と、が煩雑になるのを抑制することができる。

【0056】

また、本実施形態では、上記のように、送信制御部８１は、カメラリンク規格により割り付けられた同期信号のうち、重複する情報を含む同期信号を削除して、第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。これにより、送信する信号を減少させることができるとともに、削除した同期信号分を利用して、第１同期信号または第２同期信号を割り付けることができる。

【0057】

また、本実施形態では、上記のように、送信制御部８１は、画像における１ラインが第１部分および第２部分に分割された同期信号を含む場合に、第１部分および第２部分が統合された第１同期信号および第２同期信号の各々を生成する。これにより、１ラインにおける画像信号をシンプルな構造とすることができるので、複数の画像を同時に転送する際の処理が煩雑になるのを抑制することができる。

【0058】

また、本実施形態では、上記のように、送信制御部８１は、第１画像信号と、第２画像信号とを、互いに非同期により生成する。これにより、画像のサイズや色調が異なり画像信号のデータ量が互いに異なる複数の画像を、互いに同期して送信する必要がないので、複数の画像を同時に転送する際の処理が煩雑になるのを抑制することができる。

【0059】

また、本実施形態では、上記のように、実装ヘッド４２、撮像部８ａ、撮像部８ｂおよび送信制御部８１は、水平移動可能なヘッドユニット４に設けられ、制御部９は、ヘッドユニット４とは別体で設けられ、転送ケーブル８５は、水平移動可能なヘッドユニット４と、ヘッドユニット４とは別体で設けられた制御部９とを接続する。これにより、実装ヘッド４２、撮像部８ａおよび撮像部８ｂをヘッドユニット４により水平移動させることができるので、所望の移動先において画像を撮像して取得することができる。また、ヘッドユニット４と、制御部９とを共通の転送ケーブル８５により接続することができるので、移動に起因する屈曲の耐性が高い転送ケーブルを多く設ける必要がない。また、転送ケーブルを多く設ける必要がない分、ヘッドユニット４の重量が大きくなるのを抑制することができる。その結果、ヘッドユニット４の駆動負荷が大きくなるのを抑制することができるとともに、ヘッドユニット４を容易に高速で移動させることができる。

【0060】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0061】

たとえば、上記実施形態では、本発明の画像転送システムを、部品を実装する基板に対して作業を行う部品実装装置に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の画像転送システムを、部品を実装する基板に対して作業を行う部品実装装置以外に設けてもよい。たとえば、複数の撮像部により撮像した画像を共通の転送ケーブルにより転送するシステムに本発明の画像転送システムを適用してもよい。また、ステレオカメラにより撮像した２つの画像を転送するのに本発明の画像転送システムを用いてもよい。

【0062】

また、本発明の画像転送システムを、部品を基板に実装する部品実装装置に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明の画像転送システムを、部品を実装する基板に対して半田や接着剤を塗布、印刷する印刷装置に設けてもよい。また、本発明の画像転送システムを、部品が実装された基板を検査する基板検査装置に設けてもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、１つの転送ケーブルにより２つの撮像部により各々撮像した２つの画像を同時に転送する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つの転送ケーブルにより３つ以上の撮像部により各々撮像した３つ以上の画像を同時に転送するように構成してもよい。

【0064】

また、上記実施形態では、画像の１ラインをＤＶＡＬの同期信号により同期する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、画像の１ラインをＬＶＡＬの同期信号により同期する構成でもよい。

【0065】

また、上記実施形態では、部品実装装置において、水平移動可能なヘッドユニットに設けられた複数の撮像部により各々撮像した複数の画像を共通の転送ケーブルにより転送する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ヘッドユニット以外に固定的に設けられた複数の撮像部により各々撮像した複数の画像を共通の転送ケーブルにより転送する構成でもよい。

【0066】

また、上記実施形態では、斜め下方に光軸が向けられた複数の撮像部により各々撮像した複数の画像を共通の転送ケーブルにより転送する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部の光軸は下方、上方、側方など任意の方向に向いていてもよい。また、撮像部の光軸方向が移動可能であってもよい。

【0067】

また、上記実施形態では、複数の実装ヘッドが回転可能に円環状に設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の実装ヘッドが直線状に配列されていてもよい。この場合、複数の実装ヘッド毎に、吸着位置周辺または実装位置周辺を撮像する撮像部が設けられていてもよいし、１つの撮像部を移動させることにより、複数の実装ヘッドの各々に対応する位置の吸着位置周辺または実装位置周辺を撮像するようにしてもよい。

【0068】

また、上記実施形態では、撮像部は、部品および基板の両方を撮像可能である構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像部は、部品および基板の少なくとも一方を撮像可能であればよい。

【0069】

また、上記実施形態では、部品供給位置にテープに保持された部品を供給する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、部品供給位置にトレイなどに載置された部品を供給してもよい。

【符号の説明】

【0070】

４ ヘッドユニット（移動ユニット）
８ａ 撮像部（第１撮像部）
８ｂ 撮像部（第２撮像部）
９ 制御部（受信制御部）
３１ 部品
４２ 実装ヘッド（作業部）
８１ 送信制御部
８５ 転送ケーブル
１００ 部品実装装置（基板作業装置）
２００ 画像転送システム
Ｐ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】