特開 2024-168390 信号制御システム、信号制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168390

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】信号制御システム、信号制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04B 10/112 20130101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

H04B10/112

【審査請求】有

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023085004

(22)【出願日】2023-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】595095353

【氏名又は名称】株式会社三技協

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】松井 隆

(72)【発明者】

【氏名】山本 翔也

(72)【発明者】

【氏名】林田 章吾

(72)【発明者】

【氏名】日隈 功

【テーマコード（参考）】

5K102

【Ｆターム（参考）】

5K102AA24

5K102AL11

5K102AL23

5K102AL28

5K102MA01

5K102MB01

5K102MD04

5K102MH03

5K102MH14

5K102MH17

5K102PB01

5K102PH31

5K102RD02

5K102RD28

(57)【要約】

【課題】光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】信号制御システム２１０は、互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御システムである。信号制御システム２１０は、指標算出部２１１と、調整信号出力部２１２と、を有している。指標算出部２１１は、受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する。調整信号出力部２１２は、算出した指標に基づいて送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号を出力する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御システムであって、
前記受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する指標算出部と、
算出した前記指標に基づいて前記送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号を出力する調整信号出力部と、を備える
信号制御システム。

【請求項2】

前記指標算出部は、前記受信装置が受けた光信号の信号対雑音比を前記指標として算出する、
請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項3】

前記調整信号出力部は、
前記指標が予め設定された第１閾値より大きい場合に、前記視野角を大きくするための前記調整信号を出力し、
前記指標が予め設定された第２閾値より小さい場合に、前記視野角を小さくするための前記調整信号を出力する、
請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項4】

前記指標算出部は、予め設定された期間ごとに前記受信装置が受けた光信号の信号品質を示す前記指標を算出し、
前記調整信号出力部は、前記指標が予め設定された値の範囲に含まれない場合に、前記指標が前記範囲に含まれるまで前記期間ごとに前記調整信号を出力する、
請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項5】

前記調整信号出力部は、前記指標の大きさに基づいて前記視野角の調整量を設定し、前記調整量に応じた前記調整信号を出力する、
請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項6】

前記指標の大きさと前記視野角の調整量との対応関係を示す調整値データを記憶する記憶部をさらに備え、
前記調整信号出力部は、前記調整値データを参照したうえで、前記指標の大きさに応じた前記視野角の調整量を設定する調整信号を出力する、
請求項１に記載の信号制御システム。

【請求項7】

前記受信装置と前記送信装置との距離に関する距離情報を取得する距離情報取得部をさらに備え、
前記調整信号出力部は、前記距離情報を加味して前記視野角の調整量を設定する、
請求項６に記載の信号制御システム。

【請求項8】

前記距離情報取得部は、前記送信装置の位置情報と前記送信装置の位置情報とに基づいて算出される前記距離情報を取得する、
請求項７に記載の信号制御システム。

【請求項9】

前記送信装置から受信した信号にかかる通信速度を評価する速度評価部と、
前記通信速度が所定の閾値速度より低い場合に、前記第２閾値を相対的に大きい値に変更する閾値設定部と、をさらに備える、
請求項３に記載の信号制御システム。

【請求項10】

前記送信装置から受信した信号にかかる通信速度を評価する速度評価部と、
前記通信速度が所定の閾値速度より速い場合に、前記第１閾値を相対的に小さい値に変更する閾値設定部と、をさらに備える、
請求項３に記載の信号制御システム。

【請求項11】

前記送信装置から受信する信号にかかる通信速度の要求条件を受け付ける条件受付部と、
前記通信速度を評価する速度評価部と、
前記指標の大きさと前記通信速度との対応関係を示す設定値データを記憶する記憶部と、
受信した信号にかかる前記指標の大きさと前記通信速度とが前記設定値データに対応していない場合に、前記第１閾値および第２閾値の少なくともいずれか一方を、前記通信速度の条件に対応するよう変更する閾値設定部と、をさらに備える、
請求項３に記載の信号制御システム。

【請求項12】

前記受信装置または前記送信装置の少なくともいずれか一方は移動体である、
請求項１～１１のいずれか一項に記載の信号制御システム。

【請求項13】

前記移動体は飛行体である、
請求項１２に記載の信号制御システム。

【請求項14】

互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御方法であって、
前記受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出し、
算出した前記指標に基づいて前記送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号出力する、
信号制御方法。

【請求項15】

互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記信号制御方法は、
前記受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出し、
算出した前記指標に基づいて前記送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号出力する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は信号制御システム、信号制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ドローン、無人航空機またはＵＡＳ（Unmanned Aircraft Systems）と呼ばれる飛行体が普及している。飛行体のような移動局と地上の端末のような基地局との通信に、光無線通信が利用され得る。光無線通信に関しては種々の提案が開示されている。

【0003】

例えば特許文献１は、初めに指向性の広い赤外線光で大まかな位置調整を行い、次に指向性の狭い赤外線光で精密な位置調整を行うことで、光軸合わせを行う送信装置を開示している。

【0004】

特許文献２は、光ビームを受信手段と送信手段と追尾手段とを有し、送信手段では、透明で屈折率が大きい平行平板を挿入することで、投光用光学レンズからの光ビームの投光角度が拡大される構成を有する光無線通信装置を開示している。

【0005】

特許文献３は、自由空間光通信において、レーザーの光信号を受け、そのビーム発散を制御する解像度低下装置を含み、レーザーの動作モードに基づくビーム発散調整のコントローラーを有する装置について開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００３－２０９５２０号公報

【特許文献2】特開２００８－５３８４９号公報

【特許文献3】米国特許出願第２０２２／０２３９３７３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

移動局と基地局とが互いに離れた場所にあって、且つ、移動局と基地局との相対的な位置や姿勢が変動し得る状況において、通信状態の悪化を抑えて好適に通信が可能な技術が所望されている。

【0008】

本開示は、このような課題を解決するためになされたものであって、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム等を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示にかかる信号制御システムは、互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御システムである。信号制御システムは、指標算出部と、調整信号出力部と、を有している。指標算出部は、受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する。調整信号出力部は、算出した指標に基づいて送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号を出力する。

【0010】

本開示にかかる信号制御方法は、互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御方法である。信号制御方法は、受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する処理と、算出した指標に基づいて送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号出力する処理と、を有している。

【0011】

本開示にかかるプログラムは、互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る送信装置と受信装置とが行う光無線通信における信号制御方法をコンピュータに実行させるプログラムである。信号制御方法は、受信装置が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する処理と、算出した指標に基づいて送信装置における光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号出力する処理と、を有している。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本開示にかかる通信システムの使用状況を示す図である。

【図2】基地局のハードウェア構成を示す図である。

【図3】実施の形態１にかかる信号制御システムのブロック図である。

【図4】飛行体のハードウェア構成を示す図である。

【図5】通信システムの信号のやり取りを示すシーケンス図である。

【図6】実施の形態１にかかる信号制御方法のフローチャートである。

【図7】実施の形態２にかかる信号制御システムのブロック図である。

【図8】実施の形態２にかかる信号制御方法のフローチャートである。

【図9】実施の形態３にかかる信号制御システムのブロック図である。

【図10】実施の形態３にかかる信号制御方法のフローチャートである。

【図11】実施の形態４にかかる信号制御システムのブロック図である。

【図12】実施の形態４にかかる信号制御方法のフローチャートである。

【図13】実施の形態５にかかる信号制御システムのブロック図である。

【図14】実施の形態５にかかる信号制御方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0015】

＜実施の形態１＞
まず、実施の形態１について説明する。図１は、本開示にかかる通信システム１の使用状況を示す図である。図１に示す通信システム１は、空中を飛行する飛行体１０と、地上に設置された基地局２０とを含む。通信システム１は、互いに離間しており相対的な姿勢または距離の少なくともいずれか一方が変化し得る状態で、光無線通信を行う。

【0016】

飛行体１０は、ドローン、無人航空機またはＵＡＳ（Unmanned Aircraft Systems）と呼ばれる飛行体である。飛行体１０は例えば上空から撮影した画像を基地局２０に送信する。飛行体１０は、本開示にかかる送信装置の一実施態様である。飛行体１０は光無線通信技術を使って信号を基地局２０に送信できる。

【0017】

基地局２０は、地上に設置された基地局であって、飛行体１０が送信する信号を受信できる。すなわち基地局２０は本開示にかかる受信装置の一実施態様である。すなわち通信システム１が有する送信装置である飛行体１０は、光信号を基地局２０に向けて送信する。また通信システム１が有する受信装置である基地局２０は、飛行体１０が送信した光信号を地上で受信する。

【0018】

光無線通信は、レーザ光、赤外光または可視光などを無線信号として使用して通信を行う技術である。光無線通信は、電波を利用する無線通信と比較して、帯域幅が広く、データ伝送速度が高い。しかし光無線通信による通信可能な距離は、光信号をレンズによって集光しないと短くなる可能性がある。そこで送信装置である飛行体１０は、レンズを制御してＦＯＶ（Field of View）を可変させる。これにより飛行体１０は、離間した位置から基地局２０へ信号を供給する。

【0019】

一方、基地局２０が受光できる範囲（通信範囲）は、レンズによって光信号を集光しすぎると、狭くなる。通信範囲が狭くなりすぎた場合、基地局２０は、飛行体１０の姿勢の微妙な変化により信号を受信できなくなる可能性がある。そこで、通信システム１は、光無線通信における上述の特徴を踏まえ、好適な通信が行えるように、ＦＯＶを調整する機能を有する。

【0020】

図２を参照して基地局２０について説明する。図２は、基地局２０のハードウェア構成を示す図である。基地局２０は主な構成として、演算装置２１、記憶装置２２、駆動装置２３、受信部２４、送信部２５および操作受付部２６を有している。

【0021】

演算装置２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＣＵ（Micro Controller Unit）と称される演算回路や、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やレジスタなどの記憶手段を含む。演算装置２１は通信バスにより他の構成と通信可能に接続しており、基地局２０の各構成に本開示の機能を発揮させるための処理を実行する。

【0022】

記憶装置２２は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性メモリを含む。記憶装置２２は演算装置２１が使用するデータ等を記憶する。

【0023】

駆動装置２３は、モータやモータドライバ等を含み、基地局２０の受信部２４の方向が変更可能に駆動装置２３を駆動する。受信部２４は、光電変換素子を含む。受信部２４は、飛行体１０が送信する光信号を受け、受けた光信号を電気信号に変換する。さらに受信部２４は、光信号から変換した電気信号を演算装置２１に供給する。送信部２５は、基地局２０から飛行体１０に対して所定の信号を出力するための手段である。送信部２５は光信号を送信するものであってもよい。また送信部２５は、光通信に代えて、電波による無線通信により飛行体１０に信号を送信するものであってもよい。

【0024】

操作受付部２６は、例えばキーボード、釦、スイッチ、タッチパネルなどの情報入力装置を含む。操作受付部２６は、通信システム１を使用するユーザが基地局２０に対して行う操作を受け付ける。例えば基地局２０は操作受付部２６を介して、受信部２４の向きを変更する操作を受け付け、受け付けた操作にかかる信号を、演算装置２１に供給する。

【0025】

次に、図３を参照して、飛行体１０について説明する。図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は主な構成として、制御ブロック１１、測位ブロック１２、ジャイロセンサ１３、通信ブロック１４、操作受付部１５、駆動装置１６、カメラ１７、バッテリ１８および光通信部１９を有している。

【0026】

制御ブロック１１は、飛行体１０の各構成を制御するためのＣＰＵまたはＭＰＵ等を含む。また制御ブロック１１は、ＤＲＡＭ等の揮発性メモリやフラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含む。これにより、制御ブロック１１は、所定の通信バスを介して各構成から種々の信号を受け取り、受け取った信号を処理して、適宜、各構成に指示をする。

【0027】

制御ブロック１１は、光信号調整部１００を含む。光信号調整部１００は、光通信部１９に光信号を供給する。また光信号調整部１００は、光通信部１９が有しているＦＯＶ調整機構に対してＦＯＶの設定を指示する。ここで光信号調整部１００が行うＦＯＶの設定は、基地局２０から受け取る調整信号に応じて行うものも含む。

【0028】

測位ブロック１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の信号を受信するアンテナを含む。測位ブロック１２は測位衛星から測位信号を受信し、受信した測位信号から位置情報を生成する。測位ブロック１２は生成した位置情報を制御ブロック１１に供給する。

【0029】

ジャイロセンサ１３は、飛行体１０の姿勢の変化および飛行体１０の動きを検出し、飛行体１０の移動方向や移動速度を測定する。ジャイロセンサ１３は、測定した姿勢変化や移動速度等に関するデータを制御ブロック１１に供給する。

【0030】

通信ブロック１４は、飛行体１０が基地局等と電波信号による無線通信をするためのアンテナ、および電波信号の送受信を行うための変調回路および復調回路を含む。通信ブロック１４は、基地局等が発信した電波信号を受信し、制御ブロック１１に対して受信した電波を復調した信号を供給する。また通信ブロック１４は、飛行体１０から基地局等に送信する所定の電波信号を制御ブロック１１から受け取り、受け取った信号を変調して発信する。

【0031】

操作受付部１５は、スイッチやボタンを含み、飛行体１０を操作する操作者が行う起動操作等を受け付ける。操作受付部１５は、受け付けた操作に関する信号を、制御ブロック１１に供給する。

【0032】

駆動装置１６は、飛行体１０が移動するための手段である１つ以上のプロペラ、このプロペラを回転させるためのモータおよびモータを駆動するためのドライブ回路等を含む。駆動装置１６は、制御ブロック１１の指示に応じてプロペラを回転させる。駆動装置１６はプロペラの回転数に関するフィードバック信号を制御ブロック１１に供給し得る。

【0033】

カメラ１７は、レンズ、撮像素子および画像データを生成するための回路等を含む。カメラ１７は制御ブロック１１の指示に応じて撮影を行い、撮影した画像のデータである画像データを制御ブロック１１に供給する。カメラ１７は例えば１秒間に３０フレームの画像を撮影し、３０分の１秒毎に画像データを制御ブロック１１に供給する。本開示にかかる飛行体１０は、カメラ１７が撮影して生成した画像データを光信号に変換して基地局２０に送信する。

【0034】

バッテリ１８は、飛行体１０を動作させるための電源であり、飛行体１０が有する構成に適宜電力を供給する。またバッテリ１８は、電力の残量に関するデータを制御ブロック１１に供給する。

【0035】

光通信部１９は、光信号を基地局２０に向かって送信する。光通信部１９はレンズによるＦＯＶの調整をする機構を含む。光通信部１９は光信号の発信強度を制御して、所望の光信号を生成して発信する。光通信部１９は光信号のダイナミックレンジを調整する機能を有していてもよい。

【0036】

次に、図４を参照して、通信システム１が有している信号制御システムについて説明する。図４は、実施の形態１にかかる信号制御システム２１０のブロック図である。信号制御システム２１０は、送信装置と受信装置とが行う光無線通信において光信号を制御するシステムである。

【0037】

信号制御システム２１０は、送信装置が送信した信号を受信装置が受けた場合に、受けた信号から送信装置のＦＯＶを制御する。信号制御システム２１０は、基地局２０の少なくとも一部を含む。より具体的には例えば信号制御システム２１０は、基地局２０の演算装置２１と記憶装置２２とによりその機能を実現し得る。ただし、信号制御システム２１０が有する機能の一部を飛行体１０が担ってもよい。また信号制御システム２１０は例えば、基地局２０が有する記憶装置２２が記憶するプログラムが後述する信号制御方法を実行することにより実現するものであってもよい。信号制御システム２１０は主な構成として、指標算出部２１１および調整信号出力部２１２を有している。

【0038】

指標算出部２１１は、受信装置である基地局２０が受けた光信号の信号品質を示す指標を算出する。この場合、指標算出部２１１が算出する指標とは、例えば光信号の信号対雑音比（ＳＮＲ（Signal to Noise Ratio））である。すなわち指標算出部２１１は、基地局２０が受けた光信号の信号対雑音比を信号品質を示す指標として算出する。なお、指標算出部２１１は光信号の信号レベルとノイズレベルとからＳＮＲを算出してもよいし、単に光信号の信号レベルとノイズレベルとの差を測定するものであってもよい。

【0039】

また指標算出部２１１が算出する指標は、単にＳＮＲに限られない。例えば上述の指標は、所定期間における光信号を統計的に処理することにより算出されるものであってもよい。ここで言う統計的な処理とは、例えば平均値、最大値、最小値、分散などを含み得る。また例えば上述の指標は、光信号の信号強度であってもよい。

【0040】

なお、指標算出部２１１が算出する指標は、無線通信における相対的に下位のレイヤにおいて算出することが好ましい。ここで言う下位のレイヤとは、物理層に近いレイヤを指す。指標算出部２１１が下位のレイヤの信号品質を算出することにより、信号制御システム２１０は、上位のレイヤの信号品質を評価する場合に比べて、速く処理を行うことができる。これにより信号制御システム２１０は短い周期で視野角の調整を行うことができる。

【0041】

調整信号出力部２１２は、指標算出部２１１が算出した指標を受け取り、受け取った指標に応じて、送信装置である飛行体１０に対して、光信号を送信するレンズの視野角を調整するための調整信号を出力する。調整信号出力部２１２が出力する調整信号は、基地局２０から飛行体１０に送信される。飛行体１０は調整信号を受け取ると、受け取った調整信号の内容に応じて視野角を調整する。なお、以降の説明において視野角は、ＦＯＶ（Field of View）とも称される。

【0042】

調整信号出力部２１２は例えば以下のような原理により調整信号を出力する処理を行う。例えば上記指標が予め設定された第１閾値より大きい場合には、信号品質が所望の通信を行うのに充分な状態であると言える。その場合、調整信号出力部２１２は、飛行体１０のＦＯＶを大きくするための調整信号を出力する。これにより信号制御システム２１０は、信号品質を維持しつつ、飛行体１０の姿勢の変動に対する許容量を拡大させる。

【0043】

一方、上記指標が予め設定された第２閾値より小さい場合には、受信する光信号の信号品質を改善するための処理が必要とされる。そこでこの場合には、調整信号出力部２１２は、飛行体１０が送信する光信号のＦＯＶを小さくするための調整信号を出力する。これにより信号制御システム２１０は、信号品質を向上させ、所望の通信状態を維持できる。

【0044】

なお、信号制御システム２１０は、上述の構成に加えて、記憶部２１３を有し得る。記憶部２１３は、上述の機能を実現するための第１閾値および第２閾値を記憶する。なお、信号制御システム２１０は記憶部２１３を含まない構成であってもよい。この場合、信号制御システム２１０は、通信可能に接続している記憶部２１３から適宜閾値等の情報を取得する。

【0045】

指標算出部２１１は、上記光信号の信号品質を示す指標を予め設定された期間ごとに算出してもよい。この場合、調整信号出力部２１２は、上記指標が予め設定された値の範囲に含まれない場合に、指標が範囲に含まれるまで、上記期間ごとに調整信号を出力するものであってもよい。このような構成により、信号制御システム２１０は、通信状態の悪化が抑制できる状態になるまで飛行体１０のＦＯＶを調整できる。

【0046】

次に、信号制御システム２１０が実行する処理について説明する。図５は、通信システム１における飛行体１０と基地局２０との信号のやり取りを示すシーケンス図である。

【0047】

まず、飛行体１０は、光信号の送信を開始する（ステップＳ１１）。次に、基地局２０は、光信号の受信を開始する（ステップＳ１２）。なおこの場合、基地局２０は所定期間ごとにポーリングを行い、光信号の受信を検出してもよい。あるいは通信システム１は、光信号の送受信の前に、電波信号により、光信号の送受信の開始をネゴシエーションしてもよい。

【0048】

次に、基地局２０は、受信した光信号の指標Ｓ１を算出する（ステップＳ１３）。さらに基地局２０は、算出した指標Ｓ１が予め設定された範囲に含まれるか否かを判定する。より具体的には基地局２０は、Ｓ１が第１閾値未満であって、第１閾値より小さい第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0049】

算出した指標Ｓ１が予め設定された範囲に含まれると判定される場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、信号品質は適切な範囲である。この場合、信号制御システム２１０は、光信号のＦＯＶの調整を必要としない。そのため、基地局２０は図５に示す処理を終了する。この場合、通信システム１は、ＦＯＶの調整をすることなく通信を継続する。

【0050】

一方、算出した指標Ｓ１が予め設定された範囲に含まれると判定されない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、信号品質は適切な範囲から逸脱している状態である。この場合、信号制御システム２１０は、光信号のＦＯＶの調整をする。この場合、基地局２０は、ＦＯＶを変更する調整信号を生成する（ステップＳ１５）。

【0051】

次に、基地局２０は、生成した調整信号を飛行体１０に対して送信する（ステップＳ１６）。基地局２０は電波信号により調整信号を送信してもよいし、光信号により飛行体１０に送信してもよい。

【0052】

次に飛行体１０は、基地局２０から調整信号を受信する（ステップＳ１７）。さらに飛行体１０は、受信した調整信号に従い、ＦＯＶを変更する（ステップＳ１８）。以上、通信システム１が実行する処理について説明した。

【0053】

次に、図６を参照して、信号制御システム２１０が実行する処理について説明する。図６は、実施の形態１にかかる信号制御方法のフローチャートである。図６のフローチャートは、通信システム１が有する信号制御システム２１０の処理を示している。すなわち図６のフローチャートの一部は、基地局２０が実行する処理であると限定されない。図６のフローチャートの一部は、飛行体１０が担ってもよい。

【0054】

まず、信号制御システム２１０は、光信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。信号制御システム２１０が光信号を受信したと判定しない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、信号制御システム２１０はステップＳ２１０を繰り返す。

【0055】

信号制御システム２１０が光信号を受信したと判定する場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、信号制御システム２１０の指標算出部２１１は、受信信号の指標Ｓ１を算出する（ステップＳ２２０）。

【0056】

次に、調整信号出力部２１２は、指標算出部２１１が算出した指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であると調整信号出力部２１２が判定する場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、信号制御システム２１０はステップＳ２４０に進む。一方、指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であると調整信号出力部２１２が判定しない場合（ステップＳ２３０：ＮＯ）、信号制御システム２１０はステップＳ２５０に進む。

【0057】

ステップＳ２４０において、調整信号出力部２１２は、ＦＯＶを狭めるための調整信号を出力する（ステップＳ２４０）。これにより、飛行体１０の光通信部１９は、ＦＯＶを狭めて信号を送信する。調整信号出力部２１２が調整信号を出力すると、信号制御システム２１０はステップＳ２７０に進む。

【0058】

ステップＳ２５０において、調整信号出力部２１２は、指標Ｓ１が第２閾値ＳＴＨ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２５０）。指標Ｓ１が第２閾値ＳＴＨ２以上であると調整信号出力部２１２が判定する場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、信号制御システム２１０はステップＳ２６０に進む。一方、指標Ｓ１が第２閾値ＳＴＨ２以上であると調整信号出力部２１２が判定しない場合（ステップＳ２５０：ＮＯ）、信号制御システム２１０は調整信号を出力することなく、ステップＳ２７０に進む。

【0059】

ステップＳ２６０において、調整信号出力部２１２は、ＦＯＶを拡げるための調整信号を出力する（ステップＳ２６０）。これにより、飛行体１０の光通信部１９は、ＦＯＶを拡げて信号を送信する。調整信号出力部２１２が調整信号を出力すると、信号制御システム２１０はステップＳ２７０に進む。

【0060】

ステップＳ２７０において、信号制御システム２１０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ２７０）。一連の処理を終了するか否かの判定は、例えばユーザの操作により終了する指示を受けたか否かにより行い得る。あるいは一連の処理を終了するか否かの判定は、例えば光信号の送信が終了したか否かを判定することにより行い得る。一連の処理を終了すると信号制御システム２１０が判定する場合（ステップＳ２７０：ＹＥＳ）、信号制御システム２１０は処理を終了する。一方、一連の処理を終了すると信号制御システム２１０が判定しない場合（ステップＳ２７０：ＮＯ）、信号制御システム２１０はステップＳ２１０に戻り、処理を続ける。

【0061】

以上、信号制御システム２１０が実行する処理について説明した。上述の処理により、信号制御システム２１０は、基地局２０が受信する信号品質が必要以上に良い場合には、信号品質を低下させてＦＯＶを拡げる。これにより信号制御システム２１０は、飛行体１０の姿勢の変化に対してより安定した通信を実現できる。一方、信号品質が充分ではない場合には、信号制御システム２１０はＦＯＶを狭くする。これにより信号制御システム２１０は、通信状態の悪化を抑制する。すなわち信号制御システム２１０は、信号品質の悪化を抑えつつ、飛行体１０の姿勢の変動等による影響も抑制できる。なお、本開示における第１閾値ＳＴＨ１と第２閾値ＳＴＨ２とは同じ値であってもよい。

【0062】

以上、実施の形態１について説明した。通信システム１は、光無線通信により、１００Ｍｂｐｓ以上の通信も実現できる。そのため、ドローンなどの飛行体１０から基地局２０に映像を伝送可能である。

【0063】

また上述の通り、光無線通信におけるプロトコルのうち、相対的に高いレイヤの通信速度の算出を行うよりも、相対的に低いレイヤのＳＮＲを算出する方が調整信号を出力するまでの処理時間を短くできる。

【0064】

なお、本実施の形態にかかる信号制御システム２１０は、受信装置または送信装置の少なくともいずれか一方が移動体であればよい。この場合、移動体は、飛行体に限られない。すなわち移動体は例えば、船、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）、歩行ロボット等であってもよい。信号制御システム２１０は、受信装置および送信装置の両方が移動体であってもよい。本実施の形態の場合、飛行体１０が受信装置であって、基地局２０が送信装置であってもよい。

【0065】

以上、信号制御システム２１０は、好適に通信システム１の通信状態の悪化を抑制できる。すなわち、本実施の形態は、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供できる。

【0066】

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、調整信号の生成方法が実施の形態１と異なる。図７は、実施の形態２にかかる信号制御システム２２０のブロック図である。

【0067】

信号制御システム２２０は、記憶部２１３に調整値データを含む。調整値データは、指標の大きさと視野角の調整量との対応関係を示すデータである。より具体的には例えば、指標算出部２１１が算出する指標が、所定の閾値の範囲から相対的に大きく外れている第１指標と、相対的に小さく外れている第２指標が存在するとする。この場合に、調整値データは、第１指標に対応するＦＯＶの調整値が、第２指標に対応するＦＯＶの調整値より大きく設定されている。

【0068】

すなわち、調整信号出力部２１２は、指標の大きさに基づいて視野角の調整量を設定し、調整量に応じた調整信号を出力する。これにより、信号制御システム２２０は、ＦＯＶの調整回数を低減させ、ＦＯＶの最適化に要する時間を短くできる。

【0069】

本実施の形態にかかる調整信号出力部２１２は、調整値データを参照したうえで、指標の大きさに応じた視野角の調整量を設定する調整信号を出力する。

【0070】

図８は、実施の形態２にかかる信号制御方法のフローチャートである。図８に示すフローチャートは、ステップＳ２３０の後にステップＳ２３５を有する点が、図６に示したフローチャートと異なる。また図８に示すフローチャートは、ステップＳ２５０の後にステップＳ２５５を有する点が、図６に示したフローチャートと異なる。

【0071】

ステップＳ２３０において指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であると判定された場合（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、信号制御システム２２０は、ステップＳ２３５に進む。

【0072】

ステップＳ２３５において、信号制御システム２２０は、第１閾値ＳＴＨ１と指標Ｓ１との差｜ＳＴＨ１－Ｓ１｜を算出する（ステップＳ２３５）。そして調整信号出力部２１２は、第１閾値ＳＴＨ１と指標Ｓ１との差と、記憶部２１３が記憶している調整値データとを参照して、ＦＯＶを狭める調整信号を出力する（ステップＳ２４０）。

【0073】

同様に、ステップＳ２５０において指標Ｓ１が第２閾値ＳＴＨ２以上であると判定された場合（ステップＳ２５０：ＹＥＳ）、信号制御システム２２０は、ステップＳ２５５に進む。

【0074】

ステップＳ２５５において、信号制御システム２２０は、第２閾値ＳＴＨ２と指標Ｓ１との差｜ＳＴＨ２－Ｓ１｜を算出する（ステップＳ２５５）。そして調整信号出力部２１２は、第２閾値ＳＴＨ２と指標Ｓ１との差と、記憶部２１３が記憶している調整値データとを参照して、ＦＯＶを拡げる調整信号を出力する（ステップＳ２６０）。

【0075】

以上、信号制御システム２２０は、短い処理時間によりＦＯＶを調整する。これにより信号制御システム２２０は、通信システム１の通信状態の悪化を抑制できる。すなわち、本実施の形態は、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供できる。

【0076】

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、送信装置と受信装置との距離を参照することによりＦＯＶを調整する点が、上述の実施の形態と異なる。図９は、実施の形態３にかかる信号制御システム２３０のブロック図である。信号制御システム２３０は距離情報取得部２３１を有している。

【0077】

距離情報取得部２３１は、受信装置と送信装置との距離に関する距離情報を取得する。距離情報は、例えば飛行体１０の測位情報と、基地局２０が設置されている位置の情報との差を算出することにより取得される。すなわち距離情報取得部２３１は例えば、送信装置である飛行体１０の位置情報と、送信装置である基地局２０の位置情報と、から算出される距離情報を取得する。

【0078】

あるいは距離情報は、飛行体１０と基地局２０との直線距離を測定することにより取得されてもよい。飛行体１０と基地局２０との直線距離は、光信号の送信時刻と受信時刻との差により算出されてもよい。飛行体１０と基地局２０との直線距離は、飛行体１０または基地局２０が有する測距センサにより測定ないし算出されてもよい。

【0079】

本実施の形態にかかる調整信号出力部２１２は、上述の距離情報を加味して視野角の調整量を設定する。例えば調整信号出力部２１２は、ＦＯＶを変更する場合に、飛行体１０と基地局２０との直線距離が大きい程、調整信号に含まれるＦＯＶの変更の幅を小さくする。これにより、信号制御システム２３０は、調整信号をより好適に設定できる。

【0080】

図１０は、実施の形態３にかかる信号制御方法のフローチャートである。図１０のフローチャートは、ステップＳ２２０とステップＳ２３０の間にステップＳ２２５を含む点が、図８に示したフローチャートと異なる。

【0081】

ステップＳ２２０において、信号制御システム２３０の指標算出部２１１が指標Ｓ１を算出した後に、信号制御システム２３０は、距離情報を取得する（ステップＳ２２５）。

【0082】

本実施の形態にかかる信号制御システム２３０は、ステップＳ２４０において、距離情報をさらに加味して、調整信号を出力する。同様に、信号制御システム２３０は、ステップＳ２６０において、距離情報をさらに加味して、調整信号を出力する。

【0083】

以上、実施の形態３について説明したが、実施の形態３にかかるフローチャートにおいて、ステップＳ２２５は、ステップＳ２２０より前であってもよい。ステップＳ２２５は、ステップＳ２３０より後であって、ステップＳ２４０の前、あるいはステップＳ２６０の前であってもよい。

【0084】

上述の通り、本実施の形態にかかる信号制御システム２３０は、距離情報を加味することにより、ＦＯＶの調整の幅を好適に設定する。これにより、本実施の形態は、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供できる。

【0085】

＜実施の形態４＞
次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、光通信プロトコルにおける相対的に高いレイヤである通信速度を評価する点が、上述の実施の形態と異なる。図１１は、実施の形態４にかかる信号制御システム２４０のブロック図である。信号制御システム２４０は、速度評価部２４１および閾値設定部２４２を有している。

【0086】

速度評価部２４１は、送信装置から受信した信号にかかる通信速度を評価する。この場合、速度評価部２４１は例えば基地局２０が受信した光信号を処理することにより、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）におけるスループットを測定し、このスループットが所望の範囲か否かを評価する。これにより信号制御システム２４０は、例えば映像のストリーミングのように所定の転送レートが要求される通信が問題無く処理できるか否かを評価する。

【0087】

本実施の形態にかかる閾値設定部２４２は、上述の通信速度が所定の閾値速度より低い場合に、第２閾値ＳＴＨ２を相対的に大きい値に変更する。このように、物理層に近いレイヤにおける信号品質に加えて、アプリケーションレイヤにおける通信速度を評価することにより、信号制御システム２４０は、閾値をより好適に設定できる。

【0088】

あるいは本実施の形態にかかる閾値設定部２４２は、上述の通信速度が所定の閾値速度より速い場合に、第１閾値ＳＴＨ１を相対的に小さい値に変更するものであってもよい。

【0089】

図１２は、実施の形態４にかかる信号制御方法のフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、例えば信号制御システム２４０がＦＯＶの調整を行った後に開始される。

【0090】

まず、信号制御システム２４０の速度評価部２４１は、受信信号の通信速度Ｓ２を測定する（ステップＳ３１）。

【0091】

次に、速度評価部２４１は、通信速度Ｓ２が、予め設定された第３閾値ＳＴＨ３未満か否かを判定する（ステップＳ３２）。通信速度Ｓ２が第３閾値ＳＴＨ３未満であると速度評価部２４１が判定しない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、スループットに問題が無いため、信号制御システム２４０はＦＯＶの調整を行わない。よって、この場合、信号制御システム２４０は処理を終了する。

【0092】

一方、通信速度Ｓ２が第３閾値ＳＴＨ３未満であると速度評価部２４１が判定した場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、スループットを上げる必要がある。そのため、信号制御システム２４０はＦＯＶの調整を行う処理を進める。そのため、信号制御システム２４０は、ステップＳ３３に進む。

【0093】

ステップＳ３３において、信号制御システム２４０は光信号の指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であるか否を判定する（ステップＳ３３）。指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であると判定されない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、ＦＯＶの調整が適切でなくなっていることになる。そのため、信号制御システム２４０は、閾値の変更を行わず、ステップＳ３５に移動し、ＦＯＶ調整処理を実行する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５で行う処理は、上述の実施の形態において説明した処理である。

【0094】

一方、指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ＦＯＶの調整は設定の範囲内で適切に行われていることになる。そのため、信号制御システム２４０は、ステップＳ３４に進み、ＦＯＶ調整の閾値を変更する（ステップＳ３４）。さらに信号制御システム２４０は、閾値を変更した後に、変更後の閾値を用いてＦＯＶ調整処理を実行する（ステップＳ３５）。

【0095】

ステップＳ３５においてＦＯＶを調整した後、信号制御システム２４０は一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ３６）。信号制御システム２４０が一連の処理を終了すると判定する場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、信号制御システム２４０は処理を終了する。一方、信号制御システム２４０が一連の処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、信号制御システム２４０はステップＳ３１に戻り、再び通信速度の評価を行う。

【0096】

以上、実施の形態４について説明した。上述の通り、本実施の形態にかかる信号制御システム２３０は、通信速度を評価することにより、ＦＯＶの調整の幅をより好適に設定する。これにより、本実施の形態は、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供できる。

【0097】

＜実施の形態５＞
次に、実施の形態５について説明する。本実施の形態は、通信速度と受信信号の指標との対応関係を示す設定値データを利用する点が、上述の実施の形態と異なる。図１３は、実施の形態５にかかる信号制御システム２５０のブロック図である。信号制御システム２５０は、条件受付部２５１を有している。また信号制御システム２５０は、記憶部２１３が設定値データを記憶している。

【0098】

条件受付部２５１は、送信装置から受信する信号にかかる通信速度の要求条件を受け付ける。通信速度の要求条件とは、基地局２０が受信する信号の通信速度を規制するための要求条件である。例えば基地局２０が飛行体１０から映像のストリーミングデータを受け取る場合に、この映像データを欠損することなく受信するにはこのデータの転送レートに対応した通信速度により信号を受信する必要がある。この場合、このデータの転送レートに対応した通信速度が要求条件となり得る。

【0099】

本実施の形態にかかる速度評価部２４１は、通信速度を評価する。本実施の形態において通信速度を評価するとは、すなわち通信速度を測定することである。

【0100】

本実施の形態にかかる記憶部２１３は、設定値データを記憶する。設定値データは、
指標の大きさと通信速度との対応関係を示すものである。設定値データは例えば、指標の値と通信速度とが１対１で紐付いた数値の組み合わせが複数集まったものである。

【0101】

信号制御システム２５０は、飛行体１０から受信した信号の指標と通信速度のそれぞれを取得し、取得したこれらの値と、記憶部２１３が記憶する設定値データとを照合する。より具体的には、閾値設定部２４２は、まず、速度評価部２４１が測定した通信速度（測定速度）に対応する通信速度に最も近い値（参照速度）を参照するとともに、この通信速度（参照速度）に対応する指標（参照指標）を参照する。そして閾値設定部２４２は、参照した設定値に含まれる指標（参照指標）と、実際に受信した信号の指標（算出指標）との差を算出する。

【0102】

さらに閾値設定部２４２は、この差が所定の範囲を越えていた場合には、受信した信号にかかる指標の大きさと通信速度とが設定値データに対応していないと判定する。この場合、閾値設定部２４２は、ＦＯＶの調整をするための指標の閾値である第１閾値ＳＴＨ１および第２閾値ＳＴＨ２の少なくともいずれか一方を、通信速度の条件に対応するよう変更する。

【0103】

次に、図１４を参照して信号制御システム２５０が実行する処理について説明する。図１４は、実施の形態５にかかる信号制御方法のフローチャートである。図１４に示すフローチャートは例えば飛行体１０が送信した信号を基地局２０が受信したことにより開始する。なお、図１４のフローチャートを実行する前に、信号制御システム２５０は条件受付部２５１を介して要求条件を予め受け付けているものとする。

【0104】

まず信号制御システム２５０の指標算出部２１１は、受信信号の指標Ｓ１を算出する（ステップＳ４１）。

【0105】

次に、速度評価部２４１は、上記受信信号の通信速度Ｓ２を測定する（ステップＳ４２）。

【0106】

次に、閾値設定部２４２は、指標Ｓ１と通信速度Ｓ２が設定値データに対応しているか否かを判定する（ステップＳ４３）。指標Ｓ１と通信速度Ｓ２が設定値データに対応していると判定する場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、信号制御システム２５０はステップＳ４５に進む。指標Ｓ１と通信速度Ｓ２が設定値データに対応していると判定しない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、信号制御システム２５０はステップＳ４４に進む。

【0107】

ステップＳ４４において、閾値設定部２４２は、ＦＯＶの調整をするための指標の閾値である第１閾値ＳＴＨ１および第２閾値ＳＴＨ２の少なくともいずれか一方を、通信速度の条件に対応するよう変更する（ステップＳ４４）。

【0108】

ここで、一例として、測定速度に対応する算出指標が、設定値データの参照指標よりも低い場合について説明する。この場合、実際に受信した信号の信号品質は、設定値データより相対的に悪い状態である。換言すると、この場合、信号制御システム２５０は、設定値データより相対的に悪い信号品質を受信した場合であっても、所望の通信速度を実現する可能性がある。そのため、閾値設定部２４２は、第１閾値ＳＴＨ１を相対的に低い値に変更し得る。

【0109】

別の例として、測定速度に対応する算出指標が、設定値データの参照指標よりも高い場合について説明する。この場合、実際に受信した信号の信号品質は、設定値データより相対的に良い状態である。換言すると、この場合、信号制御システム２５０は、設定値データより相対的に良い信号品質を受信した場合であっても、所望の通信速度が実現できない可能性がある。そのため、閾値設定部２４２は、第２閾値ＳＴＨ２を相対的に高い値に変更し得る。

【0110】

ステップＳ４５において、信号制御システム２５０は光信号の指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であるか否を判定する（ステップＳ４５）。指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であると判定されない場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、信号制御システム２５０は、ステップＳ４６に移動し、ＦＯＶ調整処理を実行する（ステップＳ４６）。ステップＳ４６で行う処理は、上述の実施の形態において説明した処理である。ステップＳ４６の後、信号制御システム２５０はステップＳ４７に進む。

【0111】

一方、指標Ｓ１が第１閾値ＳＴＨ１未満であって、且つ、第２閾値以上であると判定された場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ＦＯＶの調整は設定の範囲内で適切に行われていることになる。そのため、信号制御システム２４０は、ステップＳ４７に進む。

【0112】

ステップＳ４７において信号制御システム２５０は、一連の処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ４７）。信号制御システム２５０が一連の処理を終了すると判定する場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、信号制御システム２５０は処理を終了する。一方、信号制御システム２５０が一連の処理を終了すると判定しない場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、信号制御システム２５０はステップＳ４１に戻り、処理を続ける。

【0113】

以上、実施の形態５について説明した。上述の構成により、信号制御システム２５０は、通信プロトコルの高いレイヤにおける通信速度が所望の状態になるように、閾値の変更をする。これにより、信号制御システム２５０は、所望の通信速度を実現するための信号制御方法を実行する。あるいは信号制御システム２５０は、所望の通信速度を実現しつつ物理レイヤに近い信号の信号品質をモニタしながらＦＯＶを調整する。なお、ここでも、上述の通り、第１閾値ＳＴＨ１と第２閾値ＳＴＨ２とは同じ値であってもよい。

【0114】

これにより、本実施の形態は、光無線通信の通信状態の悪化を抑制する信号制御システム、信号制御方法およびプログラムを提供できる。

【0115】

なお、上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0116】

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【符号の説明】

【0117】

１ 通信システム
１０ 飛行体
１１ 制御ブロック
１２ 測位ブロック
１３ ジャイロセンサ
１４ 通信ブロック
１５ 操作受付部
１６ 駆動装置
１７ カメラ
１８ バッテリ
１９ 光通信部
２０ 基地局
２１ 演算装置
２２ 記憶装置
２３ 駆動装置
２４ 受信部
２５ 送信部
２６ 操作受付部
１００ 光信号調整部
２１０ 信号制御システム
２１１ 指標算出部
２１２ 調整信号出力部
２１３ 記憶部
２２０ 信号制御システム
２３０ 信号制御システム
２３１ 距離情報取得部
２４０ 信号制御システム
２４１ 速度評価部
２４２ 閾値設定部
２５０ 信号制御システム
２５１ 条件受付部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】