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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024168507
(43)【公開日】2024-12-05
(54)【発明の名称】ピッキングシステムおよびピッキング制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20241128BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023085244
(22)【出願日】2023-05-24
(71)【出願人】
【識別番号】000005108
【氏名又は名称】株式会社日立製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000925
【氏名又は名称】弁理士法人信友国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】廣田 幸起
(72)【発明者】
【氏名】西垣戸 貴臣
(72)【発明者】
【氏名】尾坂 忠史
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522AA02
3F522BB01
3F522BB32
3F522CC01
3F522DD32
3F522EE16
3F522FF02
3F522GG47
3F522GG49
3F522HH13
3F522JJ04
3F522LL27
(57)【要約】
【課題】ピッキングシステムとして、効率のよい省人化を実施できるようにする。
【解決手段】ピッキング対象のワークが搬送される供給レーン２１，２２と、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーン３１とを有する。供給レーンは、ロボットがピッキングを行うロボットエリアＡ１に供給コンテナを搬送するロボット用供給レーン２１と、作業者がピッキングを行う作業者エリアＡ２に供給コンテナを搬送する作業者用供給レーン２２と、を備える。その上で、作業者エリアＡ２を出荷レーンのロボットエリアＡ１よりも下流に配置するようにした。
【選択図】図１
【解決手段】ピッキング対象のワークが搬送される供給レーン２１，２２と、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーン３１とを有する。供給レーンは、ロボットがピッキングを行うロボットエリアＡ１に供給コンテナを搬送するロボット用供給レーン２１と、作業者がピッキングを行う作業者エリアＡ２に供給コンテナを搬送する作業者用供給レーン２２と、を備える。その上で、作業者エリアＡ２を出荷レーンのロボットエリアＡ１よりも下流に配置するようにした。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ピッキング対象のワークが供給コンテナで搬送される供給レーンと、ピッキングしたワークをプレースした出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有し、少なくとも一部のピッキングをロボットにより実行するピッキングシステムであり、
前記ロボットがピッキングを行うロボットエリアに、前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに、前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備え、
前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置した
ピッキングシステム。
前記ロボットがピッキングを行うロボットエリアに、前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに、前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備え、
前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置した
ピッキングシステム。
【請求項2】
前記ロボット用供給レーンおよび前記作業者用供給レーンの制御と、前記出荷レーンの制御とを行う搬送制御装置を備え、
前記搬送制御装置は、前記ロボットエリアでの前記ワークのピッキング作業と、前記作業者エリアでの作業者のピッキング作業に応じて、それぞれのエリアの前の前記出荷レーンと前記ロボット用供給レーンと前記作業者用供給レーンとで、前記出荷コンテナまたは前記供給コンテナを滞留させる制御を行う
請求項１に記載のピッキングシステム。
前記搬送制御装置は、前記ロボットエリアでの前記ワークのピッキング作業と、前記作業者エリアでの作業者のピッキング作業に応じて、それぞれのエリアの前の前記出荷レーンと前記ロボット用供給レーンと前記作業者用供給レーンとで、前記出荷コンテナまたは前記供給コンテナを滞留させる制御を行う
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項3】
前記ロボットが前記ワークのピッキングを１回または複数回実行して成功しないとき、ピッキングに失敗した前記ワークが入った前記供給コンテナを、前記作業者エリアの近傍まで搬送する失敗用レーンを備える
請求項２に記載のピッキングシステム。
請求項２に記載のピッキングシステム。
【請求項4】
前記搬送制御装置からの指示に基づいて、前記作業者エリアの作業者にピッキングを行う前記ワークの指示を行う表示装置を備え、
前記失敗用レーンによる前記供給コンテナを前記作業者エリアの近傍までの搬送に連動して、前記表示装置での指示を修正する
請求項３に記載のピッキングシステム。
前記失敗用レーンによる前記供給コンテナを前記作業者エリアの近傍までの搬送に連動して、前記表示装置での指示を修正する
請求項３に記載のピッキングシステム。
【請求項5】
前記作業者エリアよりも上流の前記ロボットエリアは複数配置され、それぞれの前記ロボットエリアで個別の前記ロボットがピッキングを行う
請求項１に記載のピッキングシステム。
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項6】
前記ロボットエリアに、前記ワークの前記ロボットによる前記出荷コンテナへの搬送をサポートする補助具を設置した
請求項１に記載のピッキングシステム。
請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項7】
前記補助具は、前記ワークを出荷レーンまで移動させる可動部を備える
請求項６に記載のピッキングシステム。
請求項６に記載のピッキングシステム。
【請求項8】
ピッキング対象のワークが供給コンテナにより搬送される供給レーンと、ピッキングした前記ワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有したピッキングシステムに適用されるピッキング制御方法であり、
ロボットがピッキングを行うロボットエリアに前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を配置すると共に、
さらに、前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置し、
前記ロボットエリアに配置された前記ロボットによる前記ワークのピッキングを制御すると、前記作業者エリアでの作業者による前記ワークのピッキングの指示を行うようにした
ピッキング制御方法。
ロボットがピッキングを行うロボットエリアに前記供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、
作業者がピッキングを行う作業者エリアに前記供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を配置すると共に、
さらに、前記作業者エリアを前記出荷レーンの前記ロボットエリアよりも下流に配置し、
前記ロボットエリアに配置された前記ロボットによる前記ワークのピッキングを制御すると、前記作業者エリアでの作業者による前記ワークのピッキングの指示を行うようにした
ピッキング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ピッキングシステムおよびピッキング制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、人手不足や人件費の高騰により、物流倉庫での出荷時の搬送作業をロボットで自動化することが行われている。例えば出荷対象物であるワークを物流倉庫の在庫から必要量ピックして、出荷コンテナに入れるピッキング作業を、ピッキングロボットにより自動化することが進められている。
【0003】
ところで、ロボットによるピッキング作業は、人手で行われる作業全ての置き換えが可能ではなく、ワーク（物品）によってロボットが扱いやすいものと扱い難いものとがある。例えば、液体が封入された洗剤などの袋や、形状が複雑なスプレーボトルは、ロボットアームで正しく掴むことが困難であり、ロボットによるピッキング作業に適していない。また、形状が定まった箱であっても、光沢のある印刷が施されている場合には、画像認識時に光が箱の表面で反射して、正しく箱の形状を認識できない場合があり、ロボットによるピッキング作業が正しくできない可能性がある。
これらの問題はピッキング作業を行うロボットを高性能化することで解決できるが、そのためには、高度なロボット技術が必要であり、ロボットを含むシステム構成が複雑化すると共にコストが上昇するため、好ましくない。
これらの問題はピッキング作業を行うロボットを高性能化することで解決できるが、そのためには、高度なロボット技術が必要であり、ロボットを含むシステム構成が複雑化すると共にコストが上昇するため、好ましくない。
【0004】
特許文献１には、ロボットによるピッキング作業を行う場合に、ロボットの配置箇所の他に出荷作業者による作業領域を設けて、ロボットによりピッキングを行うワークと出荷作業者により手作業でピッキングを行うワークとを分けて、個別のレーンでピッキングを行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に記載されるように、ワークによって、ロボットがピッキングを行う場合と出荷作業者により手作業でピッキングを行う場合とを分けることで、ロボットによるピッキングが困難なワークであっても、対処が可能になる。
しかしながら、実際には１つの出荷コンテナに収納されるワークとして、ロボットによるピッキングに適したワークと、手作業によるピッキングに適したワークとが混在する場合が多々ある。出荷コンテナにピッキングすることを考えたとき、適切に作業順序を設定しないと、出荷作業者による手作業で行うピッキング作業が増えてしまい、ロボットによる作業の効率化を図れないという問題が発生する。
しかしながら、実際には１つの出荷コンテナに収納されるワークとして、ロボットによるピッキングに適したワークと、手作業によるピッキングに適したワークとが混在する場合が多々ある。出荷コンテナにピッキングすることを考えたとき、適切に作業順序を設定しないと、出荷作業者による手作業で行うピッキング作業が増えてしまい、ロボットによる作業の効率化を図れないという問題が発生する。
【0007】
また、ロボットによるピッキング作業と、出荷作業者の手作業によるピッキング作業とを混在させた場合、それぞれのピッキング作業による作業速度の相違を考慮しないと、作業レーンの途中で出荷コンテナが滞留することになって、適切な出荷ができない状況が発生してしまう。
【0008】
さらに、実際の出荷時には、ワークを出荷コンテナに入れた後、その出荷コンテナに送付状を入れる作業や、コンテナの蓋を閉じる作業が必要であり、これらの作業を考慮した上で作業配分を決めないと、効率化が図れないという問題も起こり得る。
【0009】
本発明は、これらの点に鑑み、効率のよい省人化を実施できるピッキングシステムおよびピッキング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
上記課題を解決するために、例えば請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ピッキングシステムとして、ピッキング対象のワークが搬送される供給レーンと、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有し、少なくとも一部のピッキングをロボットにより実行するものに適用される。
そして、ロボットがピッキングを行うロボットエリアに供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、作業者がピッキングを行う作業者エリアに供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備える。
その上で、作業者エリアを出荷レーンのロボットエリアよりも下流に配置するようにした。
本願は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、ピッキングシステムとして、ピッキング対象のワークが搬送される供給レーンと、ピッキングしたワークが入れられた出荷コンテナを搬送する出荷レーンとを有し、少なくとも一部のピッキングをロボットにより実行するものに適用される。
そして、ロボットがピッキングを行うロボットエリアに供給コンテナを搬送するロボット用供給レーンと、作業者がピッキングを行う作業者エリアに供給コンテナを搬送する作業者用供給レーンと、を備える。
その上で、作業者エリアを出荷レーンのロボットエリアよりも下流に配置するようにした。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、高度なロボット技術を必要とすることなく効率のよい省人化を実施できるピッキングシステムを構築することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の第１の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図2】本発明の第１の実施の形態例に係るピッキングシステムの搬送制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図3】本発明の第１の実施の形態例に係るピッキングシステムのレーン構成の例を示す斜視図である。
【図4】本発明の第１の実施の形態例に係るピッキングシステムの搬送制御処理の例を示すフローチャートである。
【図5】本発明の第２の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図6】本発明の第２の実施の形態例に係るピッキングシステムの搬送制御処理の例を示すフローチャートである。
【図7】本発明の第３の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図8】本発明の第３の実施の形態例に係るピッキングシステムのレーン構成の例を示す斜視図である。
【図9】本発明の第４の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図10】本発明の第４の実施の形態例に係るピッキングシステムの詳細を示す構成図である。
【図11】本発明の第５の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図12】本発明の第６の実施の形態例に係るピッキングシステムの例を示す構成図である。
【図13】本発明の各実施の形態例に係るピッキングシステムに適用される補助具の例（例１）を示す斜視図である。
【図14】本発明の各実施の形態例に係るピッキングシステムに適用される補助具の例（例２）を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
［ピッキングシステムの構成］
図１は、第１の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１に示すピッキングシステムは、保管倉庫１２に保管されたワーク（物品）を、供給コンテナＣ１１，Ｃ１２，・・・から取り出すピッキング作業を行い、取り出したワークを出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・にプレースする作業を行うものである。
ワークを保管倉庫１２からピッキング作業エリアに供給する供給レーンとしては、ロボット用供給レーン２１と、作業者用供給レーン２２とを備える。ロボット用供給レーン２１には、保管倉庫１２から供給コンテナＣ１１，Ｃ１２，・・・にワークが供給される。作業者用供給レーン２２には、保管倉庫１２から供給コンテナＣ３１，Ｃ３２，・・・にワークが供給される。
図１は、第１の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１に示すピッキングシステムは、保管倉庫１２に保管されたワーク（物品）を、供給コンテナＣ１１，Ｃ１２，・・・から取り出すピッキング作業を行い、取り出したワークを出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・にプレースする作業を行うものである。
ワークを保管倉庫１２からピッキング作業エリアに供給する供給レーンとしては、ロボット用供給レーン２１と、作業者用供給レーン２２とを備える。ロボット用供給レーン２１には、保管倉庫１２から供給コンテナＣ１１，Ｃ１２，・・・にワークが供給される。作業者用供給レーン２２には、保管倉庫１２から供給コンテナＣ３１，Ｃ３２，・・・にワークが供給される。
【0015】
図１に示すように、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２は、ほぼ平行に配置され、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２の間には、出荷レーン３１が配置されている。図１の例では、出荷レーン３１も、ロボット用供給レーン２１および作業者用供給レーン２２とほぼ平行に配置されている。
出荷レーン３１には、コンテナ供給部１３から出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・が供給される。出荷レーン３１上の出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・には、ロボットエリアＡ１または作業者エリアＡ２でのプレース作業によりワークが供給される。
出荷レーン３１には、コンテナ供給部１３から出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・が供給される。出荷レーン３１上の出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・には、ロボットエリアＡ１または作業者エリアＡ２でのプレース作業によりワークが供給される。
【0016】
ロボットエリアＡ１には、ピッキングロボットＲ１が配置されている。ピッキングロボットＲ１は、ロボット用供給レーン２１の供給コンテナＣ１１，Ｃ１２，・・・に供給されたワークをピッキングして、隣接した出荷レーン３１の出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・に置くプレース作業を行う。例えば、図１に示すようにピッキングロボットＲ１が供給コンテナＣ１１から１つのワークｇ１をピッキングする。そして、ピッキングロボットＲ１は、ピッキングしたワークｇ１を出荷コンテナＣ２まで移動させて、出荷コンテナＣ２４に置くプレース作業を行う。
【0017】
作業者エリアＡ２には、作業者Ｗが配置されている。作業者Ｗは、手作業で作業者用供給レーン２２の供給コンテナＣ３１，Ｃ３２，・・・に供給されたワークをピッキングして、隣接した出荷レーン３１の出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・に置くプレース作業を行う。作業者エリアＡ２には、表示装置１４が設置され、ピッキングおよびプレースを行うワークに関する指示が表示される。
作業者エリアＡ２は、ロボットエリアＡ１から見て出荷レーン３１の下流にあるため、ピッキングロボットＲ１により、出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・から作業者エリアＡ２にワークが置かれる場合もある。
作業者エリアＡ２は、ロボットエリアＡ１から見て出荷レーン３１の下流にあるため、ピッキングロボットＲ１により、出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・から作業者エリアＡ２にワークが置かれる場合もある。
【0018】
ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２と出荷レーン３１における各供給コンテナおよび各出荷コンテナの搬送は、搬送制御装置１１による制御で実行される。
ロボットエリアＡ１の直前（レーンの上流側）には、ロボット用供給レーン２１にコンテナ滞留装置１５が設置され、出荷レーン３１にコンテナ滞留装置１６が設置されている。また、作業者エリアＡ２の直前（レーンの上流側）には、作業者用供給レーン２２にコンテナ滞留装置１８が設置され、出荷レーン３１にコンテナ滞留装置１７が設置されている。これらのコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８における滞留動作も、搬送制御装置１１により制御される。
また、搬送制御装置１１は、ピッキングロボットＲ１におけるピッキング動作および作業者エリアＡ２に設置した表示装置１４における表示の制御も行う。
ロボットエリアＡ１の直前（レーンの上流側）には、ロボット用供給レーン２１にコンテナ滞留装置１５が設置され、出荷レーン３１にコンテナ滞留装置１６が設置されている。また、作業者エリアＡ２の直前（レーンの上流側）には、作業者用供給レーン２２にコンテナ滞留装置１８が設置され、出荷レーン３１にコンテナ滞留装置１７が設置されている。これらのコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８における滞留動作も、搬送制御装置１１により制御される。
また、搬送制御装置１１は、ピッキングロボットＲ１におけるピッキング動作および作業者エリアＡ２に設置した表示装置１４における表示の制御も行う。
【0019】
ワークが置かれた出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・は、出荷レーン３１によって出荷場（不図示）に搬送される。出荷場に搬送される出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・は、ロボットエリアＡ１と作業者エリアＡ２のいずれか一方、または双方からワークが置かれたものである。なお、作業者エリアＡ２における作業者は、ワークのピッキング作業だけでなく、出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・などに送付状などを入れる作業や、出荷コンテナＣ２１，Ｃ２２，・・・の蓋をする作業を実行するようにしてもよい。
ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２において、ワークがピッキングされた空の供給コンテナは、保管倉庫１２まで搬送されて回収される。
ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２において、ワークがピッキングされた空の供給コンテナは、保管倉庫１２まで搬送されて回収される。
【0020】
［搬送制御装置の構成］
図２は、搬送制御装置１１の構成例を示す。搬送制御装置１１は、例えばコンピュータで構成される。
すなわち、搬送制御装置１１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)８１、インターフェース８２、通信部８３、ストレージ８４、およびメモリ９０で構成される。
ＣＰＵ８１は、メモリ９０またはストレージ８４が記憶したプログラムを実行する。
図２は、搬送制御装置１１の構成例を示す。搬送制御装置１１は、例えばコンピュータで構成される。
すなわち、搬送制御装置１１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)８１、インターフェース８２、通信部８３、ストレージ８４、およびメモリ９０で構成される。
ＣＰＵ８１は、メモリ９０またはストレージ８４が記憶したプログラムを実行する。
【0021】
メモリ９０は、例えば、ＲＡＭ(Random Access Memory)として構成され、コンピュータプログラム及び計算結果データを記憶すると共に、各処理に必要なワークエリアをＣＰＵ８１に提供する。
本実施の形態例では、ＣＰＵ８１がプログラムを実行することにより、メモリ９０内のワークエリアに、出荷物品データ取得部９１、レーン制御部９２、ロボット制御部９３、および作業指示部９４が構成される。
本実施の形態例では、ＣＰＵ８１がプログラムを実行することにより、メモリ９０内のワークエリアに、出荷物品データ取得部９１、レーン制御部９２、ロボット制御部９３、および作業指示部９４が構成される。
【0022】
インターフェース８２は、搬送制御装置１１からロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２と出荷レーン３１の駆動装置への指令の送信、コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８への滞留の指令の送信、ピッキングロボットＲ１への指令の送信、および表示装置１４への表示情報の送信などを行う。
また、インターフェース８２は、ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２でのピッキング作業状態を監視する不図示のカメラなどからの情報を受信する。
また、インターフェース８２は、ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２でのピッキング作業状態を監視する不図示のカメラなどからの情報を受信する。
【0023】
通信部８３は、出荷管理装置（不図示）などと通信を行う。この通信により、搬送制御装置１１は、出荷するワークの情報を取得し、各レーンにおける搬送や、ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２におけるピッキング作業を制御する。
ストレージ８４は、ハードディスク装置やＳＳＤ(Solid State Drive)で構成され、例えば出荷するワークの情報（物品の種類、出荷先、出荷日時など）を記憶する。
ストレージ８４は、ハードディスク装置やＳＳＤ(Solid State Drive)で構成され、例えば出荷するワークの情報（物品の種類、出荷先、出荷日時など）を記憶する。
【0024】
なお、このようなＣＰＵを備えたコンピュータで搬送制御装置１１を構成するのは一例であり、例えば処理の一部または全部を、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などのハードウェアで構成してもよい。
また、データの記憶や一部の処理は、ネットワークを経由して搬送制御装置１１と接続されたサーバで行うようにしてもよい。
また、データの記憶や一部の処理は、ネットワークを経由して搬送制御装置１１と接続されたサーバで行うようにしてもよい。
【0025】
［コンテナ滞留装置の構成］
図３は、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２と出荷レーン３１に設置されたコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８の構成例を示す。
それぞれのコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８は同一の構成である。
図３に示すように、各レーン２１，２２，３１の途中には、コンテナ（例えばコンテナＣ１１）の移動を規制するストッパとして機能するコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８が設置される。コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８は、搬送制御装置１１の制御により、コンテナの移動を規制した状態と、コンテナの移動を規制しない状態とを選択できる。
図３に示す状態は、コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８をレーン上に突出させて、コンテナの移動を規制した状態を示している。
図３は、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２と出荷レーン３１に設置されたコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８の構成例を示す。
それぞれのコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８は同一の構成である。
図３に示すように、各レーン２１，２２，３１の途中には、コンテナ（例えばコンテナＣ１１）の移動を規制するストッパとして機能するコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８が設置される。コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８は、搬送制御装置１１の制御により、コンテナの移動を規制した状態と、コンテナの移動を規制しない状態とを選択できる。
図３に示す状態は、コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８をレーン上に突出させて、コンテナの移動を規制した状態を示している。
【0026】
なお、図３に示すコンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８の構成は一例であり、コンテナ滞留装置をその他の構成としてもよい。例えば、各レーン２１，２２，３１上の個々のコンテナの搬送を細かく制御して、ロボットエリアＡ１や作業者エリアＡ２の上流側でコンテナの移動を停止させるストッパとして機能させるようにしてもよい。
【0027】
［搬送制御装置による処理の流れ］
図４は、搬送制御装置１１による各レーン２１，２２，３１のコンテナの搬送と、ワークのピッキング制御の流れを示すフローチャートである。
まず、搬送制御装置１１は、出荷するワークについてのデータを取得する（ステップＳ１１）。次に、搬送制御装置１１は、個々のワークについての処理に入り（ステップＳ１２）、該当するワークがロボットによりピッキングが可能か否かを判断する（ステップＳ１３）。
ロボットによりピッキングが可能でないと判断する場合としては、ワークの形状や、箱の表面の印刷状態などから、ロボットによるピッキング作業に適していない（失敗する可能性が高い）と判断する場合である。これらの判断は、ワークごとのコードから予めピッキングが可能か否かを予め搬送制御装置１１に登録してもよいが、出荷倉庫内でワークをカメラが撮影した画像から搬送制御装置１１が自動で判断してもよい。
図４は、搬送制御装置１１による各レーン２１，２２，３１のコンテナの搬送と、ワークのピッキング制御の流れを示すフローチャートである。
まず、搬送制御装置１１は、出荷するワークについてのデータを取得する（ステップＳ１１）。次に、搬送制御装置１１は、個々のワークについての処理に入り（ステップＳ１２）、該当するワークがロボットによりピッキングが可能か否かを判断する（ステップＳ１３）。
ロボットによりピッキングが可能でないと判断する場合としては、ワークの形状や、箱の表面の印刷状態などから、ロボットによるピッキング作業に適していない（失敗する可能性が高い）と判断する場合である。これらの判断は、ワークごとのコードから予めピッキングが可能か否かを予め搬送制御装置１１に登録してもよいが、出荷倉庫内でワークをカメラが撮影した画像から搬送制御装置１１が自動で判断してもよい。
【0028】
ステップＳ１３でロボットによりピッキングが可能と判断したとき（ステップＳ１３のＹＥＳ）、搬送制御装置１１は、該当するワークをロボット用供給レーン２１に搬送するように登録する（ステップＳ１４）。
また、ステップＳ１３でロボットによりピッキングが可能でないと判断したとき（ステップＳ１３のＮＯ）、搬送制御装置１１は、該当するワークを作業者用供給レーン２２に搬送するように登録する（ステップＳ１５）。
そして、ステップＳ１４およびＳ１５での登録後、搬送制御装置１１は、ステップＳ１１で取得したワークとして、レーンが登録されていない別のワークがあるか否かを判断する（ステップＳ１６）。
また、ステップＳ１３でロボットによりピッキングが可能でないと判断したとき（ステップＳ１３のＮＯ）、搬送制御装置１１は、該当するワークを作業者用供給レーン２２に搬送するように登録する（ステップＳ１５）。
そして、ステップＳ１４およびＳ１５での登録後、搬送制御装置１１は、ステップＳ１１で取得したワークとして、レーンが登録されていない別のワークがあるか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【0029】
ステップＳ１６でレーンが登録されていない別のワークがあると判断したとき（ステップＳ１６のＹＥＳ）、搬送制御装置１１は、ステップＳ１２に戻って別のワークについての登録作業を行う。
また、ステップＳ１６で登録されていない別のワークがないと判断したとき（ステップＳ１６のＮＯ）、搬送制御装置１１は、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２とに流す各ワークが入れられた供給コンテナと、出荷レーン３１に流す出荷コンテナの搬送タイミングを制御する（ステップＳ１７）。ここでの搬送タイミングの制御には、コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８によるロボットエリアＡ１と作業者エリアＡ２の直前での滞留の制御も含まれる。
また、ステップＳ１６で登録されていない別のワークがないと判断したとき（ステップＳ１６のＮＯ）、搬送制御装置１１は、ロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２とに流す各ワークが入れられた供給コンテナと、出荷レーン３１に流す出荷コンテナの搬送タイミングを制御する（ステップＳ１７）。ここでの搬送タイミングの制御には、コンテナ滞留装置１５，１６，１７，１８によるロボットエリアＡ１と作業者エリアＡ２の直前での滞留の制御も含まれる。
【0030】
また、搬送制御装置１１は、作業者用供給レーン２２による供給コンテナの作業者エリアＡ２への搬送タイミングに同期して、表示装置１４で作業者にピッキングするワークについての指示を行う（ステップＳ１８）。
【0031】
［コンテナの搬送とピッキングの動作］
次に、搬送制御装置１１の制御によりコンテナの搬送とピッキングの動作が行われる具体的な例を、図１を参照して説明する。
まず、各ワークは、保管倉庫１２からロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２に分けられて、供給コンテナにより搬送される。すると、個々の供給コンテナは、ロボットエリアＡ１または作業者エリアＡ２で停止する。図１の例では、ロボットエリアＡ１に供給コンテナＣ１１が停止し、作業者エリアＡ２に供給コンテナＣ３１が停止した状態を示す。また、後続の供給コンテナＣ１２，Ｃ１３，・・・およびＣ３２，Ｃ３３，・・・は、コンテナ滞留装置１５，１８により滞留している。
次に、搬送制御装置１１の制御によりコンテナの搬送とピッキングの動作が行われる具体的な例を、図１を参照して説明する。
まず、各ワークは、保管倉庫１２からロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２に分けられて、供給コンテナにより搬送される。すると、個々の供給コンテナは、ロボットエリアＡ１または作業者エリアＡ２で停止する。図１の例では、ロボットエリアＡ１に供給コンテナＣ１１が停止し、作業者エリアＡ２に供給コンテナＣ３１が停止した状態を示す。また、後続の供給コンテナＣ１２，Ｃ１３，・・・およびＣ３２，Ｃ３３，・・・は、コンテナ滞留装置１５，１８により滞留している。
【0032】
一方、出荷レーン３１には、空の出荷コンテナがコンテナ供給部１３から供給され、１つの出荷コンテナＣ２４がロボットエリアＡ１で停止する。
ここで、ピッキングロボットＲ１は、供給コンテナＣ１１から指示されたワークｇ１をピッキングし、ピッキングしたワークｇ１を出荷コンテナＣ２４にプレースする。
ここで、ピッキングロボットＲ１は、供給コンテナＣ１１から指示されたワークｇ１をピッキングし、ピッキングしたワークｇ１を出荷コンテナＣ２４にプレースする。
【0033】
そして、ピッキングロボットＲ１でピッキングし終えた供給コンテナは、供給レーン２１によって保管倉庫１２に返される。空になった供給コンテナは、保管倉庫１２に戻さないで、廃棄または別の場所に保管してもよい。
供給コンテナＣ１１からのピッキングが終了すると、コンテナ滞留装置１５で滞留していた次の供給コンテナＣ１２がロボットエリアＡ１に供給され、ピッキングロボットＲ１が全てのワークのピッキングを終了するまで、この動作が繰り返される。
供給コンテナＣ１１からのピッキングが終了すると、コンテナ滞留装置１５で滞留していた次の供給コンテナＣ１２がロボットエリアＡ１に供給され、ピッキングロボットＲ１が全てのワークのピッキングを終了するまで、この動作が繰り返される。
【0034】
そして、ロボットエリアＡ１での作業を終えた出荷コンテナは、作業者エリアＡ２へと搬送される。なお、ロボットエリアＡ１で出荷コンテナに入れるワークが存在しない場合には、該当する出荷コンテナはそのままロボットエリアＡ１を通過して作業者エリアＡ２に搬送される。
ここで、作業者エリアＡ２での別の出荷コンテナへのピッキング作業が行われている場合には、コンテナ滞留装置１７により滞留した状態になり、作業者エリアＡ２での別のコンテナのピッキング作業の終了後、直ちに作業者エリアＡ２に出荷コンテナが搬送される。
ここで、作業者エリアＡ２での別の出荷コンテナへのピッキング作業が行われている場合には、コンテナ滞留装置１７により滞留した状態になり、作業者エリアＡ２での別のコンテナのピッキング作業の終了後、直ちに作業者エリアＡ２に出荷コンテナが搬送される。
【0035】
作業者エリアＡ２では、作業者Ｗは、表示装置１４による指示にしたがって、供給コンテナＣ３１からワークを手作業でピッキングし、ピッキングしたワークを出荷コンテナＣ２１にプレースする。なお、作業者Ｗは、ワークのピッキングなどの他に、送付状-などを出荷コンテナに入れる作業や、出荷コンテナの蓋をする作業を行ってもよい。
【0036】
作業者エリアＡ２でピッキングし終えた供給コンテナは、供給レーン２２によって保管倉庫１２に返される。この場合にも、空になった供給コンテナは、保管倉庫１２に戻さないで、廃棄または別の場所に保管してもよい。なお、作業者エリアＡ２で出荷コンテナに入れるワークが存在しない場合には、該当する出荷コンテナはそのまま作業者エリアＡ２を通過する。但し、送付状などを入れる作業や蓋をする作業がある場合には、作業者エリアＡ２で出荷コンテナを停止させる必要がある。
作業者エリアＡ２で全ての作業が終了すると、出荷コンテナは出荷レーン３１により出荷場（不図示）まで運ばれる。
作業者エリアＡ２で全ての作業が終了すると、出荷コンテナは出荷レーン３１により出荷場（不図示）まで運ばれる。
【0037】
以上説明したように、本実施の形態例のピッキングシステムによると、ピッキングロボットはピッキングし易いワークだけをピッキングすればよく、高度なロボット技術を必要とすることがないので、ピッキング作業の省人化を効率よく実施することができる。具体的には、ロボットエリアＡ１の下流に作業者エリアＡ２を配置したことで、連携して効率よくピッキング作業を行うことができる。
この場合、作業者Ｗはワークをピッキングする前後で、ロボットが出荷コンテナ内にプレースしたワークを整頓したり、送付状を入れたり、蓋をしたりと、様々な作業を行うことができる。
この場合、作業者Ｗはワークをピッキングする前後で、ロボットが出荷コンテナ内にプレースしたワークを整頓したり、送付状を入れたり、蓋をしたりと、様々な作業を行うことができる。
【0038】
また、本実施の形態例のピッキングシステムによると、供給レーンをロボット用供給レーン２１と作業者用供給レーン２２とに分けているため、供給コンテナが各作業エリアの前で渋滞することなく、効率的なピッキング作業が可能になる。また、コンテナ供給に必要な人員を削減することができる。さらに、ロボットによるピッキングのあと、下流で人がピッキングを行うため、１つの出荷コンテナの出荷作業に要する時間を最小に抑えることができる。特に本実施の形態例の場合、各エリアＡ１，Ａ２の直前でコンテナを滞留させることで、ロボットや作業者が供給コンテナからピックし終えたあと、すぐに新しい供給コンテナを各エリアに搬送することができ、待ち時間を減らすことができる。
【0039】
なお、本実施の形態例のように構成した場合、例えばロボットによる作業時には、出荷コンテナの中央に優先的にプレースし、作業者による作業時には、出荷コンテナの端にワークをプレースすることで、出荷コンテナの高充填率を確保できるようになる。これにより、出荷コンテナの容積を無駄なく使いきることが可能になる。
【0040】
＜第２の実施の形態例＞
次に、本発明の第２の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図５～図６を参照して説明する。第２の実施の形態例を説明する図５～図６において、第１の実施の形態例で説明した図１～図４に対応する箇所には同一符号を付し、重複説明を省略する。
次に、本発明の第２の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図５～図６を参照して説明する。第２の実施の形態例を説明する図５～図６において、第１の実施の形態例で説明した図１～図４に対応する箇所には同一符号を付し、重複説明を省略する。
【0041】
［ピッキングシステムの構成］
図５は、第２の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
この図５に示すピッキングシステムは、ロボット用供給レーン２１から、作業者用供給レーン２２に供給コンテナを移動させる失敗レーン２４を設けたものである。
この失敗レーン２４は、ロボットエリアＡ１の下流のロボット用供給レーン２１と、作業者用供給レーン２２との間に設けられ、搬送制御装置１１により、ロボット用供給レーン２１に設けた分岐箇所２５を制御することにより、ロボット用供給レーン２１の供給コンテナが、作業者用供給レーン２２に搬送される。
ピッキングシステムのその他の構成は、図１に示すピッキングシステムと同様に構成する。また、搬送制御装置１１の構成についても、失敗レーン２４へのコンテナの供給を行う以外の構成は、図２に示す搬送制御装置１１と同じである。
図５は、第２の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
この図５に示すピッキングシステムは、ロボット用供給レーン２１から、作業者用供給レーン２２に供給コンテナを移動させる失敗レーン２４を設けたものである。
この失敗レーン２４は、ロボットエリアＡ１の下流のロボット用供給レーン２１と、作業者用供給レーン２２との間に設けられ、搬送制御装置１１により、ロボット用供給レーン２１に設けた分岐箇所２５を制御することにより、ロボット用供給レーン２１の供給コンテナが、作業者用供給レーン２２に搬送される。
ピッキングシステムのその他の構成は、図１に示すピッキングシステムと同様に構成する。また、搬送制御装置１１の構成についても、失敗レーン２４へのコンテナの供給を行う以外の構成は、図２に示す搬送制御装置１１と同じである。
【0042】
［搬送制御装置による処理の流れ］
図６は、本実施の形態例による、搬送制御装置１１により実行される各レーン２１，２２，２４，３１のコンテナの搬送と、ワークのピッキング制御の流れを示すフローチャートである。この図６において、ステップＳ１１での出荷ワークのデータ取得から、ステップＳ１７での出荷コンテナと供給コンテナのタイミング制御までは、第１の実施の形態例で説明した図４のフローチャートと同じである。
図６は、本実施の形態例による、搬送制御装置１１により実行される各レーン２１，２２，２４，３１のコンテナの搬送と、ワークのピッキング制御の流れを示すフローチャートである。この図６において、ステップＳ１１での出荷ワークのデータ取得から、ステップＳ１７での出荷コンテナと供給コンテナのタイミング制御までは、第１の実施の形態例で説明した図４のフローチャートと同じである。
【0043】
そして、本実施の形態例では、搬送制御装置１１は、ロボットエリアＡ１でのピッキングロボットＲ１によるピッキング作業に失敗があるか否かを判断する（ステップＳ１９）。この判断は、例えばロボットエリアＡ１に設置したカメラの画像などにより搬送制御装置１１が行う。あるいは、搬送制御装置１１がピッキングロボットＲ１からピッキング失敗の情報を取得してもよい。
【0044】
ステップＳ１９で、ピッキング作業に失敗がないと判断したとき（ステップＳ１９のＮＯ）、ステップＳ１８に移り、搬送制御装置１１は、作業者用供給レーン２２による供給コンテナの作業者エリアＡ２への搬送タイミングに同期して、表示装置１４で作業者にピッキングするワークについての指示を行う。
一方、ステップＳ１９で、ピッキング作業に失敗があると判断したとき（ステップＳ１９のＹＥＳ）、搬送制御装置１１は、ピッキング作業に失敗したワークが入った供給コンテナを、失敗レーン２４を介して作業者用供給レーン２２に移動させる（ステップＳ２０）。このとき、表示装置１４での作業者へのピッキングの指示内容として、失敗レーン２４を介して供給された供給コンテナからのワークのピッキングについての指示を追加する。
一方、ステップＳ１９で、ピッキング作業に失敗があると判断したとき（ステップＳ１９のＹＥＳ）、搬送制御装置１１は、ピッキング作業に失敗したワークが入った供給コンテナを、失敗レーン２４を介して作業者用供給レーン２２に移動させる（ステップＳ２０）。このとき、表示装置１４での作業者へのピッキングの指示内容として、失敗レーン２４を介して供給された供給コンテナからのワークのピッキングについての指示を追加する。
【0045】
そして、ステップＳ２０でのコンテナ移動後に、ステップＳ１８に移り、搬送制御装置１１は、作業者用供給レーン２２による供給コンテナの作業者エリアＡ２への搬送タイミングに同期して、表示装置１４で作業者にピッキングするワークについての指示を行う。
【0046】
本実施の形態例によると、ピッキングロボットがピッキングに失敗した供給コンテナを倉庫に戻さずに、作業者によって対処できるようになる。
なお、図５に示すように失敗レーン２４を設けるのは一例であり、その他の構成で同様に作業者がピッキングできるようにしてもよい。例えば作業者が出荷レーンから対応した出荷コンテナを一旦取り出して近くの台に置いておき、ピッキングロボットが失敗した供給コンテナが供給レーンに届き次第、出荷コンテナを出荷レーンに戻して、失敗したワークのピッキングを手作業で行うようにしてもよい。あるいは、レーンを構成するコンベアに脇道を設けて、そこに一旦とどまらせてもよい。
なお、図５に示すように失敗レーン２４を設けるのは一例であり、その他の構成で同様に作業者がピッキングできるようにしてもよい。例えば作業者が出荷レーンから対応した出荷コンテナを一旦取り出して近くの台に置いておき、ピッキングロボットが失敗した供給コンテナが供給レーンに届き次第、出荷コンテナを出荷レーンに戻して、失敗したワークのピッキングを手作業で行うようにしてもよい。あるいは、レーンを構成するコンベアに脇道を設けて、そこに一旦とどまらせてもよい。
【0047】
以上説明した本実施の形態例によると、ピッキングロボットがピッキングに失敗した場合でも、その後の作業者による作業で迅速に対処ができ、作業効率が向上する。
【0048】
【0049】
［ピッキングシステムの構成］
図７は、第３の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図７に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
本実施の形態例では、ワークを保管倉庫からピッキング作業エリアに供給する供給レーンとして、ロボット用第１供給レーン１１３と、ロボット用第２供給レーン１１４と、作業者用第１供給レーン１１１と、作業者用第２供給レーン１１２と、を備える。
また、出荷レーンとして、第１出荷レーン１２１と、第２出荷レーン１２２とを備える。
図７は、第３の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図７に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
本実施の形態例では、ワークを保管倉庫からピッキング作業エリアに供給する供給レーンとして、ロボット用第１供給レーン１１３と、ロボット用第２供給レーン１１４と、作業者用第１供給レーン１１１と、作業者用第２供給レーン１１２と、を備える。
また、出荷レーンとして、第１出荷レーン１２１と、第２出荷レーン１２２とを備える。
【0050】
これらの各レーン１１１，１１２，１１３，１１４，１２１，１２２は、ほぼ平行に配置されて、全て同じ方向にコンテナが搬送される。
作業者用第１供給レーン１１１と、作業者用第２供給レーン１１２とは、隣接して配置されている。
そして、作業者用第１供給レーン１１１とある程度の間隔を開けて、第１出荷レーン１２１が配置され、さらに第１出荷レーン１２１とある程度の間隔を開けて、ロボット用第１供給レーン１１３が配置されている。
同様に、作業者用第２供給レーン１１２とある程度の間隔を開けて、第２出荷レーン１２２が配置され、さらに第２出荷レーン１２２とある程度の間隔を開けて、ロボット用第２供給レーン１１４が配置されている。
作業者用第１供給レーン１１１と、作業者用第２供給レーン１１２とは、隣接して配置されている。
そして、作業者用第１供給レーン１１１とある程度の間隔を開けて、第１出荷レーン１２１が配置され、さらに第１出荷レーン１２１とある程度の間隔を開けて、ロボット用第１供給レーン１１３が配置されている。
同様に、作業者用第２供給レーン１１２とある程度の間隔を開けて、第２出荷レーン１２２が配置され、さらに第２出荷レーン１２２とある程度の間隔を開けて、ロボット用第２供給レーン１１４が配置されている。
【0051】
第１出荷レーン１２１とロボット用第１供給レーン１１３との間には、第１ロボットエリアＡ１１が配置され、第１ロボットエリアＡ１１には第１ピッキングロボットＲ１１が用意されている。第１ピッキングロボットＲ１１は、ロボット用第１供給レーン１１３で搬送された供給コンテナＣ４１，Ｃ４２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを第１出荷レーン１２１で搬送された出荷コンテナＣ８１，Ｃ８２，・・・へプレースする。
【0052】
第２出荷レーン１２２とロボット用第２供給レーン１１４との間には、第２ロボットエリアＡ１２が配置され、第２ロボットエリアＡ１２には第２ピッキングロボットＲ１２が用意されている。第２ピッキングロボットＲ１２は、ロボット用第２供給レーン１１４で搬送された供給コンテナＣ５１，Ｃ５２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを第２出荷レーン１２２で搬送された出荷コンテナＣ９１，Ｃ９２，・・・へプレースする。
【0053】
そして、第１ロボットエリアＡ１１よりも第１出荷レーン１２１の下流側の箇所で、第１出荷レーン１２１と作業者用第１供給レーン１１１との間、並びに第２ロボットエリアＡ１２よりも第２出荷レーン１２２の下流側の箇所で、第２出荷レーン１２２と作業者用第２供給レーン１１２との間に、作業者エリアＡ１３が配置される。
【0054】
作業者エリアＡ１３では、作業者Ｗ１１による手作業で、作業者用第１供給レーン１１１で搬送された供給コンテナＣ６１，Ｃ６２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを第１出荷レーン１２１で搬送された出荷コンテナＣ８１，Ｃ８２，・・・へプレースする作業が行われる。
さらに作業者エリアＡ１３では、作業者Ｗ１１による手作業で、作業者用第２供給レーン１１２で搬送された供給コンテナＣ７１，Ｃ７２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを第２出荷レーン１２２で搬送された出荷コンテナＣ９１，Ｃ９２，・・・へプレースする作業が行われる。
これらの作業者Ｗ１１による作業を支援するために、作業者エリアＡ１３には、ピッキングおよびプレースの作業を指示する表示装置１０２，１０３が配置される。
さらに作業者エリアＡ１３では、作業者Ｗ１１による手作業で、作業者用第２供給レーン１１２で搬送された供給コンテナＣ７１，Ｃ７２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを第２出荷レーン１２２で搬送された出荷コンテナＣ９１，Ｃ９２，・・・へプレースする作業が行われる。
これらの作業者Ｗ１１による作業を支援するために、作業者エリアＡ１３には、ピッキングおよびプレースの作業を指示する表示装置１０２，１０３が配置される。
【0055】
このように作業者Ｗ１１は、作業者用第１供給レーン１１１と第１出荷レーン１２１との間に立って作業を行う場合と、作業者用第２供給レーン１１２と第２出荷レーン１２２との間に立って作業を行う場合とがある。
このため、作業者Ｗ１１は、第１出荷レーン１２１と第２出荷レーン１２２を横断して随時移動しながら、それぞれの作業を随時実行する。通常、作業者による手作業でのワークをピッキングする速度は、ロボットによる速度よりも大幅に早く、１人の作業者が両方の作業箇所を行き来しても、ロボットと連携した作業を実行できる可能性が高い。
このため、作業者Ｗ１１は、第１出荷レーン１２１と第２出荷レーン１２２を横断して随時移動しながら、それぞれの作業を随時実行する。通常、作業者による手作業でのワークをピッキングする速度は、ロボットによる速度よりも大幅に早く、１人の作業者が両方の作業箇所を行き来しても、ロボットと連携した作業を実行できる可能性が高い。
【0056】
各レーン１１１，１１２，１１３，１１４，１２１，１２２のコンテナの搬送と、各ピッキングロボットＲ１１，Ｒ１２での作業、並びに表示装置１０２，１０３での表示は、搬送制御装置１０１の制御により実行される。搬送制御装置１０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
なお、図７の例では、各レーンにコンテナ滞留装置は設けていないが、図１の例と同様に、各エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３の直前にコンテナ滞留装置を設けてもよい。例えば、作業者エリアＡ１３の直前の作業者用第１供給レーン１１１と作業者用第２供給レーン１１２とに、コンテナ滞留装置を設けてもよい。
この場合、コンテナ滞留装置は、一度に複数個（例えば２個）ずつのコンテナを供給するようにして、作業者Ｗ１１は、同じ箇所で複数のコンテナからのピッキング作業を行えるようにしてもよい。これにより作業者Ｗ１１がレーンを横断する回数を減らすことができる。
なお、図７の例では、各レーンにコンテナ滞留装置は設けていないが、図１の例と同様に、各エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３の直前にコンテナ滞留装置を設けてもよい。例えば、作業者エリアＡ１３の直前の作業者用第１供給レーン１１１と作業者用第２供給レーン１１２とに、コンテナ滞留装置を設けてもよい。
この場合、コンテナ滞留装置は、一度に複数個（例えば２個）ずつのコンテナを供給するようにして、作業者Ｗ１１は、同じ箇所で複数のコンテナからのピッキング作業を行えるようにしてもよい。これにより作業者Ｗ１１がレーンを横断する回数を減らすことができる。
【0057】
［レーンを作業者が横断する構成］
図８は、作業者Ｗ１１が作業者用第１供給レーン１１１と作業者用第２供給レーン１１２とを横断するための機構の例を示す。
ここでは、図８に示すように、作業者用第１供給レーン１１１の途中と、作業者用第２供給レーン１１２の途中に、開閉自在箇所１１１ａ，１１２ａを設けて、レーンを跳ね上げさせて、作業者Ｗ１１が横断できるようにする。
図８は、作業者Ｗ１１が作業者用第１供給レーン１１１と作業者用第２供給レーン１１２とを横断するための機構の例を示す。
ここでは、図８に示すように、作業者用第１供給レーン１１１の途中と、作業者用第２供給レーン１１２の途中に、開閉自在箇所１１１ａ，１１２ａを設けて、レーンを跳ね上げさせて、作業者Ｗ１１が横断できるようにする。
【0058】
この図８に示すようにレーンを跳ね上げて作業者Ｗ１１が横断できることで、作業者Ｗ１１は、第１出荷レーン１２１の出荷コンテナにワークをプレースする作業と、第２出荷レーン１２２の出荷コンテナにワークをプレースする作業とを実行できる。
したがって、本実施の形態例のピッキングシステムによると、第１の実施の形態例と同様にロボットによる作業と作業者による手作業とを混在させて、効率よくピッキングやプレースを行うことができる。また、作業者は、２本の出荷レーン１２１，１２２での作業を行うことができるので、より効率がよく、かつ省人化を図ることができる。
したがって、本実施の形態例のピッキングシステムによると、第１の実施の形態例と同様にロボットによる作業と作業者による手作業とを混在させて、効率よくピッキングやプレースを行うことができる。また、作業者は、２本の出荷レーン１２１，１２２での作業を行うことができるので、より効率がよく、かつ省人化を図ることができる。
【0059】
【0060】
［ピッキングシステムの構成］
図９は、第４の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図９に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
図９は、第４の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図９に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
【0061】
本実施の形態例では、保管倉庫からピッキング作業エリアにワークを供給する供給レーンとして、ロボット用第１供給レーン２１１と、ロボット用第２供給レーン２１２と、作業者用供給レーン２１３と、を備える。
また、本実施の形態例では、出荷レーン２２１を備える。この出荷レーン２２１において、保管倉庫から供給コンテナが出力される側は、２本の出荷レーン２２１ａ，２２１ｂに分かれており、途中の合流箇所２２１ｃで１本のレーンに合流する。合流箇所２２１ｃより下流は、１本の出荷レーン２２１ｄになって搬送される。
各レーン２１１，２１２，２１３，２２１は、搬送制御装置２０１による制御で供給コンテナまたは出荷コンテナが搬送される。搬送制御装置２０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
また、本実施の形態例では、出荷レーン２２１を備える。この出荷レーン２２１において、保管倉庫から供給コンテナが出力される側は、２本の出荷レーン２２１ａ，２２１ｂに分かれており、途中の合流箇所２２１ｃで１本のレーンに合流する。合流箇所２２１ｃより下流は、１本の出荷レーン２２１ｄになって搬送される。
各レーン２１１，２１２，２１３，２２１は、搬送制御装置２０１による制御で供給コンテナまたは出荷コンテナが搬送される。搬送制御装置２０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
【0062】
３本の供給レーン２１１，２１２，２１３と、２本に分かれた出荷レーン２２１ａ，２２１ｂとはほぼ平行に配置されている。
ロボット用第１供給レーン２１１と一方の出荷レーン２２１ａとの間には、第１ロボットエリアＡ２１が配置されている。第１ロボットエリアＡ２１には、第１ピッキングロボットＲ２１が設置されている。
第１ピッキングロボットＲ２１は、ロボット用第１供給レーン２１１で搬送された供給コンテナＣ１１１，Ｃ１１２，・・・のワークをピッキングし、一方の出荷レーン２２１ａで搬送された出荷コンテナＣ１４３，Ｃ１４５，・・・でプレースする。
ロボット用第１供給レーン２１１と一方の出荷レーン２２１ａとの間には、第１ロボットエリアＡ２１が配置されている。第１ロボットエリアＡ２１には、第１ピッキングロボットＲ２１が設置されている。
第１ピッキングロボットＲ２１は、ロボット用第１供給レーン２１１で搬送された供給コンテナＣ１１１，Ｃ１１２，・・・のワークをピッキングし、一方の出荷レーン２２１ａで搬送された出荷コンテナＣ１４３，Ｃ１４５，・・・でプレースする。
【0063】
ロボット用第２供給レーン２１２と他方の出荷レーン２２１ｂとの間には、第２ロボットエリアＡ２２が配置されている。第２ロボットエリアＡ２２には、第２ピッキングロボットＲ２２が設置されている。
第２ピッキングロボットＲ２２は、ロボット用第２供給レーン２１２で搬送された供給コンテナＣ１２１，Ｃ１２２，・・・のワークをピッキングし、他方の出荷レーン２２１ｂで搬送された出荷コンテナＣ１４４，Ｃ１４６，・・・でプレースする。
第２ピッキングロボットＲ２２は、ロボット用第２供給レーン２１２で搬送された供給コンテナＣ１２１，Ｃ１２２，・・・のワークをピッキングし、他方の出荷レーン２２１ｂで搬送された出荷コンテナＣ１４４，Ｃ１４６，・・・でプレースする。
【0064】
合流後の出荷レーン２２１ｄは、作業者用供給レーン２１３と隣接しており、出荷レーン２２１ｄと作業者用供給レーン２１３との間に、作業者エリアＡ２３が配置される。作業者エリアＡ２３には、表示装置２０２が配置されており、作業者Ｗ２１が表示装置２０２での指示にしたがって、作業者用供給レーン２１３で搬送された供給コンテナＣ１３１，１３２，・・・のワークをピッキングして、出荷レーン２２１ｄの出荷コンテナＣ１４１，Ｃ１４２，・・・にプレースする。
【0065】
［出荷レーンが合流する際の処理］
図１０は、２本の出荷レーン２２１ａ，２２１ｂが合流箇所２２１ｃで１本のレーンに合流する際の処理の詳細を示す。
図１０に示すように、合流箇所２２１ｃの上流側の各出荷レーン２２１ａ，２２１ｂには、バッファ部２２１ｅ，２２１ｆを設ける。バッファ部２２１ｅ，２２１ｆでは、出荷コンテナを複数個滞留させることができ、規定の順序で出荷コンテナが合流箇所２２１ｃを通過するように制御する。
図１０は、２本の出荷レーン２２１ａ，２２１ｂが合流箇所２２１ｃで１本のレーンに合流する際の処理の詳細を示す。
図１０に示すように、合流箇所２２１ｃの上流側の各出荷レーン２２１ａ，２２１ｂには、バッファ部２２１ｅ，２２１ｆを設ける。バッファ部２２１ｅ，２２１ｆでは、出荷コンテナを複数個滞留させることができ、規定の順序で出荷コンテナが合流箇所２２１ｃを通過するように制御する。
【0066】
すなわち、図１０の例では、一方の出荷レーン２２１ａで搬送された出荷コンテナＣ１４３，Ｃ１４５をバッファ部２２１ｅで滞留させて、他方の出荷レーン２２１ｂで搬送された出荷コンテナＣ１４４を、合流箇所２２１ｃで通過させた状態を示す。
このような出荷コンテナの合流地点での滞留と通過は、各ピッキングロボットＲ２１，Ｒ２２の動作速度と、各ピッキングロボットＲ２１，Ｒ２２がピッキングする個数から、それぞれのプレースが完了する時間を計算した上で、搬送制御装置２０１により制御される。ここで、搬送制御装置２０１は、作業者エリアＡ２３で作業者に待機時間が発生しないように、出荷レーン２２１ｄに流す出荷コンテナの順番を制御する。
このような出荷コンテナの合流地点での滞留と通過は、各ピッキングロボットＲ２１，Ｒ２２の動作速度と、各ピッキングロボットＲ２１，Ｒ２２がピッキングする個数から、それぞれのプレースが完了する時間を計算した上で、搬送制御装置２０１により制御される。ここで、搬送制御装置２０１は、作業者エリアＡ２３で作業者に待機時間が発生しないように、出荷レーン２２１ｄに流す出荷コンテナの順番を制御する。
【0067】
本実施の形態例のように構成したことで、作業者エリアＡ２３でのレーン本数を削減することができ、省スペース、省コストを実現できる。また、作業者が移動することなく、作業を実行することができ、業務負荷を削減できる効果を有する。
【0068】
＜第５の実施の形態例＞
次に、本発明の第５の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図１１を参照して説明する。
次に、本発明の第５の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図１１を参照して説明する。
【0069】
［ピッキングシステムの構成］
図１１は、第５の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１１に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
図１１は、第５の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１１に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
【0070】
本実施の形態例では、ワークを保管倉庫からピッキング作業エリアに供給する供給レーンとして、ロボット用第１供給レーン３１１と、ロボット用第２供給レーン３１２と、作業者用供給レーン３１３と、を備える。この３本の供給レーン３１１，３１２，３１３は、ほぼ平行に配置され、供給コンテナの搬送方向（図中の上側から下側）も同じである。
【0071】
また、本実施の形態例では、第１出荷レーン３２１と、第２出荷レーン３２２を備える。第１出荷レーン３２１と第２出荷レーン３２２は、ほぼ平行に配置され、各供給レーン３１１，３１２，３１３と直交する配置状態である。
それぞれの供給レーン３１１，３１２，３１３での供給コンテナの搬送と、各出荷レーン３２１，３２２での出荷コンテナの搬送は、搬送制御装置３０１による制御で実行される。搬送制御装置３０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
それぞれの供給レーン３１１，３１２，３１３での供給コンテナの搬送と、各出荷レーン３２１，３２２での出荷コンテナの搬送は、搬送制御装置３０１による制御で実行される。搬送制御装置３０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
【0072】
ロボット用第１供給レーン３１１と、第１出荷レーン３２１とが交差する箇所には、第１ロボットエリアＡ３１が配置されている。第１ロボットエリアＡ３１には、第１ピッキングロボットＲ３１が設置されている。
第１ピッキングロボットＲ３１は、ロボット用第１供給レーン３１１で搬送される供給コンテナＣ２１１，Ｃ２１２，・・・からワークをピッキングし、第１出荷レーン３２１に搬送される出荷コンテナＣ２４１，Ｃ２４２，・・・にワークをプレースする。
第１ピッキングロボットＲ３１は、ロボット用第１供給レーン３１１で搬送される供給コンテナＣ２１１，Ｃ２１２，・・・からワークをピッキングし、第１出荷レーン３２１に搬送される出荷コンテナＣ２４１，Ｃ２４２，・・・にワークをプレースする。
【0073】
ロボット用第２供給レーン３１２と、第２出荷レーン３２２とが交差する箇所には、第２ロボットエリアＡ３２が配置されている。第２ロボットエリアＡ３２には、第２ピッキングロボットＲ３２が設置されている。
第２ピッキングロボットＲ３２は、ロボット用第２供給レーン３１２で搬送される供給コンテナＣ２２１，Ｃ２２２，・・・からワークをピッキングし、ピッキングしたワークを第２出荷レーン３２２に搬送される出荷コンテナＣ２５１，Ｃ２５２，・・・にプレースする。
第２ピッキングロボットＲ３２は、ロボット用第２供給レーン３１２で搬送される供給コンテナＣ２２１，Ｃ２２２，・・・からワークをピッキングし、ピッキングしたワークを第２出荷レーン３２２に搬送される出荷コンテナＣ２５１，Ｃ２５２，・・・にプレースする。
【0074】
さらに、作業者用供給レーン３１３と２つの出荷レーン３２１，３２２と交差する箇所には、作業者エリアＡ３３が配置されている。作業者エリアＡ３３には、搬送制御装置３０１の指令に基づいて作業指示を行う表示装置３０２が設置されている。そして、作業者Ｗ３１は、手作業により、作業者用供給レーン３１３の供給コンテナＣ２３１，Ｃ２３２，・・・から第１出荷レーン３２１の出荷コンテナＣ２４１，Ｃ２４２，・・・へ、ワークのピッキングおよびプレースを行う。
さらに、作業者Ｗ３１は、手作業により、作業者用供給レーン３１３の供給コンテナＣ２３１，Ｃ２３２，・・・から第２出荷レーン３２２の出荷コンテナＣ２５１，Ｃ２５２，・・・へ、ワークのピッキングおよびプレースを行う。
なお、作業者エリアＡ３３の上流側には、コンテナ滞留装置を設けて、作業者エリアＡ３３に供給されるコンテナを制限してもよい。
さらに、作業者Ｗ３１は、手作業により、作業者用供給レーン３１３の供給コンテナＣ２３１，Ｃ２３２，・・・から第２出荷レーン３２２の出荷コンテナＣ２５１，Ｃ２５２，・・・へ、ワークのピッキングおよびプレースを行う。
なお、作業者エリアＡ３３の上流側には、コンテナ滞留装置を設けて、作業者エリアＡ３３に供給されるコンテナを制限してもよい。
【0075】
以上説明したレーン構成としたことで、２つの出荷レーンは図９の例のように合流させる必要がなく、出荷レーンに出荷コンテナを流す順番を考慮する必要がない。また、作業者Ｗ３１は、作業者エリアＡ３３内での移動を少なくすることができるので、業務負荷を軽減できる。
【0076】
＜第６の実施の形態例＞
次に、本発明の第６の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図１２を参照して説明する。
次に、本発明の第６の実施の形態例のピッキングシステムおよびピッキング制御方法を、図１２を参照して説明する。
【0077】
［ピッキングシステムの構成］
図１２は、第６の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１２に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
図１２は、第６の実施の形態例のピッキングシステムの全体構成例を示す図である。
図１２に示すピッキングシステムは、不図示の保管倉庫に保管されたワークを、出荷コンテナに入れるピッキングおよびプレースの作業を行うものである。
【0078】
本実施の形態例では、保管倉庫からピッキング作業エリアにワークを供給する供給レーンとして、ロボット用第１供給レーン４１１と、ロボット用第２供給レーン４１２と、作業者用供給レーン４１３とを備える。これらの供給レーン４１１，４１２，４１３は、２つの合流地点４１４，４１５で１つの供給レーン４１７に合流される。また、合流地点４１５には、コンテナ退避部４１６が設置されている。ロボット用第１供給レーン４１１と、ロボット用第２供給レーン４１２はほぼ平行に配置されている。
【0079】
また、本実施の形態例は、出荷レーン４２１を備える。この出荷レーン４２１において、保管倉庫から供給コンテナが出力される側は、２本の出荷レーン４２１ａ，４２１ｂに分かれており、途中の合流箇所４２１ｃで１本のレーンに合流する。２本の出荷レーン４２１ａ，４２１ｂは、ロボット用第１供給レーン４１１およびロボット用第２供給レーン４１２と直交する状態に配置されている。
それぞれの供給レーン４１１，４１２，４１３における供給コンテナの搬送と、出荷レーン４２１における出荷コンテナの搬送は、搬送制御装置４０１の制御により実行される。搬送制御装置４０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
それぞれの供給レーン４１１，４１２，４１３における供給コンテナの搬送と、出荷レーン４２１における出荷コンテナの搬送は、搬送制御装置４０１の制御により実行される。搬送制御装置４０１は、例えば図２に示す搬送制御装置１１と同様にコンピュータで構成される。
【0080】
そして、第１ロボットエリアＡ４１は、ロボット用第１供給レーン４１１と出荷レーン４２１ａとが交差する箇所であって、かつロボット用第２供給レーン４１２と出荷レーン４２１ａとが交差する箇所に配置される。第１ロボットエリアＡ４１には、第１ピッキングロボットＲ４１が設置されている。
また、第２ロボットエリアＡ４２は、ロボット用第２供給レーン４１２と、出荷レーン４２１ｂとが交差する箇所に配置される。第２ロボットエリアＡ４２には、第２ピッキングロボットＲ４２が設置されている。
また、第２ロボットエリアＡ４２は、ロボット用第２供給レーン４１２と、出荷レーン４２１ｂとが交差する箇所に配置される。第２ロボットエリアＡ４２には、第２ピッキングロボットＲ４２が設置されている。
【0081】
さらに、作業者用供給レーン４１３と出荷レーン４２１とが近接した箇所に、作業者エリアＡ４３が配置される。この作業者エリアＡ４３の配置箇所は、各ロボットエリアＡ４１，Ａ４２よりも下流になる。作業者エリアＡ４３には、搬送制御装置４０１の制御により作業者への指示が表示される表示装置４０２が配置されている。
【0082】
第２ロボットエリアＡ４２では、第２ピッキングロボットＲ４２が、ロボット用第２供給レーン４１２で搬送された供給コンテナＣ３１３，Ｃ３１５，・・・からワークをピッキングし、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１ｂで搬送された出荷コンテナＣ３３５，Ｃ３３７，・・・にプレースする。
そして、第１ロボットエリアＡ４１では、第１ピッキングロボットＲ４１が、ロボット用第１供給レーン４１１で搬送された供給コンテナＣ３１２，Ｃ３１４，・・・からワークをピッキングし、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１ａで搬送された出荷コンテナＣ３３４，Ｃ３３６，・・・にプレースする。
そして、第１ロボットエリアＡ４１では、第１ピッキングロボットＲ４１が、ロボット用第１供給レーン４１１で搬送された供給コンテナＣ３１２，Ｃ３１４，・・・からワークをピッキングし、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１ａで搬送された出荷コンテナＣ３３４，Ｃ３３６，・・・にプレースする。
【0083】
さらに、第１ロボットエリアＡ４１では、第２ピッキングロボットＲ４２がピッキングに失敗したとき、第１ピッキングロボットＲ４１が、ロボット用第２供給レーン４１２で搬送された供給コンテナＣ３１３，Ｃ３１５，・・・から、第２ロボットエリアで失敗したワークをピッキングし、出荷レーン４２１ａで搬送された出荷コンテナＣ３３４，Ｃ３３６，・・・にプレースすることもできる。
【0084】
さらに、作業者エリアＡ４３では、作業者による手作業で、作業者用供給レーン４１３で搬送された供給コンテナＣ３２１，Ｃ３２２，・・・からワークをピッキングして、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１で搬送された出荷コンテナＣ３３１，Ｃ３３２，・・・にプレースする作業が実行される。
また、作業者エリアＡ４３では、各ピッキングロボットＲ４１，Ｒ４２でピッキングに失敗したワークがある場合に、該当するワークが入った供給コンテナをコンテナ退避部４１６退避させた上で、そのコンテナ退避部４１６の供給コンテナＣ３１１から手作業でワークをピッキングし、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１の出荷コンテナＣ３３１などにブレースすることができる。
また、作業者エリアＡ４３では、各ピッキングロボットＲ４１，Ｒ４２でピッキングに失敗したワークがある場合に、該当するワークが入った供給コンテナをコンテナ退避部４１６退避させた上で、そのコンテナ退避部４１６の供給コンテナＣ３１１から手作業でワークをピッキングし、ピッキングしたワークを出荷レーン４２１の出荷コンテナＣ３３１などにブレースすることができる。
【0085】
なお、図示は省略するが、各エリアＡ４１，Ａ４２，Ａ４３の直前の各レーンには、コンテナ滞留装置を設けて、搬送制御装置４０１が各エリアＡ４１，Ａ４２，Ａ４３へのコンテナの供給タイミングを制御する。
【0086】
本実施の形態例のピッキングシステムによると、第２ピッキングロボットＲ４２でのピッキングに失敗しても、第１ピッキングロボットＲ４１でピッキングを実行でき、失敗したワークの再度のピッキングを実行できるようになる。
また、第１ピッキングロボットＲ４１でもピッキングできない場合、作業者エリアＡ４３のコンテナ退避部４１６にコンテナを退避させた上で、手作業でピッキングできるようになる。したがって、ロボットによるピッキングが失敗した場合でも、作業者エリアＡ４３近傍の供給レーンにおいて、供給コンテナの渋滞を防ぐことができる。
また、第１ピッキングロボットＲ４１でもピッキングできない場合、作業者エリアＡ４３のコンテナ退避部４１６にコンテナを退避させた上で、手作業でピッキングできるようになる。したがって、ロボットによるピッキングが失敗した場合でも、作業者エリアＡ４３近傍の供給レーンにおいて、供給コンテナの渋滞を防ぐことができる。
【0087】
＜変形例＞
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
なお、ここまで説明した実施の形態例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【0088】
例えば、ロボットエリアには、ピッキングロボットによるピッキングとプレースをサポートする補助具を設置してもよい。
図１３は、補助具の一例を示す。すなわち、供給レーン２１と出荷レーン３１との間にはピッキングロボットＲ１を配置すると共に、ピッキングロボットＲ１のアームＲ１ａが移動する範囲に、補助具５１０を設置する。
図１３は、補助具の一例を示す。すなわち、供給レーン２１と出荷レーン３１との間にはピッキングロボットＲ１を配置すると共に、ピッキングロボットＲ１のアームＲ１ａが移動する範囲に、補助具５１０を設置する。
【0089】
補助具５１０は、供給コンテナＣ１１の形状に対応した穴５１１と、穴５１１の周囲を覆った平面部５１２と、プレースしたワークが出荷コンテナＣ２４に入る傾斜板付きのガイド部５１３とを備える。
このような補助具５１０を備えることで、ピッキングしたワークを途中で落とした場合でも、出荷コンテナＣ２４にワークが入ることをサポートできるようになる。
このような補助具５１０を備えることで、ピッキングしたワークを途中で落とした場合でも、出荷コンテナＣ２４にワークが入ることをサポートできるようになる。
【0090】
図１４は、ピッキングロボットによるピッキングとプレースをサポートする補助具の別の例を示す。この例の補助具６１０は、供給レーン２１に隣接して押し出し部６１１を備え、ピッキングロボットＲ１は、供給コンテナＣ１１からピッキングしたワークを、押し出し部６１１の表面６１２にプレースする。
押し出し部６１１は、可動部６１３が表面６１２の物体（ワーク）を、連結部６１４を介してガイド部６１５に押し出し、出荷コンテナＣ２４に入れる。可動部６１３によるワークの押し出しは、１個のワークごとに実行するか、あるいは複数のワークを一括して実行してもよい。
押し出し部６１１は、可動部６１３が表面６１２の物体（ワーク）を、連結部６１４を介してガイド部６１５に押し出し、出荷コンテナＣ２４に入れる。可動部６１３によるワークの押し出しは、１個のワークごとに実行するか、あるいは複数のワークを一括して実行してもよい。
【0091】
このような補助具６１０を備えることで、ピッキングロボットＲ１のアームＲ１ａがピッキング時およびプレース時に移動する距離を最小限にすることができ、スループットが増加する。また、ピッキングロボットＲ１がワーク搬送中にワークを落としても、補助具６１０の上に落ちる可能性が高く、ピッキングロボットＲ１や各レーンを構成するコンベアなどへのダメージを抑制できる。
【0092】
また、上述した各実施の形態例では、ピッキングロボットによるピッキングが1回失敗した場合に、作業者による作業を行うようにしたが、ピッキングロボットは複数回ピッキングを実行しても、成功しない場合に失敗と判断するようにしてもよい。
【0093】
例えば、各図面に示す各レーンの配置は一例を示したものであり、その他のレーン配置としてもよい。
また、図２に示す搬送制御装置１１の構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
また、図２に示す搬送制御装置１１の構成図では、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものだけを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【0094】
１１…搬送制御装置、１２…保管倉庫、１３…コンテナ供給部、１４…表示装置、１５，１６，１７，１８…コンテナ滞留装置、２１…ロボット用供給レーン、２２…作業者用供給レーン、２４…失敗レーン、２５…分岐箇所、３１…出荷レーン、８１…ＣＰＵ、８２…インターフェース、８３…通信部、８４…ストレージ、９０…メモリ、９１…出荷物品データ取得部、９２…レーン制御部、９３…ロボット制御部、９４…作業指示部、１０１…搬送制御装置、１０２…表示装置、１１１…作業者用第１供給レーン、１１１ａ…開閉自在箇所、１１２…作業者用第２供給レーン、１１３…ロボット用第１供給レーン、１１４…ロボット用第２供給レーン、１２１…第１出荷レーン、１２２…第２出荷レーン、２０１…搬送制御装置、２０２…表示装置、２１１…ロボット用第１供給レーン、２１２…ロボット用第２供給レーン、２１３…作業者用供給レーン、２２１，２２１ａ，２２１ｂ，２２１ｄ…出荷レーン、２２１ｃ…合流箇所、２２１ｅ…バッファ部、３０１…搬送制御装置、３０２…表示装置、３１１…ロボット用第１供給レーン、３１２…ロボット用第２供給レーン、３１３…作業者用供給レーン、３２１…第１出荷レーン、３２２…第２出荷レーン、４０１…搬送制御装置、４０２…表示装置、４１１…ロボット用第１供給レーン、４１２…ロボット用第２供給レーン、４１３…作業者用供給レーン、４１４，４１５…合流地点、４１６…コンテナ退避部、４１７…供給レーン、４２１，４２１ａ，４２１ｂ…出荷レーン、４２１ｃ…合流箇所、５１０…補助具、５１１…穴、５１２…平面部、５１３…ガイド部、６１０…補助具、６１１…押し出し部、６１２…表面、６１３…可動部、６１４…連結部、６１５…ガイド部、Ａ１…ロボットエリア、Ａ２…作業者エリア、Ａ１１…第１ロボットエリア、Ａ１２…第２ロボットエリア、Ａ１３…作業者エリア、Ａ２１…第１ロボットエリア、Ａ２２…第２ロボットエリア、Ａ２３…作業者エリア、Ａ３１…第１ロボットエリア、Ａ３２…第２ロボットエリア、Ａ３３…作業者エリア、Ａ４１…第１ロボットエリア、Ａ４２…第２ロボットエリア、Ａ４３…作業者エリア
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】