特開 2024-168553 端子挿入ユニット及び端子挿入方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168553

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】端子挿入ユニット及び端子挿入方法

(51)【国際特許分類】

   H01R 43/20 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

H01R43/20 A

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023085337

(22)【出願日】2023-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】000006895

【氏名又は名称】矢崎総業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100134832

【弁理士】

【氏名又は名称】瀧野 文雄

(74)【代理人】

【識別番号】100165308

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 俊明

(74)【代理人】

【識別番号】100115048

【弁理士】

【氏名又は名称】福田 康弘

(72)【発明者】

【氏名】中嶋 信吾

(72)【発明者】

【氏名】園原 行貴

【テーマコード（参考）】

5E063

【Ｆターム（参考）】

5E063HA01

5E063HB14

5E063HB19

5E063XA01

5E063XA02

5E063XA09

5E063XA20

(57)【要約】

【課題】作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入する。
【解決手段】端子挿入ユニット１が、ハウジングパレット１１と、第１運搬部１６と、第１運搬部１６から端子付き電線Ｗ１を受け取り、その傾きを検知して補正する傾き補正部１７と、傾き補正後の端子付き電線Ｗ１を運ぶ第２運搬部１８と、第２運搬部１８から端子付き電線Ｗ１を受け取り、端部端子Ｗ１１の先端位置及び挿入対象のキャビティの位置の相互間の位置ズレを検知して補正しつつ位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティに挿入する端子挿入部１３と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、
前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、
を備えたことを特徴とする端子挿入ユニット。

【請求項2】

前記傾き補正部が、
前記第１運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第１電線チャックと、
前記第１電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第１撮影部と、
前記第１撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像に基づいて前記傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する補正制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項3】

前記端子挿入部が、
前記第２運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第２電線チャックと、
前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第２撮影部と、
挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を撮影する第３撮影部と、
前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する挿入制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項4】

前記挿入制御部は、前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像から、予め登録されている登録端子位置と画像中の前記端部端子の先端位置との差異である端子側位置ズレを検知し、更に、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像から、予め登録されている登録挿入位置と画像中の前記端子挿入口との差異であるキャビティ側位置ズレを検知し、前記端子側位置ズレと前記キャビティ側位置ズレとの合計を前記位置ズレとして検知することを特徴とする請求項３に記載の端子挿入ユニット。

【請求項5】

前記第２電線チャックが、前記端子付き電線の電線部分における前記端部端子側を把持する前チャックと、前記端部端子の挿入方向について前記前チャックよりも後側を把持する後チャックと、を有しており、
前記挿入制御部は、位置ズレ補正後の前記端部端子の先端が前記端子挿入口に挿入されるまで前記第２電線チャックを動かした後に、前記前チャックの把持を一旦解除して前記後チャック側に所定距離だけ後退させて再度把持させ、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入することを特徴とする請求項３に記載の端子挿入ユニット。

【請求項6】

前記挿入制御部は、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かす際には、前記端子付き電線の前記電線部分の、前記端子挿入口に対する位置合わせも行いつつ前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことを特徴とする請求項５に記載の端子挿入ユニット。

【請求項7】

前記端子付き電線は、前記端部端子が両端に設けられたものであり、
前記ハウジングパレットに前記ハウジングホルダが２つ以上取り付けられており、
前記第１運搬部は、前記端子付き電線の両端を把持して前記第１検査位置まで運び、
前記傾き補正部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子それぞれについて前記傾きを補正し、
前記第２運搬部は、傾き補正後の前記端子付き電線の両端を把持して前記第２検査位置まで運び、
前記端子挿入部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子のそれぞれについて、各前記端部端子に対応した前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティとの位置ズレを補正しつつ端子挿入を行うことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項8】

前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させることを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項9】

前記電線仮置きホルダが、隣接配置された一対の板バネ部材で前記非挿入の端子付き電線における電線部分を挟持する電線挟持部が１つ以上設けられたものであり、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線の電線部分における前記非挿入端子の近傍箇所を前記電線挟持部に挟持させるように前記非挿入の端子付き電線を運ぶことを特徴とする請求項８に記載の端子挿入ユニット。

【請求項10】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、
前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、
を備えたことを特徴とする端子挿入方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

コネクタハウジングのキャビティに端子付き電線の端部端子を挿入する端子挿入ユニット及び端子挿入方法に関するものとなっている。

【背景技術】

【0002】

従来、端部にコネクタが設けられたワイヤーハーネスの製造等に、コネクタハウジングのキャビティに端子付き電線の端部端子を挿入する端子挿入ユニットが利用されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載の端子挿入ユニットは、端子付き電線を把持し、保持状態のコネクタハウジングに向かって移動させることで、キャビティに端子付き電線の端部端子を自動挿入する装置となっている。この端子挿入ユニットでは、端部端子の挿入中、コネクタハウジングを上下左右に動かすことで端部端子がキャビティの内面に干渉せずスムーズに挿入されるように制御されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－６４７２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、端部端子が軸回りで傾いた状態で挿入されるとコネクタハウジングの移動だけではキャビティへのスムーズな挿入が困難となる場合があり、上述の端子挿入ユニットでは、端子挿入の前段階で厳密な位置管理が求められる。そして、このような厳密な位置管理を作業者に負わせることは、作業者にとって大きな負担となる。

【0005】

従って、本発明は、上記のような問題に着目し、作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入することができる端子挿入ユニット及び端子挿入方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、端子挿入ユニットは、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備えたことを特徴とする。

【0007】

上記課題を解決するために、端子挿入方法は、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備えたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

上記の端子挿入ユニット及び端子挿入方法によれば、作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線の端部端子をコネクタハウジングのキャビティにスムーズに挿入することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係る端子挿入ユニットを示す斜視図である。

【図2】図１に示されている端子挿入ユニットを示す模式的なブロック図である。

【図3】図１及び図２に示されているハウジングパレット、パレット保持フレーム、及びパレット駆動部を、図１に示されている斜視図から他の要素を取り去った状態で示す図である。

【図4】図３に示されている３つのハウジングパレットのうちの１つを拡大して示す拡大斜視図である。

【図5】図１及び図２に示されている第１運搬部を、電線保持具に保持された端子付き電線とともに示す図である。

【図6】図５に示されている第１運搬部を、端子付き電線の運搬先である傾き補正部とともに示す図である。

【図7】図１及び図２に示されている傾き補正部を、補正対象の端子付き電線とともに示す図である。

【図8】図７に示されている傾き補正部を示す模式的な側面ブロック図である。

【図9】図７及び図８に示されている傾き補正部で行われる傾き補正について説明するための説明図である。

【図10】図１及び図２に示されている第２運搬部を、運搬元である傾き補正部とともに示す図である。

【図11】図１０に示されている第２運搬部を、端子付き電線の運搬先である端子挿入部の一部とともに示す図である。

【図12】図１及び図２に示されている端子挿入部を、端部端子の先端位置の検知機能に注目して示す図である。

【図13】図１２に示されている端子挿入部を、挿入対象のキャビティの位置の検知機能に注目して示す図である。

【図14】図１２及び図１３に示されている端子挿入部を示す模式的な側面ブロック図である。

【図15】図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、端部端子について検知される端子側位置ズレを示す模式図である

【図16】図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、挿入対象のキャビティについて検知されるキャビティ側位置ズレを示す模式図である。

【図17】図１２～図１４に示されている端子挿入部において、位置ズレ補正後の端部端子が挿入対象のキャビティに挿入される手順を示す模式図である。

【図18】図１～図１７に示されている端子挿入ユニット１で実行される端子挿入方法の処理の流れを表す模式的なフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の一実施形態について説明する。

【0011】

図１は、一実施形態に係る端子挿入ユニットを示す斜視図であり、図２は、図１に示されている端子挿入ユニットを示す模式的なブロック図である。

【0012】

本実施形態の端子挿入ユニット１は、一例として、車両等に搭載されて配策されるワイヤーハーネスの少なくとも一部を構成するコネクタ付き電線束２を製造するための作業ユニットである。この端子挿入ユニット１では、電線保持具１９１を介して供給される端子付き電線Ｗ１の端部端子Ｗ１１が、ハウジングパレット１１に保持されたコネクタハウジングＣ１に挿入される。本実施形態における端子付き電線Ｗ１１は、１つのコネクタ付き電線束２の製造に必要な本数、電線保持具１９１に保持される。各端子付き電線Ｗ１１は、１本の電線部分Ｗ１２の両端に端部端子Ｗ１１が接続されたもので、図２に示されているようにＵ字状に曲げられた状態の両端部で電線保持具１９１に保持される。これら複数本の端子付き電線Ｗ１１が１本ずつピックアップされて、両端それぞれの端部端子Ｗ１１が、対応するコネクタハウジングＣ１に挿入される。端子挿入ユニット１は、このような端子挿入を、繰り返し行ってコネクタ付き電線束２を製造し、製造されたコネクタ付き電線束２が作業者Ｙ１によって端子挿入ユニット１から取り出される。

【0013】

この端子挿入ユニット１は、ハウジングパレット１１、パレット保持フレーム１２、端子挿入部１３、パレット駆動部１４、ハウジング供給部１５、第１運搬部１６、傾き補正部１７、第２運搬部１８、及び保持具載置部１９、を備えている。以下、各部位について、別図も参照しながら説明を行う。

【0014】

図３は、図１及び図２に示されているハウジングパレット、パレット保持フレーム、及びパレット駆動部を、図１に示されている斜視図から他の要素を取り去った状態で示す図である。図４は、図３に示されている３つのハウジングパレットのうちの１つを拡大して示す拡大斜視図である。

【0015】

ハウジングパレット１１は、複数のコネクタハウジングＣ１を着脱可能に保持する部材であって、パレット本体１１１と、複数のハウジングホルダ１１２と、１つの電線仮置きホルダ１１３と、を備えている。保持対象のコネクタハウジングＣ１は、端子付き電線Ｗ１の端部端子Ｗ１１を挿入可能なキャビティＣ１１が複数設けられた、矩形ブロック状の外観を有する樹脂ハウジングである。

【0016】

パレット本体１１１は、帯板棒状の部材であって、パレット保持フレーム１２における後述のハウジング取り外し位置１２４で作業者Ｙ１から見た左右方向Ｄ１１に長手方向Ｄ１２が沿って延在するように位置付けられる。

【0017】

ハウジングホルダ１１２は、コネクタハウジングＣ１を保持可能な部材である。このハウジングホルダ１１２は、コネクタハウジングＣ１を開閉方向Ｄ１３に開閉可能な一対のアーム１１２ａで抱え込むように保持する。ハウジングホルダ１１２は、パレット本体１１１の長手方向Ｄ１２に一列に配列された状態で複数取り付けられている。また、各ハウジングホルダ１１２は、キャビティＣ１１における端子挿入口Ｃ１１ａを露出させ、端子挿入方向Ｄ１４をパレット本体１１１と交差させてコネクタハウジングＣ１を保持するようにパレット本体１１１に取り付けられている。

【0018】

そして、本実施形態では、互いにサイズが異なる複数種類のコネクタハウジングＣ１を保持可能となるように、各サイズに対応した複数種類のハウジングホルダ１１２がパレット本体１１１に取り付けられている。図４の図示例では、２種類のコネクタハウジングＣ１を保持可能となるように、アーム形状等が異なる２種類のハウジングホルダ１１２が示されており、各種類のハウジングホルダ１１２が２つずつパレット本体１１１に取り付けられている。また、ハウジングホルダ１１２は、長手方向Ｄ１２について取付け位置を変更可能にパレット本体１１１に取り付けられる。ハウジングホルダ１１２の取付けはネジ止めによって行われ、パレット本体１１１には取付け位置を変更できるように、複数のネジ穴１１１ａが長手方向Ｄ１２に一列に並べられて形成されている。複数のハウジングホルダ１１２は、完成したコネクタ付き電線束２におけるコネクタ配置等に基づいて予め決められた間隔や順番で配列されてパレット本体１１１に取り付けられることとなる。

【0019】

電線仮置きホルダ１１３は、コネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に挿入されない非挿入端子Ｗ２１を有する非挿入の端子付き電線Ｗ２を１本以上一時的に保持する部材であり、パレット本体１１１におけるハウジングホルダ１１２の隣に取り付けられる。電線仮置きホルダ１１３の取付けは、ハウジングホルダ１１２と同様に、取付け位置が適宜に変更可能となるようにネジ止めによって行われる。この電線仮置きホルダ１１３には、隣接配置された一対のＵ字形板バネ部材１１３ｂ－１で非挿入の端子付き電線Ｗ２における電線部分Ｗ２２を挟持する電線挟持部１１３ｂが１つ以上設けられている。非挿入の端子付き電線Ｗ２は、各電線挟持部１１３ｂにおけるＵ字形板バネ部材１１３ｂ－１の間に差し込まれて挟持される。

【0020】

本実施形態では、ここまでに説明した構成を有するハウジングパレット１１が、図１及び図３に示されているように、パレット保持フレーム１２に３つ保持されている。パレット保持フレーム１２は、大地が下方側となるように所定の設置面の上に載置される矩形ブロック状の外観を有するフレーム部材であり、設置面に沿った矩形板状の天板部１２ａの上面の平面上に３つのハウジングパレット１１を保持する。天板部１２ａの上面は、２×２の４つのエリアに区画されており、これら４つのエリアを３つのハウジングパレット１１が循環移動するように、パレット保持フレーム１２には、３つのハウジングパレット１１が移動可能に保持されている。

【0021】

パレット保持フレーム１２の天板部１２ａにおける上記の４つのエリアとは、ハウジング供給位置１２１、待機位置１２２、端子挿入位置１２３、及びハウジング取外し位置１２４である。ハウジングパレット１１は、これら４つのエリアを繋ぐ循環ルートＲ１１に沿った移動が可能な状態でパレット保持フレーム１２に保持されている。循環ルートＲ１１は、ハウジング供給位置１２１、待機位置１２２、端子挿入位置１２３、及びハウジング取外し位置１２４の順に移動し、またハウジング供給位置１２１へと戻るルートとなっている。

【0022】

ハウジング供給位置１２１は、コネクタハウジングＣ１が供給されてハウジングパレット１１のハウジングホルダ１１２に保持されるエリアである。待機位置１２２は、ハウジング保持後のハウジングパレット１１が一時的に待機するエリアである。端子挿入位置１２３は、コネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に端子付き電線Ｗ１の端部端子Ｗ１１が挿入されるエリアである。そして、ハウジング取外し位置１２４は、端子挿入後のコネクタハウジングＣ１がハウジングホルダ１１２から取り外されるエリアである。１つのハウジングパレット１１について、ハウジング供給位置１２１で供給される全てのコネクタハウジングＣ１への端子挿入が終了し、ハウジング取外し位置１２４へと移動すると、それら全てのコネクタハウジングＣ１の取外しが行われる。ここでの取外しにより、端子挿入ユニット１からコネクタ付き電線束２がアウトプットとして取り出される。本実施形態では、ハウジング取外し位置１２４でのコネクタハウジングＣ１の取外しは作業者Ｙ１の手作業によって行われる。

【0023】

４つのエリアを繋ぐ循環ルートＲ１１は、ハウジング取外し位置１２４での手作業を念頭に、パレット保持フレーム１２の天板部１２ａの平面上の次のような環状ルートとなっている。まず、ハウジング取外し位置１２４は、作業者Ｙ１に面したユニット手前側のエリアとなっている。ここでの取外しが容易に行えるように、ハウジングホルダ１１２にはコネクタハウジングＣ１が次のように保持される。即ち、コネクタハウジングＣ１は、端部端子Ｗ１１が挿入されて端子付き電線Ｗ１が延出するリア側が、ハウジング取外し位置１２４で作業者Ｙ１側を向くようにハウジングホルダ１１２に保持される。

【0024】

このハウジング取外し位置１２４の直前の通過エリアである端子挿入位置１２３は、ユニット手前側で、作業者Ｙ１から見た左右方向Ｄ１１についてハウジング取外し位置１２４に隣り合ったエリアとなっている。ハウジング取外し後に空のハウジングパレット１１がハウジング取外し位置１２４から移動するハウジング供給位置１２１は、作業者Ｙ１１から見た奥行方向Ｄ１５についてハウジング取外し位置１２４から奥側へと離れたユニット奥側のエリアとなっている。そして、端子挿入前にハウジングパレット１１が待機する待機位置１２２が、ユニット奥側で左右方向Ｄ１１についてハウジング供給位置１２１に隣り合うとともに、奥行方向Ｄ１５について端子挿入位置１２３から奥側へと離れたエリアとなっている。

【0025】

図１及び図２に示されている端子挿入部１３は、循環ルートＲ１１において端子挿入位置１２３に位置付けられたハウジングパレット１１におけるコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に端部端子Ｗ１１を挿入する機構部位である。この端子挿入部１３については、後で他の部位と併せて詳細に説明する。

【0026】

この循環ルートＲ１１に沿い、途中で端子挿入部１３による端子挿入を受けながらハウジングパレット１１を移動させるべく、端子挿入ユニット１には、パレット駆動部１４が設けられている。本実施形態では、３つのハウジングパレット１１が、ハウジング供給位置１２１、待機位置１２２、端子挿入位置１２３、及びハウジング取外し位置１２４、のうちの一箇所を空けて循環ルートＲ１１を移動するように設けられている。パレット駆動部１４は、これら３つのハウジングパレット１１を移動させる。このとき、パレット駆動部１４は、３つのうちの一のハウジングパレット１１についてハウジング供給位置１２１でハウジング供給を受けてから端子挿入位置１２３での端子挿入が終了するまでの間に、他の一のハウジングパレット１１を次のように移動させる。即ち、このハウジングパレット１１については、上記の期間中に、ハウジング供給位置１２１でハウジング供給を受けさせた後に待機位置１２２で待機させる。殆どの場合、ハウジング供給よりも端子挿入の方に時間を要することから、一のハウジングパレット１１が端子挿入を受けている間、ハウジング供給済みの他のハウジングパレット１１が待機位置１２２で待機することとなる。また、このときには、残りのハウジングパレット１１について、端子挿入済みであればハウジング取外し位置１２４でコネクタハウジングＣ１の取外しが行われる。更に、このハウジングパレット１１について、端子挿入が予定されている場合には、ハウジング供給位置１２１に送られてハウジング供給を受ける。そして、待機位置１２２が空くまでこのハウジングパレット１１はハウジング供給位置１２１に留まることとなる。

【0027】

また、ハウジング供給位置１２１の近傍には、図１及び図２に示されているようにハウジング供給部１５が設けられている。ハウジング供給部１５は、コネクタハウジングＣ１をストックするとともに、ハウジング供給位置１２１に位置付けられたハウジングパレット１１にコネクタハウジングＣ１を自動で供給してハウジングホルダ１１２に保持させる。ハウジング供給部１５からハウジング供給を受けたハウジングパレット１１が待機位置１２２を経て端子挿入位置１２３に送られて端子挿入部１３による端子挿入を受けることとなる。

【0028】

この端子挿入部１３には、保持具載置部１９における電線保持具１９１から、途中で傾き補正部１７による後述の傾き補正を受けつつ、第１運搬部１６及び第２運搬部１８によって端子付き電線Ｗ１が運搬される。

【0029】

図５は、図１及び図２に示されている第１運搬部を、電線保持具に保持された端子付き電線とともに示す図であり、図６は、図５に示されている第１運搬部を、端子付き電線の運搬先である傾き補正部とともに示す図である。

【0030】

第１運搬部１６は、電線保持具１９１に保持された端子付き電線Ｗ１を把持して傾き補正部１７における第１検査位置１７ａまで運ぶ。電線保持具１９１は、端子付き電線Ｗ１の両端それぞれにおける端部端子Ｗ１１の近傍の電線部分Ｗ１２を保持する竿状の部材である。この電線保持具１９１には、電線部分Ｗ１２が差し込まれる保持スリット１９１ａが竿長方向Ｄ１６に一列に配列されて形成されている。各端子付き電線Ｗ１は、上述したようにＵ字状に曲げられた状態の両端部で電線保持具１９１に保持される。第１運搬部１６は、この電線保持具１９１から端子付き電線Ｗ１を１本ずつ、Ｕ字状に曲げられた状態のまま、その両端を把持するようにピックアップする。第１運搬部１６は、端子付き電線Ｗ１の両端部を把持する一対の把持機構１６１、各把持機構１６１を駆動する把持駆動機構１６２、及び、一対の把持機構１６１を第１検査位置１７ａまで移動させる移動機構１６３（図１）を備えている。

【0031】

保持具載置部１９には、電線保持具１９１が、端子挿入位置１２３でのハウジングパレット１１の長手方向Ｄ１２と竿長方向Ｄ１６が略直交した姿勢で配置される。電線保持具１９１は、前工程で複数本の端子付き電線Ｗ１がセットされ、作業者Ｙ１によって保持具載置部１９まで運ばれて上記の直交姿勢で載置される。第１運搬部１６では、一対の把持機構１６１が竿長方向Ｄ１６に並ぶピックアップ姿勢で電線保持具１９１から１本の端子付き電線Ｗ１の両端部を把持した後、把持機構１６１が移動機構１６３によって９０°、向きを変えられて第１検査位置１７ａまで動かされる。この第１検査位置１７ａにおいて端子付き電線Ｗ１が傾き補正部１７に受け渡されて傾き補正が行われる。

【0032】

図７は、図１及び図２に示されている傾き補正部を、補正対象の端子付き電線とともに示す図であり、図８は、図７に示されている傾き補正部を示す模式的な側面ブロック図である。そして、図９は、図７及び図８に示されている傾き補正部で行われる傾き補正について説明するための説明図である。

【0033】

傾き補正部１７は、第１検査位置１７ａにて第１運搬部１６から端子付き電線Ｗ１を受け取って傾き補正を行う部位である。ここでの傾き補正は、電線保持具１９１からピックアップされた端子付き電線Ｗ１の両端部における端部端子Ｗ１１の軸Ｗ１１ａ回りの姿勢を補正する処理である。傾き補正部１７は、第１電線チャック１７１と、第１撮影部１７２と、補正制御部１７３と、を備えている。第１電線チャック１７１は、第１運搬部１６から受け取った端子付き電線Ｗ１の両端部を把持する一対の把持機構である。傾き補正部１７における第１検査位置１７ａとは、この第１電線チャック１７１で端子付き電線Ｗ１の両端部を把持する位置のことである。

【0034】

第１撮影部１７２は、第１電線チャック１７１が把持した端子付き電線Ｗ１の両端部それぞれの端部端子Ｗ１１を、当該端部端子Ｗ１１の先端側から撮影する部位である。第１撮影部１７２は、撮影時に各端部端子Ｗ１１を照らす一対のライト１７２ａと、照らされた各端部端子Ｗ１１を撮影する一対のカメラ１７２ｂと、を備えている。補正制御部１７３は、第１撮影部１７２で撮影された各端部端子Ｗ１１の先端画像に基づいて軸Ｗ１１ａ回り傾き角度θ１１を検知する。ここでの傾き角度θ１１は、端部端子Ｗ１１の水平軸Ｗ１１ｂが水平面Ｈ１１に対してなす角度となっている。補正制御部１７３は、傾き角度θ１１を検知すると、その検知結果に応じ、傾き角度θ１１をゼロにする軸Ｗ１１ａ回りの傾き補正方向Ｄ１７に各第１電線チャック１７１を傾けることで各端部端子Ｗ１１を動かして傾きを補正する。傾き補正後の端子付き電線Ｗ１が第２運搬部１８によって端子挿入部１３における第２検査位置１３ａまで運ばれる。

【0035】

図１０は、図１及び図２に示されている第２運搬部を、運搬元である傾き補正部とともに示す図であり、図１１は、図１０に示されている第２運搬部を、端子付き電線の運搬先である端子挿入部の一部とともに示す図である。

【0036】

第２運搬部１８は、傾き補正部１７から傾き補正後の端子付き電線Ｗ１を受け取り、端子挿入部１３における第２検査位置１３ａまで運ぶ部位である。第２運搬部１８は、端子付き電線Ｗ１を、傾き補正部１７におけるＵ字状に曲げられた状態のまま、その両端を把持するようにピックアップする。第２運搬部１８は、端子付き電線Ｗ１の両端部を把持する一対の把持機構１８１、各把持機構１８１を駆動する把持駆動機構１８２、及び、一対の把持機構１８１を第２検査位置１３ａまで移動させる移動機構１８３（図１）を備えている。ここで、端子挿入部１３は、第２運搬部１８から受け取った端子付き電線Ｗ１を把持し、端子挿入位置１２３のハウジングパレット１１上のコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に端部端子Ｗ１１を挿入する後述の第２電線チャック１３１を備えている。この第２電線チャック１３１は、端子挿入位置１２３においてハウジングパレット１１の長手方向Ｄ１２に移動可能に設けられている。そして、第２電線チャック１３１は、挿入先のコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に応じた位置で端子付き電線Ｗ１を受け取る。第２運搬部１８が端子挿入部１３に端子付き電線Ｗ１を受け渡す第２検査位置１３ａは、挿入先のコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に応じて第２電線チャック１３１が位置付けられた位置となる。

【0037】

第２検査位置１３ａで端子付き電線Ｗ１を受け取った端子挿入部１３は、端部端子Ｗ１１の先端位置、及び、コネクタハウジングＣ１における挿入対象のキャビティＣ１１の位置、の相互間の位置ズレを検知する。そして、端子挿入部１３は、コネクタハウジングＣ１及び端子付き電線Ｗ１のうちの少なくとも一方（本実施形態では端子付き電線Ｗ１）を動かすことで位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する。

【0038】

図１２は、図１及び図２に示されている端子挿入部を、端部端子の先端位置の検知機能に注目して示す図であり、図１３は、図１２に示されている端子挿入部を、挿入対象のキャビティの位置の検知機能に注目して示す図である。また、図１４は、図１２及び図１３に示されている端子挿入部を示す模式的な側面ブロック図である。

【0039】

端子挿入部１３は、第２電線チャック１３１と、第２撮影部１３２と、第３撮影部１３３と、挿入制御部１３４と、を備えている。第２電線チャック１３１は、上述のように挿入先のコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に応じた第２検査位置１３ａまで移動して第２運搬部１８から端子付き電線Ｗ１を受け取って端子挿入を行う部位である。この第２電線チャック１３１が、一対の把持機構１３１ａ、把持駆動機構１３１ｂ、及び移動機構１３１ｃ（図１）を備えている。一対の把持機構１３１ａは、端子付き電線Ｗ１の両端部を把持する一対の機構部位であり、把持駆動機構１３１ｂは各把持機構１３１ａを駆動する機構部位である。そして、移動機構１３１ｃ（図１）は、一対の把持機構１３１ｂを第２検査位置１３ａまで移動させる機構部位となっている。

【0040】

第２撮影部１３２は、第２電線チャック１３１が把持した端子付き電線Ｗ１の両端部それぞれの端部端子Ｗ１１を、当該端部端子Ｗ１１の先端側から撮影する部位である。第２撮影部１３２は、撮影時に各端部端子Ｗ１１を照らす一対のライト１３２ａと、照らされた各端部端子Ｗ１１を撮影する一対のカメラ１３２ｂと、移動機構１３２ｃ（図１）と、を備えている。移動機構１３２ｃは、一対のライト１３２ａ及び一対のカメラ１３２ｂを、第２検査位置１３ａまで移動する第２電線チャック１３１に対する対面位置まで移動させる機構部位となっている。

【0041】

第３撮影部１３３は、ハウジングパレット１１上のコネクタハウジングＣ１において挿入対象となるキャビティＣ１１の端子挿入口Ｃ１１ａを撮影する部位である。この第３撮影部１３３は、一対のカメラ１３３ａと、各カメラ１３３ａの移動機構１３３ｂ（図１）と、を備えている。一対のカメラ１３３ａは、端子付き電線Ｗ１の両端部それぞれの端部端子Ｗ１１の挿入対象となる一対のキャビティＣ１１を撮影する。移動機構１３３ｂは、各カメラ１３３ａを挿入対象のキャビティＣ１１に対する対面位置まで移動させる。

【0042】

挿入制御部１３４は、第２撮影部１３２で撮影された端部端子Ｗ１１の先端画像、及び、第３撮影部１３３で撮影された端子挿入口Ｃ１１ａの画像、に基づいて位置ズレを検知する。この位置ズレは、端部端子Ｗ１１の先端位置、及び挿入対象のキャビティＣ１１の位置、の相互間の位置ズレである。

【0043】

図１５は、図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、端部端子について検知される端子側位置ズレを示す模式図である。また、図１６は、図１２～図１４に示されている挿入制御部の挿入制御部で、挿入対象のキャビティについて検知されるキャビティ側位置ズレを示す模式図である。

【0044】

まず、本実施形態では、第２電線チャック１３１における一対の把持機構１３１ａについて、各把持機構１３１ａで端子付き電線Ｗ１を把持したときの想定上の端部端子Ｗ１１の先端位置が登録端子位置Ｐ１１として挿入制御部１３４に登録されている。挿入制御部１３４は、第２撮影部１３２で撮影された端部端子Ｗ１１の先端画像から、予め登録されている登録端子位置Ｐ１１と画像中の端部端子Ｗ１１の先端位置Ｐ１２との差異である端子側位置ズレＧ１１を検知する。ここで、登録端子位置Ｐ１１は、想定上の端部端子Ｗ１１を先端側から見たときの先端部分の中心位置であり、先端位置Ｐ１２は、画像中の端部端子Ｗ１１の先端部分の中心位置である。挿入制御部１３４は、端部端子Ｗ１１の先端について、これら２つの中心位置の差異を端子側位置ズレＧ１１として検知する。

【0045】

また、挿入制御部１３４には、ハウジングパレット１１上の各コネクタハウジングＣ１における複数のキャビティＣ１１それぞれについて、理想の保持状態における端子挿入口Ｃ１１ａの中心が登録挿入位置Ｐ１３として登録されている。各登録挿入位置Ｐ１３は、各端子挿入口Ｃ１１ａを目標として第２電線チャック１３１が移動したときに登録端子位置Ｐ１１が一致する位置となっている。挿入制御部１３４は、第３撮影部１３３で撮影された実際の保持状態における端子挿入口Ｃ１１ａの画像から、登録挿入位置Ｐ１３と画像中の端子挿入口Ｃ１１ａの挿入口位置Ｐ１４との差異であるキャビティ側位置ズレＧ１２を検知する。ここで、登録挿入位置Ｐ１３は、理想の保持状態における端子挿入口Ｃ１１ａの中心位置であり、挿入口位置Ｐ１４は、画像中の端子挿入口Ｃ１１ａの中心位置である。挿入制御部１３４は、端子挿入口Ｃ１１ａについて、これら２つの中心位置の差異をキャビティ側位置ズレＧ１２として検知する。

【0046】

そして、挿入制御部１３４は、端子側位置ズレＧ１１及びキャビティ側位置ズレＧ１２の合計を、端部端子Ｗ１１の先端位置、及び挿入対象のキャビティＣ１１の位置、の相互間の位置ズレとして検知する。ここにいう位置ズレとは、登録端子位置Ｐ１１を登録挿入位置Ｐ１３に一致させたときに生ずる端部端子Ｗ１１の先端位置（中心位置）とキャビティＣ１１の位置（中心位置）と間の位置ズレとなる。

【0047】

挿入制御部１３４は、コネクタハウジングＣ１及び端子付き電線Ｗ１１のうちの少なくとも一方（本実施形態では端子付き電線Ｗ１１）を動かすことで上記の位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する。このときの位置ズレ補正は、第２電線チャック１３１を位置ズレの検知結果に応じて端子挿入口Ｃ１１ａに向かって上下左右に動かすことで端部端子Ｗ１１を動かして行われる。更に、本実施形態では、位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１の挿入が次のような手順に沿って行われる。

【0048】

図１７は、図１２～図１４に示されている端子挿入部において、位置ズレ補正後の端部端子が挿入対象のキャビティに挿入される手順を示す模式図である。

【0049】

まず、本実施形態では、第２電線チャック１３１における一対の把持機構１３１ａそれぞれが、次のような前チャック１３１ａ－１及び後チャック１３１ａ－２を有している。前チャック１３１ａ－１は、各把持機構１３１ａにおいて端子付き電線Ｗ１の電線部分Ｗ１２における端部端子Ｗ１１側を把持する部分である。この前チャック１３１ａ－１は、各把持機構１３１ａの３つのチャック部分のうち、端子挿入方向Ｄ１４の前側の１つのチャック部分となっている。後チャック１３１ａ－２は、３つのチャック部分のうちの端子挿入方向Ｄ１４の後側の２つのチャック部分であり、端子挿入方向Ｄ１４について前チャック１３１ａ－１よりも後側を把持する。本実施形態では、前チャック１３１ａ－１が端子挿入方向Ｄ１４について前後に移動可能となっており、後チャック１３１ａ－２は、移動不可の固定チャックとなっている。また、前チャック１３１ａ－１は、端子挿入方向Ｄ１４について後チャック１３１ａ－２から若干広めに離れた位置をデフォルト位置として設定されている。

【0050】

端部端子Ｗ１１をコネクタハウジングＣ１における挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する際には、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を次のように移動させる。まず、前チャック１３１ａ－１がデフォルト位置に位置付けられた状態で端子付き電線Ｗ１を把持した第２電線チャック１３１が、位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１の先端が端子挿入口Ｃ１１ａに挿入されるまで端子挿入方向Ｄ１４に動かされる（ステップＳ１１）。次に、挿入制御部１３４は、前チャック１３１ａ－１の把持を一旦解除した後に後チャック１３１ａ－２側へと後退方向Ｄ１８に所定距離だけ後退させて再度把持させる（ステップＳ１２）。その後、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を再び端子挿入口Ｃ１１ａへと端子挿入方向Ｄ１４に動かすことで端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する（ステップＳ１３）。

【0051】

また、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を再び端子挿入口Ｃ１１ａへと動かす際には、端子付き電線Ｗ１の電線部分Ｗ１２の、端子挿入口Ｃ１１ａに対する位置合わせも行いつつ第２電線チャック１３１を端子挿入口Ｃ１１ａへと動かす。図１７に模式的に示されているように、端子付き電線Ｗ１は、自重等により端部端子Ｗ１１が下方に垂れ下がった状態で第２電線チャック１３１に把持される場合がある。上記のステップＳ１１の段階では、このように垂れ下がった状態の端部端子Ｗ１１の先端位置について位置ズレ補正が行われ、その先端部分が端子挿入口Ｃ１１ａに挿入された状態となっている。この段階では、端子付き電線Ｗ１の電線部分Ｗ１２は端部端子Ｗ１１の垂れ下がりの分だけ、端子挿入口Ｃ１１ａから上方にずれている。ステップＳ１３では、この電線部分Ｗ１２のズレを補正すべく、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を下方へと動かして端子挿入口Ｃ１１ａに対する電線部分Ｗ１２の位置合わせを行う。ここで、図１５及び図１６を参照して説明した端子側位置ズレＧ１１とキャビティ側位置ズレＧ１２による位置ズレ補正のうち、上下方向の補正量は、上述の端部端子Ｗ１１の垂れ下がりによる位置ズレを補正するものとなっている。このため、ステップＳ１１で端部端子Ｗ１１の先端が端子挿入口Ｃ１１ａに挿入された状態では、この上下方向の補正量に相当する分だけ、端子挿入口Ｃ１１ａに対して電線部分Ｗ１２が上方にずれた状態となっている。このため、ステップＳ１３では、端子側位置ズレＧ１１とキャビティ側位置ズレＧ１２による位置ズレの補正のうち、上下方向の補正を元に戻すことで、端部端子Ｗ１１と電線部分Ｗ１２をキャビティＣ１１に対して真っ直ぐな状態へと位置合わせを行う。挿入制御部１３４は、ステップＳ１３において、このような位置合わせを行いつつ端部端子Ｗ１１をキャビティＣ１１に挿入する。

【0052】

端子挿入部１３では、端子付き電線Ｗ１の両端の端部端子Ｗ１１のそれぞれについて、各端部端子Ｗ１１に対応したコネクタハウジングＣ１１における挿入対象のキャビティＣ１１ａとの位置ズレを補正しつつ端子挿入を行う。このような位置ズレ補正及び端子挿入は、各端部端子Ｗ１１について個別に行われるので、１本の端子付き電線Ｗ１につき、位置ズレ補正及び端子挿入が２回行われることとなる。

【0053】

次に、本実施形態の端子挿入ユニット１で実行される端子挿入方法について、ここまでの説明と重複する部分もあるが、以下、これまでの図１～図１７、及び下記の図１８を参照しながら説明する。

【0054】

図１８は、図１～図１７に示されている端子挿入ユニット１で実行される端子挿入方法の処理の流れを表す模式的なフローチャートである。

【0055】

この図１８のフローチャートで表される端子挿入方法の処理は、端子付き電線Ｗ１がセットされた電線保持具１９１が作業者Ｙ１によって保持具載置部１９に載置され、所定の開始操作を受けるとスタートする。処理がスタートすると、一のハウジングパレット１１についてハウジング供給工程Ｓ１０１が実行される。ハウジング供給工程Ｓ１０１では、一のハウジングパレット１１が循環ルートＲ１１におけるハウジング供給位置１２１に位置付けられ、コネクタハウジングＣ１が供給されてハウジングホルダ１１２に保持される。その後、先行して端子挿入位置１２３に位置付けられているハウジングパレット１１の有無判定Ｓ１０２が実行される。先行パレットが有る場合（ＹＥＳ判定）、ハウジング供給済みのハウジングパレット１１を待機位置１２２に位置付け、端子挿入位置１２３が空くまで待機させ、待機後にハウジングパレット１１を端子挿入位置１２３に位置付ける待機工程Ｓ１０３が実行される。他方、先行パレットが無い場合（ＮＯ判定）、ハウジング供給済みのハウジングパレット１１を直ちに端子挿入位置１２３に位置付ける挿入位置移動工程Ｓ１０４が実行される。スタート直後の段階では、先行パレットが無いので挿入位置移動工程Ｓ１０４が実行される。

【0056】

一のハウジングパレット１１が端子挿入位置１２３に位置付けられると、そのハウジングパレット１１上のコネクタハウジングＣ１を対象とした第１運搬工程Ｓ１０５～端子挿入工程Ｓ１０８が実行される。第１運搬工程Ｓ１０５では、電線保持具１９１における１本の端子付き電線Ｗ１を第１運搬部１６が把持して第１検査位置１７ａまで運ぶ。傾き補正工程Ｓ１０６では、第１検査位置１７ａにて第１運搬部１６から端子付き電線Ｗ１が傾き補正部１７の第１電線チャック１７１に受け取られて把持される。更に、傾き補正部１７において、端部端子Ｗ１１の軸Ｗ１１ａ回りの姿勢について、キャビティＣ１１への挿入姿勢からの傾きが検知される。そして、傾き補正部１７が第１電線チャック１７１を検知結果に応じて軸Ｗ１１ａ回りに傾けることで端部端子Ｗ１１を動かして傾きを補正する。第２運搬工程Ｓ１０７では、傾き補正部１７から傾き補正後の端子付き電線Ｗ１が第２運搬部１８に受け取られ、端子挿入部１３における第２検査位置１３ａまで運ばれる。端子挿入工程Ｓ１０８では、第２検査位置１３ａにて第２運搬部１８から端子付き電線Ｗ１が端子挿入部１３における第２電線チャック１３１に受け取られる。更に、端部端子Ｗ１１の先端位置、及び、コネクタハウジングＣ１における挿入対象のキャビティＣ１１の位置、の相互間の位置ズレが検知される。そして、第２電線チャック１３１を介して端子付き電線Ｗ１を動かすことで位置ズレを補正しつつ、第２電線チャック１３１を端子挿入口Ｃ１１ａへと動かすことで位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１が挿入対象のキャビティＣ１１に挿入される。第１運搬工程Ｓ１０５～端子挿入工程Ｓ１０８は、電線保持具１９１に保持されている１本の端子付き電線Ｗ１について行われる。

【0057】

そして、端子挿入工程Ｓ１０８の次には、電線保持具１９１における未挿入の端子付き電線Ｗ１の有無判定Ｓ１０９が実行される。未挿入の端子付き電線Ｗ１が有る場合（ＹＥＳ判定）、第１運搬工程Ｓ１０５まで戻り、以降の処理が繰り返される。端子挿入が全て終了し、未挿入の端子付き電線Ｗ１が無い場合（ＮＯ判定）、ハウジング取出し工程Ｓ１１０が実行される。ハウジング取外し工程Ｓ１１０では、端子挿入後の一のハウジングパレット１１がハウジング取外し位置１２４に位置付けられ、作業者Ｙ１によってハウジングホルダ１１２からコネクタハウジングＣ１が取り外される。このハウジング取外し工程Ｓ１１０においてアウトプットとしてのコネクタ付き電線束２が取り出される。

【0058】

この後、ハウジングパレット１１に対する処理を終了するか否かの終了可否判定Ｓ１１１が行われ、処理終了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了する。処理を続ける場合（ＮＯ）には、ハウジング供給工程Ｓ１０１まで処理が戻り、以降の処理が繰り返される。ここで、図１８のフローチャートは、３つのハウジングパレット１１のうちの一のハウジングパレット１１に注目し、そのハウジングパレット１１に対して行われる端子挿入方法の処理の流れを表している。本実施形態では、この処理が、３つのハウジングパレット１１それぞれに対して行われる。そして、各ハウジングパレット１１のハウジング供給工程Ｓ１０１、第１運搬工程Ｓ１０５～端子挿入工程Ｓ１０８、及びハウジング取出し工程Ｓ１１０が、待機工程Ｓ１０３を適宜に挟みつつ互いに並行してハウジングパレット１１を移動させながら行われる。

【0059】

以上に説明した実施形態の端子挿入ユニット１及び端子挿入方法によれば、ハウジングパレット１１の循環移動に関する構成と、各種補正を行いつつ端子付き電線Ｗ１を運搬して端子挿入を行う構成と、のそれぞれによって次のような効果を奏することができる。

【0060】

まず、ハウジングパレット１１の循環移動に関する構成による効果について説明する。この構成によれば、ハウジングホルダ１１２を有するハウジングパレット１１について、ハウジング供給位置１２１、待機位置１２２、端子挿入位置１２３、及びハウジング取外し位置１２４を経る循環ルートＲ１１に沿った移動が可能となっている。そして、一のハウジングパレット１１の端子挿入の終了時には、次の端子挿入対象のコネクタハウジングＣ１をハウジングホルダ１１２で保持した他のハウジングパレット１１が待機位置１２２で待機することとなっている。従って、端子挿入後のハウジングパレット１１をコネクタハウジングＣ１１の取外しのためにハウジング取外し位置１２４に移動させた後は、待機位置１２２のハウジングパレット１１を端子挿入位置１２３へと移動させて直ちに端子挿入を行うことができる。このように、本実施形態によれば、コネクタハウジングＣ１に対する端子挿入を効率良く繰り返し行うことができる。また、本実施係形態では、２つ以上（本実施形態では３つ）設けられたハウジングパレット１１について、上述した端子挿入方法の各工程が互いに並行して行われるので、サイクルタイムの短縮が図られている。この構成により、コネクタハウジングＣ１に対する端子挿入を更に効率良く行うことができる。

【0061】

ここで、本実施形態では、ハウジングパレット１１が、ハウジング供給位置１２１、待機位置１２２、端子挿入位置１２３、及びハウジング取外し位置１２４、のうちの一箇所を空けて循環ルートＲ１１を移動するように３つ設けられている。この構成によれば、端子挿入位置１２３やハウジング取外し位置１２４に一のハウジングパレット１１が留まることとなったとしても、循環ルートＲ１１上の空きスペースを利用して、他の２つのハウジングパレット１１を動かしてハウジング供給を行うことができる。上記の構成によれば、このようにコネクタハウジングＣ１に対する端子挿入を更に効率良く繰り返し行うことができる。

【0062】

また、本実施形態では、ハウジング供給位置１２１に位置付けられたハウジングパレット１１に、コネクタハウジングＣ１を供給してハウジングホルダ１１２に保持させるハウジング供給部１５が設けられている。この構成によれば、ハウジング供給位置１２１でのハウジング供給自体についても効率良く行うことができる。

【0063】

また、本実施形態では、ハウジングホルダ１１２は、コネクタハウジングＣ１を開閉可能な一対のアーム１１２ａで抱え込むように保持するものとなっている。ハウジング供給位置１２１では一対のアーム１１２ａが開かれ、ハウジング供給部１５は、一対のアーム１１２ａが開かれた状態のハウジングホルダ１１２へとコネクタハウジングＣ１を供給する。この構成によれば、ハウジングホルダ１１２へのコネクタハウジングＣ１の供給と保持、更にはハウジング取外し位置１２４での取外しについても良好な操作性の下で行うことができる。

【0064】

また、本実施形態では、ハウジングパレット１１には、互いにサイズが異なる複数種類のコネクタハウジングＣ１を保持可能となるように、各サイズに対応した複数種類のハウジングホルダ１１２が取り付けられている。この構成によれば、複数種類のコネクタハウジングＣ１に対する端子挿入が可能となるので、端子挿入に関する汎用性を向上させることができる。

【0065】

また、本実施形態では、パレット保持フレーム１２が、大地が下方側となるように所定の設置面の上に載置される。そして、パレット保持フレーム１２は、設置面に沿った平面上の環状ルートを循環ルートＲ１１として移動可能となるようにハウジングパレット１１を保持する。この構成によれば、ハウジング取外し位置１２４でのコネクタハウジングＣ１の取外しを作業者Ｙ１が手作業で行う際に、設置面に沿った平面上の循環ルートＲ１１に対する上方からのアクセスが可能となる。そして、このようなアクセスにより、作業者Ｙ１はコネクタハウジングＣ１の取外しを良好な作業性の下で行うことができる。

【0066】

また、本実施形態では、ハウジング取外し位置１２４が作業者Ｙ１に面した位置となり、端子挿入位置１２３が作業者Ｙ１から見た左右方向Ｄ１１についてハウジング取外し位置１２４に隣り合った位置となっている。また、ハウジング供給位置１２１は、作業者Ｙ１から見た奥行方向Ｄ１５についてハウジング取外し位置１２４から奥側へと離れた位置となっている。そして、待機位置１２２は、左右方向Ｄ１１についてハウジング供給位置１２１に隣り合うとともに奥行方向Ｄ１５について端子挿入位置１２３から奥側へと離れた位置となっている。この構成によれば、作業者Ｙ１は、自分に面しているハウジング取外し位置１２４に対して良好な作業性の下でアクセスしてコネクタハウジングＣ１の取外しを行うことができる。また、その作業に先立つ端子挿入が、作業者Ｙ１から見た左右方向Ｄ１１についてハウジング取外し位置１２４に隣り合った端子挿入位置１２３で行われるので、その進捗を目視により確認しながら取外し作業の準備を行うこともできる。

【0067】

また、本実施形態では、ハウジングパレット１１が、ハウジング取外し位置１２４で左右方向Ｄ１１に延在するように位置付けられる帯板棒状のパレット本体１１１を備えている。ハウジングホルダ１１２は、このパレット本体１１１の長手方向Ｄ１２に一列に配列された状態で取り付けられている。端子挿入位置１２３からハウジング取外し位置１２４へのハウジングパレット１１の移動、及びハウジング供給位置１２１から待機位置１２２へのハウジングパレット１１の移動はパレット本体１１１の長手方向Ｄ１２に沿って行われる。また、ハウジング取外し位置１２４からハウジング供給位置１２１へのハウジングパレット１１の移動、及び待機位置１２２から端子挿入位置１２３へのハウジングパレット１１の移動は長手方向Ｄ１２と交差する奥行方向Ｄ１５（交差方向）に沿って行われる。この構成によれば、作業者Ｙ１に面してハウジングホルダ１１２が一列に並んだ状態になるので、ハウジング取外し位置１２４での作業性、及び端子挿入位置１２３における端子挿入の進捗に対する視認性を更に向上させることができる。

【0068】

また、本実施形態では、ハウジングホルダ１１２は、長手方向Ｄ１２について取付け位置を変更可能にパレット本体１１１に取り付けられる。この構成によれば、例えば分岐形状で各分岐端部にコネクタが設けられたワイヤーハーネスを製造する際に効果的な装置利用を行うことができる。即ち、上記の構成によれば、分岐形状に応じてコネクタハウジングＣ１を配置し、各コネクタハウジングＣ１に対する端子挿入を行う等といった装置利用を行うことができる。

【0069】

また、本実施形態では、ハウジングホルダ１１２は、コネクタハウジングＣ１において端部端子Ｗ１１が挿入されて端子付き電線Ｗ１が延出するリア側が、ハウジング取外し位置１２４で作業者Ｙ１側を向くようにコネクタハウジングＣ１を保持する。この構成によれば、ハウジング取外し位置１２４では、作業者Ｙ１に向かってリア側から電線が延出した状態で、端子挿入済みのコネクタハウジングＣ１が配置されることとなる。このような配置となることで、作業者Ｙ１は、良好な作業性の下で電線を持ちつつ、コネクタハウジングＣ１の取外しを行うことができる。

【0070】

次に、各種補正を行いつつ端子付き電線Ｗ１を運搬して端子挿入を行う構成による効果について説明する。この構成によれば、端子付き電線Ｗ１は、途中で端部端子Ｗ１１の傾き補正を受けつつ第１運搬部１６から第２運搬部１８に受け渡される。更に、端子付き電線Ｗ１は、この第２運搬部１８から端子挿入部１３に受け渡され、当該端子挿入部１３において、挿入対象のキャビティＣ１１に対する位置ズレ補正を受ける。これら一連の処理により、第１運搬部１６での端子付き電線Ｗ１の把持状態と、端子挿入部１３に受け渡されたときの端部端子Ｗ１１及びキャビティＣ１１の相対的な位置関係と、の双方から、スムーズな端子挿入に対する阻害要因が除かれる。従って、第１運搬部１６での端子付き電線Ｗ１の把持や、ハウジングパレット１１のハウジングホルダ１１２でのコネクタハウジングＣ１の保持に厳密な位置管理が不要となり、作業者の負担が抑えられることとなる。このように、本実施形態によれば、作業者の負担を抑えつつ、端子付き電線Ｗ１の端部端子Ｗ１１をコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１にスムーズに挿入することができる。

【0071】

ここで、本実施形態では、傾き補正部１７が、第１電線チャック１７１と、端部端子Ｗ１１を先端側から撮影する第１撮影部１７２と、補正制御部１７３と、を備えている。補正制御部１７３は、撮影された先端画像に基づいて傾きを検知するとともに、第１電線チャック１７１を検知結果に応じて軸Ｗ１１ａ回りに傾けることで端部端子Ｗ１１を動かして傾きを補正する。この構成によれば、第１撮影部１７２での先端画像に基づく傾き検知と、検知結果に応じた第１電線チャック１７１の傾けと、により、効果的かつ高精度で端部端子Ｗ１１の傾きを補正することができる。

【0072】

また、本実施形態では、端子挿入部１３が、第２電線チャック１３１と、端部端子Ｗ１１を先端側から撮影する第２撮影部１３２と、挿入対象のキャビティＣ１１における端子挿入口Ｃ１１ａを撮影する第３撮影部１３３と、挿入制御部１３４と、を備えている。挿入制御部１３４は、端部端子Ｗ１１の先端画像及び端子挿入口Ｃ１１ａの画像に基づいて位置ズレを検知する。そして、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を検知結果に応じて端子挿入口Ｃ１１ａに向かって上下左右に動かすことで端部端子Ｗ１１を動かして位置ズレを補正する。更に、挿入制御部１３４は、その位置ズレ補正とともに、第２電線チャック１３１を端子挿入口Ｃ１１ａへと動かすことで端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する。この構成によれば、先端画像及び端子挿入口Ｃ１１ａの画像に基づく位置ズレ検知と、検知結果に応じた第２電線チャック１３１の移動により、効果的かつ高精度で位置ズレを補正しつつ端部端子Ｗ１１をキャビティＣ１１に挿入することができる。

【0073】

また、本実施形態では、挿入制御部１３４は、端部端子Ｗ１１の先端画像から、登録端子位置Ｐ１１と画像中の端部端子Ｗ１１の先端位置Ｐ１２との差異である端子側位置ズレＧ１１を検知する。更に、挿入制御部１３４は、端子挿入口Ｃ１１ａの画像から、登録挿入位置Ｐ１３と画像中の端子挿入口Ｃ１１ａとの差異であるキャビティ側位置ズレＧ１２を検知する。そして、挿入制御部１３４は、端子側位置ズレＧ１１とキャビティ側位置ズレＧ１２との合計を、端部端子Ｗ１１と端子挿入口Ｃ１１ａとの位置ズレとして検知する。この構成によれば、端子側位置ズレＧ１１とキャビティ側位置ズレＧ１２とのそれぞれを検知して合計することで、端部端子Ｗ１１と端子挿入口Ｃ１１ａとの位置ズレを高精度で検知することができる。

【0074】

また、本実施形態では、第２電線チャック１３１が、前チャック１３１ａ－１と後チャック１３１ａ－２を有している。挿入制御部１３４は、まず、位置ズレ補正後の端部端子Ｗ１１の先端が端子挿入口Ｃ１１ａに挿入されるまで第２電線チャック１３１を動かす。その後、挿入制御部１３４は、前チャック１３１ａ－１の把持を一旦解除して後チャック１３１ａ－２側に所定距離だけ後退させて再度把持させる。そして、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を再び端子挿入口Ｃ１１ａへと動かすことで端部端子Ｗ１１を挿入対象のキャビティＣ１１に挿入する。この構成によれば、端部端子Ｗ１１に前チャック１３１ａ－１をなるべく近づけて把持することで、端部端子Ｗ１１の先端を端子挿入口Ｃ１１ａに高精度で挿入することができる。そして、その後は、前チャック１３１ａ－１を後退させて挿入ストロークを確保しつつ、端部端子Ｗ１１をキャビティＣ１１に効果的に挿入することができる。

【0075】

また、本実施形態では、挿入制御部１３４は、第２電線チャック１３１を再び端子挿入口Ｃ１１ａへと動かす際には、電線部分Ｗ１２の位置合わせも行いつつ第２電線チャック１３１を動かす。この構成によれば、電線部分Ｗ１２の位置合わせも行うことで、端部端子Ｗ１１をキャビティＣ１１に一層スムーズに挿入することができる。

【0076】

また、本実施形態では、第１運搬部１６は、端子付き電線Ｗ１の両端を把持して第１検査位置１７ａまで運び、傾き補正部１７は、端子付き電線Ｗ１の両端の端部端子Ｗ１１それぞれについて傾きを補正する。第２運搬部１８は、傾き補正後の端子付き電線Ｗ１の両端を把持して第２検査位置１３ａまで運ぶ。端子挿入部１３は、端子付き電線Ｗ１の両端の端部端子Ｗ１１のそれぞれについて、対応したコネクタハウジングＣ１における挿入対象のキャビティＣ１１との位置ズレを補正しつつ端子挿入を行う。この構成によれば、端子付き電線Ｗ１の両端の端部端子Ｗ１１が、一緒に傾き補正を受けつつ端子挿入部１３へと運ばれる。端子挿入部１３では、両端の端部端子Ｗ１１が、各々位置ズレ補正を受けつつ対応するコネクタハウジングＣ１のキャビティＣ１１に挿入されることとなる。これら一連の処理により、端子付き電線Ｗ１の両端の端部端子Ｗ１１について、キャビティＣ１１へのスムーズな挿入を効率的に行うことができる。

【0077】

また、本実施形態では、ハウジングパレット１１には、非挿入の端子付き電線Ｗ２を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダ１１３がハウジングホルダ１１２の隣に設けられている。端子挿入部１３は、非挿入の端子付き電線Ｗ２については、位置ズレの検知及び補正を省略し、電線仮置きホルダ１１３まで運んで保持させる。この構成によれば、非挿入の端子付き電線Ｗ２についても、端部端子Ｗ１１がキャビティＣ１１に挿入される端子付き電線Ｗ１と一緒に扱うことができるので好適である。

【0078】

また、本実施形態では、電線仮置きホルダ１１３が、一対のＵ字形板バネ部材１１３ｂ－１で非挿入の端子付き電線Ｗ２の電線部分Ｗ２２を挟持する電線挟持部１１３ｂが１つ以上設けられたものとなっている。端子挿入部１３は、電線部分Ｗ２２における非挿入端子Ｗ２１の近傍箇所を電線挟持部１１３ｂに挟持させるように非挿入の端子付き電線Ｗ２を運ぶ。この構成によれば、非挿入の端子付き電線Ｗ２における電線部分Ｗ１２を電線挟持部１１３ｂにおける一対のＵ字形板バネ部材１１３ｂ－１挟持させることで、電線仮置きホルダ１１３で非挿入の端子付き電線Ｗ２を高い保持強度で保持することができる。

【0079】

尚、以上に説明した実施形態は、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の代表的な形態を示したに過ぎない。端子挿入ユニット及び端子挿入方法は、これに限定されるものではなく種々変形して実施することができる。

【0080】

例えば、上述した実施形態では、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の一例として、車両等に搭載されて配策されるワイヤーハーネスの少なくとも一部を構成するコネクタ付き電線束２を製造する端子挿入ユニット１及び端子挿入方法が例示されている。しかしながら、端子挿入ユニット及び端子挿入方法は、これに限るものではなく、その具体的な適用対象を問うものではない。

【0081】

また、上述した実施形態では、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の一例として、図１及び図２に各構成要素の具体的な形状や配置が図示された端子挿入ユニット１と、その端子挿入ユニット１を用いた端子挿入方法が例示されている。しかしながら、端子挿入ユニット及び端子挿入方法は、これに限るものではなく、端子挿入ユニットにおける構成要素の具体的な形状や配置は、これを問うものではない。

【0082】

また、上述した実施形態では、端子挿入ユニット及び端子挿入方法の一例として、作業者Ｙ１によって保持具載置部１９まで運ばれる電線保持具１９１から端子付き電線Ｗ１をピックアップして端子挿入を行う端子挿入ユニット１及び端子挿入方法が例示されている。しかしながら、端子挿入ユニット及び端子挿入方法は、これに限るものではない。端子挿入ユニット及び端子挿入方法は、作業者Ｙ１による電線保持具１９１の運搬等を介することなく、例えば端子付き電線の製造装置から直に端子付き電線を受け取って端子挿入を行うユニットや方法等であってもよい。

【符号の説明】

【0083】

１ 端子挿入ユニット
２ コネクタ付き電線束
１１ ハウジングパレット
１２ パレット保持フレーム
１２ａ 天板部
１３ 端子挿入部
１３ａ 第２検査位置
１４ パレット駆動部
１５ ハウジング供給部
１６ 第１運搬部
１７ 傾き補正部
１７ａ 第１検査位置
１８ 第２運搬部
１９ 保持具載置部
１１１ パレット本体
１１２ ハウジングホルダ
１１２ａ アーム
１１３ 電線仮置きホルダ
１１３ｂ 電線挟持部
１１３ｂ－１ Ｕ字形板バネ部材
１２１ ハウジング供給位置
１２２ 待機位置
１２３ 端子挿入位置
１２４ ハウジング取外し位置
１３１ 第２電線チャック
１３１ａ，１６１，１８１ 把持機構
１３１ａ－１ 前チャック
１３１ａ－２ 後チャック
１３１ｂ，１６２，１８２ 把持駆動機構
１３１ｃ，１３２ｃ，１３３ｂ，１６３，１８３ 移動機構
１３２ 第２撮影部
１３２ａ，１７２ａ ライト
１３２ｂ，１３３ａ，１７２ｂ カメラ
１３３ 第３撮影部
１３４ 挿入制御部
１７１ 第１電線チャック
１７２ 第１撮影部
１７２ａ ライト
１７３ 補正制御部
１９１ 電線保持具
１９１ａ 保持スリット
Ｃ１ コネクタハウジング
Ｃ１１ キャビティ
Ｃ１１a 端子挿入口
Ｄ１１ 左右方向
Ｄ１２ 長手方向
Ｄ１３ 開閉方向
Ｄ１４ 端子挿入方向
Ｄ１５ 奥行方向
Ｄ１６ 竿長方向
Ｄ１７ 補正方向
Ｇ１１ 端子側位置ズレ
Ｇ１２ キャビティ側位置ズレ
Ｈ１１ 水平面
Ｐ１１ 登録端子位置
Ｐ１２ 先端位置
Ｐ１３ 登録挿入位置
Ｐ１４ 挿入口位置
Ｒ１１ 循環ルート
Ｓ１０１ ハウジング供給工程
Ｓ１０２，Ｓ１０９ 有無判定
Ｓ１０３ 待機工程
Ｓ１０４ 挿入位置移動工程
Ｓ１０５ 第１運搬工程
Ｓ１０６ 傾き補正工程
Ｓ１０７ 第２運搬工程
Ｓ１０８ 端子挿入工程
Ｓ１１０ ハウジング取外し工程
Ｓ１１１ 終了可否判定
Ｗ１ 端子付き電線
Ｗ２ 非挿入の端子付き電線
Ｗ１１ 端部端子
Ｗ１１ａ 軸
Ｗ１１ｂ 水平軸
Ｗ１２，Ｗ２２ 電線部分
Ｗ２１ 非挿入端子
Ｙ１ 作業者
θ１１ 傾き角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【手続補正書】

【提出日】2024-09-03

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

上記課題を解決するために、端子挿入ユニットは、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備え、前記端子挿入部が、前記第２運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第２電線チャックと、前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第２撮影部と、挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を撮影する第３撮影部と、前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する挿入制御部と、を備えたことを特徴とする。
また、端子挿入ユニットは、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備え、前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させることを特徴とする。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

上記課題を解決するために、端子挿入方法は、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備え、前記端子挿入工程が、前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から第２撮影部に撮影させ、挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を第３撮影部に撮影させ、前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する工程であることを特徴とする。
また、端子挿入方法は、端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備え、前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、
前記端子挿入工程は、前記第２電線チャックが前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させる工程であることを特徴とする。

【手続補正3】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、
前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備え、
前記端子挿入部が、
前記第２運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第２電線チャックと、
前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第２撮影部と、
挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を撮影する第３撮影部と、
前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する挿入制御部と、
を備えたことを特徴とする端子挿入ユニット。

【請求項2】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットと、
前記端子付き電線を把持して第１検査位置まで運ぶ第１運搬部と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正部と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を受け取り、第２検査位置まで運ぶ第２運搬部と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を受け取り、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ位置ズレ補正後の前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入部と、を備え、
前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させることを特徴とする端子挿入ユニット。

【請求項3】

前記傾き補正部が、
前記第１運搬部から受け取った前記端子付き電線を把持する第１電線チャックと、
前記第１電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から撮影する第１撮影部と、
前記第１撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像に基づいて前記傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する補正制御部と、
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の端子挿入ユニット。

【請求項4】

前記挿入制御部は、前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像から、予め登録されている登録端子位置と画像中の前記端部端子の先端位置との差異である端子側位置ズレを検知し、更に、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像から、予め登録されている登録挿入位置と画像中の前記端子挿入口との差異であるキャビティ側位置ズレを検知し、前記端子側位置ズレと前記キャビティ側位置ズレとの合計を前記位置ズレとして検知することを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項5】

前記第２電線チャックが、前記端子付き電線の電線部分における前記端部端子側を把持する前チャックと、前記端部端子の挿入方向について前記前チャックよりも後側を把持する後チャックと、を有しており、
前記挿入制御部は、位置ズレ補正後の前記端部端子の先端が前記端子挿入口に挿入されるまで前記第２電線チャックを動かした後に、前記前チャックの把持を一旦解除して前記後チャック側に所定距離だけ後退させて再度把持させ、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入することを特徴とする請求項１に記載の端子挿入ユニット。

【請求項6】

前記挿入制御部は、前記第２電線チャックを再び前記端子挿入口へと動かす際には、前記端子付き電線の前記電線部分の、前記端子挿入口に対する位置合わせも行いつつ前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことを特徴とする請求項５に記載の端子挿入ユニット。

【請求項7】

前記端子付き電線は、前記端部端子が両端に設けられたものであり、
前記ハウジングパレットに前記ハウジングホルダが２つ以上取り付けられており、
前記第１運搬部は、前記端子付き電線の両端を把持して前記第１検査位置まで運び、
前記傾き補正部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子それぞれについて前記傾きを補正し、
前記第２運搬部は、傾き補正後の前記端子付き電線の両端を把持して前記第２検査位置まで運び、
前記端子挿入部は、前記端子付き電線の両端の前記端部端子のそれぞれについて、各前記端部端子に対応した前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティとの位置ズレを補正しつつ端子挿入を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の端子挿入ユニット。

【請求項8】

前記電線仮置きホルダが、隣接配置された一対の板バネ部材で前記非挿入の端子付き電線における電線部分を挟持する電線挟持部が１つ以上設けられたものであり、
前記端子挿入部は、前記非挿入の端子付き電線の電線部分における前記非挿入端子の近傍箇所を前記電線挟持部に挟持させるように前記非挿入の端子付き電線を運ぶことを特徴とする請求項２に記載の端子挿入ユニット。

【請求項9】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、
前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備え、
前記端子挿入工程が、
前記第２電線チャックが把持した前記端子付き電線の前記端部端子を、当該端部端子の先端側から第２撮影部に撮影させ、
挿入対象の前記キャビティにおける端子挿入口を第３撮影部に撮影させ、
前記第２撮影部で撮影された前記端部端子の先端画像、及び、前記第３撮影部で撮影された前記端子挿入口の画像、に基づいて前記位置ズレを検知するとともに、前記第２電線チャックを検知結果に応じて前記端子挿入口に向かって上下左右に動かすことで前記端部端子を動かして前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する工程であることを特徴とする端子挿入方法。

【請求項10】

端子付き電線の端部端子を挿入可能なキャビティが複数設けられたコネクタハウジングを保持可能なハウジングホルダが１つ以上取り付けられたハウジングパレットに前記コネクタハウジングを供給して前記ハウジングホルダに保持させるハウジング供給工程と、
前記端子付き電線を第１運搬部に把持させて第１検査位置まで運ばせる第１運搬工程と、
前記第１検査位置にて前記第１運搬部から前記端子付き電線を第１電線チャックに受け取らせて把持させ、前記端部端子の軸回りの姿勢について、前記キャビティへの挿入姿勢からの傾きを検知するとともに、前記第１電線チャックを検知結果に応じて前記軸回りに傾けることで前記端部端子を動かして前記傾きを補正する傾き補正工程と、
前記傾き補正部から傾き補正後の前記端子付き電線を第２運搬部に受け取らせ、第２検査位置まで運ばせる第２運搬工程と、
前記第２検査位置にて前記第２運搬部から前記端子付き電線を第２電線チャックに受け取らせ、前記端部端子の先端位置、及び、前記ハウジングホルダに保持された前記コネクタハウジングにおける挿入対象の前記キャビティの位置、の相互間の位置ズレを検知するとともに、前記コネクタハウジング及び前記端子付き電線のうちの少なくとも一方を動かすことで前記位置ズレを補正しつつ、前記第２電線チャックを前記端子挿入口へと動かすことで前記端部端子を挿入対象の前記キャビティに挿入する端子挿入工程と、を備え、
前記ハウジングパレットには、前記コネクタハウジングの前記キャビティに挿入されない非挿入端子を有する非挿入の端子付き電線を１本以上一時的に保持する電線仮置きホルダが前記ハウジングホルダの隣に設けられており、
前記端子挿入工程は、前記第２電線チャックが前記非挿入の端子付き電線を受け取ると、当該非挿入の端子付き電線については、前記非挿入端子に対する前記位置ズレの検知及び補正を省略し、前記非挿入の端子付き電線を前記電線仮置きホルダまで運んで保持させる工程であることを特徴とする端子挿入方法。