特開 2024-168809 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168809

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501B

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023085767

(22)【出願日】2023-05-24

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】安部 健史

(72)【発明者】

【氏名】中川 博之

(72)【発明者】

【氏名】戸羽 浩嘉

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022CC03

3F022FF01

3F022LL31

3F022MM08

3F022MM11

3F022MM42

3F022NN38

3F022NN52

3F022NN55

3F022PP04

3F022PP06

(57)【要約】

【課題】双方向コンベヤを用いて、地点間での搬送対象物の搬送を効率的に行い得る搬送システムを実現する。
【解決手段】搬送システム（１）の制御装置（５０）は、双方向コンベヤ装置（３０）のコンベヤ機構（コンベヤ機構部３２）上に載置される搬送対象物を第１方向に搬送させる第１モードと、第１方向とは逆の第２方向に搬送させる第２モードとを、交互に実行するとともに、第１モードの継続期間を定める所定の第１期間に基づいて前記第１モードを継続する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

双方向に搬送対象物の搬送が可能なコンベヤ機構を備えた双方向コンベヤ装置と、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記双方向コンベヤ装置を制御して、
前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を第１方向に搬送させる搬送モードである第１モードと、
前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を前記第１方向とは逆の第２方向に搬送させる搬送モードである第２モードとを、交互に実行するとともに、
前記第１モードの継続期間を定める所定の第１期間に基づいて前記第１モードを継続する、搬送システム。

【請求項2】

前記制御装置は、
前記第１期間の期中において、前記第２モードで搬送すべき前記搬送対象物がある状態で、前記第１モードで搬送すべき前記搬送対象物が尽きた場合には、
搬送中の前記搬送対象物の所定の搬送が完了した後、前期第１期間終了前であっても前記第２モードを実行する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記コンベヤ機構上の第１位置において、前記双方向コンベヤ装置との間で前記搬送対象物の授受を行う第１装置と、
前記コンベヤ機構上の第２位置において、前記双方向コンベヤ装置との間で前記搬送対象物の授受を行う第２装置と、を更に備え、
前記制御装置は、
前記双方向コンベヤ装置、前記第１装置、及び前記第２装置を制御して、
前記第１モードにおいて、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物を前記双方向コンベヤ装置を通じて搬送させ、前記第２モードにおいて、前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物を前記双方向コンベヤ装置を通じて搬送させるとともに、
前記第１期間の期中において、前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物がある状態で、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が尽きた場合には、
搬送中の前記搬送対象物の前記第２位置への到着が完了した後、前期第１期間終了前であっても前記第２モードを実行する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記制御装置は、
前記第１モードの実行中に、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物がある状態で前記第１期間が終了した場合には、
搬送中の前記搬送対象物の前記第２位置への到着が完了してから前記第２モードを実行する、請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記搬送対象物ごとに、搬送を早期に行う必要性の度合いを示す優先度が定められており、
前記制御装置は、
前記第１モードの実行中に、優先度が所定の閾値以上である前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が生じた場合には、前記第１モードを直ちに終了して前記第２モードを実行する、請求項３または４に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記第１装置から前記第２装置への前記搬送対象物の単方向の搬送が可能な単方向コンベヤ装置を更に備え、
前記制御装置は、
前記第１装置から前記第２装置へ搬送すべき前記搬送対象物が所定数以下の場合には、
前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が無いものとし、
前記第１装置から前記第２装置へ搬送すべき当該搬送対象物を前記単方向コンベヤ装置を通じて搬送させる、請求項３または４に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

搬送対象物を双方向に搬送可能な双方向コンベヤが知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開公報ＷＯ２０２０／０９０３２３号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に開示の双方向コンベヤは、並行するコンベヤのバックアップラインとして設けられており、通常時に搬送対象物の搬送を行うものではない。そのため、当該双方向コンベヤを用いて地点間での搬送対象物の搬送を行おうとする場合の具体的な制御方法について開示はされていない。

【0005】

本発明の一態様は、双方向コンベヤを用いて、地点間での搬送対象物の搬送を効率的に行い得る搬送システムを実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送システムは、双方向に搬送対象物の搬送が可能なコンベヤ機構を備えた双方向コンベヤ装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記双方向コンベヤ装置を制御して、前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を第１方向に搬送させる搬送モードである第１モードと、前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を前記第１方向とは逆の第２方向に搬送させる搬送モードである第２モードとを、交互に実行するとともに、前記第１モードの継続期間を定める所定の第１期間に基づいて前記第１モードを継続する。

【0007】

本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一態様によれば、双方向コンベヤを用いて、少なくとも２地点間での搬送対象物の搬送を効率的に行い得る搬送システムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態１に係る搬送システムの概要を示す図である。

【図2】本発明の実施形態１に係る搬送システムの構成を示す機能ブロック図である。

【図3】本発明の実施形態１に係る搬送システムの３つの動作モードを示した状態遷移図である。

【図4】本発明の実施形態２に係る搬送システムの３つの動作モードを示した状態遷移図である。

【図5】本発明の実施形態３に係る搬送システムの概要を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、実施形態１に係る搬送システム１の概要を模式的に示す図である。図２は、搬送システム１の構成を示す機能ブロック図である。

【0011】

搬送システム１は、第１装置１０、第２装置２０、双方向コンベヤ装置３０、及び制御装置５０を備えている。搬送システム１において、これら各装置は互いに通信可能であり、相互に情報の授受を行うことができる。搬送システム１の制御装置５０は、上位システム２と通信可能であり、相互に情報の授受を行うことができる。

【0012】

上位システム２は、例えば工場の工程における製品の生産を管理する情報処理システムである。上位システム２は、搬送システム１の制御装置５０に対して、個々の製品、半製品、材料、治具類等の物品の搬送の指示を行う。上位システム２が制御装置５０に対して搬送の指示を行った物品が搬送システム１における搬送対象物Ｂとなる。

【0013】

＜双方向コンベヤ装置３０＞
双方向コンベヤ装置３０は、コンベヤ制御部３１と、コンベヤ制御部３１によって制御されるコンベヤ機構部３２とを備えている。双方向コンベヤ装置３０は、コンベヤ機構部３２上に載置された搬送対象物Ｂを、第１方向Ｄ１及び第１方向Ｄ１とは逆向きの第２方向Ｄ２に搬送させる双方向コンベヤ装置である。

【0014】

搬送システム１において、第１方向Ｄ１は、第１装置１０から第２装置２０へと搬送対象物Ｂを移送する方向であり、第２方向Ｄ２は、第２装置２０から第１装置１０へと搬送対象物Ｂを移送する方向である。搬送システム１の動作の説明を理解しやすくするために、以下では第１方向Ｄ１を順方向Ｄ１、第２方向Ｄ２を逆方向Ｄ２とも称するが、これらは便宜上の表現である。また以下では、第１方向Ｄ１（順方向）への搬送を順搬送、第２方向Ｄ２（逆方向）への搬送を逆搬送と表現する。

【0015】

双方向コンベヤ装置３０は以下の動作を実行し得る。双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ制御部３１が、順搬送を行う旨の指示を制御装置５０から伝達される。すると、コンベヤ制御部３１はコンベヤ機構部３２を制御して、コンベヤ機構部３２に順搬送を行う動作を実行させる。

【0016】

また、コンベヤ制御部３１が、逆搬送を行う旨の指示を制御装置５０から伝達される。すると、コンベヤ制御部３１はコンベヤ機構部３２を制御して、コンベヤ機構部３２に逆搬送を行う動作を実行させる。さらに、コンベヤ制御部３１が、停止の指示を制御装置５０から伝達される。すると、コンベヤ制御部３１はコンベヤ機構部３２を制御して、コンベヤ機構部３２を停止させる。

【0017】

＜第１装置１０、第２装置２０＞
第１装置１０は、第１制御部１１と、第１制御部１１によって制御される第１機構部１２とを備えている。第１装置１０の第１機構部１２は、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２との間で、搬送対象物Ｂの授受を行うことができる。このとき第１機構部１２は、コンベヤ機構部３２上の第１位置Ｐ１において、搬送対象物Ｂの授受を行う。

【0018】

第２装置２０は、第２制御部２１と、第２制御部２１によって制御される第２機構部２２とを有している。第２装置２０の第２機構部２２は、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２との間で、搬送対象物Ｂの授受を行うことができる。このとき第２機構部２２は、コンベヤ機構部３２上の第２位置Ｐ２において、搬送対象物Ｂの授受を行う。

【0019】

第１装置１０及び第２装置２０は例えば、物品を保管するストッカーであり得る。この場合、第１機構部１２は、第１装置１０内部の所要の位置への搬送対象物Ｂの収容あるいは所要の位置に収容された搬送対象物Ｂの取り出しを行うことができる。第２装置２０についても同様である。また第１装置１０または第２装置２０は、双方向コンベヤ装置３０以外の装置との間で、適宜に搬送対象物Ｂの授受を行うことができるポートを備えていてもよい。

【0020】

第１装置１０及び第２装置２０の少なくともいずれかはストッカー以外の装置であってもよい。第１装置１０は、コンベヤ機構部３２上の第１位置Ｐ１において双方向コンベヤ装置３０との間で所要の搬送対象物Ｂの授受が可能な装置であれば、天井走行搬送システム、半製品等に対して所要の処理を実施する生産装置、検査装置等であってもよい。第２装置２０についても同様である。

【0021】

第１装置１０は以下の動作を実行し得る。第１装置１０の第１制御部１１が、第１装置１０内の所要の物品を双方向コンベヤ装置３０へ引き渡す旨の指示を制御装置５０から伝達される。すると、第１制御部１１は第１機構部１２を制御して、当該物品を収容位置から取り出し、搬送対象物Ｂとして、コンベヤ機構部３２上の第１位置Ｐ１で、双方向コンベヤ装置３０に引き渡す。

【0022】

また、第１制御部１１が搬送対象物受け取り指示を制御装置５０から伝達されると、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２によって搬送される搬送対象物Ｂを受け入れ可能（受け入れ待機状態）とする。そうして第１位置Ｐ１に搬送対象物Ｂが搬送されてきたことを検知すると、第１制御部１１は、第１機構部１２を制御して当該搬送対象物Ｂをコンベヤ機構部３２から取り上げる。すなわち、第１装置１０は双方向コンベヤ装置３０から搬送対象物Ｂを受け取る。

【0023】

さらに、第１制御部１１は、受け取った搬送対象物Ｂについての情報を制御装置５０に報告する。そのため、第１装置１０は搬送対象物Ｂの識別情報を検知する適宜のセンサを備えている。搬送対象物Ｂの識別情報は、搬送対象物Ｂの外面に付された符号、マーク、バーコード等によって示されるものであってよい。あるいは搬送対象物Ｂの識別情報は、搬送対象物Ｂが備えるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグの読み取りによって示されるものであってもよい。

【0024】

そうして第１制御部１１は、第１機構部１２を制御して、受け取った搬送対象物Ｂを第１装置１０内部の適宜の収容位置に収容する。第１制御部１１は、搬送対象物受け取り指示の解除を制御装置５０から伝達されると、第１装置１０による、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２によって搬送される搬送対象物Ｂの受け入れを止める（受け入れ待機状態を停止する）。

【0025】

第２装置２０は以下の動作を実行し得る。第２装置２０の第２制御部２１が、第２装置２０内の所要の物品を双方向コンベヤ装置３０へ引き渡す旨の指示を制御装置５０から伝達される。すると、第２制御部２１は第２機構部２２を制御して、当該物品を収容位置から取り出し、搬送対象物Ｂとして、コンベヤ機構部３２上の第２位置Ｐ２で、双方向コンベヤ装置３０に引き渡す。

【0026】

また、第２制御部２１が搬送対象物受け取り指示を制御装置５０から伝達されると、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２によって搬送される搬送対象物Ｂを受け入れ可能（受け入れ待機状態）とする。そうして第２位置Ｐ２に搬送対象物Ｂが搬送されてきたことを検知すると、第２制御部２１は、第２機構部２２を制御して当該搬送対象物Ｂをコンベヤ機構部３２から取り上げる。すなわち、第２装置２０は双方向コンベヤ装置３０から搬送対象物Ｂを受け取る。

【0027】

さらに、第２制御部２１は、受け取った搬送対象物Ｂについての情報を制御装置５０に報告する。そのため、第１装置１０は搬送対象物Ｂの識別情報を検知する適宜のセンサを備えている。そうして第２制御部２１は、第２機構部２２を制御して、受け取った搬送対象物Ｂを第２装置２０内部の適宜の収容位置に収容する。第２制御部２１は、搬送対象物受け取り指示の解除を制御装置５０から伝達されると、第２装置２０による、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２によって搬送される搬送対象物Ｂの受け入れを止める（受け入れ待機状態を停止する）。

【0028】

＜制御装置５０＞
制御装置５０は、搬送制御部５１と、情報を記憶するメモリである記憶部５２とを備えている。記憶部５２には、順搬送待ちリストＬ１、逆搬送待ちリストＬ２、搬送中リストＬ３が記憶されている。

【0029】

搬送制御部５１は、上位システム２からの物品の搬送指示に応じて、搬送システム１の動作モードを決定する。なお、搬送システム１の動作モードには、停止モード、第１モード、第２モードの３つのモードがあるが、これらについては後述される。また搬送制御部５１は、動作モードと上位システム２からの物品の搬送指示に応じて、第１装置１０、第２装置２０、双方向コンベヤ装置３０に上述の各装置に対する指示を適宜行うことで、第１装置１０と第２装置２０の間での、双方向の効率的な搬送を実現する。

【0030】

制御装置５０は情報処理システムであるため、情報処理システムについて公知の通り、例えば一式の汎用コンピュータで構成されていてもよいが、必ずしもその必要はない。つまり搬送制御部５１の機能は、物理的には分散した複数の装置にまたがって構築されていてもよい。また、記憶部５２に記憶された各リストＬ１～Ｌ３もまた、物理的には分散した複数の装置にまたがって構成されていてもよい。

【0031】

例えば、搬送制御部５１の全部の機能または一部の機能は、実質的に上位システム２と一体不可分のシステムとして構築されていてもよい。また搬送制御部５１の全部の機能または一部の機能による情報処理は、第１装置１０、第２装置２０、あるいは双方向コンベヤ装置３０の内部において実行されてもよい。例えば、記憶部５２の各リストＬ１～Ｌ３のそれぞれは、全部または一部が実質的に上位システム２に一体不可分に組み込まれていてもよい。また各リストＬ１～Ｌ３のそれぞれは、全部または一部が第１装置１０、第２装置２０、あるいは双方向コンベヤ装置３０の内部において記憶されていてもよい。

【0032】

＜搬送システム１の動作の概要＞
以下に搬送システム１の動作について説明する。始めに、搬送システム１の動作の概要について述べる。搬送システム１は、第１装置１０から第２装置２０に搬送すべき搬送対象物Ｂ及び第１装置１０から第２装置２０に搬送すべき搬送対象物Ｂが双方向とも十分にある状態の場合には、次のように動作する。

【0033】

搬送システム１は、第１モードと第２モードとを交互に実行する。ここで、第１モードとは、第１装置１０から第２装置２０へと搬送（順搬送）すべき搬送対象物Ｂを双方向コンベヤ装置３０を用いて第１装置１０から第２装置２０へ搬送（順搬送）する搬送モードである。第２モードとは、第２装置２０から第１装置１０へと搬送（逆搬送）すべき搬送対象物Ｂを双方向コンベヤ装置３０を用いて第２装置２０から第１装置１０へ搬送（逆搬送）する搬送モードである。

【0034】

すなわち、第１モードとは、コンベヤ機構上に載置される搬送対象物Ｂを順方向Ｄ１（第１方向）に搬送させる搬送モードでもある。第２モードとは、コンベヤ機構上に載置される搬送対象物Ｂを逆方向Ｄ２（第２方向）に搬送させる搬送モードでもある。

【0035】

この場合に第１モードと第２モードとの切替は、次のように行われる。搬送システム１は、第１モード開始後、第１モードの継続期間を定める所定の第１期間が経過すると、すなわち第１期間がタイムアップすると、その時点で搬送中の搬送対象物Ｂの搬送を完了させてから第２モードに切り替える。ただし、第２装置２０から第１装置１０へと搬送（逆搬送）すべき搬送対象物Ｂが無い場合にはその限りでない。

【0036】

また搬送システム１は、第２モード開始後、第２モードの継続期間を定める所定の第２期間が経過すると、すなわち第２期間がタイムアップすると、その時点で搬送中の搬送対象物Ｂの搬送を完了させてから第１モードに切り替える。ただし、第１装置１０から第２装置２０へと搬送（順搬送）すべき搬送対象物Ｂが無い場合にはその限りでない。

【0037】

一方搬送システム１は、第１期間の期中に、第２モードで搬送すべき搬送対象物Ｂがある状態において、第１モードで搬送すべき搬送対象物Ｂが尽きた場合には、その時点で搬送中の搬送対象物Ｂの搬送が完了した後に、第１期間終了前であっても第２モードに切り替える。同様に搬送システム１は、第２期間の期中に、第１モードで搬送すべき搬送対象物Ｂがある状態において、第２モードで搬送すべき搬送対象物Ｂが尽きた場合には、その時点で搬送中の搬送対象物Ｂの搬送が完了してから第１モードに切り替える。

【0038】

すなわち搬送システム１は、第１期間の期中に、第２装置２０から第１装置１０に双方向コンベヤ装置３０を用いて搬送すべき搬送対象物Ｂがある状態で、第１装置１０から第２装置２０に双方向コンベヤ装置３０を用いて搬送すべき搬送対象物Ｂが尽きた場合には、搬送中の搬送対象物Ｂの第２位置Ｐ２への到着が完了した後、第１期間終了前であっても第２モードに切り替える。

【0039】

同様に搬送システム１は、第２期間の期中に、第１装置１０から第２装置２０に双方向コンベヤ装置３０を用いて搬送すべき搬送対象物Ｂがある状態で、第２装置２０から第１装置１０に双方向コンベヤ装置３０を用いて搬送すべき搬送対象物Ｂが尽きた場合には、搬送中の搬送対象物Ｂの第１位置Ｐ１への到着が完了した後、第２期間終了前であっても第１モードに切り替わる．
このようにして搬送システム１においては、一式のコンベヤ装置を利用することによって、当該コンベヤ装置の搬送の方向を適切な方法によって切り替えることで、双方向への効率的な搬送が実現されている。

【0040】

＜搬送システム１における各装置の動作の詳細＞
次に、上述のような概要の搬送システム１全体としての動作が、どのような制御装置５０の動作、及び制御装置５０の指示に従った各装置の具体的動作によって実現されるかについて、図３を参照しつつ詳細に説明する。図３は、搬送システム１の３つの動作モードである、停止モード、第１モード、第２モードを示した状態遷移図である。

【0041】

制御装置５０は、搬送システム１の動作モードがいずれの状態であっても、割り込み処理として、順搬送待ちリストＬ１、逆搬送待ちリストＬ２への情報の書き込みを以下のようにして実行する。なお、初期状態において各リストには、搬送対象物Ｂに関する情報は書き込まれていないものとする。

【0042】

制御装置５０は上位システム２から、第１装置１０が収容するある物品についての、第１装置１０から第２装置２０へと移送する旨の指示を受信すると、当該物品を搬送対象物Ｂとして記憶部５２の順搬送待ちリストＬ１に追加する。制御装置５０は上位システム２から、第２装置２０が収容するある物品についての、第２装置２０から第１装置１０へと移送する旨の指示を受信すると、当該物品を搬送対象物Ｂとして記憶部５２の逆搬送待ちリストＬ２に追加する。

【0043】

＜動作の詳細：停止モード＞
搬送システム１の初期状態において、制御装置５０の搬送制御部５１は、搬送システム１の動作モードが停止モードであると決定する。搬送システム１の動作モードが停止モードに遷移すると、搬送制御部５１は双方向コンベヤ装置３０に対して、コンベヤ機構部３２を停止させるように指示する。

【0044】

停止モードにおいて、順搬送待ちリストＬ１に搬送対象物Ｂが掲載されると、搬送制御部５１は搬送システム１の動作モードが第１モードに遷移すると決定する（図３の「順搬送指示」）。停止モードにおいて、逆搬送待ちリストＬ２に搬送対象物Ｂが掲載されると、搬送制御部５１は搬送システム１の動作モードが第２モードに遷移すると決定する（図３の「逆搬送指示」）。

【0045】

＜動作の詳細：第１モード＞
搬送システム１の状態が第１モードに遷移すると、制御装置５０の搬送制御部５１は第１期間のカウントを開始する。また、搬送制御部５１は双方向コンベヤ装置３０に対して、コンベヤ機構部３２が順搬送を実行する旨の指示を行う。

【0046】

制御装置５０から当該指示を受信した双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ制御部３１は、コンベヤ機構部３２が順搬送を実行する、すなわち載置された搬送対象物を順方向Ｄ１（第１方向）へ搬送させるようにコンベヤ機構部３２を制御する。さらに搬送制御部５１は第２装置２０に対して、受け入れ待機状態とするように指示を行う。制御装置５０から当該指示を受信した第２装置２０の第２制御部２１は、第２機構部２２を制御して第２装置２０を受け入れ待機状態とさせる。

【0047】

第１モードにおいて搬送制御部５１は、順搬送待ちリストＬ１に掲載されている搬送対象物Ｂについて、第１装置１０に対して、双方向コンベヤ装置３０に引き渡すように、順次指示を行う。その場合に搬送制御部５１は、第１装置１０に対して引き渡し指示を行った搬送対象物Ｂを順搬送待ちリストＬ１から削除し、搬送中リストＬ３に記入する。制御装置５０から当該指示を受信するたびに第１装置１０の第１制御部１１は、第１機構部１２を制御して、当該搬送対象物Ｂを第１位置Ｐ１において双方向コンベヤ装置３０に引き渡す。

【0048】

また制御装置５０は割り込み処理として、第２装置２０から搬送対象物Ｂが第２位置Ｐ２に到着した旨の報告を受信すると、搬送中リストＬ３から当該搬送対象物Ｂに関する情報を削除する。このようにして、順搬送待ちリストＬ１に掲載されている搬送対象物Ｂが第２装置２０に向けての搬送待ちであることを、順搬送待ちリストＬ１がリアルタイムに示している。また、第１モードにおいて、搬送中リストＬ３に掲載されている搬送対象物Ｂが第２装置２０に向けて搬送中であることを、搬送中リストＬ３はリアルタイムに示している。

【0049】

順搬送待ちリストＬ１に掲載されている搬送対象物Ｂが尽きた場合には、搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、逆搬送待ちリストＬ２に搬送対象物Ｂが掲載されていれば、搬送システム１の動作モードが第２モードに遷移すると決定する（図３の「逆搬送待ちで順搬送無し」）。第１期間のタイムアップ前であっても、第２装置２０から第１装置１０への移送を可能とし、搬送対象物Ｂの搬送の効率を高めるためである。

【0050】

また順搬送待ちリストＬ１に掲載されている搬送対象物Ｂが尽きた場合に、搬送制御部５１は、逆搬送待ちリストＬ２に搬送対象物Ｂが掲載されていなければ、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、搬送システム１の動作モードが停止モードに遷移すると決定する（図３の「逆搬送待ち無しで順搬送無し」）。双方向コンベヤ装置３０の不要な稼動を停止し、エネルギー消費を抑制するためである。

【0051】

第１期間のタイムアップ、すなわち、第１モードへの遷移から第１期間が経過した場合には、搬送制御部５１は、第１装置１０に対する搬送対象物Ｂの引き渡しの指示の発令を停止する。そうして搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、逆搬送待ちリストＬ２に搬送対象物Ｂが掲載されていれば、搬送システム１の動作モードが第２モードに遷移すると決定する（図３の「逆搬送待ちでタイムアップ」）。第１モードと第２モードの交互の実施による双方向の搬送対象物Ｂの搬送を実現するためである。

【0052】

またそうして搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、逆搬送待ちリストＬ２に搬送対象物Ｂが掲載されていなければ、搬送システム１の動作モードが再び第１モードに遷移すると決定する（図３の「逆搬送待ちでタイムアップ」）。続けて第１装置１０から第２装置２０への移送を可能とし、搬送対象物Ｂの搬送の効率を高めるためである。なお、第１モードから再び第１モードに遷移した場合には、搬送制御部５１は、第１期間を通常よりも短くする処置を行ってもよい。

【0053】

＜動作の詳細：第２モード＞
搬送システム１の状態が第２モードに遷移すると、制御装置５０の搬送制御部５１は第２期間のカウントを開始する。また、搬送制御部５１は双方向コンベヤ装置３０に対して、コンベヤ機構部３２が逆搬送を実行する旨の指示を行う。

【0054】

制御装置５０から当該指示を受信した双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ制御部３１は、コンベヤ機構部３２が逆搬送を実行する、すなわち載置された搬送対象物を逆方向Ｄ２（第２方向）へ搬送させるようにコンベヤ機構部３２を制御する。さらに搬送制御部５１は第１装置１０に対して、受け入れ待機状態とするように指示を行う。制御装置５０から当該指示を受信した第１装置１０の第１制御部１１は、第１機構部１２を制御して第１装置１０を受け入れ待機状態とさせる。

【0055】

第２モードにおいて搬送制御部５１は、逆搬送待ちリストＬ２に掲載されている搬送対象物Ｂについて、第２装置２０に対して、双方向コンベヤ装置３０に引き渡すように、順次指示を行う。その場合に搬送制御部５１は、第２装置２０に対して引き渡し指示を行った搬送対象物Ｂを逆搬送待ちリストＬ２から削除し、搬送中リストＬ３に記入する。制御装置５０から当該指示を受信するたびに第２装置２０の第２制御部２１は、第２機構部２２を制御して、当該搬送対象物Ｂを第２位置Ｐ２において双方向コンベヤ装置３０に引き渡す。

【0056】

また制御装置５０は割り込み処理として、第１装置１０から搬送対象物Ｂが第１位置Ｐ１に到着した旨の報告を受信すると、搬送中リストＬ３から当該搬送対象物Ｂに関する情報を削除する。このようにして、逆搬送待ちリストＬ２に掲載されている搬送対象物Ｂが第１装置１０に向けての搬送待ちであることを、逆搬送待ちリストＬ２がリアルタイムに示している。また、第２モードにおいて、搬送中リストＬ３に掲載されている搬送対象物Ｂは第１装置１０に向けて搬送中であることを、搬送中リストＬ３はリアルタイムに示している。

【0057】

順搬送待ちリストＬ２に掲載されている搬送対象物Ｂが尽きた場合には、搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、順搬送待ちリストＬ１に搬送対象物Ｂが掲載されていれば、搬送システム１の動作モードが第１モードに遷移すると決定する（図３の「順搬送待ちで逆搬送無し」）。第２期間のタイムアップ前であっても、第１装置１０から第２装置２０への移送を可能とし、搬送対象物Ｂの搬送の効率を高めるためである。

【0058】

また逆搬送待ちリストＬ２に掲載されている搬送対象物Ｂが尽きた場合に、搬送制御部５１は、順搬送待ちリストＬ１に搬送対象物Ｂが掲載されていなければ、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、搬送システム１の動作モードが停止モードに遷移すると決定する（図３の「順搬送待ち無しで逆搬送無し」）。双方向コンベヤ装置３０の不要な稼動を停止し、エネルギー消費を抑制するためである。

【0059】

第２期間のタイムアップ、すなわち、第２モードへの遷移から第２期間が経過した場合には、搬送制御部５１は、第２装置２０に対する搬送対象物Ｂの引き渡しの指示の発令を停止する。そうして搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、順搬送待ちリストＬ１に搬送対象物Ｂが掲載されていれば、搬送システム１の動作モードが第１モードに遷移すると決定する（図３の「順搬送待ちでタイムアップ」）。第１モードと第２モードの交互の実施による双方向の搬送対象物Ｂの搬送を実現するためである。

【0060】

またそうして搬送制御部５１は、搬送中リストＬ３に掲載される搬送対象物Ｂが無くなった後、順搬送待ちリストＬ１に搬送対象物Ｂが掲載されていなければ、搬送システム１の動作モードが再び第２モードに遷移すると決定する（図３の「順搬送待ちでタイムアップ」）。続けて第２装置２０から第１装置１０への移送を可能とし、搬送対象物Ｂの搬送の効率を高めるためである。なお、第２モードから再び第２モードに遷移した場合には、搬送制御部５１は、第２期間を通常よりも短くする処置を行ってもよい。

【0061】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0062】

実施形態２に係る搬送システム１では、制御装置５０が上位システム２から、物品の搬送指示に併せて、搬送すべき搬送対象物Ｂに関する優先度を受信し、当該優先度の応じた処理を行うこと以外は、実施形態１と同様である。以下では実施形態１からの変更点について、図４の実施形態２の場合における状態遷移図を参照しつつ、説明がなされる。

【0063】

なお、「優先度が高い」とは搬送を早期に行う必要性の度合いが大きい状態をいい、「優先度が低い」とは搬送を早期に行う必要性の度合いが小さい状態をいう。また、以下では、例示として優先度が０～１００の数値で表されるものとし、当該数値が１００に近いほど、「優先度が高い」ことを表しているものとする。実施形態２に係る搬送システム１においては、第１装置１０及び第２装置２０のそれぞれに、優先度の閾値が設定される。例えば、第１装置１０について閾値が５０と設定され、第２装置２０について閾値が７０と設定されたとする。

【0064】

搬送システム１の動作モードが第１モードである場合において、上位システム２から制御装置５０に対して行われた、第２装置２０から第１装置１０へと物品を移送する旨の搬送指示において優先度が第２装置２０について設定された閾値７０未満とする。この場合、次の点を除いて搬送システム１の動作は、実施形態１と同様である。制御装置５０の搬送制御部５１は、第１期間中において、順搬送待ちリストＬ１に掲載された搬送対象物Ｂの中から、優先度の高い順に、第１装置１０に対して双方向コンベヤ装置３０に引き渡すべき旨の指示を行う。

【0065】

一方、搬送システム１の動作モードが第１モードである場合において、上位システム２から制御装置５０に対して行われた、第２装置２０から第１装置１０へと物品を移送する旨の搬送指示において優先度が第２装置について設定された閾値７０以上であったとする。この場合、制御装置５０の搬送制御部５１は、直ちに搬送システム１の動作モードが第２モードに遷移すると決定する（図４において「逆搬送緊急指示」）。

【0066】

制御装置５０の搬送制御部５１は、第２モードの第２期間中において、逆搬送待ちリストＬ１に掲載された搬送対象物Ｂの中から、優先度の高い順に、第２装置２０に対して双方向コンベヤ装置３０に引き渡す旨の指示を行う。第２モードへの遷移により受け入れ待機状態となった第１装置１０は、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２により第１位置Ｐ１に到着した搬送対象物Ｂを受け入れると共に、その旨を搬送制御部５１に報告する。

【0067】

搬送制御部５１は、第２モードに遷移したときに搬送中リストＬ３に掲載されていた搬送対象物Ｂの情報については、第１装置１０からの受け入れの報告を受信すると搬送中リストＬ３から順方向搬送待ちリストＬ１に移動させる。当該搬送対象物Ｂについて再度順搬送待ちとするためである。

【0068】

搬送システム１の動作モードが第２モードである場合において、上位システム２から制御装置５０に対して行われた、第１装置１０から第２装置２０へと物品を移送する旨の搬送指示において優先度が第１装置１０について設定された閾値５０未満とする。この場合、次の点を除いて搬送システム１の動作は、実施形態１と同様である。制御装置５０の搬送制御部５１は、第２期間中において、逆搬送待ちリストＬ２に掲載された搬送対象物Ｂの中から、優先度の高い順に、第２装置２０に対して双方向コンベヤ装置３０に引き渡すべき旨の指示を行う。

【0069】

一方、搬送システム１の動作モードが第２モードである場合において、上位システム２から制御装置５０に対して行われた、第１装置１０から第２装置２０へと物品を移送する旨の搬送指示において優先度が第１装置について設定された閾値５０以上であったとする。この場合、制御装置５０の搬送制御部５１は、直ちに搬送システム１の動作モードが第１モードに遷移すると決定する（図４において「順搬送緊急指示」）。

【0070】

制御装置５０の搬送制御部５１は、第１モードの第１期間中において、順搬送待ちリストＬ１に掲載された搬送対象物Ｂの中から、優先度の高い順に、第１装置１０に対して双方向コンベヤ装置３０に引き渡す旨の指示を行う。第１モードへの遷移により受け入れ待機状態となった第２装置２０は、双方向コンベヤ装置３０のコンベヤ機構部３２により第２位置Ｐ２に到着した搬送対象物Ｂを受け入れると共に、その旨を搬送制御部５１に報告する。

【0071】

搬送制御部５１は、第１モードに遷移したときに搬送中リストＬ３に掲載されていた搬送対象物Ｂの情報については、第２装置２０からの受け入れの報告を受信すると搬送中リストＬ３から逆方向搬送待ちリストＬ１に移動させる。当該搬送対象物Ｂについて再度逆搬送待ちとするためである。

【0072】

実施形態２の搬送システム１によれば、優先度に従って、搬送システム１がいずれのモードにあるかに係らず、搬送を早期に行う必要性の高い搬送対象物を早期に搬送することが可能となる。なお、実施形態２の上記の説明において、優先度が数値で設定される例を示したが、上位システム２から制御装置５０に伝達される優先度に関する情報は、優先すべき（緊急搬送すべき）か否かの情報であってもよい。

【0073】

〔実施形態３〕
図５は本発明の実施形態３に係る搬送システム１Ａの概要を示す図である。搬送システム１Ａは、実施形態１に係る搬送システム１の構成に加えて、搬送対象物Ｂの第１装置１０から第２装置２０への単方向のみの搬送が可能なコンベヤ機構４２が設けられた単方向コンベヤ装置４０を更に備えている。

【0074】

実施形態３の搬送システム１Ａにおいては、第１装置１０から第２装置２０への搬送対象物Ｂの搬送に関して、双方向コンベヤ装置３０よりも単方向コンベヤ装置４０が優先的に用いられる。そのため実施形態３の搬送システム１Ａでは、第１装置１０から第２装置２０へ搬送すべき搬送対象物Ｂのうち、搬送待ちとなっている搬送対象物Ｂが、所定数以下の場合には、双方向コンベヤ装置３０を用いて第１装置１０から第２装置２０へ搬送すべき搬送対象物Ｂが無いものとして取り扱う。この場合に第１装置１０から第２装置２０へ搬送すべき搬送対象物Ｂは、単方向コンベヤ装置４０によって搬送される。

【0075】

つまり実施形態３に係る搬送システム１Ａにおいては、搬送待ちとなっている第１装置１０から第２装置２０へ搬送すべき搬送対象物Ｂの数が所定数を超える場合の搬送対象物Ｂを、実施形態１における順搬送待ちリストＬ２に記載すべき搬送対象物Ｂとして扱う。その他の搬送システム１Ａの双方向コンベヤ装置３０に関する動作については、実施形態１に係る搬送システム１の場合と同様である。

【0076】

なお搬送システム１Ａは、搬送対象物Ｂの第２装置２０から第１装置１０への単方向のみの搬送が可能な単方向コンベヤ機構が設けられた単方向コンベヤ装置を更に備えていてもよい。この場合においても、双方向コンベヤ装置３０を用いて第２装置２０から第１装置１０へ搬送すべき搬送対象物Ｂが同様の方法によって選定される。

【0077】

実施形態２の搬送システム１によれば、双方向コンベヤ装置３０に加えて単方向コンベヤ装置を備えていることにより、搬送対象物Ｂの多寡に応じた柔軟かつ効率的な搬送を実現することができる。

【0078】

〔ソフトウェアによる実現例〕
制御装置５０、第１制御部１１、第２制御部２１、コンベヤ制御部３１それぞれ（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。

【0079】

この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの汎用制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この汎用制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。

【0080】

上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。

【0081】

また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。

【0082】

〔まとめ〕
本開示の態様１に係る搬送システムは、双方向に搬送対象物の搬送が可能なコンベヤ機構を備えた双方向コンベヤ装置と、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記双方向コンベヤ装置を制御して、前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を第１方向に搬送させる搬送モードである第１モードと、前記コンベヤ機構上に載置される前記搬送対象物を前記第１方向とは逆の第２方向に搬送させる搬送モードである第２モードとを、交互に実行するとともに、前記第１モードの継続期間を定める所定の第１期間に基づいて前記第１モードを継続する。

【0083】

本開示の態様２に係る搬送システムは、上記態様１において、前記制御装置は、前記第１期間の期中において、前記第２モードで搬送すべき前記搬送対象物がある状態で、前記第１モードで搬送すべき前記搬送対象物が尽きた場合には、搬送中の前記搬送対象物の所定の搬送が完了した後、前期第１期間終了前であっても前記第２モードを実行する。

【0084】

本開示の態様３に係る搬送システムは、上記態様１または２において、前記コンベヤ機構上の第１位置において、前記双方向コンベヤ装置との間で前記搬送対象物の授受を行う第１装置と、前記コンベヤ機構上の第２位置において、前記双方向コンベヤ装置との間で前記搬送対象物の授受を行う第２装置と、を更に備え、前記制御装置は、前記双方向コンベヤ装置、前記第１装置、及び前記第２装置を制御して、前記第１モードにおいて、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物を前記双方向コンベヤ装置を通じて搬送させ、前記第２モードにおいて、前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物を前記双方向コンベヤ装置を通じて搬送させるとともに、前記第１期間の期中において、前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物がある状態で、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が尽きた場合には、搬送中の前記搬送対象物の前記第２位置への到着が完了した後、前期第１期間終了前であっても前記第２モードを実行する。

【0085】

本開示の態様４に係る搬送システムは、上記態様３において、前記制御装置は、前記第１モードの実行中に、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物がある状態で前記第１期間が終了した場合には、搬送中の前記搬送対象物の前記第２位置への到着が完了してから前記第２モードを実行する。

【0086】

本開示の態様５に係る搬送システムは、上記態様３または４において、前記搬送対象物ごとに、搬送を早期に行う必要性の度合いを示す優先度が定められており、前記制御装置は、前記第１モードの実行中に、優先度が所定の閾値以上である前記第２装置から前記第１装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が生じた場合には、前記第１モードを直ちに終了して前記第２モードを実行する。

【0087】

本開示の態様６に係る搬送システムは、上記態様３から５のいずれかにおいて、前記第１装置から前記第２装置への前記搬送対象物の単方向の搬送が可能な単方向コンベヤ装置を更に備え、前記制御装置は、前記第１装置から前記第２装置へ搬送すべき前記搬送対象物が所定数以下の場合には、前記第１装置から前記第２装置に前記双方向コンベヤ装置を用いて搬送すべき前記搬送対象物が無いものとし、前記第１装置から前記第２装置へ搬送すべき当該搬送対象物を前記単方向コンベヤ装置を通じて搬送させる。

【0088】

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0089】

１、１Ａ 搬送システム
１０ 第１装置
１１ 第１制御部
１２ 第１機構部
２０ 第２装置
２１ 第２制御部
２２ 第２機構部
３０ 双方向コンベヤ装置
３１ コンベヤ制御部
３２ コンベヤ機構部（コンベヤ機構）
Ｄ１ 第１方向、順方向
Ｄ２ 第２方向、逆方向
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
４０ 単方向コンベヤ装置
４２ コンベヤ機構
５０ 制御装置
５１ 搬送制御部
５２ 記憶部
Ｌ１ 順搬送待ちリスト
Ｌ２ 逆搬送待ちリスト
Ｌ３ 搬送中リスト

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】