特開 2024-168890 実装機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168890

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】実装機

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20241128BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023085924

(22)【出願日】2023-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000110

【氏名又は名称】弁理士法人 快友国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 永梨花

(72)【発明者】

【氏名】神谷 有城

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353CC21

5E353EE54

5E353EE71

5E353KK01

5E353KK11

5E353LL03

5E353QQ05

5E353QQ08

5E353QQ12

(57)【要約】

【課題】オペレータの負担を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】実装機は、基板に部品を実装する実装作業を実行する実装機であって、実装作業を実行するための複数の機能部と、複数の機能部を制御する制御部と、を備えている。制御部は、実装作業の実行中に複数の機能部の少なくとも１つに関するエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、取得されるエラー情報又はエラー予知情報に対応する機能部について第１のキャリブレーションを実行してもよい。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に部品を実装する実装作業を実行する実装機であって、
前記実装作業を実行するための複数の機能部と、
複数の前記機能部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記実装作業の実行中に複数の前記機能部の少なくとも１つに関するエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、取得される前記エラー情報又は前記エラー予知情報に対応する前記機能部について第１のキャリブレーションを実行する、実装機。

【請求項2】

前記制御部は、前記実装作業の開始時に複数の前記機能部について第２のキャリブレーションを実行し、
前記制御部は、
前記エラー情報を取得することに起因して前記第１のキャリブレーションを実行した際に、前記第１のキャリブレーションの結果と前記第２のキャリブレーションの結果とが整合すると判断する場合は、前記実装作業を中止し、
前記エラー予知情報を取得することに起因して前記第１のキャリブレーションを実行した際に、前記第１のキャリブレーションの結果と前記第２のキャリブレーションの結果とが整合すると判断する場合は、前記実装作業を継続する、請求項１に記載の実装機。

【請求項3】

前記制御部は、前記実装作業における誤差又は誤差の累積値が所定の閾値を超える場合に前記エラー予知情報を取得する、請求項１又は２に記載の実装機。

【請求項4】

複数の前記機能部は、前記部品を前記基板に実装するヘッドと、前記実装機を上方から撮像可能なマークカメラと、前記ヘッドを下方から撮像可能なパーツカメラと、を含み、
前記制御部は、前記第１のキャリブレーションとして前記マークカメラが撮像した前記実装機に設けられている第１基準マークの撮像結果と、前記パーツカメラが撮像した前記ヘッドに設けられている第２基準マークの撮像結果とに基づいて、前記ヘッドおよび前記マークカメラの位置の補正値を算出する処理を実行する、請求項１又は２に記載の実装機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書に開示する技術は、基板に部品を実装する実装機に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、基板に部品を実装する実装機が開示されている。特許文献１の技術では、検査機から実装機に対してキャリブレーション（較正処理）を実行するよう通知がされ、実装機がキャリブレーションを実行する。特許文献１でのキャリブレーションは、実装機での部品を基板上に移動させる移動手段の移動距離の測定値と基準距離とに基づいて実際の移動距離を基準距離に合わせる処理をいう（段落０００９参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０４６３０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

部品の実装機では、例えば、部品の実際の実装位置が目標の実装位置に対して大きくズレるなどのエラーが発生したときに、実装機のオペレータが必要に応じてキャリブレーションを実行することがある。しかしながら、このような構成では、オペレータの負担が大きくなることがある。そこで本明細書は、オペレータの負担を低減することができる技術を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書に開示する実装機は、基板に部品を実装する実装作業を実行する実装機であって、前記実装作業を実行するための複数の機能部と、複数の前記機能部を制御する制御部と、を備えている。前記制御部は、前記実装作業の実行中に複数の前記機能部の少なくとも１つに関するエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、取得される前記エラー情報又は前記エラー予知情報に対応する前記機能部について第１のキャリブレーションを実行してもよい。

【0006】

上記の構成によれば、制御部がエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、オペレータの判断や作業によらず、エラー情報又はエラー予知情報に対応する機能部について自動でキャリブレーションを実行することができる。そのため、オペレータの負担を低減することができる。

【0007】

なお、本明細書におけるキャリブレーションは、基準値と実測値とに基づいて補正値を求める処理としてもよい。例えば、キャリブレーション対象の機能部が部品を吸着保持するノズルである場合、キャリブレーションは、ノズルの位置の基準値とノズルの位置の実測値との差に基づいて、ノズルの位置を実測値の位置から基準値の位置まで補正するための補正値を算出する処理としてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施例の実装機を模式的に示す平面図。

【図2】実施例の実装機で実行される処理のフローチャート。

【図3】テーブルＴの一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。

【0010】

本明細書に開示する実装機では、前記制御部は、前記実装作業の開始時に複数の前記機能部について第２のキャリブレーションを実行してもよい。前記制御部は、前記エラー情報を取得することに起因して前記第１のキャリブレーションを実行した際に、前記第１のキャリブレーションの結果と前記第２のキャリブレーションの結果とが整合すると判断する場合は、前記実装作業を中止してもよい。前記制御部は、前記エラー予知情報を取得することに起因して前記第１のキャリブレーションを実行した際に、前記第１のキャリブレーションの結果と前記第２のキャリブレーションの結果とが整合すると判断する場合は、前記実装作業を継続してもよい。

【0011】

エラー情報を取得する場合に第１のキャリブレーションの結果と第２のキャリブレーションの結果とが整合する状態では、キャリブレーションに基づく補正を実施しても再びエラー情報を取得する可能性が高いため、そのまま実装作業を継続しても基板に部品を実装することができない。そのため、この場合は、実装作業を中止することにより、再びエラーが発生することを抑制することができる。例えば、実装作業を中止して実装機をメンテナンスすることにより、再び実装作業を実行する際にエラーが発生することを抑制することができる。

【0012】

一方、エラー予知情報を取得する場合に第１のキャリブレーションの結果と第２のキャリブレーションの結果とが整合する状態では、そのまま実装作業を継続しても、すぐにエラーが発生して実装機の生産が止まることはない。そのため、この場合は、実装作業を継続することにより、引き続き基板に部品を実装することができる。実装作業が全て終了した後に実装機をメンテナンスすることにより、再び実装作業を実行する際にエラーが発生することを抑制することができる。

【0013】

本明細書に開示する実装機では、前記制御部は、前記実装作業における誤差又は誤差の累積値が所定の閾値を超える場合に前記エラー予知情報を取得してもよい。この構成によれば、エラーが発生する可能性が高いときにエラー予知情報を取得してキャリブレーションを実行することができる。

【0014】

本明細書に開示する実装機では、複数の前記機能部は、前記部品を前記基板に実装するヘッドと、実装機を上方から撮像可能なマークカメラと、前記ヘッドを下方から撮像可能なパーツカメラと、を含んでもよい。前記制御部は、前記第１のキャリブレーションとして前記マークカメラが撮像した前記実装機に設けられている第１基準マークの撮像結果と、前記パーツカメラが撮像した前記ヘッドに設けられている第２基準マークの撮像結果とに基づいて、前記ヘッドおよび前記マークカメラの位置の補正値を算出する処理を実行してもよい。この構成によれば、実装作業を実行するために重要な機能部についてキャリブレーションを実行することができる。そのため、基板に部品を精度良く実装することができる。

【0015】

（実施例）
実施例の実装機２について図面を参照して説明する。図１は実施例の実装機２を模式的に示す平面図である。図１に示す実装機２は、基板Ｓに対して１又は複数の部品Ｐ（例えば、ＳＭＤ（Surface Mount Device））を実装する機械である。実装機２は、部品Ｐの実装作業を実行するための複数の機能部（例えば、コンベア２１、ＸＹロボット２６、ヘッドユニット３１、マークカメラ３６、パーツカメラ４１、ノズルステーション４２、部品フィーダ４６など）と、制御部５０とを備えている。

【0016】

コンベア２１は、基板Ｓを実装機２内の作業位置に搬入すると共に、部品実装後の基板Ｓを作業位置から搬出する作業を実行するための装置である。コンベア２１は、基板Ｓを下方から支持する支持装置（図示省略）と、コンベア駆動用の駆動装置（図示省略）とを備えている。コンベア２１は、基板ＳをＸ軸の負方向から正方向に（図１の左側から右側に）搬送する。

【0017】

ＸＹロボット２６は、ヘッドユニット３１をＸ方向及びＹ方向に移動させることにより、部品フィーダ４６の上方と基板Ｓの上方との間で、部品実装ヘッド３２を移動させる移動機構である。ＸＹロボット２６は、ヘッドユニット３１をＹ方向にスライド移動させるＹ軸スライダ２７と、ヘッドユニット３１をＸ方向にスライド移動させるＸ軸スライダ２８と、を備えている。ヘッドユニット３１は、Ｘ軸スライダ２８に支持されている。ＸＹロボット２６は、筐体（図示省略）の内部に収容されると共に、基板Ｓの上方に配置されている。

【0018】

ヘッドユニット３１は、部品実装ヘッド３２で吸着した部品Ｐを基板Ｓへ実装する作業を実行する可動ユニットである。ヘッドユニット３１は、部品実装ヘッド３２と、マークカメラ３６とを備えている。部品実装ヘッド３２は、図示しないホルダを介してヘッドユニット３１の下面側に取り付けられている。部品実装ヘッド３２は、複数の吸着ノズル３３を備えている。複数の吸着ノズル３３は、部品実装ヘッド３２に着脱可能に支持されている。複数の吸着ノズル３３は、部品実装ヘッド３２に収容されたアクチュエータ（図示省略）によって上下方向（図面Ｚ方向）に昇降されると共に、部品Ｐを先端に吸着可能に構成されている。

【0019】

マークカメラ３６は、ヘッドユニット３１に搭載されており、部品実装ヘッド３２と共に移動可能に構成されている。マークカメラ３６は、部品実装ヘッド３２の近傍に配置されており、コンベア２１により作業位置に搬入されてきた基板Ｓの上方に移動して、その基板Ｓに付されたマークを撮像対象として撮像する。また、マークカメラ３６は、実装機２を上方から撮像可能である。マークカメラ３６は、実装機２の上面部に設けられている第１基準マークＭ１を撮像範囲に入れた状態で実装機２を撮像することができる。第１基準マークＭ１は、例えば、実装機２のＸ軸スライダ２８の後方の上面部に設けられている。変形例では、第１基準マークＭ１は、コンベア２１により作業位置に配置された基板Ｓの下方の上面部に設けられていてもよい。マークカメラ３６は、基板Ｓが作業位置から搬出された後に、第１基準マークＭ１を撮像してもよい。

【0020】

パーツカメラ４１は、コンベア２１の脇に配置された支持台２２に上向きに設けられている。パーツカメラ４１は、部品実装ヘッド３２の移動経路の下方位置に設けられており、部品実装ヘッド３２によって吸着された部品Ｐを撮像対象として下方から撮像する。また、パーツカメラ４１は、ヘッドユニット３１の部品実装ヘッド３２を下方から撮像可能である。パーツカメラ４１は、部品実装ヘッド３２の下面部に設けられている第２基準マークＭ２を撮像範囲に入れた状態で部品実装ヘッド３２を撮像することができる。第２基準マークＭ２は、例えば、部品実装ヘッド３２の複数の吸着ノズル３３により囲まれた部分の下面部に設けられている。

【0021】

ノズルステーション４２は、支持台２２においてパーツカメラ４１のすぐ横に設けられている。ノズルステーション４２は、複数の吸着ノズル３３を保管している。部品実装ヘッド３２に保持された吸着ノズル３３は、ノズルステーション４２に保管されている吸着ノズル３３と自動的に交換される。

【0022】

各々の部品フィーダ４６は、複数の部品Ｐを収容している。部品フィーダ４６は、フィーダ保持部４７に着脱可能に取り付けられ、ヘッドユニット３１へ部品Ｐを供給する。部品フィーダ４６の具体的な構成は限定されない。例えば、テープ上に複数の部品Ｐを収容するテープ式フィーダ、トレイ上に複数の部品Ｐを収容するトレイ式フィーダ、又は、容器内に複数の部品Ｐをランダムに収容するバルク式フィーダのいずれであってもよい。

【0023】

制御部５０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを備えており、所定のプログラムに従って実装機２に関する様々な制御や処理を実行する。制御部５０は、所定の情報（例えば、プログラム）を記憶する記憶部５２（例えば、ＲＯＭ及びＲＡＭ）を備えている。また、制御部５０は、情報通信を実行するための通信部（不図示）を備えていてもよい。

【0024】

記憶部５２には、例えば、ジョブファイルとテーブルＴが格納されている。ジョブファイルは、基板Ｓに部品Ｐを実装する実装作業の作業内容を示すファイルである。例えば、ジョブファイルには、部品Ｐを実装する位置、部品Ｐを実装するタイミング、実装する部品Ｐの種類などを示す情報が記録されている。制御部５０は、ジョブファイルに記録されている作業内容を示す情報に従って実装作業を実行する。

【0025】

テーブルＴは、図３に示すように、エラー情報（例えば、Ｅ１、Ｅ２など）、エラー予知情報（例えば、Ｆ１、Ｆ２．．．）、キャリブレーション対象の情報（例えば、Ｘ１、Ｘ２．．．）、及びキャリブレーション内容の情報（例えば、Ｃ１１、Ｃ１２、Ｃ２１．．．）を含む。テーブルＴでは、エラー情報と、キャリブレーション対象と、キャリブレーション内容とが対応付けられている。１つのエラー情報に対して、１又は複数のキャリブレーション対象と、１又は複数のキャリブレーション内容とが予め定められている。また、テーブルＴでは、エラー予知情報と、キャリブレーション対象と、キャリブレーション内容とが対応付けられている。１つのエラー予知情報に対して、１又は複数のキャリブレーション対象と、１又は複数のキャリブレーション内容とが予め定められている。

【0026】

エラー情報は、実装機２の機能部（例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、マークカメラ３６など）においてエラーが発生したことを示す情報である。機能部で発生するエラーとしては、例えば、吸着ノズル３３により部品Ｐを吸着保持することができないなどである。エラー情報は、例えば、吸着ノズル３３により部品Ｐを吸着保持することができないことを示す情報である。その他のエラー情報としては、例えば、「部品Ｐの実際の実装位置が目標の実装位置に対して大きくズレることを示す情報」、「マークカメラ３６による撮像画像において基準マークを検出することできないことを示す情報」などが挙げられる。

【0027】

エラー予知情報は、実装機２の機能部（例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、マークカメラ３６など）において生産を継続するとエラーが発生する可能性があることを示す情報である。エラー予知情報は、例えば、実装機２において誤差が所定の閾値を超える場合に生成される。例えば、部品Ｐの実装作業において部品Ｐを吸着ノズル３３により吸着保持すると仮定する。この場合に、部品Ｐの吸着保持における目標の吸着位置（例えば、座標Ｘ１）と、実際の吸着位置（例えば、座標Ｘ１＋α）との間に誤差（＋α）があると仮定する。その誤差（＋α）が所定の閾値を超える場合にエラー予知情報が生成される。

【0028】

変形例では、エラー予知情報は、誤差の累積値が所定の閾値を超える場合に生成されてもよい。例えば、部品Ｐの実装作業において、５個の部品Ｐを基板Ｓに実装する工程により、同一の吸着ノズル３３による部品Ｐの吸着保持を５回繰り返す場合に、初回の部品Ｐの吸着保持における目標の吸着位置（例えば、座標Ｘ１）と、実際の吸着位置（例えば、座標Ｘ１）との間に誤差が生じ、２回目の吸着保持において初回の誤差を補正して吸着する。３回目の吸着保持では２回目の吸着保持において生じた誤差を補正する。そのようにして繰り返した５回の吸着保持において生じた誤差の累積値（＋α）が所定のエラー予知情報の閾値を超えた場合にエラー予知情報が生成される。

【0029】

なお、実装機２における誤差は、吸着ノズル３３による部品Ｐの吸着位置の誤差に限定されない。変形例では、実装機２における誤差は、例えば、基板Ｓにおける部品Ｐの実装位置の誤差、マークカメラ３６による撮像画像における基準マークの位置の誤差などであってもよい。エラー予知情報としては、例えば、「部品Ｐの目標の実装位置に対する実際の実装位置の誤差が所定の閾値を超えることを示す情報」、「マークカメラ３６による撮像画像において基準マークの基準位置に対する誤差が所定の閾値を超えることを示す情報」などが挙げられる。

【0030】

図３に示すテーブルＴにおいて、エラー情報又はエラー予知情報に対応するキャリブレーション対象は、実装機２の１又は複数の機能部であり、例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、マークカメラ３６、パーツカメラ４１、部品フィーダ４６、コンベア２１などである。

【0031】

エラー情報又はエラー予知情報に対応するキャリブレーション内容は、例えば、「部品実装ヘッド３２全体のＸ、Ｙ位置の補正値を算出する。」、「吸着ノズル３３の傾きの補正値を算出する。」などである。その他のキャリブレーション内容としては、例えば、「部品実装ヘッド３２の回転角度毎の位置又は角度の補正値を算出する。」、「吸着ノズル３３の回転角度毎の位置又は角度の補正値を算出する。」、「マークカメラ３６及びパーツカメラ４１の位置又は角度の補正値を算出する。」、「マークカメラ３６及びパーツカメラ４１の分解能の補正値を算出する。」、「部品フィーダ４６の高さ位置の補正値を算出する。」、「コンベア２１のセンサの検知感度の補正値を算出する。」などが挙げられる。

【0032】

次に、実装機２で実行される処理について説明する。図２は、実装機２で実行される処理のフローチャートである。図２の処理は、例えば、部品Ｐの実装作業を開始するための実装開始指示が実装機２に入力されると開始される。図２に示すように、Ｓ２では、制御部５０が、実装機２における全てのキャリブレーション対象の機能部（例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、及びマークカメラ３６など）についてキャリブレーションを実行する。Ｓ２におけるキャリブレーションは、実装作業の開始時のキャリブレーションである。実装機２でのキャリブレーションは、基準値と実測値とに基づいて補正値を求める処理としてもよい。例えば、キャリブレーション対象の機能部が吸着ノズル３３である場合、キャリブレーションは、吸着ノズル３３の位置の基準値と吸着ノズル３３の位置の実測値との差に基づいて、吸着ノズル３３の位置を実測値の位置から基準値の位置まで補正するための補正値を算出する処理としてもよい。

【0033】

制御部５０は、Ｓ２におけるキャリブレーションとして、例えば、マークカメラ３６が撮像した実装機２に設けられている第１基準マークＭ１の撮像結果と、パーツカメラ４１が撮像した部品実装ヘッド３２に設けられている第２基準マークＭ２の撮像結果とに基づいて、部品実装ヘッド３２およびマークカメラ３６の位置の補正値を算出する処理を実行してもよい。

【0034】

続くＳ４では、制御部５０が、Ｓ２で実行したキャリブレーションの結果を記憶部５２に保存する。制御部５０は、キャリブレーションを実行することにより算出される補正値を記憶部５２に保存する。また、制御部５０は、算出した補正値に基づいてキャリブレーション対象の機能部の位置や角度を補正する。

【0035】

続くＳ６では、制御部５０が、基板Ｓに部品Ｐを実装する実装作業を実行する。制御部５０は、ジョブファイルで指定された全ての部品Ｐの実装が終了するまで実装作業を繰り返す（Ｓ６－Ｓ１０）。制御部５０は、上記のキャリブレーションが終了した後に実装作業を開始し、指定された全ての部品Ｐを基板Ｓに実装し終えた後に実装作業を終了する（Ｓ６－Ｓ１０）。制御部５０は、ジョブファイルに記録されている作業内容を示す情報に従って実装作業を実行する。制御部５０は、全ての部品Ｐについて実装作業を終了すると図２の処理を終了する。

【0036】

Ｓ６－Ｓ１０の間のＳ８では、制御部５０が、実装作業の実行中にエラー情報又はエラー予知情報を取得するか否かを監視する。エラー情報は、実装機２の機能部でエラーが発生したことを示す情報である。エラー情報は、例えば、エラーが発生した機能部から制御部５０に送られる。エラー予知情報は、実装機２の機能部でエラーが発生する可能性があることを示す情報である。エラー予知情報は、例えば、エラーが発生する可能性がある機能部から制御部５０に送られる。制御部５０は、エラー情報又はエラー予知情報を取得しない場合（ＮＯの場合）は実装作業を継続する。一方、制御部５０は、エラー情報又はエラー予知情報を取得したと判断する場合（ＹＥＳの場合）はＳ２２に進む。Ｓ８でＹＥＳの場合、制御部５０は、現在実行中の実装作業を一旦中断してもよい。

【0037】

Ｓ２２では、制御部５０が、Ｓ８で取得したエラー情報又はエラー予知情報に対応する機能部（例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、及びマークカメラ３６など）についてキャリブレーションを実行する。制御部５０は、エラーに関連する全てのキャリブレーション対象についてのキャリブレーションが終了するまでキャリブレーションを繰り返す（Ｓ２２－Ｓ３０）。変形例では、制御部５０は、Ｓ２２－Ｓ３０の処理を２回繰り返してもよい。

【0038】

Ｓ２２－Ｓ３０の間の処理について説明する。Ｓ２２－Ｓ３０の間のＳ２４では、制御部５０が、上記のＳ８で取得したエラー情報又はエラー予知情報に対応するキャリブレーション対象及びキャリブレーション内容を決定する。制御部５０は、記憶部５２に格納されているテーブルＴ（図３参照）に基づいてキャリブレーション対象及びキャリブレーション内容を決定する。例えば、制御部５０は、部品Ｐを吸着保持することができないことを示すエラー情報（Ｅ１）をＳ８で取得した場合、キャリブレーション対象としてＸ１（例えば、部品実装ヘッド３２）、Ｘ２（例えば、吸着ノズル３３）、Ｘ３（例えば、マークカメラ３６）を決定する。また、制御部５０は、例えばキャリブレーション対象のＸ１に対するキャリブレーション内容としてＣ１１（例えば、ヘッド全体のＸ、Ｙ位置の補正値を算出する。）、Ｃ１２、Ｃ１３を決定する。

【0039】

続くＳ２６では、制御部５０が、上記のＳ２４で決定したキャリブレーション対象の機能部（例えば、部品実装ヘッド３２、吸着ノズル３３、及びマークカメラ３６など）についてキャリブレーションを実行する。制御部５０は、Ｓ２４で決定したキャリブレーション内容に基づいてキャリブレーションを実行する。

【0040】

制御部５０は、Ｓ２６におけるキャリブレーションとして、例えば、マークカメラ３６が撮像した実装機２に設けられている第１基準マークＭ１の撮像結果と、パーツカメラ４１が撮像した部品実装ヘッド３２に設けられている第２基準マークＭ２の撮像結果とに基づいて、部品実装ヘッド３２およびマークカメラ３６の位置の補正値を算出する処理を実行してもよい。

【0041】

続くＳ２８では、制御部５０が、Ｓ２６で実行したキャリブレーションの結果を記憶部５２に保存する。制御部５０は、キャリブレーションを実行することにより算出される補正値を記憶部５２に保存する。また、制御部５０は、算出した補正値に基づいてキャリブレーション対象の機能部の位置や角度を補正する。

【0042】

Ｓ２２－Ｓ３０の処理の後、続くＳ３２では、制御部５０が、上記のＳ２におけるキャリブレーションの結果とＳ２６におけるキャリブレーションの結果とを比較し、両キャリブレーション結果が整合するか否かを判断する。制御部５０は、例えば、Ｓ２６のキャリブレーションにより算出される補正値Ｈ２６がＳ２のキャリブレーションにより算出される補正値Ｈ２を基準とする所定の範囲（例えば、Ｈ２±β）に含まれる判断する場合に、両キャリブレーション結果が整合すると判断する。Ｓ３２における所定の範囲は、適宜設定可能である。例えば、Ｓ２のキャリブレーションにより算出される補正値Ｈ２が「１０」であり、Ｓ２での補正値Ｈ２を基準とする所定の範囲が「Ｈ２±４（＝６～１４）」であるとする。この場合に、Ｓ２６のキャリブレーションにより算出される補正値Ｈ２６が「１２」であるとする。この場合は、Ｓ２６での補正値Ｈ２６は、Ｓ２での補正値Ｈ２を基準とする所定の範囲（例えば、Ｈ２±４）に含まれる。Ｓ２６のキャリブレーション結果がＳ２のキャリブレーション結果と整合すると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３４に進む。Ｓ２６のキャリブレーション結果がＳ２のキャリブレーション結果と整合しないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ８に戻る。なお、制御部５０は、Ｓ２６での補正値Ｈ２６がＳ２での補正値Ｈ２と完全に一致すると判断する場合も、Ｓ２６のキャリブレーション結果がＳ２のキャリブレーション結果と整合すると判断する。

【0043】

続くＳ３４では、制御部５０が、上記のＳ８で取得した情報がエラー情報であるかエラー予知情報であるかを判断する。Ｓ８で取得した情報がエラー情報である場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３６に進む。Ｓ８で取得した情報がエラー予知情報である場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３８に進む。

【0044】

Ｓ３４でＹＥＳの後のＳ３６では、制御部５０が、部品Ｐの実装作業を中止し、図２の処理を終了する。一方、Ｓ３４でＮＯの後のＳ３８では、制御部５０が、部品Ｐの実装作業を継続し、上記のＳ８の処理に戻る。

【0045】

（効果）
以上、実施例の実装機２について説明した。実施例の実装機２では、制御部５０が、実装作業の実行中に複数の機能部の少なくとも１つに関するエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、取得されるエラー情報又はエラー予知情報に対応する機能部についてキャリブレーションを実行する（図２のＳ８、Ｓ２２－Ｓ３０参照）。この構成によれば、制御部５０がエラー情報又はエラー予知情報を取得する場合に、オペレータの判断や作業によらず、エラー情報又はエラー予知情報に対応する機能部について自動でキャリブレーションを実行することができる。そのため、オペレータの負担を低減することができる。また、上記の構成によれば、実装作業を実行するために重要な機能部についてキャリブレーションを実行することができる。そのため、基板Ｓに部品Ｐを精度良く実装することができる。

【0046】

また、制御部５０は、実装作業の開始時に複数の機能部についてキャリブレーションを実行する（Ｓ２参照）。制御部５０は、実装作業の実行中にエラー情報を取得することに起因してＳ２６のキャリブレーションを実行し、Ｓ２６のキャリブレーションの結果がＳ２のキャリブレーションの結果と整合すると判断する場合は、実装作業を中止する（Ｓ３４、Ｓ３６参照）。制御部５０は、実装作業の実行中にエラー予知情報を取得することに起因してＳ２６のキャリブレーションを実行し、Ｓ２６のキャリブレーションの結果がＳ２のキャリブレーションの結果と整合すると判断する場合は、実装作業を継続する（Ｓ３４、Ｓ３８参照）。

【0047】

エラー情報を取得する場合にＳ２６のキャリブレーションの結果とＳ２のキャリブレーションの結果とが整合する状態では、エラーの前後でキャリブレーションに基づいた補正の結果に変化が無いため、実装作業を継続しても再びエラーが発生して基板Ｓに部品Ｐを実装することができない可能性が高い。そのため、この場合は、実装作業を中止することにより、再びエラーが発生することを抑制することができる。例えば、作業者は実装作業を中止して実装機２をメンテナンスすることにより、再び実装作業を実行する際にエラーが発生することを抑制することができる。一方、エラー予知情報を取得する場合にＳ２６のキャリブレーションの結果とＳ２のキャリブレーションの結果とが整合する状態では、エラー予知の前後でキャリブレーションに基づいた補正の結果に変化は無いが、実装作業を継続してもすぐにエラーが発生することは無いため、基板Ｓに部品Ｐを実装することが可能である。例えば作業者は、実装作業を継続している間にメンテナンスの準備をしておき、実装作業が全て終了した後に実装機２をメンテナンスすることにより、エラー予知の状態からエラーが発生する状態へ遷移することを抑制することを、実装作業の効率を落とすことなく実施することができる。

【0048】

制御部５０は、実装作業における誤差又はその累積値が所定の閾値を超える場合にエラー予知情報を取得する。この構成によれば、実装作業を継続することによりエラーが発生する可能性が高いときにエラー予知情報を取得してキャリブレーションを実行することができる。

【0049】

（対応関係）
図２のＳ２６で実行されるキャリブレーションが「第１のキャリブレーション」の一例であり、Ｓ２で実行されるキャリブレーションが「第２のキャリブレーション」の一例である。

【0050】

（変形例）
制御部５０は、エラー予知情報を取得することに起因してキャリブレーションを実行する場合は、現在実行中の実装作業が全て終了した後、次回の実装作業が開始される前にキャリブレーションを実行してもよい。

【0051】

以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

【符号の説明】

【0052】

２：実装機、２１：コンベア、２２：支持台、２６：ＸＹロボット、２７：Ｙ軸スライダ、２８：Ｘ軸スライダ、３１：ヘッドユニット、３２：部品実装ヘッド、３３：吸着ノズル、３６：マークカメラ、４１：パーツカメラ、４２：ノズルステーション、４６：部品フィーダ、４７：フィーダ保持部、５０：制御部、５２：記憶部、Ｐ：部品、Ｓ：基板

【図1】

【図2】

【図3】