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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024168947
(43)【公開日】2024-12-05
(54)【発明の名称】制御システム、作業機械、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/00 20060101AFI20241128BHJP
【ＦＩ】
E02F9/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086027
(22)【出願日】2023-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】北村 浩将
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 善広
(72)【発明者】
【氏名】谷口 優太
(72)【発明者】
【氏名】村上 健太郎
(57)【要約】
【課題】電動ファンの回転数の過度な上昇を抑制すること。
【解決手段】冷却対象を冷却する電動ファンを備える作業機械のための制御システムは、電動ファンを回転させるための電流を電動ファンに供給する電流供給装置と、少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラと、を備える。コントローラは、電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、電動ファンを目標回転数で回転させるために電流供給装置から電動ファンに供給する電流値を決定し、回転数指令に基づいて、電動ファンの回転数を制御し、電流値に基づいて、電流供給装置を制御する。
【選択図】図３
【解決手段】冷却対象を冷却する電動ファンを備える作業機械のための制御システムは、電動ファンを回転させるための電流を電動ファンに供給する電流供給装置と、少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラと、を備える。コントローラは、電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、電動ファンを目標回転数で回転させるために電流供給装置から電動ファンに供給する電流値を決定し、回転数指令に基づいて、電動ファンの回転数を制御し、電流値に基づいて、電流供給装置を制御する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
冷却対象を冷却する電動ファンを備える作業機械のための制御システムであって、
前記電動ファンを回転させるための電流を前記電動ファンに供給する電流供給装置と、
少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるために前記電流供給装置から前記電動ファンに供給する電流値を決定し、
前記回転数指令に基づいて、前記電動ファンの回転数を制御し、
前記電流値に基づいて、前記電流供給装置を制御する、
制御システム。
前記電動ファンを回転させるための電流を前記電動ファンに供給する電流供給装置と、
少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるために前記電流供給装置から前記電動ファンに供給する電流値を決定し、
前記回転数指令に基づいて、前記電動ファンの回転数を制御し、
前記電流値に基づいて、前記電流供給装置を制御する、
制御システム。
【請求項2】
前記コントローラは、
前記電動ファンに前記電流値の電流を供給するための電流値指令を出力し、
前記電流値指令に基づいて、前記電流供給装置を制御する、
請求項１に記載の制御システム。
前記電動ファンに前記電流値の電流を供給するための電流値指令を出力し、
前記電流値指令に基づいて、前記電流供給装置を制御する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項3】
前記冷却対象の温度を検出する温度センサを備え、
前記コントローラは、前記温度センサの検出値に基づいて、前記目標回転数を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
前記コントローラは、前記温度センサの検出値に基づいて、前記目標回転数を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項4】
前記コントローラは、前記冷却対象の温度と前記冷却対象を目標温度にするための前記電動ファンの回転数との関係を示す第１相関データを記憶し、
前記温度センサの検出値と前記第１相関データとに基づいて、前記目標回転数を決定する、
請求項３に記載の制御システム。
前記温度センサの検出値と前記第１相関データとに基づいて、前記目標回転数を決定する、
請求項３に記載の制御システム。
【請求項5】
前記コントローラは、前記目標回転数と前記電流値との関係を示す第２相関データを記憶し、
前記目標回転数と前記第２相関データとに基づいて、前記電流値を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
前記目標回転数と前記第２相関データとに基づいて、前記電流値を決定する、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項6】
前記作業機械は、電動モータと、前記電動モータにより駆動される油圧ポンプと、を有し、
前記冷却対象は、前記電動モータを含む、
請求項１に記載の制御システム。
前記冷却対象は、前記電動モータを含む、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項7】
請求項１に記載の制御システムを備える、
作業機械。
作業機械。
【請求項8】
冷却対象を冷却する電動ファンを備える作業機械のための制御システムであって、
前記電動ファンを回転させるための電流を前記電動ファンに供給する電流供給装置と、
前記電動ファンの回転数を制御するための第１コントローラと、
前記電流供給装置を制御するための第２コントローラと、
メインコントローラと、を備え、
前記メインコントローラは、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を前記第１コントローラに出力し、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための電流値指令を前記第２コントローラに出力する、
制御システム。
前記電動ファンを回転させるための電流を前記電動ファンに供給する電流供給装置と、
前記電動ファンの回転数を制御するための第１コントローラと、
前記電流供給装置を制御するための第２コントローラと、
メインコントローラと、を備え、
前記メインコントローラは、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を前記第１コントローラに出力し、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための電流値指令を前記第２コントローラに出力する、
制御システム。
【請求項9】
冷却対象を冷却する電動ファンと、少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラとを備える作業機械のための制御方法であって、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を生成することと、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるために電流供給装置から前記電動ファンに供給する電流値を決定することと、
前記電流値に基づいて、前記電流供給装置を制御することと、
生成した前記回転数指令を出力することと、
前記回転数指令に基づいて、前記電動ファンを制御すること、を含む、
制御方法。
前記電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を生成することと、
前記電動ファンを目標回転数で回転させるために電流供給装置から前記電動ファンに供給する電流値を決定することと、
前記電流値に基づいて、前記電流供給装置を制御することと、
生成した前記回転数指令を出力することと、
前記回転数指令に基づいて、前記電動ファンを制御すること、を含む、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、制御システム、作業機械、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機械に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、バッテリ装置に外気を吹き付けて冷却する電動ファンを備える建設機械が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０５１０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
例えば異常の発生により、電動ファンが目標回転数を上回る回転数で回転すると、電動ファンの消費電力量が増加したり、騒音が発生したりする可能性がある。
【0005】
本開示は、電動ファンの回転数の過度な上昇を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に従えば、冷却対象を冷却する電動ファンを備える作業機械のための制御システムが提供される。制御システムは、電動ファンを回転させるための電流を電動ファンに供給する電流供給装置と、少なくとも２つのプロセッサを有するコントローラと、を備える。コントローラは、電動ファンを目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、電動ファンを目標回転数で回転させるために電流供給装置から電動ファンに供給する電流値を決定し、回転数指令に基づいて、電動ファンの回転数を制御し、電流値に基づいて、電流供給装置を制御する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、電動ファンの回転数の過度な上昇が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本開示に係る実施形態について説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する各実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0010】
〔第１実施形態〕
第１実施形態について説明する。
第１実施形態について説明する。
【0011】
［作業機械］
図１は、実施形態に係る作業機械１を模式的に示す図である。実施形態において、作業機械１は、バッテリ２を駆動源とする電動作業機械である。バッテリ２は、作業機械１に搭載される。実施形態において、作業機械１は、電動ショベルである。作業機械１は、履帯を有する下部走行体３と、下部走行体３に支持される上部旋回体４と、上部旋回体４に支持される作業機５とを有する。作業機５は、上部旋回体４に連結されるブームと、ブームに連結されるアームと、アームに連結されるバケットとを含む。
図１は、実施形態に係る作業機械１を模式的に示す図である。実施形態において、作業機械１は、バッテリ２を駆動源とする電動作業機械である。バッテリ２は、作業機械１に搭載される。実施形態において、作業機械１は、電動ショベルである。作業機械１は、履帯を有する下部走行体３と、下部走行体３に支持される上部旋回体４と、上部旋回体４に支持される作業機５とを有する。作業機５は、上部旋回体４に連結されるブームと、ブームに連結されるアームと、アームに連結されるバケットとを含む。
【0012】
バッテリ２は、二次電池を含む。作業機械１の作業現場において、バッテリ２は、充電装置６により充電される。実施形態において、バッテリ２は、充電式のリチウムイオン電池を含む。充電装置６は、ケーブル７を介して作業機械１に接続される。作業機械１に充電ポート８が設けられる。ケーブル７は、充電ポート８に着脱される。充電装置６から出力された電力は、ケーブル７及び充電ポート８を介してバッテリ２に入力される。バッテリ２は、充電装置６から出力された電力により充電される。
【0013】
図２は、実施形態に係る作業機械１を示すブロック図である。作業機械１は、バッテリ２と、充電ポート８と、電源分配ユニット９と、インバータ１０と、メインモータ１１と、油圧ポンプ１２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電動ファン１４とを有する。
【0014】
電源分配ユニット９（ＰＤＵ：Power Distribution Unit）は、バッテリ２からの電力を分配する。インバータ１０は、電源分配ユニット９からの電力をメインモータ１１に供給する。インバータ１０は、電源分配ユニット９から出力された直流電圧を交流電圧に変換してメインモータ１１へ出力する。メインモータ１１は、電動モータである。メインモータ１１は、インバータ１０からの電力により駆動する。油圧ポンプ１２は、メインモータ１１により駆動される。油圧ポンプ１２は、作動油を吐出する。油圧ポンプ１２から吐出された作動油は、作業機械１の油圧アクチュエータに供給される。作業機械１の油圧アクチュエータは、下部走行体３の履帯を回転させる走行油圧モータ、上部旋回体４を旋回させる旋回油圧モータ、及び作業機５を動作させる油圧シリンダを含む。
【0015】
ＤＣ／ＤＣコンバータ１３は、電源分配ユニット９から出力されたバッテリ２の電圧を所定の電圧に変換する。実施形態において、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３は、バッテリ２の電圧を所定の降圧比で降圧する。電動ファン１４は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から出力された電力に基づいて駆動する。
【0016】
電動ファン１４は、作業機械１の冷却対象を冷却するための気流を生成する。実施形態において、バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３のそれぞれは、液冷式熱交換器により冷却される。液冷式熱交換器は、水冷式熱交換器でもよいし、油冷式熱交換器でもよい。冷却対象は、バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３のそれぞれを冷却するための液冷式熱交換器を含む。バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３のそれぞれは、水冷式熱交換器（ラジエータ）により冷却されてもよい。電動ファン１４は、液冷式熱交換器を冷却するための気流を生成する。電動ファン１４は、ファン用モータ１４Ａと、ファン用モータ１４Ａが発生する回転力により回転するファン１４Ｂとを有する。ファン用モータ１４Ａは、電動モータである。
【0017】
電動ファン１４のファン用モータ１４Ａは、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から供給される電流に基づいて回転する。ＤＣ／ＤＣコンバータ１３は、電動ファン１４のファン用モータ１４Ａを回転させるための電流をファン用モータ１４Ａに供給する電流供給装置として機能する。
【0018】
［制御システム］
図３は、実施形態に係る作業機械１の制御システム２０を示すブロック図である。制御システム２０は、温度センサ２２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電動ファン１４と、メインコントローラ３０と、第１コントローラ４０と、第２コントローラ５０とを有する。
図３は、実施形態に係る作業機械１の制御システム２０を示すブロック図である。制御システム２０は、温度センサ２２と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電動ファン１４と、メインコントローラ３０と、第１コントローラ４０と、第２コントローラ５０とを有する。
【0019】
温度センサ２２は、冷却対象の温度を検出する。上述のように、バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３のような作業機械１のコンポーネントが液冷式熱交換器により冷却される。実施形態において、温度センサ２２は、液冷式熱交換器の冷却液の温度を検出する。温度センサ２２の検出値は、温度センサ２２からメインコントローラ３０に送信される。
【0020】
第１コントローラ４０は、少なくとも一つのプロセッサと、プロセッサが実行するコンピュータプログラムを記憶するメインメモリとを有する。第１コントローラ４０は、電動ファン１４のファン用モータ１４Ａを制御する。第２コントローラ５０は、少なくとも一つのプロセッサと、プロセッサが実行するコンピュータプログラムを記憶するメインメモリとを有する。第２コントローラ５０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御する。
【0021】
メインコントローラ３０は、少なくとも一つのプロセッサと、プロセッサが実行するコンピュータプログラムを記憶するメインメモリとを有する。メインコントローラ３０は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための回転数指令を第１コントローラ４０に出力する。メインコントローラ３０は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための電流値指令を第２コントローラ５０に出力する。
【0022】
第１コントローラ４０は、メインコントローラ３０からの回転数指令に基づいて、電動ファン１４が目標回転数で回転するように、電動ファン１４のファン用モータ１４Ａを制御する。実施形態において、第１コントローラ４０は、電動ファン１４のファン用モータ１４ＡをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する。
【0023】
第２コントローラ５０は、メインコントローラ３０からの電流値指令に基づいて、電動ファン１４の目標回転数に対応する電流値の電流が電動ファン１４のファン用モータ１４Ａに供給されるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御する。
【0024】
メインコントローラ３０は、目標回転数決定部３１と、回転数指令生成部３２と、電流値指令生成部３３と、第１相関データ記憶部３４と、第２相関データ記憶部３５とを有する。
【0025】
目標回転数決定部３１は、温度センサ２２の検出値に基づいて、電動ファン１４の目標回転数を決定する。第１相関データ記憶部３４は、冷却対象の温度と冷却対象を目標温度にするための電動ファン１４の回転数との関係を示す第１相関データを予め記憶する。第１相関データは、例えば予備実験又はシミュレーションにより予め求められ、第１相関データ記憶部３４に記憶される。目標回転数決定部３１は、温度センサ２２の検出値と第１相関データとに基づいて、電動ファン１４の目標回転数を決定する。
【0026】
図４は、実施形態に係る第１相関データの一例を示す図である。図４に示すように、冷却対象の温度が高いほど、冷却対象が目標温度まで冷却されるように、電動ファン１４の回転数が高くなるように、第１相関データが設定される。
【0027】
回転数指令生成部３２は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための回転数指令を生成する。回転数指令生成部３２は、回転数指令を第１コントローラ４０に出力する。第１コントローラ４０は、回転数指令生成部３２からの回転数指令に基づいて、電動ファン１４が目標回転数で回転するように、電動ファン１４をＰＷＭ制御する。
【0028】
電流値指令生成部３３は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるためにＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給する電流の電流値を決定する。電流値指令生成部３３は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に電流値の電流を供給させるための電流値指令を生成する。電流値指令生成部３３は、電流値指令を第２コントローラ５０に出力する。第２コントローラ５０は、電流値指令生成部３３からの電流値指令に基づいて、電動ファン１４の目標回転数に対応する電流値の電流が電動ファン１４のファン用モータ１４Ａに供給されるように、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御する。
【0029】
第２相関データ記憶部３５は、電動ファン１４の目標回転数と電動ファン１４に供給される電流値との関係を示す第２相関データを予め記憶する。第２相関データは、例えば予備実験又はシミュレーションにより予め求められ、第２相関データ記憶部３５に記憶される。電流値指令生成部３３は、電動ファン１４の目標回転数と第２相関データとに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給する電流の電流値を決定する。
【0030】
図５は、実施形態に係る第２相関データの一例を示す図である。図５に示すように、電動ファン１４の目標回転数が高いほど、電動ファン１４のファン用モータ１４Ａに供給する電流の電流値が高くなるように、第２相関データが設定される。
【0031】
実施形態において、第２コントローラ５０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給される電流の電流値が、電流値指令により規定される電流値（上限電流値）を上回らないように、電動ファン１４に供給される電流を制御する。例えば、第１コントローラ４０の異常、又はメインコントローラ３０と第１コントローラ４０との間の通信異常が生じても、第２コントローラ５０により電動ファン１４に供給される電流値が制限されるので、電動ファン１４の実際の回転数が目標回転数を上回ることが抑制される。すなわち、電動ファン１４の回転数の過度な上昇が抑制される。
【0032】
なお、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４のみならず、作業機械１に搭載されている他の電気機器（補器）にも電流が供給される場合、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３から送出される電流の電流値は、他の電気機器の消費電流を考慮して決定されてもよい。
【0033】
図６は、実施形態に係る作業機械１の制御方法示すフローチャートである。目標回転数決定部３１は、温度センサ２２の検出値と第１相関データとに基づいて、電動ファン１４の目標回転数を決定する（ステップＳ１）。
【0034】
回転数指令生成部３２は、ステップＳ１において決定された目標回転数で電動ファン１４を回転させるための回転数指令を生成する（ステップＳ２）。
【0035】
電流値指令生成部３３は、ステップＳ１において決定された目標回転数と第２相関データとに基づいて、ステップＳ１において決定された目標回転数で電動ファン１４を回転させるためにＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給する電流の電流値を決定する。電流値指令生成部３３は、電動ファン１４に決定した電流値の電流を供給するための電流値指令を生成する（ステップＳ３）。
【0036】
回転数指令生成部３２は、ステップＳ３において生成した回転数指令を第１コントローラ４０に出力する（ステップＳ４）。
【0037】
電流値指令生成部３３は、ステップＳ４において生成した電流値指令を第２コントローラ５０に出力する（ステップＳ５）。
【0038】
第１コントローラ４０は、回転数指令生成部３２から出力された回転数指令に基づいて、電動ファン１４の回転数を制御する（ステップＳ６）。
【0039】
第２コントローラ５０は、電流値指令生成部３３から出力された電流値指令に基づいて、電動ファン１４に供給する電流値を制御する（ステップＳ７）。
【0040】
図７は、実施形態に係るコンピュータシステム１０００を示すブロック図である。メインコントローラ３０、第１コントローラ４０、及び第２コントローラ５０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。メインコントローラ３０、第１コントローラ４０、及び第２コントローラ５０のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、コンピュータプログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
【0041】
［効果］
以上説明したように、冷却対象を冷却する電動ファン１４を備える作業機械１のための制御システム２０は、電動ファン１４を回転させるための電流を電動ファン１４に供給するＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電動ファン１４の回転数を制御するための第１コントローラ４０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御するための第２コントローラ５０と、メインコントローラ３０と、を備える。メインコントローラ３０は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための回転数指令を第１コントローラ４０に出力し、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための電流値指令を第２コントローラ５０に出力する。
以上説明したように、冷却対象を冷却する電動ファン１４を備える作業機械１のための制御システム２０は、電動ファン１４を回転させるための電流を電動ファン１４に供給するＤＣ／ＤＣコンバータ１３と、電動ファン１４の回転数を制御するための第１コントローラ４０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御するための第２コントローラ５０と、メインコントローラ３０と、を備える。メインコントローラ３０は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための回転数指令を第１コントローラ４０に出力し、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための電流値指令を第２コントローラ５０に出力する。
【0042】
実施形態によれば、例えば、第１コントローラ４０の異常、又はメインコントローラ３０と第１コントローラ４０との間の通信異常が発生しても、第２コントローラ５０により制御されるＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給される電流値により電動ファン１４の回転数が決定される。すなわち、電動ファン１４の回転数が第１コントローラ４０と第２コントローラ５０とにより冗長制御される。例えば、第１コントローラ４０の異常、又はメインコントローラ３０と第１コントローラ４０との間の通信異常が発生しても、第２コントローラ５０により電動ファン１４に供給される電流値が制限されるので、電動ファン１４の実際の回転数が目標回転数を上回ることが抑制される。すなわち、電動ファン１４の回転数の過度な上昇が抑制される。
【0043】
〔第２実施形態〕
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。
【0044】
上述の第１実施形態において、制御システム２０は、メインコントローラ３０と、第１コントローラ４０と、第２コントローラ５０とを有することとした。メインコントローラ３０と第１コントローラ４０と第２コントローラ５０とは、別々のハードウエアでもよいし、１つのハードウエアでもよい。例えば、メインコントローラ３０と第１コントローラ４０と第２コントローラ５０とが、少なくとも２つのプロセッサを有する１つのコントローラでもよい。
【0045】
図８は、実施形態に係る作業機械１の制御システム２００を示すブロック図である。制御システム２００は、第１プロセッサ３０１及び第２プロセッサ３０２を有するコントローラ３００を備える。第１プロセッサ３０１は、目標回転数決定部３１と、回転数指令生成部３２と、電流値指令生成部３３とを有する。第１プロセッサ３０１は、電動ファン１４を目標回転数で回転させるための回転数指令を出力し、電動ファン１４を目標回転数で回転させるためにＤＣ／ＤＣコンバータ１３から電動ファン１４に供給する電流値を決定し、決定した電流値に基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御する。第１プロセッサ３０１は、電動ファン１４に電流値の電流を供給するための電流値指令を出力し、電流値指令に基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ１３を制御する。第２プロセッサ３０２は、第１プロセッサ３０１からの回転数指令に基づいて、電動ファン１４の回転数を制御する。
【0046】
［その他の実施形態］
上述の実施形態において、電動ファン１４の冷却対象は、液冷式熱交換器の冷却液であることとした。液冷式熱交換器は、水冷式熱交換器（ラジエータ）でもよいし、油冷式熱交換器（オイルクーラ）でもよい。液冷式熱交換器がラジエータである場合、電動ファン１４の冷却対象は、ラジエータの冷却水である。また、液冷式熱交換器により冷却される作業機械１のコンポーネントは、バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３に限定されない。液冷式熱交換器がオイルクーラである場合、オイルクーラは、作業機械１の油圧システムの作動油を冷却してもよい。
上述の実施形態において、電動ファン１４の冷却対象は、液冷式熱交換器の冷却液であることとした。液冷式熱交換器は、水冷式熱交換器（ラジエータ）でもよいし、油冷式熱交換器（オイルクーラ）でもよい。液冷式熱交換器がラジエータである場合、電動ファン１４の冷却対象は、ラジエータの冷却水である。また、液冷式熱交換器により冷却される作業機械１のコンポーネントは、バッテリ２、インバータ１０、メインモータ１１、及びＤＣ／ＤＣコンバータ１３に限定されない。液冷式熱交換器がオイルクーラである場合、オイルクーラは、作業機械１の油圧システムの作動油を冷却してもよい。
【0047】
冷却対象が複数存在する場合、目標回転数決定部３１は、複数の冷却対象のそれぞれの温度の最高値に基づいて、電動ファン１４の目標回転数を決定してもよい。例えば、冷却対象として、ラジエータ、オイルクーラ、及びエアコンディショナのコンデンサが作業機械１に搭載される場合、複数の冷却対象のそれぞれの温度と電動ファン１４の回転数との関係を示す第１相関データが第１相関データ記憶部３４に記憶されてもよい。冷却対象の温度が低いほど電動ファン１４の目標回転数が低くなり、冷却対象の温度が高いほど電動ファン１４の目標回転数が高くなるように、第１相関データが定められてもよい。冷却対象の温度と第１相関データとに基づいて、ラジエータを冷却するための電動ファン１４の目標回転数が第１回転数に決定され、オイルクーラを冷却するための電動ファン１４の目標回転数が第２回転数に決定され、コンデンサを冷却するための電動ファン１４の目標回転数が第３回転数に決定され、例えば第１回転数が第２回転数及び第３回転数よりも高い場合、目標回転数決定部３１は、電動ファン１４の目標回転数を第１回転数に決定してもよい。
【0048】
上述の実施形態において、作業機械１は、ショベルであることとしたが、これに限らなくてもよく、ブルドーザ、ホイールローダ、ダンプ、フォークリフト等であってもよい。
【0049】
上述の実施形態において、作業機械１の駆動源がメインモータ１１であることとした。すなわち、作業機械１は、電動式作業機械であることとしたが、これに限らない。例えば、作業機械１の駆動源はエンジンであってもよく、電動ファン１４の冷却対象は、エンジンでもよいし、エンジンを冷却するラジエータでもよい。
【符号の説明】
【0050】
１…作業機械、２…バッテリ、３…下部走行体、４…上部旋回体、５…作業機、６…充電装置、７…ケーブル、８…充電ポート、９…電源分配ユニット、１０…インバータ、１１…メインモータ、１２…油圧ポンプ、１３…ＤＣ／ＤＣコンバータ、１４…電動ファン、１４Ａ…ファン用モータ、１４Ｂ…ファン、２０…制御システム、２２…温度センサ、３０…メインコントローラ、３１…目標回転数決定部、３２…回転数指令生成部、３３…電流値指令生成部、３４…第１相関データ記憶部、３５…第２相関データ記憶部、４０…第１コントローラ、５０…第２コントローラ、２００…制御システム、３００…コントローラ、３０１…第１プロセッサ、３０２…第２プロセッサ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】