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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024168954
(43)【公開日】2024-12-05
(54)【発明の名称】垂直搬送装置
(51)【国際特許分類】
B66B 17/16 20060101AFI20241128BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20241128BHJP
【ＦＩ】
B66B17/16 C
B65G1/00 501Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023086043
(22)【出願日】2023-05-25
(71)【出願人】
【識別番号】392024909
【氏名又は名称】ホクショー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】240000327
【弁護士】
【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】新橋 徹也
(72)【発明者】
【氏名】小林 竜志
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022LL16
3F022MM52
3F022NN12
3F022PP06
3F022QQ01
(57)【要約】
【課題】主に、モータ制御に頼らずに停止時の段差発生などを防止し得るようにする。
【解決手段】
搬送物２を積載して床面４を走行する無人搬送車１１を収容して昇降可能なキャレッジ１２と、キャレッジ１２の昇降を案内する案内フレーム１３とを備えた垂直搬送装置１に関する。キャレッジ１２の上部に、案内フレーム１３へ向けて横に出入可能な可動式の係止爪１４を設ける。案内フレーム１３に、各階で停止したキャレッジ１２の係止爪１４を受ける受材１５を設ける。
【選択図】図２
【解決手段】
搬送物２を積載して床面４を走行する無人搬送車１１を収容して昇降可能なキャレッジ１２と、キャレッジ１２の昇降を案内する案内フレーム１３とを備えた垂直搬送装置１に関する。キャレッジ１２の上部に、案内フレーム１３へ向けて横に出入可能な可動式の係止爪１４を設ける。案内フレーム１３に、各階で停止したキャレッジ１２の係止爪１４を受ける受材１５を設ける。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送物を積載して床面を走行する無人搬送車を収容して昇降可能なキャレッジと、前記キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備えた垂直搬送装置であって、
前記キャレッジの上部に、前記案内フレームへ向けて横に出入可能な可動式の係止爪を設け、前記案内フレームに、各階で停止した前記キャレッジの前記係止爪を受ける受材を設けたことを特徴とする垂直搬送装置。
前記キャレッジの上部に、前記案内フレームへ向けて横に出入可能な可動式の係止爪を設け、前記案内フレームに、各階で停止した前記キャレッジの前記係止爪を受ける受材を設けたことを特徴とする垂直搬送装置。
【請求項2】
請求項１に記載の垂直搬送装置であって、
前記キャレッジを別の階へ移動する際に、一時的に前記係止爪を前記キャレッジごと前記受材から持上げる制御部を備えたことを特徴とする垂直搬送装置。
前記キャレッジを別の階へ移動する際に、一時的に前記係止爪を前記キャレッジごと前記受材から持上げる制御部を備えたことを特徴とする垂直搬送装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の垂直搬送装置であって、
前記キャレッジには、主索を介してカウンターウェイトが取付けられており、前記キャレッジの各階での停止時に、前記カウンターウェイトを持上げて、前記主索を弛ませる制御部を備えたことを特徴とする垂直搬送装置。
前記キャレッジには、主索を介してカウンターウェイトが取付けられており、前記キャレッジの各階での停止時に、前記カウンターウェイトを持上げて、前記主索を弛ませる制御部を備えたことを特徴とする垂直搬送装置。
【請求項4】
請求項３に記載の垂直搬送装置であって、
キャレッジ重量をＷｃとし、積載重量をＷｌとして、
前記カウンターウェイトは、重量Ｗｔが、３／５Ｗｃ＋３／５Ｗｌとされていることを特徴とする垂直搬送装置。
キャレッジ重量をＷｃとし、積載重量をＷｌとして、
前記カウンターウェイトは、重量Ｗｔが、３／５Ｗｃ＋３／５Ｗｌとされていることを特徴とする垂直搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、垂直搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、工場や物流倉庫などの倉庫では、物品を上下方向に移動したり搬送したりするのに、垂直搬送装置が使われている。このような垂直搬送装置は、物品を収容して昇降する箱枠状のキャレッジと、キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【0003】
そして、垂直搬送装置には、搬送物（物品）を積載して床面を走行する無人搬送車をキャレッジに乗せて、無人搬送車ごと搬送物をキャレッジで昇降させるようにしたものが存在している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－２９０８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
無人搬送車をキャレッジに乗せる場合、無人搬送車は段差に弱いため、床面とキャレッジとの間に段差があると無人搬送車がキャレッジに乗り込めなくなる。
【0006】
そのため、垂直搬送装置は、制御的手段によるモータ制御によって、キャレッジの停止時における、キャレッジと各階の床面との間の段差発生を防止するようにしていた。しかし、モータ制御によるキャレッジの停止精度の確保はシビアである。
【0007】
そこで、本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題に対して、本発明は、搬送物を積載して床面を走行する無人搬送車を収容して昇降可能なキャレッジと、前記キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備えた垂直搬送装置であって、前記キャレッジの上部に、前記案内フレームへ向けて横に出入可能な可動式の係止爪を設け、前記案内フレームに、各階で停止した前記キャレッジの前記係止爪を受ける受材を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、上記構成によって、モータ制御に頼らずに停止時の段差発生を防止することなどができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】本実施の形態にかかる垂直搬送装置の全体正面図である。
【図2】無人搬送車がキャレッジに乗降する状態を示す垂直搬送装置の部分的な側面図である。
【図3A】キャレッジの上部に対する係止爪の設置状態の一例を示す図である。このうち、（ａ）は平面図、（ｂ）は案内フレームの長辺側から見た側面図である。
【図4A】キャレッジの上部に対する係止爪の設置状態の他の例を示す図である。このうち、（ａ）は平面図、（ｂ）は案内フレームの短辺側から見た部分的な側面図、（ｃ）は係止爪が出た状態を示す案内フレームの長辺側から見た側面図、（ｄ）は係止爪を入れた（引込めた）状態を示す（ｃ）と同様の側面図である。
【図5】キャレッジの動きを示す図である。このうち、（ａ）はある階での停止状態、（ｂ）は（ａ）の階での持上状態、（ｃ）は（ｂ）の位置で係止爪を入れた状態、（ｄ）は（ａ）の階からキャレッジを下降する状態、（ｅ）はキャレッジが１階の床面に接地した状態である。
【図6】垂直搬送装置の制御部の構成図である。
【図7】キャレッジとカウンターウェイトとの重さの関係を示す概略側面図である。
【図8】キャレッジの移動と、係止爪の出入状態との関係を示す線図である。このうち、（ａ）は下階から上階への移動、（ｂ）は上階から下階への移動である。
【図9】キャレッジの移動と、係止爪の出入状態との関係を示す線図である。このうち、（ａ）は１階から上階への移動、（ｂ）は上階から１階への移動である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【実施例0012】
＜構成＞この実施例の構成は、以下の通りである。
【0013】
【0014】
垂直搬送装置１は、図２に示すように、物品（搬送物２）を上下方向３に移動したり搬送したりする装置である。上下方向３は、工場や倉庫などのほぼ水平な床面４を基準として、床面４と面直な方向である。垂直搬送装置１は、各階の床面４の間に亘るように上下に長く設けられる。ただし、垂直搬送装置１を設けることができる施設は、工場や倉庫などに限るものではない。また、建屋は、二階以上であれば何階でも良い。
【0015】
上記のような基本的な構成に対し、この実施例では、垂直搬送装置１は、以下のような構成を備えても良い。
【0016】
（１）垂直搬送装置１は、搬送物２を積載して床面４を走行する無人搬送車１１を収容して昇降可能なキャレッジ１２と、キャレッジ１２の昇降を案内する案内フレーム１３とを備える。そして、キャレッジ１２の上部に、案内フレーム１３へ向けて横に出入可能な可動式の係止爪１４を設け、案内フレーム１３に、各階で停止したキャレッジ１２の係止爪１４を受ける受材１５を設ける。
【0017】
ここで、搬送物２は、無人搬送車１１で搬送できて、キャレッジ１２に乗せることができる物品であれば、何でも良い。搬送物２は、例えば、可動棚２ａに乗せた状態で、可動棚２ａごと無人搬送車１１によって搬送されても良い。
【0018】
床面４は、工場や倉庫の各階に設けられる床の上面のことであり、ほぼ水平な面とされる。床面４は、少なくとも、無人搬送車１１が走行する部分（走行範囲）を、可能な限り平らな状態にするのが好ましい。
【0019】
無人搬送車１１は、例えば、指定された経路に沿って、障害物を避けながら床面４を自律的に走行する走行体（ＡＧＶ）である。無人搬送車１１は、例えば、搬送物２を乗せた可動棚２ａの下へ入り込んで、可動棚２ａごと搬送物２を移動する。無人搬送車１１は、各階の床面４を走行する水平移動手段として使われると共に、搬送物２と共にキャレッジ１２に乗って昇降し、別の階へ移動する。
【0020】
キャレッジ１２は、ほぼ直方体状をした荷室であり、無人搬送車１１や搬送物２を内部に収容して上下方向３に移動する。キャレッジ１２は、無人搬送車１１および搬送物２を収容可能な大きさを有する箱状体または箱枠などとされる。キャレッジ１２は、少なくとも一つの側面に出入口２１を有している。
【0021】
案内フレーム１３は、建屋内の１階の床面４に設置された、上へ縦長に延びる鉄塔状の固定構造物である。案内フレーム１３は、図１Ｃに示すように、４本の柱１３ａと、４本の柱１３ａの間を横に連結する前後および左右の横梁１３ｂとで構成されたほぼ直方体状の枠部を有している。案内フレーム１３は、ほぼ均一な断面形状を有して１階の床面４から上方へ延び、１階の床面４よりも上の各階の床面４を貫通することで、内部にキャレッジ１２を収容すると共に、キャレッジ１２の昇降が可能な昇降空間を形成する。これにより、案内フレーム１３は垂直搬送装置１の固定部分となり、キャレッジ１２は垂直搬送装置１の可動部分となる。
【0022】
図１Ａ（図１Ｂ）に示すように、案内フレーム１３は、各階の入口となる部分に、必要に応じて、オートドア２２と、案内フレーム１３内のキャレッジ１２の有無を検知するキャレッジ検知センサー２３とが設けられる。オートドア２２は、各階の入口部分における荷物の存在を検知する在荷検知エリアセンサーを有しても良い。そして、オートドア２２は、キャレッジ検知センサー２３によってその階にキャレッジ１２が停止したことを検知したときに開閉可能となる。または、オートドア２２は、その階にキャレッジ１２が停止し、更に在荷検知エリアセンサーによってその階の入口部分に搬送物２や無人搬送車１１などの荷物が存在していることを検知したときに開閉可能となる。
【0023】
また、図１Ｃに示すように、案内フレーム１３の上部には、キャレッジ１２を昇降して各階で停止させる昇降駆動機構２４が設けられる。昇降駆動機構２４については後述する。
【0024】
図２に示すように、係止爪１４は、キャレッジ１２の上部に取付けられて、キャレッジ１２の内外方向へ出入りする可動部材であり、受材１５へ係止可能な突出量を有する。
【0025】
係止爪１４は、キャレッジ１２を案内フレーム１３に物理的に引っ掛ける（係止爪１４を受材１５に係止させる）ことで、キャレッジ１２の荷重を案内フレーム１３に支持させると共に、キャレッジ１２を停止状態に保持する。係止爪１４が受材１５に係止されることで、キャレッジ１２は、その床が、各階の床面４とほぼ面一でほぼ水平な状態に保たれる。これにより、係止爪１４および受材１５は、各階におけるキャレッジ１２の物理的な保持機構を構成する。
【0026】
係止爪１４は、キャレッジ１２の上部に複数箇所設けられる。例えば、図３Ａ～図３Ｃの例では、係止爪１４は、キャレッジ１２の上部に、案内フレーム１３の長辺の側へ向けて４箇所設けられている。具体的には、係止爪１４は、案内フレーム１３の長辺と対向する各辺の両側における、キャレッジ１２の各コーナー部から若干離れた位置に、案内フレーム１３の短辺の方向へ出入可能に、間隔を有して二対設けられている。
【0027】
また、例えば、図４Ａ、図４Ｂの他の例では、係止爪１４は、キャレッジ１２の上部に、案内フレーム１３の短辺の側へ向けて４箇所設けられている。具体的には、係止爪１４は、案内フレーム１３の短辺と対向する各辺における、キャレッジ１２の中央部から若干離れた両側の位置に、案内フレーム１３の長辺の方向へ出入可能に、間隔を有して二対設けられている。
【0028】
なお、上記の各例において、キャレッジ１２の出入口２１は、キャレッジ１２の長辺の側に設けても良いし、短辺の側に設けても良い。また、キャレッジ１２に対する係止爪１４の配置は、上記に限るものではない。
【0029】
係止爪１４は、各階で停止したキャレッジ１２を支持可能な強度および剛性を有するほぼ水平な長尺の鋼材などとされる。係止爪１４は、例えば、上に開いた断面Ｕ字状の部材などとしても良い。係止爪１４は、例えば、角筒状の部材や断面Ｌ字状の部材などとしても良い。
【0030】
係止爪１４は、キャレッジ１２の上部に、係止爪１４の出入りを案内するガイド２５を介して取付けられる（図３Ｃ）。ガイド２５は、ガイドレールと、ガイドレールに沿って移動するガイド体とで構成される。ガイドレールは係止爪１４の出入方向へ向けて延びるようにキャレッジ１２の上部に取付けられ、ガイド体は、係止爪１４の下面側に、長手方向に間隔を有して複数箇所取付けられる。例えば、ガイドレールは上部に左右両側へ張り出すＴ字状の部分を有する長尺材とされ、ガイド体は下向きＣ字状の部材とされて、Ｔ字状の部分とＣ字状の部材とを係止爪１４の出入方向に摺接嵌合させることで、上下方向３に外れない状態に組合わされても良い。
【0031】
更に、キャレッジ１２は、上部に係止爪１４を出入りさせる爪可動機構を備えている。爪可動機構は、駆動源として係止爪１４の出入方向に伸縮動可能なシリンダや、モータなどのようなアクチュエータを有している。
【0032】
この実施例では、アクチュエータは、爪駆動モータ２７とされており、爪駆動モータ２７の駆動力は、駆動力伝達機構２８を介して係止爪１４に伝えられる。駆動力伝達機構２８は、例えば、ラック２８ｂとピニオン２８ａなどのような直線歯と円形歯車との組み合わせで構成しても良い。ラック２８ｂは、例えば、ピニオン２８ａの歯と噛み合う間隔を有して係止爪１４の出入方向に沿って直線状に離間配置された複数本の軸部材によって構成されても良い。ただし、爪可動機構の構成は、上記に限るものではなく、係止爪１４を出入させることができれば何でも良い。例えば、爪可動機構は、係止爪１４の出入方向に離間配置された一対のシーブと、シーブ間に架け渡された無端状のベルトとによるベルト機構としても良い。ベルト機構には、一対のタイミングギヤとタイミングベルトとによるタイミングベルト機構や、一対のギヤとチェーンとによるチェーン機構などが含まれる。また、爪可動機構は、係止爪１４の出入方向に延びるスクリューと、スクリューに螺着されたナットとによるスクリュー機構などとしても良い。
【0033】
更に、キャレッジ１２は、上部に係止爪１４の出入りの状態を検知する爪検知センサー２９を備えても良い。爪検知センサー２９は、係止爪１４が最大限に出た状態を検知する出センサー２９ａ（または出限検知センサー）と、係止爪１４が最も引っ込んだ状態を検知する入センサー２９ｂ（入限検知センサー）とを有しても良い。爪検知センサー２９は、例えば、リミットスイッチなどを用いても良い。爪検知センサー２９をリミットスイッチとした場合、出センサー２９ａおよび入センサー２９ｂは、キャレッジ１２の上部に、係止爪１４の出入り方向に、係止爪１４の突出量とほぼ同じ間隔を有して取付けられる。係止爪１４には、出センサー２９ａと入センサー２９ｂとの間の位置に、出センサー２９ａと入センサー２９ｂとに当たるストライカなどの検知用部材が取付けられる。なお、爪検知センサー２９は、上記に限らず、例えば、光学式や超音波式などのセンサーを用いても良い。また、爪検知センサー２９は、係止爪１４の動きで直接に検知するものの他に、アクチュエータに取付けて、アクチュエータの動きで間接的に検知するようにしても良い。
【0034】
受材１５は、案内フレーム１３に対し、各階に停止したキャレッジ１２の上部とほぼ対向する位置に、キャレッジ１２から若干（係止爪１４の突出量程度）離して取付けられて、係止爪１４を下側から受ける部材である。受材１５は、各階で停止したキャレッジ１２を、係止爪１４を介して支持可能な強度および剛性を有する。
【0035】
受材１５は、例えば、横梁１３ｂと同様の横長の長尺部材などとされて、隣接する柱１３ａ間にほぼ水平に架け渡されても良い。なお、案内フレーム１３に設けられる横梁１３ｂの設置位置を上下方向３に調整することで、横梁１３ｂを、そのまま受材１５として使っても良い。
【0036】
受材１５は、係止爪１４が係止されたときに、キャレッジ１２の床が各階の床面４とほぼ面一なほぼ水平状態となるように、キャレッジ１２を精度良く保持させる。そのために、受材１５は、キャレッジ１２を、各階で段差なく停止可能な精度を有して設置される。ただし、無人搬送車１１が通過できる程度の小さな（例えば、±５ｍｍ程度未満、好ましくは、±２ｍｍ程度またはそれ以下の）段差は、許容される。
【0037】
受材１５は、上面における、係止爪１４が直接当たる位置に受片１５ａを設けて、受片１５ａで係止爪１４を受けることで、受材１５の損耗を防止し得るようにしても良い。
【0038】
なお、受材１５は、基本的には、全ての階に設けられるが、１階については、図５（ｅ）に示すように、キャレッジ１２を床面４に直接接地させて停止させるよう構成しても良く、この場合、１階の部分には受材１５を設けなくても良い。
【0039】
【0040】
ここで、別の階へ移動するとは、現在停止している階（停止階）から、移動しようとする階（移動階）へとキャレッジ１２が上昇または下降することである。
【0041】
一時的は、係止爪１４を出入りさせる程度の短い時間で良い。ただし、制御部３１は、必要に応じて、係止爪１４の出入に必要な時間よりも長い時間だけキャレッジ１２を持上げた状態にしても良い。
【0042】
キャレッジ１２を持上げるとは、停止階で停止する位置よりも僅かに高い位置へキャレッジ１２を上昇移動して一時停止させることである。キャレッジ１２の持上げによって、係止爪１４が受材１５から浮くことで、案内フレーム１３によるキャレッジ１２の荷重支持状態は解除される。
【0043】
キャレッジ１２を持上げる量は、最低限、係止爪１４が受材１５から僅かに離れる程度の僅かな高さで良い（例えば、数ｍｍ程度）。ただし、必要に応じて、係止爪１４が受材１５から確実に離れた状態となるように、少し高目に持上げても良い（例えば、数ｃｍ～十数ｃｍ程度またはそれ以上）。持上げにより、キャレッジ１２は各階での停止位置よりも若干高い位置にて一時的に停止され、停止中に係止爪１４の出入りが行われる。なお、係止爪１４の出入りは、キャレッジ１２の持上げ動作中に並行して行うことも可能である。この場合、一時停止の時間は、短くしたり、なくしたりすることも可能である。
【0044】
制御部３１は、垂直搬送装置１を制御するためのコンピュータである。制御部３１は、外部からの司令信号３２によって、キャレッジ１２を各階間で昇降させる昇降制御部３３を主に有している。昇降制御部３３は、キャレッジ１２の位置を検出する位置センサー３４（図１Ａ）からの信号を用いてキャレッジ１２の上下方向３の位置を制御する。位置センサー３４は、例えば、キャレッジ１２などに直接設けても良いし、案内フレーム１３に設けても良い。位置センサー３４については、後述する。
【0045】
この実施例の制御部３１は、更に、キャレッジ１２の移動の際に、係止爪１４が受材１５から離れる程度またはそれ以上にキャレッジ１２を持上げる持上制御部３６と、持上げ中に、係止爪１４の出入りを行わせる爪制御部３７と、を有している。
【0046】
持上制御部３６は、停止階からの移動開始時と、移動階での停止直前との少なくとも一方に、キャレッジ１２の持上げを行う。持上制御部３６は、位置センサー３４からの信号によってキャレッジ１２の持上げの量やタイミングを制御しても良い。
【0047】
爪制御部３７は、キャレッジ１２の持上げ中に、係止爪１４の出入りを行う。爪制御部３７は、爪検知センサー２９からの信号を用いて係止爪１４の出入りを制御する。なお、昇降制御部３３がキャレッジ１２を別の階へ向けて大きく移動させる際には、爪制御部３７は、係止爪１４を引込めた状態にする。
【0048】
昇降制御部３３、持上制御部３６、爪制御部３７は、制御部３１の内部機能として、プログラムなどのソフトウェアによって形成される。
【0049】
（３）上記において、垂直搬送装置１では、図７に示すように、キャレッジ１２には、主索４１を介してカウンターウェイト４２が取付けられており、キャレッジ１２の各階での停止時に、カウンターウェイト４２を持上げて、主索４１を弛ませる制御部３１を備えても良い。
【0050】
ここで、主索４１は、金属製の長尺の索条体であり、例えば、チェーンやワイヤが使用される。主索４１は、中間部が案内フレーム１３の上部に設けられたスプロケット４３に上から巻き掛けられることで、案内フレーム１３の上部を通って上下に折り返すように取回される。主索４１の下へ向いた両端には、キャレッジ１２とカウンターウェイト４２とがそれぞれ吊下支持される。
【0051】
そして、主索４１には、キャレッジ１２およびカウンターウェイト４２によって張力が作用される。更に、キャレッジ１２への乗車によって、無人搬送車１１および搬送物２の重量が加わることで、主索４１には、弾性変形による若干の伸びが発生する。反対に、キャレッジ１２からの降車によって、キャレッジ１２から無人搬送車１１および搬送物２の重量がなくなることで、主索４１には、弾性変形の復帰による若干の縮みが発生する。このような、弾性変形および復帰による主索４１の伸びや縮みは、床面４とキャレッジ１２との間の段差発生の原因になる。
【0052】
【0053】
スプロケット４３は、外周部分に主索４１の中間部を巻き掛けた状態で回転することによって、主索４１を移動するようにした円盤状の機械部品である。昇降駆動モータ４４は、昇降駆動機構２４の駆動源であり、制御部３１によって制御される。減速機構４５は、昇降駆動モータ４４の回転をスプロケット４３に伝達してスプロケット４３の回転を調整する歯車機構である。
【0054】
上記した位置センサー３４は、例えば、昇降駆動モータ４４の回転軸や、スプロケット４３の回転軸などに取付けられて、スプロケット４３の回転数や回転角度によってキャレッジ１２の上下方向３の位置を検出する。位置センサー３４には、例えば、非接触式のロータリーエンコーダなどが使用される。位置センサー３４からの信号は、制御部３１に入力されて、制御部３１による昇降駆動モータ４４の制御に使用される。
【0055】
制御部３１は、内部機能として、重錘制御部４８（図６）を有する。重錘制御部４８は、プログラムなどのソフトウェアによって形成される。重錘制御部４８は、キャレッジ１２の各階での停止時に、図７に示すように、カウンターウェイト４２を僅かに持ち上げて主索４１を弛ませる。これにより、重錘制御部４８は、停止中の主索４１の伸びを防止し、主索４１の損耗を防止したり、位置センサー３４の検出精度への影響を緩和したりする。重錘制御部４８は、キャレッジ１２が係止爪１４で受材１５に係止されて物理的に停止された状態から、更に、キャレッジ１２が下降する方向へ主索４１を移動することで主索４１のキャレッジ１２側を弛ませることができる。主索４１は、キャレッジ１２側が、張力がなくなる程度またはそれ以上に弛まされる。重錘制御部４８は、主索４１の弛みを制御することから、弛み制御部ということもできる。なお、主索４１のカウンターウェイト４２の側は、弛まない。
【0056】
カウンターウェイト４２は、キャレッジ１２と重さのバランスを取るために主索４１の反対側に取付けられる重錘である。カウンターウェイト４２については、以下に説明する。
【0057】
（４）上記において、垂直搬送装置１では、図７に示すように、キャレッジ重量をＷｃとし、積載重量をＷｌとして、カウンターウェイト４２は、重量Ｗｔを、３／５Ｗｃ＋３／５Ｗｌとしても良い。
【0058】
ここで、キャレッジ重量Ｗｃは、キャレッジ１２の単体の重量である。
【0059】
積載重量Ｗｌは、キャレッジ１２に積載する物の重量であり、無人搬送車１１の重量と、搬送物２の重量とを合計した重量となる。
【0060】
カウンターウェイト４２の重量Ｗｔは、カウンターウェイト４２の単体の重さであり、キャレッジ重量Ｗｃおよび積載重量Ｗｌに対して、バランスを最適化するために設定・調整される。なお、以下の説明では、主索４１の重量の影響は除外している。主索４１の重量の影響は、必要に応じて補正すれば良い。
【0061】
この際、ｘを積載重量影響係数とすると、カウンターウェイト４２の重量は、一般的には、ｘ＝１／２として、Ｗｔ＝Ｗｃ＋Ｗｌ／２ の式で求められている。
【0062】
積載重量影響係数ｘは、カウンターウェイト４２の重量Ｗｔに対し、積載重量Ｗｌをどの程度影響させるかを設定・調整するための係数である。この実施例では、一般的な１／２よりもバランスが良くなるように、より最適な積載重量影響係数ｘにする。より最適となる積載重量影響係数ｘは、以下のようにして求められる。
【0063】
昇降駆動モータ４４が無人搬送車１１と、搬送物２とを乗せたキャレッジ１２を、各階間で昇降させるときの重量（昇降時重量）Ｗ１３は、
昇降時重量：Ｗ１３＝Ｗｃ＋Ｗｌ－Ｗｔ ・・・（１）
となる。
昇降時重量：Ｗ１３＝Ｗｃ＋Ｗｌ－Ｗｔ ・・・（１）
となる。
【0064】
また、係止爪１４を使って各階でキャレッジ１２停止した後に主索４１を弛ませる（カウンターウェイト４２のみを持上げる）ときの重量（弛み時重量）Ｗ３４は、
弛み時重量：Ｗ３４＝Ｗｔ ・・・（２）
となる。弛み時重量：Ｗ３４は、昇降時重量：Ｗ１３よりも大きくなる。
弛み時重量：Ｗ３４＝Ｗｔ ・・・（２）
となる。弛み時重量：Ｗ３４は、昇降時重量：Ｗ１３よりも大きくなる。
【0065】
カウンターウェイト４２の重量：Ｗｔ＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ ・・・（３）
として、式（１）（２）にそれぞれ式（３）を代入すると、
昇降時重量：Ｗ１３＝Ｗｃ＋Ｗｌ－Ｗｃ－Ｗｌ・ｘ
＝Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ ・・・（４）
となり、
弛み時重量：Ｗ３４＝Ｗｔ＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ ・・・（５）
となる。
として、式（１）（２）にそれぞれ式（３）を代入すると、
昇降時重量：Ｗ１３＝Ｗｃ＋Ｗｌ－Ｗｃ－Ｗｌ・ｘ
＝Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ ・・・（４）
となり、
弛み時重量：Ｗ３４＝Ｗｔ＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ ・・・（５）
となる。
【0066】
Ｗ１３、Ｗ３４は、ともに、ｘの１次関数とみることができ、Ｗ１３は傾きが負、Ｗ３４は傾きが正となることにより、Ｗ１３＝Ｗ３４となるときに、それぞれ必要最小限の重量が得られる。
【0067】
ここで、ｐを昇降駆動モータ４４のピークトルク係数とする。キャレッジ１２の昇降時は、各階間という長い距離の昇降を行うため、昇降駆動モータ４４を定格トルクで駆動するものとする（ｐ＝１（１００％））。
【0068】
また、弛み時は、２秒程度の短時間であり、移動距離も短いため、昇降駆動モータ４４を三相モータで、インバーター駆動とすると、定格トルクの１５０％までのピークトルクが確保できる（ｐ＝３／２（１５０％））
【0069】
そこで、
Ｗ１３＝Ｗ３４／ｐ（ピークトルク係数：ｐ＝３／２）・・・（６）
として、式（６）に上記の式（４）（５）を代入する。
Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ＝（Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ）・２／３
＝２／３・Ｗｃ＋２／３・Ｗｌ・ｘ・・・（７）
Ｗ１３＝Ｗ３４／ｐ（ピークトルク係数：ｐ＝３／２）・・・（６）
として、式（６）に上記の式（４）（５）を代入する。
Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ＝（Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ）・２／３
＝２／３・Ｗｃ＋２／３・Ｗｌ・ｘ・・・（７）
【0070】
上記式（７）をｘでまとめると、
２／３・Ｗｌ・ｘ＋Ｗｌ・ｘ＝Ｗｌ－２／３・Ｗｃ
５／３・Ｗｌ・ｘ＝Ｗｌ－２／３・Ｗｃ
となる。
２／３・Ｗｌ・ｘ＋Ｗｌ・ｘ＝Ｗｌ－２／３・Ｗｃ
５／３・Ｗｌ・ｘ＝Ｗｌ－２／３・Ｗｃ
となる。
【0071】
更に、両辺に３／５Ｗｌをかけることで
ｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌ・・・（８）
が得られる。
ｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌ・・・（８）
が得られる。
【0072】
そこで、式（３）のカウンターウェイト４２の重量：Ｗｔ＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘに式（８）のｘを代入する。すると、
Ｗｔ＝Ｗｃ＋３Ｗｌ／５－２Ｗｃ／５
Ｗｔ＝３／５・Ｗｃ＋３／５・Ｗｌ・・・（９）
が得られる。
Ｗｔ＝Ｗｃ＋３Ｗｌ／５－２Ｗｃ／５
Ｗｔ＝３／５・Ｗｃ＋３／５・Ｗｌ・・・（９）
が得られる。
【0073】
この式（９）によって、Ｗ１３とＷ３４とのバランスを取りつつ、最低限に抑えることができるカウンターウェイト４２の重量Ｗｔが得られ、昇降駆動モータ４４の小型化、省エネ化、コストダウンが図られる。
【0074】
以下に、具体的な計算例を説明する。
【0075】
例えば、キャレッジ重量Ｗｃを、Ｗｃ＝６００ｋｇ、積載重量Ｗｌを、Ｗｌ＝７００ｋｇ、昇降最高速度＝６５ｍ／分、機械効率＝０．８（低めに設定）とする。なお、上記した主索４１の重量の影響は、例えば、機械効率の値の設定・調整などによってある程度加味することができる。
【0076】
一般的なｘ＝１／２の場合には、
Ｗｔ＝６００ｃ＋７００・１／２＝９５０（ｋｇ）となり、
Ｗｔを上昇させるのに必要なモータ容量Ｐは、
Ｐ＝９５０（ｋｇｆ）・９．８・６５ｍ／分／６０秒／０．８／ｐ＝８４０５Ｗとなる。
Ｗｔ＝６００ｃ＋７００・１／２＝９５０（ｋｇ）となり、
Ｗｔを上昇させるのに必要なモータ容量Ｐは、
Ｐ＝９５０（ｋｇｆ）・９．８・６５ｍ／分／６０秒／０．８／ｐ＝８４０５Ｗとなる。
【0077】
これに対し、この実施例のようにｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌとした場合には、
Ｗｔ＝３／５・Ｗｃ＋３／５・Ｗｌ
＝３／５・６００＋３／５・７００
＝３６０＋４２０＝７８０（ｋｇ）となり、
Ｗｔを上昇させるのに必要なモータ容量Ｐは、
Ｐ＝７８０（ｋｇｆ）・９．８・６５ｍ／分／６０秒／０．９／ｐ＝６９０１Ｗとなる。
Ｗｔ＝３／５・Ｗｃ＋３／５・Ｗｌ
＝３／５・６００＋３／５・７００
＝３６０＋４２０＝７８０（ｋｇ）となり、
Ｗｔを上昇させるのに必要なモータ容量Ｐは、
Ｐ＝７８０（ｋｇｆ）・９．８・６５ｍ／分／６０秒／０．９／ｐ＝６９０１Ｗとなる。
【0078】
よって、ｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌとすることにより、カウンターウェイト４２の重量Ｗｔが軽量化されて、昇降駆動モータ４４の小型化、省エネ化、コストダウンが得られることが確認された。
【0079】
以下に、上記の結果に例外が生じないかどうかを検証する。
【0080】
キャレッジ１２が空のとき、キャレッジ１２よりもカウンターウェイト４２の方が重くなる。このとき、昇降駆動モータ４４がカウンターウェイト４２を持上げる荷重をＷ１３’とし、Ｗ１３’がＷ１３を上回ることがないかを確認する。
【0081】
空のキャレッジ１２を昇降する場合（のカウンターウェイト４２を持上げる荷重）、
Ｗ１３’＝Ｗｔ－Ｗｃ
となり、これに式（３）を代入すると、
Ｗ１３’＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ－Ｗｃ
＝Ｗｌ・ｘ・・・（１０）
となる。
Ｗ１３’＝Ｗｔ－Ｗｃ
となり、これに式（３）を代入すると、
Ｗ１３’＝Ｗｃ＋Ｗｌ・ｘ－Ｗｃ
＝Ｗｌ・ｘ・・・（１０）
となる。
【0082】
そこで、
Ｗ１３＝Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ・・・（４）
として、
Ｗ１３’＞Ｗ１３に式（１０）（４）を代入すると、
Ｗｌ・ｘ＞Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ
２・Ｗｌ・ｘ＞Ｗｌ
２ｘ－１＞０
となり、ｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌ・・・（８）より
２（－２／５・Ｗｃ／Ｗｌ＋３／５）－１＞０
－４／５・Ｗｃ／Ｗｌ＋１／５＞０
１＞４・Ｗｃ／Ｗｌ
Ｗｌ＞４・Ｗｃ
となる。
Ｗ１３＝Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ・・・（４）
として、
Ｗ１３’＞Ｗ１３に式（１０）（４）を代入すると、
Ｗｌ・ｘ＞Ｗｌ－Ｗｌ・ｘ
２・Ｗｌ・ｘ＞Ｗｌ
２ｘ－１＞０
となり、ｘ＝３／５－２Ｗｃ／５Ｗｌ・・・（８）より
２（－２／５・Ｗｃ／Ｗｌ＋３／５）－１＞０
－４／５・Ｗｃ／Ｗｌ＋１／５＞０
１＞４・Ｗｃ／Ｗｌ
Ｗｌ＞４・Ｗｃ
となる。
【0083】
よって、積載重量Ｗｌが、キャレッジ重量Ｗｃの４倍以上となるときに、Ｗ１３’がＷ１３を上回ることになるが、実際には、積載重量Ｗｌは、キャレッジ重量Ｗｃの２倍未満に抑えられるので、実質的にＷ１３’がＷ１３を上回ることはない。そのため、実際の運用において、例外が生じないことが検証された。
【0084】
＜作用＞この実施例の作用は、以下の通りである。
【0085】
無人搬送車１１は、搬送物２を積載して工場や倉庫などの床面４を走行する。搬送物２を別の階へ搬送する場合、無人搬送車１１は、垂直搬送装置１を使用する。
【0086】
無人搬送車１１は、搬送物２ごと垂直搬送装置１のキャレッジ１２へ乗り込み、垂直搬送装置１は、キャレッジ１２に、搬送物２を積載した無人搬送車１１を乗せて、キャレッジ１２を昇降する。これにより、無人搬送車１１は、別の階へ搬送物２を搬送することができる。
【0087】
一方で、無人搬送車１１は段差に弱く、例えば、±５ｍｍ程度以上の段差があるとキャレッジ１２に乗り込めなくなる。そのため、既存の垂直搬送装置１は、制御部３１などの制御的手段による昇降駆動モータ４４のモータ制御によって、停止時のキャレッジ１２と床面４との間の段差の発生を防止するようにしていた。
【0088】
しかし、モータ制御によるキャレッジ１２の停止精度の確保はシビアであり、モータ制御だけで段差をなくすのは難しい。また、キャレッジ１２は、案内フレーム１３の昇降空間内で吊られて宙に浮いている。そのため、図１０に示すように、重量物である搬送物２および無人搬送車１１がキャレッジ１２に乗り込むときなどに、キャレッジ１２が沈んだり、傾いたりして段差が発生する。段差が発生すると、無人搬送車１１が動けなくなるおそれがある。そのため、モータ制御には限界がある。
【0089】
そこで、この実施例は、垂直搬送装置１を、上記のような構成にした。これにより、垂直搬送装置１は、モータ制御に頼らずに停止時のキャレッジ１２と床面４との間の段差発生などを防止できるようになる。よって、モータ制御によるキャレッジ１２の停止精度を低くしても、キャレッジ１２を物理的に高精度に停止させることができる。
【0090】
そして、垂直搬送装置１の制御部３１は、昇降制御部３３が、外部からの司令信号３２に基づき、昇降駆動モータ４４を制御して、キャレッジ１２を指定した階へと移動（昇降）させる。キャレッジ１２の位置は、ロータリーエンコーダなどの位置センサー３４によって検知され、位置センサー３４からの信号は、制御部３１へ送られて、制御部３１の制御に使用される。
【0091】
制御部３１の内部では、持上制御部３６は、昇降制御部３３によってキャレッジ１２を別の階へ移動する際に、一時的にキャレッジ１２を持上げる。持上制御部３６は、位置センサー３４からの信号を使用してキャレッジ１２の持上げ量を制御する。
【0092】
そして、制御部３１の爪制御部３７は、持上制御部３６によってキャレッジ１２を持上げている間に、係止爪１４の出入りを行わせる。
【0093】
更に、制御部３１の重錘制御部４８は、キャレッジ１２の移動階での停止時に、カウンターウェイト４２を僅かに持ち上げることで、主索４１を僅かに弛ませる。重錘制御部４８は、位置センサー３４からの信号を使用して主索４１の弛み量を制御する。
【0094】
より具体的には、下階（例えば、２階）から上階（例えば、３階）へキャレッジ１２を移動する場合、図８（ａ）に示すように、制御部３１は、時刻ｔ１で爪制御部３７が係止爪１４を出して２階の受材１５に係止させる。これによりキャレッジ１２が２階に停止している状態から、時刻ｔ２で係止爪１４を出したまま持上制御部３６がキャレッジ１２を２階より僅かに高い位置まで持上げる。
【0095】
時刻ｔ３で２階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を引っ込め、時刻ｔ４で係止爪１４を引っ込めた状態で、昇降制御部３３がキャレッジ１２を３階まで上昇させ、更に、持上制御部３６が３階を越えて、３階より僅かに高い位置まで一気に持上げる。
【0096】
時刻ｔ５で３階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を出し、時刻ｔ６で係止爪１４を出した状態のまま持上制御部３６がキャレッジ１２を３階まで僅かに下降させ、係止爪１４を３階の受材１５に係止させることで３階に停止させる。
【0097】
更に、係止爪１４と３階の受材１５との間の係止によるキャレッジ１２の３階への停止後に、重錘制御部４８が昇降駆動モータ４４を所定の短い時間だけ動かす。これにより、重錘制御部４８は、カウンターウェイト４２を僅かに持上げて主索４１のキャレッジ１２側を弛め、昇降駆動モータ４４を停止する。
【0098】
反対に、上階（例えば、３階）から下階（例えば、２階）へキャレッジ１２を移動する場合、図８（ｂ）に示すように、制御部３１は、時刻ｔ１で爪制御部３７が係止爪１４を出して３階の受材１５に係止させる。これにより、キャレッジ１２が３階に停止している状態から、時刻ｔ２で係止爪１４を出したまま持上制御部３６がキャレッジ１２を３階より僅かに高い位置まで持上げる。
【0099】
時刻ｔ３で３階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を引っ込め、時刻ｔ４で係止爪１４を引っ込めた状態で、昇降制御部３３および持上制御部３６がキャレッジ１２を２階より僅かに高い位置まで下降させる。
【0100】
時刻ｔ５で２階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を出し、時刻ｔ６で係止爪１４を出した状態のまま持上制御部３６がキャレッジ１２を２階まで僅かに下降させ、係止爪１４を２階の受材１５に係止させることで２階に停止させる。
【0101】
更に、係止爪１４と２階の受材１５との間の係止によるキャレッジ１２の２階への停止後に、重錘制御部４８が昇降駆動モータ４４を所定の短い時間だけ動かす。これにより、重錘制御部４８は、カウンターウェイト４２を僅かに持上げて主索４１のキャレッジ１２側を弛め、昇降駆動モータ４４を停止する。
【0102】
なお、１階については、図５に示すように、キャレッジ１２を床面４に直接接地させて停止するようにした場合には、図９（ａ）（ｂ）および１階では係止爪１４と受材１５とを用いる必要がないので、持上げ動作は必要ない。
【0103】
即ち、１階から上階（例えば、２階）へキャレッジ１２を移動する場合、図９（ａ）に示すように、時刻ｔ１で爪制御部３７が係止爪１４を引っ込めてキャレッジ１２が１階の床面４の上に停止している状態となっている。この状態から、制御部３１は、時刻ｔ２で係止爪１４を引っ込めたキャレッジ１２を昇降制御部３３が２階まで上昇させる。更に、持上制御部３６は、２階を越えて、２階より僅かに高い位置まで一気にキャレッジ１２を持上げる。
【0104】
後は、上記と同様に、時刻ｔ３で２階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を出す。時刻ｔ４で係止爪１４を出した状態のまま持上制御部３６がキャレッジ１２を２階まで僅かに下降させ、係止爪１４を２階の受材１５に係止させることで２階に停止させる。
【0105】
更に、係止爪１４と２階の受材１５との間の係止によるキャレッジ１２の２階への停止後に、重錘制御部４８が昇降駆動モータ４４を所定の短い時間だけ動かす。これにより、重錘制御部４８は、カウンターウェイト４２を僅かに持上げて主索４１のキャレッジ１２側を弛め、昇降駆動モータ４４を停止する。
【0106】
反対に、上階（例えば、２階）から１階へキャレッジ１２を移動する場合、図９（ｂ）に示すように、制御部３１は、時刻ｔ１で爪制御部３７が係止爪１４を出して２階の受材１５に係止させる。これにより、キャレッジ１２が２階に停止している状態から、時刻ｔ２で係止爪１４を出したまま持上制御部３６がキャレッジ１２を２階より僅かに高い位置まで持上げる。
【0107】
時刻ｔ３で２階より僅かに高い位置にて爪制御部３７が係止爪１４を引っ込め、時刻ｔ４で係止爪１４を引っ込めた状態で、昇降制御部３３がキャレッジ１２を１階まで下降させることで１階の床面４の上に停止させる。
【0108】
更に、床面４にキャレッジ１２を直接接地させての１階への停止後に、重錘制御部４８が昇降駆動モータ４４を所定の短い時間だけ動かす。これにより、重錘制御部４８は、カウンターウェイト４２を僅かに持上げて主索４１のキャレッジ１２側を弛め、昇降駆動モータ４４を停止する。
【0109】
上記において、キャレッジ１２は、カウンターウェイト４２によってバランスが取られているので、キャレッジ１２の昇降の際には、昇降駆動モータ４４は、キャレッジ１２とカウンターウェイト４２との差分の重量を移動させることになる。
【0110】
これに対し、主索４１を弛ませるために、カウンターウェイト４２を単体で持上げる際には、昇降駆動モータ４４は、キャレッジ１２よりも重いカウンターウェイト４２のみの移動となるので、大きな駆動力が必要になる。なお、上記した主索４１の弛みは、カウンターウェイト４２を僅かに下降させることで解消されるが、この場合、カウンターウェイト４２の自重を利用できるので、昇降駆動モータ４４は、特に大きな駆動力を要しない。
【0111】
＜効果＞この実施例の効果は、以下の通りである。
【0112】
（効果 １）垂直搬送装置１では、キャレッジ１２の上部に設けた係止爪１４は、停止する階で、案内フレーム１３の側へ横に突き出されて、案内フレーム１３のその階の部分に設けられた受材１５の上に乗せられる。すると、その階で停止したキャレッジ１２は、受材１５の上に係止爪１４が乗ることで、案内フレーム１３によって物理的に支持されて重量を支えられ、水平に保持される。また、キャレッジ１２は、その階に精度良く停止される。
【0113】
このように、係止爪１４によって案内フレーム１３に物理的に支持されたキャレッジ１２は、停止時の段差発生や、搬送物２および無人搬送車１１のキャレッジ１２への乗降による沈みや傾斜が確実に防止される。よって、キャレッジ１２は、制御的手段によるモータ制御に頼らずに、高い停止精度を確保できる。
【0114】
また、係止爪１４はキャレッジ１２の上部に設けられても良い。これにより、キャレッジ１２の下部に対する構造的な影響がない。よって、垂直搬送装置１を設置する床面４に、例えば、係止爪１４を収容するためのピットなどを掘る必要がない。一方、受材１５は、各階（の入口）の上部の係止爪１４と対応する位置に設けられる。そのため、案内フレーム１３は、受材１５を設けることによる影響が小さくて済む。よって、垂直搬送装置１は、設置する床面４に対する案内フレーム１３の設置スペースを、受材１５を設けるために大きくする必要がない。
【0115】
また、係止爪１４などの可動部分は、キャレッジ１２のみに設ければ良く、案内フレーム１３には受材１５を設置するだけで済む。そのため、コストをかけずに段差対策ができる。そして、垂直搬送装置１の階層が高くなっても、案内フレーム１３に受材１５を追加するだけなので、コストの上昇が抑えられる。
【0116】
（効果 ２）垂直搬送装置１では、制御部３１が、キャレッジ１２を別の階へ移動する際に、一時的に係止爪１４をキャレッジ１２ごと受材１５から持上げるようにした。このキャレッジ１２の持上げによって、係止爪１４が受材１５から離れるため、係止爪１４は受材１５と擦れずに容易に出入りできるようになる。そのため、係止爪１４や爪可動機構の負担を少なくして、少ない力で容易かつ確実に係止爪１４を出入りさせることができ、係止爪１４や受材１５は損傷も防止できる。
【0117】
この際、制御部３１に持上制御部３６を設けて、持上制御部３６が昇降駆動機構２４を操作することで、構造的な追加を行うことなく、キャレッジ１２を持上げることが可能になる。ただし、キャレッジ１２の持上げは、ジャッキやシリンダなどの持上装置を追加することによって機械的に行わせることなども可能である。
【0118】
（効果 ３）垂直搬送装置１では、制御部３１が、キャレッジ１２の各階での停止時にカウンターウェイト４２を持上げて主索４１を弛ませるようにした。これにより、主索４１は、停止中の伸びが防止される。そのため、主索４１は、損耗や、伸びによる誤差などが低減される。主索４１は、キャレッジ１２を、係止爪１４と受材１５を使って物理的に各階に停止させた場合や、１階の床面４の上に接地させて停止した場合などに、弛めることができる。
【0119】
（効果 ４）垂直搬送装置１では、カウンターウェイト４２を単体で持上げるのに、昇降駆動モータ４４は、大きな力が必要になる。そこで、カウンターウェイト４２は、重量Ｗｔを、３／５Ｗｃ＋３／５Ｗｌにした。これにより、カウンターウェイト４２の重量を最小化することができ、カウンターウェイト４２単体の持上げに要する昇降モータの容量を小さく抑えて、昇降モータの小型化を図ることが可能になる。これは、カウンターウェイト４２のみ持上げて主索４１を弛めることができる構成（係止爪１４と受材１５）とする場合に有効となる。
【符号の説明】
【0120】
１ 垂直搬送装置
２ 搬送物
４ 床面
１１ 無人搬送車
１２ キャレッジ
１３ 案内フレーム
１４ 係止爪
１５ 受材
３１ 制御部
４１ 主索
４２ カウンターウェイト
Ｗｃ キャレッジ重量
Ｗｌ 積載重量
Ｗｔ カウンターウェイトの重量
２ 搬送物
４ 床面
１１ 無人搬送車
１２ キャレッジ
１３ 案内フレーム
１４ 係止爪
１５ 受材
３１ 制御部
４１ 主索
４２ カウンターウェイト
Ｗｃ キャレッジ重量
Ｗｌ 積載重量
Ｗｔ カウンターウェイトの重量
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
