特開 2024-168960 物品搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168960

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】物品搬送設備

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241128BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241128BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G05D1/02 G

B65G1/00 501C

H01L21/68 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086054

(22)【出願日】2023-05-25

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】田中 芳孝

(72)【発明者】

【氏名】小川 大介

(72)【発明者】

【氏名】橋口 健信

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 彰

(72)【発明者】

【氏名】川波 絢佳

(72)【発明者】

【氏名】上田 俊人

(72)【発明者】

【氏名】位田 章太

【テーマコード（参考）】

3F022

5F131

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022AA08

3F022EE05

3F022JJ11

3F022LL12

3F022MM11

3F022MM15

3F022NN31

3F022NN42

3F022PP06

5F131AA02

5F131AA10

5F131CA32

5F131DA05

5F131DA22

5F131DC02

5F131DD02

5F131DD17

5F131DD19

5F131DD24

5F131DD33

5F131DD35

5F131DD46

5F131DD57

5F131DD63

5F131DD74

5F131GA14

5H301AA02

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301EE02

5H301EE12

5H301EE16

5H301FF11

5H301KK02

5H301KK08

5H301KK18

(57)【要約】

【課題】物品搬送設備全体として搬送効率を向上させる。
【解決手段】領域制御装置は、搬送車１が分岐箇所Ｉｄの通過後に合流箇所Ｉｊを通過して分岐合流領域Ｚを通過しようとする場合に、占有対象地点Ｐ及び補助占有対象地点Ｐｓの内、走行予定路Ｒｆにある中で分岐箇所Ｉｄに最も近いもの、及び、非走行予定路Ｒｎにある中で分岐箇所Ｉｄに最も近いものを、搬送車１に占有させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路が分岐する分岐箇所及び前記走行経路が合流する合流箇所を含む、予め定められた分岐合流領域において、前記搬送車の制御を行う領域制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
少なくとも、前記合流箇所よりも下流側に、前記搬送車による占有の対象となる占有対象地点が設けられ、
前記走行経路における前記分岐箇所と前記合流箇所との間に、前記搬送車によって補助的に占有される対象となる補助占有対象地点が設けられ、
前記領域制御装置は、前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に前記合流箇所を通過して前記分岐合流領域を通過しようとする場合に、前記占有対象地点及び前記補助占有対象地点の内、前記分岐箇所から分岐すると共に前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に走行しようとする走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点、及び、前記走行予定路とは異なる側に前記分岐箇所から分岐する非走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点を、前記搬送車に占有させる、物品搬送設備。

【請求項2】

前記占有対象地点には、当該占有対象地点の位置情報を保持する位置情報保持体が設置され、
前記補助占有対象地点は、当該補助占有対象地点の位置を示す情報として設定され、
前記搬送車は、前記占有対象地点の前記位置情報保持体を読み取り可能に構成されると共に、自らの現在位置に基づいて前記補助占有対象地点を認識可能に構成されている、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項3】

前記搬送車は、前記走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とがある場合には、自らが通過する順番に、前記補助占有対象地点及び前記占有対象地点の占有を前記領域制御装置に要求すると共に、自らが通過した順番に、前記補助占有対象地点及び前記占有対象地点の占有の解除を前記領域制御装置に要求する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項4】

前記搬送車は、前記走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とが記載の順に配置され、且つ、前記非走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とが記載の順に配置されている場合には、前記走行予定路の前記補助占有対象地点の通過以後に、前記走行予定路及び前記非走行予定路それぞれの前記補助占有対象地点の占有の解除を前記領域制御装置に要求する、請求項１に記載の物品搬送設備。

【請求項5】

前記搬送車は、自らが占有している前記補助占有対象地点よりも下流側の前記占有対象地点が他の搬送車に占有されている場合には当該補助占有対象地点において停止する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、予め定められた分岐合流領域において前記搬送車の制御を行う領域制御装置と、を備えた物品搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような物品搬送設備の一例が、搬送台車システムとして、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

【0003】

特許文献１に開示されたシステムでは、搬送車（５）の走行経路が交差する交差箇所にロックポイントを設け、このようなロックポイントが設けられたゾーン（以下、「交差ゾーン」という）を単位として、ロックポイントにおける搬送車（５）の通行の認否を判断している。

【0004】

搬送車（５）は、ロックポイントが設けられた交差ゾーンへの進入前に、ゾーンコントローラ（１１）に対して、他の搬送車（５）の当該交差ゾーンへの進入の排斥を求めるブロッキング要求を行う。ゾーンコントローラ（１１）は、ブロッキング要求を行った搬送車（５）に対して当該交差ゾーンの通行を許可する場合は、ブロッキング許可を行い、他の搬送車（５）を排斥する。このような構成により、交差ゾーンにおける搬送車（５）同士の干渉を回避することができる。ゾーンコントローラ（１１）は、搬送車（５）の通行後は、当該交差ゾーンにおけるブロッキングを解除して、他の搬送車（５）を受け入れ可能な状態となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００６－３１３４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上述のように、交差ゾーンでは、複数の搬送車（５）同士によってゾーンの取り合いが行われる。ゾーンを占有した搬送車（５）のみが通行を許容され、それ以外の搬送車（５）の通行は規制される。このように、交差ゾーンにおいて、搬送車（５）は、他の搬送車（５）との関係で生じる制約を受けることになる。しかしながら、制約が大き過ぎると、搬送車（５）の走行が必要以上に妨げられ、ひいては、設備全体として搬送効率が低下し得る。

【0007】

上記実状に鑑みて、物品搬送設備全体として搬送効率を向上させることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路が分岐する分岐箇所及び前記走行経路が合流する合流箇所を含む、予め定められた分岐合流領域において、前記搬送車の制御を行う領域制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
少なくとも、前記合流箇所よりも下流側に、前記搬送車による占有の対象となる占有対象地点が設けられ、
前記走行経路における前記分岐箇所と前記合流箇所との間に、前記搬送車によって補助的に占有される対象となる補助占有対象地点が設けられ、
前記領域制御装置は、前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に前記合流箇所を通過して前記分岐合流領域を通過しようとする場合に、前記占有対象地点及び前記補助占有対象地点の内、前記分岐箇所から分岐すると共に前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に走行しようとする走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点、及び、前記走行予定路とは異なる側に前記分岐箇所から分岐する非走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点を、前記搬送車に占有させる。

【0009】

本構成によれば、領域制御装置は、分岐合流領域を通過しようとする搬送車に対して、互いに分岐箇所から分岐する走行予定路及び非走行予定路のそれぞれにおいて、分岐箇所に最も近い占有対象地点又は補助占有地点を占有させる。これにより、分岐合流領域において搬送車が占有するゾーンを小さくすることができ、他の搬送車が分岐合流領域を通過しようとする場合に当該他の搬送車が占有可能なゾーンを確保し易い。従って、複数の搬送車による分岐合流領域の同時通過を実現し易くすることができる。以上のように、本構成によれば、走行経路が交差するゾーンにおける搬送車の走行の自由度を高くでき、物品搬送設備全体として搬送効率を向上させることが可能となる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】物品搬送設備の平面図

【図2】制御ブロック図

【図3】占有対象地点の占有と占有解除を示す説明図

【図4】比較例を示す図

【図5】複数の搬送車による占有対象地点又は補助占有対象地点の取り合いを示す図

【図6】搬送車による、占有対象地点又は補助占有対象地点の占有と占有解除とのタイミングを示す図

【図7】補助占有対象地点において搬送車が停止する場合を示す図

【図8】補助占有対象地点の占有解除のタイミングを示す図

【図9】その他の実施形態における、走行経路のレイアウトを示す図

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、物品搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0013】

図１及び図２に示すように、物品搬送設備１００は、物品を搬送する搬送車１と、搬送車１が走行する走行経路Ｒと、走行経路Ｒが分岐する分岐箇所Ｉｄ及び走行経路Ｒが合流する合流箇所Ｉｊを含む、予め定められた分岐合流領域Ｚ（図５参照）において、搬送車１の制御を行う領域制御装置Ｃｚと、を備えている。

【0014】

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、走行経路Ｒは、複数の制御領域に区分されている。物品搬送設備１００は、制御領域の数に応じた領域制御装置Ｃｚを備えている。本実施形態では、各領域制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域において、搬送車１の制御を行うように構成されている。領域制御装置Ｃｚが担当する制御領域は、単数であっても複数であってもよい。例えば、１つの領域制御装置Ｃｚが、複数の制御領域において搬送車１の制御を行うように構成されていてもよい。

【0015】

本実施形態では、物品搬送設備１００は、上位制御装置Ｃｔを備えている。上位制御装置Ｃｔは、複数の領域制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。搬送車１と複数の領域制御装置Ｃｚと上位制御装置Ｃｔとは、互いに通信可能に構成されている。

【0016】

本実施形態では、物品搬送設備１００は、搬送車１を複数備えている。複数の搬送車１のそれぞれは、上位制御装置Ｃｔから与えられた搬送指令に基づいて自らのタスクを実行するように構成されている。本例では、搬送車１は、天井付近を走行する天井搬送車として構成されている。但し、搬送車１は、例えば、床面に沿って走行する床面搬送車として構成されていてもよい。

【0017】

物品搬送設備１００で取り扱われる物品としては、様々なものがある。例えば、物品搬送設備１００が半導体製造工場に用いられる場合には、ウェハを収容するウェハ収容容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）や、レチクルを収容するレチクル収容容器（いわゆるレチクルポッド）などが、物品とされる。この場合、搬送車１は、ウェハ収容容器やレチクル収容容器などの物品を、走行経路Ｒに沿って各工程間に亘って搬送する。

【0018】

上位制御装置Ｃｔ及び領域制御装置Ｃｚは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各処理または各機能が実現される。物品搬送設備１００は、これら上位制御装置Ｃｔ及び領域制御装置Ｃｚを少なくとも含む制御系を備えている。この制御系は、上位制御装置Ｃｔ及び領域制御装置Ｃｚ以外にも、他の制御装置を含んでいてもよい。なお、上位制御装置Ｃｔと領域制御装置Ｃｚとは、同一のハードウェアを用いて実現されるソフトウェアなどであってもよい。

【0019】

上位制御装置Ｃｔは、複数の搬送車１および複数の領域制御装置Ｃｚを制御するように構成されている。例えば、上位制御装置Ｃｔは、各搬送車１に対して、物品の搬送元と搬送先とを指定した搬送指令を行うように構成されている。上位制御装置Ｃｔは、各搬送車１と通信可能に構成されており、搬送車１から当該搬送車１の現在位置情報を受け取ることにより、搬送車１の現在位置を把握可能となっている。また、上位制御装置Ｃｔは、各領域制御装置Ｃｚと通信可能に構成されており、各領域制御装置Ｃｚから各制御領域に関する状況報告（交通状況などの報告）を受けることにより、各制御領域の状況を把握可能となっている。

【0020】

各領域制御装置Ｃｚは、自らが担当する制御領域において、当該制御領域を走行する搬送車１の制御を行うように構成されている。領域制御装置Ｃｚによる搬送車１の制御は以下のように行われる。

【0021】

図３に示すように、走行経路Ｒの各所には、搬送車１による占有の対象となる占有対象地点Ｐが設けられている。図３には、１つの占有対象地点Ｐが例示されている。領域制御装置Ｃｚは、占有対象地点Ｐを各搬送車１に選択的に占有させることで、各搬送車１の制御を行うように構成されている。本実施形態では、占有対象地点Ｐには、当該占有対象地点Ｐの位置情報を保持する位置情報保持体２が設置されている。搬送車１は、占有対象地点Ｐの位置情報保持体２を読み取り可能に構成されている。搬送車１は、位置情報保持体２を読み取る読取装置を備えており、位置情報保持体２から位置情報を読み取ることにより、自らの現在位置を把握可能となっている。位置情報保持体２として、１次元コード、２次元コード、無線タグ等が例示される。

【0022】

図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、領域制御装置Ｃｚは、搬送車１の要求に応じて、占有対象地点Ｐを当該搬送車１に占有させる。占有対象地点Ｐが占有された旨の情報は、領域制御装置Ｃｚから搬送車１に送信される。この情報を受信した搬送車１は、自らが占有している占有対象地点Ｐを通過することが可能となる。一方で、占有対象地点Ｐを占有している搬送車１以外の他の搬送車１は、原則、当該占有対象地点Ｐを占有することができない。そのため、他の搬送車１は、占有対象地点Ｐを通過することができない。

【0023】

図３（ｃ）に示すように、本実施形態では、領域制御装置Ｃｚは、搬送車１の要求に応じて、当該搬送車１による占有対象地点Ｐの占有を解除する。本例では、搬送車１は、自らが占有している占有対象地点Ｐを通過した以後に、当該占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。

【0024】

図３（ｄ）に示すように、領域制御装置Ｃｚは、占有対象地点Ｐの占有の解除の要求を搬送車１から受けた場合には、当該占有対象地点Ｐの占有を解除する。これにより、領域制御装置Ｃｚは、他の搬送車１を占有対象地点Ｐに受け入れ可能な状態となる。なお、領域制御装置Ｃｚは、搬送車１の要求により占有対象地点Ｐの占有を解除した後は、占有対象地点Ｐの占有を解除した旨を当該搬送車１に対して通知する。

【0025】

領域制御装置Ｃｚは、このようにして、搬送車１に占有対象地点Ｐを占有させると共に他の搬送車１による占有対象地点Ｐの占有を排斥することにより、自らが担当する制御領域の分岐合流領域Ｚ（図５参照）において複数の搬送車１を互いに干渉しないように走行させる。詳細は後述する。

【0026】

ここで、図４の比較例を参照して、分岐合流領域Ｚにおける制御の課題について説明する。

【0027】

図４は、分岐合流領域Ｚにおける走行経路Ｒのレイアウトの一例を示している。分岐合流領域Ｚは、走行経路Ｒが分岐する分岐箇所Ｉｄ及び走行経路Ｒが合流する合流箇所Ｉｊを含む領域である。

【0028】

分岐合流領域Ｚには、互いに交差しないように延在する第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２と、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する第１接続経路Ｒｃ１と、第１接続経路Ｒｃ１とは異なる箇所において第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する第２接続経路Ｒｃ２と、が設けられている。

【0029】

第１経路Ｒ１における搬送車１の走行方向と、第２経路Ｒ２における搬送車１の走行方向とは、互いに反対方向に設定されている。

【0030】

第１接続経路Ｒｃ１は、第１分岐箇所Ｉｄ１（分岐箇所Ｉｄ）において第１経路Ｒ１から分岐している。第１接続経路Ｒｃ１は、第２合流箇所Ｉｊ２（合流箇所Ｉｊ）において第２経路Ｒ２に合流している。

【0031】

第２接続経路Ｒｃ２は、第２分岐箇所Ｉｄ２（分岐箇所Ｉｄ）において第２経路Ｒ２から分岐している。第２接続経路Ｒｃ２は、第１合流箇所Ｉｊ１（合流箇所Ｉｊ）において第１経路Ｒ１に合流している。

【0032】

少なくとも、合流箇所Ｉｊよりも下流側に、搬送車１による占有の対象となる占有対象地点Ｐが設けられている。本実施形態では、占有対象地点Ｐは、分岐箇所Ｉｄよりも上流側及び合流箇所Ｉｊよりも下流側のそれぞれに設けられている。図４に示す例では、第１分岐箇所Ｉｄ１よりも上流側、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側、第２分岐箇所Ｉｄ２よりも上流側、及び、第２合流箇所Ｉｊ２よりも下流側のそれぞれに、占有対象地点Ｐが設けられている。なお、「上流側」及び「下流側」は、搬送車１の走行方向を基準として定義される。

【0033】

図４では、搬送車１として、搬送車Ａ、搬送車Ｂ、及び搬送車Ｃが、分岐合流領域Ｚを走行する場合を例示している。

【0034】

搬送車Ａは、第１経路Ｒ１から第１接続経路Ｒｃ１を通って第２経路Ｒ２に向かおうとする場合には、第１接続経路Ｒｃ１と第２経路Ｒ２とが合流する第２合流箇所Ｉｊ２よりも下流側にある占有対象地点Ｐの占有を、領域制御装置Ｃｚに要求する。これは、搬送車Ａが、自らが走行しようとする走行予定路Ｒｆを走行するための占有である。

【0035】

これに加えて、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１を直進した場合に通過する占有対象地点Ｐ、すなわち本例では、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐの占有を、領域制御装置Ｃｚに要求する。これにより、第１経路Ｒ１を直進しようとしている後続の搬送車Ｂを、少なくとも、第１分岐箇所Ｉｄ１よりも上流側にある占有対象地点Ｐで停止させておくことができる。すなわち、先行の搬送車Ａによる占有対象地点Ｐの占有によって後続の搬送車Ｂは次の行き先が定まらないため、搬送車Ｂは次に進むことができず停止する。このような構成により、第１経路Ｒ１又は第１接続経路Ｒｃ１にいる先行の搬送車Ａに対して、第１経路Ｒ１を直進しようとする後続の搬送車Ｂが追突することを回避できる。

【0036】

このように、第１経路Ｒ１を複数の搬送車Ａ、Ｂが走行している場合、先行の搬送車Ａは、後続の搬送車Ｂが追突するのを回避するため、自らが走行しようとする走行予定路Ｒｆにある占有対象地点Ｐに加えて、走行予定路Ｒｆとは異なる側に分岐する非走行予定路Ｒｎにある占有対象地点Ｐも占有する。

【0037】

上記の場合、搬送車Ａが占有している第１合流箇所Ｉｊ１の下流側にある占有対象地点Ｐは、第２経路Ｒ２から第２接続経路Ｒｃ２を通って第１経路Ｒ１に向かおうとする搬送車Ｃが、走行のために占有すべき占有対象地点Ｐでもある。しかしながら、この占有対象地点Ｐは搬送車Ａによって占有されているため、搬送車Ｃは、次に進むことができず停止する。このように、第１接続経路Ｒｃ１を走行しようとする搬送車Ａと、第２接続経路Ｒｃ２を走行しようとする搬送車Ｃとは、互いに干渉する可能性が低いにもかかわらず、何れかの搬送車１（図４の例では搬送車Ａ）による占有対象地点Ｐの占有によって、他方の搬送車１（図４の例では搬送車Ｃ）の走行が妨げられることになる。これが、分岐合流領域Ｚにおける制御の課題である。

【0038】

図５は、本開示に係る物品搬送設備１００での分岐合流領域Ｚにおける走行経路Ｒのレイアウトの一例を示している。走行経路Ｒのレイアウトは、図４に示すものと同様である。

【0039】

図５に示すように、走行経路Ｒにおける分岐箇所Ｉｄと合流箇所Ｉｊとの間に、搬送車１によって補助的に占有される対象となる補助占有対象地点Ｐｓが設けられている。本例では、第１経路Ｒ１における第１分岐箇所Ｉｄ１と第１合流箇所Ｉｊ１との間に、少なくとも１つの補助占有対象地点Ｐｓが設けられている。また、第２経路Ｒ２における第２分岐箇所Ｉｄ２と第２合流箇所Ｉｊ２との間に、少なくとも１つの補助占有対象地点Ｐｓが設けられている。第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２のそれぞれに、複数の補助占有対象地点Ｐｓが設けられていてもよい。占有対象地点Ｐと補助占有対象地点Ｐｓとは、搬送車１による占有対象となる対象地点である。すなわち、対象地点には、占有対象地点Ｐと補助占有対象地点Ｐｓとが含まれる。占有対象地点Ｐは、搬送車１による占有の対象となる地点であり、補助占有対象地点Ｐｓは、搬送車１によって補助的に占有される対象となる地点である。

【0040】

領域制御装置Ｃｚは、搬送車１が分岐箇所Ｉｄの通過後に合流箇所Ｉｊを通過して分岐合流領域Ｚを通過しようとする場合に、占有対象地点Ｐ及び補助占有対象地点Ｐｓの内、分岐箇所Ｉｄから分岐すると共に搬送車１が分岐箇所Ｉｄの通過後に走行しようとする走行予定路Ｒｆにある中で分岐箇所Ｉｄに最も近い対象地点、及び、走行予定路Ｒｆとは異なる側に分岐箇所Ｉｄから分岐する非走行予定路Ｒｎにある中で分岐箇所Ｉｄに最も近い対象地点を、搬送車１に占有させる。

【0041】

図５に示す例では、領域制御装置Ｃｚは、搬送車Ａの走行予定路Ｒｆａ（搬送車Ａにとっての走行予定路Ｒｆ）にある占有対象地点Ｐ、及び、搬送車Ａの非走行予定路Ｒｎａ（搬送車Ａにとっての非走行予定路Ｒｎａ）にある補助占有対象地点Ｐｓの双方を、搬送車Ａに占有させる。これにより、搬送車Ａへの追突を回避するため後続の搬送車Ｂを停止させておくことが可能であると共に、第２経路Ｒ２から第２接続経路Ｒｃ２を通って第１経路Ｒ１に向かおうとする搬送車Ｃのために第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側の占有対象地点Ｐを非占有状態とすることができる。従って、搬送車Ｃは、搬送車Ａによる占有対象地点Ｐの占有の影響を受けることなく、自らの走行予定経路Ｒｆｃ（搬送車Ｃにとっての走行予定路Ｒｆ）にある占有対象地点Ｐを占有することができる。すなわち、本構成により、分岐合流領域Ｚにおいて搬送車１が占有するゾーンを小さくすることができ、他の搬送車１が分岐合流領域Ｚを通過しようとする場合に当該他の搬送車１が占有可能なゾーンを確保し易い。従って、複数の搬送車１による分岐合流領域Ｚの同時通過を実現し易い。

【0042】

本実施形態では、補助占有対象地点Ｐｓは、当該補助占有対象地点Ｐｓの位置を示す情報として設定されている。本例では、補助占有対象地点Ｐｓは、現実には存在せず、マップデータ上のみで存在する要素である。走行経路Ｒの環境等に起因して配置位置に制約がある占有対象地点Ｐに比べて、単なる情報として設定される補助占有対象地点Ｐｓの配置位置の制約は小さい。従って、配置位置の制約が小さい補助占有対象地点Ｐｓを用いることで、分岐合流領域Ｚにおいて搬送車１が占有するゾーンを小さくすることに寄与し易い。

【0043】

搬送車１は、走行経路Ｒのマップデータを予め保有しており、或いは、当該マップデータを上位制御装置Ｃｔ又は領域制御装置Ｃｚから受け取る。従って、搬送車１は、走行経路Ｒに設定された各補助占有対象地点Ｐｓの位置を把握可能となっている。例えば、搬送車１は、特定の占有対象地点Ｐの位置情報保持体２を読み取ったときの既知の位置からの自らの走行距離、或いは、ＧＰＳ（Global Positioning System）やビーコンを用いて特定される自らの現在位置に基づいて、補助占有対象地点Ｐｓと自らとの相対位置を検出するように構成される。すなわち、搬送車１は、自らの現在位置に基づいて補助占有対象地点Ｐｓを認識可能に構成されている。

【0044】

図６に示すように、本実施形態では、搬送車１は、走行予定路Ｒｆに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとがある場合には、自らが通過する順番に、時期をずらして、補助占有対象地点Ｐｓ及び占有対象地点Ｐの占有を領域制御装置Ｃｚに要求すると共に、自らが通過した順番に、時期をずらして、補助占有対象地点Ｐｓ点及び占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。本実施形態では、搬送車１は、補助占有対象地点Ｐｓ又は占有対象地点Ｐを通過する毎に、当該通過した補助占有対象地点Ｐｓ又は占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。搬送車１は、補助占有対象地点Ｐｓ又は占有対象地点Ｐの通過以後、好ましくは、通過直後に、当該通過した補助占有対象地点Ｐｓ又は占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。このような構成により、分岐合流領域Ｚにおいて、搬送車１は、自らの走行に合わせて段階的にゾーンを占有し、また、段階的にゾーンの占有を解除することができる。そのため、分岐合流領域Ｚにおいて、他の搬送車１が占有可能なゾーンを確保し易くなる。

【0045】

図６は、搬送車Ａが、第１経路Ｒ１を直進する場合を示している。この場合、搬送車Ａの走行予定路Ｒｆａは、第１経路Ｒ１である。搬送車Ａは、自らの走行予定路Ｒｆａである第１経路Ｒ１を走行する場合、まず第１経路Ｒ１にある補助占有対象地点Ｐｓを通過し、その後、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐを通過することになる。

【0046】

図６（ａ）に示すように、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１にある補助占有対象地点Ｐｓの占有を領域制御装置Ｃｚに要求する。領域制御装置Ｃｚは、当該補助占有対象地点Ｐｓを搬送車Ａに占有させる。なお、搬送車Ａは、後続の他の搬送車１が追突するのを回避するため、非走行予定路Ｒｎａにある占有対象地点Ｐ（第２合流箇所Ｉｊ２よりも下流側にある占有対象地点Ｐ）の占有も要求し、領域制御装置Ｃｚは当該占有対象地点Ｐを搬送車Ａに占有させている。

【0047】

図６（ｂ）に示すように、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１にある補助占有対象地点Ｐｓを通過した以後に当該補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。領域制御装置Ｃｚは、当該補助占有対象地点Ｐｓの占有を解除する。それ以前に、搬送車Ａは、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐの占有を領域制御装置Ｃｚに要求している。領域制御装置Ｃｚは、当該占有対象地点Ｐを搬送車Ａに占有させている。詳細な図示は省略するが、搬送車Ａは、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐを通過した以後に当該占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。領域制御装置Ｃｚは、当該占有対象地点Ｐの占有を解除する。なお、図６（ｂ）に示す例では、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１にある補助占有対象地点Ｐｓを通過した以後に、非走行予定路Ｒｎａにある占有対象地点Ｐの占有の解除も要求しており、領域制御装置Ｃｚは、当該占有対象地点Ｐの占有を解除している。

【0048】

本実施形態では、搬送車１は、自らが占有している補助占有対象地点Ｐｓよりも下流側の占有対象地点Ｐが他の搬送車１に占有されていない場合には当該補助占有対象地点Ｐｓを通過する。

【0049】

図６（ｂ）に示す例では、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐは、第２経路Ｒ２から第２接続経路Ｒｃ２を通って第１経路Ｒ１に向かおうとする搬送車Ｃが走行のために占有すべき占有対象地点Ｐでもある。しかしながら、当該占有対象地点Ｐは、搬送車Ａによって先に占有されており、搬送車Ｃによっては占有されていない状態である。従って、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１にある補助占有対象地点Ｐｓで停止することなく、当該補助占有対象地点Ｐｓを通過し、第１合流箇所Ｉｊ１よりも下流側にある占有対象地点Ｐに向けて走行を継続する。

【0050】

本実施形態では、搬送車１は、自らが占有している補助占有対象地点Ｐｓよりも下流側の占有対象地点Ｐが他の搬送車１に占有されている場合には当該補助占有対象地点Ｐｓにおいて停止する。

【0051】

図７には、第１接続経路Ｒｃ１及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれに、補助占有対象地点Ｐｓが設けられている例が示されている。図７に示す例では、各接続経路Ｒｃ１、Ｒｃ２に、１つの補助占有対象地点Ｐｓが設けられているが、複数の補助占有対象地点Ｐｓが設けられていてもよい。図７に示すように、第２合流箇所Ｉｊ２よりも下流側にある占有対象地点Ｐは、第１経路Ｒ１から第１接続経路Ｒｃ１を通って第２経路Ｒ２に向かおうとする搬送車Ａと、第２経路Ｒ２を直進しようとする搬送車Ｃとのそれぞれが、占有すべき占有対象地点Ｐである。図示の例では、当該占有対象地点Ｐは、搬送車Ｃによって先に占有されている。すなわち、搬送車Ａは、走行予定路Ｒｆａである第１接続経路Ｒｃ１にある補助占有対象地点Ｐｓよりも下流側の占有対象地点Ｐが他の搬送車Ｃに占有されているため、当該補助占有対象地点Ｐｓにおいて停止する。そして、搬送車Ａは、搬送車Ｃによる当該占有対象地点Ｐの占有が解除された後に、この占有対象地点Ｐの占有を領域制御装置Ｃｚに要求する。搬送車Ａは、占有対象地点Ｐを占有できた場合には、当該占有対象地点Ｐに向けて走行を開始する。

【0052】

図８には、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第１接続経路Ｒｃ１、及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれに、補助占有対象地点Ｐｓが設けられている例が示されている。図８に示す例では、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第１接続経路Ｒｃ１、及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれに、１つの補助占有対象地点Ｐｓが設けられているが、複数の補助占有対象地点Ｐｓが設けられていてもよい。

【0053】

本実施形態では、搬送車１は、走行予定路Ｒｆに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとが記載の順に配置され、且つ、非走行予定路Ｒｎに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとが記載の順に配置されている場合には、走行予定路Ｒｆの補助占有対象地点Ｐｓの通過以後に、走行予定路Ｒｆ及び非走行予定路Ｒｎそれぞれの補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。

【0054】

図８に示す例では、搬送車Ａは、第１経路Ｒ１から第１接続経路Ｒｃ１を通って第２経路Ｒ２に走行しようとしている。すなわちこの例において、第１分岐箇所Ｉｄ１よりも下流側の第１接続経路Ｒｃ１と第２経路Ｒ２とに亘る部分が、搬送車Ａの走行予定路Ｒｆａである。そして、第１分岐箇所Ｉｄ１よりも下流側の第１経路Ｒ１の部分が、搬送車Ａの非走行予定路Ｒｎａである。搬送車Ａは、自らの走行予定路Ｒｆａに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとが記載の順に配置され、且つ、非走行予定路Ｒｎに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとが記載の順に配置されている場合には、走行予定路Ｒｆａの補助占有対象地点Ｐｓの通過以後に、走行予定路Ｒｆａ及び非走行予定路Ｒｎａそれぞれの補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。本例では、搬送車Ａは、走行予定路Ｒｆａにある補助占有対象地点Ｐｓの通過と同時に、又は、通過の直後に、走行予定路Ｒｆａにある補助占有対象地点Ｐｓ及び非走行予定路Ｒｎａにある補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する。これにより、搬送車Ａの非走行予定路Ｒｎａにある補助占有対象地点Ｐｓの占有を早期に解除することができ、搬送車Ａに後続する搬送車Ｂが当該非走行予定路Ｒｎａを走行可能な状態を早期に実現することができる。

【0055】

以上説明した物品搬送設備１００によれば、分岐合流領域Ｚにおいて搬送車１が占有するゾーンを小さくすることができ、他の搬送車１が分岐合流領域Ｚを通過しようとする場合に当該他の搬送車１が占有可能なゾーンを確保し易い。従って、走行経路Ｒが交差するゾーンにおける搬送車１の走行の自由度を高くでき、物品搬送設備１００全体として搬送効率を向上させることが可能となる。

【0056】

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

【0057】

（１）上記の実施形態では、分岐合流領域Ｚには、互いに交差しないように延在する第１経路Ｒ１及び第２経路Ｒ２と、第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する第１接続経路Ｒｃ１と、第１接続経路Ｒｃ１とは異なる箇所において第１経路Ｒ１と第２経路Ｒ２とを接続する第２接続経路Ｒｃ２と、が設けられている例について説明した。このような分岐合流領域Ｚは、例えば図９に示すように、複数のベイを繋ぐベイ間にも存在し得る。図９に示す例では、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第１接続経路Ｒｃ１、及び第２接続経路Ｒｃ２のそれぞれに、補助占有対象地点Ｐｓが設けられている。但し、これに限らず、補助占有対象地点Ｐｓが設けられる位置は、走行経路Ｒにおける分岐箇所Ｉｄと合流箇所Ｉｊとの間であれば、任意に設定することができる。

【0058】

（２）上記の実施形態では、補助占有対象地点Ｐｓが、当該補助占有対象地点Ｐｓの位置を示す情報として設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、補助占有対象地点Ｐｓには、占有対象地点Ｐと同様に、当該補助占有対象地点Ｐｓの位置情報を保持する位置情報保持体２が設置されていてもよい。

【0059】

（３）上記の実施形態では、搬送車１は、走行予定路Ｒｆに補助占有対象地点Ｐｓと占有対象地点Ｐとがある場合には、自らが通過する順番に、時期をずらして、補助占有対象地点Ｐｓ及び占有対象地点Ｐの占有を領域制御装置Ｃｚに要求する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車１は、補助占有対象地点Ｐｓ及び占有対象地点Ｐの占有を、同時期に領域制御装置Ｃｚに要求してもよい。

【0060】

（４）上記の実施形態では、搬送車１は、自らが通過した順番に、時期をずらして、補助占有対象地点Ｐｓ点及び占有対象地点Ｐの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車１は、補助占有対象地点Ｐｓ及び占有対象地点Ｐの占有の解除を、同時期に領域制御装置Ｃｚに要求してもよい。

【0061】

（５）上記の実施形態では、搬送車１は、走行予定路Ｒｆの補助占有対象地点Ｐｓの通過以後に、走行予定路Ｒｆ及び非走行予定路Ｒｎそれぞれの補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、搬送車１は、走行予定路Ｒｆの補助占有対象地点Ｐｓを通過する前に、非走行予定路Ｒｎの補助占有対象地点Ｐｓの占有の解除を領域制御装置Ｃｚに要求してもよい。この場合、搬送車１が占有の解除を要求するタイミングは、当該搬送車１に後続する他の搬送車１が追突することを回避可能なタイミングであるとよい。具体的には、搬送車１とこれに後続する他の搬送車１との車間距離が十分に開いたタイミングで、搬送車１は占有の解除を要求するとよい。

【0062】

（６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0063】

〔本実施形態のまとめ〕
以下、本実施形態のまとめについて説明する。

【0064】

物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行経路と、
前記走行経路が分岐する分岐箇所及び前記走行経路が合流する合流箇所を含む、予め定められた分岐合流領域において、前記搬送車の制御を行う領域制御装置と、を備えた物品搬送設備であって、
少なくとも、前記合流箇所よりも下流側に、前記搬送車による占有の対象となる占有対象地点が設けられ、
前記走行経路における前記分岐箇所と前記合流箇所との間に、前記搬送車によって補助的に占有される対象となる補助占有対象地点が設けられ、
前記領域制御装置は、前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に前記合流箇所を通過して前記分岐合流領域を通過しようとする場合に、前記占有対象地点及び前記補助占有対象地点の内、前記分岐箇所から分岐すると共に前記搬送車が前記分岐箇所の通過後に走行しようとする走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点、及び、前記走行予定路とは異なる側に前記分岐箇所から分岐する非走行予定路にある中で前記分岐箇所に最も近い対象地点を、前記搬送車に占有させる。

【0065】

本構成によれば、領域制御装置は、分岐合流領域を通過しようとする搬送車に対して、互いに分岐箇所から分岐する走行予定路及び非走行予定路のそれぞれにおいて、分岐箇所に最も近い占有対象地点又は補助占有地点を占有させる。これにより、分岐合流領域において搬送車が占有するゾーンを小さくすることができ、他の搬送車が分岐合流領域を通過しようとする場合に当該他の搬送車が占有可能なゾーンを確保し易い。従って、複数の搬送車による分岐合流領域の同時通過を実現し易くすることができる。以上のように、本構成によれば、走行経路が交差するゾーンにおける搬送車の走行の自由度を高くでき、物品搬送設備全体として搬送効率を向上させることが可能となる。

【0066】

前記占有対象地点には、当該占有対象地点の位置情報を保持する位置情報保持体が設置され、
前記補助占有対象地点は、当該補助占有対象地点の位置を示す情報として設定され、
前記搬送車は、前記占有対象地点の前記位置情報保持体を読み取り可能に構成されると共に、自らの現在位置に基づいて前記補助占有対象地点を認識可能に構成されている、と好適である。

【0067】

本構成によれば、補助占有対象地点が、当該補助占有対象地点の位置を示す情報として設定されている。これにより、補助占有地点を、例えば、現実には存在せず、マップデータ上のみで存在する要素とすることができる。走行経路の環境等に起因して配置位置に制約がある占有対象地点に比べて、単なる情報として設定される補助占有地点の配置位置の制約は小さい。従って、配置位置の制約が小さい補助占有地点を用いることで、分岐合流領域において搬送車が占有するゾーンを小さくすることに寄与し易い。

【0068】

前記搬送車は、前記走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とがある場合には、自らが通過する順番に、前記補助占有対象地点及び前記占有対象地点の占有を前記領域制御装置に要求すると共に、自らが通過した順番に、前記補助占有対象地点及び前記占有対象地点の占有の解除を前記領域制御装置に要求する、と好適である。

【0069】

本構成によれば、分岐合流領域において、搬送車は、自らの走行に合わせて段階的にゾーンを占有し、また、段階的にゾーンの占有を解除することができる。従って、他の搬送車が占有可能なゾーンを確保し易い。

【0070】

前記搬送車は、前記走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とが記載の順に配置され、且つ、前記非走行予定路に前記補助占有対象地点と前記占有対象地点とが記載の順に配置されている場合には、前記走行予定路の前記補助占有対象地点の通過以後に、前記走行予定路及び前記非走行予定路それぞれの前記補助占有対象地点の占有の解除を前記領域制御装置に要求する、と好適である。

【0071】

本構成によれば、搬送車の非走行予定路にある補助占有対象地点の占有を早期に解除することができ、当該非走行予定路を他の搬送車が走行可能な状態を早期に実現することができる。

【0072】

前記搬送車は、自らが占有している前記補助占有対象地点よりも下流側の前記占有対象地点が他の搬送車に占有されている場合には当該補助占有対象地点において停止する、と好適である。

【0073】

本構成によれば、搬送車は、自らの走行予定路の先を走行しようとする他の搬送車の存否にかかわらず、自らの走行予定路にある補助占有対象地点まで進んでおくことができる。従って、本構成によれば、複数の搬送車による分岐合流領域の走行を円滑にし易い。

【産業上の利用可能性】

【0074】

本開示に係る技術は、物品を搬送する搬送車と、前記搬送車が走行する走行経路と、予め定められた分岐合流領域において前記搬送車の制御を行う領域制御装置と、を備えた物品搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0075】

１００ ：物品搬送設備
１ ：搬送車
２ ：位置情報保持体
Ｃｚ ：領域制御装置
Ｒ ：走行経路
Ｚ ：分岐合流領域
Ｉｄ ：分岐箇所
Ｉｊ ：合流箇所
Ｐ ：占有対象地点
Ｐｓ ：補助占有対象地点
Ｒｆ ：走行予定路
Ｒｎ ：非走行予定路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】