特開 2024-168976 多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024168976

(43)【公開日】2024-12-05

(54)【発明の名称】多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/06 20060101AFI20241128BHJP

   B25J 19/00 20060101ALI20241128BHJP

【ＦＩ】

B25J9/06 B

B25J19/00 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023086117

(22)【出願日】2023-05-25

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り １：令和４年１０月２４日 ローレルバンクマシン株式会社のウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｌｂｍ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／２０２２／１０２４／ ２：令和４年１０月３１日 アペルザＴＶのウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｔｖ．ａｐｅｒｚａ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ／８２９ ３：令和４年１０月３１日 ＰＲ ＴＩＭＥＳのウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｐｒｔｉｍｅｓ．ｊｐ／ｍａｉｎ／ｈｔｍｌ／ｒｄ／ｐ／００００００００４．０００１０５９４９．ｈｔｍｌ ４：令和４年１０月３１日 ＠Ｐｒｅｓｓのウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ａｔｐｒｅｓｓ．ｎｅ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／３３２６３７ ５：令和４年１１月８日～１３日 ＪＩＭＴＯＦ２０２２（第３１回日本国際工作機械見本市） 東京ビッグサイト（東京都江東区有明３－１１－１） ６：令和４年１１月２５日 アペルザカタログのウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｒｄ．ｔｒ．ａｐｅｒｚａ．ｃｏｍ／ｖ１／ｔｍｃ？ａ＝ｎｔｘＯ７ｕＰｎｋｙｋ９ｈＹｎＣＵＶＱＩｎＡＣａＥ５ｍ７ＭＰＶ％２Ｆ３ｚｄＡＳＣＪｙ１ＴＡｏ６ＬｑＹｌｍｔＤｎＵＭＢＴ９ＴｅＴｂＰＵｘｈｚＺＭＬ８ＫＫ０４３ＮｍａｊＬｊｖｈ３３ＣＨＢ４ｋＱＨｋ４ＺｇＷｓＩｚ２ｍＨＵｄｗ％３Ｄ＆ｂ＝＆ｕｒｌ＿ｉｄ＝５＆ｔｅｓｔ＝ｏｎ ７：令和５年４月２７日 ローレルバンクマシン株式会社のウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｌｂｍ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／２０２３／０４２６／ ８：令和５年４月２７日 ＰＲ ＴＩＭＥＳのウェブサイト ｈｔｔｐｓ：／／ｐｒｔｉｍｅｓ．ｊｐ／ｍａｉｎ／ｈｔｍｌ／ｒｄ／ｐ／００００００００６．０００１０５９４９．ｈｔｍｌ ９：令和５年５月１０日～１２日 未来ものつくり国際ＥＸＰＯ インデックス大阪（大阪市住之江区南港北１－５－１０２）

(71)【出願人】

【識別番号】000116079

【氏名又は名称】ローレルバンクマシン株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500267170

【氏名又は名称】ローレル機械株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500265501

【氏名又は名称】ローレル精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003177

【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】繁田 知秀

(72)【発明者】

【氏名】田中 亮

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707CT05

3C707CV02

3C707CV08

3C707CW02

3C707CW08

3C707CX01

3C707CY03

3C707CY06

3C707CY10

3C707CY12

3C707CY31

3C707DS01

3C707HS27

3C707HT20

3C707KV01

(57)【要約】

【課題】ロボットの姿勢が変化しても、電力をモータに確実に供給する。
【解決手段】ロボット１０は、方向Ｄｅ１に沿って関節機構ＪＥｒ３を移動させる関節機構ＪＥｐ１と、方向Ｄｅ２に沿ってリンクＬＫ２を関節機構ＪＥｒ３に対して移動させる関節機構ＪＥｐ２と、関節機構ＪＥｒ３、ＪＥｐ１及びＪＥｐ２をそれぞれ駆動するモータＭＯｒ３、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２に電力を供給するためのケーブルＣＢＬと、リンクＬＫ１及びＬＫ２にそれぞれ固定された固定支持部Ｓｆ１及びＳＦ２と、モータＭＯｒ３の位置の変化に応じて、方向Ｄｅ１に沿って移動する移動支持部Ｓｍ１、及び、方向Ｄｅ２に沿って移動する移動支持部Ｓｍ２と、を有する。ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｐ１及びＭＯｒ３間の部分が固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１により支持され、モータＭＯｒ３及びＭＯｐ２間の部分が固定支持部Ｓｆ２及び移動支持部Ｓｍ２により支持される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

基部と、
先端部と、
第１リンク及び第２リンクを含み、前記基部と前記先端部を接続する複数のリンクと、
前記第１リンクと前記第２リンクを接続し、前記第１リンクが延在する第１方向とのなす角度が所定の角度より大きい軸を第１回転軸として前記第２リンクを前記第１リンクに対して回転させる第１駆動機構と、
前記第１方向に沿って、前記第１駆動機構を前記第１リンクに対して相対的に移動させる第１移動機構と、
前記第２リンクが延在する第２方向に沿って、前記第２リンクを前記第１駆動機構に対して相対的に移動させる第２移動機構と、
前記第１駆動機構と一緒に移動し、前記第１駆動機構を駆動する第１モータと、
前記第１移動機構を駆動する第２モータと、
前記第２移動機構を駆動する第３モータと、
前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータに電力を供給するためのケーブルと、
前記第１リンクに固定され、前記ケーブルを支持する第１固定支持部と、
前記第２モータに対する前記第１モータの位置の変化に応じて前記第１方向に沿って移動し、前記ケーブルを支持する第１移動支持部と、
前記第２リンクに固定され、前記ケーブルを支持する第２固定支持部と、
前記第３モータに対する前記第１モータの位置の変化に応じて前記第２方向に沿って移動し、前記ケーブルを支持する第２移動支持部と、
を備え、
前記ケーブルのうち、前記第２モータと前記第１モータとの間の部分が、前記第１固定支持部及び前記第１移動支持部により支持され、
前記ケーブルのうち、前記第１モータと前記第３モータとの間の部分が、前記第２固定支持部及び前記第２移動支持部により支持される、
ことを特徴とする多関節ロボット。

【請求項2】

前記基部の底面に垂直な方向とのなす角度が前記所定の角度以下の軸を第２回転軸として、前記基部の少なくとも一部分を回転させる第２駆動機構と、
前記基部と前記第１リンクを接続し、前記基部の底面に垂直な方向とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第３回転軸として前記第１リンクを回転させる第３駆動機構と、
前記第２リンクと前記先端部を接続し、前記先端部を前記第２リンクに対して回転させる第４駆動機構と、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第２駆動機構を駆動する第４モータと、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第３駆動機構を駆動する第５モータと、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第４駆動機構を駆動する第６モータと、
をさらに備え、
前記ケーブルは、
前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ及び前記第６モータに、前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ及び前記第６モータの順に接続される、
ことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボット。

【請求項3】

第７モータ及び第８モータをさらに備え、
前記第４駆動機構は、
前記第２方向とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第４回転軸として、前記先端部を前記第２リンクに対して回転させ、
前記先端部は、
前記第２リンクに接続される第１部分と、
前記第１部分に接続される第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分を接続し、前記第４回転軸とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第５回転軸として、前記第２部分を前記第１部分に対して回転させる第５駆動機構と、
前記第５回転軸とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第６回転軸として、前記先端部のうちエンドエフェクタが取り付けられる部分を回転させる第６駆動機構と、
を含み、
前記第７モータは、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第５駆動機構を駆動し、
前記第８モータは、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第６駆動機構を駆動し、
前記ケーブルは、
前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ、前記第６モータ、前記第７モータ及び前記第８モータに、前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ、前記第６モータ、前記第７モータ及び前記第８モータの順に接続される、
ことを特徴とする請求項２に記載の多関節ロボット。

【請求項4】

第７モータ及び第８モータをさらに備え、
前記第４駆動機構は、
前記第２方向とのなす角度が前記所定の角度以下の軸を第４回転軸として、前記先端部を前記第２リンクに対して回転させ、
前記先端部は、
前記第２リンクに接続される第１部分と、
前記第１部分に接続される第２部分と、
前記第１部分と前記第２部分を接続し、前記第４回転軸とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第５回転軸として、前記第２部分を前記第１部分に対して回転させる第５駆動機構と、
前記第５回転軸とのなす角度が前記所定の角度より大きい軸を第６回転軸として、前記先端部のうちエンドエフェクタが取り付けられる部分を回転させる第６駆動機構と、
を含み、
前記第７モータは、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第５駆動機構を駆動し、
前記第８モータは、
前記ケーブルを介して電力が供給され、前記第６駆動機構を駆動し、
前記ケーブルは、
前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ、前記第６モータ、前記第７モータ及び前記第８モータに、前記第４モータ、前記第５モータ、前記第２モータ、前記第１モータ、前記第３モータ、前記第６モータ、前記第７モータ及び前記第８モータの順に接続される、
ことを特徴とする請求項２に記載の多関節ロボット。

【請求項5】

前記第１リンクに固定され、前記第１移動支持部を支持し、前記第１方向に沿って伸縮する第１弾性部材と、
前記第２リンクに固定され、前記第２移動支持部を支持し、前記第２方向に沿って伸縮する第２弾性部材と、
をさらに備え、
前記第１固定支持部は、
前記第１リンクに固定された滑車であり、
前記第２固定支持部は、
前記第２リンクに固定された滑車であり、
前記第１移動支持部は、
前記第１弾性部材により懸架された滑車であり、
前記第２移動支持部は、
前記第２弾性部材により懸架された滑車である、
ことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボット。

【請求項6】

前記第１固定支持部は、
前記第１リンクの２つの端部のうちの前記基部に近い端部に固定され、
前記第１移動支持部は、
前記第１リンクの前記２つの端部のうちの前記基部から遠い端部から、前記第１弾性部材により吊り下げられ、
前記第２固定支持部は、
前記第２リンクの２つの端部のうちの前記先端部から遠い端部に固定され、
前記第２移動支持部は、
前記第２リンクの前記２つの端部のうちの前記先端部に近い端部から、前記第２弾性部材により吊り下げられている、
ことを特徴とする請求項５に記載の多関節ロボット。

【請求項7】

請求項１に記載の多関節ロボットの制御方法であって、
前記多関節ロボットの動作を制御する制御装置は、
前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータを制御することにより、前記多関節ロボットの動作を制御する、
ことを特徴とする多関節ロボットの制御方法。

【請求項8】

請求項１に記載の多関節ロボットと、
前記先端部に取り付けられたエンドエフェクタと、
前記多関節ロボット及び前記エンドエフェクタの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータに前記ケーブルを介して電力を供給し、前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータを制御することにより、前記多関節ロボットの動作を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。

【請求項9】

請求項８に記載のロボットシステムにより、部品を組み付ける、又は、部品を取り除く、
ことを特徴とする物品の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、多関節ロボット、多関節ロボットの制御方法、ロボットシステム、及び、物品の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

人と同様の動作を行うロボットとして、多関節ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭６１－１３６７８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、多関節ロボットの各関節を駆動するモータには、例えば、ロボットの基部からロボットの筐体の内部又は筐体に沿って配置された有線ケーブルを用いて、電力供給装置から電力が供給される。多関節ロボットでは、ロボットの姿勢が様々に変化するため、ロボットの姿勢が変化しても、電力をモータに確実に供給できるようにケーブルを配置する必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の好適な態様に係る多関節ロボットは、基部と、先端部と、第１リンク及び第２リンクを含み、前記基部と前記先端部を接続する複数のリンクと、前記第１リンクと前記第２リンクを接続し、前記第１リンクが延在する第１方向とのなす角度が所定の角度より大きい軸を第１回転軸として前記第２リンクを前記第１リンクに対して回転させる第１駆動機構と、前記第１方向に沿って、前記第１駆動機構を前記第１リンクに対して相対的に移動させる第１移動機構と、前記第２リンクが延在する第２方向に沿って、前記第２リンクを前記第１駆動機構に対して相対的に移動させる第２移動機構と、前記第１駆動機構と一緒に移動し、前記第１駆動機構を駆動する第１モータと、前記第１移動機構を駆動する第２モータと、前記第２移動機構を駆動する第３モータと、前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータに電力を供給するためのケーブルと、前記第１リンクに固定され、前記ケーブルを支持する第１固定支持部と、前記第２モータに対する前記第１モータの位置の変化に応じて前記第１方向に沿って移動し、前記ケーブルを支持する第１移動支持部と、前記第２リンクに固定され、前記ケーブルを支持する第２固定支持部と、前記第３モータに対する前記第１モータの位置の変化に応じて前記第２方向に沿って移動し、前記ケーブルを支持する第２移動支持部と、を備え、前記ケーブルのうち、前記第２モータと前記第１モータとの間の部分が、前記第１固定支持部及び前記第１移動支持部により支持され、前記ケーブルのうち、前記第１モータと前記第３モータとの間の部分が、前記第２固定支持部及び前記第２移動支持部により支持される。

【0006】

本発明の好適な態様に係る多関節ロボットの制御方法は、上述の多関節ロボットの制御方法であって、前記多関節ロボットの動作を制御する制御装置は、前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータを制御することにより、前記多関節ロボットの動作を制御する。

【0007】

本発明の好適な態様に係るロボットシステムは、上述の多関節ロボットと、前記先端部に取り付けられたエンドエフェクタと、前記多関節ロボット及び前記エンドエフェクタの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータに前記ケーブルを介して電力を供給し、前記第１モータ、前記第２モータ及び前記第３モータを制御することにより、前記多関節ロボットの動作を制御する。

【0008】

本発明の好適な態様に係る物品の製造方法は、上述のロボットシステムにより、部品を組み付ける、又は、部品を取り除く。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ロボットの姿勢が変化しても、電力をモータに確実に供給することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態に係るロボットシステムの概要を説明するための説明図である。

【図2】関節機構の一例を説明するための説明図である。

【図3】図１に示したロボットコントローラのハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】ケーブルの配置の概要を説明するための説明図である。

【図5】２つのリンクの一方におけるケーブルの配置を説明するための説明図である。

【図6】２つのリンクの他方におけるケーブルの配置を説明するための説明図である。

【図7】２つのリンクの各々の延在方向に沿って移動可能な関節機構を駆動するモータの周辺の配置を説明するための説明図である。

【図8】第１変形例に係る先端部の一例を説明するための説明図である。

【図9】旋回の一例を説明するための説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。なお、各図において、各部の寸法及び縮尺は、実際のものと適宜に異ならせてある。また、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。

【0012】

［１．実施形態］
先ず、図１を参照しながら、実施形態に係るロボットシステム１の概要の一例について説明する。なお、図１では、ロボット１０の構成が模式的に示されている。

【0013】

図１は、実施形態に係るロボットシステム１の概要を説明するための説明図である。

【0014】

ロボットシステム１は、例えば、ロボット１０と、ロボット１０に着脱可能に取り付けられるエンドエフェクタ２０と、ロボット１０及びエンドエフェクタ２０の動作を制御するロボットコントローラ３０とを有する。ロボット１０は、「多関節ロボット」の一例であり、ロボットコントローラ３０は、「制御装置」の一例である。

【0015】

ロボット１０及びロボットコントローラ３０は、例えば、ケーブルＣＢＬを用いた接続により、互いに通信可能に接続されている。例えば、ロボット１０を駆動するための電力、及び、ロボット１０を制御するための制御信号が、ロボットコントローラ３０からケーブルＣＢＬを介してロボット１０に供給される。なお、ロボット１０とロボットコントローラ３０との接続は、有線及び無線の両方を用いた接続であってもよい。例えば、ロボットコントローラ３０からケーブルＣＢＬを介してロボット１０に電力が供給され、ロボットコントローラ３０からロボット１０に無線通信により制御信号が供給されてもよい。本実施形態では、電力及び制御信号がロボットコントローラ３０からケーブルＣＢＬを介してロボット１０に供給される場合を想定する。また、ロボットコントローラ３０は、ロボット１０に取り付けられたエンドエフェクタ２０と通信可能である。ロボットコントローラ３０としては、他の装置と通信可能な任意の情報処理装置を採用することができる。なお、ロボットコントローラ３０の構成は、後述する図３において説明される。

【0016】

ロボット１０は、例えば、農場、工場及び倉庫等での作業に用いられる多関節ロボットである。具体的には、ロボット１０は、回転関節に対応する６つの関節機構ＪＥｒ（ＪＥｒ１、ＪＥｒ２、ＪＥｒ３、ＪＥｒ４、ＪＥｒ５及びＪＥｒ６）を有する６軸多関節ロボットに、直動関節に対応する２つの関節機構ＪＥｐ（ＪＥｐ１及びＪＥｐ２）を追加した８軸多関節ロボットである。例えば、ロボット１０は、６つの関節機構ＪＥｒと、２つの関節機構ＪＥｐと、ボディ部ＢＤＰと、２つのリンクＬＫ（ＬＫ１及びＬＫ２）と、先端部ＴＰ１とを有する。なお、図１に示す例では、関節機構ＪＥｒ１は、ボディ部ＢＤＰに含まれ、関節機構ＪＥｒ５及びＪＥｒ６は、先端部ＴＰ１に含まれる。また、関節機構ＪＥｐ１は、リンクＬＫ１に設けられ、関節機構ＪＥｐ２は、リンクＬＫ２に設けられる。以下では、関節機構ＪＥｒ及びＪＥｐは、特に区別せずに、関節機構ＪＥとも称される。例えば、ロボット１０は、複数の関節機構ＪＥを駆動する複数のモータＭＯ（図２参照）をさらに有する。図１では、図を見やすくするために、複数の関節機構ＪＥを駆動する複数のモータＭＯ、複数のモータＭＯの各々に設けられる減速機及びエンコーダ等の記載を省略している。

【0017】

ボディ部ＢＤＰは、「基部」の一例である。また、リンクＬＫ１は、「第１リンク」の一例であり、リンクＬＫ２は、「第２リンク」の一例である。従って、リンクＬＫ１及びＬＫ２は、「複数のリンク」に該当する。例えば、リンクＬＫ１及びＬＫ２は、ボディ部ＢＤＰと先端部ＴＰ１を接続する。

【0018】

ここで、例えば、部材の接続は、２つの部材が直接的に接続される場合と、２つの部材が間接的に接続される場合との両方を含む。２つの部材が直接的に接続されるとは、２つの部材が互いに接触する状態、及び、２つの部材が互いに接触する状態と同視できる状態を含む。２つの部材が互いに接触する状態と同視できる状態とは、例えば、２つの部材の一方が他方に接着剤等により固定される状態である。また、２つの部材が間接的に接続されるとは、２つの部材の間に他の部材が配置されることを意味する。

【0019】

関節機構ＪＥｒ１は、「第２駆動機構」の一例であり、関節機構ＪＥｒ２は、「第３駆動機構」の一例である。関節機構ＪＥｒ３は、「第１駆動機構」の一例であり、関節機構ＪＥｒ４は、「第４駆動機構」の一例である。また、関節機構ＪＥｒ５は、「第５駆動機構」の一例であり、関節機構ＪＥｒ６は、「第６駆動機構」の一例である。また、関節機構ＪＥｐ１は、「第１移動機構」の一例であり、関節機構ＪＥｐ２は、「第２移動機構」の一例である。

【0020】

ボディ部ＢＤＰは、例えば、床等の所定の場所に固定される土台部ＢＤＰｂａと、関節機構ＪＥｒ２に接続される関節機構ＪＥｒ１とを含む。関節機構ＪＥｒ１は、ボディ部ＢＤＰの底面ＢＤＰｂｔに垂直な軸Ａｘ１を回転軸として、ボディ部ＢＤＰの一部分を回転させる。例えば、関節機構ＪＥｒ１は、関節機構ＪＥｒ１のうち、関節機構ＪＥｒ２と接続される部分を含む外壁を、軸Ａｘ１を回転軸として土台部ＢＤＰｂａに対して回転させる。すなわち、関節機構ＪＥｒ１は、軸Ａｘ１を回転軸として、関節機構ＪＥｒ２をボディ部ＢＤＰに対して回転させる。なお、軸Ａｘ１は、「第２回転軸」の一例である。

【0021】

ここで、「垂直」は、厳密な垂直だけではなく、実質的な垂直（例えば、誤差範囲内の垂直）も含む。同様に、後述する「平行」は、厳密な平行だけではなく、実質的な平行（例えば、誤差範囲内の平行）も含む。図１の回転方向Ｄｒ１は、ボディ部ＢＤＰの一部分が軸Ａｘ１を回転軸として回転する場合のボディ部ＢＤＰの一部分の回転方向を示す。

【0022】

関節機構ＪＥｒ２は、ボディ部ＢＤＰとリンクＬＫ１を接続し、ボディ部ＢＤＰの底面ＢＤＰｂｔに平行な軸Ａｘ２を回転軸としてリンクＬＫ１をボディ部ＢＤＰに対して回転させる。図１の回転方向Ｄｒ２は、リンクＬＫ１が軸Ａｘ２を回転軸として回転する場合のリンクＬＫ１の回転方向を示す。なお、軸Ａｘ２は、「第３回転軸」の一例である。

【0023】

リンクＬＫ１は、例えば、中空であり、長尺に形成される。また、リンクＬＫ１は、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１に延在する開口Ｈｌｋ１を有する。なお、方向Ｄｅ１は、「第１方向」の一例である。

【0024】

開口Ｈｌｋ１は、例えば、リンクＬＫ１のうち、リンクＬＫ２に対向する部分を含む面に形成される。リンクＬＫ１の内部には、関節機構ＪＥｒ３の一部及び関節機構ＪＥｐ１が設けられる。例えば、関節機構ＪＥｒ３の一部は、リンクＬＫ１の内部に位置し、関節機構ＪＥｒ３の他の部分は、開口Ｈｌｋ１からリンクＬＫ１の外部に出ている。なお、関節機構ＪＥｒ３のうち、リンクＬＫ１の外部に出ている部分、又は、リンクＬＫ１の外部に出ている部分の一部は、後述するリンクＬＫ２の開口Ｈｌｋ２を通り、リンクＬＫ２の内部に位置する。

【0025】

なお、リンクＬＫ１は、関節機構ＪＥｒ１により、軸Ａｘ１を回転軸としてボディ部ＢＤＰに対して回転し、関節機構ＪＥｒ２により、軸Ａｘ２を回転軸としてボディ部ＢＤＰに対して回転する。

【0026】

関節機構ＪＥｒ３は、リンクＬＫ１とリンクＬＫ２を接続し、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１に垂直な軸Ａｘ３を回転軸としてリンクＬＫ２をリンクＬＫ１に対して回転させる。図１の回転方向Ｄｒ３は、リンクＬＫ２が軸Ａｘ３を回転軸として回転する場合のリンクＬＫ２の回転方向を示す。なお、軸Ａｘ３は、「第１回転軸」の一例である。

【0027】

関節機構ＪＥｐ１は、方向Ｄｅ１に沿って、関節機構ＪＥｒ３をリンクＬＫ１に対して相対的に移動させる。関節機構ＪＥｒ３が方向Ｄｅ１に沿って移動することにより、リンクＬＫ２は、方向Ｄｅ１に沿って、リンクＬＫ１に対して相対的に移動する。なお、図１に示す例では、関節機構ＪＥｐ１が関節機構ＪＥｒ３を方向Ｄｅ１に沿って移動させる場合、リンクＬＫ１の開口Ｈｌｋ１の部分が、関節機構ＪＥｒ３の移動可能な移動領域ＡＲｍｖ１に該当する。

【0028】

リンクＬＫ２は、例えば、中空であり、長尺に形成される。また、リンクＬＫ２は、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２に延在する開口Ｈｌｋ２を有する。なお、方向Ｄｅ２は、「第２方向」の一例である。

【0029】

開口Ｈｌｋ２は、例えば、リンクＬＫ２のうち、リンクＬＫ１に対向する部分を含む面に形成される。リンクＬＫ２の内部には、関節機構ＪＥｒ３の一部及び関節機構ＪＥｐ２が設けられる。例えば、関節機構ＪＥｒ３の一部は、リンクＬＫ２の内部に位置し、関節機構ＪＥｒ３の他の部分は、開口Ｈｌｋ２からリンクＬＫ２の外部に出ている。

【0030】

関節機構ＪＥｐ２は、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２に沿って、リンクＬＫ２を関節機構ＪＥｒ３に対して相対的に移動させる。これにより、リンクＬＫ２は、方向Ｄｅ２に沿って、関節機構ＪＥｒ３に対して相対的に移動する。すなわち、リンクＬＫ２は、方向Ｄｅ２に沿って、リンクＬＫ１に対して相対的に移動する。

【0031】

このように、リンクＬＫ２は、関節機構ＪＥｐ１により、方向Ｄｅ１に沿って、リンクＬＫ１に対して相対的に移動し、関節機構ＪＥｐ２により、方向Ｄｅ２に沿って、リンクＬＫ１に対して相対的に移動する。

【0032】

ここで、リンクＬＫ２が関節機構ＪＥｒ３に対して相対的に移動することは、関節機構ＪＥｒ３がリンクＬＫ２に対して相対的に移動することとも換言できる。従って、関節機構ＪＥｐ２は、方向Ｄｅ２に沿って関節機構ＪＥｒ３をリンクＬＫ２に対して相対的に移動させる関節機構ＪＥとも捉えられる。図１に示す例では、関節機構ＪＥｐ２が関節機構ＪＥｒ３を方向Ｄｅ２に沿って移動させる場合、リンクＬＫ２の開口Ｈｌｋ２の部分が、関節機構ＪＥｒ３の移動可能な移動領域ＡＲｍｖ２に該当する。

【0033】

関節機構ＪＥｒ４は、リンクＬＫ２と先端部ＴＰ１を接続し、方向Ｄｅ２に垂直な軸Ａｘ４を回転軸として、先端部ＴＰ１をリンクＬＫ２に対して回転させる。図１の回転方向Ｄｒ４は、先端部ＴＰ１が軸Ａｘ４を回転軸として回転する場合の先端部ＴＰ１の回転方向を示す。なお、軸Ａｘ４は、「第４回転軸」の一例である。

【0034】

先端部ＴＰ１には、例えば、物品を把持するエンドエフェクタ２０が取り付けられる。例えば、先端部ＴＰ１の端面ＴＰ１ｓｆにエンドエフェクタ２０が取り付けられる。先端部ＴＰ１は、リンクＬＫ２に接続される第１部分ＴＰ１１と、第１部分ＴＰ１１に接続される第２部分ＴＰ１２と、関節機構ＪＥｒ５と、関節機構ＪＥｒ６とを含む。第１部分ＴＰ１１は、例えば、関節機構ＪＥｒ４を介してリンクＬＫ２に接続される。従って、第１部分ＴＰ１１は、軸Ａｘ４を回転軸としてリンクＬＫ２に対して回転する。

【0035】

関節機構ＪＥｒ５は、第１部分ＴＰ１１と第２部分ＴＰ１２を接続し、軸Ａｘ４に垂直な軸Ａｘ５を回転軸として、第２部分ＴＰ１２を第１部分ＴＰ１１に対して回転させる。図１の回転方向Ｄｒ５は、第２部分ＴＰ１２が軸Ａｘ５を回転軸として回転する場合の第２部分ＴＰ１２の回転方向を示す。なお、軸Ａｘ５は、「第５回転軸」の一例である。

【0036】

関節機構ＪＥｒ６は、軸Ａｘ５に垂直な軸Ａｘ６を回転軸として、先端部ＴＰ１の少なくとも一部分を回転させる。図１に示す例では、関節機構ＪＥｒ６は、軸Ａｘ６を回転軸として、先端部ＴＰ１の端面ＴＰ１ｓｆを回転させる。すなわち、関節機構ＪＥｒ６は、軸Ａｘ６を回転軸として、先端部ＴＰ１のうち、エンドエフェクタ２０が取り付けられる部分（端面ＴＰ１ｓｆ）を回転させる。図１の回転方向Ｄｒ６は、端面ＴＰ１ｓｆが軸Ａｘ６を回転軸として回転する場合の端面ＴＰ１ｓｆの回転方向を示す。なお、軸Ａｘ６は、「第６回転軸」の一例である。

【0037】

図１に示す例では、関節機構ＪＥｒ６の表面が端面ＴＰ１ｓｆに該当する。なお、関節機構ＪＥｒ６が第２部分ＴＰ１２に含まれる構成等では、第２部分ＴＰ１２の端面が端面ＴＰ１ｓｆであってもよい。

【0038】

また、エンドエフェクタ２０により行われる作業は、物品の把持に限定されない。エンドエフェクタ２０としては、ロボット１０の作業目的に応じて適切な部品（例えば、ロボットハンド及びロボットフィンガー等）を適用することができる。すなわち、各種作業に適したエンドエフェクタ２０が先端部ＴＰ１に取り付けられる。

【0039】

ここで、本実施形態では、特定の方向とのなす角度が所定の角度より大きい軸を回転軸とした回転を、特定の方向とのなす角度が所定の角度以下の軸を回転軸とした回転と区別して、「旋回」と称する場合がある。所定の角度は、例えば、４５°であってもよい。なお、所定の角度は、４５°に限定されない。

【0040】

例えば、軸Ａｘ１及びＡｘ２の各々を回転軸とする回転では、ボディ部ＢＤＰの底面ＢＤＰｂｔに垂直な方向Ｄｖ１が特定の方向に該当する。この場合、軸Ａｘ１は、ボディ部ＢＤＰの底面ＢＤＰｂｔに垂直な方向Ｄｖ１とのなす角度が所定の角度以下の軸に該当し、軸Ａｘ２は、方向Ｄｖ１とのなす角度が所定の角度より大きい軸に該当する。従って、軸Ａｘ２を回転軸とするリンクＬＫ１の回転は、旋回に該当する。なお、本実施形態では、ボディ部ＢＤＰが底面ＢＤＰｂｔに垂直な方向Ｄｖ１に沿って延在しているため、ボディ部ＢＤＰが延在する方向Ｄｅｂを特定の方向としてもよい。

【0041】

また、軸Ａｘ３を回転軸とする回転では、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１が特定の方向に該当し、軸Ａｘ４を回転軸とする回転では、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２が特定の方向に該当する。この場合、軸Ａｘ３は、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１とのなす角度が所定の角度より大きい軸に該当し、軸Ａｘ４は、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２とのなす角度が所定の角度より大きい軸に該当する。従って、軸Ａｘ３を回転軸とするリンクＬＫ２の回転、及び、軸Ａｘ４を回転軸とする第１部分ＴＰ１１の回転は、旋回に該当する。

【0042】

また、軸Ａｘ５を回転軸とする回転では、方向Ｄｅ１１が特定の方向に該当し、軸Ａｘ６を回転軸とする回転では、方向Ｄｅ１２が特定の方向に該当する。方向Ｄｅ１１は、第１部分ＴＰ１１の端部のうち、関節機構ＪＥｒ５が接続される所定の端部の反対側の端部から所定の端部に向かう方向である。なお、方向Ｄｅ１１は、第１部分ＴＰ１１が延在する方向と捉えられてもよい。また、方向Ｄｅ１２は、第２部分ＴＰ１２の端部のうち、関節機構ＪＥｒ６が接続される所定の端部（端面ＴＰ１ｓｆを含む端部）の反対側の端部から所定の端部に向かう方向である。なお、方向Ｄｅ１２は、第２部分ＴＰ１２が延在する方向と捉えられてもよい。

【0043】

方向Ｄｅ１１が特定の方向である場合、軸Ａｘ５は、方向Ｄｅ１１とのなす角度が所定の角度以下の軸に該当する。また、方向Ｄｅ１２が特定の方向である場合、軸Ａｘ６は、方向Ｄｅ１２とのなす角度が所定の角度以下の軸に該当する。なお、本実施形態では、方向Ｄｅ１１が軸Ａｘ４に垂直な方向であり、方向Ｄｅ１２が軸Ａｘ５に垂直な方向である場合を想定する。この場合、方向Ｄｅ１１とのなす角度が所定の角度以下の軸Ａｘ５は、軸Ａｘ４とのなす角度が所定の角度より大きい軸に該当し、方向Ｄｅ１２とのなす角度が所定の角度以下の軸Ａｘ６は、軸Ａｘ５とのなす角度が所定の角度より大きい軸に該当する。

【0044】

このように、本実施形態では、ロボット１０の複数の部分（ボディ部ＢＤＰ、リンクＬＫ１、リンクＬＫ２及び先端部ＴＰ１等）の各々が軸Ａｘ１、Ａｘ２、Ａｘ３、Ａｘ４、Ａｘ５及びＡｘ６の各々を回転軸として回転可能である。これにより、本実施形態では、ロボット１０は、人と同様の動作を実行できる。

【0045】

例えば、関節機構ＪＥｒ２と関節機構ＪＥｒ３との間のリンクＬＫ１が上腕に相当し、関節機構ＪＥｒ３と関節機構ＪＥｒ４との間のリンクＬＫ２が前腕に相当する。そして、ロボット１０は、関節機構ＪＥｒ１により、人の腰のねじりを模した動作を行うことができ、関節機構ＪＥｒ２により、肩の旋回を模した動作を行うことができる。また、ロボット１０は、関節機構ＪＥｒ３により、肘の旋回を模した動作を行うことができ、関節機構ＪＥｒ４により、手首の旋回を模した動作を行うことができる。また、ロボット１０は、関節機構ＪＥｒ５により、手首のねじりを模した動作を行うことができ、関節機構ＪＥｒ６により、指先のねじりを模した動作を行うことができる。

【0046】

さらに、本実施形態では、リンクＬＫ１内に設けられた関節機構ＪＥｐ１により、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１に沿って、リンクＬＫ２をリンクＬＫ１に対して相対的に移動させることができる。また、本実施形態では、リンクＬＫ２内に設けられた関節機構ＪＥｐ２により、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２に沿って、リンクＬＫ２をリンクＬＫ１に対して相対的に移動させることができる。従って、本実施形態では、関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２により、ロボット１０の先端部ＴＰ１をボディ部ＢＤＰの周辺に容易に移動させることができる。また、本実施形態では、関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２により、先端部ＴＰ１（より詳細には、端面ＴＰ１ｓｆ）が到達可能な領域を広くすることができるため、ロボット１０に取り付けられるエンドエフェクタ２０が到達可能な領域を広くすることができる。

【0047】

なお、ロボットシステム１の構成は、図１に示す例に限定されない。例えば、ロボットコントローラ３０は、ロボット１０に内蔵されてもよい。また、図１では、ロボット１０が床等の所定の場所に固定される場合を想定したが、ロボット１０は、所定の場所に固定されずに、ロボット１０自体が移動可能であってもよい。また、ボディ部ＢＤＰの土台部ＢＤＰｂａは、床等の所定の場所に関節機構ＪＥｒ１を介して固定されてもよい。この場合、ボディ部ＢＤＰは、関節機構ＪＥｒ１を含まずに定義されてもよい。土台部ＢＤＰｂａが所定の場所に関節機構ＪＥｒ１を介して固定される構成では、関節機構ＪＥｒ１は、軸Ａｘ１を回転軸として、土台部ＢＤＰｂａを回転させてもよい。また、土台部ＢＤＰｂａが所定の場所に関節機構ＪＥｒ１を介して固定される構成では、土台部ＢＤＰｂａが関節機構ＪＥｒ２と接続されてもよい。

【0048】

次に、図２を参照しながら、関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２の一例について説明する。

【0049】

図２は、関節機構ＪＥの一例を説明するための説明図である。図２では、関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２と関節機構ＪＥｒ３とを中心に説明する。なお、図２では、関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２等の構成が模式的に示されている。また、図２では、図を見やすくするために、モータＭＯ（ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５、ＭＯｒ６、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２）に電力を供給するためのケーブルＣＢＬの記載を省略している。

【0050】

本実施形態では、関節機構ＪＥｒ３を駆動するモータＭＯｒ３が関節機構ＪＥｒ３と一体的に移動する場合を想定する。すなわち、モータＭＯｒ３は、関節機構ＪＥｒ３と一緒に移動する。例えば、モータＭＯｒ３は、関節機構ＪＥｒ３に固定されてもよい。モータＭＯｒ３は、「第１モータ」の一例である。先ず、関節機構ＪＥｐ１について説明する。

【0051】

関節機構ＪＥｐ１、及び、関節機構ＪＥｐ１を駆動するモータＭＯｐ１は、リンクＬＫ１の内部に配置される。例えば、モータＭＯｐ１は、リンクＬＫ１の２つの端部ＬＫ１ｅｄ（ＬＫ１ｅｄ１及びＬＫ１ｅｄ２）のうち、ボディ部ＢＤＰに近い端部ＬＫ１ｅｄ１において、リンクＬＫ１の内部に取り付けられている。モータＭＯｐ１は、「第２モータ」の一例である。なお、端部ＬＫ１ｅｄ２は、リンクＬＫ１の２つの端部ＬＫ１ｅｄのうち、ボディ部ＢＤＰから遠い端部ＬＫ１ｅｄである。

【0052】

関節機構ＪＥｐ１は、例えば、方向Ｄｅ１に沿って延在するねじ部ＪＥｐ１１と、ナットＪＥｐ１２と、接続部ＪＥｐ１３と、レールＪＥｐ１４とを含む。

【0053】

ねじ部ＪＥｐ１１の一端は、モータＭＯｐ１に取り付けられる。例えば、ねじ部ＪＥｐ１１は、ねじ部ＪＥｐ１１の中心軸（方向Ｄｅ１に沿う中心軸）がモータＭＯｐ１の回転軸と一致するようにモータＭＯｐ１に取り付けられ、ナットＪＥｐ１２に挿通される。そして、ねじ部ＪＥｐ１１は、モータＭＯｐ１の回転に伴い、方向Ｄｅ１に沿う中心軸を回転軸として回転する。

【0054】

接続部ＪＥｐ１３は、例えば、方向Ｄｅ１に沿って移動可能にレールＪＥｐ１４に接続されるスライダー部ＪＥｐ１３ａと、ナットＪＥｐ１２及びモータＭＯｒ３を支持する支持部ＪＥｐ１３ｂとを含む。例えば、ナットＪＥｐ１２は、ねじ部ＪＥｐ１１と一緒に回転しないように、支持部ＪＥｐ１３ｂに固定されている。また、モータＭＯｒ３は、モータＭＯｒ３自体が回転しないように、支持部ＪＥｐ１３ｂに固定されている。

【0055】

なお、スライダー部ＪＥｐ１３ａと支持部ＪＥｐ１３ｂとは、厳密に区別されなくてもよい。例えば、スライダー部ＪＥｐ１３ａにモータＭＯｒ３が固定されてもよい。また、ナットＪＥｐ１２は、支持部ＪＥｐ１３ｂを介さずにモータＭＯｒ３に固定されてもよい。すなわち、ナットＪＥｐ１２は、関節機構ＪＥｒ３に対するナットＪＥｐ１２の相対的な位置が変化しないように、接続部ＪＥｐ１３等に接続されていればよい。このように、ナットＪＥｐ１２は、接続部ＪＥｐ１３等を介して関節機構ＪＥｒ３に接続される。

【0056】

レールＪＥｐ１４は、方向Ｄｅ１に沿って延在し、互いに平行に配置された２つの棒状部材ＪＥｐ１４ａ及びＪＥｐ１４ｂを含む。棒状部材ＪＥｐ１４ａ及びＪＥｐ１４ｂとスライダー部ＪＥｐ１３ａとの各々の形状は、棒状部材ＪＥｐ１４ａ及びＪＥｐ１４ｂがスライダー部ＪＥｐ１３ａを移動可能に支持できれば、特に限定されない。すなわち、レールＪＥｐ１４の形状は、接続部ＪＥｐ１３を移動可能に支持できれば、特に限定されない。レールＪＥｐ１４は、例えば、軸Ａｘ２に沿う方向において、開口Ｈｌｋ１とねじ部ＪＥｐ１１との間に配置され、リンクＬＫ１の内部に取り付けられている。なお、レールＪＥｐ１４は、関節機構ＪＥｒ３の一部が開口Ｈｌｋ１から出ている状態で、関節機構ＪＥｒ３が方向Ｄｅ１に沿って移動可能であれば、軸Ａｘ２に沿う方向において、開口Ｈｌｋ１とねじ部ＪＥｐ１１との間に配置されなくてもよい。

【0057】

ナットＪＥｐ１２は、ねじ部ＪＥｐ１１と一緒に回転しないように接続部ＪＥｐ１３に固定されているため、ねじ部ＪＥｐ１１の回転に伴い、方向Ｄｅ１に沿って、ねじ部ＪＥｐ１１に対して相対的に移動する。ナットＪＥｐ１２は、上述したように、関節機構ＪＥｒ３に対する相対的な位置が変化しないように、接続部ＪＥｐ１３等に固定されている。すなわち、関節機構ＪＥｒ３は、ナットＪＥｐ１２と一緒に、方向Ｄｅ１に沿って移動する。例えば、関節機構ＪＥｒ３は、ナットＪＥｐ１２の移動に伴い、リンクＬＫ１に対して相対的に移動する。このように、関節機構ＪＥｐ１は、関節機構ＪＥｒ３を移動可能に支持する。関節機構ＪＥｒ３の移動領域ＡＲｍｖ１（移動範囲）は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１に近い領域から、端部ＬＫ１ｅｄ１よりも端部ＬＫ１ｅｄ２に近い領域まで移動可能であることが好ましい。これにより、リンクＬＫ１の実質的な長さ（制御上の長さ）を、リンクＬＫ１の半分以下の長さから半分以上の長さとすることが可能となる。リンクＬＫ１の実質的な長さは、例えば、端部ＬＫ１ｅｄ１（例えば、リンクＬＫ１と軸Ａｘ２との交点）から関節機構ＪＥｒ３（より正確には、軸Ａｘ３）までの方向Ｄｅ１に沿う長さである。

【0058】

ここで、ナットＪＥｐ１２の移動方向、すなわち、関節機構ＪＥｒ３の移動方向は、モータＭＯｐ１の回転方向を切り替えることにより、方向Ｄｅ１と方向Ｄｅ１の反対方向との間で切り替わる。例えば、モータＭＯｐ１の回転が第１の回転方向の回転である場合、ナットＪＥｐ１２は、方向Ｄｅ１に移動し、モータＭＯｐ１の回転が第１の回転方向の回転に対して逆回転となる第２の回転方向の回転である場合、ナットＪＥｐ１２は、方向Ｄｅ１の反対方向に移動する。次に、関節機構ＪＥｐ２について説明する。

【0059】

関節機構ＪＥｐ２、及び、関節機構ＪＥｐ２を駆動するモータＭＯｐ２は、リンクＬＫ２の内部に配置される。例えば、モータＭＯｐ２は、リンクＬＫ２の２つの端部ＬＫ２ｅｄ（ＬＫ２ｅｄ１及びＬＫ２ｅｄ２）のうち、先端部ＴＰ１から遠い端部ＬＫ２ｅｄ１において、リンクＬＫ２の内部に取り付けられている。モータＭＯｐ２は、「第３モータ」の一例である。なお、端部ＬＫ２ｅｄ２は、リンクＬＫ２の２つの端部ＬＫ２ｅｄのうち、先端部ＴＰ１に近い端部ＬＫ２ｅｄである。

【0060】

関節機構ＪＥｐ２は、例えば、方向Ｄｅ２に沿って延在するねじ部ＪＥｐ２１と、ナットＪＥｐ２２と、接続部ＪＥｐ２３と、レールＪＥｐ２４とを含む。

【0061】

ねじ部ＪＥｐ２１の一端は、モータＭＯｐ２に取り付けられる。例えば、ねじ部ＪＥｐ２１は、ねじ部ＪＥｐ２１の中心軸（方向Ｄｅ２に沿う中心軸）がモータＭＯｐ２の回転軸と一致するようにモータＭＯｐ２に取り付けられ、ナットＪＥｐ２２に挿通される。そして、ねじ部ＪＥｐ２１は、モータＭＯｐ２の回転に伴い、方向Ｄｅ２に沿う中心軸を回転軸として回転する。

【0062】

接続部ＪＥｐ２３は、例えば、レールＪＥｐ２４に対して方向Ｄｅ２に沿って相対的に移動可能に接続されるスライダー部ＪＥｐ２３ａと、ナットＪＥｐ２２及び関節機構ＪＥｒ３を支持する支持部ＪＥｐ２３ｂとを含む。例えば、ナットＪＥｐ２２は、ねじ部ＪＥｐ２１と一緒に回転しないように、支持部ＪＥｐ２３ｂに固定されている。また、支持部ＪＥｐ２３ｂは、モータＭＯｒ３の回転に伴い、軸Ａｘ３（図２には図示せず）を回転軸として回転するように、関節機構ＪＥｒ３に接続されている。すなわち、関節機構ＪＥｒ３は、モータＭＯｒ３の回転に伴い、軸Ａｘ３を回転軸として支持部ＪＥｐ２３ｂを回転させる。

【0063】

なお、スライダー部ＪＥｐ２３ａと支持部ＪＥｐ２３ｂとは、厳密に区別されなくてもよい。例えば、スライダー部ＪＥｐ２３ａに関節機構ＪＥｒ３が接続されてもよい。また、ナットＪＥｐ２２は、スライダー部ＪＥｐ２３ａに固定されてもよい。すなわち、ナットＪＥｐ２２は、関節機構ＪＥｒ３に対する相対的な位置が変化しないように、接続部ＪＥｐ２３等に接続されていればよい。このように、ナットＪＥｐ２２は、接続部ＪＥｐ２３等を介して関節機構ＪＥｒ３に接続される。

【0064】

レールＪＥｐ２４は、方向Ｄｅ２に沿って延在し、互いに平行に配置された２つの棒状部材ＪＥｐ２４ａ及びＪＥｐ２４ｂを含む。棒状部材ＪＥｐ２４ａ及びＪＥｐ２４ｂとスライダー部ＪＥｐ２３ａとの各々の形状は、棒状部材ＪＥｐ２４ａ及びＪＥｐ２４ｂがスライダー部ＪＥｐ２３ａを移動可能に支持できれば、特に限定されない。すなわち、レールＪＥｐ２４の形状は、接続部ＪＥｐ２３を移動可能に支持できれば、特に限定されない。レールＪＥｐ２４は、例えば、軸Ａｘ２に沿う方向において、開口Ｈｌｋ２とねじ部ＪＥｐ２１との間に配置され、リンクＬＫ２の内部に取り付けられている。なお、レールＪＥｐ２４は、関節機構ＪＥｒ３の一部が開口Ｈｌｋ２から出ている状態で、関節機構ＪＥｒ３が方向Ｄｅ２に沿って移動可能であれば、軸Ａｘ２に沿う方向において、開口Ｈｌｋ２とねじ部ＪＥｐ２１との間に配置されなくてもよい。

【0065】

ナットＪＥｐ２２は、ねじ部ＪＥｐ２１と一緒に回転しないように接続部ＪＥｐ２３に固定されているため、ねじ部ＪＥｐ２１の回転に伴い、方向Ｄｅ２に沿って、ねじ部ＪＥｐ２１に対して相対的に移動する。ナットＪＥｐ２２は、上述したように、関節機構ＪＥｒ３に対する相対的な位置が変化しないように、接続部ＪＥｐ２３等に固定されている。また、関節機構ＪＥｒ３は、ねじ部ＪＥｐ１１が回転していない場合、すなわち、モータＭＯｐ１が回転していない場合、関節機構ＪＥｐ１により、リンクＬＫ１に対する関節機構ＪＥｒ３の相対的な位置が変化しないように支持される。このため、リンクＬＫ２は、ナットＪＥｐ２２がねじ部ＪＥｐ２１に対して相対的に移動することにより、方向Ｄｅ２に沿って、関節機構ＪＥｒ３に対して相対的に移動する。このように、関節機構ＪＥｐ２は、リンクＬＫ２を移動可能に支持する。関節機構ＪＥｒ３の移動領域ＡＲｍｖ２（移動範囲）は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ２よりも端部ＬＫ２ｅｄ１に近い領域から、端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２に近い領域まで移動可能であることが好ましい。これにより、リンクＬＫ２の実質的な長さ（制御上の長さ）を、リンクＬＫ２の半分以下の長さから半分以上の長さとすることが可能となる。リンクＬＫ２の実質的な長さは、例えば、関節機構ＪＥｒ３（より正確には、軸Ａｘ３）から端部ＬＫ２ｅｄ２（例えば、リンクＬＫ２と軸Ａｘ４との交点）までの方向Ｄｅ２に沿う長さである。

【0066】

なお、関節機構ＪＥｒ３は、ねじ部ＪＥｐ２１が回転していない場合、すなわち、モータＭＯｐ２が回転していない場合、関節機構ＪＥｐ２により、リンクＬＫ２に対する相対的な位置が変化しないように支持される。関節機構ＪＥｒ３は、リンクＬＫ１との相対的な位置にかかわらず、リンクＬＫ１に対してリンクＬＫ２を旋回可能である。また、関節機構ＪＥｒ３は、リンクＬＫ２との相対的な位置にかかわらず、リンクＬＫ１に対してリンクＬＫ２を旋回可能である。

【0067】

ここで、ねじ部ＪＥｐ２１に対するナットＪＥｐ２２の移動方向、すなわち、リンクＬＫ２の移動方向は、モータＭＯｐ２の回転方向を切り替えることにより、方向Ｄｅ２と方向Ｄｅ２の反対方向との間で切り替わる。例えば、モータＭＯｐ２の回転が第１の回転方向の回転である場合、リンクＬＫ２は、方向Ｄｅ２の反対方向に移動し、モータＭＯｐ２の回転が第１の回転方向の回転に対して逆回転となる第２の回転方向の回転である場合、リンクＬＫ２は、方向Ｄｅ２に移動する。

【0068】

なお、関節機構ＪＥｐの構成は、図２に示す例に限定されない。例えば、関節機構ＪＥｐ１の要素として、ねじ部ＪＥｐ１１とナットＪＥｐ１２との間に複数のボールが存在するボールねじが採用されてもよい。同様に、関節機構ＪＥｐ２の要素として、ねじ部ＪＥｐ２１とナットＪＥｐ２２との間に複数のボールが存在するボールねじが採用されてもよい。

【0069】

また、例えば、モータＭＯｒ３の一部がリンクＬＫ１の内部に位置し、モータＭＯｒ３の他の部分が開口Ｈｌｋ１からリンクＬＫ１の外部に位置し、関節機構ＪＥｒ３の全体がリンクＬＫ２の内部に位置してもよい。また、例えば、関節機構ＪＥｒ３は、モータＭＯｒ３を収納する収納部を有してもよい。すなわち、モータＭＯｒ３は、関節機構ＪＥｒ３内に設けられてもよい。あるいは、モータＭＯｒ３は、関節機構ＪＥｒ３の一要素として捉えられてもよい。同様に、モータＭＯｐ１は、関節機構ＪＥｐ１の一要素として捉えられてもよいし、モータＭＯｐ２は、関節機構ＪＥｐ２の一要素として捉えられてもよい。

【0070】

次に、関節機構ＪＥｒ１、ＪＥｒ２、ＪＥｒ４、ＪＥｒ５及びＪＥｒ６について、簡単に説明する。

【0071】

関節機構ＪＥｒ１は、例えば、回転部ＪＥｒ１１と、回転部ＪＥｒ１１を収納する筐体ＪＥｒ１２とを有する。回転部ＪＥｒ１１は、関節機構ＪＥｒ１を駆動するモータＭＯｒ１の回転に伴い、軸Ａｘ１を回転軸として回転する。例えば、回転部ＪＥｒ１１は、軸Ａｘ１を回転軸として土台部ＢＤＰｂａに対して回転可能に、モータＭＯｒ１に取り付けられている。また、筐体ＪＥｒ１２は、回転部ＪＥｒ１１と一緒に、軸Ａｘ１を回転軸として土台部ＢＤＰｂａに対して回転する。例えば、筐体ＪＥｒ１２は、軸Ａｘ１を回転軸として土台部ＢＤＰｂａに対して回転可能に、土台部ＢＤＰｂａに接続される。さらに、筐体ＪＥｒ１２は、関節機構ＪＥｒ２に接続される。これにより、関節機構ＪＥｒ２は、回転部ＪＥｒ１１の回転に伴い、軸Ａｘ１を回転軸として土台部ＢＤＰｂａに対して回転する。

【0072】

なお、モータＭＯｒ１は、関節機構ＪＥｒ１の一要素として捉えられてもよい。また、筐体ＪＥｒ１２が土台部ＢＤＰｂａに固定され、関節機構ＪＥｒ２が、軸Ａｘ１を回転軸として筐体ＪＥｒ１２に対して回転可能に、回転部ＪＥｒ１１に取り付けられてもよい。この場合、筐体ＪＥｒ１２は、土台部ＢＤＰｂａの一要素として捉えられてもよい。モータＭＯｒ１は、「第４モータ」の一例である。

【0073】

関節機構ＪＥｒ２は、例えば、回転部ＪＥｒ２１と、関節機構ＪＥｒ２を駆動するモータＭＯｒ２を収納する筐体ＪＥｒ２２とを有する。回転部ＪＥｒ２１は、モータＭＯｒ２の回転に伴い、軸Ａｘ２を回転軸として回転する。例えば、回転部ＪＥｒ２１は、軸Ａｘ２を回転軸として筐体ＪＥｒ２２に対して回転可能に、モータＭＯｒ２に取り付けられている。さらに、回転部ＪＥｒ２１は、リンクＬＫ１に接続される。また、リンクＬＫ１は、筐体ＪＥｒ２２に対して回転可能に筐体ＪＥｒ２２に接続される。これにより、リンクＬＫ１は、回転部ＪＥｒ２１の回転に伴い、軸Ａｘ２を回転軸として筐体ＪＥｒ２２に対して回転する。また、筐体ＪＥｒ２２の内部には、モータＭＯｒ２が取り付けられている。

【0074】

なお、モータＭＯｒ２は、関節機構ＪＥｒ２の一要素として捉えられてもよい。また、図２に示す例では、回転部ＪＥｒ２１の一部がリンクＬＫ１の内部に位置し、回転部ＪＥｒ２１の他の部分が筐体ＪＥｒ２２の内部に位置しているが、回転部ＪＥｒ２１の全体がリンクＬＫ１の内部又は筐体ＪＥｒ２２の内部に位置してもよい。モータＭＯｒ２は、「第５モータ」の一例である。

【0075】

関節機構ＪＥｒ４は、例えば、回転部ＪＥｒ４１と、回転部ＪＥｒ４１を収納する筐体ＪＥｒ４２とを有する。回転部ＪＥｒ４１は、関節機構ＪＥｒ４を駆動するモータＭＯｒ４の回転に伴い、軸Ａｘ４を回転軸として回転する。例えば、回転部ＪＥｒ４１は、軸Ａｘ４を回転軸としてリンクＬＫ２に対して回転可能に、モータＭＯｒ４に取り付けられている。なお、モータＭＯｒ４は、リンクＬＫ２の内部に取り付けられている。

【0076】

また、筐体ＪＥｒ４２は、回転部ＪＥｒ４１と一緒に、軸Ａｘ４を回転軸としてリンクＬＫ２に対して回転する。例えば、筐体ＪＥｒ４２は、軸Ａｘ４を回転軸としてリンクＬＫ２に対して回転可能に、リンクＬＫ２に接続される。さらに、筐体ＪＥｒ４２は、第１部分ＴＰ１１に接続される。これにより、第１部分ＴＰ１１は、回転部ＪＥｒ４１の回転に伴い、筐体ＪＥｒ４２と一緒に、軸Ａｘ４を回転軸として回転する。

【0077】

なお、モータＭＯｒ４は、関節機構ＪＥｒ４の一要素として捉えられてもよい。また、図２に示す例では、回転部ＪＥｒ４１の全体が筐体ＪＥｒ４２の内部に位置しているが、回転部ＪＥｒ４１の全体がリンクＬＫ２の内部に位置してもよい。あるいは、回転部ＪＥｒ４１の一部が筐体ＪＥｒ４２の内部に位置し、回転部ＪＥｒ４１の他の部分がリンクＬＫ２の内部に位置してもよい。モータＭＯｒ４は、「第６モータ」の一例である。

【0078】

関節機構ＪＥｒ５は、例えば、回転部ＪＥｒ５１と、回転部ＪＥｒ５１の一部を収納する筐体ＪＥｒ５２とを有する。回転部ＪＥｒ５１は、関節機構ＪＥｒ５を駆動するモータＭＯｒ５の回転に伴い、軸Ａｘ５を回転軸として回転する。例えば、回転部ＪＥｒ５１は、軸Ａｘ５を回転軸として第１部分ＴＰ１１に対して回転可能に、モータＭＯｒ５に取り付けられている。なお、モータＭＯｒ５は、関節機構ＪＥｒ４の筐体ＪＥｒ４２の内部に取り付けられている。

【0079】

また、筐体ＪＥｒ５２は、回転部ＪＥｒ５１と一緒に、軸Ａｘ５を回転軸として第１部分ＴＰ１１に対して回転する。例えば、筐体ＪＥｒ５２は、軸Ａｘ５を回転軸として第１部分ＴＰ１１に対して回転可能に、第１部分ＴＰ１１に接続される。さらに、筐体ＪＥｒ５２は、第２部分ＴＰ１２に接続される。これにより、第２部分ＴＰ１２は、回転部ＪＥｒ５１の回転に伴い、筐体ＪＥｒ５２と一緒に、軸Ａｘ５を回転軸として回転する。

【0080】

なお、モータＭＯｒ５は、関節機構ＪＥｒ５の一要素として捉えられてもよい。また、図２に示す例では、回転部ＪＥｒ５１の一部が筐体ＪＥｒ５２の内部に位置し、回転部ＪＥｒ５１の他の部分が第１部分ＴＰ１１の内部に位置しているが、回転部ＪＥｒ５１の全体が筐体ＪＥｒ５２の内部又は第１部分ＴＰ１１の内部に位置してもよい。モータＭＯｒ５は、「第７モータ」の一例である。

【0081】

関節機構ＪＥｒ６は、例えば、回転部ＪＥｒ６１と、回転部ＪＥｒ６１の一部を収納する筐体ＪＥｒ６２とを有する。回転部ＪＥｒ６１は、関節機構ＪＥｒ６を駆動するモータＭＯｒ６の回転に伴い、軸Ａｘ６を回転軸として回転する。例えば、回転部ＪＥｒ６１は、軸Ａｘ６を回転軸として第２部分ＴＰ１２に対して回転可能に、モータＭＯｒ６に取り付けられている。また、筐体ＪＥｒ６２は、回転部ＪＥｒ６１と一緒に、軸Ａｘ６を回転軸として第２部分ＴＰ１２に対して回転する。例えば、筐体ＪＥｒ６２は、軸Ａｘ６を回転軸として第２部分ＴＰ１２に対して回転可能に、第２部分ＴＰ１２に接続される。また、筐体ＪＥｒ６２は、端面ＴＰ１ｓｆを含む。例えば、端面ＴＰ１ｓｆは、回転部ＪＥｒ６１の回転に伴い、軸Ａｘ６を回転軸として第２部分ＴＰ１２に対して回転する。

【0082】

なお、モータＭＯｒ６は、関節機構ＪＥｒ６の一要素として捉えられてもよい。また、筐体ＪＥｒ６２が第２部分ＴＰ１２に固定され、エンドエフェクタ２０が、筐体ＪＥｒ６２に対して回転可能に、回転部ＪＥｒ６１の表面に取り付けられてもよい。この場合、回転部ＪＥｒ６１の表面が端面ＴＰ１ｓｆに該当する。また、筐体ＪＥｒ６２が第２部分ＴＰ１２に固定される場合、筐体ＪＥｒ６２は、第２部分ＴＰ１２の一要素として捉えられてもよい。モータＭＯｒ６は、「第８モータ」の一例である。

【0083】

また、複数の関節機構ＪＥｒは、図２に示す例に限定されない。例えば、複数の関節機構ＪＥｒの各々は、既知の多関節ロボットの各関節に対応する機構と同様の構成であってもよい。

【0084】

また、図２に示すロボット１０の状態（姿勢）は、ロボット１０の初期姿勢であり、本実施形態におけるロボット１０の特徴を表す状態の１つである。初期姿勢は、ロボット１０が動作を開始する際の最初の姿勢、又は、ロボット１０がある特定の作業を行った後に一旦待機する際に遷移する姿勢である。初期姿勢は、待機状態、待機姿勢又はホームポジションとも呼ばれる。図２に示す待機状態は、方向Ｄｅ１及びＤｅ２が軸Ａｘ１に平行な起立状態の１つである。

【0085】

例えば、待機状態は、方向Ｄｅ１及びＤｅ２が軸Ａｘ１に平行であり、かつ、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１が、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する状態である。待機状態では、好ましくは、関節機構ＪＥｒ３は、移動領域ＡＲｍｖ１の両端部を除く中間領域ＡＲｍｄ１に位置し、かつ、移動領域ＡＲｍｖ２の両端部を除く中間領域ＡＲｍｄ２に位置する。例えば、ロボット１０を図２に示す待機状態で待機させた場合、リンクＬＫ１に対する関節機構ＪＥｒ３の位置の最大移動量は、移動領域ＡＲｍｖ１の方向Ｄｅ１に沿う長さの約半分である。また、リンクＬＫ２に対する関節機構ＪＥｒ３の位置の最大移動量は、移動領域ＡＲｍｖ２の方向Ｄｅ２に沿う長さの約半分である。従って、本実施形態では、ロボット１０を図２に示す待機状態で待機させることにより、ロボット１０の状態を待機状態から他の状態に遷移させる状態遷移に要する時間が長くなることを抑制することができる。

【0086】

また、本実施形態では、リンクＬＫ１及びＬＫ２の状態を待機状態にすることにより、ロボット１０の状態をコンパクトにすることができ、ロボット１０の持ち運びを容易にすることができる。このため、本実施形態では、ロボット１０を工場に設置する場合の設置作業、又は、工場における機器変更等によるロボット１０の設置の変更作業等を容易にすることができる。

【0087】

また、図２に示す待機状態等の起立状態では、上述したように、リンクＬＫ１及びＬＫ２が軸Ａｘ１に沿って延在するように、リンクＬＫ１及びＬＫ２の姿勢が維持される。この場合、リンクＬＫ１及びＬＫ２の姿勢が、リンクＬＫ１及びＬＫ２の一方又は両方が軸Ａｘ１と交差する方向に沿って延在するような姿勢である場合に比べて、軸Ａｘ１を回転軸としてロボット１０を回転させる場合の慣性力を、小さくすることができる。

【0088】

従って、本実施形態では、リンクＬＫ１及びＬＫ２の状態を起立状態にすることにより、ロボットアーム（リンクＬＫ１及びＬＫ２）の物理的長さ及び重量に起因する慣性力を小さくすることができる。これにより、本実施形態では、ロボット１０を精密に制御することができる。例えば、本実施形態では、ロボット１０の動作を停止した際の振動（制振性）による影響を小さくすることができる。従って、本実施形態では、ロボット１０が所定の作業を行う場合のロボット１０のトータルの動作時間の短縮、及び、動作精度の向上等を実現することができる。

【0089】

なお、軸Ａｘ１を回転軸としてロボット１０を回転させる場合の慣性力を小さくするリンクＬＫ１及びＬＫ２の状態は、リンクＬＫ１及びＬＫ２が軸Ａｘ１に沿って延在するような姿勢（起立状態）であれば、図２に示す待機状態に限定されない。例えば、図２に示す待機状態とは異なる起立状態は、方向Ｄｅ１及びＤｅ２が軸Ａｘ１に平行であり、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１が、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ１よりも端部ＬＫ１ｅｄ２の近くに位置する状態であってもよい。この場合、リンクＬＫ１及びＬＫ２が軸Ａｘ１に沿って延在し、かつ、先端部ＴＰ１がリンクＬＫ１から遠ざかるように、リンクＬＫ２が位置する。すなわち、本実施形態では、ロボット１０の状態を起立状態にすることにより、軸Ａｘ１を回転軸としてロボット１０を回転させる場合の慣性力を小さくすることができる。但し、ロボット１０は、先端部ＴＰ１がリンクＬＫ１に近い状態の方が、先端部ＴＰ１がリンクＬＫ１から遠い状態よりも、安定する。

【0090】

ここで、本実施形態では、上述したように、モータＭＯｒ３が関節機構ＪＥｒ３と一緒に沿って移動するため、モータＭＯｐ１からモータＭＯｒ３までの距離、及び、モータＭＯｐ２からモータＭＯｒ３までの距離は、ロボット１０の姿勢に応じて変化する。このため、本実施形態では、ロボット１０の姿勢が変化（遷移）しても、電力をモータに確実に供給できるように、ケーブルＣＢＬが配置されている。なお、ケーブルＣＢＬの配置については、図４以降に説明する。

【0091】

次に、図３を参照しながら、ロボットコントローラ３０のハードウェア構成について説明する。

【0092】

図３は、図１に示したロボットコントローラ３０のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、図３では、説明を分かり易くするために、ロボット１０が有する複数のモータＭＯ、及び、エンドエフェクタ２０も図示されている。

【0093】

ロボットコントローラ３０は、電力供給装置３１と、ロボットコントローラ３０の各部を制御する処理装置３２と、各種情報を記憶するメモリ３３と、通信装置３４と、作業者等による操作を受け付ける操作装置３５と、表示装置３６と、ドライバ回路３７とを有する。なお、ロボットコントローラ３０は、単体の装置として実現されるほか、相互に別体で構成された複数の装置でも実現される。例えば、電力供給装置３１、処理装置３２とは別体の装置であってもよい。

【0094】

電力供給装置３１は、図示しない商用電源から電力の供給を受け、複数のモータＭＯ（ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５、ＭＯｒ６、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２）の各々に供給する電源電圧、及び、エンドエフェクタ２０に供給する電源電圧を生成する。本実施形態では、複数のモータＭＯ、及び、エンドエフェクタ２０に含まれる図示しないモータが、直流電源で動作するＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータである場合を想定する。この場合、電力供給装置３１は、ＤＣモータに供給する直流電源を、商用電源から受ける交流電源を用いて生成する。なお、複数のモータＭＯ、及び、エンドエフェクタ２０に含まれるモータは、ＤＣモータに限定されない。例えば、複数のモータＭＯ及び、エンドエフェクタ２０に含まれるモータの一部又は全部は、交流電源で動作するＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータであってもよい。この場合、電力供給装置３１は、ＡＣモータに供給する交流電源を、商用電源から受ける交流電源を用いて生成する。

【0095】

各モータＭＯは、電力供給装置３１により生成された電源電圧を、配線Ｌｐｍを介して受ける。例えば、各モータＭＯは、電源電圧が供給される端子Ｐ１、制御信号が入力される端子Ｐ２、及び、制御信号を出力する端子Ｐ３を含むコネクタＣＴを有する。そして、配線ＬＰｍは、各モータＭＯの端子Ｐ１に接続される。また、エンドエフェクタ２０は、電力供給装置３１により生成された電源電圧を、配線Ｌｐｅを介して受ける。本実施形態では、配線Ｌｐｍ及びＬｐｅと、後述する配線Ｌｃｍ及びＬｃｅとがケーブルＣＢＬに含まれる場合を想定する。すなわち、本実施形態では、複数のモータＭＯの各々にケーブルＣＢＬを介して電力が供給される。

【0096】

メモリ３３は、例えば、処理装置３２の作業領域として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリと、制御プログラムＰＧｒ等の各種情報を記憶するＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性メモリとの、一方又は両方を含む。なお、メモリ３３は、ロボットコントローラ３０に着脱可能であってもよい。具体的には、メモリ３３は、ロボットコントローラ３０に着脱されるメモリカード等の記憶媒体であってもよい。また、メモリ３３は、例えば、ロボットコントローラ３０とネットワーク等を介して通信可能に接続された記憶装置（例えば、オンラインストレージ）であってもよい。あるいは、メモリ３３は、処理装置３２に含まれてもよい。

【0097】

図３に示すメモリ３３は、制御プログラムＰＧｒを記憶している。本実施形態では、制御プログラムＰＧｒは、例えば、ロボットコントローラ３０がロボット１０の動作を制御するためのアプリケーションプログラムを含む。但し、制御プログラムＰＧｒは、例えば、処理装置３２がロボットコントローラ３０の各部を制御するためのオペレーティングロボットシステムプログラムを含んでもよい。

【0098】

処理装置３２は、ロボットコントローラ３０の全体を制御するプロセッサであり、例えば、１又は複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含んで構成される。処理装置３２は、例えば、メモリ３３に記憶された制御プログラムＰＧｒを実行し、制御プログラムＰＧｒに従って動作することで、ロボット１０の動作を制御する。なお、制御プログラムＰＧｒは、ネットワーク等を介して他の装置から送信されてもよい。

【0099】

また、例えば、処理装置３２が複数のＣＰＵを含んで構成される場合、処理装置３２の機能の一部又は全部は、これら複数のＣＰＵが制御プログラムＰＧｒ等のプログラムに従って協働して動作することで実現されてもよい。また、処理装置３２は、１又は複数のＣＰＵに加え、又は、１又は複数のＣＰＵのうち一部又は全部に代えて、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、又は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等のハードウェアを含んで構成されるものであってもよい。この場合、処理装置３２の機能の一部又は全部は、ＤＳＰ等のハードウェアにより実現されてもよい。

【0100】

通信装置３４は、ロボットコントローラ３０の外部に存在する外部装置と通信を行うためのハードウェアである。例えば、通信装置３４は、近距離無線通信によって外部装置と通信する機能を有する。なお、通信装置３４は、移動体通信網又はネットワークを介して外部装置と通信する機能をさらに有してもよい。

【0101】

操作装置３５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、スイッチ、ボタン及びセンサ等）である。例えば、操作装置３５は、作業者の操作を受け付け、操作に応じた操作情報を処理装置３２に出力する。なお、例えば、表示装置３６の表示面に対する接触を検出するタッチパネルが、操作装置３５として採用されてもよい。

【0102】

表示装置３６は、外部への出力を実施するディスプレイ等の出力デバイスである。表示装置３６は、例えば、処理装置３２による制御のもとで、画像を表示する。なお、操作装置３５及び表示装置３６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

【0103】

ドライバ回路３７は、処理装置３２による制御のもとで、ロボット１０を駆動するための制御信号をロボット１０に出力するハードウェアである。例えば、ドライバ回路３７は、処理装置３２による制御のもとで、複数のモータＭＯの各々を駆動する制御信号を、配線Ｌｃｍを介して、複数のモータＭＯの各々に供給する。例えば、配線Ｌｃｍは、配線Ｌｃｍ１、Ｌｃｍ２、Ｌｃｍ３、Ｌｃｍ４、Ｌｃｍ５、Ｌｃｍ６、Ｌｃｍ７及びＬｃｍ８を含む。配線Ｌｃｍ１は、ロボットコントローラ３０とモータＭＯｒ１の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ２は、モータＭＯｒ１の端子Ｐ３とモータＭＯｒ２の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ３は、モータＭＯｒ２の端子Ｐ３とモータＭＯｐ１の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ４は、モータＭＯｐ１の端子Ｐ３とモータＭＯｒ３の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ５は、モータＭＯｒ３の端子Ｐ３とモータＭＯｐ２の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ６は、モータＭＯｐ２の端子Ｐ３とモータＭＯｒ４の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ７は、モータＭＯｒ４の端子Ｐ３とモータＭＯｒ５の端子Ｐ２とを接続する。配線Ｌｃｍ８は、モータＭＯｒ５の端子Ｐ３とモータＭＯｒ６の端子Ｐ２とを接続する。このように、複数のモータＭＯは、ケーブルＣＢＬにより、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６の順にカスケード接続される。また、ドライバ回路３７は、処理装置３２による制御のもとで、エンドエフェクタ２０を駆動する制御信号を、配線Ｌｃｅを介して、エンドエフェクタ２０に供給する。

【0104】

このように、ロボットコントローラ３０は、モータＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５、ＭＯｒ６、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２を制御することにより、ロボット１０の動作を制御する。

【0105】

なお、ロボットコントローラ３０の構成は、図３に示す例に限定されない。例えば、操作装置３５及び表示装置３６は、ロボットコントローラ３０から省かれてもよい。

【0106】

次に、図４を参照しながら、ケーブルＣＢＬの配置の概要について説明する。

【0107】

図４は、ケーブルＣＢＬの配置の概要を説明するための説明図である。

【0108】

ケーブルＣＢＬは、図３において説明したように、ロボットコントローラ３０と、複数のモータＭＯ及びエンドエフェクタ２０とを接続する。例えば、ケーブルＣＢＬは、複数のモータＭＯに、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６の順に接続さる。

【0109】

本実施形態では、モータＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５及びＭＯｒ６の各々が中空の構造である場合を想定する。例えば、ケーブルＣＢＬは、ロボットコントローラ３０からモータＭＯｒ１及びＭＯｒ２の内部（中空の部分）を通ってモータＭＯｐ１まで配置され、モータＭＯｐ１からモータＭＯｒ３の内部（中空の部分）を通ってモータＭＯｐ２まで配置される。さらに、ケーブルＣＢＬは、モータＭＯｐ２からモータＭＯｒ４、ＭＯｒ５及びＭＯｒ６の内部（中空の部分）を通ってエンドエフェクタ２０まで配置される。

【0110】

以下では、モータＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５及びＭＯｒ６の各々における中空部分の２つの開口のうち、コネクタＣＴから遠い開口をケーブルＣＢＬの出口ＥＸと称する場合がある。

【0111】

なお、本実施形態では、ロボット１０は、固定支持部Ｓｆ１と移動支持部Ｓｍ１と弾性部材ＥＬ１と固定支持部Ｓｆ２と移動支持部Ｓｍ２と弾性部材ＥＬ１とをさらに有する。なお、固定支持部Ｓｆ１は、「第１固定支持部」の一例であり、移動支持部Ｓｍ１は、「第１移動支持部」の一例であり、弾性部材ＥＬ１は、「第１弾性部材」の一例である。また、固定支持部Ｓｆ２は、「第２固定支持部」の一例であり、移動支持部Ｓｍ２は、「第２移動支持部」の一例であり、弾性部材ＥＬ２は、「第２弾性部材」の一例である。

【0112】

固定支持部Ｓｆ１は、リンクＬＫ１に固定される。移動支持部Ｓｍ１は、方向Ｄｅ１に沿って伸縮する弾性部材ＥＬ１により、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ１に沿って移動可能に支持される。弾性部材ＥＬ１は、一端がリンクＬＫ１に固定され、他端が移動支持部Ｓｍ１に接続される。そして、固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１は、ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｐ１とモータＭＯｒ３との間の部分であるケーブルＣＢＬａを支持する。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に伴い、モータＭＯｐ１のコネクタＣＴとモータＭＯｒ３のコネクタＣＴとの距離が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬａが弛むことを抑制するこができる。

【0113】

固定支持部Ｓｆ２は、リンクＬＫ２に固定される。移動支持部Ｓｍ２は、方向Ｄｅ２に沿って伸縮する弾性部材ＥＬ２により、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ２に沿って移動可能に支持される。弾性部材ＥＬ２は、一端がリンクＬＫ２に固定され、他端が移動支持部Ｓｍ２に接続される。そして、固定支持部Ｓｆ２及び移動支持部Ｓｍ２は、ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ３との間の部分であるケーブルＣＢＬｂを支持する。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に伴い、モータＭＯｐ２のコネクタＣＴとモータＭＯｒ３におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸとの距離が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬｂが弛むことを抑制するこができる。

【0114】

なお、モータＭＯｒ１におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸとモータＭＯｒ２のコネクタＣＴとの距離、モータＭＯｒ２におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸとモータＭＯｐ１のコネクタＣＴとの距離は、一定の距離又はほぼ一定の距離に維持される。但し、モータＭＯｒ１におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸに対するモータＭＯｒ２のコネクタＣＴの相対的な位置は、モータＭＯｒ１の回転に伴い関節機構ＪＥｒ２が回転するため、モータＭＯｒ１の回転に伴い変化する。同様に、モータＭＯｒ２におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸに対するモータＭＯｐ１のコネクタＣＴの相対的な位置は、モータＭＯｒ２の回転に伴いリンクＬＫ１が旋回するため、モータＭＯｒ２の回転に伴い変化する。このため、モータＭＯｒ１とモータＭＯｒ２とは、モータＭＯｒ１及びＭＯｒ２間の距離に対して若干の余裕を持たせた長さのケーブルＣＢＬにより接続される。モータＭＯｒ２とモータＭＯｐ１とは、モータＭＯｒ２及びＭＯｐ１間の距離に対して若干の余裕を持たせた長さのケーブルＣＢＬにより接続される。

【0115】

また、モータＭＯｐ２のコネクタＣＴとモータＭＯｒ４のコネクタＣＴとの距離は、変動しない。このため、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ４とは、モータＭＯｐ２のコネクタＣＴとモータＭＯｒ４のコネクタＣＴとの距離に対応する長さのケーブルＣＢＬにより接続される。なお、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ４とは、モータＭＯｐ２のコネクタＣＴとモータＭＯｒ４のコネクタＣＴとの距離に対して若干の余裕を持たせた長さのケーブルＣＢＬにより接続されてもよい。

【0116】

また、モータＭＯｒ４におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸとモータＭＯｒ５のコネクタＣＴとの距離、及び、モータＭＯｒ５におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸとモータＭＯｒ６のコネクタＣＴとの距離は、一定の距離又はほぼ一定の距離に維持される。但し、モータＭＯｒ４におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸに対するモータＭＯｒ５のコネクタＣＴの相対的な位置は、モータＭＯｒ４の回転に伴い先端部ＴＰ１の第１部分ＴＰ１１が旋回するため、モータＭＯｒ４の回転に伴い変化する。同様に、モータＭＯｒ５におけるケーブルＣＢＬの出口ＥＸに対するモータＭＯｒ６のコネクタＣＴの相対的な位置は、モータＭＯｒ５の回転に伴い先端部ＴＰ１の第２部分ＴＰ１２が回転するため、モータＭＯｒ５の回転に伴い変化する。このため、モータＭＯｒ４とモータＭＯｒ５とは、モータＭＯｒ４及びＭＯｒ５間の距離に対して若干の余裕を持たせた長さのケーブルＣＢＬにより接続される。モータＭＯｒ５とモータＭＯｒ６とは、モータＭＯｒ５及びＭＯｒ６間の距離に対して若干の余裕を持たせた長さのケーブルＣＢＬにより接続される。

【0117】

このように、本実施形態では、複数のモータＭＯは、ボディ部ＢＤＰから先端部ＴＰ１に向かうロボット１０内の経路において、ボディ部ＢＤＰから順に数えた並びの複数の関節機構ＪＥをそれぞれ駆動するモータＭＯの順に、ケーブルＣＢＬにより接続される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑になることを抑制することができる。例えば、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑である構成では、ロボット１０の変化可能な姿勢がケーブルＣＢＬにより制限されるおそれ、あるいは、ロボット１０の姿勢が変化する場合にケーブルＣＢＬに過度の張力が発生するおそれがある。ケーブルＣＢＬに過度の張力が発生した場合、ケーブルＣＢＬが損傷するおそれがある。本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑になることを抑制することができるため、ロボット１０の変化可能な姿勢がケーブルＣＢＬにより制限されること、及び、ケーブルＣＢＬに過度の張力が発生することを抑制することができる。

【0118】

次に、図５を参照しながら、リンクＬＫ１におけるケーブルＣＢＬａの配置について説明する。

【0119】

図５は、リンクＬＫ１におけるケーブルＣＢＬａの配置を説明するための説明図である。なお、図５では、ケーブルＣＢＬａの配置を分かり易くするために、リンクＬＫ１の外装の記載を省略している。さらに、図５（ｂ）及び図５（ｃ）では、移動支持部Ｓｍ１とモータＭＯｒ３との位置関係を分かり易くするために、後述するフレームＦＭ１２の記載を省略している。

【0120】

図５（ｂ）では、モータＭＯｒ３は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する。例えば、モータＭＯｒ３は、方向Ｄｅ１に沿って移動する場合の移動範囲において、モータＭＯｐ１との距離が最小になる位置に位置する。また、図５（ｃ）では、モータＭＯｒ３は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ１よりも端部ＬＫ１ｅｄ２の近くに位置する。例えば、モータＭＯｒ３は、方向Ｄｅ１に沿って移動する場合の移動範囲において、モータＭＯｐ１との距離が最大になる位置に位置する。また、図５の方向Ｄａｘ３は、モータＭＯｒ３の回転軸である軸Ａｘ３に沿う方向のうち、リンクＬＫ１からリンクＬＫ２に向かう方向である。

【0121】

リンクＬＫ１は、例えば、方向Ｄｅ１に沿って延在するフレームＦＭ１０、ＦＭ１１及びＦＭ１２を有する。フレームＦＭ１０には、例えば、モータＭＯｒ３が取り付けられる。図５に示す例では、フレームＦＭ１０は、方向Ｄａｘ３において、フレームＦＭ１１とモータＭＯｒ３との間に位置する。

【0122】

フレームＦＭ１１は、図５（ｂ）に示すように、フレームＦＭ１０に対向する面を含み、方向Ｄｅ１に沿って延在する板部ＦＭ１１ａと、板部ＦＭ１１ａの方向Ｄｅ１に沿う２つの縁部のうちの一方から方向Ｄａｘ３の反対方向に突出する板部ＦＭ１１ｂとを含む。例えば、フレームＦＭ１１は、方向Ｄａｘ３において、板部ＦＭ１１ａがフレームＦＭ１２とフレームＦＭ１０との間に位置するように、配置される。なお、図５示す例では、フレームＦＭ１１及びＦＭ１２を方向Ｄａｘ３に見た場合、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ｂは、フレームＦＭ１２の外側に位置するが、フレームＦＭ１２の内側に位置してもよい。

【0123】

以下では、フレームＦＭ１０、ＦＭ１１及びＦＭ１２の各々の端部のうち、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ１に対応する端部を端部ＬＫ１ｅｄ１と称し、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２に対応する端部を端部ＬＫ１ｅｄ２と称する場合がある。例えば、フレームＦＭ１１の端部のうち、方向Ｄｅ１の反対方向の端部をフレームＦＭ１１の端部ＬＫ１ｅｄ１と称し、方向Ｄｅ１の端部をフレームＦＭ１１の端部ＬＫ１ｅｄ２と称する場合がある。

【0124】

ケーブルＣＢＬａ、固定支持部Ｓｆ１、及び、移動支持部Ｓｍ１は、例えば、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａとフレームＦＭ１２とに挟まれた領域に配置される。

【0125】

ここで、本実施形態では、固定支持部Ｓｆ１が、リンクＬＫ１に固定された滑車（所謂、定滑車）であり、移動支持部Ｓｍ１が、弾性部材ＥＬ１により懸架され、方向Ｄｅ１に沿って移動可能な滑車（所謂、動滑車）である場合を想定する。例えば、固定支持部Ｓｆ１は、ケーブルＣＢＬａが掛けられる円盤Ｓｆ１１と、円盤Ｓｆ１１を回転可能に支持する円盤支持部Ｓｆ１２とを含む。円盤支持部Ｓｆ１２は、例えば、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａの端部ＬＫ１ｅｄ１に固定される。

【0126】

また、移動支持部Ｓｍ１は、ケーブルＣＢＬａが掛けられる円盤Ｓｍ１１と、弾性部材ＥＬ１に接続され、円盤Ｓｍ１１を回転可能に支持する円盤支持部Ｓｍ１２とを含む。弾性部材ＥＬ１は、例えば、方向Ｄｅ１に沿って伸縮するばね部材である。例えば、弾性部材ＥＬ１の一端は、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａの端部ＬＫ１ｅｄ２にねじＳＣ１により接続され、弾性部材ＥＬ１の他端は、円盤支持部Ｓｍ１２に接続される。なお、弾性部材ＥＬ１と板部ＦＭ１１ａとの接続方法は、ねじＳＣ１に限定されない。例えば、弾性部材ＥＬ１は、接着剤により板部ＦＭ１１ａに接続されてもよいし、溶接により板部ＦＭ１１ａに接続されてもよい。

【0127】

図５（ｂ）及び図５（ｃ）に示すように、モータＭＯｐ１とモータＭＯｒ３との間のケーブルＣＢＬａは、モータＭＯｐ１から移動支持部Ｓｍ１及び固定支持部Ｓｆ１を経由してモータＭＯｒ３に接続される。例えば、固定支持部Ｓｆ１は、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａの端部ＬＫ１ｅｄ１に固定されている。

【0128】

また、移動支持部Ｓｍ１は、フレームＦＭ１１に設けられたスリットＳＬ１ａ及びＳＬ１ｂと、フレームＦＭ１２に設けられたスリットＳＬ１ｃ及びＳＬ１ｄとに沿って移動可能である。スリットＳＬ１ａ、ＳＬ１ｂ、ＳＬ１ｃ及びＳＬ１ｄは、移動支持部Ｓｍ１が方向Ｄｅ１に沿う方向以外の方向に移動しないように、移動支持部Ｓｍ１の移動方向を制限する。

【0129】

例えば、スリットＳＬ１ａは、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａを貫通する開口であり、方向Ｄｅ１に沿って延在する。また、スリットＳＬ１ｂは、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ｂを貫通する開口であり、方向Ｄｅ１に沿って延在する。スリットＳＬ１ｃは、フレームＦＭ１２のうち、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａに対向する部分を貫通する開口であり、方向Ｄｅ１に沿って延在する。スリットＳＬ１ｄは、フレームＦＭ１２のうち、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ｂに対向する部分を貫通する開口であり、方向Ｄｅ１に沿って延在する。そして、例えば、スリットＳＬ１ａ及びＳＬ１ｃには、移動支持部Ｓｍ１の円盤支持部Ｓｍ１２のうち、円盤Ｓｍ１１の回転軸に対応する部分が挿通される。また、スリットＳＬ１ｂ及びＳＬ１ｄには、移動支持部Ｓｍ１の一部が挿通される。

【0130】

また、移動支持部Ｓｍ１は、上述したように、弾性部材ＥＬ１により、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａの端部ＬＫ１ｅｄ２から吊り下げられている。従って、移動支持部Ｓｍ１には、弾性部材ＥＬ１の弾性力等による方向Ｄｅ１の力が常に加わっている。このため、移動支持部Ｓｍ１は、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置が変化した場合、ケーブルＣＢＬａによる方向Ｄｅ１の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ１の弾性力による方向Ｄｅ１の力等の移動支持部Ｓｍ１に加わる力が均衡する位置に移動する。

【0131】

例えば、図５（ｂ）に示すように、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する場合、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２に位置する場合に比べて、固定支持部Ｓｆ１からモータＭＯｒ３までの距離は、短くなる。この場合、ケーブルＣＢＬａのうち、固定支持部Ｓｆ１からモータＭＯｒ３までの部分の長さが短くなるため、モータＭＯｐ１から固定支持部Ｓｆ１までの部分の長さが長くなる。このため、ケーブルＣＢＬａによる方向Ｄｅ１の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ１の弾性力による方向Ｄｅ１の力等の移動支持部Ｓｍ１に加わる力は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ１よりも端部ＬＫ１ｅｄ２に近い位置で均衡する。従って、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する場合、移動支持部Ｓｍ１は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ１よりも端部ＬＫ１ｅｄ２の近くに位置する。例えば、図５（ｂ）に示す状態は、移動支持部Ｓｍ１を懸架する弾性部材ＥＬ１の伸びが最小となる状態である。

【0132】

また、図５（ｃ）に示すように、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２に位置する場合、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する場合に比べて、固定支持部Ｓｆ１からモータＭＯｒ３までの距離は、長くなる。この場合、ケーブルＣＢＬａのうち、固定支持部Ｓｆ１からモータＭＯｒ３までの部分の長さが長くなるため、モータＭＯｐ１から固定支持部Ｓｆ１までの部分の長さが短くなる。このため、ケーブルＣＢＬａによる方向Ｄｅ１の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ１の弾性力による方向Ｄｅ１の力等の移動支持部Ｓｍ１に加わる力は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１に近い位置で均衡する。従って、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２に位置する場合、移動支持部Ｓｍ１は、リンクＬＫ１の端部ＬＫ１ｅｄ２よりも端部ＬＫ１ｅｄ１の近くに位置する。例えば、図５（ｃ）に示す状態は、移動支持部Ｓｍ１を懸架する弾性部材ＥＬ１の伸びが最大となる状態である。また、モータＭＯｐ１及びＭＯｒ３間を接続するケーブルＣＢＬａの長さは、例えば、固定支持部Ｓｆ１からモータＭＯｒ３までの距離が最大になる状態を基準にして決定される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬａに過度の張力が発生することを抑制することができる。

【0133】

このように、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて移動支持部Ｓｍ１が方向Ｄｅ１に沿って移動するため、ケーブルＣＢＬａが弛むことを抑制するこができる。また、本実施形態では、移動支持部Ｓｍ１の円盤Ｓｍ１１は、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、固定支持部Ｓｆ１の円盤Ｓｆ１１よりも方向Ｄｅ１（弾性部材ＥＬ１の弾性力により円盤Ｓｆ１１に加わる力の方向）に位置する。このため、本実施形態では、例えば、モータＭＯｒ３の位置が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬａが移動支持部Ｓｍ１の円盤Ｓｍ１１から外れることを抑制することができる。

【0134】

また、本実施形態では、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、ケーブルＣＢＬａは、固定支持部Ｓｆ１の円盤Ｓｆ１１よりも方向Ｄｅ１の位置で、フレームＦＭ１０を通る。このため、本実施形態では、ケーブルＣＢＬａがフレームＦＭ１０を通る部分において折り曲がる方向は、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、一定の方向に維持される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬａがフレームＦＭ１０を通る部分において折り曲がる方向がモータＭＯｒ３の位置によって変化する場合に比べて、ケーブルＣＢＬａが損傷することを抑制することができる。

【0135】

また、図５には特に図示していないが、本実施形態では、ケーブルＣＢＬａのうち、フレームＦＭ１１の板部ＦＭ１１ａとフレームＦＭ１２とに挟まれた領域に配置された部分は、チューブにより覆われている。これにより、本実施形態では、固定支持部Ｓｆ１の円盤Ｓｆ１１及び移動支持部Ｓｍ１の円盤Ｓｍ１１に掛かるケーブルＣＢＬａが損傷することを抑制しつつ、円盤Ｓｆ１１及びＳｍ１１に掛かるケーブルＣＢＬａをスムーズに滑らせることができる。なお、ケーブルＣＢＬａは、チューブにより覆われていなくてもよい。

【0136】

次に、図６を参照しながら、リンクＬＫ２におけるケーブルＣＢＬｂの配置について説明する。

【0137】

図６は、リンクＬＫ２におけるケーブルＣＢＬｂの配置を説明するための説明図である。なお、図６では、ケーブルＣＢＬｂの配置を分かり易くするために、リンクＬＫ２の外装の記載を省略している。さらに、図６（ｂ）及び図６（ｃ）では、移動支持部Ｓｍ２とモータＭＯｒ３との位置関係を分かり易くするために、後述するフレームＦＭ２２の記載を省略している。また、図６の方向Ｄｃ２は、例えば、方向Ｄｅ２及び方向Ｄａｘ３に直交する方向である。但し、方向Ｄｃ２は、方向Ｄｅ２及び方向Ｄａｘ３に直交する方向に限定されない。例えば、方向Ｄｃ２は、方向Ｄｅ２及び方向Ｄａｘ３に交差する方向であればよい。

【0138】

図６（ｂ）では、モータＭＯｒ３は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ２よりも端部ＬＫ２ｅｄ１の近くに位置する。例えば、モータＭＯｒ３は、方向Ｄｅ２に沿って移動する場合の移動範囲において、モータＭＯｐ２との距離が最小になる位置に位置する。また、図６（ｃ）では、モータＭＯｒ３は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２の近くに位置する。例えば、モータＭＯｒ３は、方向Ｄｅ２に沿って移動する場合の移動範囲において、モータＭＯｐ２との距離が最大になる位置に位置する。

【0139】

リンクＬＫ２は、例えば、方向Ｄｅ２に沿って延在するフレームＦＭ２０、ＦＭ２１及びＦＭ２２を有する。フレームＦＭ２０には、例えば、モータＭＯｒ３が取り付けられる。すなわち、モータＭＯｒ３は、フレームＦＭ２０及び図５に示したフレームＦＭ１０に取り付けられる。図６に示す例では、フレームＦＭ２０は、方向Ｄａｘ３において、フレームＦＭ２１及びＦＭ２２と、モータＭＯｒ３との間に位置する。また、フレームＦＭ２１及びＦＭ２２は、フレームＦＭ２０の方向Ｄｅ２に沿う２つの縁部のうちの一方（図６に示す例では、方向Ｄｃ２の縁部）に接続される。

【0140】

フレームＦＭ２１は、図６（ｂ）に示すように、方向Ｄｅ２及び方向Ｄａｘ３に平行な面を含み、方向Ｄｅ２に沿って延在する板部ＦＭ２１ａと、板部ＦＭ２１ａの方向Ｄｅ２に沿う２つの縁部のうちの方向Ｄａｘ３の縁部から方向Ｄｃ２に突出する板部ＦＭ２１ｂとを含む。例えば、フレームＦＭ２１及びＦＭ２２は、板部ＦＭ２１ａとフレームＦＭ２２との間にケーブルＣＢＬｂを配置するスペースが確保されるように、方向Ｄｃ２に沿って配置される。また、図６示す例では、フレームＦＭ２１及びＦＭ２２を方向Ｄｃ２から見た場合、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ｂは、フレームＦＭ２２の外側に位置するが、フレームＦＭ２２の内側に位置してもよい。

【0141】

以下では、フレームＦＭ２０、ＦＭ２１及びＦＭ２２の各々の端部のうち、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１に対応する端部を端部ＬＫ２ｅｄ１と称し、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ２に対応する端部を端部ＬＫ２ｅｄ２と称する場合がある。例えば、フレームＦＭ２１の端部のうち、方向Ｄｅ２の反対方向の端部をフレームＦＭ２１の端部ＬＫ２ｅｄ１と称し、方向Ｄｅ２の端部をフレームＦＭ２１の端部ＬＫ２ｅｄ２と称する場合がある。

【0142】

ケーブルＣＢＬｂ、固定支持部Ｓｆ２、及び、移動支持部Ｓｍ２は、例えば、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａとフレームＦＭ２２とに挟まれた領域に配置される。

【0143】

ここで、本実施形態では、固定支持部Ｓｆ２が、リンクＬＫ２に固定された滑車（所謂、定滑車）であり、移動支持部Ｓｍ２が、弾性部材ＥＬ２により懸架され、方向Ｄｅ２に沿って移動可能な滑車（所謂、動滑車）である場合を想定する。例えば、固定支持部Ｓｆ２は、ケーブルＣＢＬｂが掛けられる円盤Ｓｆ２１と、円盤Ｓｆ２１を回転可能に支持する円盤支持部Ｓｆ２２とを含む。円盤支持部Ｓｆ２２は、例えば、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａの端部ＬＫ２ｅｄ１に固定される。

【0144】

また、移動支持部Ｓｍ２は、ケーブルＣＢＬｂが掛けられる円盤Ｓｍ２１と、弾性部材ＥＬ２に接続され、円盤Ｓｍ２１を回転可能に支持する円盤支持部Ｓｍ２２とを含む。弾性部材ＥＬ２は、例えば、方向Ｄｅ２に沿って伸縮するばね部材である。例えば、弾性部材ＥＬ２の一端は、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａの端部ＬＫ２ｅｄ２にねじＳＣ２により接続され、弾性部材ＥＬ２の他端は、円盤支持部Ｓｍ２２に接続される。なお、弾性部材ＥＬ２と板部ＦＭ２１ａとの接続方法は、ねじＳＣ２に限定されない。例えば、弾性部材ＥＬ２は、接着剤により板部ＦＭ２１ａに接続されてもよいし、溶接により板部ＦＭ２１ａに接続されてもよい。

【0145】

図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ３との間のケーブルＣＢＬｂは、モータＭＯｒ３から固定支持部Ｓｆ２及び移動支持部Ｓｍ２を経由してモータＭＯｐ２に接続される。例えば、固定支持部Ｓｆ２は、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａの端部ＬＫ２ｅｄ１に固定されている。

【0146】

また、移動支持部Ｓｍ２は、フレームＦＭ２１に設けられたスリットＳＬ２ａ及びＳＬ２ｂと、フレームＦＭ２２に設けられたスリットＳＬ２ｃ及びＳＬ２ｄと、に沿って移動可能である。例えば、スリットＳＬ２ａ、ＳＬ２ｂ、ＳＬ２ｃ及びＳＬ２ｄは、移動支持部Ｓｍ２が方向Ｄｅ２に沿う方向以外の方向に移動しないように、移動支持部Ｓｍ２の移動方向を制限する。

【0147】

例えば、スリットＳＬ２ａは、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａを貫通する開口であり、方向Ｄｅ２に沿って延在する。また、スリットＳＬ２ｂは、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ｂを貫通する開口であり、方向Ｄｅ２に沿って延在する。スリットＳＬ２ｃは、フレームＦＭ２２のうち、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａに対向する部分を貫通する開口であり、方向Ｄｅ２に沿って延在する。スリットＳＬ２ｄは、フレームＦＭ２２のうち、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ｂに対向する部分を貫通する開口であり、方向Ｄｅ２に沿って延在する。そして、例えば、スリットＳＬ１ａ及びＳＬ１ｃには、移動支持部Ｓｍ２の円盤支持部Ｓｍ２２のうち、円盤Ｓｍ２１の回転軸に対応する部分が挿通される。また、スリットＳＬ２ｂ及びＳＬ２ｄには、移動支持部Ｓｍ２の一部が挿通される。

【0148】

また、移動支持部Ｓｍ２は、上述したように、弾性部材ＥＬ２により、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａの端部ＬＫ２ｅｄ２から吊り下げられている。従って、移動支持部Ｓｍ２には、弾性部材ＥＬ２の弾性力等による方向Ｄｅ２の力が常に加わっている。このため、移動支持部Ｓｍ２は、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置が変化した場合、ケーブルＣＢＬｂによる方向Ｄｅ２の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ２の弾性力による方向Ｄｅ２の力等の移動支持部Ｓｍ２に加わる力が均衡する位置に移動する。

【0149】

例えば、図６（ｂ）に示すように、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１に位置する場合、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２の近くに位置する場合に比べて、モータＭＯｒ３から固定支持部Ｓｆ２までの距離は、短くなる。この場合、ケーブルＣＢＬｂのうち、モータＭＯｒ３から固定支持部Ｓｆ２までの部分の長さが短くなるため、固定支持部Ｓｆ２からモータＭＯｐ２までの部分の長さが長くなる。このため、ケーブルＣＢＬｂによる方向Ｄｅ２の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ２の弾性力による方向Ｄｅ２の力等の移動支持部Ｓｍ２に加わる力は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２に近い位置で均衡する。従って、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１に位置する場合、移動支持部Ｓｍ２は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２の近くに位置する。例えば、図６（ｂ）に示す状態は、移動支持部Ｓｍ２を懸架する弾性部材ＥＬ２の伸びが最小となる状態である。

【0150】

また、図６（ｃ）に示すように、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２の近くに位置する場合、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１に位置する場合に比べて、モータＭＯｒ３から固定支持部Ｓｆ２までの距離は、長くなる。この場合、ケーブルＣＢＬｂのうち、モータＭＯｒ３から固定支持部Ｓｆ２までの部分の長さが長くなるため、固定支持部Ｓｆ２からモータＭＯｐ２までの部分の長さが短くなる。このため、ケーブルＣＢＬｂによる方向Ｄｅ２の反対方向の力、及び、弾性部材ＥＬ２の弾性力による方向Ｄｅ２の力等の移動支持部Ｓｍ２に加わる力は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ２よりも端部ＬＫ２ｅｄ１に近い位置で均衡する。従って、モータＭＯｒ３がリンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ１よりも端部ＬＫ２ｅｄ２の近くに位置する場合、移動支持部Ｓｍ２は、リンクＬＫ２の端部ＬＫ２ｅｄ２よりも端部ＬＫ２ｅｄ１の近くに位置する。例えば、図６（ｃ）に示す状態は、移動支持部Ｓｍ２を懸架する弾性部材ＥＬ２の伸びが最大となる状態である。また、モータＭＯｐ２及びＭＯｒ３間を接続するケーブルＣＢＬｂの長さは、例えば、固定支持部Ｓｆ２からモータＭＯｒ３までの距離が最大になる状態を基準にして決定される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬｂに過度の張力が発生することを抑制することができる。

【0151】

このように、本実施形態では、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて移動支持部Ｓｍ２が方向Ｄｅ２に沿って移動するため、ケーブルＣＢＬｂが弛むことを抑制するこができる。また、本実施形態では、移動支持部Ｓｍ２の円盤Ｓｍ２１は、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、固定支持部Ｓｆ２の円盤Ｓｆ２１よりも方向Ｄｅ２（弾性部材ＥＬ２の弾性力により円盤Ｓｆ２１に加わる力の方向）に位置する。このため、本実施形態では、例えば、モータＭＯｒ３の位置が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬｂが移動支持部Ｓｍ２の円盤Ｓｍ２１から外れることを抑制することができる。

【0152】

また、本実施形態では、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、ケーブルＣＢＬｂは、固定支持部Ｓｆ２の円盤Ｓｆ２１よりも方向Ｄｅ２の位置で、フレームＦＭ２０を通る。このため、本実施形態では、ケーブルＣＢＬｂがフレームＦＭ２０を通る部分において折り曲がる方向は、モータＭＯｒ３の位置にかかわらず、一定の方向に維持される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬｂがフレームＦＭ２０を通る部分において折り曲がる方向がモータＭＯｒ３の位置によって変化する場合に比べて、ケーブルＣＢＬｂが損傷することを抑制することができる。

【0153】

また、図６には特に図示していないが、本実施形態では、ケーブルＣＢＬｂのうち、フレームＦＭ２１の板部ＦＭ２１ａとフレームＦＭ２２とに挟まれた領域に配置された部分は、チューブにより覆われている。これにより、本実施形態では、固定支持部Ｓｆ２の円盤Ｓｆ２１及び移動支持部Ｓｍ２の円盤Ｓｍ２１に掛かるケーブルＣＢＬｂが損傷することを抑制しつつ、円盤Ｓｆ２１及びＳｍ２１に掛かるケーブルＣＢＬｂをスムーズに滑らせることができる。なお、ケーブルＣＢＬｂは、チューブにより覆われていなくてもよい。

【0154】

図５及び図６において説明したように、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置、及び、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の一方又は両方が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬが弛むことを抑制するこができる。従って、本実施形態では、ロボット１０の姿勢が変化（遷移）し、ボディ部ＢＤＰから各モータＭＯまでの距離が大きく変化した場合においても、電源及び制御信号を各モータＭＯに確実に供給することができる。

【0155】

また、ケーブルＣＢＬは、モータＭＯｒ３において固定され、モータＭＯｒ３から見てリンクＬＫ１の方向の配置とリンクＬＫ２の方向の配置とは、ほぼ対称な構造となっている。この場合、ケーブルＣＢＬの張力によりモータＭＯｒ３に加わる力は、ケーブルＣＢＬａの張力によりリンクＬＫ１の方向にモータＭＯｒ３を引っ張る力、及び、ケーブルＣＢＬｂの張力によりリンクＬＫ２の方向にモータＭＯｒ３を引っ張る力となる。このため、本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置は、モータＭＯｒ３に対してバランスが非常によい配置となる。

【0156】

次に、図７を参照しながら、リンクＬＫ２におけるケーブルＣＢＬｂの配置のうち、関節機構ＪＥｒ３を駆動するモータＭＯｒ３の周辺の配置について説明する。

【0157】

図７は、関節機構ＪＥｒ３を駆動するモータＭＯｒ３の周辺の配置を説明するための説明図である。

【0158】

モータＭＯｒ３の中空部を通り、モータＭＯｐ２（図７には図示せず）に接続されるケーブルＣＢＬｂは、モータＭＯｒ３よりも方向Ｄｅ２の位置において、フレームＦＭ２１とフレームＦＭ２２（図７には図示せず）との間の空間に導かれる。また、ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ４との間の部分であるケーブルＣＢＬｃは、例えば、フレームＦＭ２０の方向Ｄｅ２に沿う２つの縁部のうちの方向Ｄｃ２の反対方向の縁部（フレームＦＭ２１が接続されていない縁部）に沿って配置される。なお、モータＭＯｐ２のコネクタＣＴとモータＭＯｒ４のコネクタＣＴとの距離は、図４において説明したように、変動しない。このため、モータＭＯｐ２とモータＭＯｒ４とを接続するケーブルＣＢＬｃは、例えば、フレームＦＭ２０の方向Ｄｃ２の反対方向の縁部に固定される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬｃが弛むことを抑制するこができる。

【0159】

なお、ケーブルＣＢＬの配置等は、図５、図６及び図７に示す例に限定されない。例えば、弾性部材ＥＬ１及びＥＬ２は、移動支持部Ｓｍ１及びＳｍ２を移動可能に支持できれば、ばね部材に限定されない。また、例えば、弾性部材ＥＬ１及びＥＬ２の代わりに、アクチュエータにより、移動支持部Ｓｍ１及びＳｍ２の各々の位置を移動させてもよい。

【0160】

また、本実施形態では、１つの固定支持部Ｓｆ１と１つの移動支持部Ｓｍ１によりケーブルＣＢＬａを支持しているが、固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１の各々の数は１つに限定されない。例えば、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置が変化した場合においてもケーブルＣＢＬａが弛むことを抑制することができれば、固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１の一方又は両方は、２つ以上であってもよい。また、例えば、固定支持部Ｓｆ１は、省かれてもよい。固定支持部Ｓｆ１が省かれる構成では、ケーブルＣＢＬａが移動支持部Ｓｍ１の円盤Ｓｍ１１から外れることを防止するカバー等の部材が円盤Ｓｍ１１に設けられることが好ましい。

【0161】

固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１と同様に、固定支持部Ｓｆ２及び移動支持部Ｓｍ２の一方又は両方は、２つ以上であってもよい。また、例えば、固定支持部Ｓｆ２は、省かれてもよい。固定支持部Ｓｆ２が省かれる構成では、ケーブルＣＢＬｂが移動支持部Ｓｍ２の円盤Ｓｍ２１から外れることを防止するカバー等の部材が円盤Ｓｍ２１に設けられることが好ましい。

【0162】

また、移動支持部Ｓｍ１及びＳｍ２は、ケーブルＣＢＬをスムーズに滑らせながら懸架できる構成であれば、滑車に限定されない。同様に、固定支持部Ｓｆ１及びＳｆ２は、ケーブルＣＢＬをスムーズに滑らせることができる構成であれば、滑車に限定されない。

【0163】

以上、本実施形態では、ロボット１０は、ボディ部ＢＤＰと、先端部ＴＰ１と、リンクＬＫ１及びリンクＬＫ２を含み、ボディ部ＢＤＰと先端部ＴＰ１を接続する複数のリンクＬＫと、リンクＬＫ１とリンクＬＫ２を接続し、リンクＬＫ１が延在する方向Ｄｅ１とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ３を第１回転軸としてリンクＬＫ２をリンクＬＫ１に対して回転させる関節機構ＪＥｒ３と、方向Ｄｅ１に沿って、関節機構ＪＥｒ３をリンクＬＫ１に対して相対的に移動させる関節機構ＪＥｐ１と、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２に沿って、リンクＬＫ２を関節機構ＪＥｒ３に対して相対的に移動させる関節機構ＪＥｐ２と、関節機構ＪＥｒ３と一緒に移動し、関節機構ＪＥｒ３を駆動するモータＭＯｒ３と、関節機構ＪＥｐ１を駆動するモータＭＯｐ１と、関節機構ＪＥｐ２を駆動するモータＭＯｐ２と、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ１及びモータＭＯｐ２に電力を供給するためのケーブルＣＢＬと、リンクＬＫ１に固定され、ケーブルＣＢＬを支持する固定支持部Ｓｆ１と、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ１に沿って移動し、ケーブルＣＢＬを支持する移動支持部Ｓｍ１と、リンクＬＫ２に固定され、ケーブルＣＢＬを支持する固定支持部Ｓｆ２と、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ２に沿って移動し、ケーブルＣＢＬを支持する移動支持部Ｓｍ２と、を有する。ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｐ１とモータＭＯｒ３との間の部分（ケーブルＣＢＬａ）が、固定支持部Ｓｆ１及び移動支持部Ｓｍ１により支持される。ケーブルＣＢＬのうち、モータＭＯｒ３とモータＭＯｐ２との間の部分（ケーブルＣＢＬｂ）が、固定支持部Ｓｆ２及び移動支持部Ｓｍ２により支持される。

【0164】

このように、本実施形態では、モータＭＯｐ１とモータＭＯｒ３との間の部分のケーブルＣＢＬａは、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ１に沿って移動する移動支持部Ｓｍ１により、支持される。また、本実施形態では、モータＭＯｒ３とモータＭＯｐ２との間の部分のケーブルＣＢＬｂは、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて方向Ｄｅ２に沿って移動する移動支持部Ｓｍ２により、支持される。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置、及び、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の一方又は両方が変化した場合においても、ケーブルＣＢＬが弛むことを抑制するこができる。このため、本実施形態では、ロボット１０の姿勢が変化しても、電力をモータＭＯ（ＭＯｒ３、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２）に確実に供給することができる。

【0165】

また、本実施形態では、ロボット１０は、ボディ部ＢＤＰの底面に垂直な方向とのなす角度が所定の角度以下の軸Ａｘ１を第２回転軸として、ボディ部ＢＤＰの少なくとも一部分を回転させる関節機構ＪＥｒ１と、ボディ部ＢＤＰとリンクＬＫ１を接続し、ボディ部ＢＤＰの底面に垂直な方向とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ２を第３回転軸としてリンクＬＫ１を回転させる関節機構ＪＥｒ２と、リンクＬＫ２と先端部ＴＰ１を接続し、先端部ＴＰ１をリンクＬＫ２に対して回転させる関節機構ＪＥｒ４と、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ１を駆動するモータＭＯｒ１と、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ２を駆動するモータＭＯｒ２と、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ４を駆動するモータＭＯｒ４と、をさらに有する。ケーブルＣＢＬは、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２及びモータＭＯｒ４に、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２及びモータＭＯｒ４の順に接続される。

【0166】

このように、本実施形態では、複数のモータＭＯ（ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｐ１、ＭＯｒ３、ＭＯｐ２及びＭＯｒ４）は、ボディ部ＢＤＰから先端部ＴＰ１に向かうロボット１０内の経路において、ボディ部ＢＤＰから順に数えた並びの複数の関節機構ＪＥをそれぞれ駆動するモータＭＯの順に、ケーブルＣＢＬにより接続される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑になることを抑制することができる。

【0167】

また、本実施形態では、ロボット１０は、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６をさらに有する。関節機構ＪＥｒ４は、方向Ｄｅ２とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ４を第４回転軸として、先端部ＴＰ１をリンクＬＫ２に対して回転させる。先端部ＴＰ１は、リンクＬＫ２に接続される第１部分ＴＰ１１と、第１部分ＴＰ１１に接続される第２部分ＴＰ１２と、第１部分ＴＰ１１と第２部分ＴＰ１２を接続し、第４回転軸（軸Ａｘ４）とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ５を第５回転軸として、第２部分ＴＰ１２を第１部分ＴＰ１１に対して回転させる関節機構ＪＥｒ５と、第５回転軸（軸Ａｘ５）とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ６を第６回転軸として、先端部ＴＰ１のうちエンドエフェクタ２０が取り付けられる部分（例えば、端面ＴＰ１ｓｆ）を回転させる関節機構ＪＥｒ６と、を含む。モータＭＯｒ５は、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ５を駆動する。モータＭＯｒ６は、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ６を駆動する。ケーブルＣＢＬは、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６に、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６の順に接続される。

【0168】

このように、本実施形態では、複数のモータＭＯ（ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｐ１、ＭＯｒ３、ＭＯｐ２、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５及びＭＯｒ６）は、ボディ部ＢＤＰから先端部ＴＰ１に向かうロボット１０内の経路において、ボディ部ＢＤＰから順に数えた並びの複数の関節機構ＪＥをそれぞれ駆動するモータＭＯの順に、ケーブルＣＢＬにより接続される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑になることを抑制することができる。

【0169】

また、本実施形態では、ロボット１０は、リンクＬＫ１に固定され、移動支持部Ｓｍ１を支持し、方向Ｄｅ１に沿って伸縮する弾性部材ＥＬ１と、リンクＬＫ２に固定され、移動支持部Ｓｍ２を支持し、方向Ｄｅ２に沿って伸縮する弾性部材ＥＬ２と、をさらに有する。固定支持部Ｓｆ１は、リンクＬＫ１に固定された滑車である。固定支持部Ｓｆ２は、リンクＬＫ２に固定された滑車である。移動支持部Ｓｍ１は、弾性部材ＥＬ１により懸架された滑車である。移動支持部Ｓｍ２は、弾性部材ＥＬ２により懸架された滑車である。

【0170】

このように、本実施形態では、移動支持部Ｓｍ１は、弾性部材ＥＬ１により方向Ｄｅ１に沿って移動可能に支持される滑車であり、移動支持部Ｓｍ２は、弾性部材ＥＬ２により方向Ｄｅ２に沿って移動可能に支持される滑車である。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置、及び、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の一方又は両方が変化した場合に、ケーブルＣＢＬをスムーズに滑らせることができる。この結果、本実施形態では、ロボット１０の姿勢が変化しても、電力をモータＭＯに確実に供給することができる。

【0171】

また、本実施形態では、固定支持部Ｓｆ１は、リンクＬＫ１の２つの端部ＬＫ１ｅｄのうちのボディ部ＢＤＰに近い端部ＬＫ１ｅｄ１に固定される。移動支持部Ｓｍ１は、リンクＬＫ１の２つの端部ＬＫ１ｅｄのうちのボディ部ＢＤＰから遠い端部ＬＫ１ｅｄ２から、弾性部材ＥＬ１により吊り下げられる。固定支持部Ｓｆ２は、リンクＬＫ２の２つの端部ＬＫ２ｅｄのうちの先端部ＴＰ１から遠い端部ＬＫ２ｅｄ１に固定される。移動支持部Ｓｍ２は、リンクＬＫ２の２つの端部ＬＫ２ｅｄのうちの先端部ＴＰ１に近い端部ＬＫ２ｅｄ１から、弾性部材ＥＬ２により吊り下げられている。

【0172】

このように、本実施形態では、移動支持部Ｓｍ１は、弾性部材ＥＬ１の弾性力により固定支持部Ｓｆ１から遠ざかる方向に力が加わるように配置される。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ１に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて移動支持部Ｓｍ１を方向Ｄｅ１に沿って容易に移動させることができる。また、本実施形態では、移動支持部Ｓｍ２は、弾性部材ＥＬ２の弾性力により固定支持部Ｓｆ２から遠ざかる方向に力が加わるように配置される。これにより、本実施形態では、モータＭＯｐ２に対するモータＭＯｒ３の位置の変化に応じて移動支持部Ｓｍ２を方向Ｄｅ２に沿って容易に移動させることができる。

【0173】

また、本実施形態では、ロボットコントローラ３０は、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ１及びモータＭＯｐ２を制御することにより、ロボット１０の動作を制御する。このように、本実施形態では、ロボットコントローラ３０により、ロボット１０の動作を容易に制御することができる。

【0174】

また、本実施形態では、ロボットシステム１は、ロボット１０と、先端部ＴＰ１に取り付けられたエンドエフェクタ２０と、ロボット１０及びエンドエフェクタ２０の動作を制御するロボットコントローラ３０と、を有する。ロボットコントローラ３０は、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ１及びモータＭＯｐ２にケーブルＣＢＬを介して電力を供給し、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ１及びモータＭＯｐ２を制御することにより、ロボット１０の動作を制御する。このように、本実施形態では、ロボットコントローラ３０は、ケーブルＣＢＬを介して電力をモータＭＯ（ＭＯｒ３、ＭＯｐ１及びＭＯｐ２）に確実に供給することができる。

【0175】

また、本実施形態では、部品を組み付ける、又は、部品を取り除くことを含む物品の製造方法にロボットシステム１が用いられてもよい。この場合、部品を組み付ける、又は、部品を取り除く作業を効率よく実行することができる。

【0176】

［２．変形例］
本発明は、以上に例示した実施形態に限定されない。具体的な変形の態様を以下に例示する。以下の例示から任意に選択された２以上の態様を併合してもよい。

【0177】

［第１変形例］
上述した実施形態では、関節機構ＪＥｒ４が、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２に垂直な軸Ａｘ４を回転軸として、先端部ＴＰ１をリンクＬＫ２に対して回転させる場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、関節機構ＪＥｒ４は、リンクＬＫ２が延在する方向Ｄｅ２とのなす角度が所定の角度以下の軸を回転軸として、先端部ＴＰ１をリンクＬＫ２に対して回転させてもよい。

【0178】

図８は、第１変形例に係る先端部ＴＰ１Ａの一例を説明するための説明図である。図１から図７において説明した要素と同様の要素については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0179】

例えば、本変形例に係るロボット１０は、図１に示したリンクＬＫ２、関節機構ＪＥｒ４及び先端部ＴＰ１の代わりにリンクＬＫ２Ａ、関節機構ＪＥｒ４Ａ及び先端部ＴＰ１Ａを有することを除いて、図１に示したロボット１０と同様である。リンクＬＫ２Ａは、関節機構ＪＥｒ４の代わりに関節機構ＪＥｒ４Ａが接続されることを除いて、リンクＬＫ２と同様である。なお、リンクＬＫ２Ａは、「第２リンク」の他の例であり、関節機構ＪＥｒ４Ａは、「第４駆動機構」の他の例である。

【0180】

関節機構ＪＥｒ４Ａは、リンクＬＫ２Ａと先端部ＴＰ１Ａを接続し、方向Ｄｅ２に平行な軸Ａｘ４Ａを回転軸として、先端部ＴＰ１ＡをリンクＬＫ２Ａに対して回転させる。図８の回転方向Ｄｒ４は、軸Ａｘ４Ａを回転軸として回転する場合の先端部ＴＰ１Ａの回転方向を示す。なお、軸Ａｘ４Ａは、「第４回転軸」の他の例であり、リンクＬＫ２Ａが延在する方向Ｄｅ２とのなす角度が所定の角度以下の軸に該当する。

【0181】

先端部ＴＰ１Ａにおいても、図１に示した先端部ＴＰ１と同様に、エンドエフェクタ２０が端面ＴＰ１ｓｆに取り付けられる。先端部ＴＰ１Ａは、リンクＬＫ２Ａに接続される第１部分ＴＰ１１Ａと、第１部分ＴＰ１１Ａに接続される第２部分ＴＰ１２Ａと、関節機構ＪＥｒ５Ａと、関節機構ＪＥｒ６とを含む。第１部分ＴＰ１１Ａは、例えば、関節機構ＪＥｒ４Ａを介してリンクＬＫ２Ａに接続される。従って、第１部分ＴＰ１１Ａは、軸Ａｘ４Ａを回転軸としてリンクＬＫ２Ａに対して回転する。

【0182】

関節機構ＪＥｒ５Ａは、第１部分ＴＰ１１Ａと第２部分ＴＰ１２Ａを接続し、軸Ａｘ４Ａに垂直な軸Ａｘ５を回転軸として、第２部分ＴＰ１２Ａを第１部分ＴＰ１１Ａに対して回転させる。図１の回転方向Ｄｒ５は、軸Ａｘ５を回転軸として回転する場合の第２部分ＴＰ１２Ａの回転方向を示す。

【0183】

関節機構ＪＥｒ６は、図１に示した関節機構ＪＥｒ６と同様である。例えば、関節機構ＪＥｒ６は、軸Ａｘ５に垂直な軸Ａｘ６を回転軸として、先端部ＴＰ１Ａの少なくとも一部分（例えば、端面ＴＰ１ｓｆ）を回転させる。図８に示す例では、図１に示した関節機構ＪＥｒ６と同様に、関節機構ＪＥｒ６の表面が端面ＴＰ１ｓｆに該当する。なお、関節機構ＪＥｒ６が第２部分ＴＰ１２Ａに含まれる構成等では、第２部分ＴＰ１２Ａの端面が端面ＴＰ１ｓｆであってもよい。

【0184】

なお、図８では図示を省略しているが、モータＭＯｒ４は、関節機構ＪＥｒ４の代わりに関節機構ＪＥｒ４Ａを駆動し、モータＭＯｒ５は、関節機構ＪＥｒ５の代わりに関節機構ＪＥｒ５Ａを駆動する。

【0185】

以上、本変形例では、関節機構ＪＥｒ４Ａは、方向Ｄｅ２とのなす角度が所定の角度以下の軸Ａｘ４Ａを第４回転軸として、先端部ＴＰ１ＡをリンクＬＫ２Ａに対して回転させる。先端部ＴＰ１Ａは、リンクＬＫ２Ａに接続される第１部分ＴＰ１１Ａと、第１部分ＴＰ１１Ａに接続される第２部分ＴＰ１２Ａと、第１部分ＴＰ１１Ａと第２部分ＴＰ１２Ａを接続し、第４回転軸（軸Ａｘ４Ａ）とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ５を第５回転軸として、第２部分ＴＰ１２Ａを第１部分ＴＰ１１Ａに対して回転させる関節機構ＪＥｒ５Ａと、第５回転軸（軸Ａｘ５）とのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘ６を第６回転軸として、先端部ＴＰ１Ａのうちエンドエフェクタ２０が取り付けられる部分（例えば、端面ＴＰ１ｓｆ）を回転させる関節機構ＪＥｒ６と、を含む。モータＭＯｒ５は、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ５Ａを駆動する。モータＭＯｒ６は、ケーブルＣＢＬを介して電力が供給され、関節機構ＪＥｒ６を駆動する。ケーブルＣＢＬは、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６に、モータＭＯｒ１、モータＭＯｒ２、モータＭＯｐ１、モータＭＯｒ３、モータＭＯｐ２、モータＭＯｒ４、モータＭＯｒ５及びモータＭＯｒ６の順に接続される。

【0186】

本変形例においても、上述した実施形態と同様の効果を得ることができる。例えば、本変形例においても、複数のモータＭＯ（ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｐ１、ＭＯｒ３、ＭＯｐ２、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５及びＭＯｒ６）は、ボディ部ＢＤＰから先端部ＴＰ１Ａに向かうロボット１０内の経路において、ボディ部ＢＤＰから順に数えた並びの複数の関節機構ＪＥをそれぞれ駆動するモータＭＯの順に、ケーブルＣＢＬにより接続される。これにより、本実施形態では、ケーブルＣＢＬの配置が煩雑になることを抑制することができる。

【0187】

［第２変形例］
上述した実施形態及び変形例では、垂直６軸多関節ロボットに２つの関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２を追加した構成をロボット１０として例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、ロボット１０は、７軸以上の多関節ロボットに２つの関節機構ＪＥｐ１及びＪＥｐ２を追加した構成であってもよい。具体的には、ボディ部ＢＤＰと関節機構ＪＥｒ２との間に、リンクＬＫ１及びＬＫ２とは異なる１以上のリンクＬＫが配置されてもよい。あるいは、関節機構ＪＥｒ４と先端部ＴＰ１との間に、リンクＬＫ１及びＬＫ２とは異なる１以上のリンクＬＫが配置されてもよい。すなわち、ロボット１０は、ボディ部ＢＤＰと先端部ＴＰ１を接続する３以上のリンクＬＫを有してもよい。この場合、ロボット１０が有する３以上のリンクＬＫは、リンクＬＫ１及びＬＫ２を含む複数のリンクＬＫに該当する。

【0188】

以上、本変形例においても、上述した実施形態及び変形例と同様の効果を得ることができる。

【0189】

［３．応用例］
上述した実施形態及び変形例において説明したロボット１０を含むロボットシステム１は、部品を組み付ける、又は、部品を取り除くことを含む物品の製造方法に用いられてもよい。

【0190】

［４．その他］
上述した実施形態において簡単に説明した「旋回」と他の回転との区別について、いくつかの例を挙げて説明する。

【0191】

図９は、旋回の一例を説明するための説明図である。図９では、長手方向を把握可能な２つのリンクＬＫｉ及びＬＫｊの接続を例にして、旋回と他の回転との区別について説明する。図９の延在方向Ｄｅｉは、リンクＬＫｉが延在する方向を示し、延在方向Ｄｅｊは、リンクＬＫｊが延在する方向を示す。また、図９の関節機構ＪＥｒｉは、リンクＬＫｉとリンクＬＫｊを接続し、軸Ａｘｉを回転軸として、リンクＬＫｊをリンクＬＫｉに対して回転させる。

【0192】

図９に示す例では、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉ（特定の方向）と軸Ａｘｉとのなす角度θが所定の角度より大きい場合、当該軸Ａｘｉを回転軸とした回転は、「旋回」に該当する。すなわち、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θが所定の角度以下の場合、当該軸Ａｘｉを回転軸とした回転は、旋回以外の回転（旋回と区別される他の回転）に該当する。図９に示す「回転」は、旋回以外の回転を示す。また、所定の角度は特に限定されないが、図９では、所定の角度が４５°である場合を想定する。延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、延在方向Ｄｅｉに対する軸Ａｘｉの角度として把握される複数の角度（例えば、互いに交差する２つの直線では４つの角度、又は、平行な２つの直線では０°及び１８０°）のうち、０°以上９０°以下の角度である。

【0193】

第１パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、９０°であり、所定の角度（４５°）よりも大きい。従って、第１パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回である。また、第１パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、軸Ａｘｉに垂直である。なお、第１パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転（旋回）した場合、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、変化する。

【0194】

第２パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、０°であり、所定の角度（４５°）以下である。従って、第２パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回以外の回転である。また、第２パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉ及び軸Ａｘｉに平行である。すなわち、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、０°である。なお、第２パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転しても、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、０°に維持され、常に一定である。

【0195】

第３パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、０°であり、所定の角度（４５°）以下である。従って、第３パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回以外の回転である。また、第３パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉ及び軸Ａｘｉに垂直である。すなわち、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、９０°である。なお、第３パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転しても、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、９０°に維持され、常に一定である。

【0196】

第４パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、１０°であり、所定の角度（４５°）以下である。従って、第４パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回以外の回転である。また、第４パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、軸Ａｘｉに平行であり、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、１０°である。なお、第４パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転しても、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、１０°に維持され、常に一定である。

【0197】

第５パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、７０°であり、所定の角度（４５°）よりも大きい。従って、第５パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回である。また、第５パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、軸Ａｘｉに垂直である。なお、第５パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転（旋回）した場合、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、変化する。

【0198】

第６パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、１０°であり、所定の角度（４５°）以下である。従って、第６パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回以外の回転である。また、第６パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、軸Ａｘｉに垂直である。なお、第６パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転した場合、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、変化する。

【0199】

第７パターンでは、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉと軸Ａｘｉとのなす角度θは、７０°であり、所定の角度（４５°）よりも大きい。従って、第７パターンでは、軸Ａｘｉを回転軸としたリンクＬＫｊの回転は、旋回である。また、第７パターンでは、リンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊは、軸Ａｘｉに平行であり、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、７０°である。なお、第７パターンでは、リンクＬＫｊが軸Ａｘｉを回転軸として回転しても、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度は、７０°に維持され、常に一定である。

【0200】

このように、上述した実施形態及び変形例では、リンクＬＫｉに対するリンクＬＫｊの回転のうち、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉとのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘｉを回転軸とした回転が、旋回とも称される。但し、「旋回」の定義は、上述の例に限定されない。例えば、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉとのなす角度が所定の角度より大きい軸Ａｘｉを回転軸とした回転を旋回とする上述の定義を第１定義とした場合、第１定義の代わりに、下記の第２定義又は第３定義が採用されてもよい。

【0201】

第２定義では、リンクＬＫｉに対するリンクＬＫｊの回転により、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度が変化する場合、当該回転が旋回に該当する。従って、第２定義では、リンクＬＫｉの延在方向Ｄｅｉに対するリンクＬＫｊの延在方向Ｄｅｊの角度が、回転しても常に一定の場合、当該回転は、旋回以外の回転に該当する。例えば、第２定義では、図９に示した第１パターン、第５パターン及び第６パターンは、旋回に該当し、第２パターン、第３パターン、第４パターン及び第７パターンは、旋回以外の回転に該当する。

【0202】

第３定義では、回転するリンクＬＫｊの延在方向ＤｅｊとリンクＬＫｊの回転軸（軸Ａｘｉ）とのなす角度が所定の角度より大きい場合、当該回転が旋回に該当する。従って、第３定義では、リンクＬＫｊの延在方向ＤｅｊとリンクＬＫｊの回転軸（軸Ａｘｉ）とのなす角度が所定の角度以下の場合、当該回転は、旋回以外の回転に該当する。例えば、第３定義では、図９に示した第１パターン、第３パターン、第５パターン及び第６パターンは、旋回に該当し、第２パターン、第４パターン及び第７パターンは、旋回以外の回転に該当する。

【0203】

また、上述の第１定義、第２定義及び第３定義とは別に、互いに隣接する２つの関節機構ＪＥｒのそれぞれの回転軸の関係に着目して、２つの関節機構ＪＥｒによる２つの回転の相対関係を定義してもよい。具体的には、２つの回転軸のなす角度が所定の角度以下である場合（典型的には、平行の場合）、２つの回転を同種の回転とし、２つの回転軸のなす角度が所定の角度よりも大きい場合（典型的には、直交する場合）、２つの回転を異種の回転としてもよい。なお、同種の回転とは、２つの回転とも旋回、又は、２つの回転とも旋回以外の回転であり、異種の回転とは、２つの回転の一方が旋回で他方が旋回以外の回転である。２つの回転の相対関係の定義が用いられる場合、相対関係の起点となる回転は、例えば、上述の第１定義、第２定義及び第３定義のいずれかに基づいて決められてもよい。図９に示した第１パターンは、第１定義、第２定義及び第３定義のいずれにおいても、旋回に該当し、第２パターンは、第１定義、第２定義及び第３定義のいずれにおいても、旋回以外の回転に該当する。従って、第１パターン又は第２パターンを、相対関係の起点となる回転とすることが好ましい。

【0204】

また、上述の第１定義、第２定義及び第３定義の２以上の定義を組み合わせた定義が用いられてもよい。この場合、例えば、組み合わせる２以上の定義の全てで旋回に該当する回転のみを旋回としてもよいし、組み合わせる２以上の定義の少なくとも１つで旋回に該当する回転を旋回としてもよい。

【符号の説明】

【0205】

１…ロボットシステム、１０…ロボット、２０…エンドエフェクタ、３０…ロボットコントローラ、３１…電力供給装置、３２…処理装置、３３…メモリ、３４…通信装置、３５…操作装置、３６…表示装置、３７…ドライバ回路、ＡＲｍｖ１、ＡＲｍｖ２…移動領域、Ａｘ１、Ａｘ２、Ａｘ３、Ａｘ４、Ａｘ４Ａ、Ａｘ５、Ａｘ６、Ａｘｉ…軸、ＢＤＰ…ボディ部、ＢＤＰｂｔ…底面、ＢＤＰｂａ…土台部、ＣＢＬ、ＣＢＬａ、ＣＢＬｂ、ＣＢＬｃ…ケーブル、ＥＬ１、ＥＬ２…弾性部材、ＦＭ１０、ＦＭ１１、ＦＭ１２、ＦＭ２０、ＦＭ２１、ＦＭ２２…フレーム、ＪＥｒ１、ＪＥｒ２、ＪＥｒ３、ＪＥｒ４、ＪＥｒ４Ａ、ＪＥｒ５、ＪＥｒ６、ＪＥｒｉ、ＪＥｐ１、ＪＥｐ２…関節機構、ＪＥｐ１１、ＪＥｐ２１…ねじ部、ＪＥｐ１２、ＪＥｐ２２…ナット、ＪＥｐ１３、ＪＥｐ２３…接続部、ＪＥｐ１３ａ、ＪＥｐ２３ａ…スライダー部、ＪＥｐ１３ｂ、ＪＥｐ２３ｂ…支持部、ＪＥｐ１４、ＪＥｐ２４…レール、ＪＥｐ１４ａ、ＪＥｐ１４ｂ、ＪＥｐ２４ａ、ＪＥｐ２４ｂ…棒状部材、ＪＥｒ１１、ＪＥｒ２１、ＪＥｒ４１、ＪＥｒ５１、ＪＥｒ６１…回転部、ＪＥｒ１２、ＪＥｒ２２、ＪＥｒ４２、ＪＥｒ５２、ＪＥｒ６２…筐体、Ｌｃｅ、Ｌｃｍ、Ｌｃｍ１、Ｌｃｍ２、Ｌｃｍ３、Ｌｃｍ４、Ｌｃｍ５、Ｌｃｍ６、Ｌｃｍ７、Ｌｃｍ８、Ｌｐｅ、Ｌｐｍ…配線、ＬＫ１、ＬＫ２、ＬＫ２Ａ、ＬＫｉ、ＬＫｊ…リンク、ＭＯｒ１、ＭＯｒ２、ＭＯｒ３、ＭＯｒ４、ＭＯｒ５、ＭＯｒ６、ＭＯｐ１、ＭＯｐ２…モータ、Ｓｍ１、Ｓｍ２…移動支持部、Ｓｍ１１、Ｓｍ２１…円盤、Ｓｍ１２、Ｓｍ２２…円盤支持部、Ｓｆ１、Ｓｆ２…固定支持部、Ｓｆ１１、Ｓｆ２１…円盤、Ｓｆ１２、Ｓｆ２２…円盤支持部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】